JPH0813201B2 - Rolling controller for tractor - Google Patents
Rolling controller for tractorInfo
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- JPH0813201B2 JPH0813201B2 JP20250588A JP20250588A JPH0813201B2 JP H0813201 B2 JPH0813201 B2 JP H0813201B2 JP 20250588 A JP20250588 A JP 20250588A JP 20250588 A JP20250588 A JP 20250588A JP H0813201 B2 JPH0813201 B2 JP H0813201B2
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、トラクタのローリング制御装置に関す
る。TECHNICAL FIELD The present invention relates to a rolling control device for a tractor.
従来の技術、および発明が解決しようとする課題 油圧ポンプから分流弁を経て、作業装置を昇降制御す
る昇降油圧回路と、この作業装置をローリング制御する
ローリング油圧回路とに、圧油を分流させながら制御す
る油圧回路にあっては、昇降油圧回路の最高油圧がロー
リング油圧回路の最高油圧よりも一般的に低くなるよう
に設定されているために、昇降油圧回路側の油圧作動が
早く、ローリング油圧回路側の油圧作動が遅れる傾向に
ある。Conventional technology and problems to be solved by the invention While diverting pressure oil to a lifting hydraulic circuit that controls lifting and lowering of a working device via a flow dividing valve from a hydraulic pump and a rolling hydraulic circuit that controls rolling of the working device, In the hydraulic circuit to be controlled, the maximum hydraulic pressure of the lifting hydraulic circuit is generally set to be lower than the maximum hydraulic pressure of the rolling hydraulic circuit. The hydraulic operation on the circuit side tends to be delayed.
昇降油圧回路に設ける昇降制御弁は、作業装置を昇降
するためのリフトシリンダを上昇側又は下降側に作動さ
せるが、特に上昇側には高油圧を送込むものの、昇降を
停止して中立位置を維持するときは、油圧ポンプに大き
い負荷を与えない構成とすることができる。しかし、ロ
ーリング油圧回路では、油圧シリンダの伸縮量を検出す
るストロークセンサを設けて、この油圧シリンダの伸縮
検出量をフィードバック制御しながらローリング制御を
行う形態とするとき、ストロークセンサが伸縮の限界位
置にまで作動して作業装置のローリング位置、乃至角度
を検出し得なくなって、ローリング制御弁が中立位置に
復帰し得ない状態となると、リリーフバルブが作動し
て、油温が上昇する。The lift control valve provided in the lift hydraulic circuit operates the lift cylinder for lifting and lowering the work device to the ascending side or the descending side. When maintained, the hydraulic pump can be configured not to apply a large load. However, in the rolling hydraulic circuit, when the stroke sensor that detects the expansion / contraction amount of the hydraulic cylinder is provided and the rolling control is performed while the expansion / contraction detection amount of the hydraulic cylinder is feedback-controlled, the stroke sensor is set at the limit position of expansion / contraction. When the rolling control valve or the angle of the working device cannot be detected and the rolling control valve cannot return to the neutral position, the relief valve operates and the oil temperature rises.
課題を解決するための手段 この発明は、油圧ポンプＰから吐出される圧油をロー
リング制御弁Ａを経てローリングシリンダ１へ連絡する
ローリング油圧回路２と、昇降制御弁Ｂを経てリフトシ
リンダ３へ連絡する昇降油圧回路４とに分流するよう設
けたトラクタにおいて、前記ローリングシリンダ１の作
動信号の出力がありながら、前記昇降制御弁Ｂがリフト
シリンダ３へ圧油を送る状態に切り替わっている時間を
除き設定時間ローリングシリンダが伸縮作動しないと
き、前記ローリングシリンダの作動信号の出力を停止す
るよう設けたことを特徴とするトラクタのローリング制
御装置とする。Means for Solving the Problems The present invention relates to a rolling hydraulic circuit 2 for communicating pressure oil discharged from a hydraulic pump P to a rolling cylinder 1 via a rolling control valve A, and to a lift cylinder 3 via a lift control valve B. In the tractor provided so as to divide into the lifting hydraulic circuit 4 that operates, except for the time when the lifting control valve B is switched to the state of sending pressure oil to the lift cylinder 3 while the operation signal of the rolling cylinder 1 is output. A rolling control device for a tractor, wherein the rolling control device is provided so as to stop the output of the operation signal of the rolling cylinder when the rolling cylinder does not extend and contract.
発明の作用、および効果 油圧ポンプ（Ｐ）の駆動によって、ローリング油圧回
路（２）と昇降油圧回路（４）とに分流される圧油が、
ローリング制御弁（Ａ）の切換制御によって、ローリン
グシリンダ（１）へ供給されて、このローリングシリン
ダ（１）を伸縮しながら作業装置を左右水平状の姿勢に
維持制御する。このときローリングシリンダ（１）の伸
縮をストロークセンサ（５）が検出しながらフィードバ
ック制御する。Actions and Effects of the Invention Pressure oil split by the driving of the hydraulic pump (P) into the rolling hydraulic circuit (2) and the lifting hydraulic circuit (4) is
It is supplied to the rolling cylinder (1) by switching control of the rolling control valve (A), and the working device is maintained in a horizontal posture while expanding and contracting the rolling cylinder (1). At this time, feedback control is performed while the stroke sensor (5) detects expansion and contraction of the rolling cylinder (1).
このときストロークセンサ（５）が伸縮量の検出を開
始すると、同時にこれより一定時間を計測する。この一
定時間内には昇降制御弁（Ｂ）が上昇出力を行う時間は
除かれる。このようにして一定の規定時間を経過するロ
ーリングシリンダ（１）の伸縮制御出力を停止する。従
ってローリング制御はその位置で停止される。At this time, when the stroke sensor (5) starts detecting the amount of expansion and contraction, at the same time, a fixed time is measured from this. The time during which the lift control valve (B) performs the rising output is excluded within this fixed time. In this way, the expansion / contraction control output of the rolling cylinder (1) that has passed a certain specified time is stopped. Therefore, the rolling control is stopped at that position.
このため、ローリングシリンダ（１）の伸縮が一杯に
なると、一定の規定時間経過後は、それ以上の油圧によ
る伸縮は行われないために、油圧回路には大きな油圧力
が生じない。しかも、該ローリングシリンダ（１）の伸
縮出力後の一定時間は、昇降制御弁（Ｂ）の上昇出力を
行っている時間が除かれているために、この昇降制御弁
（Ｂ）が上昇出力を行っている間のローリングシリンダ
（１）への油圧供給の遅れがあっても、ローリングシリ
ンダ（１）のみの伸縮に要する時間だけを算出して、正
確な一定時間の計測を行い、ローリング制御を行うこと
ができる。Therefore, when the rolling cylinder (1) is fully expanded and contracted, no further hydraulic expansion or contraction is performed after a certain specified time, so that a large hydraulic pressure does not occur in the hydraulic circuit. Moreover, since the time during which the raising / lowering control valve (B) is performing the ascending output is excluded for a certain time after the expansion / contraction output of the rolling cylinder (1), the ascending / descending control valve (B) produces the ascending output. Even if there is a delay in the hydraulic pressure supply to the rolling cylinder (1) during the operation, only the time required for expansion and contraction of only the rolling cylinder (1) is calculated, and an accurate fixed time is measured for rolling control. It can be carried out.
実施例 なお、図例において、トラクタ車体（６）は、前部に
エンジン（７）を搭載し、操向ハンドル（８）で操作で
きる前車輪（９）、及び後車輪（10）を有し、操縦席
（11）の後方には、リフトアーム（12）によって、リフ
トロッド（13）を介して昇降される左右一対のロアリン
ク（14）、及びトップリンク（15）等によって耕耘作業
装置（16）を昇降自在に設けている。Embodiment In addition, in the illustrated example, the tractor vehicle body (6) has a front wheel (9) and a rear wheel (10) which are equipped with an engine (7) at a front portion thereof and which can be operated by a steering handle (8). In the rear of the cockpit (11), a pair of left and right lower links (14) which are lifted and lowered by a lift arm (12) via a lift rod (13), a top link (15), etc. 16) is provided so that it can be raised and lowered.
