JPH08142894A - 車両の操舵装置 - Google Patents
車両の操舵装置Info
- Publication number
- JPH08142894A JPH08142894A JP28568994A JP28568994A JPH08142894A JP H08142894 A JPH08142894 A JP H08142894A JP 28568994 A JP28568994 A JP 28568994A JP 28568994 A JP28568994 A JP 28568994A JP H08142894 A JPH08142894 A JP H08142894A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- vehicle
- signal
- position control
- electric power
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Steering Controls (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 楽な姿勢で操舵ができる利便性の高い車両の
操舵装置を提供する。 【構成】 手動ステアリング装置２と、位置制御手段１
３、アクチュエータ駆動手段１４、アクチュエータ１
５、操舵位置設定手段１６、操舵位置センサ１７、操作
スイッチ１８を備えた位置制御装置１２とから構成され
る車両の操舵装置１。
操舵装置を提供する。 【構成】 手動ステアリング装置２と、位置制御手段１
３、アクチュエータ駆動手段１４、アクチュエータ１
５、操舵位置設定手段１６、操舵位置センサ１７、操作
スイッチ１８を備えた位置制御装置１２とから構成され
る車両の操舵装置１。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は操向車輪の方向を変え
るステアリング装置と操向車輪の操舵位置が設定できる
位置制御装置を備えた車両の操舵装置に関する。
るステアリング装置と操向車輪の操舵位置が設定できる
位置制御装置を備えた車両の操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車両の操舵装置において、ラック
＆ピニオン機構を用いてステアリングホイールの回転運
動をラック軸の揺動（直線）運動に変換して操向車輪を
手動で駆動し、車両の向きを変えるよう構成されたもの
は知られている。
＆ピニオン機構を用いてステアリングホイールの回転運
動をラック軸の揺動（直線）運動に変換して操向車輪を
手動で駆動し、車両の向きを変えるよう構成されたもの
は知られている。
【０００３】図１２に従来の車両の操舵装置の一実施例
構成図を示す。図１２において、従来の車両の操舵装置
５０はラック＆ピニオン機構の手動ステアリング装置２
で構成され、ステアリングホイール３に連結されたコラ
ム型のステアリング軸４、自在継手４ａ、中間軸４ｂ、
自在継手４ｃ、この自在継手４ｃに連結されたラック＆
ピニオン機構５と、ラック＆ピニオン機構５のラック軸
８の両端に連結されるタイロッド９、ナックル９ａ、操
向車輪１０（例えば、前輪）から構成される。
構成図を示す。図１２において、従来の車両の操舵装置
５０はラック＆ピニオン機構の手動ステアリング装置２
で構成され、ステアリングホイール３に連結されたコラ
ム型のステアリング軸４、自在継手４ａ、中間軸４ｂ、
自在継手４ｃ、この自在継手４ｃに連結されたラック＆
ピニオン機構５と、ラック＆ピニオン機構５のラック軸
８の両端に連結されるタイロッド９、ナックル９ａ、操
向車輪１０（例えば、前輪）から構成される。
【０００４】ステアリングホイール３からの操作入力α
がステアリング軸４、自在継手４ａ、中間軸４ｂ、自在
継手４ｃを介してラック＆ピニオン機構５のピニオンギ
ア７に伝達される。
がステアリング軸４、自在継手４ａ、中間軸４ｂ、自在
継手４ｃを介してラック＆ピニオン機構５のピニオンギ
ア７に伝達される。
【０００５】ピニオンギア７の回転運動は、ピニオンギ
ア７と噛合わされたラック歯６の直線運動によりラック
軸８の軸方向変位に変換され、タイロッド９、ナックル
９ａを介して前輪１０をＹ方向に揺動させ、車両の向き
が変えられる。
ア７と噛合わされたラック歯６の直線運動によりラック
軸８の軸方向変位に変換され、タイロッド９、ナックル
９ａを介して前輪１０をＹ方向に揺動させ、車両の向き
が変えられる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の車両の操舵装置
は、ドライバが常にステアリングホイールを握って操作
するよう構成されているため、操舵の必要がないか、あ
ってもほんのわずかな操舵（操舵角が小）のみが必要と
される、直線道路や高速道路を走行する場合にも、ドラ
イバは前方向に腕を伸ばし、ステアリングホイールをほ
ぼ肩の高さで保持した状態を続けなければならないた
め、長時間の走行では疲労が蓄積してしまう課題があ
る。
