JPH08127385A - 補助動力式ビークル - Google Patents
補助動力式ビークルInfo
- Publication number
- JPH08127385A JPH08127385A JP6265061A JP26506194A JPH08127385A JP H08127385 A JPH08127385 A JP H08127385A JP 6265061 A JP6265061 A JP 6265061A JP 26506194 A JP26506194 A JP 26506194A JP H08127385 A JPH08127385 A JP H08127385A
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- Japan
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- auxiliary power
- gear
- planetary gear
- drive motor
- sun gear
- Prior art date
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 入力検知手段を廃して構造単純化を図ること
ができる補助動力式ビークルを提供すること。 【構成】 ハンドリム（入力部材）を介して車輪（推進
手段）に間欠的に加えられる人力に応じた補助動力を車
輪に加えてこれを回転駆動する手動式電動車椅子（補助
動力式ビークル）において、前記車輪のハブ４ａに遊星
歯車機構２０を組み込み、該遊星歯車機構２０の遊星ギ
ヤＧP を軸２１を介してハブ４ａに支持せしめるととも
に、該遊星ギヤＧP に噛合するサンギヤＧS とリングギ
ヤＧR の一方（サンギヤＧS ）をハンドリム側に連結
し、他方（リングギヤＧR ）を駆動モータ（補助動力
源）４１側に連結し、サンギヤＧS とリングギヤＧR の
回転数が同一となるよう前記駆動モータ４１を制御する
コントローラ（制御手段）を設ける。本発明によれば、
ハンドリムに加えられる人力を検知するための入力検知
手段が不要となるため、当該手動式電動車椅子の構造単
純化が図られる。
ができる補助動力式ビークルを提供すること。 【構成】 ハンドリム（入力部材）を介して車輪（推進
手段）に間欠的に加えられる人力に応じた補助動力を車
輪に加えてこれを回転駆動する手動式電動車椅子（補助
動力式ビークル）において、前記車輪のハブ４ａに遊星
歯車機構２０を組み込み、該遊星歯車機構２０の遊星ギ
ヤＧP を軸２１を介してハブ４ａに支持せしめるととも
に、該遊星ギヤＧP に噛合するサンギヤＧS とリングギ
ヤＧR の一方（サンギヤＧS ）をハンドリム側に連結
し、他方（リングギヤＧR ）を駆動モータ（補助動力
源）４１側に連結し、サンギヤＧS とリングギヤＧR の
回転数が同一となるよう前記駆動モータ４１を制御する
コントローラ（制御手段）を設ける。本発明によれば、
ハンドリムに加えられる人力を検知するための入力検知
手段が不要となるため、当該手動式電動車椅子の構造単
純化が図られる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、推進手段に間欠的に加
えられる人力の大きさに応じた駆動力を補助動力として
推進手段に与えてこれを駆動する車椅子、自転車、足漕
ぎボート等の補助動力式ビークルに関する。
えられる人力の大きさに応じた駆動力を補助動力として
推進手段に与えてこれを駆動する車椅子、自転車、足漕
ぎボート等の補助動力式ビークルに関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、手動車椅子と電動車椅子の中間
的な存在として手動式電動車椅子が従来より提案されて
いる。この手動式電動車椅子は、車輪に間欠的に加えら
れる人力を検知し、その人力に応じた補助動力を車輪に
加えることによって歩行の不自由なユーザーの肉体的な
負担を軽減するものであって、これによればユーザーは
手動車椅子の感覚で操作することができ、精神的苦痛も
緩和される。
的な存在として手動式電動車椅子が従来より提案されて
いる。この手動式電動車椅子は、車輪に間欠的に加えら
れる人力を検知し、その人力に応じた補助動力を車輪に
加えることによって歩行の不自由なユーザーの肉体的な
負担を軽減するものであって、これによればユーザーは
手動車椅子の感覚で操作することができ、精神的苦痛も
緩和される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の手動式電動車椅子にあっては、ハンドリムに加えら
れる人力を検知するための入力検知手段が必要であるた
め、その構造が複雑化するという問題がある。
来の手動式電動車椅子にあっては、ハンドリムに加えら
れる人力を検知するための入力検知手段が必要であるた
め、その構造が複雑化するという問題がある。
【０００４】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的とする処は、入力検知手段を廃して構造単
純化を図ることができる補助動力式ビークルを提供する
ことにある。
で、その目的とする処は、入力検知手段を廃して構造単
純化を図ることができる補助動力式ビークルを提供する
ことにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、入力部材を介して推進手段に間欠的に加
えられる人力に応じた補助動力を推進手段に加えてこれ
を駆動する補助動力式ビークルにおいて、前記推進手段
に遊星歯車機構を組み込み、該遊星歯車機構の遊星ギヤ
を推進手段側に支持せしめるとともに、該遊星ギヤに噛
合するサンギヤとリングギヤの一方を前記入力部材に連
結し、他方を補助動力源に連結し、サンギヤとリングギ
ヤの回転数が同一となるよう前記補助動力源を制御する
制御手段を設けたことを特徴とする。
め、本発明は、入力部材を介して推進手段に間欠的に加
えられる人力に応じた補助動力を推進手段に加えてこれ
を駆動する補助動力式ビークルにおいて、前記推進手段
に遊星歯車機構を組み込み、該遊星歯車機構の遊星ギヤ
を推進手段側に支持せしめるとともに、該遊星ギヤに噛
合するサンギヤとリングギヤの一方を前記入力部材に連
結し、他方を補助動力源に連結し、サンギヤとリングギ
ヤの回転数が同一となるよう前記補助動力源を制御する
制御手段を設けたことを特徴とする。
【０００６】
【作用】本発明によれば、乗り手が入力部材に人力を及
ぼして遊星歯車機構の例えばサンギヤを回転させると、
補助動力源によってリングギヤがこのサンギヤと同速度
で回転駆動されるため、リングギヤとサンギヤ及び遊星
ギヤが一体的に回転し、遊星ギヤに連結された推進手段
が人力と補助動力の双方によって駆動され、これによっ
て乗り手の負担が軽減される。
ぼして遊星歯車機構の例えばサンギヤを回転させると、
補助動力源によってリングギヤがこのサンギヤと同速度
で回転駆動されるため、リングギヤとサンギヤ及び遊星
ギヤが一体的に回転し、遊星ギヤに連結された推進手段
が人力と補助動力の双方によって駆動され、これによっ
て乗り手の負担が軽減される。
【０００７】而して、本発明によれば、入力部材に加え
られる人力を検知するための入力検知手段が不要となる
ため、当該補助動力式ビークル車両の構造単純化が図ら
れる。
られる人力を検知するための入力検知手段が不要となる
ため、当該補助動力式ビークル車両の構造単純化が図ら
れる。
【０００８】
【実施例】以下に本発明の実施例を添付図面に基づいて
説明する。
説明する。
【０００９】図１は本発明に係る補助動力式ビークルの
一態様としての手動式電動車椅子の側面図、図２は同車
椅子の正面図、図３は同車椅子を折り畳んだ状態を示す
背面図、図４は同車椅子の人力部及び補助動力装置部を
示す車輪部分の破断正面図、図５は同車椅子の駆動系及
び制御系の構成を示すブロック図である。
一態様としての手動式電動車椅子の側面図、図２は同車
椅子の正面図、図３は同車椅子を折り畳んだ状態を示す
背面図、図４は同車椅子の人力部及び補助動力装置部を
示す車輪部分の破断正面図、図５は同車椅子の駆動系及
び制御系の構成を示すブロック図である。
【００１０】本実施例に係る手動式電動車椅子１は、既
存の折り畳み式手動車椅子に補助動力装置（Power Assi
st System ）を組み付けたものであって、図１に示すよ
うに、これのパイプ枠状のフレーム２の前後部は左右一
対のキャスタ３、車輪４によって支持されている。