操縦席（11）の横側には、リフトアーム（12）の上昇
位置を選定操作するポジションレバー（17）と、耕耘作
業装置（16）による耕深を設定する耕深設定ダイヤル
（18）を設けている。リフトアーム（12）は、昇降油圧
回路（４）の昇降制御弁（Ｂ）によって電磁的に中立位
置から上昇位置又は下降位置へ切換えられてピストン作
動するリフトシリンダ（３）によって油圧作動される。
又、このリフトアーム（12）の基部にはこの昇降回動角
度を検出するポテンショメータ等のリフトアームセンサ
（19）を設けている。（20）は車体（６）の左右方向の
傾斜角を検出する傾斜センサである。On the side of the cockpit (11), there are a position lever (17) for selecting and operating the lift arm (12) ascending position and a plowing depth setting dial (18) for setting the plowing depth by the tiller working device (16). It is provided. The lift arm (12) is hydraulically operated by a lift cylinder (3) that is electromagnetically switched from a neutral position to a raised position or a lowered position by a lift control valve (B) of a lift hydraulic circuit (4) and piston-operated.
In addition, a lift arm sensor (19) such as a potentiometer for detecting the vertical rotation angle is provided at the base of the lift arm (12). Reference numeral (20) is an inclination sensor for detecting the left-right inclination angle of the vehicle body (6).
リフトアーム（12）と左右一対のロアリンク（14）と
の間を連結するリフトロッド（13）のうち、左右一側の
リフトロッド（13）には、これらリフトアーム（12）と
一側のロアリンク（14）との間を伸縮するローリングシ
リンダ（１）を設ける。このローリングシリンダ（１）
の伸縮によって車体（６）に対する作業装置（16）の左
右方向の傾斜角度を制御して、作業装置（16）を左右水
平状の姿勢に維持する。このローリングシリンダ（１）
側のリフトアーム（12）とロアリンク（14）との間には
伸縮自在のストロークセンサ（５）を設け、該ローリン
グシリンダ（１）の伸縮量を検出して、この検出をマイ
クロコンピュータを有する制御装置（CPU）にフィード
バックしてローリング制御弁（Ａ）による作業装置（1
6）のローリング姿勢が左右水平状態に達したかどうか
を判定させるものである。Of the lift rods (13) connecting the lift arm (12) and the pair of left and right lower links (14), the lift rod (13) on the left and right sides includes the lift arm (12) and the one side. A rolling cylinder (1) is provided that extends and contracts with the lower link (14). This rolling cylinder (1)
The lateral inclination angle of the work device (16) with respect to the vehicle body (6) is controlled by expansion and contraction of the work device (6) to maintain the work device (16) in a horizontal posture. This rolling cylinder (1)
A retractable stroke sensor (5) is provided between the side lift arm (12) and the lower link (14) to detect the amount of expansion and contraction of the rolling cylinder (1), and this detection is provided by a microcomputer. Feeding back to the control device (CPU), the working device (1) by the rolling control valve (A)
This is to determine whether the rolling posture in 6) has reached the horizontal position on the left and right.
（21）は耕深センサで、作業装置（16）が耕耘装置の
場合は、耕耘土壌面を均平化する均平板（22）の上下回
動角度を検出して、この角度によって耕耘深さを検出し
ながら、リフトアーム（12）により耕耘作業装置（16）
を昇降制御して、耕深設定ダイヤル（18）で設定された
耕耘深さに制御する。（23）は制御モードの切換スイッ
チである。(21) is a plowing depth sensor. When the working device (16) is a plowing device, the vertical rotation angle of the flat plate (22) for leveling the plowing soil surface is detected and the plowing depth is determined by this angle. Tilling device (16) by the lift arm (12) while detecting the
Is controlled so that the plowing depth is set by the plowing depth setting dial (18). (23) is a control mode changeover switch.
油圧回路において、（Ｔ）はタンクポート、（24）は
リリーフバルブ、（25）は昇降油圧回路（４）とローリ
ング油圧回路（２）との間の分流弁で、例えば、油圧ポ
ンプ（Ｐ）における油圧力を150kg/cm2とし、昇降油圧
回路（４）の最高油圧力を150kg/cm2とし、ローリング
油圧回路（２）の最高油圧力を40kg/cm2として、これら
昇降油圧回路（４）の油圧力に対してローリング油圧回
路（２）の油圧力を著しく低くした範囲で作動させる構
成としている。ローリング制御弁（Ａ）から昇降油圧回
路（４）に亘りチェックバルブ（26）を設け、このロー
リング制御弁（Ａ）の中立時のローリング油圧回路
（２）の圧油を、このチェックバルブ（26）を経て昇降
油圧回路（４）側へ送り、又、ローリング制御弁（Ａ）
切換中のローリングシリンダ（１）からの戻り油を、該
チェックバルブ（26）を経て同様に昇降油圧回路（４）
側へ送る構成としている。（27）はチェックバルブで、
ローリングシリンダ（１）の短縮側の回路（２）に設け
られ、他方の伸長側の回路（２）との間には背圧を利用
してこのチェックバルブ（27）を若干開きうる背圧回路
（28）の構成とし、伸長側に油圧を働かせてローリング
制御するときこの背圧回路（28）からの背圧を利用して
チェックバルブ（27）を開き、ローリングシリンダ
（１）内のピストンを伸長側へ作動する構成としてい
る。In the hydraulic circuit, (T) is a tank port, (24) is a relief valve, (25) is a diversion valve between the lifting hydraulic circuit (4) and the rolling hydraulic circuit (2), for example, a hydraulic pump (P). The hydraulic pressure at 150kg / cm 2 , the maximum hydraulic pressure in the lifting hydraulic circuit (4) is set to 150kg / cm 2, and the maximum hydraulic pressure in the rolling hydraulic circuit (2) is set to 40kg / cm 2. The hydraulic pressure of the rolling hydraulic circuit (2) is set to be extremely low with respect to the hydraulic pressure of (1). A check valve (26) is provided from the rolling control valve (A) to the lifting hydraulic circuit (4), and the pressure oil of the rolling hydraulic circuit (2) at the time of neutralization of the rolling control valve (A) is supplied to the check valve (26). ) To the hydraulic circuit (4) for lifting and lowering, and the rolling control valve (A)
Return oil from the rolling cylinder (1) that is being switched is similarly passed through the check valve (26) to the lifting hydraulic circuit (4).
It is configured to send to the side. (27) is a check valve,
A back pressure circuit provided in the shortening circuit (2) of the rolling cylinder (1) and capable of opening this check valve (27) slightly by using back pressure between the other extending circuit (2). With the configuration of (28), when controlling the rolling by applying hydraulic pressure to the extension side, the check valve (27) is opened by using the back pressure from this back pressure circuit (28) to open the piston in the rolling cylinder (1). It is configured to operate toward the extension side.
傾斜センサ（20）による車体（６）の左右傾斜検出に
もとづくローリング制御の開始によって、ローリング制
御弁（Ａ）によりローリングシリンダ（１）が伸長、又
は短縮されて、ローリング制御が行われると共に、一定
の時間が測定される。この一定の時間は、ローリングシ
リンダ（１）が伸長、又は短縮するに要する最大の時間
を設定している。従って、この一定の規定時間を経過し
たときは、ローリング制御は左側か右側かの限界位置に
達した状態と同じとして処理するものである。従って、
ローリング制御が開始されて一定時間を経過すると、こ
のローリング制御の条件が変らない限り、その位置で停
止して、同方向のローリング制御は継続されない。又、
リフトアーム（12）の昇降制御弁（Ｂ）の上昇側への出
力中は、該一定の時間の測定が中断されて、この昇降制
御弁（Ｂ）の上昇側への出力が停止してから該一定の時
間の測定が継続される。このようなリフトアーム（12）
の出力作動中は、昇降油圧回路（４）における油量が多
く油圧が高いものであるから、ローリング油圧回路
（２）のローリングシリンダ（１）への供給が殆ど行わ
れない状態となっても、この状態をローリング制御の行
われない中立位置と同様にみなして、ローリングシリン
ダ（１）の伸縮されている時間をより正確に測定して円
滑なローリング制御を行わせる。The rolling control valve (A) extends or shortens the rolling cylinder (1) by starting the rolling control based on the lateral inclination detection of the vehicle body (6) by the inclination sensor (20), and the rolling control is performed at a constant level. Time is measured. This fixed time sets the maximum time required for the rolling cylinder (1) to expand or contract. Therefore, after the lapse of the certain prescribed time, the rolling control is processed as if it were the same as the state where the left or right limit position is reached. Therefore,
When the rolling control is started and a certain time has elapsed, the rolling control is stopped at that position and the rolling control in the same direction is not continued unless the conditions of the rolling control change. or,
During the output of the lift arm (12) to the rising side of the lifting control valve (B), the measurement for the certain time is interrupted, and the output of the lifting control valve (B) to the rising side is stopped. The measurement for the fixed time is continued. Lifting arms like this (12)
Since the hydraulic pressure is high in the lifting hydraulic circuit (4) and the hydraulic pressure is high during the output operation of, even if the rolling hydraulic circuit (2) is hardly supplied to the rolling cylinder (1). This state is regarded as a neutral position in which the rolling control is not performed, and the time during which the rolling cylinder (1) is expanded and contracted is measured more accurately so that the smooth rolling control is performed.
図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は油圧回
路図、第２図は一部の斜面図、第３図は側面図、第４図
は制御ブロック図、第５図はフローチャートを示す。 図中、符号（１）はローリングシリンダ、（２）はロ
ーリング油圧回路、（３）はリフトシリンダ、（４）は
昇降油圧回路、（５）はストロークセンサ、（Ａ）はロ
ーリング制御弁、（Ｂ）は昇降制御弁を示す。FIG. 1 shows an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a hydraulic circuit diagram, FIG. 2 is a partial perspective view, FIG. 3 is a side view, FIG. 4 is a control block diagram, and FIG. A flow chart is shown. In the figure, reference numeral (1) is a rolling cylinder, (2) is a rolling hydraulic circuit, (3) is a lift cylinder, (4) is a lifting hydraulic circuit, (5) is a stroke sensor, (A) is a rolling control valve, and ( B) shows a lift control valve.
Claims (1)
ング制御弁Ａを経てローリングシリンダ１へ連絡するロ
ーリング油圧回路２と、昇降制御弁Ｂを経てリフトシリ
ンダ３へ連絡する昇降油圧回路４とに分流するよう設け
たトラクタにおいて、前記ローリングシリンダ１の作動
信号の出力がありながら、前記昇降制御弁Ｂがリフトシ
リンダ３へ圧油を送る状態に切り替わっている時間を除
き設定時間ローリングシリンダが伸縮作動しないとき、
前記ローリングシリンダの作動信号の出力を停止するよ
う設けたことを特徴とするトラクタのローリング制御装
置。1. A rolling hydraulic circuit 2 for communicating pressure oil discharged from a hydraulic pump P to a rolling cylinder 1 via a rolling control valve A, and a lift hydraulic circuit 4 for communicating to a lift cylinder 3 via a lift control valve B. In the tractor provided so as to divide the flow, the rolling cylinder expands and contracts for a set time except for the time when the lifting control valve B switches to the state of sending pressure oil to the lift cylinder 3 while the operation signal of the rolling cylinder 1 is output. When it doesn't work,
A rolling control device for a tractor, wherein the rolling control device is provided so as to stop outputting an operation signal of the rolling cylinder.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20250588A JPH0813201B2 (en) | 1988-08-12 | 1988-08-12 | Rolling controller for tractor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20250588A JPH0813201B2 (en) | 1988-08-12 | 1988-08-12 | Rolling controller for tractor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0253402A JPH0253402A (en) | 1990-02-22 |
| JPH0813201B2 true JPH0813201B2 (en) | 1996-02-14 |
Family
ID=16458597
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20250588A Expired - Fee Related JPH0813201B2 (en) | 1988-08-12 | 1988-08-12 | Rolling controller for tractor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0813201B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5210248B2 (en) * | 2009-06-22 | 2013-06-12 | 株式会社クボタ | Working machine hydraulic system |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6159681B2 (en) | 2014-05-07 | 2017-07-05 | 日立建機株式会社 | Hybrid work machine |
-
1988
- 1988-08-12 JP JP20250588A patent/JPH0813201B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6159681B2 (en) | 2014-05-07 | 2017-07-05 | 日立建機株式会社 | Hybrid work machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0253402A (en) | 1990-02-22 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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