JPH08130803A

JPH08130803A - 車両

Info

Publication number: JPH08130803A
Application number: JP26930494A
Authority: JP
Inventors: Yasuo Fujii; 保生藤井; Yasuo Irie; 康夫入江; Yukifumi Yamanaka; 山中　　之史; Yukio Yokoyama; 幸生横山
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1994-11-02
Filing date: 1994-11-02
Publication date: 1996-05-21

Abstract

(57)【要約】【目的】エンジン並びにバッテリが搭載される車両に
おいて、外部磁界の検出を精度よく行うことが可能とな
るようにする。【構成】搭載されたエンジンＥによって回転駆動さ
れ、バッテリ３４を充電するために発電する交流発電機
２６と、外部磁界を検出する磁界検出センサとが備えら
れた車両において、交流発電機２６により発電される電
流の変動周波数が、前記磁界検出センサの検出作動に悪
影響を与える設定周波数又はそれに近い周波数になった
ことを検出する同期状態検出手段Ａと、同期状態検出手
段Ａの検出作動に伴って、前記交流発電機２６から給電
線３１を通って前記バッテリ３４へ充電電流が供給され
ることを停止させる充電停止手段Ｂとが備えられてい
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、搭載されたエンジンに
よって回転駆動され、バッテリを充電するために発電す
る交流発電機と、外部磁界を検出する磁界検出手段とが
備えられた車両に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記構成の車両は、前記磁界検出手段に
よって、例えば、地上側に設置された誘導線に電流が供
給されることによって形成される磁界やあるいは地磁気
等の外部磁界を検出して、例えば、車両の自動誘導走行
や車体の方位や進行方向を判別する等の各種の制御を行
なうことができるようにしたものであるが、このような
車両において、従来では、磁界検出手段による検出対象
である外部磁界以外に、車両の内部から発生する磁界、
例えば、交流発電機からバッテリに対する充電電流が供
給される給電線から発生する磁界（ノイズ）等によっ
て、外部磁界の検出が有効に行えないものになるおそれ
があるから、車体において交流発電機等のノイズ発生源
が設置される箇所から出来るだけ遠い箇所に、前記磁界
検出手段を設置させるようにしていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述したよう
な交流発電機によるバッテリ充電電流は、大電流である
ことから、それによって発生される磁界の強さは、外部
磁界に対して無視出来ない大きなものになる。特に、こ
の種の車両においては駆動負荷の変化に基づいてエンジ
ン回転数が常に変化することとなるが、その変化に伴っ
て、交流発電機により発電される充電用の電流の変動周
波数が変動することになり、その変動周波数が、磁界検
出手段の検出用周波数に近い周波数になれば、その検出
作動に悪影響を与えるおそれが大となり、設置箇所を離
間させるだけでは充分でなく、精度のよい磁界検出作動
が行えないものとなる不利があった。

【０００４】本発明は、このような点に着目してなされ
たものであり、その目的は、合理的な構成を採用するこ
とで、エンジン並びにバッテリが搭載される車両におい
て、外部磁界の検出を精度よく行うことが可能となるよ
うにする点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】第１発明の特徴構成は、
搭載されたエンジンによって回転駆動され、バッテリを
充電するために発電する交流発電機と、外部磁界を検出
する磁界検出手段とが備えられた車両において、前記交
流発電機により発電される電流の変動周波数が、前記磁
界検出手段の検出作動に悪影響を与える設定周波数又は
それに近い周波数になったことを検出する同期状態検出
手段と、前記同期状態検出手段の検出作動に伴って、前
記交流発電機から給電線を通って前記バッテリへ充電電
流が供給されることを停止させる充電停止手段とが備え
られている点にある。

【０００６】第２発明の特徴構成は、第１発明の実施に
好適な構成を特定するものであって、前記同期状態検出
手段が、前記エンジンの出力回転数の検出情報に基づい
て、前記変動周波数が、前記磁界検出手段の検出作動に
悪影響を与える設定周波数又はそれに近い周波数になっ
たことを検出するように構成されている点にある。

