JPH079991A - 管内走行装置 - Google Patents
管内走行装置Info
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- JPH079991A JPH079991A JP14482593A JP14482593A JPH079991A JP H079991 A JPH079991 A JP H079991A JP 14482593 A JP14482593 A JP 14482593A JP 14482593 A JP14482593 A JP 14482593A JP H079991 A JPH079991 A JP H079991A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pipe
- carriage
- wheels
- wheel
- vehicle body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/18—Appliances for use in repairing pipes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Cable Installation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 管内の溶接部の状態を効率よく検知する。
【構成】 駆動台車１６の前方に連結具１７でカメラ１
２を搭載した連結台車１８を連結する。連結台車１８は
車体２０に前後にそれぞれ周方向を３等分した位置に３
輪からなる前輪、後輪を接続する。同位置にある前輪２
１ａ、後輪２１ｂを固定軸２３に、その他の前輪２１
ｂ、後輪２２ｂをそれぞれバネ２４ａ、２４ｂを介して
車体２０に接続する。バネ２４ｂはバネ２４ａより強い
ものとする。曲管１１ｂを通過する際、連結台車１８の
重心Ｇは曲管の曲率に添って移動する。 【効果】 カメラ１２を１回転させることにより管径を
含んだ全円周を撮影できる。連結台車１８は後輪が管壁
を強く押圧するため安定して走行できる。
２を搭載した連結台車１８を連結する。連結台車１８は
車体２０に前後にそれぞれ周方向を３等分した位置に３
輪からなる前輪、後輪を接続する。同位置にある前輪２
１ａ、後輪２１ｂを固定軸２３に、その他の前輪２１
ｂ、後輪２２ｂをそれぞれバネ２４ａ、２４ｂを介して
車体２０に接続する。バネ２４ｂはバネ２４ａより強い
ものとする。曲管１１ｂを通過する際、連結台車１８の
重心Ｇは曲管の曲率に添って移動する。 【効果】 カメラ１２を１回転させることにより管径を
含んだ全円周を撮影できる。連結台車１８は後輪が管壁
を強く押圧するため安定して走行できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、あらゆるプラントの管
構造物のメンテナンス検査及び管内補修作業等に適用さ
れる管内走行装置に関し、特に湾曲した管内を走行する
のに適した管内走行装置係わる。
構造物のメンテナンス検査及び管内補修作業等に適用さ
れる管内走行装置に関し、特に湾曲した管内を走行する
のに適した管内走行装置係わる。
【０００２】
【従来の技術】従来から、電力、ガス、化学等のプラン
トに使用されている管のメンテナンスにおいては、内壁
の亀裂、損傷、材質の劣化等の検査のためカメラ等を搭
載した管内走行装置を管外から遠隔操作することにより
管内を走行させ、目視による検査が実施されている。こ
の種の管内走行装置として、図３に示すようなハサミ機
構を利用し３輪で構成されたもの（特開昭５９−１０４
７０号公報、特開昭５９−１０９４７０号公報）等があ
った。このような走行装置は中心の車輪１を駆動輪と
し、車輪１とリンク１ａ、１ｂと連結される他の２輪２
はバネ３により駆動輪と対向する円管４の母線上を管壁
を押圧して走行するものである。
