JPH081388B2 - レゾルバにおける補正データ作成方法及び角度検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

［産業上の利用分野］ 本発明は、１回転検出レゾルバと多極レゾルバとを備
えた角度検出装置、及びこの装置における測定角度を補
正するための補正データを作成する方法に関するもので
ある。 ［従来の技術及びその課題］ 一般に、レゾルバの出力精度は加工精度、コイルの巻
き方等の影響によって悪く、レゾルバを備えた角度検出
装置は高精度を要する電動機制御には適さないという問
題があった。 本発明はレゾルバを備えた角度検出装置の検出精度を
高めることを目的とするものである。 ［課題を解決するための手段及びその作用］ そのために本発明では１回転検出レゾルバと多極レゾ
ルバとを備えた角度検出装置を対象とし、予め作成した
１回転検出レゾルバの１回転補正データ（ΔAx_na）及び
多極レゾルバの多極補正データ（ΔIx_mb）を記憶する記
憶手段と、１回転検出レゾルバから得られる初期位置測
定データ（A_k）と１回転補正データ（ΔAx_k）とを加算
して多極レゾルバの初期極を割り出すと共に、多極レゾ
ルバから得られた多極測定データ（I_k）と次に得られた
多極測定データ（I_k+1）との差に基づいて多極測定デー
タ（I_k+1）の極を順次割り出す極割り出し手段と、割り
出された極における多極測定データ（I_k+1）とその多極
補正データ（ΔIx_k+1）とに基づいて補正値（H_k+1）を
演算出力する演算出力手段とを組み込んで角度検出装置
を構成した。 この構成の角度検出装置では測定された初期位置の多
極レゾルバの極が１回転検出レゾルバから得られる初期
位置測定データ（A_k）と１回転補正データ（ΔAx_na）と
の組み合わせによって高精度で特定される。次いでこの
高精度特定された初期極上の多極測定データ（I_k）が予
め作成された多極補正データ（ΔIx_k）との組み合わせ
によって補正される。従って、初期位置は高精度補正さ
れる。 この測定された初期位置の次に測定された多極測定デ
ータ（I_k+1）の位置する極は両者の差に基づいて把握特
定される。即ち、極の移り変わりの有無は両者の差に基
づいて的確に把握される。従って、多極測定データとこ
れに引き続き測定された多極測定データとの差に基づい
て各多極測定データの極が正確に特定され、この特定さ
れた極上の予め作成された多極補正データとの組み合わ
せによって補正される。即ち、初期位置の多極レゾルバ
データの極を正確に特定すれば以後の位置データの極を
順次正確に特定でき、多極レゾルバによって測定された
角度位置は全て高精度補正される。 このような高精度補正を可能とする補正データは次の
ように作成される。 まず、１回転検出レゾルバから得られる１回転測定初
期位置データ（〈A₀〉_ｉ）に対応する多極レゾルバ側の
初期極（［Ax₀］）が求められる。 多極レゾルバから得られる多極測定データ（〈I_mb〉
_ｊ）及び前記初期極（［Ax₀］）から残りの極（［A
x_mb］）が割り付け設定され、この極（［Ax_mb］）及び
多極測定データ（〈I_mb〉_ｊ）に基づいて多極測定デー
タ（〈I_mb〉_ｊ）のアブソリュート化、即ちアブソリュ
ートデータ（《I_mb》_ｊ）が求められる。 アブソリュートデータ（《I_mb》_ｊ）と１回転測定デ
ータ（〈A_na〉_ｉ）とに基づいて１回転補正データ（ΔA
x_na）が作成される。 １回転測定データ（〈A_na〉_ｉ）、１回転補正データ
（ΔAx_na）及び多極測定データ（〈I_mb〉_ｊ）を用いて
多極測定データ（〈I_mb〉_ｊ）の完全アブソリュートデ
