JPH0813201B2 - トラクタのローリング制御装置 - Google Patents
トラクタのローリング制御装置Info
- Publication number
- JPH0813201B2 JPH0813201B2 JP20250588A JP20250588A JPH0813201B2 JP H0813201 B2 JPH0813201 B2 JP H0813201B2 JP 20250588 A JP20250588 A JP 20250588A JP 20250588 A JP20250588 A JP 20250588A JP H0813201 B2 JPH0813201 B2 JP H0813201B2
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- rolling
- cylinder
- lift
- hydraulic circuit
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、トラクタのローリング制御装置に関す
る。
る。
従来の技術、および発明が解決しようとする課題 油圧ポンプから分流弁を経て、作業装置を昇降制御す
る昇降油圧回路と、この作業装置をローリング制御する
ローリング油圧回路とに、圧油を分流させながら制御す
る油圧回路にあっては、昇降油圧回路の最高油圧がロー
リング油圧回路の最高油圧よりも一般的に低くなるよう
に設定されているために、昇降油圧回路側の油圧作動が
早く、ローリング油圧回路側の油圧作動が遅れる傾向に
ある。
る昇降油圧回路と、この作業装置をローリング制御する
ローリング油圧回路とに、圧油を分流させながら制御す
る油圧回路にあっては、昇降油圧回路の最高油圧がロー
リング油圧回路の最高油圧よりも一般的に低くなるよう
に設定されているために、昇降油圧回路側の油圧作動が
早く、ローリング油圧回路側の油圧作動が遅れる傾向に
ある。
昇降油圧回路に設ける昇降制御弁は、作業装置を昇降
するためのリフトシリンダを上昇側又は下降側に作動さ
せるが、特に上昇側には高油圧を送込むものの、昇降を
停止して中立位置を維持するときは、油圧ポンプに大き
い負荷を与えない構成とすることができる。しかし、ロ
ーリング油圧回路では、油圧シリンダの伸縮量を検出す
るストロークセンサを設けて、この油圧シリンダの伸縮
検出量をフィードバック制御しながらローリング制御を
行う形態とするとき、ストロークセンサが伸縮の限界位
置にまで作動して作業装置のローリング位置、乃至角度
を検出し得なくなって、ローリング制御弁が中立位置に
復帰し得ない状態となると、リリーフバルブが作動し
て、油温が上昇する。
するためのリフトシリンダを上昇側又は下降側に作動さ
せるが、特に上昇側には高油圧を送込むものの、昇降を
停止して中立位置を維持するときは、油圧ポンプに大き
い負荷を与えない構成とすることができる。しかし、ロ
ーリング油圧回路では、油圧シリンダの伸縮量を検出す
るストロークセンサを設けて、この油圧シリンダの伸縮
検出量をフィードバック制御しながらローリング制御を
行う形態とするとき、ストロークセンサが伸縮の限界位
置にまで作動して作業装置のローリング位置、乃至角度
を検出し得なくなって、ローリング制御弁が中立位置に
復帰し得ない状態となると、リリーフバルブが作動し
て、油温が上昇する。
課題を解決するための手段 この発明は、油圧ポンプＰから吐出される圧油をロー
リング制御弁Ａを経てローリングシリンダ１へ連絡する
ローリング油圧回路２と、昇降制御弁Ｂを経てリフトシ
リンダ３へ連絡する昇降油圧回路４とに分流するよう設
けたトラクタにおいて、前記ローリングシリンダ１の作
動信号の出力がありながら、前記昇降制御弁Ｂがリフト
シリンダ３へ圧油を送る状態に切り替わっている時間を
除き設定時間ローリングシリンダが伸縮作動しないと
き、前記ローリングシリンダの作動信号の出力を停止す
るよう設けたことを特徴とするトラクタのローリング制
御装置とする。
リング制御弁Ａを経てローリングシリンダ１へ連絡する
ローリング油圧回路２と、昇降制御弁Ｂを経てリフトシ
リンダ３へ連絡する昇降油圧回路４とに分流するよう設