は、ドライバが常にステアリングホイールを握って操作
するよう構成されているため、操舵の必要がないか、あ
ってもほんのわずかな操舵（操舵角が小）のみが必要と
される、直線道路や高速道路を走行する場合にも、ドラ
イバは前方向に腕を伸ばし、ステアリングホイールをほ
ぼ肩の高さで保持した状態を続けなければならないた
め、長時間の走行では疲労が蓄積してしまう課題があ
る。
【０００７】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、その目的はステアリングホイールとは
別に操舵位置を設定できる操舵位置設定手段を設け、高
速道路の長時間走行時に、楽な姿勢で操舵ができる利便
性の高い車両の操舵装置を提供することにある。
なされたもので、その目的はステアリングホイールとは
別に操舵位置を設定できる操舵位置設定手段を設け、高
速道路の長時間走行時に、楽な姿勢で操舵ができる利便
性の高い車両の操舵装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
請求項１に係る車両の操舵装置は、ステアリングホイー
ルに加えられる操舵トルクを操向車輪に伝達するステア
リング装置と、ステアリングホイールとは独立し、操向
車輪の操舵位置を設定可能な操舵位置設定手段、操向車
輪を駆動するアクチュエータ、操向車輪の操舵位置を検
出する操舵位置センサ、操舵位置センサと操舵位置設定
手段からの信号に基づいてアクチュエータを制御する位
置制御手段からなる位置制御装置とを備えたことを特徴
とする。
請求項１に係る車両の操舵装置は、ステアリングホイー
ルに加えられる操舵トルクを操向車輪に伝達するステア
リング装置と、ステアリングホイールとは独立し、操向
車輪の操舵位置を設定可能な操舵位置設定手段、操向車
輪を駆動するアクチュエータ、操向車輪の操舵位置を検
出する操舵位置センサ、操舵位置センサと操舵位置設定
手段からの信号に基づいてアクチュエータを制御する位
置制御手段からなる位置制御装置とを備えたことを特徴
とする。
【０００９】また、請求項２に係る車両の操舵装置は、
ステアリング装置を、操舵トルクを検出する操舵トルク
センサと、ステアリング系に補助操舵力を作用する電動
機と、操舵トルクセンサが検出した操舵トルク信号に基
づいて電動機の駆動を制御する制御手段とを備えた電動
パワーステアリング装置で構成し、電動機が位置制御装
置のアクチュエータを兼用したことを特徴とする。
ステアリング装置を、操舵トルクを検出する操舵トルク
センサと、ステアリング系に補助操舵力を作用する電動
機と、操舵トルクセンサが検出した操舵トルク信号に基
づいて電動機の駆動を制御する制御手段とを備えた電動
パワーステアリング装置で構成し、電動機が位置制御装
置のアクチュエータを兼用したことを特徴とする。
【００１０】さらに、請求項３に係る車両の操舵装置
は、位置制御装置の操舵位置設定手段を運転席のドアに
設けられたアームレスト上に配置したことを特徴とす
る。
は、位置制御装置の操舵位置設定手段を運転席のドアに
設けられたアームレスト上に配置したことを特徴とす
る。
【００１１】また、請求項４に係る車両の操舵装置は、
位置制御装置の操舵位置設定手段を、運転席と助手席と
の間に設けられたアームレスト上に配置したことを特徴
とする。
位置制御装置の操舵位置設定手段を、運転席と助手席と
の間に設けられたアームレスト上に配置したことを特徴
とする。
【００１２】さらに、請求項５に係る車両の操舵装置
は、操作スイッチおよび切替手段を備え、操作スイッチ
からのスイッチ情報に基づいて切替手段を切替え、電動
パワーステアリング装置または位置制御装置のいずれか
一方に切替え可能としたことを特徴とする。
は、操作スイッチおよび切替手段を備え、操作スイッチ
からのスイッチ情報に基づいて切替手段を切替え、電動
パワーステアリング装置または位置制御装置のいずれか
一方に切替え可能としたことを特徴とする。
【００１３】また、請求項６に係る車両の操舵装置は、
切替手段を位置制御装置から電動パワーステアリング装
置へ切替え制御する切替制御手段を備え、操舵トルクセ
ンサからの操舵トルク信号が所定値を超える場合には電
動パワーステアリング装置へ切替えることを特徴とす
る。
切替手段を位置制御装置から電動パワーステアリング装
置へ切替え制御する切替制御手段を備え、操舵トルクセ
ンサからの操舵トルク信号が所定値を超える場合には電
動パワーステアリング装置へ切替えることを特徴とす
る。
【００１４】さらに、請求項７に係る車両の操舵装置
は、電動パワーステアリング装置のステアリングホイー
ルに感圧センサを設け、感圧センサからの感圧信号に基
づいて切替制御手段を駆動して切替手段を切替え、位置
制御装置から電動パワーステアリング装置へ切替えるこ
とを特徴とする。
は、電動パワーステアリング装置のステアリングホイー
ルに感圧センサを設け、感圧センサからの感圧信号に基
づいて切替制御手段を駆動して切替手段を切替え、位置
制御装置から電動パワーステアリング装置へ切替えるこ
とを特徴とする。
【００１５】また、請求項８に係る車両の操舵装置は、