ータ（Ia_mb）が求められる。 このようにして求められた完全アブソリュートデータ
（Ia_mb）と基準エンコーダから得られる測定エンコーダ
データ（Ip_mb）との差が多極補正データ（ΔIx_mb）とな
る。 ［実施例］ 以下、本発明を具体化した一実施例を第１〜10図に基
づいて説明する。 第10図のダイレクトドライブモータ１には１回転検出
レゾルバ２及び多極レゾルバ３が組みこまれており、各
レゾルバ2,3のロータ2a,3aが出力軸1a上に止着されてい
ると共に、ステータ2b,3bがロータ2a,3aを包囲するよう
に固定側に止着されている。 第１図はダイレクトドライブモータ１の１回転検出レ
ゾルバ２及び多極レゾルバ３から出力される角度測定デ
ータの補正データを作成するための回路構成を示す。測
定用モータ４の出力軸、基準エンコーダ５の軸及びダイ
レクトドライブモータ１の出力軸1aは同軸上にあり、ダ
イレクトドライブモータ１及び基準エンコーダ５は測定
用モータ４の作動によって同期回転する。 測定用モータ４は制御コンピュータC₁の回転制御を受
け、制御コンピュータC₁はメモリROM内の回転制御プロ
グラム及び基準エンコーダ５からの出力データに基づい
て測定用モータ４を回転制御する。これによりダイレク
トドライブモータ１及び基準エンコーダ５が同期して回
転制御される。 １回転検出レゾルバ２及び多極レゾルバ３のステータ
3b側には基準発信器６から角度位置測定用信号が与えら
れ、１回転検出レゾルバ２及び多極レゾルバ３の角度位
置に応じた測定信号がステータ2b,3b側から出力され
る。１回転検出レゾルバ２から出力された測定信号は第
１のレゾルバ−デジタルコンバータ（RDコンバータ）７
を介して制御コンピュータC₁に取りこまれ、多極レゾル
バ３から出力された測定信号は第２のレゾルバ−デジタ
ルコンバータ（RDコンバータ）８を介して制御コンピュ
ータC₁に取りこまれる。 第２図の曲線D₁は１回転検出レゾルバ２から出力され
る測定信号を表し、曲線D₂は多極レゾルバ３から出力さ
れる測定信号を表す。曲線D₁で表される測定信号は第１
のRDコンバータ７によってデジタル変換され、曲線D₂で
表される測定信号は第２のRDコンバータ８によってデジ
タル変換される。第３図の直線E₁はRDコンバータ７にお
けるデジタル変換信号を概略表示し、不連続線E₂はRDコ
ンバータ８におけるデジタル変換信号を概略表示する。
不連続線E₂はダイレクトドライブモータ１の１回転360
゜に対して多極レゾルバ３の極数Ｍだけあり、不連続線
E₂の角度幅θは360゜/Mである。ＲはRDコンバータ７の
分割数（例えば2¹²）、ｒはRDコンバータ８の分割数
（例えば2¹⁰）である。直線E₃は基準エンコーダ５から
出力される信号を概略表示する。 第６図（ａ）〜（ｃ）のフローチャートは１回転検出
レゾルバ２及び多極レゾルバ３の出力データの補正デー
タ作成プログラムを表し、制御コンピュータC₁はメモリ
ROMに記憶された補正データ作成プログラム、１回転検
出レゾルバ２及び多極レゾルバ３の出力データ及び基準
エンコーダ５からの入力信号に基づいて１回転検出レゾ
ルバ２及び多極レゾルバ３の出力データの補正データを
作成する。 以下、第６図（ａ）〜（ｃ）のフローチャートに従っ
て第１図の測定システムによる補正データ作成方法を説
明する。 制御コンピュータC₁は切り換えスイッチ９をRDコンピ
ュータ７側に切り換え、RDコンバータ７からの出力デー
タ取り込みの待機状態に入ると共に、測定用モータ４を
（360＋θ）゜回転する。制御コンピュータC₁はこの回
転の間におけるRDコンバータ７からの出力デジタル値が
