JPH08110207A

JPH08110207A - 車両用障害物検知装置

Info

Publication number: JPH08110207A
Application number: JP24438094A
Authority: JP
Inventors: Taiji Hattori; 泰治服部; Yoji Ito; 洋治伊藤; Yuji Kondo; 祐次近藤; Masanori Tani; 正紀谷
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 1994-10-07
Filing date: 1994-10-07
Publication date: 1996-04-30
Anticipated expiration: 2015-03-13
Also published as: JP3018920B2

Abstract

(57)【要約】【目的】隣接車線走行中の障害物としての接近車両を
検出する確実性を向上させることができる車両用障害物
検知装置を提供することにある。【構成】車両の斜め前方または斜め後方を撮影するよ
う設けられた一対のビデオカメラ１３,１４と、各カメ
ラから得られる各全画像Ａ０から、同画像の幅方向に複
数のウインドウｗ１，〜，ｗ９が並んだ検出領域に対応
する部分の画像を抽出し、対応するウインドウ毎に画像
のずれ量τを検出し、障害物との距離ｙ₁を各ウインド
ウ毎に測定する距離測定処理手段Ｂ１とを有し、この距
離測定処理手段は、全画像の幅方向において自車に近い
側に位置するウインドウが自車に遠い側に位置するウイ
ンドウよりも、高さ方向において高位に位置するよう複
数のウインドウ配列モードｗｍ１〜ｗｍ３の一つを選択
し、検出領域を設定している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば車両の走行に障
害となる他車両等の物体を検知する車両用障害物検知装
置、特に、運転者の視線をずらすこと無く、自動的に自
車両の後側方の車両等の障害物を自動的に検知し、自車
両の車線変更等の走行継続に伴う危険の回避に有効利用
できる車両用障害物検知装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の走行中に車線変更等を行なう場
合、運転者はバックミラーや、サイドミラーを利用して
後方視界の確認を行なうが、この際、視線をずらす必要
があり、車両の走行中の後方確認には問題があった。そ
こで、後側方障害物の検知を自動的に行なうべく、実開
昭６２−１８９６７９号公報に記載されるように、レー
ダー装置により所定の距離及び方向からエコーがあった
場合に、障害物が接近していると見做し、警報を発する
構成を採るものが知られる。更に、本出願人による特願
平５−１８６９７１号の明細書及び図面には、位置セン
サの出力に基づき後側方他車両との相対速度を求め、車
線変更の安全性の有無を検出し、必要時に警報を発する
後側方監視装置が開示される。ここで用いる位置センサ
は２個のビデオカメラを用い、両ビデオカメラ間の間隔
と各カメラの画像ずれ量及びビデオカメラの焦点距離に
基づき他車両までの距離を測定し、しかも、水平方向に
複数分割されたウインドウのナンバーから他車両までの
角度を求め、他車両位置を検出することができる。

【０００３】この場合、特に、ビデオカメラからの全画
像Ａは図１２に示すように、画像中央部分に複数の測距
用のウインドウｗ１〜ｗ９を設定され、その範囲内につ
いてのみ両カメラの画像のずれ量を各々求め、測距情報
を得ている。これにより測距対象物を明確にでき、測距
精度が向上し、しかも、測距対象物が何番目のウインド
ウにあるか求め、測距対象物の方向を演算できる。ここ
で、本発明者が従来の後側方監視装置を用い、実走行に
より得た画像データを図１３，図１４に概略的に示し
た。この場合、図１３（ａ）は隣接車線の後側方に他車
両１が発見された時点の画像、図１３（ｂ）は他車両１
が図示しない自車両に近づいた時点の画像、図１３
（ｃ）は他車両１が自車両の追越しにかかった時点の画
像、図１３（ｄ）は他車両１が自車両を追越す際の画像
を示す。なお、各ウインドウｗ１〜ｗ９下部の数字は各
ウインドウ内の測距対象物までの距離（ｍ）を示す。