車両の速度を検出する車速センサを設け、車速センサが
検出した車速信号に対応してアクチュエータの最大移動
量を制限する移動量制限手段を備えたことを特徴とす
る。
車両の速度を検出する車速センサを設け、車速センサが
検出した車速信号に対応してアクチュエータの最大移動
量を制限する移動量制限手段を備えたことを特徴とす
る。
【００１６】また、請求項９に係る車両の操舵装置の切
替制御手段は、車速センサが検出した車速信号が所定値
を超えた場合に、操作スイッチからのスイッチ情報に基
づいて切替手段を切替え、電動パワーステアリング装置
から位置制御装置に切替え可能としたことを特徴とす
る。
替制御手段は、車速センサが検出した車速信号が所定値
を超えた場合に、操作スイッチからのスイッチ情報に基
づいて切替手段を切替え、電動パワーステアリング装置
から位置制御装置に切替え可能としたことを特徴とす
る。
【００１７】
【作用】請求項１に係る車両の操舵装置は、ステアリン
グホイールに加えられる操舵トルクを操向車輪に伝達す
るステアリング装置と、ステアリングホイールとは独立
し、操向車輪の操舵位置を設定可能な操舵位置設定手
段、操向車輪を駆動するアクチュエータ、操向車輪の操
舵位置を検出する操舵位置センサ、操舵位置センサと操
舵位置設定手段からの信号に基づいてアクチュエータを
制御する位置制御手段からなる位置制御装置とを備えた
ので、ステアリングホイールの代りに操舵位置設定手段
を操作して車両の操舵を行うことができる。
グホイールに加えられる操舵トルクを操向車輪に伝達す
るステアリング装置と、ステアリングホイールとは独立
し、操向車輪の操舵位置を設定可能な操舵位置設定手
段、操向車輪を駆動するアクチュエータ、操向車輪の操
舵位置を検出する操舵位置センサ、操舵位置センサと操
舵位置設定手段からの信号に基づいてアクチュエータを
制御する位置制御手段からなる位置制御装置とを備えた
ので、ステアリングホイールの代りに操舵位置設定手段
を操作して車両の操舵を行うことができる。
【００１８】また、請求項２に係る車両の操舵装置は、
ステアリング装置を、操舵トルクを検出する操舵トルク
センサと、ステアリング系に補助操舵力を作用する電動
機と、操舵トルクセンサが検出した操舵トルク信号に基
づいて電動機の駆動を制御する制御手段とを備えた電動
パワーステアリング装置で構成し、電動機が位置制御装
置のアクチュエータを兼用したので、電動機を駆動して
ステアリングホイールからの操舵トルクに対応した操舵
補助力の付勢、または操舵位置設定手段からの操作位置
に対応した操舵位置の設定ができる。
ステアリング装置を、操舵トルクを検出する操舵トルク
センサと、ステアリング系に補助操舵力を作用する電動
機と、操舵トルクセンサが検出した操舵トルク信号に基
づいて電動機の駆動を制御する制御手段とを備えた電動
パワーステアリング装置で構成し、電動機が位置制御装
置のアクチュエータを兼用したので、電動機を駆動して
ステアリングホイールからの操舵トルクに対応した操舵
補助力の付勢、または操舵位置設定手段からの操作位置
に対応した操舵位置の設定ができる。
【００１９】さらに、請求項３に係る車両の操舵装置
は、位置制御装置の操舵位置設定手段を運転席のドアに
設けられたアームレスト上に配置したので、楽な姿勢で
操舵位置設定手段を操作して車両の操舵位置を設定する
ことができる。また、運転者以外の同乗者が操舵位置設
定手段を操作することが困難なため、同乗者による不用
意な操作を防止できる。
は、位置制御装置の操舵位置設定手段を運転席のドアに
設けられたアームレスト上に配置したので、楽な姿勢で
操舵位置設定手段を操作して車両の操舵位置を設定する
ことができる。また、運転者以外の同乗者が操舵位置設
定手段を操作することが困難なため、同乗者による不用
意な操作を防止できる。
【００２０】また、請求項４に係る車両の操舵装置は、
位置制御装置の操舵位置設定手段を、運転席と助手席と
の間に設けられたアームレスト上に配置したので、楽な
姿勢で操舵位置設定手段を操作して車両の操舵位置を設
定することができる。また、操舵位置設定手段を運転席
と助手席との間に設けられたアームレスト上に配置した
ので、助手席同乗者の操作が可能となる。
位置制御装置の操舵位置設定手段を、運転席と助手席と
の間に設けられたアームレスト上に配置したので、楽な
姿勢で操舵位置設定手段を操作して車両の操舵位置を設
定することができる。また、操舵位置設定手段を運転席
と助手席との間に設けられたアームレスト上に配置した
ので、助手席同乗者の操作が可能となる。
【００２１】さらに、請求項５に係る車両の操舵装置
は、操作スイッチおよび切替手段を備え、操作スイッチ
からのスイッチ情報に基づいて切替手段を切替え、電動
パワーステアリング装置または位置制御装置のいずれか
一方に切替え可能としたので、スイッチ操作だけで車両
の操舵を電動パワーステアリング装置モードまたは位置
制御装置モードに切替えることができる。
は、操作スイッチおよび切替手段を備え、操作スイッチ
からのスイッチ情報に基づいて切替手段を切替え、電動
