JPH08115235A

JPH08115235A - 制御装置の異常検出装置およびその方法

Info

Publication number: JPH08115235A
Application number: JP24912494A
Authority: JP
Inventors: Tsutomu Fukui; 努福井
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1994-10-14
Filing date: 1994-10-14
Publication date: 1996-05-07

Abstract

(57)【要約】【目的】外部のマイクロコンピュータを使用しないで、
自身のマイクロコンピュータの処理速度と処理順番を監
視する。【構成】インターバルタイマ２５により、基準クロック
ＲＣＫを所定数計数して、規定周期（例えば、１ｍｓ）
毎にマイクロプロセッサ２１に割り込み要求信号３０を
供給する。イベントカウンタ４１により、前記規定周期
の間、比較計数用クロックＣＣＫを計数する。この計数
値が、予め定めた設定値範囲内にあるかどうかをマイク
ロプロセッサ２１により判別して処理速度を監視する。
また、プログラムを所望の動作順位の処理単位毎に分割
し、かつ１個の処理開始フラグを設け、各処理単位毎の
プログラムを実行する際にその先頭部で処理開始フラグ
をセットし、その終了部で処理開始フラグがセットされ
ているかどうかで処理順番を監視する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば、車両用エア
バッグシステムに適用して好適な制御装置の異常検出装
置およびその方法に関し、一層詳細には、マイクロプロ
セッサを使用した制御装置におけるそのマイクロプロセ
ッサの処理速度の異常および（または）プログラムの処
理順序の異常をそのマイクロプロセッサ自身で自己診断
できるようにした制御装置の異常検出装置およびその方
法に関する。

【０００２】

【従来の技術】近時、車両、特に、４輪自動車には、制
御装置としてのマイクロコンピュータが搭載されてい
る。

【０００３】このマイクロコンピュータは、周知のよう
に、中央処理装置（ＣＰＵ）に対応するマイクロプロセ
ッサ｛ＭＰＵ（micro processor unit）｝と、このマイ
クロプロセッサに接続される入出力装置としてのＡ／Ｄ
変換回路やＤ／Ａ変換回路、Ｉ／Ｏポート、システムプ
ログラム等が書き込まれる読み出し専用メモリ（ＲＯ
Ｍ）、処理データを一時的に保存等するランダムアクセ
スメモリ（ＲＡＭであり、書き込み読み出しメモリ）、
タイマ回路および割り込み処理回路等を１チップ内に集
積したＬＳＩデバイスとして提供されている。

【０００４】マイクロコンピュータは、前記ＲＯＭに書
き込まれたシステムプログラムに基づいてマイクロプロ
セッサが所定の処理を、順次、行うように構成されてい
る。

【０００５】ところが、前記マイクロプロセッサの処理
速度や、処理順番に異常が発生した場合、所定の処理と
は異なる処理が実行される場合がある。

【０００６】そこで、車両用の制御装置においては、こ
のマイクロプロセッサの（動作）異常を検出するため
に、従来から、一般的に、ウォッチドッグタイマ（また
はデッドマンタイマ）が設けられている。

【０００７】このウォッチドッグタイマは、正常な処理
ルーチンでは、タイマが一定時間内の命令によってリセ
ットされるようにしておき、一定時間を経過してもタイ
マがリセットされていない場合には割り込みを発生し、
プログラムが異常な処理ルーチンに入ったことを検出す
るためのタイマである。

【０００８】車両用エアバッグシステム等、車両用制御
装置の中で、より高い信頼性を要求される制御装置にお
いては、上述のウォッチドッグタイマの他に、前記マイ
クロプロセッサの動作状態を、常時、モニタするため
の、前記マイクロコンピュータとは別のマイクロコンピ
ュータを設け、マイクロコンピュータ相互間を通信回路
で接続し、この通信回路内を伝達する通信信号の送受信
間隔または送受信データの内容により前記マイクロプロ
セッサの動作状態を前記別のマイクロコンピュータで監
視するようになっていた。

【０００９】以下、このモニタ用のマイクロコンピュー
タを設けた従来の技術について車両用エアバッグシステ
ムを例として図面を参照しながら詳しく説明する。

【００１０】図８は、車両用エアバッグシステムが搭載
された車両の前席部を含む構成を示している。

【００１１】車両用エアバッグシステムは、エアバッグ
制御装置１を有し、このエアバッグ制御装置１には、後
述する加速度センサ（Ｇセンサ）が搭載されている。し
たがって、エアバッグ制御装置１は、車両の衝突時の加
速度、すなわち、衝突加速度が検出し易い位置に配置さ
れている。

【００１２】エアバッグ制御装置１には、ハーネス５を
通じて、運転席エアバッグアセンブリ２ａと助手席アセ
ンブリ２ｂとが接続されている。運転席エアバッグアセ
ンブリ２ａは、運転者を衝突時の衝撃から保護するため
のものであり、助手席エアバッグアセンブリ２ｂは、助
手席の搭乗者を衝突時の衝撃から保護するためのもので
ある。各エアバッグアセンブリ２ａ、２ｂには、エアバ
ッグ制御装置１の衝突判定結果により、そのエアバッグ
制御装置１からハーネス５を通じて動作に必要な電流が
供給された場合に、内蔵されたエアバッグを膨張させる
ためのガス発生装置が組み込まれている。

【００１３】エアバッグ制御装置１は、また、ハーネス
５を通じて、当該エアバッグシステムの正常状態または
異常状態を表示する警報ランプ３に接続されている。警
報ランプ３は、インストルメンタルパネル中の、視認し
やすい位置に取り付けられている。なお、エアバッグ制
御装置１には、図示していない車両用バッテリからフュ
ーズボックス４およびハーネス５を通じて電源が供給さ
れている。

【００１４】図９は、エアバッグ制御装置１の詳しい構
成を示している。

【００１５】このエアバッグ制御装置１は、電源回路１
１を有している。この電源回路１１は、フューズボック
ス４を通じて車両バッテリから供給される電源を安定化
し、このエアバッグ制御装置１の各構成要素に電源を供
給する。また、電源回路１１には、衝突時のバッテリ破
壊時に動作電源を確保するためのバックアップ回路と、
車両バッテリから供給される電源の電圧が何らかの原因
により低下した場合に動作電圧を確保するための昇圧回
路を含んでいる。

【００１６】半導体Ｇセンサ１２は、車両にかかる加速
度（必要に応じて加速度信号または加速度データともい
う。）Ｇを検出しこれを電気信号に変換してマイクロコ
ンピュータ１７に供給する。

【００１７】故障診断入力回路１３は、エアバッグシス
テムが正常かどうかをマイクロコンピュータ１７により
診断するために、各部（例えば、エアバッグアセンブリ
２ａ、２ｂ）から電気信号を取り込む。

【００１８】警報ランプ駆動回路１４は、マイクロコン
ピュータ１７から出力される信号に基づいて警報ランプ
３を点灯または消灯する。

【００１９】電源回路１１とエアバッグアセンブリ２
ａ、２ｂ間に配されている機械式Ｇセンサ１５は、マイ
クロコンピュータ１７が、万一、誤動作した場合または
半導体Ｇセンサ１２が故障した場合にエアバッグの暴発
を防止するためのものであり、衝突の際の加速度Ｇが一
定値以上のときに接点を閉じるようになっている。

【００２０】点火電流供給回路１６は、マイクロコンピ
ュータ１７から供給される衝突判定信号に基づいて、規
定点火電流以上の電流をエアバッグアセンブリ２ａ、２
ｂに供給する。

【００２１】マイクロコンピュータ１７は、半導体Ｇセ
ンサ１２を通じて取り込まれる電気信号である加速度信
号に基づき衝突であるかどうか（衝突か非衝突か）を判
断し、衝突と判断した場合には、点火電流供給回路１６
に衝突判定信号としての一定時間点火信号を出力する。
また、マイクロコンピュータ１７は、故障診断入力回路
１３を通じて電気信号を取り込み、故障であるかどうか
を判断し、故障と判断した場合には、警報ランプ駆動回
路１４を通じて警報ランプ３を点灯する。

【００２２】マイクロコンピュータ１７には、同じくマ
イクロコンピュータであるモニタ回路１８が接続され、
このモニタ回路１８は、マイクロコンピュータ１７の動
作状態を監視し、動作状態が異常であると判断したとき
には、マイクロコンピュータ１７に対してリセット信号
１２１を送出してマイクロコンピュータ１７の動作を停
止させる。