【０００４】一方、図１４（ａ）は一つ先の車線の後側
方に他車両１が発見された時点の画像、図１４（ｂ），
（ｃ），（ｄ）は同他車両１が図示しない自車両に順次
近づいた各々異なる時点の各画像を示す。このように、
従来の後側方監視装置を用いた場合、後側方の他車両と
の距離を自動的に検知し、そのデータより車線変更が危
険な場合に警報を発したり、表示器で表示したりするこ
とが可能となる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このよう
に、後側方から隣接車線を走行してくる車両を検出する
ために、ビデオカメラの視界中心線を斜め後方に向けた
場合、自車の外側（図１２中のｗ１，ｗ２，・・側）の
測距ウインドウでは隣接車線走行の接近車のみならず、
一つ先の車線を走行する他車両やガードレール等を検出
してしまう頻度が多くなり、誤作動要因と成っている。
特に、弧を描いている道路を走行する場合、外側（図１
４（ａ）〜（ｄ）中のｗ１，ｗ２，・・側）の測距ウイ
ンドウに一つ先の車線を走行する他車両やガードレール
等が検出される頻度が多くなる。このような弧を描いて
いる道路をも考え合わせると、ビデオカメラの画像上に
一定位置としてウインドウを設定した場合、これら各ウ
インドウで検出された接近車両が隣接車線の車両か一つ
先の車線を走行する車両か判別出来ず、障害物としての
接近車両の誤検出要因と成る。結果として、障害物検知
情報が不安定となり、信頼性の低下を招く。

【０００６】請求項１乃至請求項４の発明の目的は、隣
接車線走行中の障害物としての接近車両を検出する確実
性を向上させることのできる車両用障害物検知装置を提
供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、請求項１記載の発明は、車両の斜め前方または斜
め後方を撮影するよう設けられた一対のカメラと、各カ
メラから得られる各全画像から、同全画像の幅方向に複
数のウインドウが並んで形成される検出領域に対応する
部分の画像を上記各ウインドウ毎に、抽出し、対応する
ウインドウ毎に画像のずれ量を検出して該ずれ量に基づ
き障害物との距離を各ウインドウ毎に測定する距離測定
処理手段とを有し、上記距離測定処理手段は、上記全画
像の幅方向において自車に近い側に位置するウインドウ
が自車に遠い側に位置するウインドウよりも、上記全画
像の高さ方向において高位に位置するよう上記複数のウ
インドウを順次配置して上記検出領域を設定しているこ
とを特徴とする。請求項２記載の発明は、請求項１記載
の車両用障害物検知装置において、上記距離測定処理手
段は、上記全画像の幅方向において自車に遠い側に位置
するウインドウが自車に近い側に位置するウインドウよ
りも上下幅が広くなるよう上記検出領域を設定している
ことを特徴とする。

【０００８】請求項３記載の発明は、請求項１記載の車
両用障害物検知装置において、車両の旋回半径を推定ま
たは検出する旋回半径検知手段を更に有し、上記距離測
定処理手段は、検知される旋回半径に応じて上記複数の
ウインドウの配列を変更するよう構成されていることを
特徴とする。請求項４記載の発明は、請求項１記載の車
両用障害物検知装置において、車両の旋回半径を推定ま
たは検出する旋回半径検知手段と、上記一対のカメラを
水平方向に回転させるカメラ回転駆動手段と、検知され
る旋回半径に応じて上記カメラを回転させるよう上記カ
メラ回転駆動手段の作動を制御するカメラ回転角制御手
段とを更に備えることを特徴とする。

