JPH0799662A - 動画像信号伝送方法 - Google Patents
動画像信号伝送方法Info
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- JPH0799662A JPH0799662A JP5241520A JP24152093A JPH0799662A JP H0799662 A JPH0799662 A JP H0799662A JP 5241520 A JP5241520 A JP 5241520A JP 24152093 A JP24152093 A JP 24152093A JP H0799662 A JPH0799662 A JP H0799662A
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- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 title claims description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 19
- 230000006835 compression Effects 0.000 abstract description 24
- 238000007906 compression Methods 0.000 abstract description 24
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 8
- 230000001902 propagating effect Effects 0.000 description 2
- 101100465000 Mus musculus Prag1 gene Proteins 0.000 description 1
- 101000860173 Myxococcus xanthus C-factor Proteins 0.000 description 1
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- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Compression Or Coding Systems Of Tv Signals (AREA)
- Color Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 動画像信号伝送方法において、リアルタイム
性を損なうことなく、画像圧縮方式として、時間軸方向
の符号化を用いた画像圧縮方式を採用することができる
ようにする。 【構成】 まず、画像信号は1フレーム毎に入力された
後、圧縮符号化される(ステップS11,S12)。次
に、圧縮されたフレームの信号が後続するフレームの参
照信号として用いられるかどうかをチェックする(ステ
ップS13)。後続のフレームの参照信号となる場合に
は、圧縮信号をTCPプロトコルを用いて伝送し(ステ
ップS14)、参照信号とならない場合には、UDPプ
ロトコルを用いて伝送する(ステップS15)。
性を損なうことなく、画像圧縮方式として、時間軸方向
の符号化を用いた画像圧縮方式を採用することができる
ようにする。 【構成】 まず、画像信号は1フレーム毎に入力された
後、圧縮符号化される(ステップS11,S12)。次
に、圧縮されたフレームの信号が後続するフレームの参
照信号として用いられるかどうかをチェックする(ステ
ップS13)。後続のフレームの参照信号となる場合に
は、圧縮信号をTCPプロトコルを用いて伝送し(ステ
ップS14)、参照信号とならない場合には、UDPプ
ロトコルを用いて伝送する(ステップS15)。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、フレーム間相関あるい
はフィールド間相関といった時間軸方向の相関を利用す
ることにより、情報量を圧縮して動画像信号を伝送する
動画像信号伝送方法に関する。
はフィールド間相関といった時間軸方向の相関を利用す
ることにより、情報量を圧縮して動画像信号を伝送する
動画像信号伝送方法に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、情報量を圧縮して、動画像信号を
伝送する方法としては、例えば、“「TCP/IP上で
のマルチメディア通信とその性能」(情報処理学会研究
報告vol.93,No.58,pp.59-66,93-os-60-9,1993.7.8 )”
に記載されるような方法が知られている。