トに使用されている管のメンテナンスにおいては、内壁
の亀裂、損傷、材質の劣化等の検査のためカメラ等を搭
載した管内走行装置を管外から遠隔操作することにより
管内を走行させ、目視による検査が実施されている。こ
の種の管内走行装置として、図３に示すようなハサミ機
構を利用し３輪で構成されたもの（特開昭５９−１０４
７０号公報、特開昭５９−１０９４７０号公報）等があ
った。このような走行装置は中心の車輪１を駆動輪と
し、車輪１とリンク１ａ、１ｂと連結される他の２輪２
はバネ３により駆動輪と対向する円管４の母線上を管壁
を押圧して走行するものである。
【０００３】ところでこのような走行装置においては鉛
直管内を走行する場合、重力に対抗して、あるいは重力
により落下せずに走行するためには、管壁を押圧する力
及び管壁との摩擦力が自重より大きくなければならな
い。しかしながら、このような駆動輪を１輪としたもの
は軽量であるため、車体を保持する点で有利ではある
が、メンテナンスのためのカメラ、検査装置、あるいは
清掃具等を搭載した場合、これらの重さが加わると、安
定性に欠いてしまうという欠点があった。
直管内を走行する場合、重力に対抗して、あるいは重力
により落下せずに走行するためには、管壁を押圧する力
及び管壁との摩擦力が自重より大きくなければならな
い。しかしながら、このような駆動輪を１輪としたもの
は軽量であるため、車体を保持する点で有利ではある
が、メンテナンスのためのカメラ、検査装置、あるいは
清掃具等を搭載した場合、これらの重さが加わると、安
定性に欠いてしまうという欠点があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】そのため、前後輪各３
輪で構成されたもの、重量を軽減するため前輪を３輪、
後輪を２輪で構成するもの（実開昭６２−１７０３７１
号公報）もあった。図４に示すように、前輪５、後輪６
はそれぞれ円周方向を３等分した位置に設けられ（図で
は表記上２輪で示す）、車体７にバネ８を介して接続さ
れるものである。前輪５は駆動用モータ９に、後輪２は
操舵用モータ１０の軸にそれぞれ接続され、管外からの
遠隔操作により管内を走行させていた。
輪で構成されたもの、重量を軽減するため前輪を３輪、
後輪を２輪で構成するもの（実開昭６２−１７０３７１
号公報）もあった。図４に示すように、前輪５、後輪６
はそれぞれ円周方向を３等分した位置に設けられ（図で
は表記上２輪で示す）、車体７にバネ８を介して接続さ
れるものである。前輪５は駆動用モータ９に、後輪２は
操舵用モータ１０の軸にそれぞれ接続され、管外からの
遠隔操作により管内を走行させていた。
【０００５】しかしながら、このような走行装置を遠隔
操作により円管内を走行させる際、いわゆるエルボと呼
ばれる曲管を通過させる際、図５に示すように、内輪５
ｂ、６ｂより外輪５ａ、６ａ側に重力がかかり車体７が
管１１の中心軸１１ａから傾いてしまった。この状態で
車体７の進行を停止させ、光軸１２ａを車体の方向と同
一にして搭載するカメラ１２を光軸を中心にして回転さ
せて内壁の周方向を撮影すると、カメラの撮影範囲は管
軸に垂直の周方向とはならず、傾きを持った周方向、即
ち破線で示す範囲１３となってしまった。そのため、エ
ルボの溶接部１４を検出する場合、溶接部１４全周（管
軸に垂直の周方向）を観察するためには、走行装置を前
進、後退させ、回転させることを反復しなければなら
ず、煩雑な操作を行わなければならなかった。そのた
め、作業効率も低下し、しかも完全に観察できたか判断
がむずかしかった。
操作により円管内を走行させる際、いわゆるエルボと呼
ばれる曲管を通過させる際、図５に示すように、内輪５
ｂ、６ｂより外輪５ａ、６ａ側に重力がかかり車体７が
管１１の中心軸１１ａから傾いてしまった。この状態で
車体７の進行を停止させ、光軸１２ａを車体の方向と同
一にして搭載するカメラ１２を光軸を中心にして回転さ
せて内壁の周方向を撮影すると、カメラの撮影範囲は管