設定数ａ（例えば2⁰）変化する毎に基準エンコーダ５か
らの出力データE_na（ｎは整数）、１回転検出レゾルバ
２からの出力データA_naを取り込み、出力データ（E_na,A
_na）をメモリRAMに記憶する。測定用モータ４を（360＋
θ）゜回転した後、制御コンピュータC₁は測定用モータ
４を回転してダイレクトドライブモータ１を最初の回転
位置（初期位置）へ復帰させる。この初期位置復帰把握
は基準エンコーダ５からの出力値に基づいて行われる。 制御コンピュータC₁はこのような測定用モータ４の
（360＋θ）゜回転における出力データ（E_na,A_na）の取
り込み記憶を規定回数ｉ繰り返し、規定回数ｉに達する
と出力データA_naの平均値〈A_na〉_ｉを算出してメモリRA
Mに記憶する。 平均値〈A_na〉_ｉ算出後、制御コンピュータC₁は切り
換えスイッチ９をRDコンバータ８側に切り換え、RDコン
バータ８からの出力データ取り込みの待機状態に入ると
共に、測定用モータ４を（360＋θ）゜回転する。制御
コンピュータC₁はこの回転の間におけるRDコンバータ８
からの出力デジタル値が設定数ｂ（例えば2⁶）変化する
毎に基準エンコーダ５からの出力データE_mb、多極レゾ
ルバ３からの出力データI_mbを取り込み、出力データ（E
_mb,I_mb）をメモリRAMに記憶する。測定用モータ４を（3
60＋θ）゜回転した後、制御コンピュータC₁は測定用モ
ータ４を回転してダイレクトドライブモータ１を最初の
回転位置（初期位置）へ復帰させる。制御コンピュータ
C₁はこのような測定用モータ４の（360＋θ）゜回転に
おける出力データ（E_mb,I_mb）の取り込み記憶を規定回
数ｊ繰り返し、規定回数ｊに達すると出力データI_mbの
平均値〈I_mb〉_ｊを算出してメモリRAMに記憶する。

【１回転検出レゾルバの補正データ作成ステップ】 平均値〈A_na〉_i,〈I_mb〉_ｊ算出後、制御コンピュータ
C₁は１回転検出レゾルバ２の初期位置データ〈A₀〉_ｉに
関して次式（１）の演算を行なう。第２図の点P₁が１回
転検出レゾルバ２の初期位置を表し、第３図の点P₃は初
期位置データ〈A₀〉_ｉを表す。 Ax₀＝Ｍ・〈A₀〉_i/R ・・・（１） 式（１）は１回転検出グラフにおける直線E₁上の初期
位置データ〈A₀〉_ｉを極表現することを意味する。次い
で、制御コンピュータC₁は初期位置データ〈A₀〉_ｉの極
表現Ax₀の小数点以下をカットして整数値［Ax₀］に置き
換える。即ち、１回転検出レゾルバ２から出力された初
期位置データ〈A₀〉_ｉが第［Ax₀］番目の極上に存在す
ることが把握される。 制御コンピュータC₁は初期位置データ〈A₀〉_ｉの極番
［Ax₀］を基に多極レゾルバ３から得られる出力データ
〈I_mb〉_ｊに極番を割り付けて行く。これは以下のよう
に行われる。 制御コンピュータC₁は多極レゾルバ３から得られた初
期位置データ〈I₀〉_ｊ（第３図の点P₄）を基点として測
定用モータ４の正転方向へ続く出力データ列〈I_mb〉_j,
〈I_(m+1)b〉_j,〈I_(m+2)b〉_ｊ・・・に関して次の不等式
（２），（３）が成立するか否かを判定する。 3r/4≦〈I_mb〉_ｊ＜ｒ ・・・（２） ０≦〈I_(m+1)b〉_ｊ≦r/4 ・・・（３） 両不等式（２），（３）がいずれも成り立つ場合には
出力データ〈I_mb〉_ｊの極番［Ax_mb］に１を足した値を
出力データ〈I_(m+1)b〉_ｊの極番として割り付ける。即
ち、不等式（２），（３）は隣り合う出力データ
〈I_mb〉_j,〈I_(m+1)b〉_ｊが別々の極に有るか否かを判断
するためのものである。 初期位置データ〈I₀〉_ｊを基点として正転方向に続く
