JPH08112734A - ローダ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 板材のワークをローダ装置によって工作機械
に搬送する時に、ローダ装置においてワークの搬送方向
への位置決めできるようにする。 【構成】 板材加工機へ板材のワークＷを供給するロー
ダ装置Ａであって、前記板材加工機へのワーク供給前
に、ワーク搬送方向に対する一定位置にワークを位置決
めするワークの位置決め手段を備え、該ワークの位置決
め手段は、ワークを持ち上げるシリンダー２４や吸着パ
ッド３１等と、持ち上げたワークの端辺を掴むグリッパ
Ｇと、このワークの端辺を掴む手段をワーク搬送方向へ
所定量移動可能なシリンダー４１とを有し、このワーク
移動手段の最大移動量に対応する位置で、ワークが位置
決めされるように構成した。また、前記ワーク移動手段
は、ワークを掴むまでは低圧、ワークを掴み、前記ワー
ク位置決め完了までは高圧で移動させるように構成し
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は板材のワークをローダ装
置によって工作機械に搬送する時に、ローダ装置におい
て端辺の位置決めできるようにするための技術に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来からパンチプレス等の板金加工機に
板材のワークを供給するために、ローダ装置が用いられ
ている。該ローダ装置は材料搬入台車より一番上の板材
のワークを一枚分離して、この一枚のワークを加工機へ
搬送し、テーブル上で位置決めをしていた。この位置決
めの方法としては、加工機のテーブル上にピンを突出さ
せて、該ピンへの押し付けでＸ方向の位置決めを行い、
ワークホルダー側へ押し付けることでＹ方向の位置決め
を行っていたのである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、材料搬入台車
上に載置されたワークがばらついていると、搬送時等で
もズレが大きくなり、加工機上でのＸ方向及びＹ方向の
原点側への押し付ける距離が長くなり、シリンダー等で
押し付けた時に振動が発生したり、摩擦等で誤差が生じ
ることがある。また、ローダ装置がワークをグリッパに
より掴んで搬送する構成の場合には、搬送台車上のワー
クの位置ズレが大きいと、左右のグリッパで掴む面積に
差ができて、搬送時にズレが大きくなったり、グリップ
ミスを生じることがあった。そこで、本発明はローダ装
置におけるグリッパでワークを掴む時にラフな位置決め
ができて、加工機側の原点での精度を向上できるように
する。

【０００４】

【課題を解決する為の手段】本発明の解決すべき課題は
以上の如くであり、次に該課題を解決する為の手段を説
明する。即ち、板材加工機へ板材のワークを供給するロ
ーダ装置であって、前記板材加工機へのワーク供給前
に、ワーク搬送方向に対する一定位置にワークを位置決
めするワークの位置決め手段を備え、該ワークの位置決
め手段は、ワークを持ち上げる手段と、持ち上げたワー
クの端辺を掴む手段と、このワークの端辺を掴む手段を
ワーク搬送方向へ所定量移動可能なワーク移動手段とを
有し、このワーク移動手段の最大移動量に対応する位置
で、ワークが位置決めされるように構成した。また、前
記ワーク移動手段は、ワークを掴むまでは低圧、ワーク
を掴み、前記ワーク位置決め完了までは高圧で移動させ
るように構成したものである。

【０００５】

【作用】上記手段によって、材料台車よりワークを持ち
上げる手段により持ち上げて、ワークを一枚だけローラ
上に載せて、持ち上げた状態でワーク移動手段によって
端辺を掴む手段をワーク側へ移動し、このときワークの
端辺が基準位置当接受部へ当接して掴むまでは低圧で移
動して、掴んでからは高圧で移動して、最大移動量の位
置までワークを移動して、確実に基準位置に位置させら
れる。

【０００６】

【実施例】次に本発明の一実施例について説明する。図
１はパンチプレスの一側にローダ装置及びアンローダ装
置を配設した平面図、図２は同じく正面図、図３は同じ
く側面図、図４はローダ装置の正面図、図５は同じく平
面図、図６は同じく側面図、図７は図６におけるＶ−Ｖ
矢視図、図８はグリッパの正面図である。

【０００７】図１、図２、図３において、パンチプレス
Ｐを板金加工機として板材のワークＷをローダ装置Ａに
よって一側の前部から供給して、パンチプレスＰによっ
て加工した後の製品をアンローダ装置Ｂによって後部か
ら搬出する。該ローダ装置Ａ及びアンローダ装置Ｂの下
部にはレールが配設されて、ワークＷを載置して搬送す
る材料台車１と、加工後の製品を搬送する製品台車２が
前後方向に走行可能に配されている。

【０００８】ローダ装置Ａは枠組みしたフレーム３の右
側に収納ボックス４を配置し、前後方向にローラ５・５
・・・を横架し、該ローラ５・５・・・の前後端をチェ
ーンに装着して、該チェーンを回動することにより前記
収納ボックス４に収納できるようにしている。また、フ
レーム３の上部に左右方向水平に走行レール６・６が配
設されて、該走行レール６・６上に走行体７を配置し
て、該走行体７をパンチプレスＰの上方まで往復移動で
きるようにしている。