パワーステアリング装置または位置制御装置のいずれか
一方に切替え可能としたので、スイッチ操作だけで車両
の操舵を電動パワーステアリング装置モードまたは位置
制御装置モードに切替えることができる。
【００２２】また、請求項６に係る車両の操舵装置は、
切替手段を位置制御装置から電動パワーステアリング装
置へ切替え制御する切替制御手段を備え、操舵トルクセ
ンサからの操舵トルク信号が所定値を超える場合には電
動パワーステアリング装置へ切替えるので、車両がステ
アリングホイール操作を必要とする状態では、車両の操
舵を位置制御装置モードから電動パワーステアリング装
置モードへ自動的に切替えることができる。
切替手段を位置制御装置から電動パワーステアリング装
置へ切替え制御する切替制御手段を備え、操舵トルクセ
ンサからの操舵トルク信号が所定値を超える場合には電
動パワーステアリング装置へ切替えるので、車両がステ
アリングホイール操作を必要とする状態では、車両の操
舵を位置制御装置モードから電動パワーステアリング装
置モードへ自動的に切替えることができる。
【００２３】さらに、請求項７に係る車両の操舵装置
は、電動パワーステアリング装置のステアリングホイー
ルに感圧センサを設け、感圧センサからの感圧信号に基
づいて切替制御手段を駆動して切替手段を切替え、位置
制御装置から電動パワーステアリング装置へ切替えるの
で、ドライバがステアリングホイールを握った場合に
は、車両の操舵を直ちに電動パワーステアリング装置モ
ードに切替えることができる。
は、電動パワーステアリング装置のステアリングホイー
ルに感圧センサを設け、感圧センサからの感圧信号に基
づいて切替制御手段を駆動して切替手段を切替え、位置
制御装置から電動パワーステアリング装置へ切替えるの
で、ドライバがステアリングホイールを握った場合に
は、車両の操舵を直ちに電動パワーステアリング装置モ
ードに切替えることができる。
【００２４】また、請求項８に係る車両の操舵装置は、
車両の速度を検出する車速センサを設け、車速センサが
検出した車速信号に対応してアクチュエータの最大移動
量を制限する移動量制限手段を備えたので、車速が増加
するにつれて位置制御装置による車両の操舵位置の最大
変化量を抑制することができる。
車両の速度を検出する車速センサを設け、車速センサが
検出した車速信号に対応してアクチュエータの最大移動
量を制限する移動量制限手段を備えたので、車速が増加
するにつれて位置制御装置による車両の操舵位置の最大
変化量を抑制することができる。
【００２５】さらに、請求項９に係る車両の操舵装置の
切替制御手段は、車速センサが検出した車速信号が所定
値を超えた場合に、操作スイッチからのスイッチ情報に
基づいて切替手段を切替え、電動パワーステアリング装
置から位置制御装置に切替可能としたので、所定車速以
上の場合にのみ車両の操舵を位置制御装置モードで行う
ことができる。
切替制御手段は、車速センサが検出した車速信号が所定
値を超えた場合に、操作スイッチからのスイッチ情報に
基づいて切替手段を切替え、電動パワーステアリング装
置から位置制御装置に切替可能としたので、所定車速以
上の場合にのみ車両の操舵を位置制御装置モードで行う
ことができる。
【００２６】
【実施例】以下、この発明の実施例を添付図面に基づい
て説明する。図１は請求項１に係る車両の操舵装置の全
体構成図である。図１において、車両の操舵装置１は、
手動ステアリング装置２と、位置制御装置１２とを備え
る。手動ステアリング装置２は、アクチュエータ１５か
らの動力をステアリング軸４に伝達するウォームギア４
Ａ、ラック軸の一部にテーパ付切欠部１１を設けた点が
図１２に示す従来の車両の操舵装置５０と異なる。
て説明する。図１は請求項１に係る車両の操舵装置の全
体構成図である。図１において、車両の操舵装置１は、
手動ステアリング装置２と、位置制御装置１２とを備え
る。手動ステアリング装置２は、アクチュエータ１５か
らの動力をステアリング軸４に伝達するウォームギア４
Ａ、ラック軸の一部にテーパ付切欠部１１を設けた点が
図１２に示す従来の車両の操舵装置５０と異なる。
【００２７】位置制御装置１２は、位置制御手段１３、
アクチュエータ駆動手段１４、アクチュエータ１５、操
舵位置設定手段１６、操舵位置センサ１７、操作スイッ
チ１８を備え、例えば車室内の操作パネルの不用意に手
が触れない位置に設けた操作スイッチ１８が操作されて
スイッチ信号ＳWが位置制御手段１３に供給されると、
位置制御手段１３は操舵位置設定手段１６から供給され
る操舵位置設定信号ＰSおよび操舵位置センサ１７から
供給される操舵位置信号ＰDに基づいてオン信号とＰＷ
Ｍ（パルス幅変調）信号の混成信号からなる位置制御信
号ＶPを発生し、アクチュエータ駆動手段１４は位置制
御信号ＶPに基づいてアクチュエータ電圧ＶAを出力し、
アクチュエータを駆動して動力を発生する。
アクチュエータ駆動手段１４、アクチュエータ１５、操
舵位置設定手段１６、操舵位置センサ１７、操作スイッ
チ１８を備え、例えば車室内の操作パネルの不用意に手
が触れない位置に設けた操作スイッチ１８が操作されて