伝送する方法としては、例えば、“「TCP/IP上で
のマルチメディア通信とその性能」(情報処理学会研究
報告vol.93,No.58,pp.59-66,93-os-60-9,1993.7.8 )”
に記載されるような方法が知られている。
【0003】図2は、この文献に記載される動画像信号
伝送方法を説明するための図である。
伝送方法を説明するための図である。
【0004】図において、入力端子201から入力され
た動画像信号は、1フレーム毎にJPEG圧縮部202
により圧縮され、UDPパケット化部203に送られ
る。このUDPパケット部203では、入力データがセ
グメント化され、UDPパケットが生成される。このU
DPパケットは、出力端子204より伝送路へ出力され
る。
た動画像信号は、1フレーム毎にJPEG圧縮部202
により圧縮され、UDPパケット化部203に送られ
る。このUDPパケット部203では、入力データがセ
グメント化され、UDPパケットが生成される。このU
DPパケットは、出力端子204より伝送路へ出力され
る。
【0005】図3は、UDPパケット部203の動作を
説明するための図である。
説明するための図である。
【0006】図において、JPEG圧縮部202から連
続して出力される圧縮データは、まず、UDPパケット
の大きさに合うようにセグメント化される。図では、フ
レーム2のデータが3個のセグメントに分割された場合
を示している。セグメント化されたデータは、UDPプ
ロコトルのためのヘッダを付加されて出力される。
続して出力される圧縮データは、まず、UDPパケット
の大きさに合うようにセグメント化される。図では、フ
レーム2のデータが3個のセグメントに分割された場合
を示している。セグメント化されたデータは、UDPプ
ロコトルのためのヘッダを付加されて出力される。
【0007】リアルタイム性が強く要求されるテレビ会
議などのシステムでは、受信データに誤りが発生した場
合であっても、再送によって古い画面を正しく送るよ
り、新しい画面を送ることが優先される。このため、こ
のようなシステムでは、プロトコルとしてUDPプロト
コルが採用される。
議などのシステムでは、受信データに誤りが発生した場
合であっても、再送によって古い画面を正しく送るよ
り、新しい画面を送ることが優先される。このため、こ
のようなシステムでは、プロトコルとしてUDPプロト
コルが採用される。
【0008】UDPプロトコルは、伝送途中でパケット
の廃棄や誤りがあった場合にも、データの再送を行わな
いプロトコルである。このプロトコルを採用するシステ
ムでは、パケットの欠落や誤りにより、受信側でフレー
ムが完成しない場合には、そのフレームを表示せず、こ
ま落としを行い、次のフレームを表示するようになって
いる。
の廃棄や誤りがあった場合にも、データの再送を行わな
いプロトコルである。このプロトコルを採用するシステ
ムでは、パケットの欠落や誤りにより、受信側でフレー
ムが完成しない場合には、そのフレームを表示せず、こ
ま落としを行い、次のフレームを表示するようになって
いる。
【0009】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
UDPプロトコルを用いた動画像信号伝送方法では、先
行するフレームのデータが正確に受信されない確率が高
いため、画像圧縮方式として、MPEGに代表されるよ
うなフレーム間符号化を用いた画像圧縮方式を利用する
ことができず、JPEGのようなフレーム内符号化を用
いた画像圧縮方式しか利用することができなかった。こ
れにより、一般に、情報発生量が小さいといわれる時間
軸方向の符号化を採用することができないため、充分な
圧縮率を得ることができなかった。
UDPプロトコルを用いた動画像信号伝送方法では、先
行するフレームのデータが正確に受信されない確率が高
いため、画像圧縮方式として、MPEGに代表されるよ
うなフレーム間符号化を用いた画像圧縮方式を利用する
ことができず、JPEGのようなフレーム内符号化を用
いた画像圧縮方式しか利用することができなかった。こ
れにより、一般に、情報発生量が小さいといわれる時間
軸方向の符号化を採用することができないため、充分な
圧縮率を得ることができなかった。
【0010】この問題は、全てのフレームについて、T
CPプロトコルに代表されるようなプロトコルに従って
送達確認を行い、受信側でパケットの廃棄や誤りが検出
された場合には再送する方式を採用すれば解決すること
ができる。
CPプロトコルに代表されるようなプロトコルに従って
送達確認を行い、受信側でパケットの廃棄や誤りが検出
された場合には再送する方式を採用すれば解決すること
