JPH08101267A - 走行状態制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】距離検出部からの検出出力に基づいて、距離検
出部についてのロスト状態あるいは他の車両による割込
み等が生じるとき、適正化が図られたものとされる車間
距離データを得て、それに応じた車両の走行制御を行
う。 【構成】距離検出部１１と、車間距離の変化が基準を越
えるとき、距離検出部１１の検出出力に補間処理を施し
て、車間距離の変化が基準以下であるもとでは、検出出
力に基づく車間距離をあらわし、車間距離の変化が基準
を越えるもとでは、補間処理により補間された車間距離
をあらわす車間距離データを得る車間距離補間部１８を
含んだ制御ユニット１２と、制御ユニット１２から送出
される車間距離データに基づく変動要因を含む制御要因
に応じた制御信号に応じて、車両の走行制御を行う制御
部１４，１５，１６とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両に備えられ、車両
から前方走行車両までの車間距離を検出し、さらには、
必要に応じて、検出された車間距離に基づく車両の前方
走行車両に対する相対速度の算出を行い、検出された車
間距離もしくは算出された相対速度、あるいは、それら
の両者に基づいて、車両に対する走行制御を行う走行状
態制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両においては、その走行状態を予め設
定された態様をもって自動的に制御する各種の走行制御
システムが提案されているが、それらのうちの一つとし
て、それが装備された車両から前方走行車両までの車間
距離が設定された適正な距離とされる状態が維持される
ように動作するものがある。このような前方走行車両ま
での車間距離が適正に維持されるようになす制御を車両
に対して行う走行制御システムにあっては、それが装備
された車両から前方走行車両までの車間距離が、車両に
配された、例えば、レーザ光が用いられる距離検出部に
よって検出され、検出された車間距離に基づいて、当該
車両の前方走行車両に対する相対速度が算出される。そ
して、検出された車間距離，算出された相対速度、さら
には、他の補足要件に基づいて、車両に備えられたスロ
ットルバルブ機構，ブレーキ装置，電子制御変速機等に
ついての動作制御が行われることによって車両の走行状
態が制御され、前方走行車両までの車間距離が、例え
ば、走行状況に応じて設定される目標車間距離に維持さ
れるようになされる。

【０００３】斯かる際、車両に備えられた距離検出部か
ら得られる検出出力に基づいて、それによりあらわされ
る車間距離が検出されると、例えば、検出された車間距
離に関する車間距離データが形成され、それがメモリ手
段に格納される。そして、例えば、メモリ手段に格納さ
れた車間距離データに微分処理が施されて、距離検出部
を備えた車両の前方走行車両に対する相対速度が算出さ
れ、算出された相対速度に関する相対速度データもメモ
リ手段に格納され、このようにしてメモリ手段に格納さ
れた車間距離データ及び相対速度データが、車両に備え
られたスロットルバルブ機構，ブレーキ装置，電子制御
変速機等についての動作制御に適宜供される。

【０００４】このようなもとにあって、例えば、レーザ
光が用いられる距離検出部は、測定対象である前方走行
車両を適正に捉えている状態に常時おかれるとは限ら
ず、それが備えられた車両と前方走行車両との走行位置
関係によっては、測定対象である前方走行車両がその測
定領域から外れてしまう、所謂、ロスト状態がまねかれ
るものとされる。そして、距離検出部がロスト状態にお
かれると、距離検出部から得られる車間距離についての
検出出力は、適正な測定を行うことができない測定不可
状態を示す、実質的に略零とされるレベルをとるもの、
もしくは、距離検出部が備えられた車両の前方にある前
方走行車両以外の移動物体あるいは固定物体、例えば、
車両が走行する道路に沿って設置された看板等までの距
離である、前方走行車両までの車間距離ではない距離を
あらわすものとされる。

【０００５】また、距離検出部が備えられた車両と前方
走行車両との間への他の車両による急激な割込みが生じ
たもとにおいては、距離検出部から得られる車間距離に
ついての検出出力は、本来の測定対象である前方走行車
両までの車間距離をあらわす状態から、割込みを行った
他の車両までの車間距離をあらわす状態に急激に変化し
て、比較的小なる車間距離をあらわすものとされること
になる。このような距離検出部からの検出出力が比較的
小なる車間距離をあらわす状態は、他の車両による割込
み状態が終了するまで継続されることになるが、その
間、距離検出部から得られる車間距離についての検出出
力が、前方走行車両までの車間距離とは異なる比較的小
なる車間距離をあらわすものとされる。

【０００６】そして、例えば、距離検出部から得られる
車間距離についての検出出力にロスト状態がまねかれた
ことに起因して含まれることになる、車間距離ではない
距離をあらわす成分、即ち、ノイズ成分は、その検出出
力に応じたものとして形成される車間距離データに基ず
いて算出される車両の前方走行車両に対する相対速度が
適正でないものとされる状態をまねき、さらには、車両
に備えられたスロットルバルブ機構，ブレーキ装置，電
子制御変速機等についての動作制御に悪影響を及ぼすこ
とになる。

【０００７】そこで、前方走行車両までの車間距離が適
正に維持されるようになす制御を車両に対して行う走行
制御システムにおいては、車両に配された距離検出部か
らの車間距離についての検出出力に含まれるノイズ成分
に対しての対策が考えられており、例えば、特開平5-10
7076号公報にも示される如くに、距離検出部からの車間
距離についての検出出力にノイズ成分が混入した状態
を、その検出出力に基づいて算出された当該車両の前方
走行車両に対する相対速度の変化が所定の値より大とな
ることにより検知するようにし、検出出力にノイズ成分
が混入した状態が検知されたときには、当該車両の前方
走行車両に対する相対速度を、算出された実際の変化よ
り小とされる所定の変化をしたものとみなして、それ以
降の処理に供するようになすことが提案されている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上述の如くに、車両に
配された距離検出部からの車間距離についての検出出力
に含まれるノイズ成分に対しての対策が提案されている
もとにあっても、距離検出部についてのロスト状態がま
ねかれ、距離検出部からの車間距離についての検出出力
が、適正な測定を行うことができない測定不可状態を示
す、実質的に略零とされるレベルをとるもの、もしく
は、前方走行車両までの車間距離ではない距離をあらわ
すものとされる場合、あるいは、距離検出部が備えられ
た車両と前方走行車両との間への他の車両による急激な
割込みが生じて、距離検出部からの車間距離についての
検出出力が、前方走行車両までの車間距離とは異なる比
較的小なる車間距離をあらわすものとされる場合にあっ
ては、距離検出部からの検出出力に基づいて検出された
車間距離に関する車間距離データが、適正でない車間距
離をあらわすものとされてメモリ手段に格納され、ま
た、その車間距離データに基づいて算出される相対速度
に関する相対速度データも、適正でない相対速度をあら
わすものとされてメモリ手段に格納されることになって
しまう。

【０００９】そして、適正でない車間距離をあらわすも
のとされてメモリ手段に格納された車間距離データ及び
適正でない相対速度をあらわすものとされてメモリ手段
に格納された相対速度データは、その後の車両の走行制
御に種々の不都合をもたらすものとなる。

【００１０】斯かる点に鑑み、本発明は、車両に配され
て当該車両から前方走行車両までの車間距離を検出する
距離検出部を備え、その距離検出部からの車間距離につ
いての検出出力があらわす車間距離に関する車間距離デ
ータを得、その車間距離データに基づいて得られる変動
要因を含む制御要因に応じての車両に対する走行制御を
行うにあたり、距離検出部についてのロスト状態、ある
いは、当該車両と前方走行車両との間への他の車両によ
る急激な割込み等が生じたもとにおいても、車間距離デ
ータを適正化が図られたものとして得ることができる走
行状態制御装置を提供することを第１の目的とする。

【００１１】また、本発明は、車両に配されて当該車両
から前方走行車両までの車間距離を検出する距離検出部
を備え、その距離検出部からの車間距離についての検出
出力があらわす車間距離に関する車間距離データを得る
とともに、それに基づいて算出される当該車両の前方走
行車両対する相対速度に関する相対速度データを得、そ
の相対速度データがあらわす相対速度を含む制御要因に
応じての車両に対する走行制御を行うにあたり、距離検
出部についてのロスト状態、あるいは、当該車両と前方
走行車両との間への他の車両による急激な割込み等が生
じたもとにおいても、相対速度データを適正化が図られ
たものとして得ることができる走行状態制御装置を提供
することを第２の目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上述の第１の目的を達成
すべく、本発明の第１の態様に係る走行状態制御装置
は、車両から前方走行車両までの車間距離を検出し、検
出された車間距離をあらわす検出出力を送出する距離検
出部と、距離検出部から得られる検出出力があらわす車
間距離についての補間処理を行うとともに車間距離に関
する車間距離データを得る車間距離補間部と、車間距離
補間部から得られる車間距離データに基づいて得られる
変動要因を含む制御要因に応じた制御信号を得る制御信
号形成部と、制御信号形成部により得られる制御信号に
応じて上記車両の走行制御を行う制御部とを備え、車間
距離補間部が、距離検出部から得られる検出出力に基づ
いて検知される車間距離の変化を示す値が所定の基準値
を越えるとき、その検出出力があらわす車間距離につい
ての補間処理を行い、車間距離の変化を示す値が所定の
基準値以下であるもとでは、距離検出部からの検出出力
に基づく車間距離をあらわし、車間距離の変化を示す値
が所定の基準値を越えるもとでは、補間処理により補間
された車間距離をあらわすものとされる車間距離データ
を得るものとされて、構成される。

【００１３】また、上述の第２の目的を達成すべく、本
発明の第２の態様に係る走行状態制御装置は、車両から
前方走行車両までの車間距離を検出し、検出された車間
距離をあらわす検出出力を送出する距離検出部と、距離
検出部から得られる検出出力に基づいて当該車両の前方
走行車両に対する相対速度に関する相対速度データを得
る相対速度算出部と、相対速度算出部から得られる相対
速度を含む制御要因に応じた制御信号を得る制御信号形
成部と、制御信号形成手段により得られる制御信号に応
じて車両の走行制御を行う制御部とを備え、相対速度算
出部が、距離検出部から得られる検出出力に基づいて検
知される車間距離の変化を示す値が所定の基準値以下で
あるもとでは、その検出出力に基づいて当該車両の前方
走行車両に対する相対速度の算出を行い、また、車間距
離の変化を示す値が所定の基準値を越えるときには、相
対速度の新たな算出を一時的に停止し、既に算出された
相対速度もしくは零をあらわす相対速度を新たな相対速
度として扱って、算出された相対速度もしくは新たな相
対速度として扱われる相対速度をあらわす相対速度デー
タを得るものとされて、構成される。

【００１４】

【作用】本発明の第１の態様に係る走行状態制御装置に
おいては、車間距離補間部により、距離検出部から得ら
れる検出出力があらわす車間距離についての補間処理が
行われて、車間距離に関する車間距離データが得られる
にあたり、距離検出部から得られる検出出力に基づいて
検知される車間距離の変化を示す値が所定の基準値を越
えるとき、その検出出力があらわす車間距離についての
補間処理が行われて、車間距離データが、車間距離の変
化を示す値が所定の基準値以下であるもとでは、距離検
出部からの検出出力に基づく車間距離をあらわし、車間
距離の変化を示す値が所定の基準値を越えるもとでは、
補間処理により補間された車間距離をあらわすものとし
て形成される。そして、斯かる際における車間距離につ
いての補間処理は、例えば、既に得られた距離検出部か
らの検出出力があらわす車間距離に基づき、距離検出部
からの検出出力があらわす車間距離として新たに得られ
るべきものが推定されて推定車間距離が得られ、その推
定車間距離が距離検出部からの実際の検出出力があらわ
す車間距離に代えて用いられることにより行われる。

【００１５】このようにして、距離検出部からの検出出
力があらわす車間距離についての補間処理が状況に応じ
て行われて得られる車間距離データは、距離検出部から
得られる検出出力に基づいて検知される車間距離の変化
を示す値が所定の基準値を越えるもとにおいて、適正化
が図られたものとされる。

【００１６】そして、距離検出部からの検出出力に基づ
いて検知される車間距離の変化を示す値が所定の基準値
を越える状態は、距離検出部についてのロスト状態、あ
るいは、距離検出部が備えられた車両と前方走行車両と
の間への他の車両による急激な割込み等が生じたもとに
おいて発生する。従って、本発明の第１の態様に係る走
行状態制御装置にあっては、距離検出部から得られる検
出出力に応じて得られる車間距離データが、距離検出部
についてのロスト状態、あるいは、距離検出部が備えら
れた車両と前方走行車両との間への他の車両による急激
な割込み等が生じたもとにおいても、適正化が図られた
ものとされることになる。