【０００７】第３発明の特徴構成は、第１又は第２発明
の実施に好適な構成を特定するものであって、前記交流
発電機は、前記エンジンによって回転駆動され、且つ、
励磁電流が供給される１次コイルと、位置固定状態で備
えられ、前記１次コイルにより生起される磁界によって
起電力が誘起される２次コイルとが備えられ、前記充電
停止手段は、前記１次コイルに励磁電流が供給される電
流供給状態と、供給を停止させる電流停止状態とに切り
換え自在な電流断続手段と、前記同期状態検出手段の検
出作動に伴って、前記電流断続手段を電流供給状態から
電流停止状態に切り換える電流制御手段とで構成されて
いる点にある。

【０００８】第４発明の特徴構成は、第１、第２又は第
３発明の実施に好適な構成を特定するものであって、前
記充電停止手段は、前記エンジンの回転動力が前記交流
発電機に伝達される伝動系に介装されたクラッチと、前
記同期状態検出手段の検出作動に伴って、前記クラッチ
を伝動状態から動力遮断状態に切り換えるクラッチ制御
手段とで構成されている点にある。

【０００９】第５発明の特徴構成は、第１、第２、第３
又は第４発明の実施に好適な構成を特定するものであっ
て、地上側に、電流が供給されて磁界を形成する誘導線
が設置され、前記磁界検出手段が、前記誘導線との離間
距離を磁界の強さとして検出するように構成され、前
記誘導線からの離間距離が互いに異なる複数の走行経路
の夫々において、前記誘導線の長手方向に沿う方向に車
体が走行するように、前記磁界検出手段の検出結果に基
づいて、車体の操向操作手段を制御する走行制御手段が
車体に備えられている点にある。

【００１０】

【作用】第１発明の特徴構成によれば、エンジン駆動負
荷の変動に基づいて、エンジン回転数が変化して、交流
発電機により発電される電流の変動周波数が、前記設定
周波数又はそれに近い周波数になったことが検出される
と、交流発電機から給電線を通ってバッテリへ充電電流
が供給されることが停止されるのである。

【００１１】従って、磁界検出手段の検出作動に悪影響
を与える設定周波数又はそれに近い周波数の充電電流
が、給電線を通って流れることが無く、磁界検出手段に
よる外部磁界の検出作動を外乱磁界（ノイズ）によって
阻害されるのを有効に防止できるのである。

【００１２】又、交流発電機により発電される電流の変
動周波数が、磁界検出手段の検出作動に悪影響を与えな
い周波数であるときは、バッテリへの充電電流の供給が
実行されるので、バッテリの充電機能を大きく低下させ
ることが無い。

【００１３】第２発明の特徴構成によれば、第１発明の
特徴構成による作用に加えて次の作用がある。交流発電
機における機械的な回転数（エンジン回転数に対応す
る）と前記電流の変動周波数とが異なるような場合であ
っても、前記機械的な回転数と前記電流の変動周波数と
の間には、発電機の特性により予め定まる所定の相関関
係が存在するので、エンジンの出力回転数に基づいて、
交流発電機により発電される電流の変動周波数が、磁界
検出手段の検出作動に悪影響を与える設定周波数又はそ
れに近い周波数になったことを検出することができるの
である。

【００１４】第３発明の特徴構成によれば、第１又は第
２発明の特徴構成による作用に加えて次の作用がある。
電流断続手段が電流供給状態に切り換えられた状態で
は、励磁電流が供給される１次コイルがエンジンにより
回転駆動され、１次コイルによって生起される回転磁界
による電磁誘導作用によって、位置固定状態の２次コイ
ルにバッテリ充電用の起電力が誘起される。

【００１５】そして、同期状態検出手段によって、交流
発電機により発電される電流の変動周波数が、前記設定
周波数又はそれに近い周波数になったことが検出される
と、前記電流供給状態から電流停止状態に切り換えら
れ、１次コイルへの励磁電流の供給が停止されるので、
前記電磁誘導作用が無くなり、２次コイルには起電力が
誘起されず、バッテリへの充電電流の供給が停止される
ことになる。

【００１６】第４発明の特徴構成によれば、第１、第２
又は第３発明の特徴構成による作用に加えて次の作用が
ある。同期状態検出手段によって、交流発電機により発
電される電流の変動周波数が、前記設定周波数又はそれ
に近い周波数になったことが検出されると、エンジンと
交流発電機との間の伝動系に介装されたクラッチが、伝
動状態から動力遮断状態に切り換えられるので、交流発
電機による発電機能が停止し、バッテリへの充電電流の
供給が停止されることになる。