出力データ列〈I_mb〉_j,〈I_(m+1)b〉_j,〈I_(m+2)b〉_ｊ・
・・の極番が（Ｍ＋１）に達したとき、制御コンピュー
タC₁は（Ｍ＋１）を１に置き換てた後、初期位置データ
〈I₀〉_ｉを基点として測定用モータ４の逆転方向へ続く
出力データ列〈I_mb〉_j,〈I_(m-1)b〉_j,〈I_(m-2)b〉_ｊ・
・・に関して次の不等式（４），（５）が成立するか否
かを判定する。 ０≦〈I_mb〉_ｊ≦r/4 ・・・（４） 3r/4≦〈I_(m-1)b〉_ｊ＜ｒ ・・・（５） 両不等式（４），（５）がいずれも成り立つ場合には
出力データ〈I_mb〉_ｊの極番から１を引いた値を出力デ
ータ〈I_(m-1)b〉_ｊの極番として割り付ける。即ち、不
等式（４），（５）は不等式（２），（３）と同様に隣
合う出力データ〈I_mb〉_j,〈I_(m-1)b〉_ｊが別々の極に有
るか否かを判断するためのものである。 初期位置データ〈I₀〉_ｊを基点として逆転方向へ続く
出力データ列〈I_mb〉_j,〈I_(m-1)b〉_j,〈I_(m-2)b〉_ｊ・
・・のいずれかの極番が０に達したとき、制御コンピュ
ータC₁は０をＭに置き換えて極番割り付けを完了する。 極番割り付け完了後、制御コンピュータC₁は次式
（６）を演算して記憶する。 《I_mb》_ｊ＝ｒ（［Ax_mb］−１）＋〈I_mb〉_ｊ ・・・
（６） 式（６）は多極レゾルバ３から得られる出力データ
〈I_mb〉_ｊのアブソリュート化を行なうためのものであ
り、これにより出力データ〈I_mb〉_ｊが極番［Ax_mb］の
不連続線E₂上の位置データとしてアブソリュートに確定
する。 次に、制御コンピュータC₁は１回転検出レゾルバデー
タA_naと組になる基準エンコーダ５の出力データE_naに最
も近い出力データE_mbと組の多極レゾルバデータ〈I_mb〉
_ｊのアブソリュートデータ《I_mb》_ｊを読み出し、次式
（７）の演算を行なう。 ΔAx_na＝Ｒ《I_mb》_j/（rM）−〈A_na〉_ｉ ・・・（７） 式（７）中のＲ《I_mb》_j/（rM）は、極番［Ax_mb］の
不連続線E₂上の位置データとしてアブソリュートに確定
した出力データ《I_mb》_ｊを１回転検出グラフにおける
直線E₁上で表現することを意味する。第４図の点P₇が
《I_mb》_ｊを表し、点P₈R《I_mb》_j/（rM）を表し、点P₉
は〈A_na〉_ｉを表す。直線E₂₀はＲ《I_mb》_j/（rM）の集
合を表す。従って、ΔAx_naは出力データ軸方向における
両点P₈,P₉の差を表す。 制御コンピュータC₁はΔAx_naがR/2以上の場合にはΔA
x_naに１を足したものをメモリＰ−ROMに記憶し、ΔAx_na
が−R/2以下の場合にはΔA_naから１を引いたものをメモ
リＰ−ROMに記憶する。ΔAx_naがR/2以上となるのは極番
１における出力データ〈I_mb〉_ｊのアブソリュートデー
タ《I_mb》_ｊの極番がＭになってしまった場合であり、
ΔAx_naが−R/2以下となるのは極番Ｍにおける出力デー
タ〈I_mb〉_ｊのアブソリュートデータ《I_mb》_ｊの極番が
１になってしまった場合である。これ以外のΔAx_naはそ
のままＰ−ROMに記憶する。このように得られたΔAx_na
が１回転検出レゾルバデータの補正データとなる。

【多極レゾルバの補正データ作成ステップ】

制御コンピュータC₁は１回転検出レゾルバ２から得ら
れた１回転レゾルバデータ〈A_na〉_ｉ及び補正データΔA
x_naを用いて次式（８）の演算を行なう。 Ib_na＝Ｍ（〈A_na〉_ｉ＋ΔAx_na）/R ・・・（８） Ib_naは１回転レゾルバデータ〈A_na〉_ｉに補正を加え