軸に垂直の周方向とはならず、傾きを持った周方向、即
ち破線で示す範囲１３となってしまった。そのため、エ
ルボの溶接部１４を検出する場合、溶接部１４全周（管
軸に垂直の周方向）を観察するためには、走行装置を前
進、後退させ、回転させることを反復しなければなら
ず、煩雑な操作を行わなければならなかった。そのた
め、作業効率も低下し、しかも完全に観察できたか判断
がむずかしかった。
【０００６】本発明は上記欠点を解消するためになされ
たものであって、曲管であってもほぼ曲率半径に添って
方向転換できるため、車体が円管中心から大きく傾こと
がなく、このため搭載したカメラで周方向の溶接部の撮
影をすると、１度で行うことができる管内走行装置を提
供することを目的とする。
たものであって、曲管であってもほぼ曲率半径に添って
方向転換できるため、車体が円管中心から大きく傾こと
がなく、このため搭載したカメラで周方向の溶接部の撮
影をすると、１度で行うことができる管内走行装置を提
供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の管内走行装置は、円管内を走行する駆動機
構を備えた駆動台車と、駆動台車の前方に連結具により
駆動台車に連結された連結台車とを備え、連結台車は車
体と、車体にそれぞれ円管の円周方向を３等分した位置
に前後同位置に設けられた前輪及び後輪とを有し、同位
置の前輪及び後輪の１輪または２輪は車体に固定軸によ
り連結されてなり、残りの前輪及び後輪は連結台車の受
ける重力に対抗して連結台車の位置を保持する円管の内
壁を押圧する力を有するバネを介して車体に連結されて
なるものである。
め、本発明の管内走行装置は、円管内を走行する駆動機
構を備えた駆動台車と、駆動台車の前方に連結具により
駆動台車に連結された連結台車とを備え、連結台車は車
体と、車体にそれぞれ円管の円周方向を３等分した位置
に前後同位置に設けられた前輪及び後輪とを有し、同位
置の前輪及び後輪の１輪または２輪は車体に固定軸によ
り連結されてなり、残りの前輪及び後輪は連結台車の受
ける重力に対抗して連結台車の位置を保持する円管の内
壁を押圧する力を有するバネを介して車体に連結されて
なるものである。
【０００８】更に、後輪に接続されるバネは、前輪に接
続されるバネより大きなバネ力を備えたものである。
続されるバネより大きなバネ力を備えたものである。
【０００９】
【作用】連結台車は連結される駆動機構を備えた駆動台
車により後方から押されることにより前進する。連結台
車の車体には前輪、後輪が連結される。前輪、後輪はそ
れぞれ円周方向を３等分した位置に同位置に設けられ
る。前輪、後輪それぞれ３輪のうち１輪または２輪は長
さが一定の固定軸により車体に連結される。残りの車輪
はバネを介して車体に連結される。固定軸、あるいはバ
ネに接続される車輪は前輪、後輪の車輪の同位置に配置
されるものとする。この時、後輪に接続されるバネを前
輪に接続されるバネより強いものとする。このような管
内走行装置を円管内を走行させ車体が湾曲部に差掛かる
時、固定軸に連結される車輪が内輪となるように、予め
走行装置の位置を変更する。走行装置は重力により外輪
に過剰な重力がかからず、ほぼ曲率半径に添って方向を
転換できる。このため、溶接部等管軸に垂直の周方向を
１回転することで撮影でき、作業効率を著しく向上させ
ることができる。
車により後方から押されることにより前進する。連結台
車の車体には前輪、後輪が連結される。前輪、後輪はそ
れぞれ円周方向を３等分した位置に同位置に設けられ
る。前輪、後輪それぞれ３輪のうち１輪または２輪は長
さが一定の固定軸により車体に連結される。残りの車輪
はバネを介して車体に連結される。固定軸、あるいはバ
ネに接続される車輪は前輪、後輪の車輪の同位置に配置
されるものとする。この時、後輪に接続されるバネを前
輪に接続されるバネより強いものとする。このような管