【００１７】第５発明の特徴構成によれば、第１、第
２、第３又は第４発明の特徴構成による作用に加えて次
の作用がある。地上側に設置された誘導線に供給される
電流により磁界が形成され、車体に備えられた磁界検出
手段によって、車体と誘導線との離間距離が磁界の強さ
として検出される。

【００１８】そして、例えば、検出される磁界の強さが
設定値であって、且つ、その設定値を維持するように操
向操作手段が制御されることで、誘導線の長手方向に沿
う所定の走行経路に沿わせる状態で車体を誘導走行させ
ることができ、前記設定値を複数の異なる値に設定して
走行させることで、複数の走行経路の夫々において、有
効に走行制御を行うことが可能となる。

【００１９】

【発明の効果】第１発明の特徴構成によれば、駆動負荷
に応じてエンジン回転数が変化することに起因して、交
流発電機によるバッテリ充電電流の変動周波数が変化す
る点に着目して、磁界検出手段の検出作動に悪影響を与
える場合にのみ、給電線を通ってバッテリへ充電電流が
供給されることが停止されるようにしたので、バッテリ
の充電機能を大きく低下させることなく、磁界検出手段
による外部磁界の検出作動が、バッテリの充電作動に起
因した外乱磁界（ノイズ）によって阻害されることを有
効に防止することができるものとなった。

【００２０】第２発明の特徴構成によれば、第１発明の
特徴構成による効果に加えて次の効果がある。エンジン
の機械的な回転数を検出する構成であるから、例えば回
転数に対応するパルス信号を得ることが可能であり、交
流発電機の電気的な出力信号に基づいて前記変動周波数
を検出する場合に比較して、信号処理回路が簡素化でき
る利点がある。

【００２１】第３発明の特徴構成によれば、第１又は第
２発明の特徴構成による効果に加えて次の効果がある。
バッテリにより電源が供給されるその他の電装機器類に
対する電気回路とは別系統の電気回路が構成される１次
コイルに対する電流を断続する構成としたので、バッテ
リとその他の電装機器類との間の回路構成に影響を与え
ることなく、充電機能だけを停止させることができる。

【００２２】第４発明の特徴構成によれば、第１、第２
又は第３発明の特徴構成による効果に加えて次の効果が
ある。交流発電機の回転作動そのものを停止させるの
で、１次コイルへの励磁電流の断続による場合に較べ
て、例えば、残留磁界等の影響によって、磁界検出手段
の検出作動に悪影響を与える充電電流が発生するのを確
実に防止できる。

【００２３】第５発明の特徴構成によれば、第１、第
２、第３又は第４発明の特徴構成による効果に加えて次
の効果がある。１本の誘導線により、複数の走行経路に
沿わせる状態で車両の誘導走行制御を行うことが可能と
なり、車両が誘導線から遠く離れるほど磁界の強さが小
さくなるが、このような小さい磁界の強さであっても、
外乱磁界（ノイズ）によって阻害されることなく、有効
に走行制御を実行させることができる。

【００２４】

【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図２
に示すように、矩形形状の圃場１における四辺に位置す
る夫々の畦２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄに、各畦のほぼ全長
にわたって設置された誘導線３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄに
交流電流を供給して磁界を形成し、電磁誘導方式にて、
畦の長手方向に沿う複数の走行経路ｋに沿って直進状態
で自動走行するように、例えば農用トラクタ等の移動車
Ｖ（車両の一例）を自動走行制御させる誘導走行制御シ
ステムが構成されている。

【００２５】図３に前記各誘導線３ａ，３ｂ，３ｃ，３
ｄの設置状態を示している。尚、各誘導線の設置構成は
同様な構成となっており、誘導線３ａを代表して示す。
誘導線３ａの一端が、地中Ｇに打ち込まれた金属杭体４
に導通状態で接続され、他端は、絶縁体により形成され
る支持部５で支持され、金属杭体４と支持部５にて架設
支持されている。又、誘導線３ａの他端側に、地中Ｇに
打ち込まれた別の金属杭体６が設けられ、各誘導線３に
対応して設けられる電流源としての電流供給装置７にお
ける一対の接続端子のうちの一方の接続端子８が、誘導
線３の他端に接続され、他方の接続端子９には前記別の
金属杭体６が接続されている。このように、電流供給装
置７から供給される電流は誘導線３ａと地中Ｇを通って
流れるようになっている。

【００２６】各誘導線に対応して備えられる電流供給装
置７は、数百ヘルツ〜１０キロヘルツ程度の周波数で、
電流値が１アンペア〜数アンペア程度の交流電流を各誘
導線３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄに供給するように構成さ
れ、各畦に設置される電流供給装置７は、互いに異なる
周波数の電流を供給するようになっており、長手方向の
一辺の畦２ａに沿う誘導線３ａに供給される電流の周波
数と、長手方向の他辺の畦２ｃに沿う誘導線３ｃに供給
される電流の周波数とは互いに異なる周波数となるよう
に設定され、この長手方向に沿って設置された誘導線３
ａ，３ｃにより形成される磁界によって、各走行経路ｋ
に沿う自動操向制御が行われることになる。各誘導線３
ａ，３ｃに供給される電流の各周波数は高調波が発生し
ないように適切な周波数に設定されている。

【００２７】尚、短かい方の畦２ｂ，２ｄに設置される
誘導線３ｂ，３ｄにより形成される磁界は、移動車の走
行経路ｋの終端位置を検出する等の制御に用いられる。

【００２８】このように誘導線に電流が供給されること
で、誘導線の外部に磁界が形成され、その磁界の強さ
は、図４に示すように、誘導線からの離間距離Ｌが大き
くなるほど離間距離Ｌの２乗に比例して小さくなるが、
離間距離Ｌが等しい地点、即ち、誘導線に沿う方向の各
地点では、ほぼ等しい磁界強度になるのである。

【００２９】前記移動車Ｖは、それに搭載されるエンジ
ンＥにより走行可能に設けられ、操向車輪１０の向きを
操向制御手段としての油圧シリンダや電動モータ等のア
クチュエータＣＹにて変更可能に構成されている。そし
て、図５に示すように、上述したように、誘導線からの
離間距離Ｌに応じて変化する磁界強度を、離間距離情報
として検出する磁界強度検出手段としての左右一対のコ
イル式の磁界検出センサ１１Ｒ，１１Ｌが、移動車Ｖの
左右両側に設定間隔をあけて設置され、これら各検出セ
ンサ１１Ｒ，１１Ｌの検出情報に基づいて、前記アクチ
ュエータＣＹに対する電磁制御弁１２を制御する制御手
段としての制御装置１３が設けられている。制御装置１
３はマイクロコンピュータを備えて構成されている。各
磁界検出センサ１１Ｒ，１１Ｌの検出信号は、信号処理
部１４において、直流信号に変換処理され、増幅処理さ
れた後、制御装置１３に入力されるように構成されてい
る。

【００３０】前記各磁界検出センサ１１Ｒ，１１Ｌは、
図６に示すように、上述したように夫々異なる周波数の
電流が供給されて形成される長手方向の畦に沿って設置
された一対の誘導線３ａ，３ｃによる磁界により、電磁
誘導に基づく誘起起電力が発生することによって、前記
磁界を検出して、それらをすべて出力する磁界検出部と
しての検出コイル１５と、この検出コイル１５からの出
力が入力され、この検出コイル１５の出力のうち、前記
各周波数に対応する磁界の強さに相当する出力を各別に
選択して出力する周波数選別手段としての２個のバンド
パスフィルタ１６ａ，１６ｃとを備えて構成されてい
る。一方のバンドパスフィルタ１６ａは、一方の誘導線
３ａに供給される電流の周波数に対応する周波数帯域の
信号のみ通過させる周波数特性を備え、他方のバンドパ
スフィルタ１６ｃは、他方の誘導線３ｃに供給される電
流の周波数に対応する周波数帯域の信号のみ通過させる
周波数特性を備えるように構成されている。

【００３１】検出コイル１５における共振回路が無い事
によるゲインの低下は、前記各変動周波数を含む広い周
波数帯域を備えた増幅器１７により補うように構成さ
れ、各バンドパスフィルタ１６ａ，１６ｃの出力は夫々
増幅器１８，１９にて増幅され各別に信号処理部１４に
出力されるように構成されている。

【００３２】前記信号処理部１４の構成について説明す
る。図７に示すように、前記各磁界検出センサからの２
つの出力が、夫々、直流変換回路２０，２１により実効
値の直流成分に変換され、その直流に変換された出力
（磁界の強さに相当する）のうち、大きい方の出力を選
択して、後段の増幅回路２２に入力されるように構成さ
れている。つまり、２つの直流出力が制御装置１３に与
えられ、制御装置１３にて、いずれの出力が大きいかを
判別し、アナログスイッチ２３に選択指令信号を出力す
るように構成され、アナログスイッチ２３は、選択され
た出力を増幅回路２２に出力させるように構成されてい
る。

【００３３】増幅回路２２は、夫々異なる増幅ゲインを
有する４個の増幅器２３ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄ
と、磁界検出センサ１１Ｒ，１１Ｌの出力に基づいて、
複数の増幅器のうちの適切な増幅ゲインとなるものを選
択する増幅器選択手段としてのアナログスイッチ２５と
で構成されている。

【００３４】磁界検出センサ１１Ｒ，１１Ｌの検出値が
図４に示すように離間距離Ｌの変化に対して変動幅が大
きく、しかも、離間距離Ｌが大きくなると、距離の変動
に対する検出値の変動が小さくなるので、一定の増幅ゲ
インにて全ての変動範囲を処理すると、離間距離Ｌが大
きくなった場合、距離の検出が精度よく行えないものに
なる。そこで、磁界検出センサ１１Ｒ，１１Ｌの検出値
に応じて増幅ゲインを自動調整して、移動車Ｖが各走行
経路に位置する夫々の状態において、制御装置１３への
入力値が適正設定範囲内になるように調整するのであ
る。つまり、磁界検出センサ１１Ｒ，１１Ｌの検出値が
小さくなるほど、増幅ゲインが大きい増幅器に切り換え
るようにして、離間距離Ｌの変動に対する分解能を充分
に確保できるようにするのである。

【００３５】具体的には、各増幅器２４ａ，２４ｂ，２
４ｃ，２４ｄの全ての出力が制御装置１３に入力され、
適正設定範囲内にある増幅器が、制御装置から与えられ
る選択信号に基づいてアナログスイッチ２５により選択
され、制御用入力端子に入力されるように構成されてい
る。図８に増幅器を切り換えた場合の制御装置１３への
入力値、つまり、増幅回路２２の出力値の変化を示して
いる。図中、ａ，ｂ，ｃの各点が増幅器の切り換え点を
示している。図８において、右側ほど（離間距離Ｌが大
きいほど）、増幅ゲインが大きい増幅器に切り換えられ
る。このようにして、各走行経路に位置する状態で制御
装置１３への入力値が適正設定範囲になるのである。

【００３６】前記移動車Ｖには、上述したような各種の
電気回路や移動車側の各種の電装機器類に電力を供給す
るためのバッテリ３４が搭載され、このバッテリ３４
は、エンジンＥにより駆動される交流発電機２６により
充電されるように構成されている。

【００３７】交流発電機２６は、図１に示すように、エ
ンジンＥによって回転駆動され、且つ、励磁電流が供給
される１次コイルとしてのロータコイル２７と、位置固
定状態で備えられ、前記ロータコイル２７により生起さ
れる磁界によって起電力が誘起される２次コイルとして
の３相巻きのステータコイル２８とが備えられている。
この交流発電機２６は、メインスイッチ２９をＯＮ位置
に操作することで、バッテリＢＴからロータコイル２７
に励磁電流が供給され、このロータコイル２７がエンジ
ンＥにより回転駆動され、ステータコイル２８に３相交
流の起電力が誘起される。そして、３相交流は６個のダ
イオード３０により全波整流された後、給電線３１を通
してバッテリ３４に充電電流として供給されるように構
成されている。又、この交流発電機２６には、出力電圧
が過剰に上昇しないように、ロータコイル２７に供給す
る励磁電流を調整するレギュレータ３２が備えられてい
る。

【００３８】上述したようにバッテリ３４に供給される
充電電流は、３相交流が全波整流された脈流となってお
り、電流値がエンジン回転数に比例した周期で変動する
変動信号となる。その結果、この充電電流によって交流
電流と同様な磁界が形成されることになり、この充電電
流によって形成される磁界が、磁界検出センサ１１Ｒ，
１１Ｌに対する外乱磁界となるおそれがある。

【００３９】そこで、この移動車Ｖには、交流発電機２
６により発電される電流の変動周波数が、磁界検出セン
サ１１Ｒ，１１Ｌの検出作動に悪影響を与える設定周波
数又はそれに近い周波数になったことを検出する同期状
態検出手段Ａと、同期状態検出手段Ａの検出作動に伴っ
て、交流発電機２６から給電線３１を通ってバッテリ３
４へ充電電流が供給されることを停止させる充電停止手
段Ｂとが備えられている。

【００４０】詳述すると、エンジンＥの回転数を検出す
る回転数センサ３３が備えられ、この回転数センサ３３
の検出値が制御装置１３に入力される。そして、エンジ
ン回転数と交流発電機２６による充電電流の変動周波数
とは、交流発電機２６の特性に基づいて予め定まる相関
関係を有するから、充電電流の変動周波数が各誘導線に
供給される交流電流の変動周波数と等しくなる場合の設
定エンジン回転数が予め制御装置１３にて記憶され、検
出されたエンジン回転数がこの設定エンジン回転数にな
ったか否かが制御装置１３にて判別されるように構成さ
れている。従って、同期状態検出手段Ａは制御装置１３
に備えられることになる。

【００４１】又、バッテリ３４からロータコイル２７へ
の励磁電流供給路に、ロータコイル２７に励磁電流が供
給される電流供給状態と、供給を停止させる電流停止状
態とに切り換え自在な電流断続手段としての電磁リレー
３５が介装され、同期状態検出手段Ａの検出作動に伴っ
て、電磁リレー３５を電流供給状態から電流停止状態に
切り換える電流制御手段１００が制御装置１３に備えら
れている。

【００４２】前記電磁リレー３５が電流停止状態に切り
換えられると、ロータコイル２７に励磁電流が流れない
ので、発電機能が停止され、バッテリ３４への充電電流
の供給が停止されることになる。従って、電磁リレー３
５と電流制御手段１００とによって、充電停止手段Ｂが
構成されることになる。

【００４３】次に制御装置１３の制御動作について説明
する。無線操縦あるいは手動操縦にて移動車Ｖを、端部
に位置する走行経路ｋの始端部（作業開始位置）に移動
させた後に、畦の長手方向に沿う誘導線３に沿って直進
状態で自動走行するように操向制御を実行する。図９に
示すように、回転数検出センサ３３によりエンジン回転
数を読み込み（ステップ１）、この検出されたエンジン
回転数Ｎ_Xが、上述したような設定エンジン回転数の最
大値Ｎ_S1と最小値Ｎ_S2との間にあるときは、電磁リレー
３５を電流停止状態に切り換えて、バッテリ３４に対す
る充電電流の供給を停止させる（ステップ２，３）よう
にして、交流発電機２６により発電される電流の変動周
波数が、磁界検出センサ１１Ｒ，１１Ｌの検出作動に悪
影響を与えないようにしている。

【００４４】そして、各磁界検出センサにおける、上述
したような各変動周波数に対応する出力ａ、出力ｂのう
ちいずれか大きい方を選択して、アナログスイッチ２３
に選択信号を指令する出力選択制御を実行し（ステップ
４）、次に、選択されたセンサ出力に対して、適切な増
幅レベルとなる増幅器を選択して、アナログスイッチ２
５に選択信号を指令する増幅レベル選択制御を実行する
（ステップ５）。

【００４５】そして、このようにして適切な状態で入力
される各磁界検出センサ１１Ｒ，１１Ｌの検出値の平均
値情報及び理論式に基づいて、一方の誘導線３からの離
間距離Ｌを算出する（ステップ６）。そして、図１０に
示すように、前記離間距離Ｌ及び前記各磁界検出センサ
１１Ｒ，１１Ｌの設置間隔ｄにより、移動車Ｖが走行経
路ｋに沿う正規の走行姿勢にある状態（基準状態）にお
ける左右磁界検出センサ１１Ｒ，１１Ｌの位置に対応す
る誘導線３に対する等距離線（磁界強度が同じ地点の集
合線）の情報に変換する（ステップ７）。即ち、誘導線
３から各等距離線夫々に対する離間距離情報を求め、そ
の各等距離線Ｘ１，Ｘ２上の磁界強度の差分値ΔＨ、即
ち、移動車Ｖが走行経路ｋに沿う正規の走行姿勢にある
状態における制御目標値を算出する（ステップ８）。

【００４６】そして、無線操縦あるいは手動操縦にて移
動車Ｖの走行を開始させ（ステップ９）、短かい畦に設
置された誘導線３による磁界が設定値を越えることによ
って、移動車Ｖが走行経路ｋの終端部に達したことが検
出されるまで、左右の各磁界検出センサ１１Ｒ，１１Ｌ
の検出値の差分値を検出しながら、その検出される差分
値と前記制御目標値との偏差が設定量を越えると、各磁
界検出センサ１１Ｒ，１１Ｌの検出値が共に、前記制御
目標値に用いられた基準状態における値（各等距離線上
の磁界強度）より大であるか又は小であるかによって、
移動車Ｖが走行経路ｋに対して左右いずれの方向にずれ
ているかを判断し、適正な走行経路ｋに戻るようにアク
チュエータＣＹを操作制御する（ステップ１０〜１
５）。このようにして、移動車Ｖが走行経路ｋに沿って
直進走行するように制御できることになる。

【００４７】短い方の畦に沿う誘導線２ｂ，２ｄにて形
成される磁界を検出することで、移動車Ｖが走行経路ｋ
の終端部に達したことが検出されると、旋回制御が実行
される（ステップ１６）。尚、旋回走行は、次回の走行
経路ｋの始端部に向けて走行すべく、予め定められた操
向操作状態で旋回制御が実行されるように構成されてい
る。

【００４８】又、圃場の中央付近において、対向する長
手方向の畦に沿う誘導線３ａ，３ｃによる磁界が混在す
るが、前記ステップ４において、磁界の強さが大きい方
の磁界が自動的に選択され、その磁界に基づいて制御が
続行されることになる。

【００４９】〔別実施例〕（１）上記実施例では、外部磁界として、地上に設置さ
れた誘導線により形成される磁界を用いたが、このよう
な構成に代えて、地磁気を検出する構成としてもよい。
地磁気を検出する磁界検出手段としては、例えば、図１
１に示すように、固定のブラケット４０に対して、モー
タ４１にて鉛直軸芯周りで回転自在で、且つ、回転角度
をポテンショメータＰＭにより検出可能なトロイダルコ
ア４２に、励磁コイルＣｏを巻回すると共に、その上か
ら、直交する方向に２つの出力コイルＣｘ，Ｃｙを巻回
し、励磁コイルＣｏに所定周波数の交流電流を供給し
て、出力コイルＣｘ，Ｃｙに電磁誘導にて出力信号が誘
起される構成とし、各出力コイルＣｘ，Ｃｙにて検出さ
れ、直流変換された出力電圧が、トロイダルコア４２に
加わる外部磁界（地磁気）に応じて変化することを利用
して、出力電圧の信号処理並びにポテンショメータＰＭ
の出力信号等に基づいて、車体の方位を検出することが
できる構成としてもよい。

【００５０】（２）上記実施例では、ロータコイル２７
に対する励磁電流の供給を停止させるようにして、バッ
テリ３４に対する充電電流の供給を停止させる構成とし
たが、バッテリ３４に対する給電線３１を遮断させる構
成してもよく、又、次のように構成してもよい。

【００５１】図１２に示すように、エンジンＥの回転動
力が前記交流発電機２６に伝達される伝動系に、その動
力を断続自在なクラッチ４３を介装し、前記同期状態検
出手段Ａの検出作動に伴って、前記制御装置１３に備え
られたクラッチ制御手段１０１が、前記クラッチ４３を
伝動状態から動力遮断状態に切り換えるように構成して
もよい。この場合は、クラッチ４３及び同期状態検出手
段Ａにより充電停止手段Ｂが構成されることになる。

【００５２】（３）上記実施例では、前記同期状態検出
手段は、前記エンジンＥの出力回転数の検出情報に基づ
いて、同期状態を検出するようにしたが、交流発電機２
６の回転数を検出してもよく、又、交流発電機２６の出
力電流の変動周波数を電気的に検出して、変動周波数を
検出する構成としてもよい。

【００５３】（４）上記実施例では、前記磁界検出手段
が、前記誘導線との離間距離を磁界の強さとして検出す
るように構成され、誘導線からの離間距離が互いに異な
る複数の走行経路の夫々において、誘導走行される構成
としたが、一本の誘導線により一本の走行経路が形成さ
れる構成としてもよい。