て式（１）と同様に極表現したものであり、Ib_naから小
数点以下をカットとした［Ib_na］は極を表す。しかしな
がら、多極レゾルバデータ〈I_mb〉_ｊが第４図の不連続
線E₂上の境界付近（０又はｒ近辺）で１極分ｒのずれが
出る場合がある。そのため、［Ib_na］をそのまま補正込
みの多極レゾルバデータのアブソリュート化には使用で
きない。即ち、［Ib_na］は仮の極となる。 制御コンピュータC₁はデータIb_na算出後、不連続線E₂
上の境界付近のデータIb_naと多極レゾルバデータ
〈I_mb〉_ｊとの関係に基づいてデータIb_naの修正を行な
う。この修正は次の不等式（９），（10）が成立する場
合、即ちデータIb_na及び多極レゾルバデータ〈I_mb〉が
不連続線E₂上の境界付近に無い場合には行われない。 1/4＜Ib_na−［Ib_na］＜3/4 ・・・（９） r/4＜〈I_mb〉_ｊ＜3r/4 ・・・（10） 又、次の不等式対（11−ａ），（11−ｂ）又は（12−
ａ），（12b）が成立する場合、即ちデータIb_na及び多
極レゾルバデータ〈I_mb〉_ｊのいずれも不連続線E₂上の
一方の境界付近に有る場合にも行われない。 ０≦Ib_na−［Ib_na］≦1/4 ・・・（11−ａ） ０≦〈I_mb〉_ｊ≦r/4 ・・・（11−ｂ） 3/4≦Ib_na−［Ib_na］＜１ ・・・（12−ａ） 3/4≦〈I_mb〉_ｊ＜ｒ ・・・（12−ｂ） データIb_naの修正が行われるのは次の不等式対（13−
ａ），（13−ｂ）又は（14−ａ），（14−ｂ）が成立す
る場合、即ちデータIb_naが不連続線E₂上の一方の境界付
近に有り、かつ多極レゾルバデータ〈I_mb〉が他方の境
界に有る場合である。 ０≦Ib_na−［Ib_na］≦1/4 ・・・（13−ａ） 3r/4≦〈I_mb〉_ｊ＜ｒ ・・・（13−ｂ） 3/4≦Ib_na−［Ib_na］＜１ ・・・（14−ａ） ０≦〈I_mb〉_ｊ＜r/4 ・・・（14−ｂ） 不等式対（13−ａ），（13−ｂ）が成立する場合には
次式（15）の修正が行われる。 ［Ib_na］−１⇒［Ib_na］ ・・・（15） 不等式対（14−ａ），（14−ｂ）が成立する場合には
次式（16）の修正が行われる。 ［Ib_na］＋１⇒［Ib_na］ ・・・（16） 制御コンピュータC₁は修正の無い場合にはIb_naをその
まま［Ib_na］として、修正が行われる場合には式（15）
又は（16）のように置き換えて次式（17）の演算を行な
う。 Ia_mb＝ｒ［Ib_na］＋〈I_mb〉_ｊ ・・（17） Ia_mbは不連続線E₂上の境界付近における多極レゾルバ
データ〈I_mb〉_ｊのずれを修正したものであり、Ia_mbは
完全なアブソリュートデータとなる。これによりIa_mbを
補正込みの多極レゾルバデータのアブソリュートデータ
として使用することができる。 制御コンピュータC₁は基準エンコーダ５から得られる
パルスデータE_mb（第５図に示すように例えば点P₅）を
極表現するために次式（18）の演算を行なう。 Ip_mb＝E_mb・rM/P ・・・（18） Ｐは基準エンコーダ５から出力される最大パルス数を
表す。Ip_mbは不連続線E₂のアブソリュートデータに対す
る基準データとなるものであり、第５図の直線E₃₀がこ
の基準データの集合を表す。制御コンピュータC₁は基準
データIp_mbを用いて次式（19）の演算を行なう。 ΔIx_mb＝Ip_mb−Ia_mb ・・・（19） 第５図の点P₆をIp_mb、点P₁₀をIa_mbとすると、ΔIx_mb
は出力データ軸方向における両点P₆,P₁₀の差を表し、多
