JPH08102599A - 基板位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 １枚の基板内での夫々の位置決めマークの状
態が変化しても位置決めマークを良好に認識できるよう
にする。 【構成】 ＲＡＭ２６に格納された認識マークデータの
マーク位置番号毎の値を撮像するマーク２２の位置毎に
レベルメモリ３６及びゲインメモリ３７に書き込み該値
に基づいてＡ／Ｄ変換部３５はＡ／Ｄ変換を行い、認識
処理部３５は認識処理を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、プリント基板に付され
た複数の位置決めマークの夫々を撮像装置にて撮像し、
該撮像画面を認識処理装置が取り込み位置決めマークの
位置を認識することによりプリント基板の位置ずれを検
出する基板位置検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種基板位置検出装置が特開平４−１
３７５９９号公報に開示されており、プリント基板の基
板位置決めマークが撮像装置である基板認識カメラに撮
像され該撮像画面を認識回路が認識処理して基板位置決
めマークの位置が認識され、該認識結果により電子部品
の装着位置が補正される。

【０００３】この種画像認識装置では、撮像装置は撮像
した被写体の画像の各画素の明るさの強度を映像信号と
して出力するが、該映像信号はアナログ信号であり認識
回路にはこのアナログ信号がデジタル信号に変換されて
入力され、該デジタル信号が認識処理されるものであ
る。このデジタル信号への変換の際には明るさの強度の
値の所定の範囲を例えば０から２５５に分割してデジタ
ル値に変換されるが、通常デジタル変換されるべき明る
さの強度の最小値をレベルと言い、この最小値からデジ
タル変換されるべき最大値までの幅をゲインと言い、こ
の２つのパラメータを決めてＡ／Ｄ変換が行われる。

【０００４】この２つのパラメータの取り方により即ち
Ａ／Ｄ変換すべき明るさの強度の範囲の取り方によって
は認識処理できる場合とできない場合が発生するため最
適なパラメータの値が決定され記憶されこの値のパラメ
ータにより変換が行われる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、１枚の基板上
に複数の位置決めマークがあり、基板の位置ずれは平行
移動方向のずれ、水平面内での回転方向の角度位置ずれ
及び基板の伸びによるずれを検出するようにしている
が、基板のソリ、位置決めマーク周囲のパターン、レジ
ストの有無等により同一の基板であってもマークによっ
て画像の状態が異なる。このような場合に、全てのマー
クに共通にパラメータの値を決めてしまうと、同一基板
であってもマークによって位置認識ができない場合が発
生する。

【０００６】そこで本発明は、１枚の基板内での夫々の
位置決めマークの状態が変化しても位置決めマークを良
好に認識できるようにすることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】このため本発明は、プリ
ント基板に付された複数の位置決めマークの夫々を撮像
装置にて撮像し、該撮像画面を認識処理装置が取り込み
位置決めマークの位置を認識することによりプリント基
板の位置ずれを検出する基板位置検出装置において、前
記撮像装置の撮像した撮像画面を認識処理装置に取り込
むための取り込みパラメータの値を位置決めマーク毎に
記憶する記憶手段を設けたものである。

【０００８】また本発明は、プリント基板に付された複
数の位置決めマークの夫々を撮像装置にて撮像し、該撮
像画面の映像信号をデジタル信号に変換して認識処理装
置が取り込み位置決めマークの位置を認識することによ
りプリント基板の位置ずれを検出する基板位置検出装置
において、デジタル信号に変換する映像信号の明るさの
強度範囲のデータを位置決めマーク毎に記憶する記憶手
段を設けたものである。

【０００９】また本発明は、プリント基板に付された複
数の位置決めマークの夫々を撮像装置にて撮像し、該撮
像画面を認識処理装置が取り込み位置決めマークの位置
を認識することによりプリント基板の位置ずれを検出す
る基板位置検出装置において、前記撮像装置の撮像した
撮像画面を認識処理装置に取り込むための取り込みパラ
メータの値を決定する決定手段と、該決定手段が決定し
たパラメータの値を位置決めマーク毎に記憶する記憶手
段を設けたものである。