【００１７】また、本発明の第２の態様に係る走行状態
制御装置においては、相対速度算出部により、距離検出
部から得られる検出出力に基づいて当該車両の前方走行
車両に対する相対速度に関する相対速度データが得られ
るにあたり、距離検出部から得られる検出出力に基づい
て検知される車間距離の変化を示す値が所定の基準値以
下であるもとでは、その検出出力に基づいて当該車両の
前方走行車両に対する相対速度の算出が行われ、また、
車間距離の変化を示す値が所定の基準値を越えるときに
は、相対速度の新たな算出が一時的に停止されて、既に
算出された相対速度もしくは零をあらわす相対速度が新
たな相対速度として扱われて、新たに算出された相対速
度もしくは新たな相対速度として扱われる相対速度をあ
らわす相対速度データが得られる。

【００１８】このようにして、距離検出部からの検出出
力に基づく相対速度の算出が一時的に停止され、既に算
出された相対速度もしくは零をあらわす相対速度が新た
な相対速度として扱われる状態が状況に応じてとられる
もとで得られる相対速度データは、距離検出部から得ら
れる検出出力に基づいて検知される車間距離の変化を示
す値が所定の基準値を越えるもとにおいて、適正化が図
られたものとされる。

【００１９】そして、距離検出部からの検出出力に基づ
いて検知される車間距離の変化を示す値が所定の基準値
を越える状態は、距離検出部についてのロスト状態、あ
るいは、距離検出部が備えられた車両と前方走行車両と
の間への他の車両による急激な割込み等が生じたもとに
おいて発生するので、本発明の第２の態様に係る走行状
態制御装置にあっては、距離検出部から得られる検出出
力に基づいて得られる相対速度データが、距離検出部に
ついてのロスト状態、あるいは、距離検出部が備えられ
た車両と前方走行車両との間への他の車両による急激な
割込み等が生じたもとにおいても、適正化が図られたも
のとされることになる。

【００２０】

【実施例】図１は、本発明の第１の態様に係る走行状態
制御装置の一例を示す。この図１に示される例は、車両
に装備されるものとされ、車両の前部に取り付けられた
距離検出部１１を備えている。距離検出部１１は、それ
が取り付けられた車両からその車両に対する前方走行車
両までの車間距離を、例えば、レーザ光を用いての計測
により検出し、検出された車間距離をあらわす検出出力
ＳＤを送出するものとされる。そして、距離検出部１１
から送出された検出出力ＳＤは、制御ユニット１２に供
給される。

【００２１】制御ユニット１２には、距離検出部１１か
らの検出出力ＳＤに加えて、車両に備えられた各種セン
サ１３から得られる検出出力群ＳＸも供給される。各種
センサ１３には、例えば、スロットルバルブ開度セン
サ，車速センサ，操舵角センサ，ブレーキ作動センサ等
々、車両の走行状態に関連する変動要因を検出するもの
が含まれる。

【００２２】また、制御ユニット１２には、車両に備え
られたスロットルバルブについての動作制御を行うスロ
ットルバルブ制御部１４，車両に搭載された電子制御自
動変速機（ＥＡＴ）についての動作制御を行うＥＡＴ制
御部１５，車両に備えられたブレーキ機構についての動
作制御を行うブレーキ制御部１６、及び、車両に設けら
れた警報部１７が接続されている。スロットルバルブ制
御部１４，ＥＡＴ制御部１５及びブレーキ制御部１６
は、車両の走行制御を行う制御部を構成している。

【００２３】制御ユニット１２は、距離検出部１１から
の検出出力ＳＤがあらわす車間距離についての補間処理
を行って、車間距離に関する車間距離データＱＤＩを得
る車間距離補間部１８，車間距離補間部１８から得られ
る車間距離データＱＤＩに基づき、例えば、車間距離デ
ータＱＤＩに微分処理を施して、車間距離データＱＤＩ
によりあらわされる車間距離に基づいての当該車両の前
方走行車両に対する相対速度の算出を行い、算出された
相対速度をあらわす相対速度データＱＶＲを形成する相
対速度算出部１９，各種センサ１３からの検出出力群Ｓ
Ｘに基づいて補正データＱＡを形成する補正データ形成
部２０，車間距離補間部１８から得られる車間距離デー
タＱＤＩ及び相対速度算出部１９から得られる相対速度
データＱＶＲに加えて補正データ形成部２０から得られ
る補正データＱＡが供給され、それらに基づいて制御信
号を得る制御信号形成部２１、及び、警告信号形成部２
２を含むものとされる。

【００２４】制御信号形成部２１により形成される制御
信号は、スロットルバルブ制御部１４に対するスロット
ルバルブ制御信号ＳＳ，ＥＡＴ制御部１５に対するＥＡ
Ｔ制御信号ＳＥ、及び、ブレーキ制御部１６に対するブ
レーキ制御信号ＳＢを含むものとされ、これら制御信号
形成部２１により得られるスロットルバルブ制御信号Ｓ
Ｓ，ＥＡＴ制御信号ＳＥ及びブレーキ制御信号ＳＢは、
制御ユニット１２から送出されて、夫々、スロットルバ
ルブ制御部１４，ＥＡＴ制御部１５及びブレーキ制御部
１６に供給される。それにより、スロットルバルブ制御
部１４によるスロットルバルブ制御信号ＳＳに応じての
スロットルバルブの制御，ＥＡＴ制御部１５によるＥＡ
Ｔ制御信号ＳＥに応じての電子制御自動変速機の制御、
及び、ブレーキ制御部１６によるブレーキ制御信号ＳＢ
に応じてのブレーキ機構の制御が適宜行われて、車両の
走行状態が当該車両から前方走行車両までの車間距離を
適正に維持すべく制御される。

【００２５】制御ユニット１２における警告信号形成部
２２は、車間距離補間部１８から得られる車間距離デー
タＱＤＩがあらわす車間距離，相対速度算出部１９から
得られる相対速度データＱＶＲによりあらわされる相対
速度等に急激な変化が生じた場合等において、それを車
両の乗員に警告するための警告信号を形成する。そし
て、警告信号形成部２２により形成された警告信号は、
制御ユニット１２からの警告信号ＳＷとして警報部１７
に供給される。それにより、警報部１７において、警告
信号ＳＷに応じて警報音が発生される状態あるいは警報
表示が行われる状態がとられる。

【００２６】制御ユニット１２における車間距離補間部
１８にあっては、車間距離データＱＤＩが得られるにあ
たり、距離検出部１１からの検出出力ＳＤがあらわす車
間距離が所定の周期をもって逐次検出され、検出された
車間距離の変化が検知される。この車間距離の変化の検
知は、所定の周期をもって引き続いて検出される二つの
車間距離の差がとられることによりなされる。そして、
車間距離補間部１８にあっては、検出出力ＳＤがあらわ
すものとして検出された二つの車間距離の差、即ち、車
間距離の変化を示す値が、所定の基準値を越えるとき、
そのとき検出出力ＳＤがあらわすものとして検出された
車間距離についての補間処理が行われ、補間された車間
距離が車間距離データＱＤＩによりあらわされるものと
され、また、車間距離の変化を示す値が、所定の基準値
以下であるときには、そのとき検出出力ＳＤがあらわす
ものとして検出された車間距離についての補間処理は行
われず、検出出力ＳＤがあらわすものとして検出された
車間距離がそのまま車間距離データＱＤＩによりあらわ
されるものとされる。

【００２７】斯かる際における検出された車間距離につ
いての補間処理は、例えば、その第１の例によれば、車
間距離の変化を示す値が所定の基準値を越えるとき、そ
の変化が増加を示すものであるか減少を示すものである
かにかかわらず、直ちに予め設定された所定の期間長を
有する補間期間が設定され、その補間期間において、既
に得られた距離検出部１１からの検出出力ＳＤがあらわ
す車間距離に基づき、検出出力ＳＤがあらわす車間距離
として新たに得られるべきものが推定されて推定車間距
離が得られ、その推定車間距離が、距離検出部１１から
の検出出力ＳＤがあらわすものとして実際に検出された
車間距離に代えて、車間距離データＱＤＩの形成に用い
られることにより行われる。

【００２８】さらに、車間距離補間部１８にあっては、
車間距離の変化を示す値が所定の基準値以下であるとき
には、そのとき距離検出部１１からの検出出力ＳＤがあ
らわすものとして検出された車間距離をあらわし、車間
距離の変化を示す値が所定の基準値を越えるときには、
補間期間において行われる検出された車間距離について
の補間処理により補間された車間距離をあらわすものと
される車間距離データＱＤＩが形成される。

【００２９】このようにして得られる車間距離データＱ
ＤＩは、例えば、距離検出部１１についてのロスト状態
がまねかれ、そのロスト状態に起因して、距離検出部１
１からの検出出力ＳＤがあらわす車間距離の変化を示す
値が所定の基準値を越えることになる場合において、適
正化が図られたものとされることになる。

【００３０】例えば、距離検出部１１からの検出出力Ｓ
Ｄがあらわす車間距離をＤとして、この車間距離Ｄが、
図２（横軸：時間ｔ，縦軸：車間距離Ｄ）に示される如
くに変化するものとされ、時点ｔａから時点ｔｂまでの
期間において、距離検出部１１にロスト状態がまねかれ
て測定不可とされることにより略零とされる事態が生
じ、また、時点ｔｃから時点ｔｄまでの期間において、
距離検出部１１にロスト状態がまねかれて前方走行車両
までの車間距離ではない距離をあらわすものとされ事態
が生じるものとされる場合、時点ｔａ及び時点ｔｃにお
いて検出出力ＳＤがあらわす車間距離の変化を示す値が
所定の基準値を越えることになり、車間距離データＱＤ
Ｉによりあらわされる車間距離をＤＩとすると、車間距
離ＤＩは、図３（横軸：時間ｔ，縦軸：車間距離データ
ＱＤＩによりあらわされる車間距離ＤＩ）に示される如
くに変化するものとされる。

【００３１】即ち、車間距離ＤＩは、距離検出部１１が
ロスト状態におかれる時点ｔａから時点ｔｂまでの期間
に対しては、時点ｔａにおける検出出力ＳＤがあらわす
車間距離の変化を示す値が所定の基準値を越える事態の
検知に応じて、時点ｔａから時点ｔｂを越える時点ｔ
ｂ’までとされる補間期間ＴＩが設定されるもとで、そ
の補間期間ＴＩにおいて行われる車間距離Ｄについての
補間処理により補間された値をとり、また、距離検出部
１１がその後のロスト状態におかれる時点ｔｃから時点
ｔｄまでの期間に対しても、時点ｔｃにおける検出出力
ＳＤがあらわす車間距離の変化を示す値が所定の基準値
を越える事態の検知に応じて、時点ｔｃから時点ｔｄを
越える時点ｔｄ’までとされる補間期間ＴＩが設定され
るもとで、その補間期間ＴＩにおいて行われる車間距離
Ｄについての補間処理により補間された値をとるものと
され、補間期間ＴＩ以外の期間においては車間距離Ｄと
同じとされる。従って、車間距離ＤＩは、距離検出部１
１がロスト状態におかれる時点ｔａから時点ｔｂまでの
期間及び時点ｔｃから時点ｔｄまでの期間も含めて、適
切な値をとるものとされ、このような車間距離ＤＩをあ
らわす車間距離データＱＤＩは、距離検出部１１がロス
ト状態におかれるもとにおいて、適正化が図られたもの
とされる。

【００３２】制御ユニット１２は、例えば、マイクロコ
ンピュータが用いられて構成され、斯かるマイクロコン
ピュータにおける実質的に車間距離補間部１８を形成す
る部分が、上述の補間処理をその第１の例をもって行う
に際して実行する制御プログラムの一例を図４に示され
るフローチャートを参照して説明する。

【００３３】図４のフローチャートにより示される制御
プログラムにあっては、スタート後、先ず、ステップ３
１において、変数ｉを１に設定するとともに、フラッグ
Ｆを“０”に設定する初期設定を行う。次に、ステップ
３２において、距離検出部１１からの検出出力ＳＤを取
り込み、続くステップ３３において、検出出力ＳＤがあ
らわす車間距離Ｄ_i を検出し、それに基づく車間距離を
あらわすデータを内蔵するメモリに格納する。