存の折り畳み式手動車椅子に補助動力装置（Power Assi
st System ）を組み付けたものであって、図１に示すよ
うに、これのパイプ枠状のフレーム２の前後部は左右一
対のキャスタ３、車輪４によって支持されている。
【００１１】又、上記フレーム２の中央部には、乗り手
が着座すべき布製のシート５（図２参照）が張設されて
いる。尚、フレーム２は前後一対のクロス部材２ａを有
しており、Ｘ字状を成す２本のクロス部材２ａはその交
点を軸６によって枢着されている。従って、車椅子１は
図３に示すようにこれを折り畳むことができ、このとき
前記シート５も撓む。
が着座すべき布製のシート５（図２参照）が張設されて
いる。尚、フレーム２は前後一対のクロス部材２ａを有
しており、Ｘ字状を成す２本のクロス部材２ａはその交
点を軸６によって枢着されている。従って、車椅子１は
図３に示すようにこれを折り畳むことができ、このとき
前記シート５も撓む。
【００１２】更に、フレーム２の後部には左右一対のハ
ンドルアーム２ｂが立設されており、各ハンドルアーム
２ｂの上端部は後方に折曲され、その折曲部には介助者
用のグリップ７が取り付けられている。
ンドルアーム２ｂが立設されており、各ハンドルアーム
２ｂの上端部は後方に折曲され、その折曲部には介助者
用のグリップ７が取り付けられている。
【００１３】又、フレーム２の中央上部には、乗り手の
ための左右一対の肘掛８が取り付けられ、同フレーム２
の前端下部には左右一対のステップ９が取り付けられて
いる。そして、同フレーム２の下部に前後方向に延びる
左右一対のアーム２ｃの後端部には、別のアーム２ｄが
前後方向に移動自在に嵌装されており、各アーム２ｄの
後端部にはローラ１０が回転自在に軸支されている。
尚、アーム２ｄは、アーム２ｃに突設されたピン１１に
長孔係合することによって前後方向に移動自在に支持さ
れ、これはアーム２ｃとの間に縮装された不図示のスプ
リングによって常時後方へ付勢されている。
ための左右一対の肘掛８が取り付けられ、同フレーム２
の前端下部には左右一対のステップ９が取り付けられて
いる。そして、同フレーム２の下部に前後方向に延びる
左右一対のアーム２ｃの後端部には、別のアーム２ｄが
前後方向に移動自在に嵌装されており、各アーム２ｄの
後端部にはローラ１０が回転自在に軸支されている。
尚、アーム２ｄは、アーム２ｃに突設されたピン１１に
長孔係合することによって前後方向に移動自在に支持さ
れ、これはアーム２ｃとの間に縮装された不図示のスプ
リングによって常時後方へ付勢されている。
【００１４】ところで、図４に示すように、フレーム２
に取り付けられたブラケット１２に支持された車軸１３
にはディスク１８がボールベアリング１４，１５を介し
て回転自在に支承されており、前記左右一対の車輪４の
各々はボールベアリング１７によってディスク１８に回
転自在に支承されている。そして、各車輪４の外側に
は、乗り手が手でこれを回すべきリング状のハンドリム
１６が設けられている。このハンドリム１６は前記ディ
スク１８に３本のスポーク１９を介して取り付けられて
おり、従って、該ハンドリム１６は車輪４に対して独立
に回転し得る。
に取り付けられたブラケット１２に支持された車軸１３
にはディスク１８がボールベアリング１４，１５を介し
て回転自在に支承されており、前記左右一対の車輪４の
各々はボールベアリング１７によってディスク１８に回
転自在に支承されている。そして、各車輪４の外側に
は、乗り手が手でこれを回すべきリング状のハンドリム
１６が設けられている。このハンドリム１６は前記ディ
スク１８に３本のスポーク１９を介して取り付けられて
おり、従って、該ハンドリム１６は車輪４に対して独立
に回転し得る。
【００１５】而して、本実施例においては、図４に示す
ように、車輪４のハブ４ａ内に遊星歯車機構２０が設け
られている。この遊星歯車機構２０は、前記ディスク１
８の内端部外周に結着されたサンギヤＧS とハブ４ａに
自由回転自在に嵌装された大径のリングギヤＧR 及びサ
ンギヤＧS とリングギヤＧR に噛合する小径の複数の遊
星ギヤＧP で構成されており、各遊星ギヤＧP は軸２１
によってハブ４ａに回転自在に支持されている。
ように、車輪４のハブ４ａ内に遊星歯車機構２０が設け
られている。この遊星歯車機構２０は、前記ディスク１
８の内端部外周に結着されたサンギヤＧS とハブ４ａに
自由回転自在に嵌装された大径のリングギヤＧR 及びサ
ンギヤＧS とリングギヤＧR に噛合する小径の複数の遊
星ギヤＧP で構成されており、各遊星ギヤＧP は軸２１
によってハブ４ａに回転自在に支持されている。
【００１６】一方、図４に示すように、左右一対の車輪
４の各々の内側には補助動力装置（図４には一方のみ図
示）４０が設けられている。
４の各々の内側には補助動力装置（図４には一方のみ図
示）４０が設けられている。
【００１７】上記補助動力装置４０において、４１は補
助動力を発生する駆動モータであり、該駆動モータ４１
は、前記車軸１３に保持されたギヤケース４２に固設さ
れており、その出力軸端には小径のギヤＧ１が結着され
ている。
助動力を発生する駆動モータであり、該駆動モータ４１
は、前記車軸１３に保持されたギヤケース４２に固設さ
れており、その出力軸端には小径のギヤＧ１が結着され
ている。
【００１８】又、上記ギヤケース４２にはカウンタ軸４
３と駆動軸４４が車軸１３と平行に回転自在に支承され
ており、カウンタ軸４３には大小異径のギヤＧ２，Ｇ３
が結着され、駆動軸４４には大径のギヤＧ４が自由回転
自在に支承されるとともに、その端部には小径のギヤＧ
５が結着されている。尚、ギヤＧ１〜Ｇ５は減速機構４
５（図５参照）を構成している。
３と駆動軸４４が車軸１３と平行に回転自在に支承され
ており、カウンタ軸４３には大小異径のギヤＧ２，Ｇ３
が結着され、駆動軸４４には大径のギヤＧ４が自由回転
自在に支承されるとともに、その端部には小径のギヤＧ
５が結着されている。尚、ギヤＧ１〜Ｇ５は減速機構４
５（図５参照）を構成している。
【００１９】そして、前記大径のギヤＧ２は前記小径の
ギヤＧ１に噛合し、小径のギヤＧ３は大径のギヤＧ４に
噛合し、又、前記ギヤＧ５は前記遊星歯車機構２０のリ
ングギヤＧR に噛合している。
ギヤＧ１に噛合し、小径のギヤＧ３は大径のギヤＧ４に
噛合し、又、前記ギヤＧ５は前記遊星歯車機構２０のリ
ングギヤＧR に噛合している。
【００２０】他方、前記ギヤケース４２には、前記ギヤ
Ｇ５の回転数を検出するための回転センサー４６と前記
サンギヤＧS の回転数を検出するための回転センサー４
７が取り付けられている。
Ｇ５の回転数を検出するための回転センサー４６と前記
サンギヤＧS の回転数を検出するための回転センサー４
７が取り付けられている。
【００２１】尚、以上は一方の車輪４側に設けられた補
助動力装置４０の構成について述べたが、他方の車輪４
側に設けられた補助動力装置４０の構成も同じであり、
部品の共通化による量産効果を得ることができる。但
し、左右一対の補助動力装置４０は、図２に示すように
点対称の関係を保って配置されており、従って、左右一
対の駆動モータ４１は上下方向に段差をもって配される
こととなり、当該車椅子１を図３に示すように折り畳ん
だ際に両駆動モータ４１が互いに干渉することがなく、
この結果、車椅子１をコンパクトに折り畳むことができ
る。
助動力装置４０の構成について述べたが、他方の車輪４
側に設けられた補助動力装置４０の構成も同じであり、
部品の共通化による量産効果を得ることができる。但
し、左右一対の補助動力装置４０は、図２に示すように
点対称の関係を保って配置されており、従って、左右一
対の駆動モータ４１は上下方向に段差をもって配される
こととなり、当該車椅子１を図３に示すように折り畳ん
だ際に両駆動モータ４１が互いに干渉することがなく、
この結果、車椅子１をコンパクトに折り畳むことができ
る。
【００２２】一方、図１に示すように、フレーム２の前
部左右には前記左右の補助動力装置４０の駆動を制御す
るためのコントローラ５０が取り付けられており、該コ
ントローラ５０の上方にはバッテリ６０が取り付けられ
ている。尚、コントローラ５０は、図２に鎖線にて示す
ように、フレーム２のクロス部材２ａに取り付けても良
い。
部左右には前記左右の補助動力装置４０の駆動を制御す
るためのコントローラ５０が取り付けられており、該コ
ントローラ５０の上方にはバッテリ６０が取り付けられ
ている。尚、コントローラ５０は、図２に鎖線にて示す
ように、フレーム２のクロス部材２ａに取り付けても良
い。
【００２３】ここで、コントローラ５０の構成を図５に
基づいて説明する。
基づいて説明する。
【００２４】コントローラ５０は、前記回転センサー４
７によって検出されたサンギヤＧSの回転数を受け取る
入力インターフェイス（入力Ｉ／Ｆ）５１と、サンギヤ
ＧSの回転数からハンドリム１６の回転速度を算出する
回転速度演算手段５２と、該回転速度演算手段５２によ
って算出されたハンドリム１６の回転速度から各駆動モ
ータ４１の回転速度の指令値（つまり、駆動モータ４１
によって回転駆動されるリングギヤＧR の回転速度がサ
ンギヤＧS の回転速度に等しくなるときの駆動モータ４
１の回転速度）を算出する指令速度演算手段５３と、前
記回転センサー４６によって検出されたギヤＧ５の回転
数を受け入れる入力インターフェイス（入力Ｉ／Ｆ）５
４及びギヤＧ５の回転数から各駆動モータ４１の実速度
を算出するモータ実速度演算手段５５を有している。
７によって検出されたサンギヤＧSの回転数を受け取る
入力インターフェイス（入力Ｉ／Ｆ）５１と、サンギヤ
ＧSの回転数からハンドリム１６の回転速度を算出する
回転速度演算手段５２と、該回転速度演算手段５２によ
って算出されたハンドリム１６の回転速度から各駆動モ
ータ４１の回転速度の指令値（つまり、駆動モータ４１
によって回転駆動されるリングギヤＧR の回転速度がサ
ンギヤＧS の回転速度に等しくなるときの駆動モータ４
１の回転速度）を算出する指令速度演算手段５３と、前
記回転センサー４６によって検出されたギヤＧ５の回転
数を受け入れる入力インターフェイス（入力Ｉ／Ｆ）５
４及びギヤＧ５の回転数から各駆動モータ４１の実速度
を算出するモータ実速度演算手段５５を有している。
【００２５】又、コントローラ５０は、前記指令速度演
算手段５３によって算出された駆動モータ４１の指令速
度と前記モータ実速度演算手段５５によって算出された
駆動モータ４１の実速度とを比較して両者の偏差を算出
する偏差演算手段５６と、該偏差演算手段５６によって
算出された偏差に基づいて駆動モータ４１の制御量を算
出する制御量演算手段５７及び各駆動モータ４１の出力
を調整してその回転速度を指令値に設定するための出力
調整手段５８を有している。
算手段５３によって算出された駆動モータ４１の指令速
度と前記モータ実速度演算手段５５によって算出された
駆動モータ４１の実速度とを比較して両者の偏差を算出
する偏差演算手段５６と、該偏差演算手段５６によって
算出された偏差に基づいて駆動モータ４１の制御量を算
出する制御量演算手段５７及び各駆動モータ４１の出力
を調整してその回転速度を指令値に設定するための出力
調整手段５８を有している。
【００２６】次に、本手動式電動車椅子１の作用を説明
する。
する。
【００２７】乗り手が左右一対のハンドリム１６を回せ
ば、これと一体的にサンギヤＧS が同方向に回転する。
そして、このサンギヤＧS の回転数は前記回転センサー
４７によって検出され、このサンギヤＧS の回転速度と
同速度となるようリングギヤＧR が補助動力装置４０の
駆動モータ４１によって回転駆動される。
ば、これと一体的にサンギヤＧS が同方向に回転する。
そして、このサンギヤＧS の回転数は前記回転センサー
４７によって検出され、このサンギヤＧS の回転速度と
同速度となるようリングギヤＧR が補助動力装置４０の
駆動モータ４１によって回転駆動される。
【００２８】即ち、駆動モータ４１が駆動されると、そ
の回転は図４に示すギヤＧ１，Ｇ２によって１段減速さ
れてカウンタ軸４３に伝達され、該カウンタ軸４３の回
転はギヤＧ３，Ｇ４によって２段減速されて駆動軸４４
に伝達される。そして、駆動軸４４の回転は更にギヤＧ
５によって遊星歯車機構２０のリングギヤＧR に伝達さ
れ、該リングギヤＧR が３段減速されて回転駆動され
る。
の回転は図４に示すギヤＧ１，Ｇ２によって１段減速さ
れてカウンタ軸４３に伝達され、該カウンタ軸４３の回
転はギヤＧ３，Ｇ４によって２段減速されて駆動軸４４
に伝達される。そして、駆動軸４４の回転は更にギヤＧ
５によって遊星歯車機構２０のリングギヤＧR に伝達さ
れ、該リングギヤＧR が３段減速されて回転駆動され
る。
【００２９】而して、ギヤＧ５の回転数は前記回転セン
サー４６によって検出され、その信号はコントローラ５
０の入力インターフェイス５４を介してモータ実速度演
算手段５５に送られ、モータ実速度演算手段５５は前述
のようにギヤＧ５の回転数に基づいて各駆動モータ４１
の実速度を算出する。
サー４６によって検出され、その信号はコントローラ５
０の入力インターフェイス５４を介してモータ実速度演
算手段５５に送られ、モータ実速度演算手段５５は前述
のようにギヤＧ５の回転数に基づいて各駆動モータ４１
の実速度を算出する。
【００３０】一方、回転センサー４７によって検出され
たサンギヤＧS の回転数はコントローラ５０の入力イン
ターフェイス５１を介して回転速度演算手段５２に送ら
れ、回転数演算手段５２はサンギヤＧS の回転数からハ
ンドリム１６の回転速度を算出してその結果を指令速度
演算手段５３に送る。すると、指令速度演算手段５３は
回転速度演算手段５２によって算出されたハンドリム１
６の回転速度から各駆動モータ４１の回転速度の指令値
（つまり、駆動モータ４１によって回転駆動されるリン
グギヤＧR の回転速度がサンギヤＧS の回転速度に等し
くなるときの駆動モータ４１の回転速度）を算出する。
たサンギヤＧS の回転数はコントローラ５０の入力イン
ターフェイス５１を介して回転速度演算手段５２に送ら
れ、回転数演算手段５２はサンギヤＧS の回転数からハ
ンドリム１６の回転速度を算出してその結果を指令速度
演算手段５３に送る。すると、指令速度演算手段５３は
回転速度演算手段５２によって算出されたハンドリム１
６の回転速度から各駆動モータ４１の回転速度の指令値
（つまり、駆動モータ４１によって回転駆動されるリン
グギヤＧR の回転速度がサンギヤＧS の回転速度に等し
くなるときの駆動モータ４１の回転速度）を算出する。
【００３１】而して、コントローラ５０の偏差演算手段
５６は、指令速度演算手段５３によって算出された駆動
モータ４１の指令速度とモータ実速度演算手段５５によ
って算出された駆動モータ４１の実速度とを比較して両
者の偏差を算出し、その結果を制御量演算手段５７に送
る。すると、制御量演算手段５７は偏差演算手段５６に
よって算出された偏差に基づいて駆動モータ４１の制御
量を算出し、出力調整手段５８はその制御量に基づいて
各駆動モータ４１の出力を調整してその回転速度を指令
値に設定する。この結果、リングギヤＧR が駆動モータ
４１によってサンギヤＧS と同速度で回転駆動される。
５６は、指令速度演算手段５３によって算出された駆動
モータ４１の指令速度とモータ実速度演算手段５５によ
って算出された駆動モータ４１の実速度とを比較して両
者の偏差を算出し、その結果を制御量演算手段５７に送
る。すると、制御量演算手段５７は偏差演算手段５６に
よって算出された偏差に基づいて駆動モータ４１の制御
量を算出し、出力調整手段５８はその制御量に基づいて
各駆動モータ４１の出力を調整してその回転速度を指令
値に設定する。この結果、リングギヤＧR が駆動モータ
４１によってサンギヤＧS と同速度で回転駆動される。
【００３２】以上のように、サンギヤＧS が人力によっ
て回転駆動され、リングギヤＧR が駆動モータ４１によ
ってサンギヤＧS と同速度で回転駆動されると、サンギ
ヤＧS とリングギヤＧR 及び複数の遊星ギヤＧP が人力
と補助動力によって一体的に回転し、遊星ギヤＧP の回
転によって該遊星ギヤＧP に軸２１を介して連結された
車輪４が人力と補助動力の双方によって回転駆動され、
これによって乗り手の負担が軽減される。
て回転駆動され、リングギヤＧR が駆動モータ４１によ
ってサンギヤＧS と同速度で回転駆動されると、サンギ
ヤＧS とリングギヤＧR 及び複数の遊星ギヤＧP が人力
と補助動力によって一体的に回転し、遊星ギヤＧP の回
転によって該遊星ギヤＧP に軸２１を介して連結された
車輪４が人力と補助動力の双方によって回転駆動され、
これによって乗り手の負担が軽減される。
【００３３】而して、本実施例によれば、ハンドリム１
６に加えられる人力を検知するための入力検知手段が不
要となるため、当該手動式電動車椅子１の構造単純化が
図られる。又、回転センサー４６，４７とコントローラ
５０及びバッテリ６０は何れも固定側に設けられるた
め、回転側と固定側間での信号伝達及び電力供給の問題
も解消される。
６に加えられる人力を検知するための入力検知手段が不
要となるため、当該手動式電動車椅子１の構造単純化が
図られる。又、回転センサー４６，４７とコントローラ
５０及びバッテリ６０は何れも固定側に設けられるた
め、回転側と固定側間での信号伝達及び電力供給の問題
も解消される。
【００３４】尚、以上の実施例では、サンギヤＧS をハ
ンドリム１６側に連結し、リングギヤＧR を駆動モータ
４１側に連結したが、逆に、サンギヤＧS を駆動モータ
４１側に連結し、リングギヤＧR をハンドリム１６側に
連結しても良い。又、本実施例では、伝達系の途中に設
けられたギヤＧ５の回転数を回転センサー４６によって
検出するようにしたが、他のギヤＧ１〜Ｇ４の何れの回
転数を検出しても良く、駆動モータ４１の出力軸そのも
のに設置された光学式又は磁気式エンコーダによって駆
動モータ４１の回転数を検出しても良い。
ンドリム１６側に連結し、リングギヤＧR を駆動モータ
４１側に連結したが、逆に、サンギヤＧS を駆動モータ
４１側に連結し、リングギヤＧR をハンドリム１６側に
連結しても良い。又、本実施例では、伝達系の途中に設
けられたギヤＧ５の回転数を回転センサー４６によって
検出するようにしたが、他のギヤＧ１〜Ｇ４の何れの回
転数を検出しても良く、駆動モータ４１の出力軸そのも
のに設置された光学式又は磁気式エンコーダによって駆
動モータ４１の回転数を検出しても良い。
【００３５】ところで、以上は本発明を特に手動式電動
車椅子に適用した例について言及したが、本発明は自転
車、足漕ぎボート等の他のビークルをもその適用対象に
含むことは勿論である。
車椅子に適用した例について言及したが、本発明は自転
車、足漕ぎボート等の他のビークルをもその適用対象に
含むことは勿論である。
【００３６】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明に
よれば、入力部材を介して推進手段に間欠的に加えられ
る人力に応じた補助動力を推進手段に加えてこれを駆動
する補助動力式ビークルにおいて、前記推進手段に遊星
歯車機構を組み込み、該遊星歯車機構の遊星ギヤを推進
手段側に支持せしめるとともに、該遊星ギヤに噛合する
サンギヤとリングギヤの一方を前記入力部材に連結し、
他方を補助動力源に連結し、サンギヤとリングギヤの回
転数が同一となるよう前記補助動力源を制御する制御手
段を設けたため、入力検知手段を廃して当該補助動力式
ビークルの構造単純化を図ることができるという効果が
得られる。
よれば、入力部材を介して推進手段に間欠的に加えられ
る人力に応じた補助動力を推進手段に加えてこれを駆動
する補助動力式ビークルにおいて、前記推進手段に遊星
歯車機構を組み込み、該遊星歯車機構の遊星ギヤを推進
手段側に支持せしめるとともに、該遊星ギヤに噛合する
サンギヤとリングギヤの一方を前記入力部材に連結し、
他方を補助動力源に連結し、サンギヤとリングギヤの回
転数が同一となるよう前記補助動力源を制御する制御手
段を設けたため、入力検知手段を廃して当該補助動力式
ビークルの構造単純化を図ることができるという効果が
得られる。
【図１】本発明の実施例に係る手動式電動車椅子の側面
図である。
図である。
【図２】本発明の実施例に係る手動式電動車椅子の正面
図である。
図である。
【図３】本発明の実施例に係る手動式電動車椅子を折り
畳んだ状態を示す背面図である。
畳んだ状態を示す背面図である。
【図４】本発明の実施例に係る手動式電動車椅子の人力
部及び補助動力装置部を示す車輪部分の破断正面図であ
る。
部及び補助動力装置部を示す車輪部分の破断正面図であ
る。
【図５】本発明の実施例に係る手動式電動車椅子の駆動
系及び制御系の構成を示すブロック図である。
系及び制御系の構成を示すブロック図である。
１ 手動式電動車椅子（補助動力式ビークル） ４ 車輪 １６ ハンドリム（入力部材） ２０ 遊星歯車機構 ４０ 補助動力装置 ４１ 駆動モータ（補助動力源） ５０ コントローラ（制御手段） ＧP 遊星ギヤ ＧR リングギヤ ＧS サンギヤ
Claims (1)
- 【請求項１】 入力部材を介して推進手段に間欠的に加
えられる人力に応じた補助動力を推進手段に加えてこれ
を駆動する補助動力式ビークルにおいて、前記推進手段
に遊星歯車機構を組み込み、該遊星歯車機構の遊星ギヤ
を推進手段側に支持せしめるとともに、該遊星ギヤに噛
合するサンギヤとリングギヤの一方を前記入力部材に連
結し、他方を補助動力源に連結し、サンギヤとリングギ
ヤの回転数が同一となるよう前記補助動力源を制御する
制御手段を設けたことを特徴とする補助動力式ビーク
ル。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6265061A JPH08127385A (ja) | 1994-10-28 | 1994-10-28 | 補助動力式ビークル |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6265061A JPH08127385A (ja) | 1994-10-28 | 1994-10-28 | 補助動力式ビークル |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08127385A true JPH08127385A (ja) | 1996-05-21 |
Family
ID=17412049
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6265061A Pending JPH08127385A (ja) | 1994-10-28 | 1994-10-28 | 補助動力式ビークル |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08127385A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1919163B (zh) | 2005-08-24 | 2010-05-12 | 必翔实业股份有限公司 | 动力辅助轮椅的动力启动结构 |
| JP2012511462A (ja) * | 2008-12-11 | 2012-05-24 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 電動自転車用のハイブリッド駆動部 |
| KR101956001B1 (ko) * | 2018-05-24 | 2019-03-08 | 경희대학교 산학협력단 | Mr 유체를 사용하는 브레이크를 포함하는 인휠 타입 구동장치 |
| CN109591943A (zh) * | 2017-09-28 | 2019-04-09 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于车辆的驱动组件 |
-
1994
- 1994-10-28 JP JP6265061A patent/JPH08127385A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1919163B (zh) | 2005-08-24 | 2010-05-12 | 必翔实业股份有限公司 | 动力辅助轮椅的动力启动结构 |
| JP2012511462A (ja) * | 2008-12-11 | 2012-05-24 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 電動自転車用のハイブリッド駆動部 |
| US9758212B2 (en) | 2008-12-11 | 2017-09-12 | Robert Bosch Gmbh | Hybrid drive for an electric bicycle |
| US10773771B2 (en) | 2008-12-11 | 2020-09-15 | Robert Bosch Gmbh | Hybrid drive for an electric bicycle |
| CN109591943A (zh) * | 2017-09-28 | 2019-04-09 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于车辆的驱动组件 |
| KR101956001B1 (ko) * | 2018-05-24 | 2019-03-08 | 경희대학교 산학협력단 | Mr 유체를 사용하는 브레이크를 포함하는 인휠 타입 구동장치 |
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