JPH08107747A - 薬剤散布装置およびこれを搭載した自走車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 遠隔操作により噴射ノズルを所望の向きに制
御することにより、操作者を有害な薬剤にさらすことな
く、きめ細やかに且つ十分な薬剤散布を行うことのでき
る薬剤散布装置およびこれを搭載した自走車を提供。 【構成】 薬剤散布装置１は、薬剤を噴射する噴射ノズ
ル６と、噴射ノズル６を上下・左右に揺動させる噴射ノ
ズル揺動機構２と、噴射ノズル６を所望の向きに制御す
るための無線信号を送信する遠隔入力装置３と、遠隔入
力装置３から受信アンテナ１８で受信した無線信号に基
づいて噴射ノズル揺動機構２を駆動制御する制御手段４
とを備えてなっている。制御装置４は、噴射ノズル６に
薬剤を供給する供給管路に設けられている開閉弁を、遠
隔操作により駆動させて供給管路を開閉制御する機能も
有している。また、自走車は、台車５の車本体１７上に
薬剤散布装置１を搭載してなるものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば、穀物、果樹等
の農作物や植木等に、遠隔操作により農薬等の薬剤を散
布する薬剤散布装置およびこれを搭載した自走車に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従前より、ミカン等の果樹栽培において
農薬等の薬剤を散布する場合、農薬を貯留した薬液タン
クを農道に置き、ホースを介して薬液タンクと接続され
た携帯式の噴霧ノズルを、作業者が手で持ち、果樹に向
けて農薬を散布していた。一方、散布作業の軽減化を図
るべく、乗用式薬剤散布車（いわゆる、スピードスプレ
ヤー等）が利用される場合もある。

【０００３】しかし、いずれの場合も、悪影響を及ぼす
農薬を身体にあびることが多いので、作業者は口にマス
クをあて、身体のほぼ全体を合羽等で被って散布作業を
せざるを得なかった。そのため、猛暑での散布作業は、
特に過酷であった。

【０００４】また、上記した携帯式の噴霧ノズルでの散
布作業を中止したい場合には、作業者自身が薬液タンク
まで戻って元栓を閉じなければならず、この閉栓作業が
煩わしかった。加えて、薬液タンクまで戻る間にも、薬
剤が噴霧ノズルから無用に散布されるといった不都合が
あった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】そこで、実開平５−９
３５７１号公報等に開示されているように、人が搭乗す
ることなく、果樹等への目標噴射位置を可変制御するよ
うにした自走式薬剤散布車もある。

【０００６】しかしながら、このような自走式薬剤散布
車によれば、噴射ノズルの可変方向が上下のみであっ
て、横方向については一定であった。すなわち、散布作
業中に、噴射ノズルの目標噴射位置を上下にしか変更で
きなかった。また、車体の進行方向はほぼ前後一定の進
路に規定されているため、車体自体の旋回による目標噴
射位置の変更を行うことはできなかった。

【０００７】そのため、例えば葉裏等の隠れた部位へは
薬剤が行き届かない場合があり、薬剤散布を万遍なく十
分に施すことが困難であった。逆に、既に十分な散布を
終えた部位に対して、必要以上に重複した薬剤散布を行
うという不具合があった。

【０００８】そこで、本発明の目的とするところは、遠
隔操作により噴射ノズルを所望の向きに制御することに
より、操作者を有害な薬剤にさらすことなく、きめ細や
かに且つ十分な薬剤散布を行うことのできる薬剤散布装
置およびこれを搭載した自走車を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに、本発明による薬剤散布装置は、薬剤を噴射する噴
射ノズルと、噴射ノズルを揺動させる噴射ノズル揺動機
構と、遠隔操作により噴射ノズル揺動機構を駆動させて
噴射ノズルを所望の向きに制御する第１の遠隔制御手段
とを具備してなる構成を採用したものである。