【０００９】パンチプレスＰは中央に固定テーブル１
０、その両側に前後方向に移動できるサイドテーブル１
１・１１を配置し、前記固定テーブル１０上にはワーク
Ｗを位置決めするためのセンサー１２が配設されてい
る。前記サイドテーブル１１・１１の前端にキャリッジ
１３が横設されて、サイドテーブル１１・１１と共に前
後に移動可能とし、該キャリッジ１３の後面（パンチ
側）には左右移動可能にワークホルダー１４・１４を配
置し、固定テーブル７後部の上下にパンチとダイを複数
組配置したタレット１５を配置し、パンチを下降させる
ことによって孔開け加工ができるようにしている。アン
ローダ装置Ｂは前記ローダ装置Ａと略同様の構成であっ
て、収納できるローラと、右方向へ製品を搬送する走行
体１６を備えている。

【００１０】そして、ローダ装置Ａの走行体７は図４、
図５、図６に示すように、前記走行レール６の内側に走
行体７の走行フレーム２０より両側に突出したガイド輪
２１・２１・・・を嵌合して、走行フレーム２０に配設
した走行モーターＭ１の駆動軸に連動連結したピニオン
２２を走行レール６のラック２３と噛合させて、モータ
ーＭ１を駆動することによって走行体７を左右移動可能
としている。

【００１１】そして、前記走行フレーム２０の上面中央
に左右方向に昇降シリンダー２４が配置され、走行フレ
ーム２０下面にはパンタグラフ型の昇降リンク２５が配
置され、該昇降リンク２５の下部に昇降フレーム２６が
固定されて、該昇降フレーム２６の中央部と前記昇降シ
リンダー２４のピストンロッド２４ａ先端との間にチェ
ーン２７が連結され、昇降シリンダー２４を伸縮させる
ことによって、昇降フレーム２６を昇降できるようにし
ている。２９はガイドスプロケットである。

【００１２】前記昇降フレーム２６にワークＷを吸着す
る吸着パッドが装着されており、この吸着パッドと前記
昇降シリンダー２４によってワークＷを持ち上げる手段
としている。吸着パッドは図６、図７、図８に示すよう
に、前右端の吸着パッド３０が一枚分離用であり、シリ
ンダー３４によって昇降でき、該吸着パッド３０後方に
並列して配置した吸着パッド３１・３１・・・が持ち上
げ用であり、前記昇降シリンダー２４によって昇降され
る。吸着パッド３０左側に配置した吸着パッド３２がパ
ンチプレスＰのワークホルダー１４への押し付け用の吸
着パッドであり、シリンダー３５によって昇降でき、シ
リンダー３６によって前後動できる。該吸着パッド３２
と吸着パッド３０の間にはワークＷを持ち上げたかどう
かを検知するセンサー３３が配置されている。

【００１３】そして、吸着パッド３０・３１・３１・・
・の右方に本発明の位置決め手段を構成するグリッパＧ
が複数配設されている。該グリッパＧの構成は図８に示
すように、走行フレーム２０下面に門型のブラケット４
０を固設し、該ブラケット４０の側面にワーク移動手段
となるシリンダー４１を横設し、該シリンダー４１のピ
ストンロッド４１ａをブラケット４０内に突出してい
る。該ピストンロッド４１ａの先端には摺動体４２の上
端が固設され、一方ブラケット４０の下部にはピストン
ロッド４１ａと平行にロッドより構成したガイド４３が
横架され、前記摺動体４２の中途部がガイド４３に貫通
支持されている。

【００１４】前記ガイド４３の下部に掴む手段を構成し
ており、グリップベース４４が固設され、該グリップベ
ース４４にシリンダー４５の基部が枢支され、該シリン
ダー４５のピストンロッド４５ａに連結リンク４６、そ
の先端にアッパーアーム４７が枢結され、アッパーアー
ム４７は中途部でグリップベース４４に枢結されて、前
記シリンダー４５を伸長することにより、アッパーアー
ム４７を下降回動して、アッパーアーム４７の先端とグ
リップベース４４の先端の間でワークＷを挟持できるよ
うにしている。該グリップベース４４の先端にはワーク
Ｗの端辺が当たり位置決めする基準位置当接受部４４ａ
を設けている。この基準位置当接受部４４ａへワークＷ
を搬送する手段が前記シリンダー４１である。但し、前
記挟持構成は限定するものではなく、シリンダーを上下
方向に配置して、アッパーアーム４７をシーソーの如く
回動して挟持する等の構成でもよい。なお、前記昇降シ
リンダー２４やシリンダー３４・３５・３６・４１・４
５はエアシリンダーより構成し、吸着パッドはポンプに
よりエアが吸引される。

【００１５】このような構成において、ワークＷ供給時
において、搬送ローラー５を収納ボックス４内に収納し
ておいて、材料台車１によって材料である板材のワーク
Ｗをローダ装置Ａ下部まで搬送すると、昇降シリンダー
２４を伸長して昇降フレーム２６を下降する。吸着パッ
ド３０・３１・３２がワークＷに当接すると、吸着パッ
ド３１でワークＷを吸着し、シリンダー３４によってワ
ークＷの端部を数回昇降させ、二枚以上引っ付かないよ
うにして、吸着パッド３１・３１・・・でワークＷを吸
着して、昇降シリンダー２４を縮小して、ワークＷの右
側を一枚だけ持ち上げる。次に吸着パッド３０を下降し
て、図示しない二枚検出装置でワークＷが二枚以上同時
に持ち上げられていないかを検出し、一枚であると二枚
検出装置を退避させて、持ち上げたワークＷの下側にロ
ーラー５を移動して入り込ませ、ワークＷ全体をローラ
ー５上に載せる。

【００１６】次に、グリッパＧのシリンダー４１を縮小
させて、ガイドロッド４３にガイドされながらグリップ
ベース４４をワークＷ方向へ移動させる。このとき、シ
リンダー４１は最初は低圧（弱い力）で駆動されて、そ
のうち、ワークＷの端辺が基準位置当接受部４４ａに当
接する。この状態では、低圧駆動である為に、グリップ
ベース４４は、板材の端辺に生じる力（板材の自重や板
材の弾力）に逆らうことができず、停止している。そし
て、シリンダー４１の縮小開始から設定時間が経過する
と、ワークＷを挟持した後、低圧駆動から高圧駆動に自
動的に切り換える。この状態では高圧駆動は、前記板材
の端辺に生じる力に逆らうことができる程のものである
為、ワークＷを基準位置まで移動できる。つまり、シリ
ンダー４１のストロークエンドがワーク搬送方向の基準
位置となる。

【００１７】ワークＷを基準位置に位置させると、吸着
パッド３０・３１・３１・・・の吸引を解除し、グリッ
パＧによってワークＷを挟持した状態で、走行体７のモ
ーターＭ１を駆動してワークＷを掴んだままパンチプレ
スＰ側へ搬送し、固定テーブル１０上で吸着パッド３２
でワークＷを吸着して、グリッパＧのシリンダー４５を
縮小してグリップを解除し、吸着パッド３２のシリンダ
ー３６を伸長して、ワークＷの前端をワークホルダー１
４に当接されて、基準位置にワークＷを位置させて、ワ
ークホルダー１４でワークＷを挟持して、吸着パッド３
２を解除して、走行体７を元の位置まで戻す。そして、
図１左方向へ移動してセンサー１２で、ワークＷの左端
を検知して、左側の基準位置を補正し、ワークホルダー
１４によってワークＷを挟持したまま所定位置までワー
クＷを移動してパンチプレスＰによって加工を行い、加
工が終了すると、アンローダ装置Ｂによって製品が製品
台車２に載せられるのである。

【００１８】

【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。即ち、請求項１の如く構
成したので、ローダに供給する前の材料台車上に載置さ
れたワークがばらついていても、ローダ装置においてワ
ークを掴む時に位置決めができて、加工機へ正確に搬送
することができる。

【００１９】請求項２の如く構成したので、ローダ装置
においてワークを持ち上げて、グリッパに掴ませる時
に、必ずワークの端辺が基準位置当接受部に当接されて
基準位置まで搬送されるので、掴む動作で補正されて、
その時間が短縮され、その補正も容易に行えるようにな
る。

【００２０】請求項３の如く構成したので、ワークをグ
リッパで掴むまでは大きな力でワークとグリッパが当接
しなくなり、位置ズレや衝撃が小さく、掴んだ後は大き
な力で基準位置まで移動するので、確実に搬送方向への
位置決めができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】パンチプレスの一側にローダ装置及びアンロー
ダ装置を配設した平面図である。

【図２】同じく正面図である。

【図３】同じく側面図である。

【図４】ローダ装置の正面図である。

【図５】同じく平面図である。

【図６】同じく側面図である。

【図７】図６におけるＶ−Ｖ矢視図である。

【図８】グリッパの正面図である。

【符号の説明】

Ａ ローダ装置 Ｇ グリッパ Ｗ ワーク ２４ 昇降シリンダー ３１ 吸着パッド ４１ シリンダー ４３ ガイド ４４ａ 基準位置当接受部 ４５ シリンダー ４７ アッパーアーム

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 板材加工機へ板材のワークを供給するロ
   ーダ装置であって、前記板材加工機へのワーク供給前
   に、ワーク搬送方向に対する一定位置にワークを位置決
   めするワークの位置決め手段を備えたことを特徴とする
   ローダ装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載のワークの位置決め手段
   は、ワークを持ち上げる手段と、持ち上げたワークの端
   辺を掴む手段と、このワークの端辺を掴む手段をワーク
   搬送方向へ所定量移動可能なワーク移動手段とを有し、
   このワーク移動手段の最大移動量に対応する位置で、ワ
   ークが位置決めされるようにしたことを特徴とするロー
   ダ装置。
3. 【請求項３】 請求項２記載のワーク移動手段は、ワー
   クを掴むまでは低圧、ワークを掴み、前記ワーク位置決
   め完了までは高圧で移動させることを特徴とするローダ
   装置。