【００３４】そして、ステップ３４において、フラッグ
Ｆが“１”に設定されているか否かを判断し、フラッグ
Ｆが“１”に設定されていず、“０”に設定されている
場合には、ステップ３５において、メモリに格納された
車間距離をあらわすデータに基づいて車間距離の変化を
検出し、検出された車間距離の変化をあらわす値が予め
設定された基準値ＤＲを越えているか否かを判断する。
車間距離の変化の検出は、最新の検出出力ＳＤがあらわ
す車間距離Ｄ_i とその直前に取り込まれた検出出力ＳＤ
があらわす車間距離Ｄ_i-1 との差を求めることによって
なされ、車間距離の変化をあらわす値は、最新の検出出
力ＳＤがあらわす車間距離Ｄ_i とその直前に取り込まれ
た検出出力ＳＤがあらわす車間距離Ｄ_i-1 との差の絶対
値であらわされる。従って、ステップ３５においては、
車間距離Ｄ_i と車間距離Ｄ_i-1 との差の絶対値が基準値
ＤＲを越えているか否かが判断される。

【００３５】ステップ３５での判断の結果、車間距離の
変化をあらわす値である車間距離Ｄ _i と車間距離Ｄ_i-1
との差の絶対値が基準値ＤＲ以下である場合には、ステ
ップ３６において、車間距離Ｄ_i を車間距離データＱＤ
Ｉによりあらわされるべき車間距離ＤＩｉとなし、その
車間距離ＤＩｉをあらわす車間距離データＱＤＩを形成
する。そして、ステップ３７において、変数ｉを１だけ
増加させ、その後、ステップ３２に戻る。

【００３６】また、ステップ３５での判断の結果、車間
距離の変化をあらわす値である車間距離Ｄ_i と車間距離
Ｄ_i-1 との差の絶対値が基準値ＤＲを越えている場合に
は、ステップ３８において、内蔵するタイマの計測作動
を開始させる（タイマスタート）。次に、ステップ３９
において、フラッグＦを“１”に設定し、続くステップ
４０において、タイマの計測時間Ｔｔが予め設定された
補間期間ＴＩを越えたか否かを判断する。

【００３７】その結果、タイマの計測時間Ｔｔが補間期
間ＴＩを越えていない場合には、ステップ４１におい
て、メモリに格納された車間距離をあらわすデータに基
づき、既に得られたものとされている車間距離を用い
て、最新の検出出力ＳＤがあらわす車間距離として新た
に得られるべきものを推定して推定車間距離を得、その
推定車間距離を車間距離データＱＤＩによりあらわされ
るべき車間距離ＤＩｉとなし、その車間距離ＤＩｉをあ
らわす車間距離データＱＤＩを形成する。斯かる際にお
ける推定車間距離は、例えば、式：２・Ｄ_i-1 −Ｄ_i-2
によってあらわされるものとされる。そして、その後、
ステップ３７において、変数ｉを１だけ増加させ、ステ
ップ３２に戻る。

【００３８】一方、ステップ４０での判断の結果、タイ
マの計測時間Ｔｔが補間期間ＴＩを越えた場合には、ス
テップ４２において、タイマの計測作動を終了させ（タ
イマストップ）、続くステップ４３において、フラッグ
Ｆを“０”に設定し、その後、ステップ３５に戻る。

【００３９】さらに、ステップ３４での判断の結果、フ
ラッグＦが“１”に設定されている場合には、ステップ
３４から直接にステップ４０に進み、それ以降の各ステ
ップにおける処理を上述と同様に実行する。

【００４０】車間距離補間部１８における検出された車
間距離についての補間処理の第２の例にあっては、車間
距離の変化を示す値が所定の基準値を越えるとき、その
変化が増加を示すものである場合とその変化が減少を示
すものである場合とで異なるものとして予め設定された
期間長を有するものとされる補間期間が設定される。そ
の際、車間距離の変化を示す値が所定の基準値を越え、
その変化が減少を示すものである場合に設定される補間
期間の期間長が、車間距離の変化を示す値が所定の基準
値を越え、その変化が増加を示すものである場合に設定
される補間期間の期間長に比して小なるものとされる。

【００４１】そして、設定された補間期間において、既
に得られた距離検出部１１からの検出出力ＳＤがあらわ
す車間距離に基づき、検出出力ＳＤがあらわす車間距離
として新たに得られるべきものが推定されて推定車間距
離が得られ、その推定車間距離が距離検出部１１からの
検出出力ＳＤがあらわすものとして実際に検出された車
間距離に代えて、車間距離データＱＤＩの形成に用いら
れるものとされる。

【００４２】斯かる補間処理の第２の例が実行される場
合にも、車間距離補間部１８において、車間距離の変化
を示す値が所定の基準値以下であるときには、そのとき
距離検出部１１からの検出出力ＳＤがあらわすものとし
て検出された車間距離をあらわし、車間距離の変化を示
す値が所定の基準値を越えるとき、補間期間において行
われる検出された車間距離についての補間処理により補
間された車間距離をあらわすものとされる車間距離デー
タＱＤＩが形成される。

【００４３】このようにして得られる車間距離データＱ
ＤＩは、例えば、距離検出部１１についてのロスト状態
がまねかれ、そのロスト状態に起因して、距離検出部１
１からの検出出力ＳＤがあらわす車間距離の変化を示す
値が所定の基準値を越えることになる場合、及び、距離
検出部１１が備えられた車両と前方走行車両との間への
他の車両による急激な割込みが生じて、距離検出部１１
からの検出出力ＳＤが、前方走行車両までの車間距離と
は異なる比較的小なる車間距離をあらわすものとされる
場合において、適正化が図られたものとされることにな
る。

【００４４】例えば、距離検出部１１からの検出出力Ｓ
Ｄがあらわす車間距離をＤとして、この車間距離Ｄが、
図５（横軸：時間ｔ，縦軸：車間距離Ｄ）に示される如
くに変化するものとされ、時点ｔｅから時点ｔｆまでの
期間において、距離検出部１１にロスト状態がまねかれ
て、前方走行車両までの車間距離ではない急増された距
離をあらわすものとされる事態がもたらされ、また、時
点ｔｇにおいて、距離検出部１１が備えられた車両と前
方走行車両との間への他の車両による急激な割込みが生
じ、時点ｔｇ以後において前方走行車両までの車間距離
ではない急減された距離をあらわすものとされる事態が
もたらされる場合、時点ｔｅにおいて、検出出力ＳＤが
あらわす車間距離の変化を示す値が所定の基準値を越
え、かつ、その変化が増加を示すものであることにな
り、また、時点ｔｇにおいて、検出出力ＳＤがあらわす
車間距離の変化を示す値が所定の基準値を越え、かつ、
その変化が減少を示すものであることになって、車間距
離データＱＤＩによりあらわされる車間距離をＤＩとす
ると、車間距離ＤＩは、図６（横軸：時間ｔ，縦軸：車
間距離データＱＤＩによりあらわされる車間距離ＤＩ）
に示される如くに変化するものとされる。

【００４５】即ち、車間距離ＤＩは、距離検出部１１が
ロスト状態におかれる時点ｔｅから時点ｔｆまでの期間
に対しては、時点ｔｅにおける、検出出力ＳＤがあらわ
す車間距離の変化を示す値が所定の基準値を越え、か
つ、その変化が増加を示すものである事態の検知に応じ
て、時点ｔｅから時点ｔｆを越える時点ｔｆ’までとさ
れる補間期間ＴＩＰが設定されるもとで、その補間期間
ＴＩＰにおいて行われる車間距離Ｄについての補間処理
により補間された値をとり、また、他の車両による急激
な割込みが生じる時点ｔｇ以後の期間に対しては、時点
ｔｇにおける、検出出力ＳＤがあらわす車間距離の変化
を示す値が所定の基準値を越え、かつ、その変化が減少
を示すものである事態の検知に応じて、時点ｔｇからそ
の時点ｔｇを越える時点ｔｇ’までとされる、補間期間
ＴＩＰより小なる期間長を有した、補間期間ＴＩＮが設
定されるもとで、その補間期間ＴＩＮにおいて行われる
車間距離Ｄについての補間処理により補間された値をと
るものとされ、補間期間ＴＩＰ及びＴＩＮ以外の期間に
おいては車間距離Ｄと同じとされる。

【００４６】従って、車間距離ＤＩは、距離検出部１１
がロスト状態におかれる時点ｔｅから時点ｔｆまでの期
間においても適切な値をとるものとされ、また、他の車
両による急激な割込みが生じる時点ｔｇ以後の期間にお
いては、時点ｔｇに対する遅れが比較的小とされるもと
で、他の車両による割込みが生じた状態に追従した適正
な値をとるものとされることになる。それにより、この
ような車間距離ＤＩをあらわす車間距離データＱＤＩ
は、距離検出部１１がロスト状態におかれる場合、及
び、距離検出部１１が備えられた車両と前方走行車両と
の間への他の車両による急激な割込みが生じる場合にお
いて、適正化が図られたものとされる。

【００４７】図７は、制御ユニット１２を構成するマイ
クロコンピュータにおける実質的に車間距離補間部１８
を形成する部分が、上述の補間処理をその第２の例をも
って行うに際して実行する制御プログラムの一例をあら
わすフローチャートを示す。この図７のフローチャート
により示される制御プログラムは、前述された図４のフ
ローチャートにより示される制御プログラムにおける各
ステップに対応するステップを多々含んでおり、図７に
おいては、図４の各部に対応する部分が図４と共通の符
号が付されて示されていて、それらについての重複説明
は省略される。

【００４８】図７のフローチャートにより示される制御
プログラムにあっては、スタート後、ステップ４５にお
いて、変数ｉを１に設定するとともに、フラッグＦ１及
びフラッグＦ２の夫々を“０”に設定する初期設定を行
う。その後、ステップ３３に続くステップ４６におい
て、フラッグＦ２が“１”に設定されているか否かを判
断し、フラッグＦ２が“１”に設定されていず、“０”
に設定されている場合には、さらに、ステップ４７にお
いて、フラッグＦ１が“１”に設定されているか否かを
判断し、フラッグＦ１が“１”に設定されていず、
“０”に設定されている場合には、ステップ３５に進
む。

【００４９】また、ステップ３５での判断の結果、車間
距離の変化をあらわす値である車間距離Ｄ_i と車間距離
Ｄ_i-1 との差の絶対値が基準値ＤＲを越えているもと
で、ステップ３８において、内蔵するタイマの計測作動
を開始させた後には、ステップ４８において、車間距離
の変化が増加を示すものか否かを判断すべく、車間距離
Ｄ_i が車間距離Ｄ_i-1 より大であるか否かを判断する。
その結果、車間距離Ｄ_iが車間距離Ｄ_i-1 より大であ
り、車間距離の変化が増加を示すものである場合には、
ステップ４９において、フラッグＦ１を“１”に設定
し、続くステップ５０において、タイマの計測時間Ｔｔ
が予め設定された補間期間ＴＩＰを越えたか否かを判断
する。

【００５０】その結果、タイマの計測時間Ｔｔが補間期
間ＴＩＰを越えていない場合には、ステップ４１に進
み、また、タイマの計測時間Ｔｔが補間期間ＴＩＰを越
えた場合には、ステップ４２において、タイマの計測作
動を終了させ、続くステップ５１において、フラッグＦ
１を“０”に設定し、その後、ステップ３５に戻る。

【００５１】また、ステップ４８での判断の結果、車間
距離Ｄ_i が車間距離Ｄ_i-1 以下であり、車間距離の変化
が減少を示すものである場合には、ステップ５２におい
て、フラッグＦ２を“１”に設定し、続くステップ５３
において、タイマの計測時間Ｔｔが予め設定された補間
期間ＴＩＮ（補間期間ＴＩＰより小なる期間長を有す
る）を越えたか否かを判断する。その結果、タイマの計
測時間Ｔｔが補間期間ＴＩＮを越えていない場合には、
ステップ４１に進む。一方、タイマの計測時間Ｔｔが補
間期間ＴＩＮを越えた場合には、ステップ５４におい
て、タイマの計測作動を終了させ（タイマストップ）、
続くステップ５５において、フラッグＦ２を“０”に設
定し、その後、ステップ３５に戻る。

【００５２】また、ステップ４７での判断の結果、フラ
ッグＦ１が“１”に設定されている場合には、ステップ
４７から直接にステップ５０に進み、それ以降の各ステ
ップにおける処理を上述と同様に実行する。さらに、ス
テップ４６での判断の結果、フラッグＦ２が“１”に設
定されている場合には、ステップ４６から直接にステッ
プ５３に進み、それ以降の各ステップにおける処理を上
述と同様に実行する。