ができる。
【0011】しかし、このようにすると、データが正確
に受信される確率は高くなるが、伝送情報量が増加し、
リアルタイム性が失われるという問題が新たに生じる。
に受信される確率は高くなるが、伝送情報量が増加し、
リアルタイム性が失われるという問題が新たに生じる。
【0012】そこで、この発明は、リアルタイム性を損
なうことなく、画像圧縮方式として、フレーム間符号化
のような時間軸方向の符号化を用いた画像圧縮方式を採
用することができる動画像信号伝送方法を提供すること
を目的とする。
なうことなく、画像圧縮方式として、フレーム間符号化
のような時間軸方向の符号化を用いた画像圧縮方式を採
用することができる動画像信号伝送方法を提供すること
を目的とする。
【0013】
【課題を解決するための手段】本発明は、伝送信号を、
後続する信号の参照信号となる第1の伝送信号と、参照
信号とならない第2の伝送信号に分離し、第1の伝送信
号と第2の伝送信号に異なる誤り制御方式を用いるよう
にしたものである。
後続する信号の参照信号となる第1の伝送信号と、参照
信号とならない第2の伝送信号に分離し、第1の伝送信
号と第2の伝送信号に異なる誤り制御方式を用いるよう
にしたものである。
【0014】
【作用】本発明では、後続信号の参照信号となる信号は
高い確率で誤りなく受信されるので、画像圧縮方式とし
て時間軸方向の符号化を用いた圧縮方式を用いることが
できる。また、参照信号とならない信号に対しては、伝
送情報量が増加しないので、リアルタイム性を重要視し
た伝送が可能になる。
高い確率で誤りなく受信されるので、画像圧縮方式とし
て時間軸方向の符号化を用いた圧縮方式を用いることが
できる。また、参照信号とならない信号に対しては、伝
送情報量が増加しないので、リアルタイム性を重要視し
た伝送が可能になる。
【0015】
【実施例】以下、図面を参照しながら、本発明の実施例
を詳細に説明する。
を詳細に説明する。
【0016】図1は、本発明の第1の実施例を示すフロ
ーチャートである。図において、画像信号は1フレーム
毎に入力された後、圧縮符号化される(ステップS1
1,S12)。
ーチャートである。図において、画像信号は1フレーム
毎に入力された後、圧縮符号化される(ステップS1
1,S12)。
【0017】図4は、画像圧縮符号化の一例を説明する
ための図である。図示の例では、3フレーム毎にフレー
ム内符号化を行い、それ以外のフレームでは、前フレー
ムとのフレーム間符号化を行っている。ここで、フレー
ム内符号化とは、そのフレームだけの情報を用いて符号
化する方法であり、フレーム間符号化とは、フレーム間
差分の情報を用いて符号化する方法である。
ための図である。図示の例では、3フレーム毎にフレー
ム内符号化を行い、それ以外のフレームでは、前フレー
ムとのフレーム間符号化を行っている。ここで、フレー
ム内符号化とは、そのフレームだけの情報を用いて符号
化する方法であり、フレーム間符号化とは、フレーム間
差分の情報を用いて符号化する方法である。
【0018】一般に、フレーム内符号化の方がフレーム
間符号化よりも情報発生量が多い。また、フレーム内符
号化画像は当該フレームの情報さえ受信できれば復号で
きるのに対し、フレーム間符号化画像は前フレームの情
報が受信できないと当該フレームの情報が受信できても
復号できない。
間符号化よりも情報発生量が多い。また、フレーム内符
号化画像は当該フレームの情報さえ受信できれば復号で
きるのに対し、フレーム間符号化画像は前フレームの情
報が受信できないと当該フレームの情報が受信できても
復号できない。
【0019】次に、圧縮されたフレームの信号が後続す
るフレームの参照信号として用いられるかどうかをチェ
ックする(ステップS13)。後続のフレームの参照信
号となる場合には、圧縮信号をTCPプロトコルを用い
て伝送し(ステップS14)、参照信号とならない場合
には、UDPプロトコルを用いて伝送する(ステップS
15)。
るフレームの参照信号として用いられるかどうかをチェ
ックする(ステップS13)。後続のフレームの参照信
号となる場合には、圧縮信号をTCPプロトコルを用い
て伝送し(ステップS14)、参照信号とならない場合
には、UDPプロトコルを用いて伝送する(ステップS
15)。
【0020】図5は、パケット化を説明するための図で
ある。フレームA,フレームBの信号はTCPヘッダを
付けて伝送される。フレームCの信号はUDPヘッダを
付けて伝送される。図では、各フレームが1つのパケッ
トで伝送される場合を示しているが、複数のパケットに
セグメント化されて伝送される場合もある。
ある。フレームA,フレームBの信号はTCPヘッダを