【００２３】マイクロコンピュータ１７としては、高速
かつ複雑な処理が要求されるために、例えば、１６ビッ
トのマイクロコンピュータが使用されるが、それほどの
高速性、複雑な処理を要求されないモニタ回路１８は、
４ビットまたは８ビット等のマイクロコンピュータで構
成される。マイクロコンピュータ１７とモニタ回路１８
とは、それぞれに内蔵されている通信手段によりデータ
の送受が可能である。

【００２４】ウォッチドッグタイマ１９は、マイクロコ
ンピュータ１７の動作状態を監視する。マイクロコンピ
ュータ１７は、予め設定された時間内にウォッチドッグ
タイマ１９にウォッチドッグクリア信号２０を送出す
る。ウォッチドッグタイマ１９は、このウォッチドッグ
クリア信号２０が規定時間内に供給されなかった場合、
マイクロコンピュータ１７が、例えば、暴走したものと
判断してリセット信号１２２を送出して、マイクロコン
ピュータ１７の動作を停止する。なお、ウォッチドッグ
クリア信号２０は、所定の（所望の）処理を行わせるた
めのプログラム中の適当な箇所に予め書き込んでおく。

【００２５】図１０は、マイクロコンピュータ１７の詳
しい構成を示している。

【００２６】マイクロコンピュータ１７は、中央処理装
置（ＣＰＵ）の機能を有するマイクロプロセッサ２１を
有している。このマイクロプロセッサ２１は、予めＲＯ
Ｍ２２に書き込まれた動作用プログラムに基づいて、入
出力動作に係る種々の演算処理を実行する。ＲＡＭ２３
には、プログラムまたは制御上必要となるデータが一時
的に格納される。水晶発振子等を有する発振器（水晶発
振器）から構成される基準クロック発生器２４から出力
される基準クロックＲＣＫがマイクロプロセッサ２１と
インターバルタイマ２５に供給される。

【００２７】インターバルタイマ２５は、基準クロック
ＲＣＫを計数して規定時間間隔でマイクロプロセッサ２
１に対して割り込み要求信号３０を供給する。

【００２８】この場合、インターバルタイマ２５は、基
準クロックＲＣＫを計数し、この計数値を保持するカウ
ントレジスタ２６と、マイクロプロセッサ２１から送出
されるカウント設定レジスタ書き込み値（以下、カウン
トレジスタ設定値という。）２７を保持するカウント設
定レジスタ２８と、カウントレジスタ２６の計数値と保
持されたカウントレジスタ設定値２７とを比較する比較
回路２９とから構成されている。

【００２９】比較回路２９は、その計数値とカウントレ
ジスタ設定値２７とが一致した場合に、マイクロプロセ
ッサ２１に割り込み要求信号３０を出力するとともに、
カウントレジスタ２６の計数値をリセットするカウント
レジスタクリア信号３１をカウントレジスタ２６に出力
する。

【００３０】次に上述の図８例〜図１０例の動作につい
て図１１〜図１３のフローチャートを参照して説明す
る。

【００３１】図１１は、マイクロコンピュータ１７の電
源投入時以降の概略の動作説明に供されるフローチャー
トである。

【００３２】図１２は、マイクロコンピュータ１７の割
り込み処理の説明に供されるフローチャートである。

【００３３】図１３は、モニタ回路１８の電源投入時以
降の概略の動作説明に供されるフローチャートである。

【００３４】まず、図１１を参照して説明する。

【００３５】電源投入直後、実際には、イグニッション
スイッチをＯＮ（オン）状態にした直後に、マイクロコ
ンピュータ１７は、内部回路で所望の動作が行えるよう
な初期化を行う（ステップＳ１（１））。ここでは、マ
イクロプロセッサ２１によりＲＯＭ２２からカウントレ
ジスタ設定値２７が読み出され、これが、カウント設定
レジスタ２８に書き込まれるものとする。

【００３６】次に、マイクロコンピュータ１７は、エア
バッグシステムが所望の動作が可能な状態にあるかどう
かを予め初期診断するため、半導体Ｇセンサ１２からの
加速度信号Ｇおよび故障診断入力回路１３からの診断信
号を取り込む（ステップＳ１（２））。

【００３７】次に、初期診断結果を判定する（ステップ
Ｓ１（３））。例えば、タイヤの回転数の微分信号（加
速度信号）がゼロ値であるのに、加速度信号Ｇが一定値
以上であった場合や診断信号、例えば、エアバッグアセ
ンブリ２ａ、２ｂの抵抗値が所定範囲外であった場合に
は、故障有りと判断する。

【００３８】故障有りと判断した場合には、警報ランプ
点灯信号を警報ランプ駆動回路１４に供給する（ステッ
プＳ１（４））。これにより、警報ランプ３が点灯す
る。

【００３９】次いで、（ステップＳ１（３））の初期診
断結果での故障内容が、衝突判定性能に影響があるかど
うかを判定する（ステップＳ１（５））。

【００４０】故障内容が衝突判定性能に影響があると判
定した場合、例えば、上述のように、タイヤの回転数の
微分信号がゼロ値であるのに、加速度信号Ｇが一定値以
上であるような場合には、衝突判定動作やエアバッグ点
火動作を中断するために衝突判定処理の停止処理を行う
（ステップＳ１（６））。

【００４１】この場合、マイクロコンピュータ１７は、
モニタ回路１８に対して衝突判定動作を行うことができ
ないことを表すデータを送信する（ステップＳ１
（７））。

【００４２】そして、マイクロコンピュータ１７は、自
らエアバッグシステムの制御プログラムの実行を停止す
る（ステップＳ１（８））。

【００４３】一方、ステップＳ１（３）での診断結果が
正常、またはステップＳ１（５）で衝突判定動作が可能
とされたときには、衝突判定処理を開始するとともに、
マイクロコンピュータ１７は、モニタ回路１８に対して
衝突判定処理の開始を通知する（ステップＳ１
（９））。

【００４４】次に、マイクロコンピュータ１７は、エア
バッグシステムの各部の状態が正常であるかどうかを判
断するために、故障診断入力回路１３より診断電圧、例
えば、エアバッグアセンブリ２ａ、２ｂの各端子の電圧
を読み取り（ステップＳ１（１０））、この読み取りの
終了をモニタ回路１８に通知する（ステップＳ１（１
１））。

【００４５】マイクロコンピュータ１７は、ステップＳ
１（１１）で読み取った診断電圧に基づいてエアバッグ
システムが異常であるかどうかを判断する（ステップＳ
１（１２））。例えば、診断電圧が所定範囲外の場合に
は、異常と判定する。

【００４６】異常と判定した場合には、警報ランプ駆動
回路１４を通じて警報ランプ３を点灯させる（ステップ
Ｓ１（１３））。

【００４７】マイクロコンピュータ１７は、ステップＳ
１（１２）の判断結果において、故障の有無にかかわら
ず、モニタ回路１８に対して、故障診断データおよびそ
の結果を送信する（ステップＳ１（１４））。

【００４８】次に、マイクロコンピュータ１７は、電源
回路１１から電源が供給されているかどうか、言い換え
れば、通電されているかどうかを判断する（ステップＳ
１（１５））。

【００４９】電源が供給されていなかった場合には、モ
ニタ回路１８に対して電源が非通電状態になっているこ
とを通知し（ステップＳ１（１６））、その後に、マイ
クロコンピュータ１７は、自らエアバッグシステムの制
御プログラムの実行を停止する（ステップＳ１（１
７））。

【００５０】ステップＳ１（１５）の判定において、電
源が供給されていた場合には、モニタ回路１８に対して
それを通知する（ステップＳ１（１８））。

【００５１】以上の処理動作が終了した場合、マイクロ
コンピュータ１７は、ステップＳ１（１０）以降の処理
に戻り、電源の供給が停止されるまで、ステップＳ１
（１０）からステップＳ１（１８）までの処理を繰り返
す。

【００５２】次に、図１２を参照して説明する。なお、
図１２は割り込み処理の内容を示しており、その意味
で、図１１は、バックグラウンド処理を示しているとい
える。

【００５３】マイクロプロセッサ２１がインターバルタ
イマ２５を構成する比較回路２９から割り込み要求信号
３０を受け付けると、図１２に示す割り込み処理ルーチ
ンの実行が開始される（ステップＳ２（１））。

【００５４】この場合、まず、この割り込み要求信号３
０を受け付けた時点において、衝突判定処理を行うかど
うかを判定する（ステップＳ２（２））。例えば、図１
１中の、ステップＳ１（８）やステップＳ１（１７）の
制御停止処理中である場合には、ステップＳ２（３）以
降の衝突判定処理を開始することなく、ステップＳ２
（７）へ移行し、割り込み要求信号３０を受け付けたと
きの、言い換えれば、割り込みの発生を受け付けたとき
の処理に戻る（ステップＳ２（７））。