【００５４】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】バッテリ充電用制御ブロック図

【図２】誘導走行制御システムの平面図

【図３】誘導線の設置状態を示す図

【図４】磁界強度の変化を示すグラフ

【図５】制御ブロック図

【図６】磁界検出センサのブロック図

【図７】信号処理部のブロック図

【図８】増幅器切り換え状態での出力値を示すグラフ

【図９】制御動作のフローチャート

【図１０】制御動作の説明図

【図１１】別実施例の磁界検出手段を示す斜視図

【図１２】別実施例のバッテリ充電用制御ブロック図

【符号の説明】

３ａ，３ｃ誘導線１１Ｒ，１１Ｌ磁界検出手段１３走行制御手段２６交流発電機２７１次コイル２８２次コイル３１給電線３４バッテリ３５電流断続手段４３クラッチ１００電流制御手段１０１クラッチ制御手段Ａ同期状態検出手段Ｂ充電停止手段ＣＹ操向操作手段Ｅエンジン

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０５Ｄ 1/02 ＢＨ０２Ｊ 7/24 Ｅ (72)発明者横山幸生大阪府堺市石津北町64番地株式会社クボタ堺製造所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】搭載されたエンジン（Ｅ）によって回転
駆動され、バッテリ（３４）を充電するために発電する
交流発電機（２６）と、外部磁界を検出する磁界検出手
段（１１Ｒ），（１１Ｌ）とが備えられた車両であっ
て、前記交流発電機（２６）により発電される電流の変動周
波数が、前記磁界検出手段（１１Ｒ），（１１Ｌ）の検
出作動に悪影響を与える設定周波数又はそれに近い周波
数になったことを検出する同期状態検出手段（Ａ）と、前記同期状態検出手段（Ａ）の検出作動に伴って、前記
交流発電機（２６）から給電線（３１）を通って前記バ
ッテリ（３４）へ充電電流が供給されることを停止させ
る充電停止手段（Ｂ）とが備えられている車両。
【請求項２】前記同期状態検出手段（Ａ）が、前記エンジン（Ｅ）の出力回転数の検出情報に基づい
て、前記変動周波数が、前記磁界検出手段（１１Ｒ），
（１１Ｌ）の検出作動に悪影響を与える設定周波数又は
それに近い周波数になったことを検出するように構成さ
れている請求項１記載の車両。
【請求項３】前記交流発電機（２６）は、前記エンジン（Ｅ）によって回転駆動され、且つ、励磁
電流が供給される１次コイル（２７）と、位置固定状態
で備えられ、前記１次コイル（２７）により生起される
磁界によって起電力が誘起される２次コイル（２８）と
が備えられ、前記充電停止手段（Ｂ）は、前記１次コイル（２７）に励磁電流が供給される電流供
給状態と、供給を停止させる電流停止状態とに切り換え
自在な電流断続手段（３５）と、前記同期状態検出手段（Ａ）の検出作動に伴って、前記
電流断続手段（３５）を電流供給状態から電流停止状態
に切り換える電流制御手段（１００）とで構成されてい
る請求項１又は２記載の車両。
【請求項４】前記充電停止手段（Ｂ）は、前記エンジン（Ｅ）の回転動力が前記交流発電機（２
６）に伝達される伝動系に介装されたクラッチ（４３）
と、前記同期状態検出手段（Ａ）の検出作動に伴って、前記
クラッチ（４３）を伝動状態から動力遮断状態に切り換
えるクラッチ制御手段（１０１）とで構成されている請
求項１、２又は３記載の車両。
【請求項５】地上側に、電流が供給されて磁界を形成
する誘導線（３ａ），（３ｃ）が設置され、前記磁界検出手段（１１Ｒ），（１１Ｌ）が、前記誘導線（３ａ），（３ｃ）との離間距離を磁界の強
さとして検出するように構成され、前記誘導線（３ａ），（３ｃ）からの離間距離が互いに
異なる複数の走行経路の夫々において、前記誘導線（３
ａ），（３ｃ）の長手方向に沿う方向に車体が走行する
ように、前記磁界検出手段（１１Ｒ），（１１Ｌ）の検
出結果に基づいて、車体の操向操作手段（ＣＹ）を制御
する走行制御手段（１３）が車体に備えられている請求
項１、２、３又は４記載の車両。