内走行装置を円管内を走行させ車体が湾曲部に差掛かる
時、固定軸に連結される車輪が内輪となるように、予め
走行装置の位置を変更する。走行装置は重力により外輪
に過剰な重力がかからず、ほぼ曲率半径に添って方向を
転換できる。このため、溶接部等管軸に垂直の周方向を
１回転することで撮影でき、作業効率を著しく向上させ
ることができる。
【００１０】
【実施例】本発明の管内走行装置を適用した一実施例を
図面を参照して説明する。図１に示すように、管内走行
装置１５は、駆動機構を装着した駆動台車１６及び駆動
台車１６にバネまたはユニバーサルジョイント等の連結
具１７により駆動台車１６の進行方向前方に接続される
連結台車１８とから構成される。駆動台車１６は駆動機
構である可変速モータの軸にそれぞれ接続される３輪の
駆動輪１９を備える。駆動機構は可撓性のあるケーブル
管１９ａ内のケーブルを介して管外の操作部からの信号
により制御可能となっている。駆動輪１９の２輪は同一
母線上を走行し、他の１輪は、２輪と対向する母線上に
位置するものであり、図示しないバネにより円管１１の
内壁を押圧するようになっている。バネは、駆動台車１
６が駆動輪１９が操作されることにより管内を走行する
際、垂直管であっても駆動台車１６を管１１の中心軸に
安定して保持する反発力を有するものである。
図面を参照して説明する。図１に示すように、管内走行
装置１５は、駆動機構を装着した駆動台車１６及び駆動
台車１６にバネまたはユニバーサルジョイント等の連結
具１７により駆動台車１６の進行方向前方に接続される
連結台車１８とから構成される。駆動台車１６は駆動機
構である可変速モータの軸にそれぞれ接続される３輪の
駆動輪１９を備える。駆動機構は可撓性のあるケーブル
管１９ａ内のケーブルを介して管外の操作部からの信号
により制御可能となっている。駆動輪１９の２輪は同一
母線上を走行し、他の１輪は、２輪と対向する母線上に
位置するものであり、図示しないバネにより円管１１の
内壁を押圧するようになっている。バネは、駆動台車１
６が駆動輪１９が操作されることにより管内を走行する
際、垂直管であっても駆動台車１６を管１１の中心軸に
安定して保持する反発力を有するものである。
【００１１】連結台車１８はカメラ１２を搭載する車体
２０を備え、車体２０の前後には前輪２１ａ、２１ｂ及
び後輪２２ａ、２２ｂが接続され、前輪２１及び後輪２
２は、図２の正面図に示すように、それぞれ円管１１の
周方向を３等分する同位置に設けられる。前輪２１ａ、
２１ｂまたは後輪２２ａ、２２ｂのうちそれぞれ同位置
の１輪の車輪２１ａ、２２ａは固定軸２３で車体２０に
接続される。固定軸２３は車体２０の中心軸２０ａから
車輪２１ａ、車輪２２ａがそれぞれ管内壁に接する点ま
での距離が管径の半径に相当する長さになるような長さ
を有する。
２０を備え、車体２０の前後には前輪２１ａ、２１ｂ及
び後輪２２ａ、２２ｂが接続され、前輪２１及び後輪２
２は、図２の正面図に示すように、それぞれ円管１１の
周方向を３等分する同位置に設けられる。前輪２１ａ、
２１ｂまたは後輪２２ａ、２２ｂのうちそれぞれ同位置
の１輪の車輪２１ａ、２２ａは固定軸２３で車体２０に
接続される。固定軸２３は車体２０の中心軸２０ａから
車輪２１ａ、車輪２２ａがそれぞれ管内壁に接する点ま
での距離が管径の半径に相当する長さになるような長さ
を有する。
【００１２】また、残りの車輪２１ｂ、２２ｂはバネ２
４ａ、２４ｂを介して車体２０に接続される。バネ２４
ａ、２４ｂは車体２０と車輪２１ｂ、２２ｂが管内壁に
接する点までの距離を調整すると共に、車輪２１ｂ、２
２ｂが管内壁を押圧し連結台車１８の受ける重力に対抗
して連結台車１８の位置の保持を可能とする円管１１の
内壁を押圧する力を有するものである。後輪２２ｂに連
結されるバネ２４ｂは前輪２１ｂに連結されるバネ２４
ａより強い押圧力を有し、前輪２１ｂが連結台車１８の
位置を保持する力で管内壁を押圧すればよいのに対し、
連結台車１８の位置を保持するために管内壁を押圧する
と共に、駆動台車１６により後方から押されたり、引戻
されたりする力に対抗し、連結台車１８を進退可能とな
らしめるものである。
４ａ、２４ｂを介して車体２０に接続される。バネ２４
ａ、２４ｂは車体２０と車輪２１ｂ、２２ｂが管内壁に
接する点までの距離を調整すると共に、車輪２１ｂ、２
２ｂが管内壁を押圧し連結台車１８の受ける重力に対抗
して連結台車１８の位置の保持を可能とする円管１１の
内壁を押圧する力を有するものである。後輪２２ｂに連
結されるバネ２４ｂは前輪２１ｂに連結されるバネ２４
ａより強い押圧力を有し、前輪２１ｂが連結台車１８の
位置を保持する力で管内壁を押圧すればよいのに対し、
連結台車１８の位置を保持するために管内壁を押圧する
と共に、駆動台車１６により後方から押されたり、引戻
されたりする力に対抗し、連結台車１８を進退可能とな
らしめるものである。
【００１３】連結台車１８に搭載されるカメラ１２はケ
ーブル管１９ａ内のケーブルに接続される図示しない焦
点距離調整するギヤードモータ、カメラ軸を傾斜させる
ギヤードモータを有するものである。また、カメラ１２
が映像を捉えるのに必要な光量が確保できるような構成
になっている。このような構成の管内走行装置１５を用
いて、管内壁を検出するには、駆動台車１６の前方に連
結具１７でカメラ１２を搭載した連結台車１８を連結
し、円管１１内に挿入する。ケーブル管１９ａ内のケー
ブルを介して駆動台車１６の可変速モータ及び操舵用モ
ータを操作し、駆動台車１６の駆動輪１９を管内壁を所
望の押圧力で押圧し、管中心に駆動台車１６を保持する
と共に、駆動機構の推進力が走行装置を進行させ得るよ
うに押圧する。連結台車１８は駆動台車１６に押され、
固定軸２３に連結された車輪２１ａ、２２ａと、バネ２
４ａ、２４ｂにそれぞれ連結された前輪２１ｂ、後輪２
２ｂが管内壁を押圧することにより、管中心に車体を保
持されて管内を進行する。
ーブル管１９ａ内のケーブルに接続される図示しない焦
点距離調整するギヤードモータ、カメラ軸を傾斜させる
ギヤードモータを有するものである。また、カメラ１２
が映像を捉えるのに必要な光量が確保できるような構成
になっている。このような構成の管内走行装置１５を用
いて、管内壁を検出するには、駆動台車１６の前方に連
結具１７でカメラ１２を搭載した連結台車１８を連結
し、円管１１内に挿入する。ケーブル管１９ａ内のケー
ブルを介して駆動台車１６の可変速モータ及び操舵用モ
ータを操作し、駆動台車１６の駆動輪１９を管内壁を所
望の押圧力で押圧し、管中心に駆動台車１６を保持する
と共に、駆動機構の推進力が走行装置を進行させ得るよ
うに押圧する。連結台車１８は駆動台車１６に押され、
固定軸２３に連結された車輪２１ａ、２２ａと、バネ２
４ａ、２４ｂにそれぞれ連結された前輪２１ｂ、後輪２
２ｂが管内壁を押圧することにより、管中心に車体を保
持されて管内を進行する。
【００１４】管内走行装置１５が曲管１１ｂを通過する
場合、予め連結台車１８の固定軸２３に連結される車輪
２１ａ、２２ａが内輪側になるように、駆動台車１６の
駆動輪１９を操作する。固定軸２３に連結される車輪２
１ａ、２２ａが内輪側に設定されると、連結台車１８の
重量Ｗは前輪２１ａ及び後輪２２ａから等距離ｌ0の重
心Ｇに負荷される。この時、車体２０の中心軸２０ａは
曲管１１ｂの中心軸１１ａの接線と同一方向になり、連
結台車１８の重心Ｇは常に曲管１１ｂの中心軸１１ａを
通過する。このため、走行装置が曲管１１ｂを通過する
時であっても、管の中心軸から車体が外れてしまうこと
がない。このため、走行装置を停止させ、所望の角度に
カメラ１２を傾斜させ、溶接部１４の目視したい部分を
カメラで捉え合焦し、映像を捉えることができる光を照
射させて、カメラ１２を回転させる。カメラ１２を１回
転させることにより、管径方向１２ｂの全周に亘った映
像を１回転で捉えることができる。そのため、カメラ１