【０００９】

【作用】請求項１の発明は距離測定処理手段により、全
画像の幅方向において自車に近い側に位置するウインド
ウが自車に遠い側に位置するウインドウよりも、全画像
の高さ方向において高位に位置するよう複数のウインド
ウを順次配置して検出領域を設定しているので、隣接車
線走行車両の軌跡に沿うように検出領域が設定されるこ
とと成り、隣接車線走行車両と異なる一つ先の車線の走
行車両との距離を誤検出する頻度を低減できる。請求項
２の発明は、請求項１記載の車両用測距装置の距離測定
処理手段が、特に、全画像の幅方向において自車に遠い
側に位置するウインドウが自車に近い側に位置するウイ
ンドウよりも上下幅が広くなるよう検出領域を設定して
いるので、隣接車線走行車両の軌跡に沿うように検出領
域がより適確に設定されることと成り、隣接車線走行車
両と異なる一つ先の車線の走行車両との距離を誤検出す
る頻度を低減できる。

【００１０】請求項３の発明は、請求項１記載の車両用
測距装置の距離測定処理手段が、特に、旋回半径検知手
段で検知される旋回半径に応じて複数のウインドウの配
列を変更するので、車両の旋回半径が変化したとしても
隣接車線走行車両の軌跡に沿うように検出領域がより適
確に設定されることと成り、隣接車線走行車両と異なる
一つ先の車線の走行車両との距離を誤検出する頻度を低
減できる。請求項４の発明は、請求項１記載の車両用測
距装置が、特に、車両の旋回半径を推定または検出する
旋回半径検知手段と、一対のカメラを水平方向に回転さ
せるカメラ回転駆動手段とを備え、且つ、カメラ回転角
制御手段が検知される旋回半径に応じてカメラを回転さ
せるようカメラ回転駆動手段の作動を制御するので、車
両の旋回半径が変化したとしても隣接車線走行車両の軌
跡に沿うように全画像の向き及び検出領域を修正するこ
とが可能と成り、隣接車線走行車両と異なる一つ先の車
線の走行車両との距離を誤検出する頻度を低減できる。

【００１１】

【実施例】図１には本発明の車両用障害物検知装置が示
される。ここで、車両用障害物検知装置は図２に示すよ
うな車両１０の左右のドアミラー１１にステレオ式ＣＣ
ＤカメラＣ_R、Ｃ_Lを備え、その出力端にコントローラ１
２を接続する。左右のステレオ式ＣＣＤカメラＣ_R、Ｃ_L
は同様に構成され、ここでは主に右側カメラＣ_Rを説明
する。このカメラＣ_Rは、上下に併設される一対のビデ
オカメラ１３，１４であり、図３に示すようにドアミラ
ー１１のケース１７とハーフミラー２４の間の収容室１
１１に取り付けられる。一対のビデオカメラ１３，１４
は枠体１５により上下方向の間隔ｄを保って一体的に連
結され、ピン１６を介しミラーケース１７と一体のブラ
ケット１８に取り付けられる。この一対のビデオカメラ
１３，１４には撮像方向を可変させるアクチュエータ１
９の稼動アーム２０がピン結合され、アクチュエータ１
９の駆動時に両ビデオカメラ１３，１４はピン１６の中
心線ｂ回りに回動し、撮像方向の中心線ＣＬ（図２参
照）を水平方向に移動させることが出来る。

【００１２】一対のビデオカメラ１３，１４は図２に示
すような直進走行時に基準位置（回動角β＝０）にセッ
トされ、その基準位置にあるときに、図８に示すような
後側方画像Ａ０を写すべく装備され、後側方画像は距離
測定処理手段を成すコントローラ１２に入力される。コ
ントローラ６は要部がマイクロコンピュータで構成さ
れ、後述の距離測定プログラム、ウインドウ配列モード
設定プログラム、カメラ回転制御プログラムを図示しな
いＲＯＭに記憶処理され、その入出力回路（図示せず）
には左右各一対のビデオカメラ１３，１４からの画像信
号ｓ１，ｓ２と、ハンドル角センサ２１からのハンドル
角信号δと、車速センサ２２よりの車速信号Ｖとが入力
され、距離表示器２５の駆動回路２６や、図示しない警
報制御手段等の他の制御回路に距離信号Ｙを出力でき
る。

