JPH08101712A - 無人搬送車通行経路のオンラインティーチング装置 - Google Patents
無人搬送車通行経路のオンラインティーチング装置Info
- Publication number
- JPH08101712A JPH08101712A JP6236199A JP23619994A JPH08101712A JP H08101712 A JPH08101712 A JP H08101712A JP 6236199 A JP6236199 A JP 6236199A JP 23619994 A JP23619994 A JP 23619994A JP H08101712 A JPH08101712 A JP H08101712A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- route
- guided vehicle
- teaching
- routes
- online teaching
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
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- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 無人搬送車の通行経路の設定に要する時間を
大幅に短縮でき、かつ確実な経路設定を可能にしてテス
ト走行の必要のない無人搬送車通行経路のオンラインテ
ィーチング装置を提供する。 【構成】 無人搬送車の通行経路を設定するための通行
経路ティーチング装置であって、干渉物等を避けて通行
する経路等ａ１〜ａ５，ｂ１，ｂ２，ｃ，ｄについては
搬送車自体を用いて経路のオンラインティーチングを行
い、直線等の単純な部分を通行する経路についてはホス
トコンピュータにて作成したマップにより経路のオフラ
インティーチングを行うと共に、これら両ティーチング
間でのデータの結合及び補正を可能に構成したことを特
徴とするものである。
大幅に短縮でき、かつ確実な経路設定を可能にしてテス
ト走行の必要のない無人搬送車通行経路のオンラインテ
ィーチング装置を提供する。 【構成】 無人搬送車の通行経路を設定するための通行
経路ティーチング装置であって、干渉物等を避けて通行
する経路等ａ１〜ａ５，ｂ１，ｂ２，ｃ，ｄについては
搬送車自体を用いて経路のオンラインティーチングを行
い、直線等の単純な部分を通行する経路についてはホス
トコンピュータにて作成したマップにより経路のオフラ
インティーチングを行うと共に、これら両ティーチング
間でのデータの結合及び補正を可能に構成したことを特
徴とするものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無人で走行する車両の経
路オンラインティーチング装置に関するものである。
路オンラインティーチング装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】工場内等における荷物の搬送或いは積み
卸しのために、無人の搬送車を所定の経路に沿って移動
させる必要がある。このため従来はこのような無人搬送
車の所定の経路の設定をホストコンピュータ上でマップ
を作成して行っていた。
卸しのために、無人の搬送車を所定の経路に沿って移動
させる必要がある。このため従来はこのような無人搬送
車の所定の経路の設定をホストコンピュータ上でマップ
を作成して行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うにホストコンピュータ上でマップを作成して無人搬送
車の経路のティーチングを行う場合には、搬送車との干
渉を防ぐため、搬送車が避けて通るべき対象物の座標が
確実に把握されている必要がある。また前記対象物を移
動させた場合には、そのマップ上の座標を変更しなけれ
ばならない。さらにマップ上で無人搬送車の通行経路を
指定しても、無人搬送車が実際その通りの動作をとれる
かどうかのテストがさらに必要となり、実際に搬送車の
運転が開始されるまでにはかなりの時間を要していた。
このため本発明は、前記従来のものの課題を解決して、
無人搬送車の通行経路の設定に要する時間を大幅に短縮
でき、かつ確実な経路設定を可能にしてテスト走行の必
要のない無人搬送車通行経路のオンラインティーチング
装置を提供しようとするものである。
うにホストコンピュータ上でマップを作成して無人搬送
車の経路のティーチングを行う場合には、搬送車との干
渉を防ぐため、搬送車が避けて通るべき対象物の座標が
確実に把握されている必要がある。また前記対象物を移
動させた場合には、そのマップ上の座標を変更しなけれ