【００５５】ステップＳ２（２）において、衝突判定処
理を開始しても有効である処理状態にあると判断したと
き、マイクロコンピュータ１７は、半導体Ｇセンサ１２
から加速度信号Ｇを取り込む（ステップＳ２（３））。
なお、取り込んだ加速度信号Ｇは、マイクロコンピュー
タ１７中のＡ／Ｄ変換器によりデジタル信号である加速
度データＧに変換されてＲＡＭ２３に記憶される。

【００５６】次に、マイクロコンピュータ１７は、加速
度データＧをもとに衝突か非衝突かの判定演算を行う
（ステップＳ２（４））。

【００５７】衝突と判定した場合には、点火電流供給回
路１６に点火信号を一定時間送出する（ステップＳ２
（６））。これにより、エアバッグアセンブリ２ａ、２
ｂ中のエアバッグが膨張する。その後、割り込み前の処
理に戻る（（ステップＳ２（７））。

【００５８】ステップＳ２（５）において、非衝突と判
定した場合には、点火信号を送出することなく、割り込
み前の処理に戻る（ステップＳ２（７））。

【００５９】次に、図１３を参照してモニタ回路１８の
動作について説明する。

【００６０】電源が投入されたときに、モニタ回路１８
が起動され、このモニタ回路１８中に内蔵された図示し
ないインターバルタイマが初期化される（ステップＳ３
（１））。なお、モニタ回路１８の構成は、マイクロコ
ンピュータ１７と同様の構成である。ただし、上述した
ように、マイクロコンピュータ１７が１６ビットのマイ
クロコンピュータであるときには、例えば、４ビットの
マイクロコンピュータで構成されている。したがって、
基準クロック発生器も内蔵されている。

【００６１】次に、モニタ回路１８の内蔵インターバル
タイマにより内蔵基準クロックを計数し、初期設定され
た規定時間（設定時間ともいう。）に対応する計数値に
達するまで、マイクロコンピュータ１７からの通知、す
なわち、受信データがあるかどうかを判定し、規定時間
内にデータを受信できなかった場合には、ステップＳ３
（３）の処理に移行し、受信できた場合には、ステップ
Ｓ３（５）の処理に移行する（ステップＳ３（２））。

【００６２】ステップＳ３（３）では、モニタ回路１８
が、マイクロコンピュータ１７に異常があると判断し、
そのマイクロコンピュータ１７用のリセット信号１２１
（図９参照）を送出し（ステップ（Ｓ３））、その後、
自らの制御プログラムによる処理を停止する（ステップ
Ｓ３（４））。

【００６３】ステップＳ３（２）の判定が成立した場
合、言い換えれば、規定時間内にデータを受信した場合
には、この受信データが衝突判定開始を表すデータ（図
４中、ステップＳ１（９）に係るデータであって、単
に、衝突判定開始データともいう。）であるか、衝突判
定不可を表すデータ（同、ステップＳ１（７）に係るデ
ータであって、単に、衝突判定不可データともいう。）
であるか、またはそれら以外のデータであるかどうかを
判定する（ステップＳ３（５））。受信データがそれら
以外のデータであった場合には、上述のステップＳ３
（３）およびステップＳ３（４）の処理を行って処理を
停止する。衝突判定停止データであった場合には、マイ
クロコンピュータ１７が動作を自己停止しているので、
ステップＳ３（３）の処理によるリセット信号１２１の
送出が不要であるので、結合子で示すように、モニタ
回路１８も自己の制御プログラムによる処理を停止する
ために、ステップＳ３（４）の制御停止処理を行う。

【００６４】一方、受信データが衝突判定開始データで
あった場合には、内蔵インターバルタイマをリセットす
る（ステップＳ３（６））。

【００６５】そして、モニタ回路１８は、再び、規定時
間までマイクロコンピュータ１７からの通知（データ）
を待ち、規定時間までにデータを受信できなかった場合
にはステップＳ３（３）に移行し、受信できた場合に
は、ステップＳ３（８）へ移行する（ステップＳ３
（７））。

【００６６】ステップＳ３（８）では、受信データが診
断電圧の読み取り終了を表すデータ（図１１中、ステッ
プＳ１（１１）に係るデータ）であるかどうかを判定
し、そうでなかった場合には、ステップＳ３（３）に移
行し、そうであった場合には、ステップＳ３（９）に移
行する。

【００６７】ステップＳ３（９）では、内蔵インターバ
ルタイマをリセットする。

【００６８】次に、モニタ回路１８は、再び、規定時間
までマイクロコンピュータ１７からの通知（データ）を
待ち、規定時間までにデータを受信できなかった場合に
はステップＳ３（３）に移行し、受信できた場合には、
ステップＳ３（１１）へ移行する（ステップＳ３（１
０））。

【００６９】ステップＳ３（１１）では、受信データが
診断結果を表すデータ（図１１中、ステップＳ１（１
４）に係るデータ）であるかどうかを判定し、そうでな
かった場合には、ステップＳ３（３）に移行し、そうで
あった場合には、ステップＳ３（１２）に移行する。

【００７０】ステップＳ３（１２）では、内蔵インター
バルタイマをリセットする。

【００７１】次に、モニタ回路１８は、再び、規定時間
までマイクロコンピュータ１７からの通知（データ）を
待ち、規定時間までにデータを受信できなかった場合に
はステップＳ３（３）に移行し、受信できた場合には、
ステップＳ３（１４）へ移行する（ステップＳ３（１
３））。

【００７２】ステップＳ３（１４）では、受信データが
電源継続（通電継続）を表すデータ（図１１中、ステッ
プＳ１（１８）に係るデータであるか、電源断を表すデ
ータ（図１１中、ステップＳ１（１６）に係るデータ）
であるかどうかを判定し、いずれのデータでもなかった
場合には、ステップＳ３（３）に移行し、電源断を表す
データであった場合には、結合子の経路を通じてステ
ップＳ３（４）に移行し、電源継続（通電中）を表すデ
ータであった場合には、ステップＳ３（１５）に移行す
る。

【００７３】ステップＳ３（１５）では、内蔵インター
バルタイマをリセットする。

【００７４】そして、上述の動作を繰り返すために、結
合子の経路を通じてステップＳ３（７）に戻る。

【００７５】このように上述の従来の技術によれば、マ
イクロコンピュータ１７の動作異常を、同様にマイクロ
コンピュータであるモニタ回路１８により監視し、エア
バッグシステムの信頼性を確保している。

【００７６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の技術では、マイクロコンピュータ１７を監視す
るために、別のマイクロコンピュータであるモニタ回路
１８が必要であり、コストがかかるという問題があっ
た。

【００７７】また、マイクロコンピュータ１７とモニタ
回路１８との間では、データ通信を一定の処理速度を確
保して行うために相当高速の処理が必要であり、その
分、それらを構成するマイクロプロセッサに高速のもの
を用いる必要があり、これもコストアップ要因になって
いる。

【００７８】また、より一層処理速度を上げたい、言い
換えれば、高速の処理を行いたいという要求もある。

【００７９】さらに、マイクロプロセッサが２つあるた
めに、例えば、電源投入時、あるいは、電源瞬断時に、
それぞれの動作手順・動作タイミングを同期させること
を保証するために、ソフトウエア開発時の対策期間と実
車による検証期間が相当長期間に渡るという問題があ
り、結局、開発に多大な工数がかかっていた。

【００８０】この発明はこのような課題を考慮してなさ
れたものであり、簡単な構成でより高速の処理が可能と
なり、かつ電源投入時・瞬断時における問題をも解決す
ることを可能とする制御装置の異常検出装置およびその
方法を提供することを目的とする。

【００８１】

【課題を解決するための手段】この装置発明は、例え
ば、図１に示すように、マイクロプロセッサ２１に基準
クロックＲＣＫを供給する基準クロック発生手段２４
と、基準クロックＲＣＫを計数し、計数値が設定値２７
に達する毎に計数終了信号３０を出力し、この計数終了
信号３０をマイクロプロセッサ２１に対する規定周期を
有する割り込み信号３０として出力する第１の計数手段
２５と、割り込み信号３０の規定周期よりも短い周期の
比較計数用クロックＣＣＫを発生する比較計数用クロッ
ク発生手段４０と、割り込み信号３０の規定周期の間、
比較計数用クロックＣＣＫを計数し、計数値を出力する
第２の計数手段４１と、この第２の計数手段４１の計数
値が、予め定めた設定値範囲内にあるかどうかを比較判
別する比較判別手段２１と、を備えることを特徴とす
る。

【００８２】また、この装置発明は、前記比較判別手段
の比較判別結果により、前記第２の計数手段の計数値が
前記予め定めた設定値範囲内であるときには、前記マイ
クロプロセッサの処理速度が正常であると判断して、前
記第２の計数手段による計数をリセットするとともに、
前記第２の計数手段の計数値が前記予め定めた設定値範
囲外であるときには、前記マイクロプロセッサの処理速
度が異常であると判断することを特徴とする。

【００８３】この方法発明は、マイクロプロセッサ用の
プログラムを所望の動作順位の処理単位毎に分割し、前
記処理単位毎のプログラムを実行するときに、その先頭
部で当該処理の開始を表す処理開始フラグをセットし、
前記処理単位毎のプログラムの終了部で、前記処理開始
フラグがセットされているかどうかを確認することを特
徴とする。

【００８４】また、この方法発明は、前記処理開始フラ
グがセットされているかどうかを確認した際に、セット
されていた場合には、当該処理単位のプログラムが正常
に実行されたと判断して前記処理開始フラグをリセット
し、一方、前記処理開始フラグがリセットされていた場
合には、当該処理単位のプログラムが異常に実行された
と判断することを特徴とする。

【００８５】さらに、この方法発明は、マイクロプロセ
ッサ用のプログラムを所望の動作順位の処理単位毎に分
割し、この分割した処理単位毎に個別の処理開始フラグ
を設け、前記処理単位毎のプログラムを実行するとき
に、その先頭部で前記処理単位毎の処理開始フラグをセ
ットし、前記処理単位毎のプログラムの終了部で、前記
処理開始フラグがセットされているかどうかを確認し、
さらに、前記所望の動作順位で実行される前記各処理単
位毎のプログラム間の少なくとも１箇所で、前記各処理
単位毎に設けられている個別の処理開始フラグが全てセ
ットされているかどうかを確認することを特徴とする。

【００８６】さらにまた、この方法発明は、前記処理単
位毎のプログラムの終了部で、前記処理開始フラグがセ
ットされているかどうかを確認した際に、処理開始フラ
グがセットされており、かつ前記所望の動作順位で実行
される前記各処理単位毎のプログラムの間の少なくとも
１箇所で、前記各処理単位毎に設けられている個別の処
理開始フラグが全てセットされているかどうかを確認し
た際に、前記個別の処理開始フラグが全てセットされて
いた場合には、前記処理単位のプログラムが全て正常に
実行されたと判断して前記処理開始フラグを全てリセッ
トし、一方、前記処理単位毎のプログラムの終了部で、
前記処理開始フラグがリセットされていた場合、また
は、前記所望の動作順位で実行される前記各処理単位毎
のプログラムの間の少なくとも１箇所で、前記各処理単
位毎に設けられている個別の処理開始フラグが全てセッ
トされているかどうかを確認した際に、前記個別の処理
開始フラグの少なくとも１個がリセットされていた場合
には、前記処理単位のプログラムが異常に実行されたと
判断することを特徴とする。

【００８７】さらにまた、この方法発明は、割り込み処
理用のプログラムを有し、この割り込み処理用のプログ
ラムを実行するときに、その先頭部で当該割り込み処理
の開始を表す割り込み処理開始フラグをセットし、前記
割り込み処理用のプログラムの終了部で、前記割り込み
処理開始フラグがセットされているかどうかを確認する
ことを特徴とする。

【００８８】さらにまた、この方法発明は、マイクロプ
ロセッサに基準クロックを供給する基準クロック発生手
段と、前記基準クロックを計数し、計数値が設定値に達
する毎に計数終了信号を出力し、この計数終了信号を前
記マイクロプロセッサに対する規定周期を有する割り込
み信号として出力する第１の計数手段と、前記割り込み
信号の規定周期よりも短い周期の比較計数用クロックを
発生する比較計数用クロック発生手段と、前記割り込み
信号の規定周期の間、前記比較計数用クロックを計数
し、計数値を出力する第２の計数手段と、この第２の計
数手段の計数値が、予め定めた設定値範囲内にあるかど
うかを比較判別する比較判別手段とを備える制御装置の
異常検出方法であって、前記マイクロプロセッサ用のプ
ログラムを所望の動作順位の処理単位毎に分割し、前記
処理単位毎のプログラムを実行するときに、その先頭部
で当該処理の開始を表す処理開始フラグをセットし、前
記処理単位毎のプログラムの終了部で、前記処理開始フ
ラグがセットされているかどうかを確認することを特徴
とする。

【００８９】

【作用】この発明によれば、基準クロックを発生する基
準クロック発生手段と比較計数用クロックを発生する比
較計数用クロック発生手段とを有し、第１の計数手段に
より、基準クロックを所定数計数して、規定周期毎にマ
イクロプロセッサに割り込み信号を供給し、第２の計数
手段により、前記規定周期の間、比較計数用クロックを
計数する。そして、この比較計数用クロックの規定周期
間の計数値が、予め定めた設定値範囲内にあるかどうか
を比較判別手段により判別するようにしている。

【００９０】そして、設定値範囲内であるときには、マ
イクロプロセッサの処理速度が正常であると判断して第
２の計数手段による計数をリセットして再び第２の計数
手段による計数を開始し、設定値範囲外であるときに
は、マイクロプロセッサの処理速度が異常であると判断
している。

【００９１】また、この発明によれば、マイクロプロセ
ッサ用のプログラムを所望の動作順位の処理単位毎に分
割し、かつ１個の処理開始フラグを設け、各処理単位毎
のプログラムを実行する際にその先頭部で前記処理開始
フラグをセットし、その終了部で前記処理開始フラグが
セットされたままになっているかどうかを確認するよう
にしている。

【００９２】そして、セットされたままになっていた場
合には、当該処理単位のプログラムが正常に実行された
と判断して処理開始フラグをリセットし、一方、その終
了部における確認時にリセットされていた場合には、当
該処理単位のプログラムが正常に実行されなかったと判
断するようにしている。

【００９３】また、この発明によれば、マイクロプロセ
ッサ用のプログラムを所望の動作順位の処理単位毎に分
割し、この分割した処理単位毎に個別の処理開始フラグ
を設け、各処理単位毎のプログラムを実行する際にその
先頭部で前記処理開始フラグをセットし、その終了部で
前記処理開始フラグがセットされたままになっているか
どうかを確認し、さらに、前記所望の動作順位で実行さ
れる前記各処理単位毎のプログラム間の少なくとも１箇
所で、前記個別の処理開始フラグが全てセットされてい
るかどうかを確認するようにしている。

【００９４】そして、前記処理単位毎のプログラムの終
了部で動作開始フラグがセットされていることが確認さ
れ、かつ各処理単位毎のプログラム間の少なくとも１箇
所で個別の処理開始フラグが全てセットされていること
が確認された場合には、前記処理単位のプログラムが全
て正常に実行されたと判断して全ての処理開始フラグを
リセットし、一方、前記処理単位毎のプログラムの終了
部で動作開始フラグがセットされていることが確認され
ず、または、各処理単位毎のプログラム間の少なくとも
１箇所で個別の処理開始フラグが全てセットされている
ことが確認されなかった場合には、前記処理単位のプロ
グラムが正常に実行されなかったと判断するようにして
いる。

【００９５】また、この発明は、割り込み処理用のプロ
グラムを実行するとき、その先頭部で当該割り込み処理
の処理開始フラグをセットし、その終了部で、割り込み
処理開始フラグがセットされているかどうかを確認して
いる。

【００９６】さらにこの発明によれば、第１の計数手段
により、基準クロックを所定数計数して、規定周期毎に
マイクロプロセッサに割り込み信号を供給し、第２の計
数手段により、前記規定周期の間、比較計数用クロック
を計数する。そして、この比較計数用クロックの規定周
期間の計数値が、予め定めた設定値範囲内にあるかどう
かを比較判別手段により判別するとともに、マイクロプ
ロセッサ用のプログラムを所望の動作順位の処理単位毎
に分割し、かつ１個の処理開始フラグを設け、各処理単
位毎のプログラムを実行する際にその先頭部で前記処理
開始フラグをセットし、その終了部で前記処理開始フラ
グがセットされたままになっているかどうかを確認する
ようにしている。

【００９７】

【実施例】以下、この発明の一実施例について図面を参
照して説明する。なお、以下に参照する図面において、
上記図８〜図１３に示したものと対応するものには同一
の符号を付け、その詳細な説明は、重複を避けるため、
適宜省略する。また、この発明が適用されるエアバッグ
システムは、図８に示した構成と同様であるので、必要
に応じて、図８および図９をも参照して説明する。

【００９８】図１は、制御装置としてのマイクロコンピ
ュータ１７の詳しい構成を示している。

【００９９】マイクロコンピュータ１７は、中央処理装
置（ＣＰＵ）の機能を有するマイクロプロセッサ２１を
有している。このマイクロプロセッサ２１は、予めＲＯ
Ｍ２２に書き込まれた動作用プログラムに基づいて、入
出力動作に係る種々の演算処理を実行する。ＲＡＭ２３
には、プログラムまたは制御上必要となるデータが一時
的に格納される。水晶発振子等を有する発振器（水晶発
振器）から構成される、たとえば、周波数２０ＭＨｚ
（５０ｎｓ）の基準クロック発生器２４から出力される
基準クロックＲＣＫがマイクロプロセッサ２１とインタ
ーバルタイマ２５に供給される。

【０１００】インターバルタイマ２５は、基準クロック
ＲＣＫを計数して規定時間間隔でマイクロプロセッサ２
１に対して割り込み要求信号３０を供給する。

【０１０１】この場合、インターバルタイマ２５は、基
準クロックＲＣＫを計数し、この計数値を保持するカウ
ントレジスタ２６と、マイクロプロセッサ２１から送出
されるカウントレジスタ設定値（規定周期）２７を保持
するカウント設定レジスタ２８と、カウントレジスタ２
６の計数値と保持されたカウントレジスタ設定値２７と
を比較する比較回路２９とから構成されている。

【０１０２】比較回路２９は、その計数値とカウントレ
ジスタ設定値２７とが一致した場合に、マイクロプロセ
ッサ２１に割り込み要求信号３０を出力するとともに、
カウントレジスタ２６の計数値をリセットするカウント
レジスタクリア信号３１をカウントレジスタ２６に出力
する。

【０１０３】比較計数用クロック発生器４０は、マイク
ロプロセッサ２１の処理速度をモニタする、言い換えれ
ば、監視するための基準クロックである、例えば、周波
数１ＭＨｚ（１μｓ）の比較計数用クロックＣＣＫを発
生する。

【０１０４】イベントカウンタ４１は、カウントレジス
タ４２を有し、このカウントレジスタ４２は、比較計数
用クロックＣＣＫを計数して、その計数値を保持する。
この計数値は、マイクロプロセッサ２１によりカウント
レジスタ読み込み値４３として読み取られ、かつマイク
ロプロセッサ２１から出力されるカウントレジスタクリ
ア信号４４によりリセットされる。

【０１０５】次に上記図１例の動作についてフローチャ
ートを参照して説明する。

【０１０６】図２は、マイクロコンピュータ１７の電源
投入時以降の概略の動作説明に供されるフローチャート
である。

【０１０７】図３は、図２中の処理単位１〜処理単位Ｎ
に係る処理順序の診断の説明に供されるフローチャート
である。

【０１０８】図４は、マイクロコンピュータ１７の割り
込み処理（処理順序診断中と処理速度診断中における割
り込み処理）の説明に供されるフローチャートである。

【０１０９】なお、この実施例では、処理内容を特に限
定しないで、一般的な制御手順について説明する。

【０１１０】まず、図２を参照して説明する。

【０１１１】電源投入直後に、マイクロコンピュータ１
７は、内部回路で所望の動作が行えるような初期化を行
う（ステップＳ４（１））。ここでは、マイクロプロセ
ッサ２１によりＲＯＭ２２からカウントレジスタ設定値
２７が読み出され、これが、カウント設定レジスタ２８
に書き込まれる。なお、この時、図４に示す後述する割
り込み処理が一定時間間隔で起動される。

【０１１２】次に、マイクロコンピュータ１７は、自身
が組み込まれているシステム、例えば、エアバッグシス
テムが所望の動作が可能なようにシステムの初期化を行
う（ステップＳ４（２））。

【０１１３】その後、処理単位１（ステップＳ４
（３））、処理単位２（ステップＳ４（４））、……処
理単位Ｎ（ステップＳ４（Ｍ））を実行する。そして、
例えば、電源が遮断される等の状態の変化が発生するま
で、ステップＳ４（３）〜ステップＳ４（Ｍ）を繰り返
し実行する。

【０１１４】次に、図３を用いて、各処理単位ｎ（ｎ＝
１、２、…Ｎ）の処理が正常に実行されたかどうかを診
断（監視）する仕方について説明する。

【０１１５】まず、処理単位ｎの処理先頭部分で、当該
処理の開始を示す処理開始フラグ（処理ｎ開始フラグと
もいう。）をセットする（ステップＳ５（１））。

【０１１６】次に、その処理単位ｎの本来の目的とする
処理である通常の処理ルーチンを実行する（ステップＳ
５（２））。

【０１１７】処理単位ｎの処理の実行後に、前記処理開
始フラグがセットされているかどうかを判定する（ステ
ップＳ５（３））。正常な場合、処理単位ｎの処理はそ
の先頭から実行される筈であるから、この時点におい
て、前記処理開始フラグがセットされていなかった場合
には、当該処理単位ｎ、言い換えれば、処理ルーチンｎ
は、その先頭から実行されずにマイクロプロセッサ２１
の暴走等により途中から実行されたものと判断してステ
ップＳ５（４）に移行する。

【０１１８】ステップＳ５（４）では、処理順序が異常
と判定された場合の処理、例えば、警報ランプの点灯等
の処理順序の異常処理を実行し、マイクロプロセッサ１
７は、自ら制御プログラムの動作を停止する（（ステッ
プＳ５（５））。

【０１１９】ステップＳ５（３）の判定の結果、処理開
始フラグがセットされている正常な場合には、その処理
開始フラグをリセットして処理単位ｎの処理を終了し、
次の処理単位ｎ＋１の自己診断に備える（ステップＳ５
（６））。

【０１２０】次に、図４を用いて、マイクロコンピュー
タ１７における割り込み処理について説明する。

【０１２１】マイクロプロセッサ２１が、インターバル
タイマ２５を構成する比較回路２９から割り込み要求信
号３０を受け付けたとき、図２に示したバックグラウン
ド処理（メインフロー処理）中、ステップＳ４（３）〜
ステップＳ４（Ｍ）の任意の処理位置からこの割り込み
処理ルーチンへジャンプする（ステップＳ６（１））。

【０１２２】そして、この割り込み処理ルーチンの処理
先頭部分で、当該処理の開始を示す割り込み処理開始フ
ラグをセットする（ステップＳ６（２））。

【０１２３】次に、この割り込み処理が、制御システム
の初期化処理（図２中、ステップＳ４（２））後の１回
目の処理であるかどうかを判断する（ステップＳ６
（３））。この判断を行う目的は、後に説明する処理速
度診断ステップ（ステップＳ６（４）とステップＳ６
（５））において、割り込み処理の１回目については、
イベントカウンタ４１のカウントレジスタ読み込み値
（以下、カウントレジスタ計数値という。）４３が、こ
の１回目に限って、カウントレジスタクリア信号４４
（パルス信号）が出ないため、割り込み処理ルーチンの
タイミングと同期しないからである。したがって、割り
込み処理の１回目はステップＳ６（８）にジャンプし、
割り込み処理の２回目以降は、ステップＳ６（４）以降
の処理を行う。

【０１２４】ステップＳ６（４）では、イベントカウン
タ４１のカウントレジスタ計数値４３を読み取る。

【０１２５】次に、読み取ったカウントレジスタ計数値
４３が、予め定めた設定値範囲内、言い換えれば、規定
範囲内であるかどうかを判断する（ステップＳ６
（５））。

【０１２６】ここで、処理速度診断ステップ（ステップ
Ｓ６（４）とステップＳ６（５））について具体的に説
明する。例えば、割り込み要求信号３０（図５（ａ）参
照）の周期Ｔ０は、Ｔ０＝１ｍｓに設定されている。こ
の場合、カウント設定レジスタ２８に設定されるカウン
トレジスタ設定値２７は、値＝２×１０⁴に設定されて
いる。したがって、カウントレジスタ２６がこの値だ
け、周期５０ｎｓの基準クロックＲＣＫを計数したとき
に、比較回路２９から割り込み要求信号３０としてパル
スが１個出力される。したがって、この割り込み要求信
号３０の周期Ｔ０はＴ０＝５０×１０^-9×２×１０⁴＝
１ｍｓになる。

【０１２７】そこで、例えば、図５中、時点ｔ２におけ
る割り込み要求信号３０をマイクロプロセッサ２１で受
け付けた場合、マイクロプロセッサ２１は、カウントレ
ジスタ４２が時点ｔ１でカウントレジスタクリア信号４
４（図５（ｃ）参照）でリセットされた後、時点ｔ２ま
での期間Ｔ１（なお、ここでは、便宜上、この期間は１
ｍｓであって、周期Ｔ０と等しいものとする。）のイベ
ントカウンタ４１の比較計数用クロックＣＣＫ（図５
（ｂ）参照）の計数値、すなわち、カウントレジスタ計
数値４３を取り込む（ステップＳ６（４）の処理）。比
較計数用クロックＣＣＫの周期Ｔ２は、Ｔ２＝１μｓ＝
１×１０^-6であるので、期間Ｔ１の間では、処理速度が
正常である場合には、Ｔ１÷Ｔ２＝１×１０⁹個だけ比
較計数用クロックＣＣＫを計数することになる。そこ
で、この値に余裕分、例えば、±５％の余裕分を見込ん
だ値を、上述の設定値範囲（規定範囲）とすればよい。

【０１２８】前記ステップＳ６（５）において、カウン
トレジスタ計数値４３が所定の設定値範囲内でなかった
場合、すなわち、設定値範囲外であった場合には、マイ
クロプロセッサ２１の処理速度を決定する基準クロック
発生器２４から出力される基準クロックＲＣＫの発生異
常、または、割り込み処理ルーチンの実行回数が異常で
あると判断して、例えば、警報ランプ３の点灯等の処理
速度異常処理を実行する（ステップＳ６（６））。

【０１２９】その後、自己の制御プログラムの動作を停
止する（ステップＳ６（７））。

【０１３０】一方、ステップＳ６（５）の判定におい
て、カウントレジスタ計数値４３が設定値範囲内と判定
された場合、あるいは、ステップＳ６（３）の判定にお
いて、１回目の割り込み処理と判定された場合には、マ
イクロプロセッサ２１は、イベントカウンタ４１のカウ
ントレジスタ４２を初期化するためカウントレジスタク
リア信号４４を送出する（ステップＳ６（８））。

【０１３１】次に、割り込み処理ルーチンの本来の目的
とする通常の割り込み処理ルーチンを実行する（ステッ
プＳ６（９））。

【０１３２】この割り込み処理ルーチンの終了部分で、
ステップＳ６（２）でセットした割り込み処理開始フラ
グがセットされているかどうかを確認する（ステップＳ
６（１０））。

【０１３３】正常な処理が行われている場合には、処理
は先頭から実行される筈であるから、本確認時点で、前
記割り込み処理開始フラグがセットされている筈であ
る。したがって、割り込み処理開始フラグがセットされ
ていない場合、すなわち、リセットされていた場合に
は、例えば、マイクロプロセッサ２１の暴走等により、
割り込み処理ルーチンが途中から実行されたものと判断
してステップＳ６（１１）の処理に移行する。

【０１３４】ステップＳ６（１１）では、割り込み処理
ルーチンが異常な順序で実行されたことを表す、例え
ば、警報ランプ３の点灯等の処理順番異常処理を実行す
る。

【０１３５】その後、マイクロプロセッサ２１は、自己
の制御プログラムの動作を停止する（ステップＳ６（１
２））。

【０１３６】一方、ステップＳ６（１０）で、割り込み
処理ルーチンにおける処理順序が正常であると判断した
場合には、処理開始フラグをリセットし、次回の割り込
み処理順序の自己診断に備える（ステップＳ６（１
３））。

【０１３７】そこで、マイクロプロセッサ２１は、割り
込み処理を終了し、割り込み前の処理ルーチンに戻る
（ステップＳ６（１４））。

【０１３８】図６は、マイクロプロセッサ２１用の制御
プログラムが所望の動作順位の処理単位毎に、例えば、
処理単位１〜処理単位Ｎに分割されており、この処理単
位１〜処理単位Ｎを一巡するループ内で処理単位ｎが所
定の順序でかつ過不足なく実行されたかどうかを自己診
断する方法の説明に供されるフローチャートを示してい
る。以下、図６および図７に基づいてマイクロコンピュ
ータ１７の処理順序の自己診断方法について説明する。

【０１３９】まず、マイクロコンピュータ１７のメイン
フローチャートを示す図６に基づいて説明する。

【０１４０】電源投入直後に、マイクロコンピュータ１
７は、内部回路で所望の動作が行えるような初期化を行
う（ステップＳ７（１））。

【０１４１】次に、マイクロコンピュータ１７は、自身
が組み込まれているシステム、例えば、エアバッグシス
テムが所望の動作が可能なようにシステムの初期化を行
う（ステップＳ７（２））。

【０１４２】次いで、各処理単位の通過状態を監視する
ために、いわゆるパスカウンタを初期化する、すなわ
ち、パスカウンタをゼロ値にする（ステップＳ７
（３））。なお、パスカウンタは、例えば、ＲＡＭ２３
に設定される。

【０１４３】続いて、処理単位１〜処理単位Ｎまで実行
する（ステップＳ７（３）〜（ステップＳ７（Ｍ））。

【０１４４】次に、処理単位ｎ＝１の処理開始フラグが
セットされているかどうかを判断する（ステップＳ７
（６））。なお、処理単位ｎの各処理開始フラグは、後
に説明する図１２のフローチャートに基づいてそれぞれ
セットされる。

【０１４５】ステップＳ７（６）の判定において、処理
開始フラグがセットされていなかった場合には、実行さ
れていない処理単位が存在する。

【０１４６】この場合には、マイクロプロセッサ２１等
の暴走等によって処理順序が異常になっていると判定
し、例えば、警報ランプ３等の点灯等の処理順序の異常
処理を実行する（ステップＳ７（７））。

【０１４７】その後、マイクロコンピュータ１７は、自
ら制御プログラムの動作を停止する（ステップＳ７
（８））。

【０１４８】次に、ステップＳ７（９）では、処理単位
ｎ＝１〜Ｎの処理開始フラグの確認が全て終了したかど
うかを確認し、この場合、処理単位ｎ＝２の処理開始フ
ラグを確認する（再び（ステップＳ７（６））。同様に
して、処理単位ｎ＝３以降処理単位Ｎまでの各処理開始
フラグの点検確認を行う（ステップＳ７（６）、ステッ
プＳ７（９）を繰り返す。）。

【０１４９】ステップＳ７（９）の処理において、すべ
ての処理開始フラグに係る処理順番診断が終了した場合
には、ステップＳ７（１０）に進む。

【０１５０】すなわち、処理単位１〜処理単位Ｎの処理
開始フラグを全てリセットし、次回の割り込み処理順序
の自己診断に備える（ステップＳ７（１０））。そし
て、電源切断等の状態変化が発生するまで、上述のステ
ップＳ７（３）〜ステップＳ７（１０）の処理を繰り返
す。

【０１５１】次に、図６中、ステップＳ７（４）〜ステ
ップＳ７（Ｍ）までの各処理単位の内部動作について図
７のフローチャートを参照しながら説明する。

【０１５２】まず、処理単位ｎの処理先頭部分で、当該
処理単位ｎの開始を示す処理ｎ開始フラグがリセットさ
れているかどうかを判断する（ステップＳ８（１））。
セットされていた場合には、図６のメインフローチャー
トにおいて前記処理ｎ開始フラグが正常にリセットされ
ていないものと判断し、ステップＳ８（２）へ移行す
る。

【０１５３】ステップＳ８（２）では、ステップＳ８
（１）における処理順序が異常であるとの判断に基づい
て、警報ランプ３の点灯等の処理順序の異常処理を実行
する。

【０１５４】その後、マイクロコンピュータ１７は、自
ら制御プログラムによる処理を停止する（ステップＳ８
（３））。

【０１５５】一方、ステップＳ８（１）の判定におい
て、処理ｎ開始フラグがリセットされていた場合には、
処理が正常に行われていると判定して、図６のメインフ
ローチャートで定義されている各処理単位ｎの通過状態
を監視するためのパスカウンタの値に＋１を加算する
（ステップＳ８（４））。

【０１５６】そして、処理ｎ開始フラグに前記パスカウ
ンタに設定された値、すなわち、値＝１を代入する（ス
テップＳ８（５））。これにより、処理ｎ開始フラグが
セットされる。

【０１５７】次いで、処理単位ｎの本来の目的とする処
理を実行する（ステップＳ８（６））。

【０１５８】次に、処理単位ｎの終了部で、前記処理ｎ
開始フラグがセットされているかどうかを判断する（ス
テップＳ８（７））。通常、処理は先頭から実行されて
いる筈であるので、この時点で前記処理ｎ開始フラグが
セットされていなかった場合には、処理単位（処理ルー
チン）ｎの途中から実行された（例えば、マイクロプロ
セッサ２１が暴走している。）と判断し、ステップＳ８
（２）の処理を行い、その後、ステップＳ８（３）に移
行する。なお、このステップＳ８（７）では、処理ｎ開
始フラグのセット状態のみを判定しているが、処理ｎ開
始フラグと前記パスカウンタの値が等しいかどうかを判
定するようにしてもよい。

【０１５９】ステップＳ８（７）の判定において、処理
ｎ開始フラグがセットされていた場合には、処理順序が
正常と判定されたことになるので、処理単位ｎのルーチ
ンを終了する（ステップＳ８（８））。

【０１６０】以上説明したように、上述の実施例におい
ては、図９で説明したマイクロコンピュータであるモニ
タ回路１８を必要とせず、これに代えて、外部のハード
ウエアとしては比較計数用クロック発生器４０を新たに
準備するだけで、マイクロプロセッサ２１の処理速度と
プログラムの処理順番との両方を監視することができる
という効果が達成される。言い換えれば、簡単な構成で
監視が可能となり、しかも、監視のためのデータ通信も
不要となるので、その分、マイクロコンピュータ１７で
の高速処理が可能になる。その上、システム中にマイク
ロプロセッサが１個になるので、電源投入時等における
動作タイミングの確認作業もきわめて少なくてよくな
る。結局、開発工数を相当に低減することができる。

【０１６１】すなわち、上述の実施例では、マイクロコ
ンピュータ１７自身で処理速度および処理順番の自己診
断が可能になっており、さらに、特に処理順番に関して
は処理単位を一巡する１ループ内で処理単位が所定の順
序で過不足なく実行されたかどうかを自己診断すること
も可能になっている。

【０１６２】したがって、図９に示したエアバッグ制御
装置１をモニタ回路１８なしで実現することができる。

【０１６３】なお、上述の実施例では、処理順番の診断
に関して、処理単位を特に限定していないが、この処理
単位は、一般にプログラムを構成するサブルーチン、イ
ンルーチンを処理内容に応じて分割したもの、ソフトウ
エア割り込み形式のもの、マクロ定義されたもの等にす
べて適用可能である。

【０１６４】また、割り込み処理ルーチンを用いた処理
速度診断に関しては、通常の制御で使用されるインター
バルタイマ２５を利用しているが、一定時間間隔で生成
される割り込みルーチンであればこのような構成以外の
ものでもよく、その構成は限定されない。

【０１６５】さらに、処理速度を比較するための比較計
数用クロックＣＣＫの発生源として水晶発振器等を利用
する構成について説明しているが、抵抗器とコンデンサ
とＩＣとを利用したアナログ回路による、いわゆるアク
ティブＣＲ発振器でもよいことはもちろんである。な
お、この場合には、そのアクティブＣＲ発振器の発振周
波数の精度を考慮して所定の設定値範囲の許容差を大き
くすればよい。

【０１６６】さらにまた、処理順番の検出に関しては、
割り込み処理ルーチン内でセットされるフラグ等を設け
ることにより、メインフローチャート内で割り込み処理
が実行されているかどうかを判断することも可能であ
る。

【０１６７】なお、この発明は上述の実施例に限らず、
この発明の要旨を逸脱することなく種々の構成を採り得
ることはもちろんである。

【０１６８】

【発明の効果】この発明によれば、第１の計数手段によ
り、基準クロックを所定数計数して、規定周期毎にマイ
クロプロセッサに割り込み信号を供給し、第２の計数手
段により、前記規定周期の間、比較計数用クロックを計
数する。そして、この比較計数用クロックの規定周期間
の計数値が、予め定めた設定値範囲内にあるかどうかを
比較判別手段により判別するようにしている。このた
め、他のモニタ回路等を使用することなく、マイクロプ
ロセッサ自身により、自己の処理速度を監視することが
できる。すなわち、設定値範囲内であるときには、マイ
クロプロセッサの処理速度が正常であると判断して第２
の計数手段による計数をリセットし再び第２の計数手段
による計数を開始して処理を続行することが可能とな
り、設定値範囲外であるときには、マイクロプロセッサ
の処理速度が異常であると判断することが可能となると
いう効果が達成される。

【０１６９】また、この発明によれば、マイクロプロセ
ッサ用のプログラムを所望の動作順位の処理単位毎に分
割し、かつ１個の処理開始フラグを設け、各処理単位毎
のプログラムを実行する際にその先頭部で前記処理開始
フラグをセットし、その終了部で前記処理開始フラグが
セットされたままになっているかどうかを確認するよう
にしている。このため、他のモニタ回路等を使用するこ
となく、処理開始フラグの状態を監視することで、マイ
クロプロセッサ自身で、処理単位毎のプログラムが所望
の動作順序で正常に動作しているかどうかを監視するこ
とができる。すなわち、セットされたままになっていた
場合には、当該処理単位のプログラムが正常に実行され
たと判断して処理開始フラグをリセットして処理を続行
することが可能であり、一方、その終了部における確認
時にリセットされていた場合には、当該処理単位のプロ
グラムが正常に実行されなかったと判断できるという効
果が達成される。

【０１７０】さらに、処理開始フラグを処理単位毎に個
別に設け、各処理単位毎のプログラムを実行する際にそ
の先頭部で前記処理開始フラグをセットし、その終了部
で前記処理開始フラグがセットされたままになっている
かどうかを確認し、かつ、処理単位毎のプログラム間の
少なくとも１箇所で、前記個別の処理開始フラグが全て
セットされているかどうかを確認するようにすれば、マ
イクロプロセッサ自身で、処理単位毎のプログラムが所
望の動作順序で正常に動作しているかどうかを、一層確
実に、監視することができる。すなわち、前記処理単位
毎のプログラムの終了部で動作開始フラグがセットされ
ていることが確認され、かつ各処理単位毎のプログラム
間の少なくとも１箇所で個別の処理開始フラグが全てセ
ットされていることが確認された場合には、前記処理単
位のプログラムが全て正常に実行されたと判断して全て
の処理開始フラグをリセットして処理を続行し、一方、
前記処理単位毎のプログラムの終了部で動作開始フラグ
がセットされていることが確認されず、または、各処理
単位毎のプログラム間の少なくとも１箇所で個別の処理
開始フラグが全てセットされていることが確認されなか
った場合には、前記処理単位のプログラムが正常に実行
されなかったと判断することができるという効果が達成
される。

【０１７１】また、この発明は、割り込み処理用のプロ
グラムを実行するとき、その先頭部で当該割り込み処理
の処理開始フラグをセットし、その終了部で、割り込み
処理開始フラグがセットされているかどうかを確認して
いるので、割り込み処理についても、正常に実行されて
いるかどうかをマイクロプロセッサ自身で確認すること
ができるという効果が達成される。

【０１７２】さらにこの発明によれば、第１の計数手段
により、基準クロックを所定数計数して、規定周期毎に
マイクロプロセッサに割り込み信号を供給し、第２の計
数手段により、前記規定周期の間、比較計数用クロック
を計数する。そして、この比較計数用クロックの規定周
期間の計数値が、予め定めた設定値範囲内にあるかどう
かを比較判別手段により判別するとともに、マイクロプ
ロセッサ用のプログラムを所望の動作順位の処理単位毎
に分割し、かつ１個の処理開始フラグを設け、各処理単
位毎のプログラムを実行する際にその先頭部で前記処理
開始フラグをセットし、その終了部で前記処理開始フラ
グがセットされたままになっているかどうかを確認する
ようにしている。このため、従来、他のモニタ回路によ
り行っていた、マイクロプロセッサの処理速度の管理と
処理単位のプログラムの実行順番管理とを、マイクロプ
ロセッサ自身で行うことが可能となるという効果が達成
される。この結果、別のモニタ回路が不要となり、コス
トを低減することができる。また、マイクロプロセッ
サの処理速度や処理順番を監視するのに、別のモニタ回
路を必要とせず、比較計数用クロックの発生手段が余分
に必要となるだけであるので、データ通信を行う必要も
なくなり、より高速の処理が可能となる。したがって、
この発明をエアバッグシステムに適用することにより、
より一層、高信頼性を得ることができるという効果が達
成される。