スイッチ信号ＳWが位置制御手段１３に供給されると、
位置制御手段１３は操舵位置設定手段１６から供給され
る操舵位置設定信号ＰSおよび操舵位置センサ１７から
供給される操舵位置信号ＰDに基づいてオン信号とＰＷ
Ｍ（パルス幅変調）信号の混成信号からなる位置制御信
号ＶPを発生し、アクチュエータ駆動手段１４は位置制
御信号ＶPに基づいてアクチュエータ電圧ＶAを出力し、
アクチュエータを駆動して動力を発生する。
【００２８】アクチュエータ１５の動力はウォームギア
４Ａを介してステアリング軸４に作用し、自在継手４
ａ、中間軸４ｂ、自在継手４ｃを介してラック＆ピニオ
ン機構５のピニオンギア７に伝達され、ピニオンギア７
の回転運動がピニオンギア７と噛合わされたラック歯６
の直線運動によりラック軸８の軸方向変位Ｘに変換され
る。
４Ａを介してステアリング軸４に作用し、自在継手４
ａ、中間軸４ｂ、自在継手４ｃを介してラック＆ピニオ
ン機構５のピニオンギア７に伝達され、ピニオンギア７
の回転運動がピニオンギア７と噛合わされたラック歯６
の直線運動によりラック軸８の軸方向変位Ｘに変換され
る。
【００２９】位置制御手段１３は、操舵位置センサ１７
からの操舵位置信号ＰDが操舵位置設定手段１６からの
操舵位置設定信号ＰSと一致するよう制御し、操舵位置
設定手段１６で設定した操舵位置に対応した軸方向変位
Ｘが得られるよう構成する。
からの操舵位置信号ＰDが操舵位置設定手段１６からの
操舵位置設定信号ＰSと一致するよう制御し、操舵位置
設定手段１６で設定した操舵位置に対応した軸方向変位
Ｘが得られるよう構成する。
【００３０】操舵位置設定手段１６は、例えば小型ハン
ドルにポテンショメータを一体的に設け、小型ハンドル
の回転角を電気信号の操舵位置設定信号ＰSに変換して
出力すると同時に、小型ハンドルの回転角に応じて反対
方向のトルクを発生する、例えばばね手段１６ａやアク
チュエータ１５の発生トルクに比例した反力を発生する
モータにより構成する。また、操舵位置センサ１７は、
例えばラック軸８の一部に設けたテーパ付切欠部１１の
対向する位置にポテンショメータを設け、軸方向の変位
Ｘを対応する電気信号の操舵位置信号ＰDに変換して出
力するよう構成する。なお、操舵位置センサ１７の設置
位置は、ラック軸８の変位Ｘと直角方向の撓みの影響を
受けにくいラック軸８の支持部が望ましい。
ドルにポテンショメータを一体的に設け、小型ハンドル
の回転角を電気信号の操舵位置設定信号ＰSに変換して
出力すると同時に、小型ハンドルの回転角に応じて反対
方向のトルクを発生する、例えばばね手段１６ａやアク
チュエータ１５の発生トルクに比例した反力を発生する
モータにより構成する。また、操舵位置センサ１７は、
例えばラック軸８の一部に設けたテーパ付切欠部１１の
対向する位置にポテンショメータを設け、軸方向の変位
Ｘを対応する電気信号の操舵位置信号ＰDに変換して出
力するよう構成する。なお、操舵位置センサ１７の設置
位置は、ラック軸８の変位Ｘと直角方向の撓みの影響を
受けにくいラック軸８の支持部が望ましい。
【００３１】図２に請求項１に係る車両の操舵装置の要
部ブロック構成図を示す。図２において、車両の操舵装
置１の位置制御装置１２は、操舵位置設定手段１６、操
舵位置センサ１７、位置制御手段１３、アクチュエータ
駆動手段１４、アクチュエータ１５を備える。また、位
置制御手段１３はマイクロプロセッサを基本にして演
算、処理および記憶等の各種機能から構成し、偏差演算
手段１３Ａ、位置制御信号発生手段１３Ｂ、位置信号記
憶手段１３Ｃを備える。
部ブロック構成図を示す。図２において、車両の操舵装
置１の位置制御装置１２は、操舵位置設定手段１６、操
舵位置センサ１７、位置制御手段１３、アクチュエータ
駆動手段１４、アクチュエータ１５を備える。また、位
置制御手段１３はマイクロプロセッサを基本にして演
算、処理および記憶等の各種機能から構成し、偏差演算
手段１３Ａ、位置制御信号発生手段１３Ｂ、位置信号記
憶手段１３Ｃを備える。
【００３２】偏差演算手段１３Ａは減算機能を備え、操
舵位置設定手段１６から設定された操舵位置設定信号Ｐ
Sと、操舵位置センサ１７が検出したラック軸８の変位
Ｘに対応した操舵位置信号ＰDとの偏差（ＰS−ＰD）を
演算し、偏差信号ΔＰを位置制御信号発生手段１３Ｂに
供給する。
舵位置設定手段１６から設定された操舵位置設定信号Ｐ
Sと、操舵位置センサ１７が検出したラック軸８の変位
Ｘに対応した操舵位置信号ＰDとの偏差（ＰS−ＰD）を
演算し、偏差信号ΔＰを位置制御信号発生手段１３Ｂに
供給する。
【００３３】位置制御信号発生手段１３Ｂはサンプリン
グパルス発生手段、メモリインタフェース、ＰＷＭ発生
手段等を備え、偏差演算手段１３Ａから供給される偏差
信号ΔＰ（ＰS−ＰD）を所定のサンプリングタイム毎に
取込み、今回のサンプリングタイムの偏差信号ΔＰ（Ｐ
S−ＰD）に、位置信号記憶手段１３Ｃに記憶されている
前回のサンプリングタイムの位置制御信号ＰSOを読み込
んで加算（ΔＰ＋ＰSO）した後、加算信号（ΔＰ＋