付けて伝送される。フレームCの信号はUDPヘッダを
付けて伝送される。図では、各フレームが1つのパケッ
トで伝送される場合を示しているが、複数のパケットに
セグメント化されて伝送される場合もある。
【0021】図4の例では、フレームAはフレームBの
参照フレームとなり、フレームBはフレームCの参照フ
レームとなる。フレームCはどのフレームの参照フレー
ムにもならない。したがって、フレームAとBはTCP
プロトコルを用いて伝送し、フレームCはUDPプロト
コルを用いて伝送する。
参照フレームとなり、フレームBはフレームCの参照フ
レームとなる。フレームCはどのフレームの参照フレー
ムにもならない。したがって、フレームAとBはTCP
プロトコルを用いて伝送し、フレームCはUDPプロト
コルを用いて伝送する。
【0022】フレームAが受信されないと、フレームB
は復号できず、フレームBが受信されないと、フレーム
Cは復号できない。しかしながら、フレームCが受信で
きなくても、後続するフレームに影響がない。そこで、
フレームCのパケットが廃棄されたり、誤った場合に
は、リアルタイム性を重視し、データの再送要求はせ
ず、こま落としをして、次の圧縮信号Dの伝送を開始す
るのである。
は復号できず、フレームBが受信されないと、フレーム
Cは復号できない。しかしながら、フレームCが受信で
きなくても、後続するフレームに影響がない。そこで、
フレームCのパケットが廃棄されたり、誤った場合に
は、リアルタイム性を重視し、データの再送要求はせ
ず、こま落としをして、次の圧縮信号Dの伝送を開始す
るのである。
【0023】図6は、再送プロトコルを説明するための
図である。TCPプロトコルで伝送されるパケットに対
しては、受信側で、誤り検出を行い、誤りの発生を検出
した場合には、送信側に再送を要求する。UDPプロト
コルで伝送されるパケットに対しては、誤り制御を行わ
ない。
図である。TCPプロトコルで伝送されるパケットに対
しては、受信側で、誤り検出を行い、誤りの発生を検出
した場合には、送信側に再送を要求する。UDPプロト
コルで伝送されるパケットに対しては、誤り制御を行わ
ない。
【0024】図6では、まず、フレームAの信号が伝送
される。フレームAの信号はTCPプロトコルを用いて
伝送されるので、受信側で誤りのチェックが行われる。
誤りがない場合には、送信側にAck(肯定応答)信号
が返され、送信側は引き続きフレームBの信号を伝送す
る。
される。フレームAの信号はTCPプロトコルを用いて
伝送されるので、受信側で誤りのチェックが行われる。
誤りがない場合には、送信側にAck(肯定応答)信号
が返され、送信側は引き続きフレームBの信号を伝送す
る。
【0025】フレームBの信号に誤りが検出されると、
送信側にNack(否定応答)信号が返される。送信側
は、Nack信号を受けとると、もう一度、フレームB
の信号を伝送する。
送信側にNack(否定応答)信号が返される。送信側
は、Nack信号を受けとると、もう一度、フレームB
の信号を伝送する。
【0026】フレームBの信号に対して、Ack信号が
返されると、送信側は、フレームCの信号の伝送を開始
する。このフレームCの信号は、UDPプロトコルで伝
送されるので、誤り制御は行われない。したがって、送
信側は、Ack信号が返ってくるのを待たずに、フレー
ムDの信号を送信する。
返されると、送信側は、フレームCの信号の伝送を開始
する。このフレームCの信号は、UDPプロトコルで伝
送されるので、誤り制御は行われない。したがって、送
信側は、Ack信号が返ってくるのを待たずに、フレー
ムDの信号を送信する。
【0027】フレームCの信号に誤りが発生した場合に
は、このフレームCの信号は廃棄される。これにより、
受信側では、フレームCの部分をこま落としした状態
で、画像が表示される。
は、このフレームCの信号は廃棄される。これにより、
受信側では、フレームCの部分をこま落としした状態
で、画像が表示される。
【0028】本実施例では、これらの操作が繰り返され
て、連続する画像信号が伝送される。
て、連続する画像信号が伝送される。
【0029】以上詳述したこの実施例によれば、後続す
るフレームの参照信号として用いられる信号に対して
は、強い誤り保護を行うので、この信号は高い確率で正
確に受信される。したがって、前フレームの誤りが後続
のフレームに伝搬するのを抑えることができるので、フ
レーム間符号化を用いた画像圧縮方式を圧縮符号化方式
として用いることが可能となる。
るフレームの参照信号として用いられる信号に対して
は、強い誤り保護を行うので、この信号は高い確率で正
確に受信される。したがって、前フレームの誤りが後続