【００１０】また、上記構成の薬剤散布装置において、
噴射ノズルに薬剤を供給する供給管路に設けられ当該管
路を開閉する開閉弁と、遠隔操作により開閉弁を駆動さ
せて供給管路を開閉制御する第２の遠隔制御手段とを具
備してなるものである。

【００１１】更に、本発明による薬剤散布装置搭載自走
車は、地上を走行する車輪体と、車輪体を回転駆動する
走行駆動手段と、車輪体の走行方向を変える操舵手段
と、遠隔操作により走行駆動手段または操舵手段を駆動
制御する第３の遠隔制御手段とを備えて台車を構成する
とともに、この台車に、上記した各構成の薬剤散布装置
を搭載してなるものである。

【００１２】

【作用】本発明による薬剤散布装置においては、例えば
薬剤が飛散してこない程度に遠隔の場所から、操作者が
噴射ノズルの所望の向きを設定操作すると、第１の遠隔
制御手段は操作者による設定操作信号に基づいて噴射ノ
ズル揺動機構を駆動する。そこで、噴射ノズル揺動機構
は噴射ノズルを前記所望の向きに揺動させるのである。

【００１３】また、上述の第２の遠隔制御手段を備えて
いるので、遠隔の場所から操作者の所望により、薬剤供
給用の開閉弁が開閉操作される。

【００１４】更に、本発明による薬剤散布装置搭載自走
車においては、一定場所で散布した場合に薬剤が行き届
きにくい困難部位があっても、遠隔の場所から操作者の
所望により、第３の遠隔制御手段が台車を所望の場所ま
で走行移動させる。その場所で、第１の遠隔制御手段
は、所望により噴射ノズルの向きを前記困難部位に向け
て揺動させるのである。

【００１５】

【実施例】本発明の一実施例となる薬剤散布装置および
これを搭載した自走車につき、添付図面を参照しつつ以
下説明する。ここに、図１は本発明の一実施例に係る薬
剤散布装置の概略構成図、図２は上記薬剤散布装置の噴
射ノズル揺動機構の要部側断面図である。

【００１６】これらの図において、本実施例の薬剤散布
装置１は、農薬等の薬剤を噴射する噴射ノズル６と、噴
射ノズル６を揺動させる噴射ノズル揺動機構２と、噴射
ノズル６を所望の向きに制御するための無線信号を送信
する遠隔入力装置３と、遠隔入力装置３からの無線信号
を受けて噴射ノズル揺動機構２を駆動制御する制御手段
４とを備えて主として構成されている。

【００１７】また、制御装置４は、噴射ノズル６に薬剤
を供給する供給管路２８に設けられた電磁ボール弁製の
開閉弁２７を、遠隔操作により駆動させて供給管路２８
を開閉制御する機能も有している。

【００１８】噴射ノズル揺動機構２において、７は先端
に１基と左右に２連２基の合わせて５基の噴射ノズル６
を付設してある長管状の噴射ノズルヘッド、８は噴射ノ
ズル揺動機構２の下部に配置された円筒状の基台部、９
は基台部８の上部に被設され噴射ノズル揺動機構２の要
部を被うケーシング、１０はケーシング９上面の軸受孔
（図示省略）に孔心方向に進退自在に軸支された円筒状
の昇降外管、１１は昇降外管１０内に摺動自在に挿通さ
れ内部を薬剤流通可能な円筒状に形成されている旋回内
管、１２は旋回内管１１の上端開口と噴射ノズルヘッド
７の後端開口とを接続する可撓状のホース、１３は噴射
ノズルヘッド７の腹部を固定するとともに旋回内管１１
の上端に上下揺動自在に軸支される主ヒンジ部、１４は
昇降外管１０の上端側部に配備されたヒンジ部１５と噴
射ノズルヘッド７の前部下面に配備されたヒンジ部１６
とを接続して設けられたリンク杆である。