ばならない。さらにマップ上で無人搬送車の通行経路を
指定しても、無人搬送車が実際その通りの動作をとれる
かどうかのテストがさらに必要となり、実際に搬送車の
運転が開始されるまでにはかなりの時間を要していた。
このため本発明は、前記従来のものの課題を解決して、
無人搬送車の通行経路の設定に要する時間を大幅に短縮
でき、かつ確実な経路設定を可能にしてテスト走行の必
要のない無人搬送車通行経路のオンラインティーチング
装置を提供しようとするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】このため本発明は、無人
搬送車の通行経路を設定するための通行経路ティーチン
グ装置であって、干渉物等を避けて通行する経路等につ
いては搬送車自体を用いて経路のオンラインティーチン
グを行い、直線等の単純な部分を通行する経路について
はホストコンピュータにて作成したマップにより経路の
オフラインティーチングを行うと共に、これら両ティー
チング間でのデータの結合及び補正を可能に構成してな
るもので、これを課題解決のための手段とするものであ
る。
搬送車の通行経路を設定するための通行経路ティーチン
グ装置であって、干渉物等を避けて通行する経路等につ
いては搬送車自体を用いて経路のオンラインティーチン
グを行い、直線等の単純な部分を通行する経路について
はホストコンピュータにて作成したマップにより経路の
オフラインティーチングを行うと共に、これら両ティー
チング間でのデータの結合及び補正を可能に構成してな
るもので、これを課題解決のための手段とするものであ
る。
【０００５】
【作用】本発明では、搬送車を用いて細かい動きを伴う
部分の経路を指定し、大まかな部分に関してはマップを
用いて指定する。このマップを用いて作成した経路に部
分的に不具合が生じた場合は搬送車を用いたオンライン
ティーチングで修正を行う。 逆にオンラインティーチ
ングとオンラインティーチングのデータ間の補完や簡単
な修正をホストコンピュータ上で行うことができる。こ
のように搬送車自体を用いて経路のティーチングを行う
ことにより、干渉物がマップに確実に入力されていない
場合でも周囲の物体と干渉しない経路の設定が可能とな
る。また搬送車が不可能な走行経路を指定することはな
いので、走行が可能であるかどうかのテストは不用とな
る。
部分の経路を指定し、大まかな部分に関してはマップを
用いて指定する。このマップを用いて作成した経路に部
分的に不具合が生じた場合は搬送車を用いたオンライン
ティーチングで修正を行う。 逆にオンラインティーチ
ングとオンラインティーチングのデータ間の補完や簡単
な修正をホストコンピュータ上で行うことができる。こ
のように搬送車自体を用いて経路のティーチングを行う
ことにより、干渉物がマップに確実に入力されていない
場合でも周囲の物体と干渉しない経路の設定が可能とな
る。また搬送車が不可能な走行経路を指定することはな
いので、走行が可能であるかどうかのテストは不用とな
る。
【０００６】
【実施例】以下本発明の実施例を図面について説明する
と、図１は本発明の実施例を示し、工場内で無人搬送車
を利用する場合において、搬送路が単純な直線である部
分や干渉する物が周囲にない場合については、ホストコ
ンピュータ上でのオフラインティーチングにより経路の
設定を行う。また荷物の積み卸しを行う部分ａ１〜ａ５
については微調整が必要となるため、搬送車自体を用い
て経路のオンラインティーチングを行う。また特殊な動
きをする部分ｂ１〜ｂ２や干渉する可能性が高い部分ｃ
についても搬送車自体を用いたオンラインティーチング
を適用する。この様にして経路設定後に、さらに障害物
をよける経路を追加する場合ｄにもオンラインにてティ
ーチングを行う。そして前記ホストコンピュータ上で作
成したデータと、オンラインティーチングにて採取した
データは相互に結合及び補正を可能とし、ホストコンピ
ュータ上で編集できるものとする。
と、図１は本発明の実施例を示し、工場内で無人搬送車
を利用する場合において、搬送路が単純な直線である部
分や干渉する物が周囲にない場合については、ホストコ
ンピュータ上でのオフラインティーチングにより経路の
設定を行う。また荷物の積み卸しを行う部分ａ１〜ａ５
については微調整が必要となるため、搬送車自体を用い
て経路のオンラインティーチングを行う。また特殊な動
きをする部分ｂ１〜ｂ２や干渉する可能性が高い部分ｃ
についても搬送車自体を用いたオンラインティーチング
を適用する。この様にして経路設定後に、さらに障害物
をよける経路を追加する場合ｄにもオンラインにてティ
ーチングを行う。そして前記ホストコンピュータ上で作
成したデータと、オンラインティーチングにて採取した