ＰSO）に対応したＰＷＭ（パルス幅変調）の位置制御信
号ＶPをアクチュエータ駆動手段１４に提供する。
グパルス発生手段、メモリインタフェース、ＰＷＭ発生
手段等を備え、偏差演算手段１３Ａから供給される偏差
信号ΔＰ（ＰS−ＰD）を所定のサンプリングタイム毎に
取込み、今回のサンプリングタイムの偏差信号ΔＰ（Ｐ
S−ＰD）に、位置信号記憶手段１３Ｃに記憶されている
前回のサンプリングタイムの位置制御信号ＰSOを読み込
んで加算（ΔＰ＋ＰSO）した後、加算信号（ΔＰ＋
ＰSO）に対応したＰＷＭ（パルス幅変調）の位置制御信
号ＶPをアクチュエータ駆動手段１４に提供する。
【００３４】位置信号記憶手段１３ＣはＲＡＭ等の書換
え可能なメモリで構成し、前回のサンプリングタイムの
位置制御信号ＰSOを記憶し、位置制御信号発生手段１３
Ｂに位置制御信号ＰSOを供給した後、メモリ内容を加算
信号（ΔＰ＋ＰSO）に更新して記憶する。
え可能なメモリで構成し、前回のサンプリングタイムの
位置制御信号ＰSOを記憶し、位置制御信号発生手段１３
Ｂに位置制御信号ＰSOを供給した後、メモリ内容を加算
信号（ΔＰ＋ＰSO）に更新して記憶する。
【００３５】アクチュエータ駆動手段１４はＦＥＴ（電
界効果トランジスタ）等のスイッチング素子からなるブ
リッジ回路で構成し、位置制御手段１３から提供される
ＰＷＭ（パルス幅変調）の位置制御信号ＶPにより、ア
クチュエータ１５の動作方向と駆動力を決定するアクチ
ュエータ電圧ＶAを発生する。
界効果トランジスタ）等のスイッチング素子からなるブ
リッジ回路で構成し、位置制御手段１３から提供される
ＰＷＭ（パルス幅変調）の位置制御信号ＶPにより、ア
クチュエータ１５の動作方向と駆動力を決定するアクチ
ュエータ電圧ＶAを発生する。
【００３６】アクチュエータ１５は直流電動機等の動力
発生手段で構成し、アクチュエータ駆動手段１４から供
給されるアクチュエータ電圧ＶAに対応した方向と大き
さの動力を発生し、この動力を図１に示す手動ステアリ
ング装置２のウォームギア４Ａを介してステアリング軸
４に伝達することにより、ラック軸８を軸方向に移動さ
せ、操舵位置設定手段１６で設定した位置に対応した変
位Ｘを決定する。
発生手段で構成し、アクチュエータ駆動手段１４から供
給されるアクチュエータ電圧ＶAに対応した方向と大き
さの動力を発生し、この動力を図１に示す手動ステアリ
ング装置２のウォームギア４Ａを介してステアリング軸
４に伝達することにより、ラック軸８を軸方向に移動さ
せ、操舵位置設定手段１６で設定した位置に対応した変
位Ｘを決定する。
【００３７】このように、請求項１に係る車両の操舵装
置は、ステアリングホイールとは独立した操向車輪の操
舵位置を設定可能な操舵位置設定手段を設け、この操舵
位置設定手段を操作して操向車輪の操舵位置を所望する
位置に設定できるので、ステアリングホイールを操作し
なくても車両の操向車輪を操舵することができる。
置は、ステアリングホイールとは独立した操向車輪の操
舵位置を設定可能な操舵位置設定手段を設け、この操舵
位置設定手段を操作して操向車輪の操舵位置を所望する
位置に設定できるので、ステアリングホイールを操作し
なくても車両の操向車輪を操舵することができる。
【００３８】図３は請求項２および請求項５に係る車両
の操舵装置の全体構成図である。図３において、車両の
操舵装置２０は電動パワーステアリング装置２１と位置
制御装置１２からなり、図１に示す手動ステアリング装
置２の代りに電動パワーステアリング装置２１を備え、
位置制御装置１２に切替手段２７を設けるとともに、ア
クチュエータ１５を電動パワーステアリング装置２１の
直流電動機で構成された電動機２４で兼用した点が図１
の車両の操舵装置１と異なる。
の操舵装置の全体構成図である。図３において、車両の
操舵装置２０は電動パワーステアリング装置２１と位置
制御装置１２からなり、図１に示す手動ステアリング装
置２の代りに電動パワーステアリング装置２１を備え、
位置制御装置１２に切替手段２７を設けるとともに、ア
クチュエータ１５を電動パワーステアリング装置２１の
直流電動機で構成された電動機２４で兼用した点が図１
の車両の操舵装置１と異なる。
【００３９】電動パワーステアリング装置２１は、ステ
アリング軸４に設けた操舵トルクセンサ２６、操舵トル
クセンサ２６が検出する操舵トルク信号Ｔに基づいて駆
動制御信号ＶOを発生する制御手段２２、駆動制御信号
ＶOから電動機電圧ＶMを発生して電動機２４を駆動する
電動機駆動手段２３、電動機電圧ＶMで駆動され、操舵
補助力をハイポイドギア２５を介してステアリング軸４
に作用する電動機２４等を備え、ステアリングホイール
３に作用する操作入力αに対応した操舵トルクを操舵ト
ルクセンサ２６で検出して操舵トルク信号Ｔを発生し、
この操舵トルク信号Ｔに対応した電動機２４の動力を操
舵補助力としてステアリング系に作用させ、ドライバの
操舵力の低減を図るよう構成する。
アリング軸４に設けた操舵トルクセンサ２６、操舵トル
クセンサ２６が検出する操舵トルク信号Ｔに基づいて駆
動制御信号ＶOを発生する制御手段２２、駆動制御信号