けたトラクタにおいて、前記ローリングシリンダ１の作
動信号の出力がありながら、前記昇降制御弁Ｂがリフト
シリンダ３へ圧油を送る状態に切り替わっている時間を
除き設定時間ローリングシリンダが伸縮作動しないと
き、前記ローリングシリンダの作動信号の出力を停止す
るよう設けたことを特徴とするトラクタのローリング制
御装置とする。
発明の作用、および効果 油圧ポンプ（Ｐ）の駆動によって、ローリング油圧回
路（２）と昇降油圧回路（４）とに分流される圧油が、
ローリング制御弁（Ａ）の切換制御によって、ローリン
グシリンダ（１）へ供給されて、このローリングシリン
ダ（１）を伸縮しながら作業装置を左右水平状の姿勢に
維持制御する。このときローリングシリンダ（１）の伸
縮をストロークセンサ（５）が検出しながらフィードバ
ック制御する。
路（２）と昇降油圧回路（４）とに分流される圧油が、
ローリング制御弁（Ａ）の切換制御によって、ローリン
グシリンダ（１）へ供給されて、このローリングシリン
ダ（１）を伸縮しながら作業装置を左右水平状の姿勢に
維持制御する。このときローリングシリンダ（１）の伸
縮をストロークセンサ（５）が検出しながらフィードバ
ック制御する。
このときストロークセンサ（５）が伸縮量の検出を開
始すると、同時にこれより一定時間を計測する。この一
定時間内には昇降制御弁（Ｂ）が上昇出力を行う時間は
除かれる。このようにして一定の規定時間を経過するロ
ーリングシリンダ（１）の伸縮制御出力を停止する。従
ってローリング制御はその位置で停止される。
始すると、同時にこれより一定時間を計測する。この一
定時間内には昇降制御弁（Ｂ）が上昇出力を行う時間は
除かれる。このようにして一定の規定時間を経過するロ
ーリングシリンダ（１）の伸縮制御出力を停止する。従
ってローリング制御はその位置で停止される。
このため、ローリングシリンダ（１）の伸縮が一杯に
なると、一定の規定時間経過後は、それ以上の油圧によ
る伸縮は行われないために、油圧回路には大きな油圧力
が生じない。しかも、該ローリングシリンダ（１）の伸
縮出力後の一定時間は、昇降制御弁（Ｂ）の上昇出力を
行っている時間が除かれているために、この昇降制御弁
（Ｂ）が上昇出力を行っている間のローリングシリンダ
（１）への油圧供給の遅れがあっても、ローリングシリ
ンダ（１）のみの伸縮に要する時間だけを算出して、正
確な一定時間の計測を行い、ローリング制御を行うこと
ができる。
なると、一定の規定時間経過後は、それ以上の油圧によ
る伸縮は行われないために、油圧回路には大きな油圧力
が生じない。しかも、該ローリングシリンダ（１）の伸
縮出力後の一定時間は、昇降制御弁（Ｂ）の上昇出力を
行っている時間が除かれているために、この昇降制御弁
（Ｂ）が上昇出力を行っている間のローリングシリンダ
（１）への油圧供給の遅れがあっても、ローリングシリ
ンダ（１）のみの伸縮に要する時間だけを算出して、正
確な一定時間の計測を行い、ローリング制御を行うこと
ができる。
実施例 なお、図例において、トラクタ車体（６）は、前部に
エンジン（７）を搭載し、操向ハンドル（８）で操作で
きる前車輪（９）、及び後車輪（10）を有し、操縦席
（11）の後方には、リフトアーム（12）によって、リフ
トロッド（13）を介して昇降される左右一対のロアリン
ク（14）、及びトップリンク（15）等によって耕耘作業
装置（16）を昇降自在に設けている。
エンジン（７）を搭載し、操向ハンドル（８）で操作で
きる前車輪（９）、及び後車輪（10）を有し、操縦席
（11）の後方には、リフトアーム（12）によって、リフ
トロッド（13）を介して昇降される左右一対のロアリン
ク（14）、及びトップリンク（15）等によって耕耘作業
装置（16）を昇降自在に設けている。
操縦席（11）の横側には、リフトアーム（12）の上昇
位置を選定操作するポジションレバー（17）と、耕耘作
業装置（16）による耕深を設定する耕深設定ダイヤル
（18）を設けている。リフトアーム（12）は、昇降油圧
回路（４）の昇降制御弁（Ｂ）によって電磁的に中立位
置から上昇位置又は下降位置へ切換えられてピストン作
動するリフトシリンダ（３）によって油圧作動される。
又、このリフトアーム（12）の基部にはこの昇降回動角
度を検出するポテンショメータ等のリフトアームセンサ
（19）を設けている。（20）は車体（６）の左右方向の
傾斜角を検出する傾斜センサである。
位置を選定操作するポジションレバー（17）と、耕耘作
業装置（16）による耕深を設定する耕深設定ダイヤル
（18）を設けている。リフトアーム（12）は、昇降油圧
回路（４）の昇降制御弁（Ｂ）によって電磁的に中立位
置から上昇位置又は下降位置へ切換えられてピストン作
動するリフトシリンダ（３）によって油圧作動される。
又、このリフトアーム（12）の基部にはこの昇降回動角
度を検出するポテンショメータ等のリフトアームセンサ
（19）を設けている。（20）は車体（６）の左右方向の
傾斜角を検出する傾斜センサである。
リフトアーム（12）と左右一対のロアリンク（14）と
の間を連結するリフトロッド（13）のうち、左右一側の
リフトロッド（13）には、これらリフトアーム（12）と
一側のロアリンク（14）との間を伸縮するローリングシ
リンダ（１）を設ける。このローリングシリンダ（１）
の伸縮によって車体（６）に対する作業装置（16）の左
右方向の傾斜角度を制御して、作業装置（16）を左右水
平状の姿勢に維持する。このローリングシリンダ（１）
側のリフトアーム（12）とロアリンク（14）との間には
伸縮自在のストロークセンサ（５）を設け、該ローリン
グシリンダ（１）の伸縮量を検出して、この検出をマイ
クロコンピュータを有する制御装置（CPU）にフィード
バックしてローリング制御弁（Ａ）による作業装置（1
6）のローリング姿勢が左右水平状態に達したかどうか
を判定させるものである。
の間を連結するリフトロッド（13）のうち、左右一側の
リフトロッド（13）には、これらリフトアーム（12）と
一側のロアリンク（14）との間を伸縮するローリングシ
リンダ（１）を設ける。このローリングシリンダ（１）
の伸縮によって車体（６）に対する作業装置（16）の左
右方向の傾斜角度を制御して、作業装置（16）を左右水
平状の姿勢に維持する。このローリングシリンダ（１）
側のリフトアーム（12）とロアリンク（14）との間には
伸縮自在のストロークセンサ（５）を設け、該ローリン
グシリンダ（１）の伸縮量を検出して、この検出をマイ
クロコンピュータを有する制御装置（CPU）にフィード
バックしてローリング制御弁（Ａ）による作業装置（1
6）のローリング姿勢が左右水平状態に達したかどうか
を判定させるものである。
（21）は耕深センサで、作業装置（16）が耕耘装置の
場合は、耕耘土壌面を均平化する均平板（22）の上下回
動角度を検出して、この角度によって耕耘深さを検出し
ながら、リフトアーム（12）により耕耘作業装置（16）
を昇降制御して、耕深設定ダイヤル（18）で設定された
耕耘深さに制御する。（23）は制御モードの切換スイッ
チである。
場合は、耕耘土壌面を均平化する均平板（22）の上下回
動角度を検出して、この角度によって耕耘深さを検出し
ながら、リフトアーム（12）により耕耘作業装置（16）
を昇降制御して、耕深設定ダイヤル（18）で設定された
耕耘深さに制御する。（23）は制御モードの切換スイッ
チである。
油圧回路において、（Ｔ）はタンクポート、（24）は
リリーフバルブ、（25）は昇降油圧回路（４）とローリ
ング油圧回路（２）との間の分流弁で、例えば、油圧ポ
ンプ（Ｐ）における油圧力を150kg/cm2とし、昇降油圧
回路（４）の最高油圧力を150kg/cm2とし、ローリング
油圧回路（２）の最高油圧力を40kg/cm2として、これら
昇降油圧回路（４）の油圧力に対してローリング油圧回
路（２）の油圧力を著しく低くした範囲で作動させる構
成としている。ローリング制御弁（Ａ）から昇降油圧回
路（４）に亘りチェックバルブ（26）を設け、このロー
リング制御弁（Ａ）の中立時のローリング油圧回路
（２）の圧油を、このチェックバルブ（26）を経て昇降
油圧回路（４）側へ送り、又、ローリング制御弁（Ａ）
切換中のローリングシリンダ（１）からの戻り油を、該
チェックバルブ（26）を経て同様に昇降油圧回路（４）
側へ送る構成としている。（27）はチェックバルブで、
ローリングシリンダ（１）の短縮側の回路（２）に設け
られ、他方の伸長側の回路（２）との間には背圧を利用
してこのチェックバルブ（27）を若干開きうる背圧回路
（28）の構成とし、伸長側に油圧を働かせてローリング
制御するときこの背圧回路（28）からの背圧を利用して
チェックバルブ（27）を開き、ローリングシリンダ
（１）内のピストンを伸長側へ作動する構成としてい
る。
リリーフバルブ、（25）は昇降油圧回路（４）とローリ
ング油圧回路（２）との間の分流弁で、例えば、油圧ポ
ンプ（Ｐ）における油圧力を150kg/cm2とし、昇降油圧
回路（４）の最高油圧力を150kg/cm2とし、ローリング
油圧回路（２）の最高油圧力を40kg/cm2として、これら
昇降油圧回路（４）の油圧力に対してローリング油圧回
路（２）の油圧力を著しく低くした範囲で作動させる構
成としている。ローリング制御弁（Ａ）から昇降油圧回
路（４）に亘りチェックバルブ（26）を設け、このロー
リング制御弁（Ａ）の中立時のローリング油圧回路
（２）の圧油を、このチェックバルブ（26）を経て昇降
油圧回路（４）側へ送り、又、ローリング制御弁（Ａ）
切換中のローリングシリンダ（１）からの戻り油を、該
チェックバルブ（26）を経て同様に昇降油圧回路（４）
側へ送る構成としている。（27）はチェックバルブで、
ローリングシリンダ（１）の短縮側の回路（２）に設け
られ、他方の伸長側の回路（２）との間には背圧を利用
してこのチェックバルブ（27）を若干開きうる背圧回路
（28）の構成とし、伸長側に油圧を働かせてローリング
制御するときこの背圧回路（28）からの背圧を利用して
チェックバルブ（27）を開き、ローリングシリンダ
（１）内のピストンを伸長側へ作動する構成としてい
る。
傾斜センサ（20）による車体（６）の左右傾斜検出に
もとづくローリング制御の開始によって、ローリング制
御弁（Ａ）によりローリングシリンダ（１）が伸長、又
は短縮されて、ローリング制御が行われると共に、一定
の時間が測定される。この一定の時間は、ローリングシ
リンダ（１）が伸長、又は短縮するに要する最大の時間
を設定している。従って、この一定の規定時間を経過し
たときは、ローリング制御は左側か右側かの限界位置に
達した状態と同じとして処理するものである。従って、
ローリング制御が開始されて一定時間を経過すると、こ
のローリング制御の条件が変らない限り、その位置で停
止して、同方向のローリング制御は継続されない。又、
リフトアーム（12）の昇降制御弁（Ｂ）の上昇側への出
力中は、該一定の時間の測定が中断されて、この昇降制
御弁（Ｂ）の上昇側への出力が停止してから該一定の時
間の測定が継続される。このようなリフトアーム（12）
の出力作動中は、昇降油圧回路（４）における油量が多
く油圧が高いものであるから、ローリング油圧回路
（２）のローリングシリンダ（１）への供給が殆ど行わ
れない状態となっても、この状態をローリング制御の行
われない中立位置と同様にみなして、ローリングシリン
ダ（１）の伸縮されている時間をより正確に測定して円
滑なローリング制御を行わせる。
もとづくローリング制御の開始によって、ローリング制
御弁（Ａ）によりローリングシリンダ（１）が伸長、又
は短縮されて、ローリング制御が行われると共に、一定
の時間が測定される。この一定の時間は、ローリングシ
リンダ（１）が伸長、又は短縮するに要する最大の時間
を設定している。従って、この一定の規定時間を経過し
たときは、ローリング制御は左側か右側かの限界位置に
達した状態と同じとして処理するものである。従って、
ローリング制御が開始されて一定時間を経過すると、こ
のローリング制御の条件が変らない限り、その位置で停
止して、同方向のローリング制御は継続されない。又、
リフトアーム（12）の昇降制御弁（Ｂ）の上昇側への出
力中は、該一定の時間の測定が中断されて、この昇降制
御弁（Ｂ）の上昇側への出力が停止してから該一定の時
間の測定が継続される。このようなリフトアーム（12）
の出力作動中は、昇降油圧回路（４）における油量が多
く油圧が高いものであるから、ローリング油圧回路
（２）のローリングシリンダ（１）への供給が殆ど行わ
れない状態となっても、この状態をローリング制御の行
われない中立位置と同様にみなして、ローリングシリン
ダ（１）の伸縮されている時間をより正確に測定して円
滑なローリング制御を行わせる。
図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は油圧回
路図、第２図は一部の斜面図、第３図は側面図、第４図
は制御ブロック図、第５図はフローチャートを示す。 図中、符号（１）はローリングシリンダ、（２）はロ
ーリング油圧回路、（３）はリフトシリンダ、（４）は
昇降油圧回路、（５）はストロークセンサ、（Ａ）はロ
ーリング制御弁、（Ｂ）は昇降制御弁を示す。
路図、第２図は一部の斜面図、第３図は側面図、第４図
は制御ブロック図、第５図はフローチャートを示す。 図中、符号（１）はローリングシリンダ、（２）はロ
ーリング油圧回路、（３）はリフトシリンダ、（４）は
昇降油圧回路、（５）はストロークセンサ、（Ａ）はロ
ーリング制御弁、（Ｂ）は昇降制御弁を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】油圧ポンプＰから吐出される圧油をローリ
ング制御弁Ａを経てローリングシリンダ１へ連絡するロ
ーリング油圧回路２と、昇降制御弁Ｂを経てリフトシリ
ンダ３へ連絡する昇降油圧回路４とに分流するよう設け
たトラクタにおいて、前記ローリングシリンダ１の作動
信号の出力がありながら、前記昇降制御弁Ｂがリフトシ
リンダ３へ圧油を送る状態に切り替わっている時間を除
き設定時間ローリングシリンダが伸縮作動しないとき、
前記ローリングシリンダの作動信号の出力を停止するよ
う設けたことを特徴とするトラクタのローリング制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20250588A JPH0813201B2 (ja) | 1988-08-12 | 1988-08-12 | トラクタのローリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20250588A JPH0813201B2 (ja) | 1988-08-12 | 1988-08-12 | トラクタのローリング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0253402A JPH0253402A (ja) | 1990-02-22 |
| JPH0813201B2 true JPH0813201B2 (ja) | 1996-02-14 |
Family
ID=16458597
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20250588A Expired - Fee Related JPH0813201B2 (ja) | 1988-08-12 | 1988-08-12 | トラクタのローリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0813201B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5210248B2 (ja) * | 2009-06-22 | 2013-06-12 | 株式会社クボタ | 作業機の油圧装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6159681B2 (ja) | 2014-05-07 | 2017-07-05 | 日立建機株式会社 | ハイブリッド作業機械 |
-
1988
- 1988-08-12 JP JP20250588A patent/JPH0813201B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6159681B2 (ja) | 2014-05-07 | 2017-07-05 | 日立建機株式会社 | ハイブリッド作業機械 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0253402A (ja) | 1990-02-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |