JPH08110813A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JPH08110813A JPH08110813A JP6247527A JP24752794A JPH08110813A JP H08110813 A JPH08110813 A JP H08110813A JP 6247527 A JP6247527 A JP 6247527A JP 24752794 A JP24752794 A JP 24752794A JP H08110813 A JPH08110813 A JP H08110813A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guided vehicle
- light
- automatic guided
- reflected light
- reflector
- Prior art date
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- Granted
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 周囲の状況の変化による誤認識を防止し、ひ
いては無人搬送車の暴走を確実に防止する。 【構成】 走行空間に設けられた複数の反射体に向けて
レーザー光を投光するとともに反射体からの反射光を受
光するレーザー投受光手段１１を備えた無人搬送車１０
であって、反射体からの反射光の受光状態を監視する手
段を設けた。
いては無人搬送車の暴走を確実に防止する。 【構成】 走行空間に設けられた複数の反射体に向けて
レーザー光を投光するとともに反射体からの反射光を受
光するレーザー投受光手段１１を備えた無人搬送車１０
であって、反射体からの反射光の受光状態を監視する手
段を設けた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行空間の壁面などに
複数設けられた反射体との位置関係を搭載しているレー
ザー投受光手段により三角計量によって判断しながら目
的位置まで走行する無人搬送車に関する。
複数設けられた反射体との位置関係を搭載しているレー
ザー投受光手段により三角計量によって判断しながら目
的位置まで走行する無人搬送車に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、予め記憶したレイアウトマップに
したがって走行する無人搬送車システムであって、マッ
プ上の所定経路からのずれをナビゲーションシステムで
監視・補正しながら完全自律走行させるようにしたもの
が提案されている。このシステムにおいては、床面など
に無人搬送車を誘導するための誘導線が何ら敷設されな
いため、反射体からかえってくる反射光のみが頼りとな
る。そこで、このようなシステムにおいては、太陽光線
などの影響を受けにくいレーザー光を利用している。
したがって走行する無人搬送車システムであって、マッ
プ上の所定経路からのずれをナビゲーションシステムで
監視・補正しながら完全自律走行させるようにしたもの
が提案されている。このシステムにおいては、床面など
に無人搬送車を誘導するための誘導線が何ら敷設されな
いため、反射体からかえってくる反射光のみが頼りとな
る。そこで、このようなシステムにおいては、太陽光線
などの影響を受けにくいレーザー光を利用している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、いくら
レーザー光であっても、屋外を走行させる場合であっ
て、霧が発生したときなどには、反射体からかえってく
る反射光の量が減少し、正確な位置認識ができない虞が
ある。
レーザー光であっても、屋外を走行させる場合であっ
て、霧が発生したときなどには、反射体からかえってく
る反射光の量が減少し、正確な位置認識ができない虞が
ある。
【０００４】本発明は以上のような実状に鑑みてなされ
たものであり、その目的は、周囲の状況の変化による誤
認識を防止し、ひいては無人搬送車の暴走を確実に防止
することにある。
たものであり、その目的は、周囲の状況の変化による誤
認識を防止し、ひいては無人搬送車の暴走を確実に防止
することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】以上のような課題を解決
するために、請求項１の発明では、走行空間に設けられ
た複数の反射体に向けてレーザー光を投光するとともに
反射体からの反射光を受光するレーザー投受光手段を備
えた無人搬送車であって、前記反射体からの反射光の受
光状態を監視する手段を設けた。
するために、請求項１の発明では、走行空間に設けられ
た複数の反射体に向けてレーザー光を投光するとともに
反射体からの反射光を受光するレーザー投受光手段を備
えた無人搬送車であって、前記反射体からの反射光の受
光状態を監視する手段を設けた。
【０００６】また、請求項２の発明では、受光状態監視
手段は全ての反射体からの受光量を監視し、これが所定
値以下となった場合には無人搬送車の運転を停止させる
ようにした。
手段は全ての反射体からの受光量を監視し、これが所定
値以下となった場合には無人搬送車の運転を停止させる
ようにした。
【０００７】さらに、請求項３の発明では、受光状態監
視手段は反射体以外のものからの反射光を監視し、これ
が所定量以上となった場合には無人搬送車の運転を停止