データは相互に結合及び補正を可能とし、ホストコンピ
ュータ上で編集できるものとする。
【０００７】次に前記作業フローを図２に示す。図２に
おいて先ずスケルトン的な大まかなマップをホストコン
ピュータにて作成する。次いで単純な曲がり角や交差部
及び直線部分等についても、ホストコンピュータにて経
路のオフラインティーチングによって経路を設定する。
さらに工場内の各作業部署における荷の積み卸しを行う
部分ａ１〜ａ５については搬送車自体を走行させて経路
のデータを採るオンラインティーチングによって経路を
設定し、次いで特殊な動きを必要とする部分ｂ１，ｂ２
や、障害物と干渉する可能性が高い部分ｃについてオン
ラインティーチングを行って経路を設定する。これによ
って設定した経路が走行可能であるかどうか検証テスト
を行うことなく運用に供する。そして工場内のレイアウ
ト変更等に伴って搬送車の経路を変更する場合には、変
更する経路の複雑度に応じて適宜ホストコンピュータに
よるオフラインティーチング或いは搬送車を用いたオン
ラインティーチングにより経路変更による新たな経路設
定が行われ、これらの経路変更（追加削除）はホストコ
ンピュータ上での編集として、それらのデータの結合や
補正が行われる。
おいて先ずスケルトン的な大まかなマップをホストコン
ピュータにて作成する。次いで単純な曲がり角や交差部
及び直線部分等についても、ホストコンピュータにて経
路のオフラインティーチングによって経路を設定する。
さらに工場内の各作業部署における荷の積み卸しを行う
部分ａ１〜ａ５については搬送車自体を走行させて経路
のデータを採るオンラインティーチングによって経路を
設定し、次いで特殊な動きを必要とする部分ｂ１，ｂ２
や、障害物と干渉する可能性が高い部分ｃについてオン
ラインティーチングを行って経路を設定する。これによ
って設定した経路が走行可能であるかどうか検証テスト
を行うことなく運用に供する。そして工場内のレイアウ
ト変更等に伴って搬送車の経路を変更する場合には、変
更する経路の複雑度に応じて適宜ホストコンピュータに
よるオフラインティーチング或いは搬送車を用いたオン
ラインティーチングにより経路変更による新たな経路設
定が行われ、これらの経路変更（追加削除）はホストコ
ンピュータ上での編集として、それらのデータの結合や
補正が行われる。
【０００８】
【発明の効果】以上詳細に説明した如く本発明によれ
ば、干渉物等を避けて通行する経路等については搬送車
自体を用いて経路のオンラインティーチングを行い、直
線等の単純な部分を通行する経路については、ホストコ
ンピュータにて作成したマップにより経路のオフライン
ティーチングを行うと共に、これら両ティーチング間で
のデータの結合及び補正を可能に構成したので、搬送車
自体を用いて経路をオンラインティーチングすることに
より、細部にわたるマップ入力にかかる時間を大幅に短
縮することができる。また細かい動きをさせる場合オン
ラインティーチングであればその動きが可能であるかど
うかの検証を行わなくてもよい。また経路の単純な直線
部分等については、ホストコンピュータ上での設定が可
能であるためわざわざ搬送車を動かす必要がなく、これ
らデータ相互は結合が可能なので、相互に修正を行うこ
とができる。前記理由により搬送車経路の設定が容易に
なり、工数の短縮を図ることが可能となる。
ば、干渉物等を避けて通行する経路等については搬送車
自体を用いて経路のオンラインティーチングを行い、直
線等の単純な部分を通行する経路については、ホストコ
ンピュータにて作成したマップにより経路のオフライン
ティーチングを行うと共に、これら両ティーチング間で
のデータの結合及び補正を可能に構成したので、搬送車
自体を用いて経路をオンラインティーチングすることに
より、細部にわたるマップ入力にかかる時間を大幅に短
縮することができる。また細かい動きをさせる場合オン
ラインティーチングであればその動きが可能であるかど
うかの検証を行わなくてもよい。また経路の単純な直線
部分等については、ホストコンピュータ上での設定が可
能であるためわざわざ搬送車を動かす必要がなく、これ
らデータ相互は結合が可能なので、相互に修正を行うこ
とができる。前記理由により搬送車経路の設定が容易に
なり、工数の短縮を図ることが可能となる。
【図１】本発明の１実施例に係る搬送経路を説明するブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】本発明の搬送路データ作成のフロー図である。
ａ１〜ａ５ 荷の積み卸しを行う部分 ｂ１，ｂ２ 特殊な動きを必要とする部分 ｃ 障害物と干渉する可能性が高い部分 ｄ 追加経路
Claims (1)
- 【請求項１】 無人搬送車の通行経路を設定するための
通行経路ティーチング装置であって、干渉物等を避けて
通行する経路等については搬送車自体を用いて経路のオ
ンラインティーチングを行い、直線等の単純な部分を通
行する経路についてはホストコンピュータにて作成した
マップにより経路のオフラインティーチングを行うと共
に、これら両ティーチング間でのデータの結合及び補正
を可能に構成したことを特徴とする無人搬送車通行経路
のオンラインティーチング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6236199A JPH08101712A (ja) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | 無人搬送車通行経路のオンラインティーチング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6236199A JPH08101712A (ja) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | 無人搬送車通行経路のオンラインティーチング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08101712A true JPH08101712A (ja) | 1996-04-16 |
Family
ID=16997254
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6236199A Withdrawn JPH08101712A (ja) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | 無人搬送車通行経路のオンラインティーチング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08101712A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997026590A1 (fr) * | 1996-01-18 | 1997-07-24 | Komatsu Ltd. | Procede et appareil didactiques pour parcours de deplacement de vehicule telecommande |
| JPH11237916A (ja) * | 1998-02-23 | 1999-08-31 | Komatsu Ltd | 無人車両の干渉予測装置 |
| JP2002207516A (ja) * | 2000-11-09 | 2002-07-26 | Hideo Mori | 走行ロボット，そのティーチング方法および制御方法 |
| CN107479547A (zh) * | 2017-08-11 | 2017-12-15 | 同济大学 | 基于示教学习的决策树行为决策算法 |
-
1994
- 1994-09-30 JP JP6236199A patent/JPH08101712A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997026590A1 (fr) * | 1996-01-18 | 1997-07-24 | Komatsu Ltd. | Procede et appareil didactiques pour parcours de deplacement de vehicule telecommande |
| US6195610B1 (en) | 1996-01-18 | 2001-02-27 | Komatsu Ltd. | Teaching method and apparatus of unmanned vehicle traveling course |
| JPH11237916A (ja) * | 1998-02-23 | 1999-08-31 | Komatsu Ltd | 無人車両の干渉予測装置 |
| JP2002207516A (ja) * | 2000-11-09 | 2002-07-26 | Hideo Mori | 走行ロボット，そのティーチング方法および制御方法 |
| CN107479547A (zh) * | 2017-08-11 | 2017-12-15 | 同济大学 | 基于示教学习的决策树行为决策算法 |
| CN107479547B (zh) * | 2017-08-11 | 2020-11-24 | 同济大学 | 基于示教学习的决策树行为决策算法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020115 |