【００５３】車間距離補間部１８における検出された車
間距離についての補間処理の第３の例にあっては、車間
距離の変化を示す値が所定の基準値を越えるとき、その
変化が増加を示すものである場合にのみ、予め設定され
た期間長を有するものとされる補間期間が設定され、設
定された補間期間において、既に得られた距離検出部１
１からの検出出力ＳＤがあらわす車間距離に基づき、検
出出力ＳＤがあらわす車間距離として新たに得られるべ
きものが推定されて推定車間距離が得られ、その推定車
間距離が距離検出部１１からの検出出力ＳＤがあらわす
ものとして実際に検出された車間距離に代えて、車間距
離データＱＤＩの形成に用いられるものとされる。そし
て、車間距離の変化を示す値が所定の基準値を越えると
きであっても、その変化が減少を示すものである場合に
は、車間距離の変化を示す値が所定の基準値以下である
場合と同様に、距離検出部１１からの検出出力ＳＤがあ
らわすものとして実際に検出される車間距離が、車間距
離データＱＤＩの形成に用いられる。

【００５４】斯かる補間処理の第３の例が実行される場
合には、車間距離補間部１８において、車間距離の変化
を示す値が所定の基準値以下であるとき、及び、車間距
離の変化を示す値が所定の基準値を越えるが、その変化
が減少を示すものであるときには、そのとき距離検出部
１１からの検出出力ＳＤがあらわすものとして検出され
た車間距離をあらわし、車間距離の変化を示す値が所定
の基準値を越え、かつ、その変化が増加を示すものであ
るとき、補間期間において行われる検出された車間距離
についての補間処理により補間された車間距離をあらわ
すものとされる車間距離データＱＤＩが形成される。

【００５５】このようにして得られる車間距離データＱ
ＤＩによりあらわされる車間距離ＤＩは、距離検出部１
１についてのロスト状態がまねかれ、そのロスト状態に
起因して、距離検出部１１からの検出出力ＳＤがあらわ
す車間距離の変化を示す値が所定の基準値を越えること
になる場合、その変化が増加を示すものであるとき、補
間処理の第２の例が実行される場合と同様にして、補間
期間が設定されて行われる、検出出力ＳＤがあらわす車
間距離についての補間処理により補間された適正な値を
とり、また、他の車両による急激な割込みが生じて、距
離検出部１１からの検出出力ＳＤがあらわす車間距離の
変化を示す値が所定の基準値を越え、しかも、その変化
が減少を示すものとされる場合には、検出出力ＳＤがあ
らわす車間距離についての補間処理が行われることな
く、直ちに、他の車両による割込みが生じた状態に追従
した適正な値をとるものとされることになる。従って、
このような車間距離をＤＩをあらわす車間距離データＱ
ＤＩは、距離検出部１１がロスト状態におかれる場合、
及び、距離検出部１１が備えられた車両と前方走行車両
との間への他の車両による急激な割込みが生じる場合に
おいて、適正化が図られたものとされることになる。

【００５６】図８は、制御ユニット１２を構成するマイ
クロコンピュータにおける実質的に車間距離補間部１８
を形成する部分が、上述の補間処理をその第３の例をも
って行うに際して実行する制御プログラムの一例をあら
わすフローチャートを示す。この図８のフローチャート
により示される制御プログラムも、前述された図４のフ
ローチャートにより示される制御プログラムにおける各
ステップに対応するステップを多々含んでおり、図８に
おいては、図４の各部に対応する部分が図４と共通の符
号が付されて示されていて、それらについての重複説明
は省略される。

【００５７】図８のフローチャートにより示される制御
プログラムにあっては、ステップ３５での判断の結果、
車間距離の変化をあらわす値である車間距離Ｄ_i と車間
距離Ｄ_i-1 との差の絶対値が基準値ＤＲを越えていると
き、ステップ５６において、車間距離の変化が増加を示
すものか否かを判断すべく、車間距離Ｄ_i が車間距離Ｄ
_i-1 より大であるか否かを判断する。その結果、車間距
離Ｄ_i が車間距離Ｄ_{i- 1} より大であり、車間距離の変化
が増加を示すものである場合には、ステップ３８に進
み、また、車間距離Ｄ_i が車間距離Ｄ_i-1 以下であり、
車間距離の変化が減少を示すものである場合には、ステ
ップ３６に進む。他のステップについては、図４のフロ
ーチャートにより示される制御プログラムが実行される
場合と同様である。

【００５８】車間距離補間部１８における検出された車
間距離についての補間処理の第４の例にあっては、例え
ば、距離検出部１１にロスト状態がまねかれて測定不可
とされることにより、検出出力ＳＤが略零とされるレベ
ルを有するものとされる事態が生じ、それによって、車
間距離の変化を示す値が所定の第１の基準値を越えると
き、予め設定された期間長を有するものとされる補間期
間が設定され、設定された補間期間において、既に得ら
れた距離検出部１１からの検出出力ＳＤがあらわす車間
距離に基づき、検出出力ＳＤがあらわす車間距離として
新たに得られるべきものが推定されて推定車間距離が得
られ、その推定車間距離が距離検出部１１からの検出出
力ＳＤがあらわすものとして実際に検出された車間距離
に代えて、車間距離データＱＤＩの形成に用いられるも
のとされる。

【００５９】そして、補間期間中において、距離検出部
１１から適正な検出出力ＳＤが得られる状態への復帰が
なされたときには、その復帰が、そのとき車間距離の変
化を示す値が、比較的小なる所定の第２の基準値を越え
るものとなることが検出されることにより検知され、そ
れにより、補間期間中であっても、そのとき検出出力Ｓ
Ｄがあらわすものとして検出された車間距離についての
補間処理が行われず、検出出力ＳＤがあらわすものとし
て検出された車間距離がそのまま車間距離データＱＤＩ
の形成に用いられる状態に切り換えられる。

【００６０】また、斯かる場合にあっては、補間期間中
において距離検出部１１から適正な検出出力ＳＤが得ら
れる状態への復帰が検知され、それにより、検出出力Ｓ
Ｄがあらわすものとして検出された車間距離についての
補間処理が行われず、検出出力ＳＤがあらわすものとし
て検出された車間距離がそのまま車間距離データＱＤＩ
の形成に用いられる状態に切り換えられたとき、相対速
度算出部１９において、車間距離補間部１８からの車間
距離データＱＤＩによりあらわされる車間距離に基づい
ての相対速度の算出が、一時的に停止され、既に算出さ
れた相対速度が新たな相対速度として扱われて、再度、
相対速度データＱＶＲを形成すべく用いられる。即ち、
斯かる際には、相対速度算出部１９において、新たな相
対速度の算出が行われることなく、相対速度についての
前値維持が行われるのである。

【００６１】このようなもとで車間距離補間部１８から
得られる車間距離データＱＤＩ、及び、相対速度算出部
１９から得られる相対速度データＱＶＲは、距離検出部
１１がロスト状態に起因して測定不可とされることによ
り、検出出力ＳＤが略零とされるレベルを有するものと
される事態が生じ、その結果、距離検出部１１からの検
出出力ＳＤがあらわす車間距離の変化を示す値が所定の
基準値を越えることになり、さらに、それにより車間距
離補間部１８において設定された補間期間中において、
距離検出部１１から適正な検出出力ＳＤが得られる状態
への復帰がなされる場合において、適正化が図られたも
のとされることになる。

【００６２】例えば、距離検出部１１からの検出出力Ｓ
Ｄがあらわす車間距離をＤとして、この車間距離Ｄが、
図９（横軸：時間ｔ，縦軸：車間距離Ｄ）に示される如
くに変化するものとされ、時点ｔｈから時点ｔｊまでの
期間において、距離検出部１１にロスト状態がまねかれ
て測定不可とされることにより略零とされる事態が生じ
る場合、時点ｔｈにおいて、検出出力ＳＤがあらわす車
間距離の変化を示す値が所定の基準値を越えることにな
って、車間距離データＱＤＩによりあらわされる車間距
離をＤＩとすると、車間距離ＤＩは、図１０（横軸：時
間ｔ，縦軸：車間距離データＱＤＩによりあらわされる
車間距離ＤＩ）に示される如くに変化するものとされ
る。

【００６３】即ち、車間距離ＤＩは、距離検出部１１が
ロスト状態におかれる時点ｔｈから時点ｔｊまでの期間
に対しては、時点ｔｈにおける、検出出力ＳＤがあらわ
す車間距離の変化を示す値が所定の基準値を越える事態
の検知に応じて、時点ｔｈから時点ｔｊを越える時点ｔ
ｋまでの補間期間ＴＩが設定されるもとで、その補間期
間ＴＩにおいて行われる車間距離Ｄについての補間処理
により補間された値を時点ｔｈから時点ｔｊまでとるも
のとされる。そして、車間距離ＤＩは、補間期間ＴＩ中
の時点ｔｊにおける、距離検出部１１から適正な検出出
力ＳＤが得られる状態への復帰の検知に応じて、車間距
離Ｄについての補間処理により補間された値をとる状態
から、距離検出部１１からの検出出力ＳＤがあらわす車
間距離Ｄと同じとされる状態に切り換えられ、その後、
車間距離Ｄと同じとされる状態が維持されるようになさ
れる。

【００６４】従って、車間距離ＤＩは、距離検出部１１
がロスト状態におかれる時点ｔｈから時点ｔｊまでの期
間においても適切な値をとるものとされ、また、距離検
出部１１が適正な検出出力ＳＤが得られる状態に復帰し
たときには、直ちに、適正な検出出力ＳＤがあらわす車
間距離Ｄに切り換えられるものとされることになる。そ
れにより、このような車間距離ＤＩをあらわす車間距離
データＱＤＩは、距離検出部１１がロスト状態におか
れ、さらに、それにより車間距離補間部１８において設
定された補間期間中において、距離検出部１１から適正
な検出出力ＳＤが得られる状態への復帰がなされた場合
において、適正化が図られたものとされる。

【００６５】また、斯かる際、相対速度算出部１９から
得られる相対速度データＱＶＲによりあらわされる相対
速度をＶＲとすると、相対速度ＶＲは、図１１（横軸：
時間ｔ，縦軸：相対速度データＱＶＲによりあらわされ
る相対速度ＶＲ）に示される如くに変化するものとされ
る。

【００６６】即ち、車間距離データＱＤＩによりあらわ
される車間距離ＤＩが、時点ｔｊにおける、距離検出部
１１から適正な検出出力ＳＤが得られる状態への復帰の
検知に応じて、車間距離Ｄについての補間処理により補
間された値をとる状態から、距離検出部１１からの検出
出力ＳＤがあらわす車間距離Ｄと同じとされる状態に切
り換えられるにあたり、時点ｔｊにおいて、値の段差を
有するものとされる場合にも、相対速度ＶＲは、その際
には、車間距離ＤＩに基づいての算出により得られるも
のとされるのでなく、既に算出された相対速度が新たな
相対速度として扱われて得られるものとされるので、図
１０において一点鎖線により示される如くの、パルス状
に変動する値をとることなく、適正な値を維持するもの
とされることになる。それにより、このような相対速度
ＶＲをあらわす相対速度データＱＶＲは、距離検出部１
１がロスト状態におかれ、さらに、それにより車間距離
補間部１８において設定された補間期間中において、距
離検出部１１から適正な検出出力ＳＤが得られる状態へ
の復帰がなされた場合において、適正化が図られたもの
とされる。

【００６７】図１２は、制御ユニット１２を構成するマ
イクロコンピュータにおける実質的に車間距離補間部１
８及び相対速度算出部１９を形成する部分が、上述の補
間処理をその第４の例をもって行うに際して実行する制
御プログラムの一例あらわすフローチャートを示す。こ
の図１２のフローチャートにより示される制御プログラ
ムは、前述された図４のフローチャートにより示される
制御プログラムにおける各ステップに対応するステップ
を多々含んでおり、図１２においては、図４の各部に対
応する部分が図４と共通の符号が付されて示されてい
て、それらについての重複説明は省略される。

【００６８】図１２のフローチャートにより示される制
御プログラムにあっては、ステップ３４での判断の結
果、フラッグＦが、“１”に設定されていず、“０”に
設定されている場合に進むステップ５７において、車間
距離の変化をあらわす値である車間距離Ｄ_i と車間距離
Ｄ_i-1 との差の絶対値が第１の基準値ＤＲ１を越えてい
るか否かを判断する。その結果、車間距離の変化をあら
わす値である車間距離Ｄ _i と車間距離Ｄ_i-1 との差の絶
対値が第１の基準値ＤＲ１以下である場合には、ステッ
プ３６において、車間距離Ｄ_i を車間距離データＱＤＩ
によりあらわされるべき車間距離ＤＩｉとなし、その車
間距離ＤＩｉをあらわす車間距離データＱＤＩを形成す
る。そして、続くステップ５８において、メモリに格納
された車間距離をあらわすデータに基づいて、相対速度
データＱＶＲによりあらわされるべき相対速度ＶＲ_i を
算出する。斯かる相対速度ＶＲ_i の算出は、車間距離Ｄ
Ｉ_iと車間距離ＤＩ_i-1 と検出出力ＳＤについての取込
周期Ｔｓとによりあらわされる式：ＶＲ_i ＝（ＤＩ_i −
ＤＩ_i-1 ）／Ｔｓに基づいて行われる。

【００６９】また、ステップ５８においては、算出され
た相対速度ＶＲ_i をあらわす相対速度データＱＶＲを形
成し、その後、ステップ３７において、変数ｉを１だけ
増加させて、ステップ３２に戻る。

【００７０】ステップ５７での判断結果、車間距離の変
化をあらわす値である車間距離Ｄ_iと車間距離Ｄ_i-1 と
の差の絶対値が第１の基準値ＤＲ１を越えている場合に
は、ステップ３８及びステップ３９に続くステップ４０
において、タイマの計測時間Ｔｔが補間期間ＴＩを越え
ているか否かを判断する。そして、ステップ４０での判
断の結果、タイマの計測時間Ｔｔが補間期間ＴＩを越え
ていない場合に進むステップ５９において、車間距離の
変化をあらわす値である車間距離Ｄ_i と車間距離Ｄ_i-1
との差の絶対値が、比較的小なる第２の基準値ＤＲ２を
越えているか否かを判断する。その結果、車間距離の変
化をあらわす値である車間距離Ｄ_i と車間距離Ｄ_i-1 と
の差の絶対値が第２の基準値ＤＲ２以下である場合に
は、ステップ４１に進み、また、車間距離の変化をあら
わす値である車間距離Ｄ_i と車間距離Ｄ_i-1 との差の絶
対値が第２の基準値ＤＲ２を越えている場合には、ステ
ップ６０において、最新の検出出力ＳＤがあらわす車間
距離Ｄ_i を車間距離データＱＤＩによりあらわされるべ
き車間距離ＤＩｉとなし、その車間距離ＤＩｉをあらわ
す車間距離データＱＤＩを形成する。

【００７１】さらに、続くステップ６１において、既に
算出されたものとされている相対速度ＶＲ_i-1 を、相対
速度データＱＶＲによりあらわされるべき新たな相対速
度ＶＲｉとなし、その相対速度ＶＲ_i をあらわす相対速
度データＱＶＲを形成して、ステップ３７に進む。他の
ステップについては、図４のフローチャートにより示さ
れる制御プログラムが実行される場合と同様である。

【００７２】車間距離補間部１８における検出された車
間距離についての補間処理の第５の例は、車間距離の変
化を示す値が第１の所定の基準値以下であるときには、
そのとき検出出力ＳＤがあらわすものとして検出された
車間距離についての補間処理は行われず、そのとき検出
出力ＳＤがあらわすものとして検出された車間距離及び
それ以前に検出出力ＳＤがあらわすものとして検出され
た車間距離に対してなまし処理が施されて算出される車
間距離が、車間距離データＱＤＩの形成に用いられるも
とにおいて、行われるものとされる。

【００７３】斯かる検出された車間距離についての補間
処理の第５の例にあっても、例えば、距離検出部１１に
ロスト状態がまねかれて測定不可とされることにより、
検出出力ＳＤが略零とされるレベルを有するものとされ
る事態が生じ、それによって、車間距離の変化を示す値
が所定の第１の基準値を越えるとき、予め設定された期
間長を有するものとされる補間期間が設定され、設定さ
れた補間期間において、既に得られた距離検出部１１か
らの検出出力ＳＤがあらわす車間距離に基づき、検出出
力ＳＤがあらわす車間距離として新たに得られるべきも
のが推定されて推定車間距離が得られ、その推定車間距
離が、距離検出部１１からの検出出力ＳＤがあらわすも
のとして実際に検出された車間距離に代えて、車間距離
データＱＤＩの形成に用いられるものとされる。

【００７４】また、補間期間中において、距離検出部１
１から適正な検出出力ＳＤが得られる状態への復帰がな
されたときには、その復帰が、そのとき車間距離の変化
を示す値が、比較的小なる所定の第２の基準値を越える
ものとなることが検出されることにより検知される。そ
して、補間期間中において距離検出部１１から適正な検
出出力ＳＤが得られる状態への復帰が検知されると、そ
の際、車間距離の変化を示す値が所定の第３の基準値以
下である場合には、補間期間中であっても、車間距離の
変化を示す値が第１の所定の基準値以下であるときと同
様に、そのとき検出出力ＳＤがあらわすものとして検出
された車間距離及びそれ以前に検出出力ＳＤがあらわす
ものとして検出された車間距離に対してなまし処理が施
されて算出される車間距離が、車間距離データＱＤＩの
形成に用いられるものとされる状態に切り換えられ、一
方、車間距離の変化を示す値が所定の第３の基準値を越
えている場合には、補間期間中であっても、そのとき検
出出力ＳＤがあらわすものとして検出された車間距離が
そのまま車間距離データＱＤＩの形成に用いられる状態
に切り換えられる。

【００７５】さらに、斯かる場合にあっては、補間期間
中において距離検出部１１から適正な検出出力ＳＤが得
られる状態への復帰が検知され、かつ、その際、車間距
離の変化を示す値が所定の第３の基準値を越えていて、
それにより、検出出力ＳＤがあらわすものとして検出さ
れた車間距離についての補間処理が行われず、検出出力
ＳＤがあらわすものとして検出された車間距離がそのま
ま車間距離データＱＤＩの形成に用いられる状態に切り
換えられたとき、相対速度算出部１９において、車間距
離補間部１８からの車間距離データＱＤＩによりあらわ
される車間距離に基づいての相対速度の算出が、一時的
に停止され、既に算出された相対速度が新たな相対速度
として扱われて、再度、相対速度データＱＶＲを形成す
べく用いられる。即ち、斯かる際には、相対速度算出部
１９において、新たな相対速度の算出が行われることな
く、相対速度についての前値維持が行われるのである。

【００７６】このようなもとで車間距離補間部１８から
得られる車間距離データＱＤＩ、及び、相対速度算出部
１９から得られる相対速度データＱＶＲも、車間距離補
間部１８における検出された車間距離についての補間処
理の第４の例が実施されるもとにおいて車間距離補間部
１８から得られる車間距離データＱＤＩ及び相対速度算
出部１９から得られる相対速度データＱＶＲと同様にし
て、距離検出部１１がロスト状態に起因して測定不可と
されることにより、検出出力ＳＤが略零とされるレベル
を有するものとされる事態が生じ、その結果、距離検出
部１１からの検出出力ＳＤがあらわす車間距離の変化を
示す値が所定の第１の基準値を越えることになり、さら
に、それにより車間距離補間部１８において設定された
補間期間中において、距離検出部１１から適正な検出出
力ＳＤが得られる状態への復帰がなされた場合におい
て、適正化が図られたものとされることになる。

【００７７】図１３は、制御ユニット１２を構成するマ
イクロコンピュータにおける実質的に車間距離補間部１
８及び相対速度算出部１９を形成する部分が、上述の補
間処理をその第５の例をもって行うに際して実行する制
御プログラムの一例をあらわすフローチャートを示す。
この図１３のフローチャートにより示される制御プログ
ラムは、前述された図１２のフローチャートにより示さ
れる制御プログラムにおける各ステップに対応するステ
ップを多々含んでおり、図１３においては、図１２の各
部に対応する部分が図１２と共通の符号が付されて示さ
れていて、それらについての重複説明は省略される。

【００７８】図１３のフローチャートにより示される制
御プログラムにあっては、ステップ５７での判断の結
果、車間距離の変化をあらわす値である車間距離Ｄ_i と
車間距離Ｄ_i-1 との差の絶対値が第１の基準値ＤＲ１以
下である場合に進むステップ６２において、車間距離デ
ータＱＤＩによりあらわされるべき車間距離ＤＩｉを、
車間距離Ｄ_i 及び車間距離Ｄ_i-1 に対してなまし処理を
施して算出する。斯かる際における車間距離Ｄ_i 及び車
間距離Ｄ_i-1 に対するなまし処理は、なまし係数をｋと
して、式：ｋ・Ｄ_i ＋（１−ｋ）・Ｄ_i-1 によってあら
わされる演算によて行われるものとされる。

【００７９】さらに、ステップ６２においては、車間距
離データＱＤＩによりあらわされるべきものとして算出
された車間距離ＤＩｉをあらわす車間距離データＱＤＩ
を形成し、その後、ステップ５８に進む。

【００８０】また、ステップ５９での判断の結果、車間
距離の変化をあらわす値である車間距離Ｄ_i と車間距離
Ｄ_i-1 との差の絶対値が第２の基準値ＤＲ２を越えてい
る場合に進むステップ６３において、さらに、車間距離
の変化をあらわす値である車間距離Ｄ_i と車間距離Ｄ
_i-1 との差の絶対値が第３の基準値ＤＲ３を越えている
か否かを判断する。その結果、車間距離の変化をあらわ
す値である車間距離Ｄ_iと車間距離Ｄ_i-1 との差の絶対
値が第３の基準値ＤＲ３以下である場合には、ステップ
６２に進み、また、車間距離の変化をあらわす値である
車間距離Ｄ_i と車間距離Ｄ_i-1 との差の絶対値が第３の
基準値ＤＲ３を越えている場合には、ステップ６０に進
む。他のステップについては、図１２のフローチャート
により示される制御プログラムが実行される場合と同様
である。

【００８１】なお、車間距離補間部１８において上述さ
れた補間処理の第１の例〜第５の例のいずれが実行され
るもとにおいても、車間距離の変化を示す値が所定の基
準値を越えるとき行われる、距離検出部１１から得られ
る検出出力ＳＤがあらわすものとして検出された車間距
離についての補間処理が、距離検出部１１から得られる
検出出力ＳＤが予め設定された所定の期間に亙って継続
的に得られた後であることを条件にして行われるものと
されてもよい。斯かる条件のもとに距離検出部１１から
得られる検出出力ＳＤがあらわすものとして検出された
車間距離についての補間処理が行われる場合には、距離
検出部１１からの検出出力ＳＤが断続的に車間距離補間
部１８に供給されるもとで、検出出力ＳＤがあらわすも
のとして検出された車間距離についての補間処理が行わ
れることにより、例えば、ブレーキ制御部１６が不所望
に作動せしめられることになるという如くの不都合が回
避される。

【００８２】図１４は、本発明に係る走行状態制御装置
の他の例を示す。この図１４に示される例も、車両に装
備されるものとされ、車両の前部に取り付けられた距離
検出部７１を備えている。距離検出部７１は、それが取
り付けられた車両からその車両に対する前方走行車両ま
での車間距離を、例えば、レーザ光を用いての計測によ
り検出し、検出された車間距離をあらわす検出出力ＳＤ
を送出するものとされる。そして、距離検出部７１から
送出された検出出力ＳＤは、制御ユニット７２に供給さ
れる。

【００８３】制御ユニット７２には、距離検出部７１か
らの検出出力ＳＤに加えて、車両に備えられた各種セン
サ７３から得られる検出出力群ＳＸも供給される。各種
センサ７３には、例えば、スロットルバルブ開度セン
サ，車速センサ，操舵角センサ，ブレーキ作動センサ等
々、車両の走行状態に関連する変動要因を検出するもの
が含まれる。

【００８４】また、制御ユニット７２には、車両に備え
られたスロットルバルブについての動作制御を行うスロ
ットルバルブ制御部７４，車両に搭載された電子制御自
動変速機（ＥＡＴ）についての動作制御を行うＥＡＴ制
御部７５，車両に備えられたブレーキ機構についての動
作制御を行うブレーキ制御部７６、及び、車両に設けら
れた警報部７７が接続されている。スロットルバルブ制
御部７４，ＥＡＴ制御部７５及びブレーキ制御部７６
は、車両の走行制御を行う制御部を構成している。

【００８５】制御ユニット７２は、距離検出部７１から
の検出出力ＳＤに、例えば、微分処理を施して、当該車
両の前方走行車両に対する相対速度を算出し、算出され
た相対速度をあらわす相対速度データＱＶＲを形成する
相対速度算出部７８，各種センサ７３からの検出出力群
ＳＸに基づいて補正データＱＡを形成する補正データ形
成部７９，相対速度算出部７８から得られる相対速度デ
ータＱＶＲに加えて距離検出部７１からの検出出力ＳＤ
及び補正データ形成部７９から得られる補正データＱＡ
が供給され、それらに基づいて制御信号を得る制御信号
形成部８０、及び、警告信号形成部８１を含むものとさ
れる。

【００８６】制御信号形成部８０により形成される制御
信号は、スロットルバルブ制御部７４に対するスロット
ルバルブ制御信号ＳＳ，ＥＡＴ制御部７５に対するＥＡ
Ｔ制御信号ＳＥ、及び、ブレーキ制御部７６に対するブ
レーキ制御信号ＳＢを含むものとされ、これら制御信号
形成部８０により得られるスロットルバルブ制御信号Ｓ
Ｓ，ＥＡＴ制御信号ＳＥ及びブレーキ制御信号ＳＢは、
制御ユニット７２から送出されて、夫々、スロットルバ
ルブ制御部７４，ＥＡＴ制御部７５及びブレーキ制御部
７６に供給される。それにより、スロットルバルブ制御
部７４によるスロットルバルブ制御信号ＳＳに応じての
スロットルバルブの制御，ＥＡＴ制御部７５によるＥＡ
Ｔ制御信号ＳＥに応じての電子制御自動変速機の制御、
及び、ブレーキ制御部７６によるブレーキ制御信号ＳＢ
に応じてのブレーキ機構の制御が適宜行われて、車両の
走行状態が当該車両から前方走行車両までの車間距離を
適正に維持すべく制御される。

【００８７】制御ユニット７２における警告信号形成部
８１は、距離検出部７１からの検出出力ＳＤがあらわす
車間距離，相対速度算出部７８から得られる相対速度デ
ータＱＶＲによりあらわされる相対速度等に急激な変化
が生じた場合等において、それを車両の乗員に警告する
ための警告信号を形成する。そして、警告信号形成部８
１により形成された警告信号は、制御ユニット７２から
の警告信号ＳＷとして警報部７７に供給される。それに
より、警報部７７において、警告信号ＳＷに応じて警報
音が発生される状態あるいは警報表示が行われる状態が
とられる。

【００８８】制御ユニット７２における相対速度算出部
７８にあっては、相対速度データＱＶＲを得る相対速度
データ形成動作が、例えば、その第１の例をもって以下
の如くに行われる。即ち、相対速度算出部７８における
相対速度データ形成動作の第１の例によれば、先ず、距
離検出部７１からの検出出力ＳＤがあらわす車間距離が
所定の周期をもって逐次検出され、検出された車間距離
の変化が検知される。この車間距離の変化の検知は、所
定の周期をもって引き続いて検出される二つの車間距離
の差がとられることによりなされる。

【００８９】そして、検出出力ＳＤがあらわすものとし
て検出された二つの車間距離の差、即ち、車間距離の変
化を示す値が、所定の基準値以下であるとき、距離検出
部７１からの検出出力ＳＤに微分処理が施され、検出出
力ＳＤがあらわす車間距離に基づく前方走行車両に対す
る当該車両の相対速度の算出が行われて、算出された相
対速度が相対速度データＱＶＲを形成すべく用いられる
ものとされる。また、車間距離の変化を示す値が、所定
の基準値を越えるときには、距離検出部７１からの検出
出力ＳＤに微分処理が施されての相対速度の算出は行わ
れず、既に算出された相対速度が新たな相対速度として
扱われて、再度、相対速度データＱＶＲを形成すべく用
いられるものとされる。即ち、斯かる際には、新たな相
対速度の算出が行われることなく、相対速度データＱＶ
Ｒによりあらわされるべき相対速度についての前値維持
が行われるのである。

【００９０】このようにして、相対速度データＱＶＲを
形成すべく用いられる相対速度が得られた後、車間距離
の変化を示す値が所定の基準値以下であるときには、そ
のときの検出出力ＳＤがあらわす車間距離に基づいて算
出された相対速度をあらわし、車間距離の変化を示す値
が所定の基準値を越えるときには、前値維持により得ら
れる相対速度をあらわすものとされる車間距離データＱ
ＤＩが形成される。

【００９１】上述の如くにして得られる相対速度データ
ＱＶＲは、例えば、当該車両と前方走行車両との間への
他の車両による急激な割込みが生じる状況のもとにおい
て、適正化が図られたものとされることになる。

【００９２】例えば、距離検出部７１からの検出出力Ｓ
Ｄがあらわす車間距離をＤとして、その車間距離Ｄが、
図１５（横軸：時間ｔ，縦軸：車間距離Ｄ）に示される
如くに変化するものとされ、時点ｔｍにおいて割込みが
開始され、その後の時点ｔｎにおいて割込みが終了され
て、時点ｔｍから時点ｔｎまでの期間において急減され
たものとされる場合、相対速度データＱＶＲによりあら
わされる相対速度をＶＲとすると、相対速度ＶＲは、図
１６（横軸：時間ｔ，縦軸：相対速度データＱＶＲによ
りあらわされる相対速度ＶＲ）に示される如くに変化す
るものとされる。

【００９３】即ち、相対速度ＶＲは、他の車両による急
激な割込みが生じる時点ｔｍから時点ｔｎまでの期間以
外の期間においては、検出出力ＳＤがあらわす車間距離
に基づく算出により得られる値をとり、他の車両による
急激な割込みが生じる時点ｔｍから時点ｔｎまでの期間
にあっては、時点ｔｍにおける、検出出力ＳＤがあらわ
す車間距離の変化を示す値が所定の基準値を越える事態
の検知に応じて、前値を維持するものとされる。従っ
て、相対速度ＶＲは、他の車両による急激な割込みが生
じる時点ｔｍから時点ｔｎまでの期間においては、前値
維持による適正な値をとるものとされ、それにより、こ
のような相対速度ＶＲをあらわす相対速度データＱＶＲ
は、距離検出部７１が備えられた車両と前方走行車両と
の間への他の車両による急激な割込みが生じる場合にお
いて、適正化が図られたものとされる。

【００９４】制御ユニット７２は、例えば、マイクロコ
ンピュータが用いられて構成され、斯かるマイクロコン
ピュータにおける実質的に相対速度算出部７８を形成す
る部分が、相対速度データ形成動作を第１の例をもって
行うに際して実行する制御プログラムの一例を図１７に
示されるフローチャートを参照して説明する。

【００９５】図１７のフローチャートにより示される制
御プログラムにあっては、スタート後、先ず、ステップ
９１において、変数ｉを１に設定する初期設定を行う。
次に、ステップ９２において、距離検出部７１からの検
出出力ＳＤを取り込み、続くステップ９３において、検
出出力ＳＤがあらわす車間距離Ｄ_i を検出し、それに基
づく車間距離をあらわすデータを内蔵するメモリに格納
する。

【００９６】続いて、ステップ９４において、メモリに
格納された車間距離をあらわすデータに基づいて車間距
離の変化を検出し、検出された車間距離の変化をあらわ
す値が予め設定された基準値ＤＲを越えているか否かを
判断する。車間距離の変化の検出は、最新の検出出力Ｓ
Ｄがあらわす車間距離Ｄ_i とその直前に取り込まれた検
出出力ＳＤがあらわす車間距離Ｄ_i-1 との差を求めるこ
とによってなされ、車間距離の変化をあらわす値は、最
新の検出出力ＳＤがあらわす車間距離Ｄ_i とその直前に
取り込まれた検出出力ＳＤがあらわす車間距離Ｄ_i-1 と
の差の絶対値であらわされる。従って、ステップ９４に
おいては、車間距離Ｄ_i と車間距離Ｄ_{i- 1} との差の絶対
値が基準値ＤＲを越えているか否かが判断される。

【００９７】ステップ９４での判断の結果、車間距離の
変化をあらわす値である車間距離Ｄ _i と車間距離Ｄ_i-1
との差の絶対値が基準値ＤＲ以下である場合には、ステ
ップ９５において、メモリに格納された車間距離をあら
わすデータに基づいて、相対速度データＱＶＲによりあ
らわされるべき相対速度ＶＲ_i を算出する。斯かる相対
速度ＶＲ_i の算出は、車間距離Ｄ_i と車間距離Ｄ_i-1 と
検出出力ＳＤについての取込周期Ｔｓとによりあらわさ
れる式：ＶＲ_i ＝（Ｄ_i −Ｄ_i-1 ）／Ｔｓに基づいて行
われる。

【００９８】また、ステップ９５においては、算出され
た相対速度ＶＲ_i をあらわす相対速度データＱＶＲを形
成し、その後、ステップ９６において、変数ｉを１だけ
増加させて、ステップ９２に戻る。

【００９９】さらに、ステップ９４での判断の結果、車
間距離の変化をあらわす値である車間距離Ｄ_i と車間距
離Ｄ_i-1 との差の絶対値が基準値ＤＲを越えている場合
には、ステップ９７において、既に算出されたものとさ
れている相対速度ＶＲ_i-1 を、相対速度データＱＶＲに
よりあらわされるべき新たな相対速度ＶＲｉとなし、そ
の相対速度ＶＲ_i をあらわす相対速度データＱＶＲを形
成して、ステップ９６に進む。

【０１００】なお、このような相対速度データ形成動作
についての第１の例にあっては、車間距離の変化を示す
値が所定の基準値を越えるときには、相対速度データＱ
ＶＲによりあらわされるべき相対速度についての前値維
持が行われるようになされているが、斯かる相対速度に
ついての前値維持に代えて、相対速度データＱＶＲによ
りあらわされるべき相対速度が零とされるようになされ
てもよい。

【０１０１】相対速度算出部７８における相対速度デー
タ形成動作の第２の例にあっては、距離検出部７１から
の検出出力ＳＤがあらわす車間距離が所定の周期をもっ
て逐次検出されてなされる車間距離の変化の検知が、検
出出力ＳＤがあらわすものとして検出された車間距離
と、それ以前に検出された車間距離に基づいて、検出出
力ＳＤがあらわす車間距離として新たに得られるべきも
のが推定されることにより得られる推定車間距離との差
がとられることによりなされる。

【０１０２】そして、検出出力ＳＤがあらわすものとし
て検出された車間距離と推定車間距離との差、即ち、車
間距離の変化を示す値が、所定の基準値以下であると
き、距離検出部７１からの検出出力ＳＤに微分処理が施
され、検出出力ＳＤがあらわす車間距離に基づく前方走
行車両に対する当該車両の相対速度の算出が行われて、
算出された相対速度が相対速度データＱＶＲを形成すべ
く用いられるものとされる。また、車間距離の変化を示
す値が、所定の基準値を越えるときには、距離検出部７
１からの検出出力ＳＤに微分処理が施されての相対速度
の算出は行われず、既に算出された相対速度が新たな相
対速度として扱われて、再度、相対速度データＱＶＲを
形成すべく用いられるものとされる。即ち、斯かる際に
は、新たな相対速度の算出が行われることなく、相対速
度についての前値維持が行われるのである。

【０１０３】このようにして、相対速度データＱＶＲを
形成すべく用いられる相対速度が得られた後、車間距離
の変化を示す値が所定の基準値以下であるときには、そ
のときの検出出力ＳＤがあらわす車間距離に基づいて算
出された相対速度をあらわし、車間距離の変化を示す値
が所定の基準値を越えるときには、前値維持により得ら
れる相対速度をあらわすものとされる相対速度データＱ
ＶＲが形成される。

【０１０４】上述の如くにして得られる相対速度データ
ＱＶＲも、相対速度算出部７８において相対速度データ
形成動作の第１の例が実施されて得られる相対速度デー
タＱＶＲと同様に、例えば、当該車両と前方走行車両と
の間への他の車両による急激な割込みが生じる状況のも
とにおいて、適正化が図られたものとされることにな
る。

【０１０５】例えば、当該車両と前方走行車両との間へ
の他の車両による急激な割込みが生じた場合、それに応
じて、新たな相対速度の算出が停止され、相対速度デー
タＱＶＲによりあらわされる相対速度が前値維持により
得られるものとされると、当該車両と他の車両とが急速
な相互近接状態にあるときには、車間距離の変化をあら
わす値が所定の基準値を越えることになって、当該車両
と他の車両に対する相対速度が算出されない状態となっ
てしまうが、この第２の例においては、車間距離の変化
をあらわす値が、検出出力ＳＤがあらわすものとして検
出された車間距離と、それ以前に検出された車間距離に
基づいて得られた推定車間距離との差に応じたものとさ
れて、相対速度データＱＶＲによりあらわされる相対速
度が前値維持により得られるものとされる状態が設定さ
れるので、当該車両と他の車両に対する相対速度が算出
されないことになる事態の緩和が図られることになる。

【０１０６】図１８は、制御ユニット７２を構成するマ
イクロコンピュータにおける実質的に相対速度算出部７
８を形成する部分が、相対速度データ形成動作をその第
２の例をもって行うに際して実行する制御プログラムの
一例をあらわすフローチャートを示す。この図１８のフ
ローチャートにより示される制御プログラムは、前述さ
れた図１７のフローチャートにより示される制御プログ
ラムにおける各ステップに対応するステップを多々含ん
でおり、図１８においては、図１７の各部に対応する部
分が図１７と共通の符号が付されて示されていて、それ
らについての重複説明は省略される。

【０１０７】図１８のフローチャートにより示される制
御プログラムにあっては、ステップ９３に続くステップ
９８において、メモリに格納された車間距離をあらわす
データに基づき、既に得られたものとされている車間距
離Ｄ_i-1 及びＤ_i-2 を用いて、最新の検出出力ＳＤがあ
らわす車間距離として新たに得られるべきものを推定し
て推定車間距離Ｄ '_i を得る。斯かる際に得られる推定
車間距離Ｄ '_i は、例えば、式：２・Ｄ_i-1 −Ｄ_i-2 に
よって算出されるものとなされる。

【０１０８】続いて、ステップ９９において、最新の検
出出力ＳＤがあらわす車間距離Ｄ_iとステップ９８で算
出された推定車間距離Ｄ '_i とに基づいて車間距離の変
化を検出し、検出された車間距離の変化をあらわす値が
予め設定された基準値ＤＲを越えているか否かを判断す
る。車間距離の変化の検出は、車間距離Ｄ_i と推定車間
距離Ｄ '_i との差を求めることによってなされ、車間距
離の変化をあらわす値は、車間距離Ｄ_i と推定車間距離
Ｄ '_i との差の絶対値であらわされる。従って、ステッ
プ３４においては、車間距離Ｄ_i と推定車間距離Ｄ '_i
との差の絶対値が基準値ＤＲを越えているか否かが判断
される。

【０１０９】ステップ９９での判断の結果、車間距離の
変化をあらわす値である車間距離Ｄ _i と推定車間距離Ｄ
'_i との差の絶対値が基準値ＤＲ以下である場合には、
ステップ９５に進み、また、車間距離の変化をあらわす
値である車間距離Ｄ_i と推定車間距離Ｄ '_i との差の絶
対値が基準値ＤＲを越えている場合には、ステップ９７
に進む。他のステップについては、図１７のフローチャ
ートにより示される制御プログラムが実行される場合と
同様である。

【０１１０】なお、このような相対速度データ形成動作
についての第２の例にあっても、車間距離の変化を示す
値が所定の基準値を越えるときには、相対速度データＱ
ＶＲによりあらわされるべき相対速度についての前値維
持が行われるようになされているが、斯かる相対速度に
ついての前値維持に代えて、相対速度データＱＶＲによ
りあらわされるべき相対速度が零とされるようになされ
てもよい。

【０１１１】相対速度算出部７８における相対速度デー
タ形成動作の第３の例は、車間距離の変化を示す値が所
定の基準値以下であるときには、そのとき検出出力ＳＤ
があらわすものとして検出された車間距離及びそれ以前
に検出出力ＳＤがあらわすものとして検出された車間距
離に対してなまし処理が施されて算出されるなまし処理
車間距離が、前方走行車両に対する当該車両の相対速度
の算出に用いられるもとにおいて、行われるものとされ
る。

【０１１２】そして、相対速度算出部７８における相対
速度データ形成動作の第３の例にあっては、距離検出部
７１からの検出出力ＳＤがあらわす車間距離が所定の周
期をもって逐次検出されてなされる車間距離の変化の検
知が、検出出力ＳＤがあらわすものとして検出された車
間距離と、それ以前に検出された車間距離及びそれ以前
に算出されたなまし処理車間距離に基づいて、検出出力
ＳＤがあらわす車間距離として新たに得られるべきもの
が推定されることにより得られる推定車間距離との差が
とられることによりなされる。

【０１１３】このようなもとで、検出出力ＳＤがあらわ
すものとして検出された車間距離と推定車間距離との
差、即ち、車間距離の変化を示す値が、所定の基準値以
下であるとき、なまし処理車間距離についての微分処理
が行われて、なまし処理車間距離に基づく前方走行車両
に対する当該車両の相対速度の算出が行われ、算出され
た相対速度が相対速度データＱＶＲを形成すべく用いら
れるものとされる。

【０１１４】また、車間距離の変化を示す値が所定の基
準値を越えるときには、距離検出部７１からの検出出力
ＳＤがあらわすものとして検出された車間距離が、その
後車間距離の変化を示す値が所定の基準値以下となった
とき相対速度の算出に用いられるべきなまし処理車間距
離として設定されるとともに、なまし処理車間距離につ
いての微分処理がなされての相対速度の算出は行われ
ず、既に算出された相対速度が新たな相対速度として扱
われて、再度、相対速度データＱＶＲを形成すべく用い
られるものとされる。即ち、斯かる際にも、新たな相対
速度の算出が行われることなく、相対速度についての前
値維持が行われるのである。

【０１１５】このようにして、相対速度データＱＶＲを
形成すべく用いられる相対速度が得られた後、車間距離
の変化を示す値が所定の基準値以下であるときには、な
まし処理車間距離に基づいて算出された相対速度をあら
わし、車間距離の変化を示す値が所定の基準値を越える
ときには、前値維持により得られる相対速度をあらわす
ものとされる相対速度データＱＶＲが形成される。

【０１１６】上述の如くにして得られる相対速度データ
ＱＶＲも、相対速度算出部７８において相対速度データ
形成動作の第２の例が実施されて得られる相対速度デー
タＱＶＲと同様に、例えば、当該車両と前方走行車両と
の間への他の車両による急激な割込みが生じる状況のも
とにおいて、適正化が図られたものとされることにな
る。

【０１１７】即ち、この第３の例にあっては、相対速度
データＱＶＲによりあらわされる相対速度が、距離検出
部７１からの検出出力ＳＤがあらわすものとして検出さ
れた車間距離に対してなまし処理が施されて得られるな
まし処理車間距離に基づいて算出されるものとされるこ
とにより、距離検出部７１からの車間距離についての検
出出力ＳＤに含まれるノイズが、相対速度に及ぼす悪影
響が抑制される。

【０１１８】しかも、例えば、当該車両と前方走行車両
との間への他の車両による急激な割込みに応じて、車間
距離の変化をあらわす値が所定の基準値を越えるとき、
新たな相対速度の算出が停止され、相対速度データＱＶ
Ｒによりあらわされる相対速度が前値維持により得られ
るものとされるもとにあって、当該車両と前方走行車両
との間への他の車両による急激な割込みが生じ、当該車
両と他の車両とが急速な相互近接状態にある場合に、検
出出力ＳＤがあらわすものとして検出された車間距離に
対してなまし処理が行われることに起因する応答遅れに
より、車間距離の変化をあらわす値が所定の基準値を越
えてしまうことになって、当該車両と他の車両に対する
相対速度が算出されない状態がとられてしまう事態の緩
和が図られることになる。

【０１１９】図１９は、制御ユニット７２を構成するマ
イクロコンピュータにおける実質的に相対速度算出部７
８を形成する部分が、相対速度データ形成動作をその第
３の例をもって行うに際して実行する制御プログラムの
一例をあらわすフローチャートを示す。この図１９のフ
ローチャートにより示される制御プログラムは、前述さ
れた図１８のフローチャートにより示される制御プログ
ラムにおける各ステップに対応するステップを多々含ん
でおり、図１９においては、図１８の各部に対応する部
分が図１８と共通の符号が付されて示されていて、それ
らについての重複説明は省略される。

【０１２０】図１９のフローチャートにより示される制
御プログラムにあっては、ステップ９３に続くステップ
１００において、既に得られたものとされている車間距
離Ｄ _i-1 と後述されるステップ１０１で既に算出された
ものとされているなまし車間距離ＤＩ' _i-1 及びＤＩ'
_i-2 とを用いて、最新の検出出力ＳＤがあらわす車間距
離として新たに得られるべきものを推定して推定車間距
離Ｄ '_i を得る。この推定車間距離Ｄ '_i は、例えば、
式：Ｄ_i-1 ＋（ＤＩ' _i-1 −ＤＩ' _i-2 ）によって算出
されるものとなされる。

【０１２１】続いて、ステップ９９において、最新の検
出出力ＳＤがあらわす車間距離Ｄ_iとステップ１００で
算出された推定車間距離Ｄ '_i とに基づいて車間距離の
変化を検出し、検出された車間距離の変化をあらわす値
が予め設定された基準値ＤＲを越えているか否かを判断
する。車間距離の変化の検出は、車間距離Ｄ_i と推定車
間距離Ｄ '_i との差を求めることによってなされ、車間
距離の変化をあらわす値は、車間距離Ｄ_i と推定車間距
離Ｄ '_i との差の絶対値であらわされる。従って、ステ
ップ９９においては、車間距離Ｄ_i と推定車間距離Ｄ '
_i との差の絶対値が基準値ＤＲを越えているか否かが判
断される。

【０１２２】ステップ９９での判断の結果、車間距離の
変化をあらわす値である車間距離Ｄ _i と推定車間距離Ｄ
'_i との差の絶対値が基準値ＤＲ以下である場合には、
ステップ１０１において、車間距離Ｄ_i 及び車間距離Ｄ
_i-1 に対してなまし処理を施すことにより、なまし処理
車間距離ＤＩ' _i を算出する。このなまし処理車間距離
ＤＩ' _i の算出は、なまし係数をｋとし、式：ｋ・Ｄ_i
＋（１−ｋ）・Ｄ_i-1によりあらわされる演算によって
行われるものとされる。

【０１２３】続いて、ステップ１０２において、なまし
処理車間距離ＤＩ’_i 及びそれより以前に得られたなま
し処理車間距離ＤＩ' _i-1 に基づいて、相対速度データ
ＱＶＲによりあらわされるべき相対速度ＶＲ_i を算出す
る。斯かる相対速度ＶＲ_i の算出は、なまし処理車間距
離ＤＩ' _i となまし処理車間距離ＤＩ' _i-1 と検出出力
ＳＤの取込周期Ｔｓとによる式：ＶＲ_i ＝（ＤＩ' _i −
ＤＩ' _i-1 ）／Ｔｓに基づいて行われる。

【０１２４】また、ステップ１０２においては、算出さ
れた相対速度ＶＲ_i をあらわす相対速度データＱＶＲを
形成し、その後、ステップ９６に進む。

【０１２５】さらに、ステップ９９での判断の結果、車
間距離の変化をあらわす値である車間距離Ｄ_i と推定車
間距離Ｄ '_i との差の絶対値が基準値ＤＲを越えている
場合には、ステップ１０３において、車間距離Ｄ_i をな
まし処理車間距離ＤＩ' _i として設定し、その後ステッ
プ９７に進む。他のステップについては、図１８のフロ
ーチャートにより示される制御プログラムが実行される
場合と同様である。

【０１２６】なお、このような相対速度データ形成動作
についての第３の例にあっても、車間距離の変化を示す
値が所定の基準値を越えるときには、相対速度データＱ
ＶＲによりあらわされるべき相対速度についての前値維
持が行われるようになされているが、斯かる相対速度に
ついての前値維持に代えて、相対速度データＱＶＲによ
りあらわされるべき相対速度が零とされるようになされ
てもよい。

【０１２７】

【発明の効果】以上の説明から明らかな如くに、本発明
の第１の態様に係る走行状態制御装置にあっては、車間
距離補間部により、車間距離の変化を示す値が所定の基
準値以下であるもとでは、距離検出部からの検出出力に
基づく車間距離をあらわし、車間距離の変化を示す値が
所定の基準値を越えるもとでは、補間処理により補間さ
れた車間距離をあらわすものとして形成される車間距離
データが得られ、斯かる距離検出部から得られる検出出
力に応じて得られる車間距離データは、距離検出部から
得られる検出出力に基づいて検知される車間距離の変化
を示す値が所定の基準値を越えるもとにおいて、適正化
が図られたものとされる。

【０１２８】そして、距離検出部からの検出出力に基づ
いて検知される車間距離の変化を示す値が所定の基準値
を越える状態は、距離検出部についてのロスト状態、あ
るいは、距離検出部が備えられた車両と前方走行車両と
の間への他の車両による急激な割込み等が生じたもとに
おいて発生するので、本発明の第１の態様に係る走行状
態制御装置によれば、距離検出部から得られる検出出力
に応じて得られる車間距離データを、距離検出部につい
てのロスト状態、あるいは、距離検出部が備えられた車
両と前方走行車両との間への他の車両による急激な割込
み等が生じたもとにおいても、適正化が図られたものと
して得ることができることになる。

【０１２９】また、本発明の第２の態様に係る走行状態
制御装置にあっては、相対速度算出部により、車間距離
の変化を示す値が所定の基準値以下であるもとでは、距
離検出部からの検出出力に基づいて当該車両の前方走行
車両に対する相対速度の算出が行われ、また、車間距離
の変化を示す値が所定の基準値を越えるときには、相対
速度の新たな算出が一時的に停止されて、既に算出され
た相対速度もしくは零をあらわす相対速度が新たな相対
速度として扱われて、新たに算出された相対速度もしく
は新たな相対速度として扱われる相対速度をあらわす相
対速度データが得られ、斯かる相対速度データは、距離
検出部から得られる検出出力に基づいて検知される車間
距離の変化を示す値が所定の基準値を越えるもとにおい
て、適正化が図られたものとされる。

【０１３０】そして、距離検出部からの検出出力に基づ
いて検知される車間距離の変化を示す値が所定の基準値
を越える状態は、距離検出部についてのロスト状態、あ
るいは、距離検出部が備えられた車両と前方走行車両と
の間への他の車両による急激な割込み等が生じたもとに
おいて発生するので、本発明の第２の態様に係る走行状
態制御装置によれば、距離検出部から得られる検出出力
に基づいて得られる相対速度データを、距離検出部につ
いてのロスト状態、あるいは、距離検出部が備えられた
車両と前方走行車両との間への他の車両による急激な割
込み等が生じたもとにおいても、適正化が図られたもの
として得ることができることになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る走行状態制御装置の一例を示すブ
ロック構成図である。

【図２】図１に示される例における車間距離補間部の動
作説明に供されるタイムチャートである。

【図３】図１に示される例における車間距離補間部の動
作説明に供されるタイムチャートである。

【図４】図１に示される例における制御ユニットがマイ
クロコンピュータが用いられて構成されるもとにおい
て、斯かるマイクロコンピュータにおける実質的に車間
距離補間部を形成する部分が、補間処理の第１の例の実
施に際して実行する制御プログラムの一例を示すフロー
チャートである。

【図５】図１に示される例における車間距離補間部の動
作説明に供されるタイムチャートである。

【図６】図１に示される例における車間距離補間部の動
作説明に供されるタイムチャートである。

【図７】図１に示される例における制御ユニットがマイ
クロコンピュータが用いられて構成されるもとにおい
て、斯かるマイクロコンピュータにおける実質的に車間
距離補間部を形成する部分が、補間処理の第２の例の実
施に際して実行する制御プログラムの一例を示すフロー
チャートである。

【図８】図１に示される例における制御ユニットがマイ
クロコンピュータが用いられて構成されるもとにおい
て、斯かるマイクロコンピュータにおける実質的に車間
距離補間部を形成する部分が、補間処理の第３の例の実
施に際して実行する制御プログラムの一例を示すフロー
チャートである。

【図９】図１に示される例における車間距離補間部の動
作説明に供されるタイムチャートである。

【図１０】図１に示される例における車間距離補間部の
動作説明に供されるタイムチャートである。

【図１１】図１に示される例における相対速度算出部の
動作説明に供されるタイムチャートである。

【図１２】図１に示される例における制御ユニットがマ
イクロコンピュータが用いられて構成されるもとにおい
て、斯かるマイクロコンピュータにおける実質的に車間
距離補間部を形成する部分が、補間処理の第４の例の実
施に際して実行する制御プログラムの一例を示すフロー
チャートである。

【図１３】図１に示される例における制御ユニットがマ
イクロコンピュータが用いられて構成されるもとにおい
て、斯かるマイクロコンピュータにおける実質的に車間
距離補間部を形成する部分が、補間処理の第５の例の実
施に際して実行する制御プログラムの一例を示すフロー
チャートである。

【図１４】本発明に係る走行状態制御装置の他の例を示
すブロック構成図である。

【図１５】図１４に示される例における相対速度算出部
の動作説明に供されるタイムチャートである。

【図１６】図１４に示される例における相対速度算出部
の動作説明に供されるタイムチャートである。

【図１７】図１４に示される例における制御ユニットが
マイクロコンピュータが用いられて構成されるもとにお
いて、斯かるマイクロコンピュータにおける実質的に相
対速度算出部を形成する部分が、相対速度データ形成動
作の第１の例の実施に際して実行する制御プログラムの
一例を示すフローチャートである。

【図１８】図１４に示される例における制御ユニットが
マイクロコンピュータが用いられて構成されるもとにお
いて、斯かるマイクロコンピュータにおける実質的に相
対速度算出部を形成する部分が、相対速度データ形成動
作の第２の例の実施に際して実行する制御プログラムの
一例を示すフローチャートである。

【図１９】図１４に示される例における制御ユニットが
マイクロコンピュータが用いられて構成されるもとにお
いて、斯かるマイクロコンピュータにおける実質的に相
対速度算出部を形成する部分が、相対速度データ形成動
作の第３の例の実施に際して実行する制御プログラムの
一例を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１１，７１ 距離検出部 １２，７２ 制御ユニット １３，７３ 各種センサ １４，７４ スロットルバルブ制御部 １５，７５ ＥＡＴ制御部 １６，７６ ブレーキ制御部 １７，７７ 警報部 １８ 車間距離補間部 １９，７８ 相対速度算出部 ２０，７９ 補正データ形成部 ２１，８０ 制御信号形成部 ２２，８１ 警告信号形成部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｓ 13/93 17/93 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｊ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ (72)発明者 清水 賢治 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 和泉 知示 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 安藤 悟 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 石原 敏広 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両から前方走行車両までの車間距離を検
   出し、検出された車間距離をあらわす検出出力を送出す
   る距離検出部と、 該距離検出部から得られる検出出力に基づいて検知され
   る車間距離の変化を示す値が所定の基準値を越えると
   き、上記検出出力があらわす車間距離についての補間処
   理を行い、上記車間距離の変化を示す値が上記所定の基
   準値以下であるもとでは、上記検出出力に基づく車間距
   離をあらわし、上記車間距離の変化を示す値が上記所定
   の基準値を越えるもとでは、上記補間処理により補間さ
   れた車間距離をあらわす車間距離データを得る車間距離
   補間部と、 該車間距離補間部から得られる車間距離データに基づい
   て得られる変動要因を含む制御要因に応じた制御信号を
   得る制御信号形成部と、 該制御信号形成部により得られる制御信号に応じて上記
   車両の走行制御を行う制御部と、を備えて構成される走
   行状態制御装置。
2. 【請求項２】車間距離補間部が、距離検出部から得られ
   る検出出力があらわす車間距離についての補間処理を、
   既に得られた上記距離検出部からの検出出力があらわす
   車間距離に基づき、上記距離検出部からの検出出力があ
   らわす車間距離として新たに得られるべきものを推定し
   て推定車間距離を得、該推定車間距離を上記距離検出部
   からの実際の検出出力があらわす車間距離に代えて用い
   ることにより行うものとされることを特徴とする請求項
   １記載の走行状態制御装置。
3. 【請求項３】車間距離補間部が、距離検出部から得られ
   る検出出力に基づいて検知される車間距離の変化を示す
   値が所定の基準値を越えるとき、上記検出出力があらわ
   す車間距離についての補間処理を所定の期間に亙って行
   い、該所定の期間が、上記車間距離の変化を示す値が車
   間距離の減少をあらわす場合においては、上記車間距離
   の変化を示す値が車間距離の増加をあらわす場合に比し
   て短いものとされることを特徴とする請求項１または２
   記載の走行状態制御装置。
4. 【請求項４】車間距離補間部が、距離検出部から得られ
   る検出出力に基づいて検知される車間距離の変化を示す
   値が所定の基準値を越えるとき、上記車間距離の変化を
   示す値が車間距離の増加をあらわす場合において、上記
   検出出力があらわす車間距離についての補間処理を所定
   の期間に亙って行い、上記車間距離の変化を示す値が車
   間距離の減少をあらわす場合においては、上記検出出力
   があらわす車間距離についての補間処理を行わないこと
   を特徴とする請求項１または２記載の走行状態制御装
   置。
5. 【請求項５】車間距離補間部が、距離検出部から得られ
   る検出出力があらわす車間距離についての補間処理が行
   われる期間中に上記検出出力が正常に得られる状況に復
   帰したとき、上記検出出力があらわす車間距離について
   の補間処理を停止して、車間距離データを上記検出出力
   によりあらわされる車間距離をあらわすものとなすこと
   を特徴とする請求項１記載の走行状態制御装置。
6. 【請求項６】車間距離補間部から得られる車間距離デー
   タに基づいて前方走行車両に対する車両の相対速度を算
   出する相対速度算出部を備え、該相対速度算出部が、距
   離検出部から得られる検出出力に基づいて検知される車
   間距離の変化を示す値が所定の基準値以下であるもとで
   は、上記検出出力に基づいて上記車両の上記前方走行車
   両に対する相対速度の算出を行い、上記車間距離の変化
   を示す値が上記所定の基準値を越えるときには、上記相
   対速度の新たな算出を一時的に停止し、既に算出された
   相対速度もしくは零をあらわす相対速度を新たな相対速
   度として扱うことを特徴とする請求項５記載の走行状態
   制御装置。
7. 【請求項７】車間距離補間部から得られる車間距離デー
   タに基づいて前方走行車両に対する車両の相対速度を算
   出する相対速度算出部を備え、該相対速度算出部が、上
   記車間距離補間部により距離検出部から得られる検出出
   力があらわす車間距離についての補間処理が行われる期
   間中に上記検出出力が正常に得られる状況に復帰したと
   き、上記相対速度の新たな算出を一時的に停止し、既に
   算出された相対速度もしくは零をあらわす相対速度を新
   たな相対速度として扱うことを特徴とする請求項５また
   は６記載の走行状態制御装置。
8. 【請求項８】車間距離補間部から得られる車間距離デー
   タに基づいて前方走行車両に対する車両の相対速度を算
   出する相対速度算出部を備え、該相対速度算出部が、上
   記車間距離補間部により距離検出部から得られる検出出
   力があらわす車間距離についての補間処理が行われる期
   間中に上記検出出力が正常に得られる状況に復帰したと
   き、上記検出出力に基づいて検知される車間距離の変化
   を示す値が所定の基準値以下であるもとでは、上記相対
   速度の算出を継続し、上記検出出力があらわす車間距離
   の変化を示す値が上記所定の基準値を越えるもとでは、
   上記相対速度の新たな算出を一時的に停止し、既に算出
   された相対速度もしくは零をあらわす相対速度を新たな
   相対速度として扱うことを特徴とする請求項５または６
   記載の走行状態制御装置。
9. 【請求項９】車間距離補間部が、距離検出部から得られ
   る検出出力に基づいて検知される車間距離の変化を示す
   値が所定の基準値を越えるとき、上記検出出力が予め設
   定された所定の期間に亙って継続的に得られた後である
   ことを条件にして、上記検出出力があらわす車間距離に
   ついての補間処理を行うことを特徴とする請求項１記載
   の走行状態制御装置。
10. 【請求項１０】車両から前方走行車両までの車間距離を
    検出し、検出された車間距離をあらわす検出出力を送出
    する距離検出部と、 該距離検出部から得られる検出出力に基づいて検知され
    る車間距離の変化を示す値が所定の基準値以下であるも
    とでは、上記検出出力に基づいて上記車両の上記前方走
    行車両に対する相対速度の算出を行い、上記車間距離の
    変化を示す値が上記所定の基準値を越えるもとでは、上
    記相対速度の新たな算出を一時的に停止し、既に算出さ
    れた相対速度もしくは零をあらわす相対速度を新たな相
    対速度として扱って、算出された相対速度もしくは新た
    な相対速度として扱われる相対速度をあらわす相対速度
    データを得る相対速度算出部と、 該相対速度算出部から得られる相対速度データがあらわ
    す相対速度を含む制御要因に応じた制御信号を得る制御
    信号形成部と、 該制御信号形成部により得られる制御信号に応じて上記
    車両の走行制御を行う制御部と、を備えて構成される走
    行状態制御装置。
11. 【請求項１１】相対速度算出部が、距離検出部から得ら
    れる検出出力に基づいて検知される車間距離の変化を示
    す値を、上記距離検出部から新たに得られた検出出力が
    あらわす車間距離と、該新たに得られた検出出力より以
    前に得られた上記距離検出部からの検出出力によりあら
    わされた車間距離に基づいて、新たに得られるべきもの
    として推定した推定車間距離との差により得ることを特
    徴とする請求項１０記載の走行状態制御装置。
12. 【請求項１２】相対速度算出部が、距離検出部から得ら
    れる検出出力に基づいて検知される車間距離の変化を示
    す値を、上記距離検出部から新たに得られた検出出力が
    あらわす車間距離と、新たに得られた検出出力より以前
    に得られた上記距離検出部からの検出出力によりあらわ
    された複数の車間距離についてのなまし演算処理がなさ
    れて算出された車間距離に基づいて、新たに得られるべ
    きものとして推定した推定車間距離との差により得るこ
    とを特徴とする請求項１０記載の走行状態制御装置。