のフレームに伝搬するのを抑えることができるので、フ
レーム間符号化を用いた画像圧縮方式を圧縮符号化方式
として用いることが可能となる。
【0030】また、参照信号とならない信号に対して
は、伝送情報量が増加しないので、リアルタイム性を重
要視した伝送が可能になる。
は、伝送情報量が増加しないので、リアルタイム性を重
要視した伝送が可能になる。
【0031】さらに、プロトコルの種類を切り替えるこ
とにより、誤り制御方式を切り替えるようにしたので、
後続フレームの参照信号となる信号に誤りがあった場合
は、その再送がなされる。これにより、この信号が正確
に受信される確率を非常に高いものにすることができ
る。
とにより、誤り制御方式を切り替えるようにしたので、
後続フレームの参照信号となる信号に誤りがあった場合
は、その再送がなされる。これにより、この信号が正確
に受信される確率を非常に高いものにすることができ
る。
【0032】図7は、本発明の第2の実施例を示すフロ
ーチャートである。なお、図7において、先の図1と同
一ステップには、同一符号を付す。
ーチャートである。なお、図7において、先の図1と同
一ステップには、同一符号を付す。
【0033】第1の実施例では、後続するフレームの参
照信号として用いるかどうかに基づいて、プロトコルの
種類を切り替えることにより、誤り制御方式を切り替え
ていく場合を説明した。
照信号として用いるかどうかに基づいて、プロトコルの
種類を切り替えることにより、誤り制御方式を切り替え
ていく場合を説明した。
【0034】これに対し、第2の実施例では、後続する
フレームの参照信号として用いるかどうかに基づいて、
誤り訂正能力が異なる誤り訂正符号を用いることによ
り、誤り制御方式を切り替えるようになっている。
フレームの参照信号として用いるかどうかに基づいて、
誤り訂正能力が異なる誤り訂正符号を用いることによ
り、誤り制御方式を切り替えるようになっている。
【0035】後続フレームの参照信号として用いられる
場合、圧縮信号は、5個の誤り訂正が可能なBCH(3
1,11)符号を用いて符号化される(ステップS1
6)。これに対し、参照信号として用いられない場合
は、1個の誤り訂正が可能なBCH(15,11)符号
を用いて符号化される(ステップS17)。
場合、圧縮信号は、5個の誤り訂正が可能なBCH(3
1,11)符号を用いて符号化される(ステップS1
6)。これに対し、参照信号として用いられない場合
は、1個の誤り訂正が可能なBCH(15,11)符号
を用いて符号化される(ステップS17)。
【0036】図8は、誤り訂正符号化を説明するための
図である。
図である。
【0037】参照信号として用いられる例えばフレーム
Aの信号は、11ビット毎に分割され、20ビットの検
査符号を付けて伝送される。これに対し、参照信号とし
て用いられないフレームCの信号は、11ビット毎に分
割され、4ビットの検査符号を付けて伝送される。
Aの信号は、11ビット毎に分割され、20ビットの検
査符号を付けて伝送される。これに対し、参照信号とし
て用いられないフレームCの信号は、11ビット毎に分
割され、4ビットの検査符号を付けて伝送される。
【0038】受信側では、送信側で付加された検査符号
を利用して誤りが発生した場合の誤り訂正を行う。
を利用して誤りが発生した場合の誤り訂正を行う。
【0039】このような構成においても、後続フレーム
の参照信号として用いられる信号に対しては、強い誤り
保護を行うことができので、第1の実施例と同様、フレ
ーム間符号化を用いた画像圧縮方式を圧縮符号化方式と
して用いることが可能となる。
の参照信号として用いられる信号に対しては、強い誤り
保護を行うことができので、第1の実施例と同様、フレ
ーム間符号化を用いた画像圧縮方式を圧縮符号化方式と
して用いることが可能となる。
【0040】なお、以上の説明では、時間軸方向の符号
化を用いた画像圧縮方式として、フレーム間符号化を用
いた画像圧縮方式を用いる場合を説明したが、この発明
では、これ以外の時間軸方向の符号化、例えば、フィー
ルド間符号化を用いた画像圧縮方式を用いるようにして
もよい。
化を用いた画像圧縮方式として、フレーム間符号化を用
いた画像圧縮方式を用いる場合を説明したが、この発明
では、これ以外の時間軸方向の符号化、例えば、フィー
ルド間符号化を用いた画像圧縮方式を用いるようにして
もよい。
【0041】また、以上の説明では、誤り訂正符号の組
合せとして、BCH(31,11)符号とBCH(1
5,11)符号の組合せを用いる場合を説明したが、こ
の発明では、誤り訂正能力に差をつけることができる組
合せであれば、その他の誤り訂正符号の組合せを用いる