【００１０】

【作用】請求項１の構成によれば、記憶手段は撮像装置
の撮像した撮像画面を認識処理装置に取り込むための取
り込みパラメータの値を撮像対象である位置決めマーク
毎に記憶する。請求項２の構成によれば、記憶手段はデ
ジタル信号に変換する位置決めマークの撮像画面の映像
信号の明るさの強度範囲のデータを位置決めマーク毎に
記憶する。

【００１１】請求項３の構成によれば、記憶手段は決定
手段が決定した撮像装置の撮像した撮像画面を認識処理
装置に取り込むためのパラメータの値を位置決めマーク
毎に記憶する。

【００１２】

【実施例】以下本発明の一実施例を図に基づき詳述す
る。図２乃至図４に於いて、１はＸ軸モータ２及びＹ軸
モータ３の回動によりＸＹ方向に移動するＸＹテーブル
であり、チップ状電子部品４（以下チップ部品または部
品という。）が装着されるプリント基板５が載置され
る。

【００１３】６は供給台であり、チップ部品４を供給す
る部品供給装置７が多数台配設されている。８は供給台
駆動モータであり、ボールネジ９を回動させることによ
り、該ボールネジ９に嵌合し供給台６に固定された図示
しないナットを介して、供給台６がリニアガイド１０に
案内されて移動する。１１は間欠回動するロータリテー
ブルであり、該テーブル１１の外縁部には吸着ノズル１
２を４本有する装着ヘッド１３が間欠ピッチに合わせて
等間隔配設されている。

【００１４】吸着ノズル１２が供給装置７より部品４を
下降して吸着し取出す装着ヘッド１３の停止位置が吸着
ステーションであり、吸着ステーションにてロータリテ
ーブル１１の一番外側に位置する吸着ノズル１２が部品
４を吸着する。装着ヘッド１３が次の次に停止する位置
が角度補正ステーションであり、部品認識カメラ１４に
よる認識結果に基づき吸着ノズル１２がノズル回動ロー
ラ１５によりθ方向に回動され部品４の回転角度の位置
ずれが補正される。

【００１５】１８は基台であり、前記ＸＹテーブル１は
該基台１８に対してＸＹ移動するのであるが、１９は基
板認識カメラであり、該基台１８に固定された支持板２
０に固定され、前記ＸＹテーブル１に載置されたプリン
ト基板５を撮像する。プリント基板５には図２に示すよ
うに位置決めマーク２２が設けられており、照明部２１
により適度の照明がなされた該マーク２２からの反射光
を認識カメラ１９が撮像し該基板５のＸＹテ−ブル１上
での位置認識が行われる。該マーク２２は図２に示すよ
うに通常基板５の対向する隅（角部）に１個ずつ合計２
個付されている。また、図２に示すマーク２２は円形で
あるが三角形、四角形等の他の形状であってもよいし、
また基板５上のパターンの一部を利用してもよい。

【００１６】位置決めマーク２２は各基板５に２個付さ
れていれば、通常基板のＸＹ方向の位置ずれ、水平面内
での回転方向の角度位置ずれ及び基板５の伸びによる基
板５の各部品装着位置の位置ずれが検出可能であるが、
図５に示すように３点以上を検出するようにすれば、基
板５各部の伸びが異なっていても各部の部品装着位置を
正確に検出することができる。また、図５に示すように
部品４の装着位置の近傍に該マーク２２を設けてこの部
品４の装着を特に正確に行うこともある。

【００１７】本実施例の電子部品自動装着装置ではこの
マーク２２の認識により検出された位置ずれは部品４の
装着時に補正を加える時に用いられるが、該部品４を仮
止めするための接着剤を塗布する塗布装置においても同
様な基板５の位置決めが必要であり、この場合にも正確
な位置に接着剤を塗布するためにマーク２２の認識が必
要であり、部品搭載位置毎の認識が有効になる。また、
ペーストハンダをスクリーン版を介してスキージにより
印刷する印刷機においても、基板５の位置認識が必要で
あるが、この場合には通常の２点のマーク２２の認識に
て基板５のＸＹ方向及び水平面内での回転方向のずれの
みがわかれば、位置決めできるのであるが、特に精密に
位置決めしなければいけない部品４の装着位置のずれを
求めることで、その位置を特に正確に位置合わせして基
板５の全体のずれはある程度は許容するようにしたい場
合には印刷機においても部品４の装着位置の位置ずれを
見るために部品４の近傍のマーク２２を認識することが
ある。

【００１８】また、所謂割り基板または多面取り基板と
呼ばれる基板５は、図６に示すように複数の同一の部品
装着パターンが繰り返し基板上に展開され、または異な
るパターンが配設されるものであるが、これら１つ１つ
のパターンの部分毎にマーク２２が配設され、パターン
毎に位置ずれの検出が行われる。２３はプリント基板５
を搬送しＸＹテ−ブル１上に供給する供給コンベアであ
る。

【００１９】次に、図１に基づき電子部品自動装着装置
の制御回路について説明する。図１において、２５はＣ
ＰＵであり、ＲＡＭ２６に格納された各種データに基づ
き、Ｒ０Ｍ２８に格納されたプログラムに従って、電子
部品自動装着装置のプリント基板５へのチップ部品４の
装着動作、基板５の搬送及び基板５または部品４の認識
等の動作に係る種々の動作を制御する。

【００２０】ＣＰＵ２５にはインターフェース３０を介
して駆動回路３１及び認識処理装置３２が接続されてい
る。Ｘ軸モータ２及びＹ軸モータ３が駆動回路３１に駆
動され、認識処理装置３２は基板認識カメラ１９に撮像
されたマーク２２の画像の認識処理を行う。また、認識
処理装置３２は部品認識カメラ１４によるチップ部品４
の撮像画像の認識処理も行うが、カメラ１９、１４に撮
像された画像の明度の強弱によるアナログ信号である映
像信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換部３４及び
該デジタル信号を認識処理する認識処理部３５とよりな
っている。

【００２１】ＣＰＵ２５は、撮像カメラ１４、１９に撮
像された画像を認識処理するように指示を認識処理装置
３２に出力するとともに、認識処理結果を認識処理装置
３２から受け取るものである。前記映像信号は例えば図
７に示すようなカメラの走査線の走査方向即ち時間軸で
ある横軸方向に輝度が縦軸方向に変化する波形である
が、デジタル信号に変換するために映像信号の変換すべ
き最小値と最大値が決められ、この最小値と最大値の間
の明るさの強度範囲を２５６等分して画像の画素ごとに
デジタル値に変換するものである。図７の一番下の実線
がカメラ１９に撮像された明るさが「０」の位置である
が、その上の実線の位置がデジタル変換して「０」とさ
れる最小値であり、これをレベル（ｌｅｖｅｌ）と言
い、一番上の実線の位置がデジタル変換して「２５６」
となる最大値であり、最小値と最大値の間隔をゲイン
（ｇａｉｎ）と言う。デジタル信号に変換する映像信号
の明るさの強度範囲を示すものであるレベルとゲインは
Ａ／Ｄ変換のパラメータとして夫々Ａ／Ｄ変換部３４に
設けられたレベルメモリ３６及びゲインメモリ３７に格
納される。レベルとゲインの設定値が同じであっても、
撮像の対象物あるいは照明の状態等により映像信号の波
形が異なると認識処理ができたりできなかったりするの
で、該レベルメモリ３６及びゲインメモリ３７の設定値
は認識処理部３５が適宜変更できるようになされてい
る。

【００２２】また、ＲＡＭ２６は基板５に付された各位
置決めマーク２２毎にマーク位置番号を付し前記ゲイン
及びレベルの値を格納しており、この値は認識マークデ
ータとして基板種毎に用意され、例えば図８に示すよう
に格納されている。位置決めマーク２２の認識時には該
当する基板種の該当するマーク２２の各値がＣＰＵ２５
によりＡ／Ｄ変換部３４のレベルメモリ３６及びゲイン
メモリ３７に書き込まれ該値に基づいてＡ／Ｄ変換が行
われる。

【００２３】また、認識処理装置３２の認識処理部は図
９のフローチャートに従って位置決めマーク２２の認識
処理を行うものである。以上のような構成により以下動
作について説明する。先ず、図示しないスイッチにより
自動運転が開始される。次に、プリント基板５は供給コ
ンベア２３により上流の装置（接着剤の塗布を行う装
置）より搬送されＸＹテ−ブル１上に移載され図示しな
い位置決め装置により該テーブル１の所定位置に位置決
め固定される。

【００２４】次に、Ｘ軸モータ２及びＹ軸モータ３がＣ
ＰＵ２５の制御により駆動回路３１に駆動され回動しＸ
Ｙテ−ブル１が基板５の図８のデータの最初の位置決め
マーク２２が基板認識カメラ１９の下方に位置するよう
移動する。即ち、図８の認識マークデータの示すマーク
一番号１の位置に合わせて移動が行われる。このとき位
置決めマーク２２の理論上（設計上）の位置がカメラ１
９の画面の中央に位置するようにされ、実際のマーク２
２はずれていても認識処理に支障がない位置に収まるよ
うカメラ１９の視野範囲は確保されている。

【００２５】一方、該動作と平行して図８のマーク位置
番号１のゲインとレベルの値がレベルメモリ３６及びゲ
インメモリ３７に書き込まれる。次に、カメラ１９はマ
ーク２２の撮像を行うがこの映像信号のままの画像は図
１０に示すものであり、その中央部の実線の位置の走査
線に沿った映像信号は図７に示す波形となっており、マ
ーク２２の背景は明るい。

【００２６】次に、ＣＰＵ２５が認識処理の指示を認識
処理装置３２に対して行うと、認識処理部３５は図９の
認識処理のフローチャートに従った動作をする。即ち、
先ずＡ／Ｄ変換部３４のレベルメモリ３６及びゲインレ
ベル３７に初期値として格納されている値（図８の認識
マークデータが書き込まれた値）に従ってＡ／Ｄ変換さ
せ、そのデジタル信号により認識処理を行う。

【００２７】この図８のデータに従ったレベル（ｌｅｖ
ｅｌ）及びゲイン（ｇｅｉｎ）は映像信号上では図７に
示すような位置となり、このパラメータによりＡ／Ｄ変
換が行われると、図１１に示すように正規化され明るさ
の強弱の範囲が引き延ばされてデジタル値に変換され、
これは図１２の画像をそのままＡ／Ｄ変換した場合と同
様なデジタルデータとなり、マーク２２の背景との判別
が正確にできる画像のデータとなる。この画像取込み動
作と平行して図９のフローチャートに示すモデル選択の
動作が行われ、マーク２２のモデル（この場合には円
形）が選択される。

【００２８】次に、認識処理部３５はマーク２２に合わ
せた円形の理論上のマークである前記モデルと撮像され
たマーク２２の画像の一致度を理論上のマークを少しず
つ移動させて比較する。この手法は所謂テンプレートマ
ッチングと呼ばれる。この場合、図１１のように状態の
よい信号をデジタル化しているので所定の一致度が得ら
れ、マーク２２の位置ずれが認識される。

【００２９】次に、ＸＹテ−ブル１が移動して図８のマ
ーク位置番号２の位置に基板認識カメラ１９が位置され
る。この動作と平行してマーク位置番号２のゲイン及び
レベルがレベルメモリ３６及びゲインメモリ３７が書き
込まれると共に前述するようにモデルの選択が行われ
る。このマーク２２も認識マークデータで指定している
ゲイン及びレベルが適した状態の通りであるとすると、
前述のようにＡ／Ｄ変換して、認識処理動作をすること
により該マーク２２の位置ずれが検出される。

【００３０】このようにして、全てのマーク２２につい
て位置ずれの認識が行われると、該個々のマーク２２の
位置ずれを基に基板５全体の位置ずれ量の算出がＣＰＵ
２５により行われる。次に、ＲＡＭ２６に格納された図
示しない装着順に部品種及び装着位置等が示されたデー
タに基づき、吸着ヘッド１３が吸着ステ−ションに移動
して吸着ノズル１２が下降してモータ８の回動により所
望の部品５を供給する部品供給装置７が吸着位置に位置
されチップ部品４の取り出しが行われる。

【００３１】次に、該チップ部品４を吸着保持する吸着
ノズル１２はロータリテーブル１１の間欠的な回転によ
り各作業ステ−ションに移動して認識ステ−ションでは
カメラ１４により部品５の吸着ノズル１２に対する位置
ずれが認識され、角度補正ステ−ションでは該認識結果
に基づきノズル回動ローラ１５の回動により部品４の角
度補正が行われ、装着ステ−ションに達する。このと
き、すでに基板認識により算出された基板５のθ方向へ
の角度ずれも加えて補正される。

【００３２】次に、認識ステ−ションでの認識結果の位
置補正と基板認識の際にすでに算出されている位置ずれ
が補正されて所望の装着位置となるようＸＹテ−ブル１
が移動し、吸着ノズル１２の下降によりチップ部品４が
プリント基板５上に装着される。上述する吸着ノズル１
２の次の吸着ヘッド１３についても同様にしてチップ部
品４の吸着乃至プリント基板５への装着動作が行われ、
以下同様にして該プリント基板５への部品装着が行われ
る。

【００３３】次に、当該プリント基板５への部品装着が
終了すると、該基板５はＸＹテ−ブル１より排出され次
の基板が前述と同様にして供給コンベア２３により搬送
され該テーブル１上に位置決め固定され、前述と同様に
各マーク２２毎にレベルメモリ３６及びゲインメモリ３
７の値はＲＡＭ２６に格納された図８の値を書き込まれ
てマーク２２の認識動作が行わる。

【００３４】次に、あるマーク位置番号の認識において
マーク２２の理論上のモデルを少しずつ移動させても画
像と所定の一致度になる位置がなかったとすると、図９
のフローチャートにて異常終了となる。次に、認識処理
部３５は認識処理が可能で最適なゲイン及びレベルを見
つける動作を行う。

【００３５】即ち、先ずレベルメモリ３６に格納された
レベルの値を最小値（図７の一番下の実線の位置の値）
に固定してゲインメモリ３７のゲインを最小の値から大
きな値に変化させてその都度図９のフローチャートに従
って認識処理を行い、異常終了ならばレベルの値を所定
量大きくして同様動作を行い、正常終了となるレベルの
最小の値を検出する。

【００３６】次に、レベルの値を認識成功の最小値にし
てゲインの値を小から大に変化させ成功するゲインの幅
を検出し、以後レベルの値を所定量ずつ大きくしながら
同様に認識が成功するゲインの値の範囲を検出して行
く。次に、レベルの値を大きくして規定量のゲイン幅が
得られなくなったらそのレベル値を認識成功の最大のレ
ベル値とする。

【００３７】このようにして例えば、図１３に示すよう
に認識処理が可能なデジタル信号に変換する映像信号の
明るさの強度範囲の集合としての認識成功範囲が検出さ
れ、認識成功範囲の中でゲイン、レベルに最も余裕の持
てる点を最適点としてそのレベルとゲインの値をレベル
メモリ３６及びゲインメモリ３７に格納すると共にＲＡ
Ｍ２６に格納された図８に示すデータの該当番号のレベ
ル及びゲインの値をこの得られた値に書き替える。この
最適点の求め方は図１３に示すようにレベルの認識可能
な最小値と最大値の中間の値を求め、この中間の値にお
ける認識成功のゲインの幅の中間の値を求め決定するも
のである。

【００３８】以上の過程でマーク２２の位置が検出され
るが、次に図８の次のマーク位置番号のマーク２２の位
置が同様な認識動作により認識される。以上のようにし
て基板５の認識が行われると、前述と同様な部品装着動
作が行われる。このようにして基板５が変わる毎に基板
認識が行われるが、認識が成功している間はレベル、ゲ
インの値の変更はされない。同じロットの基板５であれ
ば多少マーク２２の状態が変化しても、このように設定
したレベル、ゲインの値で認識は成功するものである
が、基板５のロットが変わってマーク２２の撮像結果が
変わると、今までのレベル、ゲインの設定では、認識で
きないことが多いので新しいレベル、ゲインの値を前述
のようにして求め、ＲＡＭ２６内の値も書き替えてい
く。

【００３９】また、マーク２２の異常が特異的なもので
あれば、次の基板５にてのマーク２２の認識は該マーク
が元の状態と同じであれば異常終了となるため、再度最
適点のレベル、ゲインを探索して検出する動作が行われ
る。尚、最初に最適点として設定したものを基準とし
て、途中で認識が異常終了となって検出した最適点はそ
の基板のみに適用して次の基板５からは最初の基準とな
るレベル、ゲインを使用するようにすることもでき、ま
たはこのようにすると最初の基準となる最適点を使用し
て何度も異常終了となるようであれば、異常終了となる
回数が設定回数になったならば、基準となる最適点を変
更するようにしてもよい。変更する最適点はそれまでに
最適点として検出した値より平均値を取るなどして決定
してもよいし、各最適点を検出するための図１３に示す
認識可能範囲で一番重なり合う部分より求めてもよい。