【００１３】コントローラ５は図４に示すように、距離
測定処理手段Ｂ１、旋回半径検知手段Ｂ２、及びカメラ
回転角制御手段Ｂ３としての機能を備える。距離測定処
理手段Ｂ１は後述のような、画像データ記憶手段と、画
像処理手段と、距離測定手段と、ウインドウ配列設定手
段との機能に区分される。概略の機能としては、各ビデ
オカメラ１３，１４から得られる各全画像を記憶し、同
全画像の幅方向に複数のウインドウｗ１，〜，ｗ９が並
んで形成される検出領域に対応する部分の画像を各ウイ
ンドウ毎に抽出し、対応するウインドウ毎に画像のずれ
量τを検出して該ずれ量τに基づき障害物との距離ｙ
１，ｙ２・・・・，ｙ９を各ウインドウ毎に測定する。

【００１４】この際、特に、ウインドウ配列設定手段
は、全画像の幅方向において自車に近い側（図８におい
て右側）に位置するウインドウ（例えばｗ９）が自車に
遠い側（図８において左側）に位置するウインドウ（例
えばｗ１）よりも、全画像の高さ方向において高位に位
置する複数のウインドウｗ１，〜，ｗ９を順次配置して
検出領域を設定し、ウインドウ配列モードｗｍ１〜ｗｍ
３の信号を出力できる。なお、このウインドウ配列設定
手段は、全画像の幅方向において自車に遠い側に位置す
るウインドウ（例えばｗ１）の上下幅ｅ１が自車に近い
側に位置するウインドウ（例えばｗ９）の上下幅ｅ９よ
り広くなるよう検出領域を設定する。旋回半径検知手段
Ｂ２は車両の旋回半径ｒｓを推定または検出する。この
場合、ハンドル角センサ２１からの出力δ、車速Ｖに基
づき次ぎの（１）、（２）式より算出している。

【００１５】ｒｓ＝（１＋ＡＶ²）×ｌ／δ・・・・（１） δ＝α×δｈ・・・・（２）ここで、Ａはスタビリティファクター（車両固有の
値）、ｌはホイールベース（車両固有の値）、αはステ
アリングギア比（車両固有の値）、Ｖは車速で（車速セ
ンサ２２より検出される）ある。このため、旋回半径検
知手段Ｂ２は（１）、（２）式より旋回半径ｒｓを演算
できる。カメラ回転角制御手段Ｂ３は、一対のビデオカ
メラ１３，１４を水平方向に回転させるアクチュエータ
１９を駆動するカメラ回転駆動手段２３に接続され、検
知される旋回半径ｒｓに基づき図６に示すようなカメラ
回転量β（ｄｅｇ）算出マップｍ１に応じて回転量βを
求め、カメラを回転させるよう制御する。

【００１６】上述の距離測定処理手段Ｂ１の一部のウイ
ンドウ配列設定手段は、更に、検知される旋回半径ｒｓ
に応じて複数のウインドウの配列を変更する。例えば、
図５（ａ）の基準位置（ｒｓ＝∽）に対し、旋回半径ｒ
ｓが比較的大きな場合は図５（ｂ）のような複数のウイ
ンドウの配列を、旋回半径ｒｓが比較的小さい場合は図
５（ｃ）のような複数のウインドウの配列を設定する。
上述の距離測定処理手段Ｂ１の一部の画像データ記憶手
段は、特に、一対のビデオカメラ１３，１４からの後側
方画像を適時に静止した検査画像（例えば図８の全画
像）として取り込み、画像データを所定の画像記憶装置
内の最新検査画像データ収容エリアにファイルする。画
像処理手段は、ウインドウ配列設定手段から指示された
今回のウインドウ配列モードｗｍ１〜ｗｍ３信号に沿っ
て検査画像内にウインドウ配列ｗ１，〜，ｗ９を設定
し、各ウインドウ内の横方向のエッジを次ぎに述べる図
７（ａ）、（ｂ）のようにして抽出し、上下のエッジの
ずれ量τを計算する。

【００１７】ずれ量τの算図では、図７（ａ）、（ｂ）
に示すように、各ウインドウ内の横方向のエッジの検出
に当たり、一対のビデオカメラ１３，１４からの上下の
検査画像内の同一ウインドウ、例えばｗ１_H、ｗ１_Lを呼
出し、ウインドウ内の全画素の濃度値を所定の閾値の基
に濃淡の二値に区分し、例えば、３本のエッジ判定線Ｌ
１，Ｌ２，Ｌ３に沿って各画素の二値化信号の変化位置
を求め、各エッジ判定線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に沿った横方
向のエッジ相当の軌跡（判定線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に沿っ
て得られた各エッジ部分を概略的に結ぶ直線として演算
する）の内で上下同一エッジ相当線（同一傾斜線）
Ｄ_H、Ｄ_Lをそれぞれ求め、両エッジ相当線Ｄ_H、Ｄ_Lの上
下のずれ量τを演算する。更に、距離測定手段は得られ
たずれ量τから障害物（接近車両）１までの距離Ｙを三
角測距の原理に基づき求める。

【００１８】ここで、図９乃至図１１の距離測定プログ
ラム、ウインドウ配列モード設定プログラム、カメラ回
転制御プログラムに沿って、本発明の車両用障害物検知
装置の作動を説明する。コントローラ１２は図示しない
エンジンキーのオンに応じ、車両用障害物検知装置の図
示しないメインルーチンをスタートさせ、各機能の点検
を行ない、故障時には図示しない故障表示灯の点灯を行
なう。そのメインルーチンの途中の所定のステップで距
離測定ルーチン、ウインドウ配列モード設定ルーチン、
カメラ回転制御ルーチンにそれぞれ達し、各ルーチンを
実行する。図９の距離測定ルーチンでは、ステップｓ１
で、現在の各センサからの出力データを取り込み、所定
の記憶エリアにストアする。ステップｓ２では、一対の
ビデオカメラ１３，１４からの現在の後側方画像を静止
した検査画像（例えば図８の全画像）として取り込み、
画像データを所定の画像記憶装置内の最新検査画像デー
タ収容エリアにストアする。ステップｓ３では、ウイン
ドウ配列モード設定処理を図１０のサブルーチンに沿っ
て行なう。

【００１９】図１０のウインドウ配列モード設定ルーチ
ンでは、今回の距離計算に用いる検査領域と成るウイン
ドウの配列モードｗｍ１〜ｗｍ３を最新の旋回半径ｒｓ
に沿って決定する。この際、ステップａ１，ａ２では、
現在のハンドル角センサ２１の出力δｈ及び車速Ｖを入
力し、固定値であるスタビリティファクターＡ、ホイー
ルベースｌ、ステアリングギア比αに基づき上述の
（１）、（２）式より車両の旋回半径ｒｓを算出し、所
定記憶エリアにストアする。ステップａ３では現在の旋
回半径ｒｓが第１閾値６００（ｍ）を上回るか否か判断
し、上回るとステップａ４でウインドウ配列モードｗｍ
１を選択し、下回るとステップａ５に進む。ステップａ
５では現在の旋回半径ｒｓが第２閾値３００（ｍ）を上
回るか否か判断し、上回るとステップａ６でウインドウ
配列モードｗｍ２を選択し、下回るとステップａ７に進
み、ウインドウ配列モードｗｍ２を選択し、ステップｓ
４に進む。

【００２０】なお、ここでは旋回半径ｒｓの大きい直進
走行時には図５（ａ）のような比較的左右にウインドウ
が広く配置され、上下差のゆるやかなモードｗｍ１が採
用され、旋回半径ｒｓが小さくなるに従い、図５
（ｂ）、図５（ｃ）のモードｗｍ２，ｗｍ３のように、
ウインドウの左右の広がりが狭まり、上下差が大きいパ
ターンが採用される。なお、このウインドウ配列モード
ｗｍ１〜ｗｍ３は旋回半径ｒｓの変化に応じ、更に、細
分化されても良い。ステップｓ４では今回設定されたウ
インドウ配列モードｗｍ１〜ｗｍ３に沿って検査画像
（例えば図８の全画像）内にウインドウｗ１，〜，ｗ９
を設定し、各画像を抽出する。

【００２１】ステップｓ５，ｓ６では、一対のビデオカ
メラ１３，１４からの左右の検査画像内の同一ウインド
ウ、例えばｗ１_H、ｗ１_L（図７（ａ）、（ｂ）参照）を
呼出し、全画素の濃度値を濃淡の二値に区分すべく演算
処理し、次いで、３本のエッジ判定線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３
（予め設定される）に沿って各画素の二値化信号の反転
位置（変化位置）を求め、各エッジ判定線Ｌ１，Ｌ２，
Ｌ３に沿った横方向のエッジ（反転位置）に沿った左右
同一エッジ相当線（同一傾斜線）Ｄ_H、Ｄ_Lを求める。こ
の処理は各ウインドウｗ１，〜，ｗ９毎に順次行なわれ
る。

【００２２】更に、距離測定手段は得られたずれ量τか
ら障害物（接近車両）１までの距離Ｙを三角測距の原理
に基づき求める。ステップｓ７では、両エッジ相当線Ｄ
_L、Ｄ_Rの上下のずれ量τを演算する。

【００２３】ステップｓ８に達すると、各ウインドウｗ
１，〜，ｗ９毎に、三角測距の原理に基づき、ずれ量τ
から障害物（接近車両）１までの距離ｙ₁、ｙ₂、〜ｙ₉
を求める。そして各ウインドウｗ１，〜，ｗ９毎の距離
ｙ₁、ｙ₂、〜ｙ₉情報の中から、例えば、最短距離情報
を選択し、これを今回の距離信号Ｙとして決定し、所定
の記憶エリアの値を今回の距離信号Ｙに書き替える。こ
の距離信号Ｙは図示しない警報制御手段により利用され
る。この後、ステップｓ９では、最新の距離信号Ｙを、
距離表示器２５の駆動回路２６に出力し、メインルーチ
ンにリターンする。この処理により、現在の障害物との
距離を距離表示器２５で表示できる。

【００２４】コントローラ１２はメインルーチンの途中
の所定のステップでカメラ回転制御ルーチンに達する。
図１１のカメラ回転制御ルーチンでは、ステップｂ１
で、先にステップａ１，ａ２で算出済の、現在のハンド
ル角センサ２１の出力δ及び車速Ｖ相当の旋回半径ｒｓ
を呼び出す。ステップｂ２ではカメラ回転量算出マップ
ｍ１より現在の旋回半径ｒｓ相当のカメラ回転量βを算
出する。この旋回半径ｒｓ相当のカメラ回転量βは、旋
回半径が大きな直進走行時にゼロ（撮像方向の中心線Ｃ
Ｌが図２に実線で示す基準位置にある場合）に設定さ
れ、旋回半径ｒｓが小さくなるに従い、基準位置に対し
徐々に１０（ｄｅｇ）回動する用に設定され、これによ
り、旋回時に全画像Ａ０の内、ウインドウｗ８，ｗ９の
側の視界が旋回方向外側の不要な障害物を測距対象と
し、旋回方向内側の必要な障害物を撮影出来なくなるこ
とを排除出来る。

【００２５】ステップｂ３に達すると、算出されたカメ
ラ回転量βを確保すべく、旋回方向内側のビデオカメラ
１３，１４を水平方向にカメラ回転量βだけ回転させる
ようアクチュエータ１９を駆動すべくカメラ回転駆動手
段２３に出力を発っし、メインルーチンに戻る。

【００２６】このように、車両用障害物検知装置は全画
像Ａ０が走行安全性の上で必要な障害物を検知できるよ
うに、旋回半径ｒｓ相当のカメラ回転量βを求め、同カ
メラ回転量βに旋回方向内側のビデオカメラ１３，１４
をセットでき、特に、旋回半径ｒｓ相当のウインドウ配
列モードｗｍ１〜ｗｍ３を設定し、これにより全画像Ａ
０中より、その幅方向において自車に近い側に位置する
ウインドウ（ｗ９側）が自車に遠い側（ｗ１側）に位置
するウインドウよりも、高さ方向において高位に位置す
るよう設定するので、走行安全性の上で、必要な障害物
をより確実に検知できる。

【００２７】

【発明の効果】以上のように、請求項１の発明は、全画
像の幅方向において自車に近い側に位置するウインドウ
が自車に遠い側に位置するウインドウよりも、全画像の
高さ方向において高位に位置するよう複数のウインドウ
を順次配置し、隣接車線走行車両の軌跡に沿うように検
出領域を設定することとなり、このため、隣接車線走行
車両と異なる一つ先の車線の走行車両との距離を誤検出
する頻度を低減することができ、隣接車線走行中の障害
物としての接近車両を検出する確実性を向上させること
ができる。請求項２の発明は、特に、全画像の幅方向に
おいて自車に遠い側に位置するウインドウが自車に近い
側に位置するウインドウよりも上下幅が広くなるように
したので、隣接車線走行車両の軌跡に沿うように検出領
域がより適確に設定されることと成り、隣接車線走行車
両と異なる一つ先の車線の走行車両との距離を誤検出す
る頻度を低減でき、隣接車線走行中の障害物としての接
近車両を検出する確実性を向上させることができる。

【００２８】請求項３の発明は、特に、旋回半径に応じ
てウインドウ配列を変更するので、車両の旋回半径が変
化したとしても隣接車線走行車両の軌跡に沿うように検
出領域がより適確に設定されることと成り、隣接車線走
行車両と異なる一つ先の車線の走行車両との距離を誤検
出する頻度を低減でき、隣接車線走行中の障害物として
の接近車両を検出する確実性を向上させることができ
る。請求項４の発明は、特に、旋回半径に応じてカメラ
を回転させるよう制御するので、車両の旋回半径が変化
したとしても隣接車線走行車両の軌跡に沿うように全画
像の向き及び検出領域を修正することが可能と成り、隣
接車線走行車両と異なる一つ先の車線の走行車両との距
離を誤検出する頻度を低減でき、隣接車線走行中の障害
物としての接近車両を検出する確実性を向上させること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車両用障害物検知装置の概略構成図で
ある。

【図２】図１の車両用障害物検知装置を装備した車両の
概略平面図である。

【図３】図１の車両用障害物検知装置が用いる一対のビ
デオカメラを装備したドアミラーの要部切欠断面図であ
る。

【図４】図１の車両用障害物検知装置のコントローラの
機能ブロック図である。

【図５】図１の車両用障害物検知装置が用いるウインド
ウ配列モードの説明図であり、（ａ）は直進時、（ｂ）
は旋回半径が比較的大きな場合、（ｃ）は旋回半径が比
較的小さな場合の説明図である。