させるようにした。
視手段は反射体以外のものからの反射光を監視し、これ
が所定量以上となった場合には無人搬送車の運転を停止
させるようにした。
【０００８】
【作用】本発明が以上のような手段を採ることにより、
以下に示すような作用がある。
以下に示すような作用がある。
【０００９】請求項１では、周囲の状況の変化を検知す
ることができる。
ることができる。
【００１０】請求項２では、例えば霧が発生した屋外な
どにおいて、全体の受光量が減少した場合には、無人搬
送車の運転が停止される。
どにおいて、全体の受光量が減少した場合には、無人搬
送車の運転が停止される。
【００１１】請求項３では、反射体以外のものからの反
射光が増加した場合には、無人搬送車の運転が停止され
る。
射光が増加した場合には、無人搬送車の運転が停止され
る。
【００１２】
【実施例】以下に本発明の実施例を図面を用いて説明す
るが、本発明の趣旨を越えない限り、本発明は何ら本実
施例に限定されるものではない。
るが、本発明の趣旨を越えない限り、本発明は何ら本実
施例に限定されるものではない。
【００１３】図３はレーザー光を利用して無人搬送車１
０を誘導するシステムを示す概略図である。各無人搬送
車１０は制御手段を搭載しており、この制御手段内に走
行空間のレイアウトマップを予め記憶している。各無人
搬送車１０は地上側のコントローラ２０から無線により
搬送指令を受けると、走行車輪を操舵するとともに、走
行車輪の回転数を検出するエンコーダにより走行距離を
監視しながら、レイアウトマップに従って目的位置まで
完全自律走行するようになっている。しかしながら、完
全自律走行とはいっても、走行車輪のスリップなどによ
って所定の経路から若干ずれる虞がある。そこで、搭載
しているレーザー投受光手段１１から走行空間の壁面な
どに複数設けられた反射テープなどの反射体Ａ（この設
置位置も予め制御手段内に記憶されている）に向けてレ
ーザー光を投光し、反射体Ａからかえってくる反射光の
量（反射体Ａまでの距離）と方向により、三角計量によ
って自己の位置を判断し、所定経路からのずれを補正し
ながら目的位置まで正確に走行するようになっている。
０を誘導するシステムを示す概略図である。各無人搬送
車１０は制御手段を搭載しており、この制御手段内に走
行空間のレイアウトマップを予め記憶している。各無人
搬送車１０は地上側のコントローラ２０から無線により
搬送指令を受けると、走行車輪を操舵するとともに、走
行車輪の回転数を検出するエンコーダにより走行距離を
監視しながら、レイアウトマップに従って目的位置まで
完全自律走行するようになっている。しかしながら、完
全自律走行とはいっても、走行車輪のスリップなどによ
って所定の経路から若干ずれる虞がある。そこで、搭載
しているレーザー投受光手段１１から走行空間の壁面な
どに複数設けられた反射テープなどの反射体Ａ（この設
置位置も予め制御手段内に記憶されている）に向けてレ
ーザー光を投光し、反射体Ａからかえってくる反射光の
量（反射体Ａまでの距離）と方向により、三角計量によ
って自己の位置を判断し、所定経路からのずれを補正し
ながら目的位置まで正確に走行するようになっている。
【００１４】図１および図２に示すように、無人搬送車
１０は、車体本体１２と、車体本体１２の後部に設置さ
れ、上下に昇降自在および前後にスライド自在なフォー
ク１３ａを有するフォーク装置１３とを有し、車体本体
１２の底部に設けられた走行車輪１４が回転駆動される
ことにより走行する。車体本体１２の前面には、左右一
対の走行表示灯１５と、複数の衝突防止センサ１６が設
けられている。走行表示灯１５は、無人搬送車１０が走
行している時には双方が同時に点滅し、走行経路を変更
する時には変更する方向のみが点滅し、何らかの異常に
より停止している場合には双方が交互に点滅する。衝突
防止センサ１６は、前方の障害物を検出するためのもの
であり、障害物の検出によって無人搬送車１０が減速・
停止し、衝突が防止される。
１０は、車体本体１２と、車体本体１２の後部に設置さ
れ、上下に昇降自在および前後にスライド自在なフォー
ク１３ａを有するフォーク装置１３とを有し、車体本体
１２の底部に設けられた走行車輪１４が回転駆動される
ことにより走行する。車体本体１２の前面には、左右一
対の走行表示灯１５と、複数の衝突防止センサ１６が設
けられている。走行表示灯１５は、無人搬送車１０が走
行している時には双方が同時に点滅し、走行経路を変更
する時には変更する方向のみが点滅し、何らかの異常に
より停止している場合には双方が交互に点滅する。衝突
防止センサ１６は、前方の障害物を検出するためのもの
であり、障害物の検出によって無人搬送車１０が減速・
停止し、衝突が防止される。
【００１５】車体本体１２の上面には、上方に伸びる左
右一対の側枠１７ａと、この側枠１７ａの上端を連結す
る上枠１７ｂとからなる取付枠１７が取り付けられてい
る。レーザー投受光手段１１は、上枠１７ｂの上面中央
に搭載され、車体本体１２の上面からさらに持ち上げら
れて、地上から２ｍ以上の高さ位置に配置される。その
結果、無人搬送車１０の周囲を行き来する作業者の視線
位置から高さ方向に十分ずらした位置に配置されること
になり、レーザー光が作業者の目に入ることがないよう
になっている。また、無人搬送車１０が走行する床面上
に種々の物品が載置されている場合であっても、これら
の物品が邪魔になって反射体Ａにレーザー光を投光する
ことができなくなったり、反射体Ａからの反射光を受光
することができなくなったりすることがないようになっ
ている。
右一対の側枠１７ａと、この側枠１７ａの上端を連結す
る上枠１７ｂとからなる取付枠１７が取り付けられてい
る。レーザー投受光手段１１は、上枠１７ｂの上面中央
に搭載され、車体本体１２の上面からさらに持ち上げら
れて、地上から２ｍ以上の高さ位置に配置される。その
結果、無人搬送車１０の周囲を行き来する作業者の視線
位置から高さ方向に十分ずらした位置に配置されること
になり、レーザー光が作業者の目に入ることがないよう
になっている。また、無人搬送車１０が走行する床面上
に種々の物品が載置されている場合であっても、これら
の物品が邪魔になって反射体Ａにレーザー光を投光する
ことができなくなったり、反射体Ａからの反射光を受光
することができなくなったりすることがないようになっ
ている。
【００１６】なお、床面上に障害物がないような場合に
は、作業者の視線位置より低い位置にレーザー投受光手
段１１を設けて、レーザー光が作業者の目に入らないよ
うにしてもよい。
は、作業者の視線位置より低い位置にレーザー投受光手
段１１を設けて、レーザー光が作業者の目に入らないよ
うにしてもよい。
【００１７】レーザー投受光手段１１は、レーザー光を
一方向にのみ投光する投光部を備えており、これを水平
回転させることにより、全方向の反射体に向けてレーザ
ー光を投光するようになっている。投光部を水平回転さ
せることによって全方向をカバーするようにしたことに
より、作業者が梯子にのぼるなどしてレーザー投受光手
段と作業者の視線の高さ位置が万一一致した場合であっ
ても、作業者に向けてレーザー光が連続的に投光される
ことがなく、安全性がより高められている。
一方向にのみ投光する投光部を備えており、これを水平
回転させることにより、全方向の反射体に向けてレーザ
ー光を投光するようになっている。投光部を水平回転さ
せることによって全方向をカバーするようにしたことに
より、作業者が梯子にのぼるなどしてレーザー投受光手
段と作業者の視線の高さ位置が万一一致した場合であっ
ても、作業者に向けてレーザー光が連続的に投光される
ことがなく、安全性がより高められている。
【００１８】投光部の回転が何らかの原因により停止し
た場合には、一方向にレーザー光が投光され続けること
になり、その方向に作業者が居る場合には問題となる。
したがって、投光部の回転を監視する手段を設け、回転
が停止した場合には、無人搬送車自体の電源を断ち、運
転を停止させるようになっている。なお、投光部の回転
が所定速度以下になった場合に、運転を停止させるよう
にしてもよい。
た場合には、一方向にレーザー光が投光され続けること
になり、その方向に作業者が居る場合には問題となる。
したがって、投光部の回転を監視する手段を設け、回転
が停止した場合には、無人搬送車自体の電源を断ち、運
転を停止させるようになっている。なお、投光部の回転
が所定速度以下になった場合に、運転を停止させるよう
にしてもよい。
【００１９】また、レーザー投受光手段１１は、反射体
Ａに当たってかえってくる反射光の量（反射体までの距
離）とその方向を検出する受光部を備えており、複数の
反射体Ａとの位置関係により、三角計量によって自己の
位置を判断するようになっている。反射体Ａ以外のもの
にレーザー光が反射されてかえってくることがあるが、
反射体Ａの設置位置は予めレイアウトマップに記憶され
ており、この位置から大きくずれた位置からの反射光は
無視するようになっている。
Ａに当たってかえってくる反射光の量（反射体までの距
離）とその方向を検出する受光部を備えており、複数の
反射体Ａとの位置関係により、三角計量によって自己の
位置を判断するようになっている。反射体Ａ以外のもの
にレーザー光が反射されてかえってくることがあるが、
反射体Ａの設置位置は予めレイアウトマップに記憶され
ており、この位置から大きくずれた位置からの反射光は
無視するようになっている。
【００２０】霧が発生している屋外を走行させる場合な
どにおいては、全ての反射体Ａからの反射光が弱くなる
場合がある。レーザー投受光手段１１は、受光量を常に
チェックしており、全ての方向からの受光量が所定値以
下となった場合には、無人搬送車１０の暴走をより確実
に防止するため、無人搬送車１０の運転を停止させるよ
うになっている。また、反射体Ａが設置されている方向
以外からの反射光が多くなった場合においても、無人搬
送車１０の暴走をより確実に防止するため、無人搬送車
１０の運転を停止させるようになっている。
どにおいては、全ての反射体Ａからの反射光が弱くなる
場合がある。レーザー投受光手段１１は、受光量を常に
チェックしており、全ての方向からの受光量が所定値以
下となった場合には、無人搬送車１０の暴走をより確実
に防止するため、無人搬送車１０の運転を停止させるよ
うになっている。また、反射体Ａが設置されている方向
以外からの反射光が多くなった場合においても、無人搬
送車１０の暴走をより確実に防止するため、無人搬送車
１０の運転を停止させるようになっている。
【００２１】
【発明の効果】以上のように請求項１では、周囲の状況
の変化を検知することができ、変化に応じて対応するこ
とが可能となるため、周囲の状況の変化による誤認識を
防止し、ひいては無人搬送車の暴走を確実に防止するこ
とができる。
の変化を検知することができ、変化に応じて対応するこ
とが可能となるため、周囲の状況の変化による誤認識を
防止し、ひいては無人搬送車の暴走を確実に防止するこ
とができる。
【００２２】請求項２では、例えば霧が発生した屋外な
どにおいて、全体の受光量が減少した場合には、無人搬
送車の運転を停止させることができ、無人搬送車の暴走
を確実に防止することができる。
どにおいて、全体の受光量が減少した場合には、無人搬
送車の運転を停止させることができ、無人搬送車の暴走
を確実に防止することができる。
【００２３】請求項３では、反射体以外のものからの反
射光が増加した場合には、無人搬送車の運転を停止させ
ることができ、無人搬送車の暴走を確実に防止すること
ができる。
射光が増加した場合には、無人搬送車の運転を停止させ
ることができ、無人搬送車の暴走を確実に防止すること
ができる。
【図１】本発明に係る無人搬送車を示す正面図である。
【図２】図１の無人搬送車の側面図である。
【図３】図１の無人搬送車の誘導システムを示す概念図
である。
である。
１０ 無人搬送車 １１ レーザー投受光手段 Ａ 反射体
Claims (3)
- 【請求項１】 走行空間に設けられた複数の反射体に向
けてレーザー光を投光するとともに反射体からの反射光
を受光するレーザー投受光手段を備えた無人搬送車であ
って、前記反射体からの反射光の受光状態を監視する手
段を設けたことを特徴とする無人搬送車。 - 【請求項２】 前記受光状態監視手段は全ての反射体か
らの受光量を監視し、これが所定値以下となった場合に
は無人搬送車の運転を停止させることを特徴とする請求
項１記載の無人搬送車。 - 【請求項３】 前記受光状態監視手段は反射体以外のも
のからの反射光を監視し、これが所定量以上となった場
合には無人搬送車の運転を停止させることを特徴とする
請求項１記載の無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24752794A JP3341490B2 (ja) | 1994-10-13 | 1994-10-13 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24752794A JP3341490B2 (ja) | 1994-10-13 | 1994-10-13 | 無人搬送車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08110813A true JPH08110813A (ja) | 1996-04-30 |
| JP3341490B2 JP3341490B2 (ja) | 2002-11-05 |
Family
ID=17164829
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24752794A Expired - Fee Related JP3341490B2 (ja) | 1994-10-13 | 1994-10-13 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3341490B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005352862A (ja) * | 2004-06-11 | 2005-12-22 | Daifuku Co Ltd | 搬送装置 |
| JP2020047201A (ja) * | 2018-09-21 | 2020-03-26 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 無人搬送システム |
| JP2020047202A (ja) * | 2018-09-21 | 2020-03-26 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 無人搬送システム |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| MX2020008872A (es) | 2020-08-25 | 2022-02-28 | Grupo Bimbo Sab De Cv | Vehiculo de guiado automatico (agv). |
-
1994
- 1994-10-13 JP JP24752794A patent/JP3341490B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005352862A (ja) * | 2004-06-11 | 2005-12-22 | Daifuku Co Ltd | 搬送装置 |
| JP2020047201A (ja) * | 2018-09-21 | 2020-03-26 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 無人搬送システム |
| JP2020047202A (ja) * | 2018-09-21 | 2020-03-26 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 無人搬送システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3341490B2 (ja) | 2002-11-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |