JPH08113196A - ジヨイステイツク操船装置 - Google Patents
ジヨイステイツク操船装置Info
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- JPH08113196A JPH08113196A JP27582994A JP27582994A JPH08113196A JP H08113196 A JPH08113196 A JP H08113196A JP 27582994 A JP27582994 A JP 27582994A JP 27582994 A JP27582994 A JP 27582994A JP H08113196 A JPH08113196 A JP H08113196A
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- Japan
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- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 18
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Mechanical Control Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 外力が存在する場合でも、目標の方位を保ち
ながらジヨイステイツクレバーを倒した方向に船体が移
動する、したがって、操船性及び運航経済性に優れたジ
ヨイステイツク操船装置を図る。 【構成】 操作部１，データ入力部２，船体位置・速度
検出部３それぞれからの各信号に基づいて船体を操船す
るための推力を計算する必要推力演算部４と、上記推力
を各アクチユエータに配分計算する推力配分部５と、上
記各アクチユエータにそれぞれ配分計算された各推力を
出力するための操作量を計算するアクチユエータ操作量
演算部６と、上記各アクチユエータへの操作信号を出力
する信号出力部７とを具えたこと。
ながらジヨイステイツクレバーを倒した方向に船体が移
動する、したがって、操船性及び運航経済性に優れたジ
ヨイステイツク操船装置を図る。 【構成】 操作部１，データ入力部２，船体位置・速度
検出部３それぞれからの各信号に基づいて船体を操船す
るための推力を計算する必要推力演算部４と、上記推力
を各アクチユエータに配分計算する推力配分部５と、上
記各アクチユエータにそれぞれ配分計算された各推力を
出力するための操作量を計算するアクチユエータ操作量
演算部６と、上記各アクチユエータへの操作信号を出力
する信号出力部７とを具えたこと。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はジヨイステイツク操船装
置に関する。
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、プロペラ，スラスタ，舵等複数
のアクチユエータを備えた船舶又は海洋構造物のジヨイ
ステイツク操船装置としては、ジヨイステイツクレバー
を倒した方向にのみ各アクチユエータが推力を発生する
ようになったものが知られている。
のアクチユエータを備えた船舶又は海洋構造物のジヨイ
ステイツク操船装置としては、ジヨイステイツクレバー
を倒した方向にのみ各アクチユエータが推力を発生する
ようになったものが知られている。
【０００３】しかしながら、このような装置では、船体
に外力、例えば、潮流等が作用している場合には、上記
船体がジヨイステイツクレバーを倒した方向に移動する
とは限らず、したがって、操船が面倒になるとともに、
運航経済が低下する欠点がある。
に外力、例えば、潮流等が作用している場合には、上記
船体がジヨイステイツクレバーを倒した方向に移動する
とは限らず、したがって、操船が面倒になるとともに、
運航経済が低下する欠点がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
事情に鑑みて提案されたもので、外力が存在する場合で
も、目標の方位を保ちながらジヨイステイツクレバーを
倒した方向に船体が移動する、したがって、操船性及び
運航経済性に優れたジヨイステイツク操船装置を提供す
ることを目的とする。
事情に鑑みて提案されたもので、外力が存在する場合で
も、目標の方位を保ちながらジヨイステイツクレバーを
倒した方向に船体が移動する、したがって、操船性及び
運航経済性に優れたジヨイステイツク操船装置を提供す
ることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そのために、本発明はジ
ヨイステイツクレバーを有する操作部により船体に装備
された複数のアクチユエータを操作するジヨイステイツ
ク操船装置において、上記操作部，データ入力部，船体
位置・速度検出部それぞれからの各信号に基づいて上記
船体を操船するための推力を計算する必要推力演算部
と、上記推力を上記各アクチユエータに配分計算する推
力配分部と、上記各アクチユエータにそれぞれ配分計算
された各推力を出力するための操作量を計算するアクチ
ユエータ操作量演算部と、上記各アクチユエータへの操
作信号を出力する信号出力部とを具え、目標の方位を保
ちながら、ジヨイステイツクレバーを倒した方向への上
記船体の移動を可能とすることを特徴とする。
ヨイステイツクレバーを有する操作部により船体に装備
された複数のアクチユエータを操作するジヨイステイツ
ク操船装置において、上記操作部，データ入力部，船体
位置・速度検出部それぞれからの各信号に基づいて上記
船体を操船するための推力を計算する必要推力演算部
と、上記推力を上記各アクチユエータに配分計算する推
力配分部と、上記各アクチユエータにそれぞれ配分計算
された各推力を出力するための操作量を計算するアクチ
ユエータ操作量演算部と、上記各アクチユエータへの操
作信号を出力する信号出力部とを具え、目標の方位を保
ちながら、ジヨイステイツクレバーを倒した方向への上
記船体の移動を可能とすることを特徴とする。
【０００６】
【作用】このような構成によれば、ジヨイステイツクレ
バーを有する操作部により船体に装備された複数のアク
チユエータを操作するジヨイステイツク操船装置におい
て、上記操作部，データ入力部，船体位置・速度検出部
それぞれからの各信号に基づいて上記船体を操船するた
めの推力を計算する必要推力演算部と、上記推力を上記
各アクチユエータに配分計算する推力配分部と、上記各
アクチユエータにそれぞれ配分計算された各推力を出力
するための操作量を計算するアクチユエータ操作量演算
部と、上記各アクチユエータへの操作信号を出力する信
号出力部とを具え、目標の方位を保ちながら、ジヨイス
テイツクレバーを倒した方向への上記船体の移動を可能
とするので、船体の現在の動きと目標に対する偏差の大
小に応じて、各アクチユエータの発生する推力を制御す
ることにより、目標の方位を保ちながら、ジヨイステイ
ツクレバーを倒した方向への船体の移動が可能となる。
バーを有する操作部により船体に装備された複数のアク
チユエータを操作するジヨイステイツク操船装置におい
て、上記操作部，データ入力部，船体位置・速度検出部
それぞれからの各信号に基づいて上記船体を操船するた
めの推力を計算する必要推力演算部と、上記推力を上記
各アクチユエータに配分計算する推力配分部と、上記各
アクチユエータにそれぞれ配分計算された各推力を出力
するための操作量を計算するアクチユエータ操作量演算
部と、上記各アクチユエータへの操作信号を出力する信
号出力部とを具え、目標の方位を保ちながら、ジヨイス
テイツクレバーを倒した方向への上記船体の移動を可能
とするので、船体の現在の動きと目標に対する偏差の大
小に応じて、各アクチユエータの発生する推力を制御す
ることにより、目標の方位を保ちながら、ジヨイステイ
ツクレバーを倒した方向への船体の移動が可能となる。
【０００７】
【実施例】本発明の一実施例を図面について説明する
と、まず、図１制御ブロツク線図において、１はジヨイ
ステイツクレバーにより船の目標方向θの信号を出力す
る操作部、２は比例定数ＣXi，ＣYi，ＣMi，船の移動角
度γ，船の方位の目標ψ0 を出力することができるデー
タ入力部である。３は船内に装備され船の現在位置
（Ｘ，Ｙ），船の方位ψ，船の前後方向速度ｕ，船の左
右方向速度ｖ，船の移動角度γをそれぞれ検出するセン
サを有する船体位置・速度検出部である。４は操作部
１，データ入力部２，船体位置・速度検出部３それぞれ
からの信号に基づき、Ｘ方向の目標に対する偏差ΔＸ，
Ｙ方向の目標に対する偏差ΔＹ，船の前後方向速度ｕに
よる成分Δｕ，船の左右方向速度ｖによる成分Δｖを求
め、さらにこれらにより必要推力ＦX ，ＦY ，ＦM の計
算を行う必要推力演算部である。
と、まず、図１制御ブロツク線図において、１はジヨイ
ステイツクレバーにより船の目標方向θの信号を出力す
る操作部、２は比例定数ＣXi，ＣYi，ＣMi，船の移動角
度γ，船の方位の目標ψ0 を出力することができるデー
タ入力部である。３は船内に装備され船の現在位置
（Ｘ，Ｙ），船の方位ψ，船の前後方向速度ｕ，船の左
右方向速度ｖ，船の移動角度γをそれぞれ検出するセン
サを有する船体位置・速度検出部である。４は操作部
１，データ入力部２，船体位置・速度検出部３それぞれ
からの信号に基づき、Ｘ方向の目標に対する偏差ΔＸ，
Ｙ方向の目標に対する偏差ΔＹ，船の前後方向速度ｕに
よる成分Δｕ，船の左右方向速度ｖによる成分Δｖを求
め、さらにこれらにより必要推力ＦX ，ＦY ，ＦM の計
算を行う必要推力演算部である。
【０００８】５は必要推力演算部４の出力に基づき、各
アクチユエータに配分する推力の計算を行う推力配分部
である。６は推力配分部５の出力に基づき、アクチユエ
ータの操作量、例えば舵の舵角，スラスタの翼角等の操
作量の計算を行うアクチユエータ操作量演算部である。
７はアクチユエータ操作量演算部６の出力に基づき、各
アクチユエータへの操作信号を出力する信号出力部であ
る。８は信号出力部７からのサンプリング時間Δｔごと
の出力に基づき、時々刻々の船体の挙動に対応して操作
され、上記船体が所定の動きをするように制御する複数
のアクチユエータである。９はアクチユエータ８により
制御される船体の動き、１０は操作部１〜船体の動き９
が協働して形成するジヨイステイツク操船装置である。
アクチユエータに配分する推力の計算を行う推力配分部
である。６は推力配分部５の出力に基づき、アクチユエ
ータの操作量、例えば舵の舵角，スラスタの翼角等の操
作量の計算を行うアクチユエータ操作量演算部である。
７はアクチユエータ操作量演算部６の出力に基づき、各
アクチユエータへの操作信号を出力する信号出力部であ
る。８は信号出力部７からのサンプリング時間Δｔごと
の出力に基づき、時々刻々の船体の挙動に対応して操作
され、上記船体が所定の動きをするように制御する複数
のアクチユエータである。９はアクチユエータ８により
制御される船体の動き、１０は操作部１〜船体の動き９
が協働して形成するジヨイステイツク操船装置である。
【０００９】このような装置において、まず、図２(A)
平面図に示すように、ある時刻において、船体１１が位
置（Ｘ，Ｙ）にあり、このときの船の方位をψ，船速を
Ｕ，ジヨイステイツクレバーを倒した方向（船の目標方
向）をθとする。このとき、原点（基準点）φと船体１
１を結ぶ破線と船の目標方向θとのなす角度をαとする
と、 α＝θ−ｔａｎ-1（Ｙ／Ｘ）…………(1) であるので、船体１１の位置（Ｘ，Ｙ）から船の目標方
向θの１点鎖線に下ろした垂線の長さａは ａ＝（Ｘ2 ＋Ｙ2 ）0.5 ｓｉｎα………(2) となる。
平面図に示すように、ある時刻において、船体１１が位
置（Ｘ，Ｙ）にあり、このときの船の方位をψ，船速を
Ｕ，ジヨイステイツクレバーを倒した方向（船の目標方
向）をθとする。このとき、原点（基準点）φと船体１
１を結ぶ破線と船の目標方向θとのなす角度をαとする
と、 α＝θ−ｔａｎ-1（Ｙ／Ｘ）…………(1) であるので、船体１１の位置（Ｘ，Ｙ）から船の目標方
向θの１点鎖線に下ろした垂線の長さａは ａ＝（Ｘ2 ＋Ｙ2 ）0.5 ｓｉｎα………(2) となる。
【００１０】一方、現在の位置（Ｘ，Ｙ）から船の目標
方向θに船体１１を移動させる際に、移動角度γにて移
動させるとすると、位置（Ｘ，Ｙ）から船の目標方向θ
への移動距離ｌo は、 ｌo ＝ａ／（ｓｉｎγ） （γ≠０）………(3) となる。これから、Ｘ，Ｙ方向の目標に対する偏差Δ
Ｘ，ΔＹを求めると次のようになる。 ΔＸ＝ｌo ・ｃｏｓ（θ＋γ）………(4) ΔＹ＝ｌo ・ｓｉｎ（θ＋γ）………(5)
方向θに船体１１を移動させる際に、移動角度γにて移
動させるとすると、位置（Ｘ，Ｙ）から船の目標方向θ
への移動距離ｌo は、 ｌo ＝ａ／（ｓｉｎγ） （γ≠０）………(3) となる。これから、Ｘ，Ｙ方向の目標に対する偏差Δ
Ｘ，ΔＹを求めると次のようになる。 ΔＸ＝ｌo ・ｃｏｓ（θ＋γ）………(4) ΔＹ＝ｌo ・ｓｉｎ（θ＋γ）………(5)
【００１１】通常、船体１１の運動制御を行う場合に
は、位置及び速度偏差に対する制御が行われるので、速
度に対する制御を考える。ここでは、図２(B) 部分平面
図において、船速Ｕの移動距離ｌo に直角な方向の成分
ΔＵを小さくするように制御することにし、この成分Δ
Ｕを船体１１の前後方向速度ｕによる成分Δｕ，左右方
向速度ｖによる成分Δｖに分けると次のようになる。 Δｕ＝ｕ・ｓｉｎ（θ＋γ−ψ）………(6) Δｖ＝ｖ・ｃｏｓ（θ＋γ−ψ）………(7) これらの偏差記号ΔＸ，ΔＹ，Δｕ，Δｖを用いて、例
えば、自動制御系において、制御偏差の量と、その時間
変化量を一定の率で加えた制御動作、すなわち、 Ｐｒ
ｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ ｄｅｒｉｖａｔｉｖｅ ａｃｔ
ｉｏｎ （以下ＰＤ制御という）により、必要推力（合
力）ＦX ，ＦY ，ＦM を、それぞれ次式で求める。 ＦX ＝ＣX1・ΔＸ＋ＣX2・Δｕ………(8) ＦY ＝ＣY1・ΔＹ＋ＣY2・Δｖ………(9) ＦM ＝ＣM1（ψ−ψ0 ）＋ＣM2・ｒ………(10) ＣX1，ＣX2，ＣY1，ＣY2，ＣM1，ＣM2：比例定数 ψ0 ：方位の目標 ｒ：回頭角速度 そして、これらの値を各アクチユエータに配分する。
は、位置及び速度偏差に対する制御が行われるので、速
度に対する制御を考える。ここでは、図２(B) 部分平面
図において、船速Ｕの移動距離ｌo に直角な方向の成分
ΔＵを小さくするように制御することにし、この成分Δ
Ｕを船体１１の前後方向速度ｕによる成分Δｕ，左右方
向速度ｖによる成分Δｖに分けると次のようになる。 Δｕ＝ｕ・ｓｉｎ（θ＋γ−ψ）………(6) Δｖ＝ｖ・ｃｏｓ（θ＋γ−ψ）………(7) これらの偏差記号ΔＸ，ΔＹ，Δｕ，Δｖを用いて、例
えば、自動制御系において、制御偏差の量と、その時間
変化量を一定の率で加えた制御動作、すなわち、 Ｐｒ
ｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ ｄｅｒｉｖａｔｉｖｅ ａｃｔ
ｉｏｎ （以下ＰＤ制御という）により、必要推力（合
力）ＦX ，ＦY ，ＦM を、それぞれ次式で求める。 ＦX ＝ＣX1・ΔＸ＋ＣX2・Δｕ………(8) ＦY ＝ＣY1・ΔＹ＋ＣY2・Δｖ………(9) ＦM ＝ＣM1（ψ−ψ0 ）＋ＣM2・ｒ………(10) ＣX1，ＣX2，ＣY1，ＣY2，ＣM1，ＣM2：比例定数 ψ0 ：方位の目標 ｒ：回頭角速度 そして、これらの値を各アクチユエータに配分する。
【００１２】すなわち、目標に対する現在位置の偏差の
大小に応じて、プロペラ，舵，バウスラスタ等のアクチ
ユエータの推力の大小が決められ、その結果、目標の方
位を保ちながら、ジヨイステイツクレバーを倒した方向
へ船体１１を横移動させることが可能となる。なお、図
３(A) 及び同図(B) 平面図は本発明のジヨイステイツク
操船装置による操船性能をシミユレーシヨン計算により
検討した例で、図３(A) ，同図(B) はそれぞれジヨイス
テイツクレバーを右斜め前方４５°の方向，真横の方向
に倒した場合を示し、このときの船体１１のアクチユエ
ータはプロペラ１基，舵１基及びバウスラスタ１基であ
る。
大小に応じて、プロペラ，舵，バウスラスタ等のアクチ
ユエータの推力の大小が決められ、その結果、目標の方
位を保ちながら、ジヨイステイツクレバーを倒した方向
へ船体１１を横移動させることが可能となる。なお、図
３(A) 及び同図(B) 平面図は本発明のジヨイステイツク
操船装置による操船性能をシミユレーシヨン計算により
検討した例で、図３(A) ，同図(B) はそれぞれジヨイス
テイツクレバーを右斜め前方４５°の方向，真横の方向
に倒した場合を示し、このときの船体１１のアクチユエ
ータはプロペラ１基，舵１基及びバウスラスタ１基であ
る。
【００１３】このような、実施例の装置によれば、ジヨ
イステイツクレバーを有する操作部により船体に装備さ
れた複数のアクチユエータを操作するジヨイステイツク
操船装置において、上記操作部，データ入力部，船体位
置・速度検出部それぞれからの各信号に基づいて上記船
体を操船するための推力を計算する必要推力演算部と、
上記推力を上記各アクチユエータに配分計算する推力配
分部と、上記各アクチユエータにそれぞれ配分計算され
た各推力を出力するための操作量を計算するアクチユエ
ータ操作量演算部と、上記各アクチユエータへの操作信
号を出力する信号出力部とを具え、目標の方位を保ちな
がら、ジヨイステイツクレバーを倒した方向への上記船
体の移動を可能とするので、船体の現在の動きと目標に
対する偏差の大小に応じて、各アクチユエータの発生す
る推力を制御することにより、目標の方位を保ちなが
ら、ジヨイステイツクレバーを倒した方向への船体の移
動が可能となり、したがって操船性及び運航経済性が向
上する。
イステイツクレバーを有する操作部により船体に装備さ
れた複数のアクチユエータを操作するジヨイステイツク
操船装置において、上記操作部，データ入力部，船体位
置・速度検出部それぞれからの各信号に基づいて上記船
体を操船するための推力を計算する必要推力演算部と、
上記推力を上記各アクチユエータに配分計算する推力配
分部と、上記各アクチユエータにそれぞれ配分計算され
た各推力を出力するための操作量を計算するアクチユエ
ータ操作量演算部と、上記各アクチユエータへの操作信
号を出力する信号出力部とを具え、目標の方位を保ちな
がら、ジヨイステイツクレバーを倒した方向への上記船
体の移動を可能とするので、船体の現在の動きと目標に
対する偏差の大小に応じて、各アクチユエータの発生す
る推力を制御することにより、目標の方位を保ちなが
ら、ジヨイステイツクレバーを倒した方向への船体の移
動が可能となり、したがって操船性及び運航経済性が向
上する。
【００１４】
【発明の効果】要するに本発明によれば、ジヨイステイ
ツクレバーを有する操作部により船体に装備された複数
のアクチユエータを操作するジヨイステイツク操船装置
において、上記操作部，データ入力部，船体位置・速度
検出部それぞれからの各信号に基づいて上記船体を操船
するための推力を計算する必要推力演算部と、上記推力
を上記各アクチユエータに配分計算する推力配分部と、
上記各アクチユエータにそれぞれ配分計算された各推力
を出力するための操作量を計算するアクチユエータ操作
量演算部と、上記各アクチユエータへの操作信号を出力
する信号出力部とを具え、目標の方位を保ちながら、ジ
ヨイステイツクレバーを倒した方向への上記船体の移動
を可能とすることにより、外力が存在する場合でも、目
標の方位を保ちながらジヨイステイツクレバーを倒した
方向に船体が移動する、したがって、操船性及び運航経
済性に優れたジヨイステイツク操船装置を得るから、本
発明は産業上極めて有益なものである。
ツクレバーを有する操作部により船体に装備された複数
のアクチユエータを操作するジヨイステイツク操船装置
において、上記操作部，データ入力部，船体位置・速度
検出部それぞれからの各信号に基づいて上記船体を操船
するための推力を計算する必要推力演算部と、上記推力
を上記各アクチユエータに配分計算する推力配分部と、
上記各アクチユエータにそれぞれ配分計算された各推力
を出力するための操作量を計算するアクチユエータ操作
量演算部と、上記各アクチユエータへの操作信号を出力
する信号出力部とを具え、目標の方位を保ちながら、ジ
ヨイステイツクレバーを倒した方向への上記船体の移動
を可能とすることにより、外力が存在する場合でも、目
標の方位を保ちながらジヨイステイツクレバーを倒した
方向に船体が移動する、したがって、操船性及び運航経
済性に優れたジヨイステイツク操船装置を得るから、本
発明は産業上極めて有益なものである。
【図１】本発明の一実施例を示す制御ブロツク線図であ
る。
る。
【図２】図１のジヨイステイツク操船装置１０における
自動制御の原理を示し、(A) ，(B) はそれぞれ平面図，
部分拡大図である。
自動制御の原理を示し、(A) ，(B) はそれぞれ平面図，
部分拡大図である。
【図３】図１のジヨイステイツク操船装置１０の操船性
能をシミユレーシヨンした結果を示し、(A) ，(B) はそ
れぞれ平面図である。
能をシミユレーシヨンした結果を示し、(A) ，(B) はそ
れぞれ平面図である。
１ 操作部 ２ データ入力部 ３ 船体位置・速度検出部 ４ 必要推力演算部 ５ 推力配分部 ６ アクチユエータ操作量演算部 ７ 信号出力部 ８ アクチユエータ ９ 船体の動き １０ ジヨイステイツク操船装置 １１ 船 ａ 垂線の長さ ＣXi 比例定数 ＣYi 比例定数 ＣMi 比例定数 ｌo 移動距離 ｒ 回頭角速度 Ｕ 船速 Ｘ 位置 Ｙ 位置 ｕ 前後方向速度 ｖ 左右方向速度 α 角度 γ 移動角度 θ 船の目標方向 ψ 船の方位 ΔＸ 偏差 ΔＹ 偏差 ΔＵ 成分 ｕ 成分 φ 原点
Claims (1)
- 【請求項１】 ジヨイステイツクレバーを有する操作部
により船体に装備された複数のアクチユエータを操作す
るジヨイステイツク操船装置において、上記操作部，デ
ータ入力部，船体位置・速度検出部それぞれからの各信
号に基づいて上記船体を操船するための推力を計算する
必要推力演算部と、上記推力を上記各アクチユエータに
配分計算する推力配分部と、上記各アクチユエータにそ
れぞれ配分計算された各推力を出力するための操作量を
計算するアクチユエータ操作量演算部と、上記各アクチ
ユエータへの操作信号を出力する信号出力部とを具え、
目標の方位を保ちながら、ジヨイステイツクレバーを倒
した方向への上記船体の移動を可能とすることを特徴と
するジヨイステイツク操船装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27582994A JPH08113196A (ja) | 1994-10-14 | 1994-10-14 | ジヨイステイツク操船装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27582994A JPH08113196A (ja) | 1994-10-14 | 1994-10-14 | ジヨイステイツク操船装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08113196A true JPH08113196A (ja) | 1996-05-07 |
Family
ID=17561013
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27582994A Pending JPH08113196A (ja) | 1994-10-14 | 1994-10-14 | ジヨイステイツク操船装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08113196A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017052297A (ja) * | 2015-09-07 | 2017-03-16 | ジャパン・ハムワージ株式会社 | 船舶操縦装置 |
-
1994
- 1994-10-14 JP JP27582994A patent/JPH08113196A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017052297A (ja) * | 2015-09-07 | 2017-03-16 | ジャパン・ハムワージ株式会社 | 船舶操縦装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20020626 |