【図６】図１の車両用障害物検知装置が用いるカメラ回
転量算出マップの特性線図である。

【図７】図１の車両用障害物検知装置が行なうずれ量検
知の説明図で、（ａ）は上ウインドウを、（ｂ）は下ウ
インドウにおける二値化画像を示す。

【図８】図１の車両用障害物検知装置がビデオカメラで
取り込む全画像の概略図である。

【図９】本発明の車両用障害物検知装置が行なう距離測
定プログラムのフローチャートである。

【図１０】本発明の車両用障害物検知装置が行なうウイ
ンドウ配列モード設定プログラムのフローチャートであ
る。

【図１１】本発明の車両用障害物検知装置が行なうカメ
ラ回転角制御プログラムのフローチャートである。

【図１２】従来の車両用障害物検知装置がビデオカメラ
で取り込む全画像の概略図である。

【図１３】従来の車両用障害物検知装置が隣接車線の車
両をビデオカメラで取り込んだ時の全画像で、（ａ）は
他車両発見時、（ｂ），（ｃ）は他車両が自車両に順次
近づいた時、（ｄ）は他車両の追越し時を示す。

【図１４】従来の車両用障害物検知装置が一つ先の車線
の車両をビデオカメラで取り込んだ時の全画像で、
（ａ）は他車両発見時、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）は他車
両が自車両に順次近づいた各々異なる時点の各画像を示
す。１物体（他の車両）１０車両１１ドアミラー１２コントローラ１３ビデオカメラ１４ビデオカメラ１９アクチュエータ２１ハンドル角センサ２２車速センサ２３カメラ回転駆動手段 τ 画像のずれ量 β ビデオカメラの回転角ｙ₁ 距離信号ｙ₂ 距離信号ｄ一対のビデオカメラの上下間隔ｗ１ウインドウｗ９ウインドウｗ１_H 上検査画像内のウインドウｗ１_L 下検査画像内のウインドウｗｍ１ウインドウ配列モードｗｍ２ウインドウ配列モードｗｍ３ウインドウ配列モードＡ０全画像Ｃ_R ステレオ式ＣＣＤカメラ（右側）Ｃ_L ステレオ式ＣＣＤカメラ（左側）ＣＬ撮像方向の中心線Ｖ車速信号Ｙ距離信号ｓ１画像信号ｓ２画像信号

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｃ 8817−3ＤＭ 8817−3ＤＧ０１Ｖ 8/10 Ｇ０６Ｔ 1/00 7/00 Ｇ０６Ｆ 15/62 ４１５ (72)発明者谷正紀東京都港区芝五丁目33番８号・三菱自動車工業株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の斜め前方または斜め後方を撮影する
よう設けられた一対のカメラと、各カメラから得られる各全画像から、同全画像の幅方向
に複数のウインドウが並んで形成される検出領域に対応
する部分の画像を上記各ウインドウ毎に、抽出し、対応
するウインドウ毎に画像のずれ量を検出して該ずれ量に
基づき障害物との距離を各ウインドウ毎に測定する距離
測定処理手段とを有し、上記距離測定処理手段は、上記全画像の幅方向において
自車に近い側に位置するウインドウが自車に遠い側に位
置するウインドウよりも、上記全画像の高さ方向におい
て高位に位置するよう上記複数のウインドウを順次配置
して上記検出領域を設定していることを特徴とする車両
用障害物検知装置。
【請求項２】請求項１記載の車両用障害物検知装置にお
いて、上記距離測定処理手段は、上記全画像の幅方向において
自車に遠い側に位置するウインドウが自車に近い側に位
置するウインドウよりも上下幅が広くなるよう上記検出
領域を設定していることを特徴とする車両用障害物検知
装置。
【請求項３】請求項１記載の車両用障害物検知装置にお
いて、車両の旋回半径を推定または検出する旋回半径検知手段
を更に有し、上記距離測定処理手段は、検知される旋回半径に応じて
上記複数のウインドウの配列を変更するよう構成されて
いることを特徴とする車両用測距装置。
【請求項４】請求項１記載の車両用障害物検知装置にお
いて、車両の旋回半径を推定または検出する旋回半径検知手段
と、上記一対のカメラを水平方向に回転させるカメラ回転駆
動手段と、検知される旋回半径に応じて上記カメラを回転させるよ
う上記カメラ回転駆動手段の作動を制御するカメラ回転
角制御手段とを更に備えることを特徴とする車両用障害
物検知装置。