ＶOから電動機電圧ＶMを発生して電動機２４を駆動する
電動機駆動手段２３、電動機電圧ＶMで駆動され、操舵
補助力をハイポイドギア２５を介してステアリング軸４
に作用する電動機２４等を備え、ステアリングホイール
３に作用する操作入力αに対応した操舵トルクを操舵ト
ルクセンサ２６で検出して操舵トルク信号Ｔを発生し、
この操舵トルク信号Ｔに対応した電動機２４の動力を操
舵補助力としてステアリング系に作用させ、ドライバの
操舵力の低減を図るよう構成する。
【００４０】位置制御装置１２は、ドライバが操作して
操舵位置設定手段１６から出力される操舵位置設定信号
ＰSおよび操舵位置センサ１７が検出するラック軸８の
変位Ｘに対応した操舵位置信号ＰDに基づいて位置制御
手段１３が位置制御信号ＶPを発生し、この位置制御信
号ＶPに基づいてアクチュエータ駆動手段１４がアクチ
ュエータ電圧ＶAを発生して電動パワーステアリング２
１の電動機２４を駆動し、電動機２４の動力をハイポイ
ドギア２５を介してステアリング系に作用させ、ラック
軸８を揺動して変位Ｘを操舵位置設定手段１６で設定し
た位置に対応させるよう構成する。
操舵位置設定手段１６から出力される操舵位置設定信号
ＰSおよび操舵位置センサ１７が検出するラック軸８の
変位Ｘに対応した操舵位置信号ＰDに基づいて位置制御
手段１３が位置制御信号ＶPを発生し、この位置制御信
号ＶPに基づいてアクチュエータ駆動手段１４がアクチ
ュエータ電圧ＶAを発生して電動パワーステアリング２
１の電動機２４を駆動し、電動機２４の動力をハイポイ
ドギア２５を介してステアリング系に作用させ、ラック
軸８を揺動して変位Ｘを操舵位置設定手段１６で設定し
た位置に対応させるよう構成する。
【００４１】また、位置制御装置１２には操作スイッチ
１８のスイッチ信号ＳWで接続切替え動作を行う切替手
段２７（図４参照）を設け、電動機電圧ＶMで電動機２
４を駆動するか、またはアクチュエータ電圧ＶAで電動
機２４を駆動するかの選択をして車両の操舵を電動パワ
ーステアリングモードまたは位置制御装置モードで行え
るよう設定する。
１８のスイッチ信号ＳWで接続切替え動作を行う切替手
段２７（図４参照）を設け、電動機電圧ＶMで電動機２
４を駆動するか、またはアクチュエータ電圧ＶAで電動
機２４を駆動するかの選択をして車両の操舵を電動パワ
ーステアリングモードまたは位置制御装置モードで行え
るよう設定する。
【００４２】図４に請求項２および請求項５に係る車両
の操舵装置の要部ブロック構成図を示す。図４におい
て、車両の操舵装置２０は、電動パワーステアリング２
１および位置制御装置１２を備える。
の操舵装置の要部ブロック構成図を示す。図４におい
て、車両の操舵装置２０は、電動パワーステアリング２
１および位置制御装置１２を備える。
【００４３】電動パワーステアリング２１は、操舵トル
クセンサ２６、目標電流設定手段２２Ａおよび駆動制御
手段２２Ｂをからなる制御手段２２、電動機駆動手段２
３、電動機２４を備え、操舵トルクセンサ２６は検出し
た操舵トルク信号Ｔを目標電流設定手段２２Ａが対応す
る目標電流信号ＩMに変換して出力し、駆動制御手段２
２Ｂは目標電流信号ＩMをオン信号とＰＷＭ（パルス幅
変調）信号の混成した駆動制御信号ＶOに変換し、駆動
制御信号ＶOで、例えばパワーＦＥＴ（電界効果トラン
ジスタ）で構成された電動機駆動手段２３を駆動制御
し、電動機駆動手段２３を介して電動機電圧ＶMを発生
し、電動機２４を駆動して操舵トルク信号Ｔに対応した
操舵補助力をステアリング系に作用する。
クセンサ２６、目標電流設定手段２２Ａおよび駆動制御
手段２２Ｂをからなる制御手段２２、電動機駆動手段２
３、電動機２４を備え、操舵トルクセンサ２６は検出し
た操舵トルク信号Ｔを目標電流設定手段２２Ａが対応す
る目標電流信号ＩMに変換して出力し、駆動制御手段２
２Ｂは目標電流信号ＩMをオン信号とＰＷＭ（パルス幅
変調）信号の混成した駆動制御信号ＶOに変換し、駆動
制御信号ＶOで、例えばパワーＦＥＴ（電界効果トラン
ジスタ）で構成された電動機駆動手段２３を駆動制御
し、電動機駆動手段２３を介して電動機電圧ＶMを発生
し、電動機２４を駆動して操舵トルク信号Ｔに対応した
操舵補助力をステアリング系に作用する。
【００４４】位置制御装置１２は、操舵位置設定手段１
６、操舵位置センサ１７、位置制御手段１３、アクチュ
エータ駆動手段１４、操作スイッチ１８、切替手段２７
を備える。操舵位置設定手段１６、操舵位置センサ１
７、位置制御手段１３、アクチュエータ駆動手段１４は
図２と同じ構成なので、説明を省略する。
６、操舵位置センサ１７、位置制御手段１３、アクチュ
エータ駆動手段１４、操作スイッチ１８、切替手段２７
を備える。操舵位置設定手段１６、操舵位置センサ１
７、位置制御手段１３、アクチュエータ駆動手段１４は
図２と同じ構成なので、説明を省略する。
【００４５】操作スイッチ１８は車室内のパネルに設け
た、例えばＬＥＤ等の可視表示素子付きのタッチスイッ
チで構成し、スイッチがオン状態ではＬＥＤが点灯して
スイッチ信号ＳWを切替手段２７に供給し、スイッチが