【００１９】尚、各噴射ノズル６は、マニュアルでも噴
射ノズルヘッド７に対して噴射方向可変に構成されてい
る。

【００２０】また、噴射ノズル揺動機構２（図２を主に
参照）において、３０は基台部８の上部内面に固設され
例えばパルスモータで実現される上下揺動モータ、３１
は基台部８の上部内面に固設され例えばパルスモータで
実現される水平旋回モータ、３２はケーシング９の内側
上部に固設された内部支持板、３３はケーシング９の内
側下部に複数の固定杆（図示省略）等を介し内部支持板
３２と対向した状態で懸架・支持された内部支持板、３
４は水平旋回モータ３１の駆動軸、３９は上下揺動モー
タ３０の駆動軸、３５は水平旋回モータ３１の駆動軸３
４に固設された伝達歯車、３６は基台部８の上面と内部
支持板３３との間で回動自在に軸支されて伝達歯車３５
と噛合する伝達歯車、３７は旋回内管１１に嵌挿・固設
され伝達歯車３６と同軸一体の伝達歯車３８と噛合する
伝達歯車、４１は内部支持板３２，３３間で回動自在に
軸支され外周面に台形雄ねじが螺刻されている雄ねじ
杆、４２は昇降外管１０の下端に横設された係合部４３
に遊嵌状に係止される雌ねじ摺動子である。

【００２１】雌ねじ摺動子４２は雄ねじ杆４１と螺合す
る雌ねじを有している。また、雄ねじ杆４１の下端は、
カップリング４０を介して上下揺動モータ３０の駆動軸
３９と連結されている。そして、伝達歯車３７は基台部
８の上面でスラスト支持されており、それによって旋回
内管１１の上下位置はほぼ一定である。尚、噴射ノズル
揺動機構２は、噴射ノズルヘッド７を水平姿勢位置にし
た状態で、基台部８下端から主ヒンジ部１３上端までの
高さが約１０００ｍｍ、奥行（基台部８の外径）が約２
５０ｍｍの寸法であり、更に総重量が約２０ｋｇであっ
て、比較的小型・軽量に構成してある。

【００２２】ここで、噴射ノズル揺動機構２の噴射ノズ
ルヘッド７の揺動動作につき、概説する。噴射ノズルヘ
ッド７を水平方向に旋回させる場合、制御装置４から出
力されたパルス信号のパルス数（遠隔入力装置３の入力
用シートキーの押下時間に対応する。以下同様であ
る。）に応じた回転角度だけ水平旋回モータ３１の駆動
軸３４が回転する。この回転力は伝達歯車３５，３６，
３８，３７を順次経て旋回内管１１へと伝達される。こ
れにより、噴射ノズルヘッド７および昇降外管１０が上
記パルス数に応じた角度だけ水平方向に旋回するのであ
る。

【００２３】一方、噴射ノズルヘッド７を下向きに揺動
させる場合、制御装置４から出力されたパルス信号のパ
ルス数に応じた回転角度だけ上下揺動モータ３０の駆動
軸３９が平面視反時計周りに回転する。この回転力はカ
ップリング４０を介して雄ねじ杆４１に伝達される。こ
れにより、雌ねじ摺動子４２が雄ねじ杆４１に沿って下
方に移動する。このとき、雌ねじ摺動子４２は昇降外管
１０を随伴して下降する。そうして、上述のように上下
位置がほぼ固定されている旋回内管１１に対して、昇降
外管１０が相対的に下降する。これにより、噴射ノズル
ヘッド７には、リンク杆１４を介して主ヒンジ部１３ま
わりに回転する力が加えられ、噴射ノズルヘッド７が下
向きに揺動するのである。

【００２４】逆に、噴射ノズルヘッド７を上向きに揺動
させる場合は、上下揺動モータ３０の駆動軸３９を平面
視時計周りに回転駆動させればよい。因みに、この噴射
ノズルヘッド７は、水平方向に３６０°旋回可能であ
り、上下方向には水平姿勢位置に対し±約３０°揺動可
能である。