２を搭載した連結台車１８を進退させその度に、カメラ
１２を回転させる煩雑な動作を操作する必要がない。管
壁からの受信信号はケーブル管１９ａ内のケーブルを経
由して送出され、外部においてモニタ処理できるように
なっている。
場合、予め連結台車１８の固定軸２３に連結される車輪
２１ａ、２２ａが内輪側になるように、駆動台車１６の
駆動輪１９を操作する。固定軸２３に連結される車輪２
１ａ、２２ａが内輪側に設定されると、連結台車１８の
重量Ｗは前輪２１ａ及び後輪２２ａから等距離ｌ0の重
心Ｇに負荷される。この時、車体２０の中心軸２０ａは
曲管１１ｂの中心軸１１ａの接線と同一方向になり、連
結台車１８の重心Ｇは常に曲管１１ｂの中心軸１１ａを
通過する。このため、走行装置が曲管１１ｂを通過する
時であっても、管の中心軸から車体が外れてしまうこと
がない。このため、走行装置を停止させ、所望の角度に
カメラ１２を傾斜させ、溶接部１４の目視したい部分を
カメラで捉え合焦し、映像を捉えることができる光を照
射させて、カメラ１２を回転させる。カメラ１２を１回
転させることにより、管径方向１２ｂの全周に亘った映
像を１回転で捉えることができる。そのため、カメラ１
２を搭載した連結台車１８を進退させその度に、カメラ
１２を回転させる煩雑な動作を操作する必要がない。管
壁からの受信信号はケーブル管１９ａ内のケーブルを経
由して送出され、外部においてモニタ処理できるように
なっている。
【００１５】また、固定軸に連結された車輪が管壁に接
する点と車体の中心軸までの距離が管径の半分の長さで
なくとも、連結台車の重心が曲管の曲率に添って移動す
ることは変りないため、カメラが捉える映像範囲は曲管
の径方向に垂直な周方向の管内壁となる。そのため、固
定軸に連結された車輪が管壁に接する点と車体の軸まで
の距離が管径の半分の長さと比較して長短があっても、
カメラを１回転させることにより、１度で全周方向を捉
えることができる。
する点と車体の中心軸までの距離が管径の半分の長さで
なくとも、連結台車の重心が曲管の曲率に添って移動す
ることは変りないため、カメラが捉える映像範囲は曲管
の径方向に垂直な周方向の管内壁となる。そのため、固
定軸に連結された車輪が管壁に接する点と車体の軸まで
の距離が管径の半分の長さと比較して長短があっても、
カメラを１回転させることにより、１度で全周方向を捉
えることができる。
【００１６】以上の説明は本発明の一実施例の説明であ
って、本発明はこれに限定されない。即ち、固定軸に連
結される車輪は前後輪それぞれ１輪に限らず、２輪とし
てもよい。また、駆動台車は３輪のものに限定されるも
のではなく、管内を走行できるものならば、何れのもの
であってもよい。また、管内壁の状態を検知するものに
限らず、清掃等を行う場合であっても、曲管の中心軸を
走行できるため、好適に用いられる。
って、本発明はこれに限定されない。即ち、固定軸に連
結される車輪は前後輪それぞれ１輪に限らず、２輪とし
てもよい。また、駆動台車は３輪のものに限定されるも
のではなく、管内を走行できるものならば、何れのもの
であってもよい。また、管内壁の状態を検知するものに
限らず、清掃等を行う場合であっても、曲管の中心軸を
走行できるため、好適に用いられる。
【００１７】
【発明の効果】以上の説明からも明らかなように、本発
明の管内走行装置によれば、前輪、後輪それぞれ３輪の
うち１輪または２輪を固定軸を介して、他の車輪のうち
後輪を前輪より強いバネを介して車体に接続した連結台
車を後方から駆動台車で進行、後退させるようにしたた
め、連結台車はスムースに従動させることができる。ま
た、曲管を走行する際、連結台車の重心は管中心軸を通
過させることができる。このため、連結台車に搭載され
たカメラで検知する際、連結台車を停止させカメラを１
回転させることで、溶接部等管内壁の管径を含んだ全周
の映像を的確に捉えることができ、作業効率を著しく向
上させることができる。