【００４０】また、本実施例は電子部品４をプリント基
板５に装着する電子部品自動装着装置について説明した
が、電子部品４をプリント基板５に装着したときに該部
品４を仮固定するための接着剤をプリント基板５に塗布
する接着剤塗布装置においてＸＹテ−ブル上に固定され
た該基板５の位置認識を行う場合及び電子部品をプリン
ト基板５に半田づけするためのクリーム半田を該基板５
に印刷するためのスクリーン印刷機において該基板５を
スクリーン版と位置合わせするために位置認識する場合
にも適用できる。

【００４１】また、本実施例では部品認識カメラ１４の
撮像した映像信号もカメラ１９の撮像した映像信号と同
じＡ／Ｄ変換部を使用するが、カメラ１４の映像信号を
デジタル変換する場合のレベル、ゲインはＲＡＭ２６に
別に記憶されており、その撮像の都度メモリ３６、３７
に格納されて認識処理が行われる。

【００４２】

【発明の効果】以上のように本発明は、撮像画面を認識
処理装置に取り込むための取り込みパラメータの値を位
置決めマーク毎に記憶するので、位置決めマーク毎に撮
像された画像の状態が異なってもマークの位置認識を確
実に行うことができ、基板の位置ずれの検出を正確に行
うことができる。

【００４３】また、該パラメータの値を決定する決定手
段を設けたので基板が変更になって画像の状態が変化し
ても対応して位置決めマーク毎に確実に位置認識を行う
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の制御ブロック図である。

【図２】本発明の電子部品自動装着装置のＸＹテ−ブル
の斜視図である。

【図３】同じく装着装置の斜視図である。

【図４】同じく装着装置の平面図である。

【図５】基板認識マークが付されたプリント基板を示す
平面図である。

【図６】基板認識マークが付された割り基板であるプリ
ント基板を示す平面図である。

【図７】映像信号波形を示す図である。

【図８】認識マークデータを示す図である。

【図９】認識処理のフローチャートを示す図である。

【図１０】基板認識マークの撮像画像を示す図である。

【図１１】デジタル変換により正規化された映像信号を
示す図である。

【図１２】デジタル変換後の認識処理される状態の画像
を示す図である。

【図１３】レベル及びゲインを縦横軸とした認識成功範
囲のグラフを示す図である。

【符号の説明】

５ プリント基板 １９ 基板認識カメラ（撮像装置） ２２ 位置決めマーク ２６ ＲＡＭ（記憶手段） ３２ 認識処理装置 ３４ Ａ／Ｄ変換部 ３５ 認識処理部（決定手段） ３６ レベルメモリ ３７ ゲインメモリ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 プリント基板に付された複数の位置決め
   マークの夫々を撮像装置にて撮像し、該撮像画面を認識
   処理装置が取り込み位置決めマークの位置を認識するこ
   とによりプリント基板の位置ずれを検出する基板位置検
   出装置において、前記撮像装置の撮像した撮像画面を認
   識処理装置に取り込むための取り込みパラメータの値を
   位置決めマーク毎に記憶する記憶手段を設けたことを特
   徴とする基板位置検出装置。
2. 【請求項２】 プリント基板に付された複数の位置決め
   マークの夫々を撮像装置にて撮像し、該撮像画面の映像
   信号をデジタル信号に変換して認識処理装置が取り込み
   位置決めマークの位置を認識することによりプリント基
   板の位置ずれを検出する基板位置検出装置において、デ
   ジタル信号に変換する映像信号の明るさの強度範囲のデ
   ータを位置決めマーク毎に記憶する記憶手段を設けたこ
   とを特徴とする基板位置検出装置。
3. 【請求項３】 プリント基板に付された複数の位置決め
   マークの夫々を撮像装置にて撮像し、該撮像画面を認識
   処理装置が取り込み位置決めマークの位置を認識するこ
   とによりプリント基板の位置ずれを検出する基板位置検
   出装置において、前記撮像装置の撮像した撮像画面を認
   識処理装置に取り込むための取り込みパラメータの値を
   決定する決定手段と、該決定手段が決定したパラメータ
   の値を位置決めマーク毎に記憶する記憶手段を設けたこ
   とを特徴とする基板位置検出装置。