極レゾルバデータの補正データとなる。この補正データ
ΔIx_mbはメモリＰ−ROMに記憶される。 このようにして得られる補正データΔIx_mbは１回転検
出レゾルバデータA_naの補正データΔAx_naの存在を前提
としており、補正データΔAx_naは式（６）で表されるア
ブソリュートデータ《I_mb》_ｊを基準として式（７）か
ら得られる。そして、１回転検出レゾルバデータA_naに
補正データΔAx_naを加算したデータ（A_na＋ΔAx_na）の
完全アブソリュートデータIa_mbと、基準エンコーダ５か
ら得られる基準出力データIp_mbとの差を補正データΔIx
_mbとするが、補正データΔAx_naが存在しないと精度の高
い補正データΔIx_mbを得ることはできない。なぜならば
多極レゾルバデータI_mbの極を特定するために１回転検
出レゾルバ２が必要であり、この出力データA_naの補正
が行われていないと極の正確な特定ができないからであ
る。

【多極レゾルバデータ補正方法】

第９図（ａ），（ｂ）のフローチャートは補正データ
ΔIx_mbを用いて多極レゾルバ３の出力データを補正する
プログラムを表し、このプログラムは前記のメモリＰ−
ROMに入力されている。補正データΔIx_mbを用いた多極
レゾルバ３の出力データの補正は以下のように行われ
る。 第１図の測定回路によって補正データΔAx_na,ΔIx_mb
を測定されたダイレクトドライブモータ１の１回転検出
レゾルバ２及び多極レゾルバ３は、第７図に示すように
基準発信器10、切り換えスイッチ11、RDコンバータ８と
同一の分割数を有するレゾルバデジタルコンバータ（RD
コンバータ）12及び制御コンピュータC₂からなる回路に
接続される。制御コンピュータC₂のプログラムメモリと
しては前記のＰ−ROMが用いられ、このＰ−ROMに入力さ
れた補正プログラムに従って多極レゾルバ３の出力デー
タの補正が行われる。 まず制御コンピュータC₂は切り換えスイッチ11を１回
転検出レゾルバ２側に切り換え、そのときのダイレクト
ドライブモータ１の初期位置の１回転レゾルバデータA_k
（ｋは整数）をメモリRAM2に取り込み記憶する。そし
て、取り込まれた１回転検出レゾルバ２の初期位置デー
タA_kに対応する補正データΔAx_kbをメモリＰ−ROMから
読み出し、次式（20）によってデータIb_kを算出する。 Ib_k＝Ｍ（A_k＋ΔAx_k）/R ・・・（20） 次に、制御コンピュータC₂は切り換えスイッチ11を多
極レゾルバ２側に切り換え、多極レゾルバ３の初期位置
データI_kを取り込むと共に、初期位置の仮のアブソリュ
ートデータIb_kを算出する。 制御コンピュータC₂は算出した仮のアブソリュートデ
ータIb_kに基づいて前記式（９），（10），（11−
ａ），（11−ｂ），（12−ａ），（12−ｂ），（13−
ａ），（13−ｂ），（14−ａ），（14b）で表す修正必
要有無判断と同様の判断を遂行し、次式（21）で表す完
全アブソリュート化を行なう。 Ia_k＝ｒ［Ib_k］＋I_k ・・・（21） そして、制御コンピュータC₂は完全アブソリュートデ
ータIa_kに対する補正データΔIx_kを読み出し、次式（2
2）の演算を行なう。 H_k＝Ia_k＋ΔIx_k ・・・（22） H_kは多極レゾルバの初期位置データI_kの補正値であ
り、制御コンピュータC₂はこの補正値H_kをダイレクトド
ライブモータ１の回転初期位置データとして出力する。 制御コンピュータC₂は、ダイレクトドライブモータ１
の正転又は逆転に伴って次に得られる多極レゾルバデー
タI_k+1又はI_k-1に対応する補正データΔIx_k+1又はΔIx