明の管内走行装置によれば、前輪、後輪それぞれ３輪の
うち１輪または２輪を固定軸を介して、他の車輪のうち
後輪を前輪より強いバネを介して車体に接続した連結台
車を後方から駆動台車で進行、後退させるようにしたた
め、連結台車はスムースに従動させることができる。ま
た、曲管を走行する際、連結台車の重心は管中心軸を通
過させることができる。このため、連結台車に搭載され
たカメラで検知する際、連結台車を停止させカメラを１
回転させることで、溶接部等管内壁の管径を含んだ全周
の映像を的確に捉えることができ、作業効率を著しく向
上させることができる。
【図１】本発明の一実施例を示す構成図。
【図２】図１に示す一実施例の要部を示す構成図。
【図３】従来例を示す構成図。
【図４】従来例を示す構成図。
【図５】従来例による管内走行状態を示す図。
１１‥‥‥円管 １５‥‥‥管内走行装置 １６‥‥‥駆動台車 １７‥‥‥連結具 １８‥‥‥連結台車 １９‥‥‥駆動輪（駆動機構） ２０‥‥‥車体 ２１、２１ａ、２１ｂ‥‥‥前輪 ２２、２２ａ、２２ｂ‥‥‥後輪 ２３‥‥‥固定軸 ２４ａ、２４ｂ‥‥‥バネ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤原 茂 広島県呉市三条２丁目４番10号 株式会社 シーエックスアール内 (72)発明者 白石 時宜 広島県呉市三条２丁目４番10号 株式会社 シーエックスアール内 (72)発明者 友部 茂信 広島県呉市三条２丁目４番10号 株式会社 シーエックスアール内
Claims (2)
- 【請求項１】円管内を走行する駆動機構を備えた駆動台
車と、前記駆動台車の前方に連結具により連結された連
結台車とを備え、前記連結台車は車体と、前記車体にそ
れぞれ前記円管の円周方向を３等分した位置に前後同位
置に設けられた前輪及び後輪とを有し、同位置の前記前
輪及び前記後輪の１輪または２輪は前記車体に固定軸に
より連結されてなり、残りの前記前輪及び前記後輪は前
記連結台車の受ける重力に対抗して前記連結台車の位置
を保持する前記円管の内壁を押圧する力を有するバネを
介して前記車体に連結されてなることを特徴とする管内
走行装置。 - 【請求項２】前記後輪に接続される前記バネは、前記前
輪に接続される前記バネより大きなバネ力を備えたこと
を特徴とする請求項第１項記載の管内走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14482593A JPH079991A (ja) | 1993-06-16 | 1993-06-16 | 管内走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14482593A JPH079991A (ja) | 1993-06-16 | 1993-06-16 | 管内走行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH079991A true JPH079991A (ja) | 1995-01-13 |
Family
ID=15371335
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14482593A Pending JPH079991A (ja) | 1993-06-16 | 1993-06-16 | 管内走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH079991A (ja) |
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1993
- 1993-06-16 JP JP14482593A patent/JPH079991A/ja active Pending
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20021203 |