【０１７３】さらに、マイクロプロセッサを２個必要と
せず、１個ですむ簡単な構成になるため、例えば、電源
投入時、あるいは、電源瞬断時に、それぞれの動作手順
・動作タイミングを同期させることを保証するために、
ソフトウエア開発時の対策期間と実車による検証期間が
相当長期間に渡り、開発に多大な工数がかかるという問
題が一掃される。いわゆるデバッグのための開発工数を
相当程度削減できる。

【０１７４】さらにまた、処理速度の検出精度は、割り
込み信号を出力する規定周期と比較計数用クロックのク
ロック周波数に依存するので、これらを変更することに
より、検出精度を任意に変更することができるという利
点もある。

【０１７５】その上、処理順番の検出精度を決定する処
理開始フラグの数、また処理開始フラグのセット・リセ
ット時を、マイクロプロセッサの性能、ＲＯＭ・ＲＡＭ
等のメモリの容量、処理用プログラムの容量等に応じて
適宜選択することができるという効果も達成される。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例の構成を示すブロック図で
ある。

【図２】図１例の動作説明に供されるバックグランド処
理のフローチャートである。

【図３】図２例のフローチャートのうち、各処理単位の
詳しい内容を示すフローチャートである。

【図４】図２例のフローチャートに対する割り込み処理
用のフローチャートである。

【図５】マイクロプロセッサの処理速度の監視動作の説
明に供されるタイミングチャートであり、（ａ）は割り
込み要求信号、（ｂ）は比較計数用クロック、（ｃ）は
カウントレジスタクリア信号の波形をそれぞれ示してい
る。

【図６】図２例のフローチャートに対して、さらに一巡
処理中の処理順位監視処理を付加したフローチャートで
ある。

【図７】図６例のフローチャート中の、各処理単位の詳
しい内容を示すフローチャートである。

【図８】一般的なエアバッグ制御システムが組み込まれ
た車両の概略構成を示す線図である。

【図９】図８中のエアバッグ制御装置の電気回路的構成
を示すブロック図である。

【図１０】図９中のマイクロコンピュータの詳細な構成
を示すブロック図である。

【図１１】図９例、図１０例の全体動作の説明に供され
るフローチャートである。

【図１２】図１１のフローチャートに対する割り込み処
理用のフローチャートである。

【図１３】図９例中のモニタ回路によりマイクロコンピ
ュータの処理を監視するための動作の説明に供されるフ
ローチャートである。

【符号の説明】

１…エアバッグ制御装置１７…マイクロ
コンピュータ２１…マイクロプロセッサ２２…ＲＯＭ２３…ＲＡＭ２４…基準クロ
ック発生器２５…インターバルタイマ２６…カウント
レジスタ２７…カウント設定レジスタ書き込み値（カウントレジ
スタ設定値）２８…カウント設定レジスタ２９…比較回路３０…割り込み要求信号３１…カウント
レジスタクリア信号４０…比較計数用クロック発生器４１…イベント
カウンタ４２…カウントレジスタ４３…カウントレジスタ読み込み値（カウントレジスタ
計数値）４４…カウントレジスタクリア信号ＣＣＫ…比較計
数用クロックＲＣＫ…基準クロック

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】マイクロプロセッサに基準クロックを供給
する基準クロック発生手段と、前記基準クロックを計数し、計数値が設定値に達する毎
に計数終了信号を出力し、この計数終了信号を前記マイ
クロプロセッサに対する規定周期を有する割り込み信号
として出力する第１の計数手段と、前記割り込み信号の規定周期よりも短い周期の比較計数
用クロックを発生する比較計数用クロック発生手段と、前記割り込み信号の規定周期の間、前記比較計数用クロ
ックを計数し、計数値を出力する第２の計数手段と、この第２の計数手段の計数値が、予め定めた設定値範囲
内にあるかどうかを比較判別する比較判別手段と、を備えることを特徴とする制御装置の異常検出装置。
【請求項２】前記比較判別手段の比較判別結果により、
前記第２の計数手段の計数値が前記予め定めた設定値範
囲内であるときには、前記マイクロプロセッサの処理速
度が正常であると判断して、前記第２の計数手段による
計数をリセットするとともに、前記第２の計数手段の計
数値が前記予め定めた設定値範囲外であるときには、前
記マイクロプロセッサの処理速度が異常であると判断す
ることを特徴とする請求項１記載の制御装置の異常検出
装置。
【請求項３】マイクロプロセッサ用のプログラムを所望
の動作順位の処理単位毎に分割し、前記処理単位毎のプログラムを実行するときに、その先
頭部で当該処理の開始を表す処理開始フラグをセット
し、前記処理単位毎のプログラムの終了部で、前記処理開始
フラグがセットされているかどうかを確認することを特
徴とする制御装置の異常検出方法。
【請求項４】前記処理開始フラグがセットされているか
どうかを確認した際に、セットされていた場合には、当
該処理単位のプログラムが正常に実行されたと判断して
前記処理開始フラグをリセットし、一方、前記処理開始
フラグがリセットされていた場合には、当該処理単位の
プログラムが異常に実行されたと判断することを特徴と
する請求項３記載の制御装置の異常検出方法。
【請求項５】マイクロプロセッサ用のプログラムを所望
の動作順位の処理単位毎に分割し、この分割した処理単
位毎に個別の処理開始フラグを設け、前記処理単位毎のプログラムを実行するときに、その先
頭部で前記処理単位毎の処理開始フラグをセットし、前記処理単位毎のプログラムの終了部で、前記処理開始
フラグがセットされているかどうかを確認し、さらに、前記所望の動作順位で実行される前記各処理単
位毎のプログラム間の少なくとも１箇所で、前記各処理
単位毎に設けられている個別の処理開始フラグが全てセ
ットされているかどうかを確認することを特徴とする制
御装置の異常検出方法。
【請求項６】前記処理単位毎のプログラムの終了部で、
前記処理開始フラグがセットされているかどうかを確認
した際に、処理開始フラグがセットされており、かつ前
記所望の動作順位で実行される前記各処理単位毎のプロ
グラムの間の少なくとも１箇所で、前記各処理単位毎に
設けられている個別の処理開始フラグが全てセットされ
ているかどうかを確認した際に、前記個別の処理開始フ
ラグが全てセットされていた場合には、前記処理単位の
プログラムが全て正常に実行されたと判断して前記処理
開始フラグを全てリセットし、一方、前記処理単位毎のプログラムの終了部で、前記処
理開始フラグがリセットされていた場合、または、前記
所望の動作順位で実行される前記各処理単位毎のプログ
ラムの間の少なくとも１箇所で、前記各処理単位毎に設
けられている個別の処理開始フラグが全てセットされて
いるかどうかを確認した際に、前記個別の処理開始フラ
グの少なくとも１個がリセットされていた場合には、前
記処理単位のプログラムが異常に実行されたと判断する
ことを特徴とする請求項５記載の制御装置の異常検出方
法。
【請求項７】割り込み処理用のプログラムを有し、この
割り込み処理用のプログラムを実行するときに、その先
頭部で当該割り込み処理の開始を表す割り込み処理開始
フラグをセットし、前記割り込み処理用のプログラムの終了部で、前記割り
込み処理開始フラグがセットされているかどうかを確認
することを特徴とする請求項３〜６のいずれか１項に記
載の制御装置の異常検出方法。
【請求項８】マイクロプロセッサに基準クロックを供給
する基準クロック発生手段と、前記基準クロックを計数し、計数値が設定値に達する毎
に計数終了信号を出力し、この計数終了信号を前記マイ
クロプロセッサに対する規定周期を有する割り込み信号
として出力する第１の計数手段と、前記割り込み信号の規定周期よりも短い周期の比較計数
用クロックを発生する比較計数用クロック発生手段と、前記割り込み信号の規定周期の間、前記比較計数用クロ
ックを計数し、計数値を出力する第２の計数手段と、この第２の計数手段の計数値が、予め定めた設定値範囲
内にあるかどうかを比較判別する比較判別手段とを備え
る制御装置の異常検出方法であって、前記マイクロプロセッサ用のプログラムを所望の動作順
位の処理単位毎に分割し、前記処理単位毎のプログラムを実行するときに、その先
頭部で当該処理の開始を表す処理開始フラグをセット
し、前記処理単位毎のプログラムの終了部で、前記処理開始
フラグがセットされているかどうかを確認することを特
徴とする制御装置の異常検出方法。