ようにしてもよい。
合せとして、BCH(31,11)符号とBCH(1
5,11)符号の組合せを用いる場合を説明したが、こ
の発明では、誤り訂正能力に差をつけることができる組
合せであれば、その他の誤り訂正符号の組合せを用いる
ようにしてもよい。
【0042】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明で
は、後続信号の参照信号として用いられる信号に対して
は強い誤り保護を行うので、この信号は高い確率で正確
に受信される。したがって、先行する信号の誤りが後続
信号に伝搬することが抑えられるので、時間軸方向の符
号化を用いた画像圧縮方式を圧縮符号化方式として用い
ることが可能になる。
は、後続信号の参照信号として用いられる信号に対して
は強い誤り保護を行うので、この信号は高い確率で正確
に受信される。したがって、先行する信号の誤りが後続
信号に伝搬することが抑えられるので、時間軸方向の符
号化を用いた画像圧縮方式を圧縮符号化方式として用い
ることが可能になる。
【図1】 本発明の第1の実施例を示すフローチャート
である。
である。
【図2】 従来の動画像信号伝送方法を説明するための
図である。
図である。
【図3】 UDPパケット化部の動作を説明するための
図である。
図である。
【図4】 第1の実施例における画像符号圧縮化を説明
するための図である。
するための図である。
【図5】 第1の実施例におけるパケット化を説明する
ための図である。
ための図である。
【図6】 第1の実施例における再送プロトコルを説明
するための図である。
するための図である。
【図7】 本発明の第2の実施例を示すフローチャート
である。
である。
【図8】 第2の実施例における誤り訂正符号化を説明
するための図である。
するための図である。
A、B,C,D…フレーム。
Claims (1)
- 【請求項1】 時間軸方向の相関を利用することによ
り、情報量を圧縮して動画像信号を伝送する動画像信号
伝送方法において、 伝送信号を、後続する信号の参照信号となる第1の伝送
信号と、後続する信号の参照信号とならない第2の伝送
信号に分離し、 第1の伝送信号と第2の伝送信号に異なる誤り制御方式
を用いることを特徴とする動画像信号伝送方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5241520A JPH0799662A (ja) | 1993-09-28 | 1993-09-28 | 動画像信号伝送方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5241520A JPH0799662A (ja) | 1993-09-28 | 1993-09-28 | 動画像信号伝送方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0799662A true JPH0799662A (ja) | 1995-04-11 |
Family
ID=17075571
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5241520A Pending JPH0799662A (ja) | 1993-09-28 | 1993-09-28 | 動画像信号伝送方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0799662A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2006085500A1 (ja) * | 2005-02-09 | 2008-06-26 | 松下電器産業株式会社 | 監視カメラ装置、それを用いた監視システムおよび監視画像伝送方法 |
| JP2011217416A (ja) * | 2011-08-01 | 2011-10-27 | Canon Inc | 画像処理装置、画像処理方法 |
| JP2014235442A (ja) * | 2013-05-30 | 2014-12-15 | キヤノン株式会社 | 画像処理システム、画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラム |
-
1993
- 1993-09-28 JP JP5241520A patent/JPH0799662A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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