【００２５】続いて、１８は遠隔入力装置３からの無線
信号を受信する受信アンテナ、１９は開閉弁２７のソレ
ノイド，上下揺動モータ３０，および水平旋回モータ３
１のそれぞれの駆動源となる２４Ｖ直流電源のバッテリ
ー、２５は後述の薬液タンク９０（図７参照）に接続さ
れるホース、２６は薬液タンク９０側のホース２５と噴
射ノズル揺動機構２側のホース２５とを着脱可能に接続
するホース継手、２８は旋回内管１１とホース２５との
間に介設され噴射ノズル揺動機構２に薬剤を供給するた
めの供給管路、２９は旋回内管１１を供給管路２８に対
し回動自在で且つ密封状に接続する回動シール継手であ
る。

【００２６】図３は薬剤散布装置１を搭載した自走車の
斜視図、図４は自走車の要部構成を平面に見た構成図で
ある。これらの図に示した自走車において、５は薬剤散
布装置１を搭載する台車、１７は当該上面に薬剤散布装
置１の基台部８を支持・固定してある箱体状の車本体、
２０〜２３はゴムタイヤ等で実現される車輪体、５０は
駆動軸５０ａを介して車輪体２０と連結された走行モー
タ、５３は駆動軸５３ａを介して車輪体２２と連結され
た走行モータ、６０は駆動軸６０ａを介して車輪体２１
と連結された走行モータ、６３は駆動軸６３ａを介して
車輪体２３と連結された走行モータである。

【００２７】続いて、５１は走行モータ５０を載置・支
持する左前輪用の揺動支持板、５４は走行モータ５３を
載置・支持する右前輪用の揺動支持板、６１は走行モー
タ６０を載置・支持する左後輪用の揺動支持板、６４は
走行モータ６３を載置・支持する右後輪用の揺動支持
板、５２は車本体１７の底面上の左前部に立設され揺動
支持板５１を回動自在に支持する軸、５５は車本体１７
の底面上の右前部に立設され揺動支持板５４を回動自在
に支持する軸、６２は車本体１７の底面上の左後部に立
設され揺動支持板６１を回動自在に支持する軸、６５は
車本体１７の底面上の右後部に立設され揺動支持板６４
を回動自在に支持する軸である。

【００２８】更に、５６は揺動支持板５１の前端突部と
揺動支持板５４の前端突部とに横架された操舵リンク
杆、６６は揺動支持板６１の後端突部と揺動支持板６４
の後端突部とに横架された操舵リンク杆、５７は操舵リ
ンク杆５６の前側部に刻設されピニオン５７ａと噛合す
るラック部、６７は操舵リンク杆６６の後側部に刻設さ
れピニオン６７ａと噛合するラック部、５８はピニオン
５７ａを回転駆動する操舵モータ、６８はピニオン６７
ａを回転駆動する操舵モータである。

【００２９】走行モータ５０，５３，６０，６３、およ
び操舵モータ５８，６８は、それぞれＤＣモータが用い
られ、バッテリー１９からの２４Ｖ直流電源を駆動源と
している。バッテリー１９、制御装置４、およびアンテ
ナ１８は車本体１７内の後部に配備されている。また、
制御装置４は、台車５に配備されている上述した全ての
モータ機器を、遠隔操作により駆動制御する機能も併せ
持っている。尚、制御装置４は、台車５の操舵方式に関
し、操舵モータ５８，６８を駆動制御して前輪と後輪と
をそれぞれ反対方向に同時に揺動させる、いわゆる逆位
相４ＷＳ方式の制御機能を備えている。これにより、自
走車の旋回半径が小さくなって、日本の農作業向きの自
走式薬剤散布装置を実現できる。