_k-1を読み出すと共に、次の不等式（23）が成立するか
否かを判断する。 |I_k−Ｉ_ｋ±１｜≧r/2 ・・・（23） |I_k−Ｉ_ｋ±１｜は（I_k−Ｉ_ｋ±１）の絶対値を表
す。不等式（23）は多極レゾルバデータＩ_ｋ±１の存在
する極が初期位置データI_kと同じか、あるいは隣に移っ
たかを判断するためのものである。不等式（23）が成立
しない場合、即ち多極レゾルバデータＩ_ｋ±１の存在す
る極が初期位置データI_kの極と同じの場合には（ｋ±
１）をｋとして式（21）の演算、補正データΔIx_kの読
み出し、式（22）の演算及び補正値H_kの出力を行なう。 不等式（23）が成立する場合、即ち多極レゾルバデー
タI_k+1の存在する極が初期位置データI_kの極の隣に移っ
た場合には次式（24）の演算を行なう。 ［Ib_ｋ±１］＝［Ib_k］±１ ・・・（24） 式（24）は多極レゾルバデータＩ_ｋ±１の存在する極
が初期位置データI_kの極の隣に移ったことを表す。そし
て、制御コンピュータC₂は（ｋ±１）をｋとして式（2
1）の演算、補正データΔIx_kの読み出し、式（22）の演
算及び補正値H_kの出力を行なう。 制御コンピュータC₂はダイレクトドライブモータ１の
回転に伴って順次多極レゾルバデータＩ_ｋ±２,I_ｋ±３
・・・を取り込み、各多極レゾルバデータＩ_ｋ±２,I
_ｋ±３・・・について式（21）の演算、補正データΔIx
_kの読み出し、式（22）の演算及び補正値H_kの出力を行
なう。即ち、初期位置の極を正確に特定できれば以後の
多極レゾルバデータの極を順次正確に特定でき、多極レ
ゾルバデータを高精度補正することができる。 第８図の直線L₁は多極レゾルバ３の理想的な出力であ
り、曲線L₂は実際の出力である。理想直線L₁は基準エン
コーダ５の出力データの直線とも見なせる。曲線L₂上の
点q_(m-1)b,q_mb,q_(m+1)bは多極レゾルバデータI_(m-1)b,I
_mb,I_(m+1)bを表すものとすると、式（22）は第８図の点
ｑ′,q″間の曲線部分L₂′を鎖線で示すように測定デー
タ軸方向に補正データΔIx_mbだけ平行移動して補正する
ことを意味する。これによりダイレクトドライブモータ
１の初期位置データの補正が高い精度で行われ、結局全
ての多極レゾルバデータの高精度補正が行われる。 本実施例では式（22）による補正が行われるが、これ
に代えて式（22）で表す補正データΔIx_mb分の平行移動
を行なった後、両点ｑ′,q″を結ぶ直線ｌの傾きを理想
直線L₁の傾きに一致させるように点q_mbを中心として曲
線部分L₂′を回転移動するようにした補正方式も可能で
ある。この補正方式によれば曲線部分L₂′が式（22）に
よる補正だけの場合に比して更に理想直線L₁に近づき、
補正精度が一層高くなる。 ［発明の効果］ 以上詳述したように本発明における多極レゾルバデー
タの補正データ作成方法は、１回転検出レゾルバデータ
の補正データの作成も行なうことによって精度の高い補
正データを得ることができる。このようして得られた多
極レゾルバデータの補正データ及び１回転検出レゾルバ
データの補正データを用いる角度検出装置は、両レゾル
バの初期位置出力データ及び補正データによって初期
極、及び以後の多極レゾルバデータの出力データと１つ
前の出力データとの差に基づいて多極レゾルバデータの
各出力データの極を順次割り出すと共に、割り出された
極及び多極レゾルバの補正データに基づいて多極レゾル
バデータの補正値を出力する構成としたので、１回転検
出レゾルバデータの補正データによって初期位置の極を
正確に特定でき、初期位置の極を正確に特定すれば残り
の位置データの極も順次正確に特定できるため、多極検
出レゾルバの極毎の誤差（歯のばらつき）を個別に補正
でき、多極レゾルバデータの高精度補正を行ない得ると
いう優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明を具体化した一実施例を示し、第１図は補
正データを作成するための測定回路図、第２図は両レゾ
ルバから出力されるデータのグラフ、第３図は両RD変換
出力データ値及び基準エンコーダから出力されるデータ
のグラフ、第４図は多極レゾルバデータのRD変換された
出力データのアブソリュート化を説明するためのグラ
フ、第５図は基準エンコーダから出力されたデータのア
ブソリュート化を説明するためのグラフ、第６図
（ａ），（ｂ），（ｃ）は補正データ作成プログラムを
表すフローチャート、第７図は本発明の角度検出装置の
回路図、第８図は多極レゾルバデータの補正を説明する
ためのグラフ、第９図（ａ），（ｂ）は多極レゾルバデ
ータ補正プログラムを表すフローチャート、第10図はダ
イレクトドライブモータの縦断面図である。 １回転検出レゾルバ２、多極レゾルバ３、記憶手段とし
てのメモリＰ−ROM、極割り出し手段及び演算出力手段
としての制御コンピュータC₂。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】１回転検出レゾルバ（２）から得られる初
   期位置測定データ（〈A₀〉_ｉ）に対応する多極レゾルバ
   （３）側の初期極（［Ax₀］）を求めると共に、多極検
   出レゾルバ（３）から得られる多極測定データ
   （〈I_mb〉_ｊ）及び前記初期極（［Ax₀］）から各多極測
   定データ（〈I_mb〉_ｊ）の極（［Ax_mb］）を特定し、 極（［Ax_mb］）及び多極測定データ（〈I_mb〉_ｊ）に基
   づいて多極測定データ（〈I_mb〉_ｊ）のアブソリュート
   データ（《I_mb》_ｊ）を求め、 多極アブソリュートデータ（《I_mb》_ｉ）と１回転測定
   データ（〈A_na〉_ｉ）とに基づいて１回転補正データ
   （ΔAx_na）を作成し、 １回転測定データ（〈A_na〉_ｉ）、１回転補正データ
   （ΔAx_na）及び多極測定データ（〈I_mb〉_ｊ）に基づい
   て多極測定データ（〈I_mb〉_ｊ）の完全アブソリュート
   データ（［Ia_mb］）を求め 基準エンコーダ（５）から得られる測定エンコーダデー
   タ（Ip_mb）と完全アブソリュートデータ（［Ia_mb］）と
   の差を多極補正データ（ΔIx_mb）とすることを特徴とす
   るレゾルバにおける補正データ作成方法。
2. 【請求項２】１回転検出レゾルバと多極レゾルバとを備
   えた角度検出装置において、 予め作成した１回転検出レゾルバ（２）の１回転補正デ
   ータ（ΔAx_na）及び多極レゾルバ（３）の多極補正デー
   タ（ΔIx_mb）を記憶する記憶手段（Ｐ−ROM）と、 １回転検出レゾルバ（２）から得られる初期位置測定デ
   ータ（A_k）と１回転補正データ（ΔAx_k）とを加算して
   多極レゾルバ（３）の初期極（Ib_k）を割り出すと共
   に、多極レゾルバ（３）から得られた多極測定データ
   （I_k）と次に得られた多極測定データ（I_k+1）との差に
   基づいて多極測定データ（I_k+1）の極を順次割り出す極
   割り出し手段（C₂）と、 割り出された極における多極測定データ（I_k+1）とその
   多極補正データ（ΔIx_k+1）とに基づいて補正値
   （H_k+1）を演算出力する演算出力手段（C₂）とを備えた
   ことを特徴とする角度検出装置。