JPH0799708A

JPH0799708A - 列車自動運転装置

Info

Publication number: JPH0799708A
Application number: JP23952993A
Authority: JP
Inventors: Osamu Ochiai; 統落合
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1993-09-27
Filing date: 1993-09-27
Publication date: 1995-04-11

Abstract

(57)【要約】【目的】停止制御の目標減速度を各駅毎に最適な値を
設定できるとともに、安定した停止制御を実現すること
ができる列車自動運転装置を得る。【構成】停止制御における列車速度と目標停止点まで
の残走距離との関係を、目標減速度パタンとして各駅毎
に設定して格納する手段、次停車駅についての目標減速
度パタンと列車速度とから停止制御の開始タイミングを
決定する手段、停止制御開始後、列車速度と残走距離と
から必要なブレーキ減速度を算出する手段、および上記
ブレーキ減速度を発生するようブレーキ力を制御する手
段を備えている。【効果】停止精度が高い、乗心地の良い停止制御が可
能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、列車自動運転装置に
おいて、特に定点停止制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般的に、列車自動運転装置において列
車を定点で停止させる方法としてゾーン方法が使われ
る。図７は例えば特公昭６３−１１８４２号公報に示さ
れたゾーン方法による減速度パタンを示す図であり、目
標停止点Ｓ₀に収斂する減速度パタンＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄに
よってゾーンが分けられている。また、この各ゾーンは
例えば図８に示すように、力行ゾーンＰ、惰行ゾーンＣ
およびブレーキゾーンＢ₁〜Ｂ₃（平均減速度によって分
けられる）が予め設定されており、列車の位置するゾー
ンに応じて制御内容を設定する。なお、減速度パタン
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄは、一般的に次式によって設定される。速度Ｖ＝（7.2×β_i×Ｓ）^1/2 （β_i；減速度、Ｓ；残
走距離）

【０００３】次に、動作につい説明する。まず、列車速
度と残走距離とからどのゾーンに列車が存在しているか
を判断する。例えば、図７において列車が車速Ｖａで走
っているとすると距離Ｓ₂に達した場合はゾーンＤ、距
離Ｓ₃に達した場合はゾーンＢに存在していると判断で
きる。次に、その存在しているゾーンに設定されている
力行、惰行もしくはブレーキの制御内容を選択する。ブ
レーキの場合は特にブレーキステップ（Ｂ₁〜Ｂ₃）を選
択し、その内容が指令として出力される。以上の動作
が、列車が停止するまで繰り返される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の列車自動運転装
置は以上のように停止制御が行われるので、図９に示す
ように、残走距離が小さくなるにしたがって制御ゲイン
（減速度β／速度偏差ΔＶ）が大きくなる。したがっ
て、目標停止点直前においてはゲインが非常に大きくな
り、切り替わるブレーキステップの強弱の差が大きいこ
とによるハンチングを起こし易く、またブレーキステッ
プが高頻度で変化することにより、乗心地が悪いという
問題点があった。また、減速度パタンが路線全体で一律
であるため、駅毎で変化する勾配などの路線条件に対応
させるために、制御ゲインを大きく取らざるを得なかっ
た。

【０００５】この発明は、上記のような問題点を解消す
るためになされたもので、停止制御の目標減速度を駅毎
に最適な値を設定できるとともに、安定した停止制御を
実現することができる列車自動運転装置を得ることを目
的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明に係る列車自動
運転装置は、停止制御における列車速度と目標停止点ま
での残走距離との関係を、目標減速度パタンとして各駅
毎に設定して格納する手段、次停車駅についての上記目
標減速度パタンと列車速度とから停止制御の開始タイミ
ングを決定する手段、停止制御開始後、列車速度と残走
距離とから必要なブレーキ減速度を算出する手段、およ
び上記ブレーキ減速度を発生するようブレーキ力を制御
する手段を備えている。

【０００７】また、停止制御の開始タイミングは、各速
度において、目標減速度パタンからブレーキ空走距離だ
け手前に移動した点から決定する。

【０００８】また、ブレーキ減速度は当該路線の勾配抵
抗、曲線抵抗、および列車の走行抵抗を考慮して算出す
る。

【０００９】また、ブレーキ減速度とブレーキ１ステッ
プ当たりの減速度とから算出されたブレーキステップ値
によりブレーキ力が制御される。

【００１０】また、ブレーキ１ステップ当たりの減速度
を速度帯毎に変化させている。

【００１１】また、列車が最終の目標停止点より距離ａ
手前の地点Ａに至るまでは最終の目標停止点より距離ｂ
（ａ＞ｂ）手前の地点Ｂを第１の目標停止点とし、列車
が地点Ａを通過後は上記最終の目標停止点を目標停止点
としている。

【００１２】また、上記距離ａおよび距離ｂは各駅毎に
設定されたデータとして保持している。

【００１３】また、列車が目標停止点より距離ｃ手前の
地点Ｃに到達時、その時点でのブレーキステップ値を固
定し、地点Ｃから上記目標停止点までは上記固定された
ブレーキステップ値によって停止制御を行っている。

【００１４】また、上記距離ｃは各駅毎に設定されたデ
ータとして保持している。

【００１５】また、停止制御中、速度ｄになった時点で
ブレーキステップ値を予め定められたブレーキステップ
値に固定し、速度０になるまで上記固定されたブレーキ
ステップ値によって停止制御を行っている。

【００１６】また、上記速度ｄは各駅毎に設定されたデ
ータとして保持している。

【００１７】また、固定されたブレーキステップ値によ
って停止制御中、列車が目標停止点から距離ｅを越えて
なお走行している場合は、予め定められたブレーキステ
ップ値に切り替えて停止制御を行っている。

【００１８】また、上記距離ｅは各駅毎に設定されたデ
ータとして保持している。

【００１９】また、固定されたブレーキステップ値によ
って停止制御中、列車が目標停止点から距離ｅを越えて
なお走行している場合は、距離ｅを越えた時点での列車
速度に応じたブレーキステップ値に切り替えて停止制御
を行っている。

【００２０】また、距離ｅおよび列車速度に応じたブレ
ーキステップ値は各駅毎に設定されたデータの組として
保持している。

【００２１】

【作用】この発明においては、各駅毎に設定された目標
減速度パタンと列車速度とから停止制御開始タイミング
が決定され、列車速度と残走距離とから必要減速度が算
出される。

【００２２】また、目標減速度パタンからブレーキ空走
距離だけ手前に移動した点を制御開始タイミングとす
る。

【００２３】また、列車速度と残走距離とから算出され
たブレーキ減速度から、当該路線の勾配抵抗、曲線抵抗
および列車抵抗を差し引いた値を必要なブレーキ減速度
として発生する。

【００２４】また、ブレーキ減速度とブレーキ１ステッ
プ当たりの減速度とから算出されたブレーキステップ値
によってブレーキが制御される。

【００２５】また、ブレーキ減速度と速度帯毎に変化さ
せたブレーキ１ステップ当たりの減速度とからブレーキ
ステップ値が得られる。

【００２６】また、最終の目標停止点より距離ａ手前の
地点Ａに至るまでは目標停止点を最終の目標停止点より
距離ｂ手前の地点Ｂとして停止制御を行い、列車が地点
Ａを通過後は上記最終の目標停止点を目標停止点として
停止制御を行う。

【００２７】また、各駅毎に設定された上記距離ａおよ
び距離ｂのデータをもとに停止制御を行う。

【００２８】また、目標停止点より距離ｃ手前の地点Ｃ
でブレーキステップ値が固定された後は、目標停止点ま
でこの固定されたブレーキステップ値によって停止制御
を行う。

【００２９】また、各駅毎に設定された上記距離ｃのデ
ータをもとに停止制御を行う。

【００３０】また、定点停止制御中、速度ｄになった時
点でブレーキステップ値が固定された後は、速度０にな
るまでこの固定されたブレーキステップ値によって停止
制御を行う。

【００３１】また、各駅毎に設定された上記速度ｄのデ
ータをもとに停止制御を行う。

【００３２】また、固定されたブレーキステップ値によ
って停止制御中、列車が目標停止点から距離ｅを越えた
後は、予め定められたブレーキステップ値によって停止
制御を行う。

【００３３】また、各駅毎に設定された上記距離ｅのデ
ータをもとに停止制御を行う。

【００３４】また、固定されたブレーキステップ値によ
って停止制御中、列車が目標停止点から距離ｅを越えた
後は、距離ｅを越えた時点での列車速度に応じたブレー
キステップ値によって停止制御を行う。

【００３５】また、各駅毎に設定された上記距離ｅおよ
び列車速度に応じたブレーキステップ値によって停止制
御を行う。

【００３６】

【実施例】

実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１において、１は列車自動運転装置、２は目標
速度設定の基準となるＡＴＣ信号等の速度信号および自
動運転開始条件等の信号の入力信号源、３は定点制御開
始信号，駅コード，残走距離等の定点停止制御情報を受
信する地点信号受信装置、４は速度、加速度および距離
を検出する速度発電機である。５は入力信号を演算部６
に整合する信号に変換する入力信号変換回路で、演算部
６はマイクロコンピュータで構成されプログラムに応じ
て制御演算を行うことができる。７は演算部６からの出
力信号を力行及びブレーキ制御装置８に整合する信号に
変換する出力信号変換回路で、力行及びブレーキ制御装
置８は列車自動運転装置１からの指令によって列車の走
行を制御する。

【００３７】次に、動作について説明する。地点信号受
信装置３から定点停止制御区間に列車が進入したことを
知らせる信号が入力されると、合わせて入力される駅コ
ードにより路線上のどの地点であるかが特定される。ま
た、速度発電機４からの信号によって列車の速度、位置
および加速度が検出できる。これらの情報が後述の定点
停止制御に用いられる。定点停止制御について、図２を
参照しながら詳しく述べる。図２は横軸を距離、縦軸を
速度として表した図である。まず、駅毎に目標減速度パ
タンを定める。例えば、上り勾配で停止する駅において
は減速度を高くすることが可能であり、下り勾配で停止
する駅においては減速度を低くする必要があるが、ブレ
ーキ力制御範囲内でできるだけ高く設定する方がよい。
実際にはブレーキ指令を出力してから所定の減速度が発
生するまでにその時点の速度に応じたブレーキ空走時間
がかかるため、駅毎に定めた上記の目標減速度パタンか
ら、各速度において、目標減速度パタン上の点を空走距
離（空走時間だけ一定速度で走行した場合の走行距離）
だけ手前（図においては左方）に移動させた点を結んだ
曲線を停止制御移行パタンとして記憶しておく。以上に
より、各駅毎に設定された停止制御移行パタンを保持す
ることとなる。

【００３８】なお、停止制御移行パタンは、目標減速度
値とブレーキ空走時間とが判ればその時点の速度からそ
の都度演算によって求めることができるので、停止制御
移行パタンのかわりに目標減速度値とブレーキ空走時間
とを保持することで、データ量を減少させることも可能
である。この停止制御移行パタンに列車が到達した時を
停止制御の開始タイミングとし、停止制御開始から空走
時間の後に所定の減速度で減速することで、結果的に目
標減速度パタンを実現することとなる。したがって、停
止制御移行パタンを設定することが目標減速度を設定す
ることになる。

【００３９】次に、停止制御開始後の減速度の算出につ
いて説明する。列車の速度をＶ_i、目標停止点までの残
走距離をＳ_iとすると、その時点から目標停止点に停止
するのに必要な減速度β_iは、 β_i＝Ｖ_i ²／（7.2×Ｓ_i）によって求められる。必要減速度β_iを得るためにブレ
ーキによって出すべき減速度β_bは、列車走行抵抗を
β_t、曲線抵抗をβ_c、勾配抵抗をβ_gとすると、 β_b＝β_i−（β_t＋β_c＋β_g）によって求められる。また、各抵抗値は次式で近似され
る。 β_t＝（1.65＋0.022×Ｖ_i）／31 β_c＝20／ＲＲ；曲線半径（ｍ） β_g＝ｇ／31 ｇ；勾配（0/00）このうち曲線半径および勾配は路線区間によって異なる
ため、地点信号から特定した位置をもとに、それに対応
するデータを記憶している路線データから読み出す。

【００４０】通常、列車のブレーキ力の制御はブレーキ
力をステップ状にして、ブレーキステップ値を出力する
ことにより行われる。ブレーキステップ値は、求めた減
速度β_bとブレーキ１ステップ当たりの減速度Ｋ_bとか
ら、次式によってブレーキステップＢ_sが算出される。Ｂ_s＝β_b／Ｋ_b このブレーキステップＢ_sを指令出力することにより、
所定の列車減速度が得られる。これを列車が停止に至る
まで繰り返すことにより、列車を目標停止点に停止させ
ることができる。以上のように、各駅毎に設定された停
止制御移行パタンから停止制御の開始を決定し、以後、
列車速度と残走距離とブレーキ１ステップ当たりの減速
度とから演算で求められたブレーキステップ値を指令出
力することにより、結果として、予め各駅毎に路線条件
を考慮して設定された減速度パタンに沿った停止制御が
可能となる。

【００４１】実施例２．なお、上記実施例１ではブレー
キ１ステップ当たりの減速度Ｋ_bを一律のものとして説
明したが、上記Ｋ_bが速度帯毎に異なる列車ではそれに
応じたデータを個別に保持してもよい。例えば、電空併
用ブレーキを備えた列車においては、電気ブレーキによ
る減速度と低速で使われる空気ブレーキによるよる減速
度とが異なるため、ブレーキ１ステップ当たりの減速度
Ｋ_bが速度帯毎に異なる。また、高速での粘着を考慮し
て高速域での減速度を低くしている列車においても、同
様にブレーキ１ステップ当たりの減速度Ｋ_bが速度帯毎
に異なる。本実施例においては、実施例１においてブレ
ーキステップＢ_sを求める際に、その時点での列車速度
に応じたブレーキ１ステップ当たりの減速度データを用
いて演算を行うことにより、速度帯によってブレーキ１
ステップ当たりの減速度が異なる列車に対しても目標減
速度に沿った停止制御を実現することができる。

【００４２】実施例３．また、実施例１および実施例２
においては最終停止目標点への一定の目標減速度パタン
に沿った停止制御を実現するものを示したが、目標とす
る停止点を２つ以上設定し、それらに向かう複数の目標
減速度パタンに沿った停止制御を実現するようにすれ
ば、停止直前では乗心地の点から低い減速度で停止する
等、よりきめ細かい停止制御が可能となる。以下、目標
とする停止点を２つ設定した場合の動作について図３を
参照しながら説明する。まず、最終目標停止点の一定距
離ｂ手前を第１の目標停止点とし、第１の目標停止点に
対する目標減速度パタンを作成して、実施例１同様、そ
の目標減速度パタンを達成するための停止制御移行パタ
ンを設定する。これにより、列車が最終目標停止点の一
定距離ａ手前（ａ＞ｂ）に到達するまでは、第１の目標
停止点にむかって停止制御が行われ、距離ａ手前の地点
を通過後は、最終目標停止点に向かって一定の減速度で
停止制御が行われることとなる。第１の目標停止点を基
準にすれば最終目標停止点は遠ざかることになるため、
最終目標停止点に対する目標減速度は第１の目標停止点
に対する目標減速度より必ず低下するので、停止直前の
乗心地の良さが向上する。

【００４３】実施例４．なお、上記実施例３においては
２つ以上の目標停止点の設定位置は全駅に対して一律で
ある場合を示したが、各駅毎に設定すれば、すべての駅
において最適な停止制御が可能となる。通常、駅停止点
近辺では路線が平坦となっているが、場所によっては勾
配や急曲線になっている場合がある。この場合、その駅
付近の路線条件にしたがって目標停止点の位置を設定す
ればよい。例えば、下り勾配の駅ならば第１の目標停止
点を通常よりさらに手前とし、停止制御を最終目標停止
点に切り替える地点も通常よりさらに手前とすることに
より、最終目標停止点への目標減速度がより低くなり、
下り勾配駅においても通常と同様な停止制御および乗心
地の良さが実現できる。

【００４４】実施例５．また、上記実施例１〜４におい
ては停止にいたるまで演算により求めたブレーキステッ
プ値をもとに停止制御を行っているが、図４に示すよう
に、目標停止点の一定距離ｃ手前に到達した時点で、そ
の時のブレーキステップ値を固定し、停止に至るまで固
定したブレーキステップ値によって停止制御を行っても
同様の効果がある。たとえば、速度・距離を検知する速
度発電機の特性によっては低速域では十分な信号が得ら
れないことがあり、その場合正しい演算ができなくな
る。また、電空併用ブレーキにおいて電空切り替えが停
止直前で行われ、しかも切り替え時の減速度の変化が大
きい場合、停止制御および乗心地が悪化する場合があ
る。したがって、あらかじめ目標停止点の一定距離ｃ手
前の地点をデータとして記憶しておき、その地点に列車
が到達した時点でブレーキステップ値を固定し、そのブ
レーキステップ値で停止に至らしめるようにすれば、安
定したブレーキ指令出力が得られる。

【００４５】実施例６．なお、上記実施例５においては
ブレーキステップ値を固定する地点が全駅において一律
であったが、駅によって目標減速度が異なる場合には、
駅毎に個別のデータとして記憶しておくとよい。例え
ば、高い目標減速度で停止に至る駅においてはブレーキ
ステップ値を固定する地点を通常より目標停止点に近づ
けることができる。逆に、低い目標減速度で停止に至る
駅においては該地点を通常より目標停止点から遠ざける
方がよい。このように、ブレーキステップ値の制御演算
が有効に働く範囲で、路線条件に応じたデータを設定し
ておくことにより、より安定した停止制御が行える。

【００４６】実施例７．また、図５に示すように、停止
制御中にあらかじめ設定された速度ｄ（停止直前の低速
度）になった時点で、緩和ブレーキステップとよばれる
低いブレーキステップ値に固定し、その緩和ブレーキス
テップで停止に至らしめるようにすれば、乗心地がさら
に改善される。停止制御におけるポイントとして高い停
止精度と乗心地の良さとが挙げられるが、路線によって
は乗心地を重要視する場合があり、この場合、停止直前
に緩和ブレーキステップに切り替えることは停止時の減
速度変化が小さくなるので有効である。また、緩和ブレ
ーキステップに切り替える速度を十分低く設定すれば、
もしくは、目標停止点を本来の目標停止点から、予測で
きる緩和ブレーキステップによる停止距離の延長分だけ
手前に設定すれば、停止精度も十分高いものが得られ
る。

【００４７】実施例８．なお、上記実施例７では緩和ブ
レーキステップに切り替える速度を一律としたが、駅毎
に目標減速度が異なる場合においては、上記速度を各駅
毎に設定されたデータとして記憶しておき、それにした
がって緩和ブレーキステップに切り替えるとよい。例え
ば、高い目標減速度で停止に至る場合はブレーキ指令に
対する応答時間を考えて、緩和ブレーキステップに切り
替える速度を高くし、低い目標減速度で停止に至る場合
は緩和ブレーキステップに切り替える速度を低くする。
これにより、停止精度および乗心地ともに向上する。ま
た、上記実施例５、６、７と実施例８とを組み合わせ
て、例えば目標停止点の一定距離ｃ手前の地点でブレー
キステップ値を固定し、さらに一定速度以下になった時
点で緩和ブレーキステップに切り替えるようにすれば、
より高い停止精度および乗心地のよい停止制御が可能と
なる。

【００４８】実施例９．上記実施例５、６、７、８にお
いては固定したブレーキステップ値を停止に至るまで変
化させなかったが、何らかの要因で目標停止点を超過し
てもなお走行している場合、予め定められた固定ブレー
キステップ値（例えば常用最大ブレーキステップ）に変
化させて停止制御を行うことにより、超過走行距離を最
小限におさえることが可能となる。通常は上記実施例で
示した固定したブレーキステップによって正常に停止す
るが、ブレーキによる減速度の低下、滑走の発生等によ
り目標停止点を超過する場合がある。したがって、図６
に示すように、目標停止点の距離ｃ手前の地点でその時
点のブレーキステップ値に固定して停止制御を行ったが
目標停止点に停止しない場合に、目標停止点を距離ｅ超
過した時点で常用最大ブレーキステップ等の固定ブレー
キステップに切り替えて停止に至らしめることにより、
過走防護処理が可能となる。これは、駅にホームドアが
あり、停止位置のある値以上のずれが許されないような
場合により有効である。

【００４９】実施例１０．なお、上記実施例９において
は一定の距離を超過した時点で最終の固定ブレーキステ
ップに切り替える場合を示したが、駅のホームの長さに
よって超過の許容距離が異なる場合は、駅毎に最終の固
定ブレーキステップに切り替える超過距離のデータを個
別に記憶しておけばよい。超過距離は目標停止点からの
駅ホームの余裕長に依存するが、超過距離を一律にする
には余裕長が最短の駅に合った値をとることになり、そ
の場合、余裕長が長い駅で目標停止点を超過した際、必
要以上に早く常用最大ブレーキが動作してしまい、乗心
地が悪くなってしまう。したがって、駅毎に超過距離の
データを記憶しそれに応じて停止制御することにより、
過走防護処置ができるとともに乗心地の悪化も最小限に
抑えることができる。

【００５０】実施例１１．なお、上記実施例９および１
０においては目標停止点を一定距離超過した時点で常用
最大ブレーキステップに切り替えることとしたが、一定
距離超過した時点における速度が予め定められた値以上
なら例えば常用最大ブレーキに切り替えることとし、予
め定められた値より小さければより低いブレーキステッ
プに切り替えるようにすれば、必要以上に乗心地が悪化
することがない。この速度と出力されるブレーキステッ
プとの関係は速度帯をさらに分割することにより、より
細かく調整できることはいうまでもない。さらに、上記
速度と出力されるブレーキステップとの関係は一律でな
く、駅ホームの余裕長に応じた各駅毎のデータとして記
憶し、それにしたがって停止制御を行えば、さらにきめ
細かい停止制御が実現される。

【００５１】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば停止制
御の目標減速度パタンを各駅毎に設定し、必要減速度を
列車速度と残走距離とから演算によって算出するように
したので、各駅において停止精度の高い停止制御が可能
となる。

【００５２】また、停止制御開始のタイミングを、各速
度において目標減速度パタンからブレーキ空走距離だけ
手前に移動した点としたので、より停止精度が高いもの
が得られる。

【００５３】また、停止制御区間の路線の勾配抵抗、曲
線抵抗および列車の走行抵抗を考慮してブレーキ減速度
を算出したので、より停止精度が向上する。

【００５４】また、ブレーキ減速度とブレーキ１ステッ
プ当たりの減速度とから算出されたブレーキステップ値
によりブレーキ力を出力するようにしたので、容易に停
止制御が行える。

【００５５】また、ブレーキ１ステップ当たりの減速度
を速度帯毎に変化させたので、すべての列車に対して停
止精度の高い制御が可能となる。

【００５６】また、複数の目標停止点を設定し、それら
に向かう複数の目標減速度に沿って停止制御を行うよう
にしたので、乗心地を考慮したきめ細かい停止制御が可
能となる。

【００５７】また、複数の目標停止点の位置を各駅毎に
設定するようにしたので、すべての駅で乗心地の良い停
止制御が行われる。

【００５８】また、目標停止点の一定距離手前でブレー
キステップ値を固定したので、安定したブレーキ指令出
力が得られる。

【００５９】また、ブレーキステップ値を固定する点を
各駅毎に設定できるようにしたので、より安定したブレ
ーキ指令出力ができる。

【００６０】また、停止制御中、予め設定された速度に
なった時点で緩和ブレーキステップに切り替えるように
したので、乗心地が良くなる効果がある。

【００６１】また、緩和ブレーキステップに切り替える
速度を各駅毎に設定するようにしたので、すべての駅に
おいて乗心地が良くなる。

【００６２】また、固定したブレーキステップ値で制御
後、目標停止点を一定距離超過した場合に、さらにブレ
ーキステップ値を予め決められた値に切り替えるように
したので、超過走行距離を最小限におさえることが可能
となる。

【００６３】また、目標停止点を超過してブレーキステ
ツプ値を切り替える場合、その切り替える地点を各駅毎
に設定するようにしたので、乗心地の悪化も最小限にお
さえることができる。

【００６４】また、固定したブレーキステップ値で制御
後、目標停止点を一定距離超過した場合に、その時点で
の速度に応じたブレーキステップ値に切り替えるように
したので、さらに乗心地が良くなる。

【００６５】また、目標停止点を超過してブレーキステ
ップ値を切り替える場合、その切り替える地点および切
り替えるべき列車速度に応じたブレーキステップ値を、
各駅毎に設定するようにしたので、すべての駅において
さらにきめ細かい停止制御が実現される。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１〜１１による列車自動運転
装置を示すブロック図である。

【図２】この発明の実施例１〜１１によって作成される
停止制御移行パタンを示す図である。

【図３】この発明の実施例３において２つの目標停止点
を設定した場合の減速度パタンを示す図である。

【図４】この発明の実施例５において目標停止点の一定
距離手前でブレーキステップを固定する場合のブレーキ
ステップおよび減速度パタンを示す図である。

【図５】この発明の実施例７において一定速度以下で緩
和ブレーキステップに切り替える場合のブレーキステッ
プおよび減速度パタンを示す図である。

【図６】この発明の実施例９において目標停止点を一定
距離超過した時点でブレーキステップを切り替える場合
のブレーキステップおよび減速度パタンを示す図であ
る。

【図７】従来の列車自動運転装置によるゾーン制御方法
を示す図である。

【図８】図７の各ゾーンと減速パタンとの関係を示す図
である。

【図９】ゾーン制御方法による制御ゲインの変化を示す
図である。

【符号の説明】

１列車自動運転装置２入力信号源３地点信号受信装置４速度発電機５入力信号変換回路６演算部７出力信号変換回路８力行およびブレーキ制御装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行中の列車を目標停止点で停止させる
ためのブレーキ力を自動制御する列車自動運転装置にお
いて、停止制御時における列車速度と目標停止点までの残走距
離との関係を、目標減速度パタンとして各駅毎に設定し
て格納する手段、次停車駅についての上記目標減速度パ
タンと列車速度とから停止制御の開始タイミングを決定
する手段、停止制御開始後、列車速度と残走距離とから
必要なブレーキ減速度を算出する手段、および上記ブレ
ーキ減速度を発生するようブレーキ力を制御する手段を
備えたことを特徴とする列車自動運転装置。
【請求項２】停止制御の開始タイミングは、各速度に
おいて、目標減速度パタンからブレーキ空走距離だけ手
前に移動した点から決定することを特徴とする請求項１
記載の列車自動運転装置。
【請求項３】ブレーキ減速度は、当該路線の勾配抵
抗、曲線抵抗および列車の走行抵抗を考慮して算出する
ことを特徴とする請求項１または２記載の列車自動運転
装置。
【請求項４】ブレーキ力をステップ状に発生させ、ブ
レーキ減速度とブレーキ１ステップ当たりの減速度とか
ら算出したブレーキステップ値によりブレーキ力を制御
することを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記
載の列車自動運転装置。
【請求項５】ブレーキ１ステップ当たりの減速度を、
速度帯毎に変化させたことを特徴とする請求項４記載の
列車自動運転装置。
【請求項６】列車が最終の目標停止点より距離ａ手前
の地点Ａに至るまでは最終の目標停止点より距離ｂ（ａ
＞ｂ）手前の地点Ｂを第１の目標停止点とし、列車が地
点Ａを通過後は上記最終の目標停止点を目標停止点とす
ることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載
の列車自動運転装置。
【請求項７】距離ａおよび距離ｂは各駅毎に設定され
たデータとして保持することを特徴とする請求項６記載
の列車自動運転装置。
【請求項８】列車が目標停止点より距離ｃ手前の地点
Ｃに到達時、その時点でのブレーキステップ値を固定
し、地点Ｃから上記目標停止点までは上記固定されたブ
レーキステップ値によって停止制御を行うことを特徴と
する請求項４または５記載の列車自動運転装置。
【請求項９】距離ｃは各駅毎に設定されたデータとし
て保持することを特徴とする請求項８記載の列車自動運
転装置。
【請求項１０】停止制御中、速度ｄになった時点でブ
レーキステップ値を予め定められたブレーキステップ値
に固定し、速度０になるまで上記固定されたブレーキス
テップ値によって停止制御を行うことを特徴とする請求
項４または５記載の列車自動運転装置。
【請求項１１】速度ｄは各駅毎に設定されたデータと
して保持することを特徴とする請求項１０記載の列車自
動運転装置。
【請求項１２】固定されたブレーキステップ値によっ
て停止制御中、列車が目標停止点から距離ｅを越えてな
お走行している場合は、予め定められたブレーキステッ
プ値に切り替えて停止制御を行うことを特徴とする請求
項８ないし１１のいずれかに記載の列車自動運転装置。
【請求項１３】距離ｅは各駅毎に設定されたデータと
して保持することを特徴とする請求項１２記載の列車自
動運転装置。
【請求項１４】固定されたブレーキステップ値によっ
て停止制御中、列車が目標停止点から距離ｅを越えてな
お走行している場合は、距離ｅを越えた時点での列車速
度に応じたブレーキステップ値に切り替えて停止制御を
行うことを特徴とする請求項８ないし１１のいずれかに
記載の列車自動運転装置。
【請求項１５】距離ｅおよび列車速度に応じたブレー
キステップ値は各駅毎に設定されたデータの組として保
持することを特徴とする請求項１４記載の列車自動運転
装置。