【００３０】すなわち、本実施例の自走車において、走
行モータ５０，５３，６０，６３と、それぞれの駆動軸
５０ａ，５３ａ，６０ａ，６３ａとからなる構成が、本
発明にいう「走行駆動手段」の一例である。また、揺動
支持板５１，５４，６１，６４と、軸５２，５５，６
２，６５と、操舵リンク杆５６，６６と、ラック部５
７，６７と、ピニオン５７ａ，６７ａと、操舵モータ５
８，６８とからなる構成が、本発明にいう「操舵手段」
の一例である。

【００３１】図５は薬剤散布装置を搭載した自走車の制
御系統を示すブロック図である。図において、制御装置
４は、汎用のマイクロコンピュータおよびメモリ（いず
れも図示省略）により実現される制御部７０と、受信ア
ンテナ１８で受信した無線信号を制御部７０に取込み可
能な信号に変換して出力する受信部７１とから構成され
ている。

【００３２】この構成において、制御部７０の信号入力
側には、受信部７１が信号伝達可能に接続されている。
一方、制御部７０の信号出力側には、台車５に配備され
薬剤散布装置およびこれを搭載した自走車全体の電源を
入切するメインスイッチ７２、それぞれ台車５に配備さ
れた水平旋回モータ３１、上下揺動モータ３０、開閉弁
２７、走行モータ５０，５３，６０，６３、操舵モータ
５８，６８が信号伝達可能に接続されている。

【００３３】図６は薬剤散布装置１を搭載した自走車に
用いられる遠隔入力装置３の外観図である。図におい
て、遠隔入力装置３は無線信号（例えば、ＦＭ電波信
号）を発信する送信アンテナ７３と、外部から設定入力
された入力信号を無線信号に変換して送信アンテナ７３
へ出力する図示省略の発信部とをリモコンケース７４に
備え、リモコンケース７４の前面はいわゆる入力用シー
トキーで構成されている。

【００３４】この入力用シートキーにおいて、７５は台
車５を前進走行させるための前進キー、７６は台車５を
後退走行させるための後退キー、７７は台車５を左折走
行させるための左折キー、７８は台車５を右折走行させ
るための右折キー、７９は噴射ノズルヘッド７を上向き
にさせるための上昇キー、８０は噴射ノズルヘッド７を
下向きにさせるための下降キー、８１は噴射ノズルヘッ
ド７を左向きに旋回させるための左旋回キー、８２は噴
射ノズルヘッド７を右向きに旋回させるための右旋回キ
ー、８３は開閉弁２７を開放させるための弁開放キー、
８４は開閉弁２７を閉止させるための弁閉止キー、８５
はメインスイッチ７２を入状態にさせるための入電キ
ー、８６はメインスイッチ７２を切状態にさせるための
切電キーである。

【００３５】この遠隔入力装置３では、遠隔操縦の操作
可能範囲が最大約５０ｍ程度であって、連続使用可能時
間は約１０時間に設定してあるが、それ以上の能力を持
たせるのも自由である。

【００３６】引続き、本実施例の薬剤散布装置を搭載し
た自走車による薬剤散布動作につき、以下に説明する。
図７に示すように、薬剤散布作業に先立って、除虫剤等
の薬剤を貯留した薬液タンク９０、ホース２５を巻いて
あるホースリール９３、薬液タンク９０とホースリール
９３との間に介設された元栓９１、または薬剤を一定圧
力でホース２５へ送り出す薬液ポンプ９２等の付帯機器
が、畑地Ｅから薬液が飛散しない距離だけ離れた例えば
農道等にそれぞれ設置されている。

【００３７】そこで、操作者は元栓９１を開き薬液ポン
プ９２を起動させて、随時、散布作業を開始できる状態
にしておく。そうして、操作者が遠隔入力装置３の入電
キー８５を押し更に弁開放キー８３を押すと、自走車の
開閉弁２７が開放されて、薬剤が各噴射ノズル６から噴
射される。

【００３８】このとき、上昇キー７９または下降キー８
０を押せば、噴射ノズルヘッド７が上方または下方に揺
動して、薬剤散布方向が上下に遠隔操作される。また、
左旋回キー８１または右旋回キー８２を押せば、噴射ノ
ズルヘッド７が左方向または右方向に旋回して、薬剤散
布方向が左右に遠隔操作される。これによって、操作者
の所望する、果樹９４の目標部位に向けて薬剤を確実に
噴射することができる。

【００３９】従って、操作者は、薬剤の影響が及ばない
遠隔の場所に居ながらにして、遠隔入力装置３を操作す
ることで、噴射ノズル６を所望の向きに揺動させること
ができるので、有害な薬剤に自身をさらさずにすむ。こ
れにより、身体を重装備にまとわなくてもよいので、軽
快に作業できる。また、例えば果樹９４の枝葉が重なっ
た部位や葉の背部等のように散布が困難な部位であって
も、きめ細かく且つ十分な薬剤散布を行うことができる
のである。

【００４０】他方、自走車が停止している位置からで
は、噴射ノズルヘッド７を揺動操作させても、もはや十
分に薬剤散布できない果樹９４の部位もある。かかる場
合、遠隔入力装置３の前進キー７５または後退キー７
６、或いは左折キー７７または右折キー７８を押して、
薬剤散布を行える場所まで自走車を走行移動させること
により、当該部位に対しても十分に薬剤散布を行うこと
ができる。

【００４１】すなわち、本実施例の自走車で、遠隔入力
装置３と、受信アンテナ１８と、制御装置４とを備えて
なる構成が、本発明にいう「第１の遠隔制御手段」，
「第２の遠隔制御手段」，または「第３の遠隔制御手
段」のそれぞれの一例である。

【００４２】以上のように、この自走車によれば、薬剤
散布装置１を地上の一定場所に留めておくことなく、所
望の場所へ自在に移動させることができるので、十分な
薬剤散布作業を一層確実に行うことができる。また、樹
木９４の同じ部位への薬剤の重複散布も軽減されるの
で、その場合の薬剤浪費を解消できるのである。

【００４３】但し、散布を終えた樹木９４から次の樹木
９４までの距離が比較的長い場合には、その間を移動す
る際に、弁閉止キー８４を押して、一旦、開閉弁２７を
閉止させておくとよい。これにより、移動時の無駄な薬
液の噴出も削減することができる。この場合、離れた場
所から開閉弁２７を遠隔操作で開閉できるので、弁開閉
操作に手間がかからず極めて便利である。

【００４４】因みに、全ての噴射ノズル６による噴射範
囲Ｓが、最大到達距離約３０ｍ、最大到達幅約１５ｍと
なるように、噴射ノズル６の種類やサイズ、噴射ノズル
６における薬液圧力、またはホース２５等の内径その他
の条件を設定してある。しかしながら、上記の噴射範囲
Ｓは薬剤散布対象や周囲環境等に応じて適宜設定変更す
ればよい。

【００４５】尚、上記の実施例では、駆動源として直流
電源を用いたが、それに限らず、ＡＣ１００Ｖ等の交流
電源を有線で接続することもできる。その場合、電線は
ホース２５に沿わせて配線するのが、自走車の走行性確
保および構成簡素化を図る上で好ましい。

【００４６】また、噴射ノズル揺動機構２の揺動，台車
５の操舵，或いは開閉弁２７の開閉に係る駆動構成とし
ては、電源によらず、油圧駆動構成、またはエアー駆動
構成で代用することも可能である。

【００４７】更に、遠隔操作は、上記の無線方式に限ら
ず、遠隔入力装置３と制御装置４とを通信線で接続した
有線方式であってもよい。その場合、通信線もホース２
５に沿わせて配線するのが好ましい。

【００４８】そして、遠隔入力装置３の入力用シートキ
ーに、操舵方式の切り換えキーを設け、当該キーの操作
によって、操舵方式を逆位相４ＷＳ方式と同位相４ＷＳ
方式とに切り換える構成を採用することも可能である。
これによって、自走車の走行動作の自由度が一層拡大す
る。他方、操舵方式は４ＷＳに限らず、汎用の２ＷＳで
も構わない。

【００４９】また、薬液タンクを台車から離して別個独
立に配備したが、薬液タンクを台車に搭載したものであ
ってもよい。その場合には、自走車の駆動源として、馬
力の大きな例えばガソリンエンジン等を採用するのが好
ましい。

【００５０】

【発明の効果】本発明の薬剤散布装置によれば、薬剤の
影響が及ばない遠隔の場所から、噴射ノズルによる薬剤
散布方向を所望の向きに遠隔操作することができるの
で、操作者を有害な薬剤に身をさらすことなく、きめ細
かく且つ十分な薬剤散布を施すことができる。

【００５１】また、離れた場所から開閉弁を開閉操作で
きるので、弁開閉操作に手間がかからず極めて便利であ
る。その上、弁開閉操作に伴う薬剤の浪費を解消でき
る。

【００５２】更に、本発明の薬剤散布装置搭載自走車に
よれば、薬剤散布装置を地上の一定場所に留めておくこ
となく、所望の場所へ移動させることができるので、十
分な薬剤散布作業を一層確実に行うことができる。ま
た、同じ部位への薬剤の重複散布も軽減されるので、こ
れによる薬剤の浪費も解消できるのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例による薬剤散布装置の概略構
成図である。

【図２】上記薬剤散布装置の噴射ノズル揺動機構の要部
側断面図である。

【図３】上記薬剤散布装置を搭載した自走車の斜視図で
ある。

【図４】上記自走車の要部構成を平面に見た構成図であ
る。

【図５】上記自走車の制御系統を示すブロック図であ
る。

【図６】上記自走車に用いられる遠隔入力装置の外観図
である。

【図７】上記自走車によって果樹に薬剤を散布する態様
を示す使用態様図である。

【符号の説明】 １ 薬剤散布装置 ２ 噴射ノズル揺動機構 ３ 遠隔入力装置 ４ 制御装置 ５ 台車 ６ 噴射ノズル １８ 受信アンテナ ２０，２１，２２，２３ 車輪体 ２７ 開閉弁 ２８ 供給管路 ３０ 上下揺動モータ ３１ 水平旋回モータ ５０，５３，６０，６３ 走行モータ ５０ａ，５３ａ，６０ａ，６３ａ 駆動軸 ５１，５４，６１，６４ 揺動支持板 ５２，５５，６２，６５ 軸 ５６，６６ 操舵リンク杆 ５７ａ，６７ａ ピニオン ５７，６７ ラック部 ５８，６８ 操舵モータ ７０ 制御部 ７１ 受信部 ７３ 送信アンテナ Ｅ 畑地（地上）

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 薬剤を噴射する噴射ノズルと、噴射ノズ
   ルを揺動させる噴射ノズル揺動機構と、遠隔操作により
   噴射ノズル揺動機構を駆動させて噴射ノズルを所望の向
   きに制御する第１の遠隔制御手段とを具備してなること
   を特徴とする薬剤散布装置。
2. 【請求項２】 噴射ノズルに薬剤を供給する供給管路に
   設けられ当該管路を開閉する開閉弁と、遠隔操作により
   開閉弁を駆動させて供給管路を開閉制御する第２の遠隔
   制御手段とを具備してなることを特徴とする請求項１に
   記載の薬剤散布装置。
3. 【請求項３】 地上を走行する車輪体と、車輪体を回転
   駆動する走行駆動手段と、車輪体の走行方向を変える操
   舵手段と、遠隔操作により走行駆動手段または操舵手段
   を駆動制御する第３の遠隔制御手段とを備えて台車を構
   成するとともに、この台車に、請求項１または請求項２
   のいずれかに記載の薬剤散布装置を搭載してなることを
   特徴とする薬剤散布装置搭載自走車。