オフ状態ではＬＥＤを消灯してスイッチ信号ＳWの供給
を停止する。
た、例えばＬＥＤ等の可視表示素子付きのタッチスイッ
チで構成し、スイッチがオン状態ではＬＥＤが点灯して
スイッチ信号ＳWを切替手段２７に供給し、スイッチが
オフ状態ではＬＥＤを消灯してスイッチ信号ＳWの供給
を停止する。
【００４６】切替手段２７は、例えば電子スイッチやリ
レー等で構成し、操作スイッチ１８からスイッチ信号Ｓ
Wが供給されると接点の切替えを行い、電動機駆動手段
２３に接続されて電動機電圧ＶMで駆動されている電動
機２４をアクチュエータ駆動手段１４に接続してアクチ
ュエータ電圧ＶAで駆動する。
レー等で構成し、操作スイッチ１８からスイッチ信号Ｓ
Wが供給されると接点の切替えを行い、電動機駆動手段
２３に接続されて電動機電圧ＶMで駆動されている電動
機２４をアクチュエータ駆動手段１４に接続してアクチ
ュエータ電圧ＶAで駆動する。
【００４７】電動機２４がアクチュエータ電圧ＶAで駆
動されている状態で、操作スイッチ１８をオフ操作する
と、切替手段２７へのスイッチ信号ＳWの供給が停止さ
れ、切替手段２７の接点切替えにより、電動機２４は電
動機電圧ＶMで駆動される。
動されている状態で、操作スイッチ１８をオフ操作する
と、切替手段２７へのスイッチ信号ＳWの供給が停止さ
れ、切替手段２７の接点切替えにより、電動機２４は電
動機電圧ＶMで駆動される。
【００４８】このように、請求項２および請求項５に係
る車両の操舵装置２０は、ステアリング系装置を電動パ
ワーステアリング装置２１で構成し、位置制御装置１２
のアクチュエータを電動パワーステアリング装置２１の
電動機２４で兼用するとともに、位置制御装置１２に操
作スイッチ１８と切替手段２７を備えて電動パワーステ
アリング装置モードと位置制御装置モードの切替えがで
きるので、電動機を駆動してステアリングホイール３か
らの操舵トルクに対応した操舵補助力の付勢、または操
舵位置設定手段１６からの操作位置に対応した操舵位置
の設定ができ、しかも、スイッチ操作だけで車両の操舵
を電動パワーステアリング装置モードまたは位置制御装
置モードに切替えることができる。
る車両の操舵装置２０は、ステアリング系装置を電動パ
ワーステアリング装置２１で構成し、位置制御装置１２
のアクチュエータを電動パワーステアリング装置２１の
電動機２４で兼用するとともに、位置制御装置１２に操
作スイッチ１８と切替手段２７を備えて電動パワーステ
アリング装置モードと位置制御装置モードの切替えがで
きるので、電動機を駆動してステアリングホイール３か
らの操舵トルクに対応した操舵補助力の付勢、または操
舵位置設定手段１６からの操作位置に対応した操舵位置
の設定ができ、しかも、スイッチ操作だけで車両の操舵
を電動パワーステアリング装置モードまたは位置制御装
置モードに切替えることができる。
【００４９】電動機２４を駆動する電動機駆動手段２３
とアクチュエータ駆動手段１４とはほぼ同一の駆動回路
で構成されているので共用化してもよい。また、制御手
段２２と位置制御手段１３は、ともにマイクロコンピュ
ータで構成されているため、共用化してもよい。その結
果、電動パワーステアリング装置２１と位置制御装置１
２の制御手段２２、１３と駆動手段２３、１４はともに
共用化される。
とアクチュエータ駆動手段１４とはほぼ同一の駆動回路
で構成されているので共用化してもよい。また、制御手
段２２と位置制御手段１３は、ともにマイクロコンピュ
ータで構成されているため、共用化してもよい。その結
果、電動パワーステアリング装置２１と位置制御装置１
２の制御手段２２、１３と駆動手段２３、１４はともに
共用化される。
【００５０】図５に請求項３に係る位置制御装置の操舵
位置設定手段の配置図を示す。図５において、操舵位置
設定手段１６の操作部を構成する小型ハンドルを運転席
に設けられたアームレスト４７に配置した実施例であ
る。
位置設定手段の配置図を示す。図５において、操舵位置
設定手段１６の操作部を構成する小型ハンドルを運転席
に設けられたアームレスト４７に配置した実施例であ
る。
【００５１】図３に示す操作スイッチ１８をオン操作
し、アームレスト４７に肱を置きながらステアリングホ
イール３の代りに小型ハンドルを操作して車両の操舵が
できるので、ステアリングホイール３の操作が余り必要
とされない高速道路の長時間走行時に、疲労を少なくし
て車両の運転をすることができる。
し、アームレスト４７に肱を置きながらステアリングホ
イール３の代りに小型ハンドルを操作して車両の操舵が
できるので、ステアリングホイール３の操作が余り必要
とされない高速道路の長時間走行時に、疲労を少なくし
て車両の運転をすることができる。
【００５２】図６に請求項４に係る位置制御装置の操舵
位置設定手段の別配置図を示す。図６において、操舵位
置設定手段１６の小型ハンドルを運転席と助手席の間に
設けられたアームレスト４８に配置した実施例である。
位置設定手段の別配置図を示す。図６において、操舵位
置設定手段１６の小型ハンドルを運転席と助手席の間に
設けられたアームレスト４８に配置した実施例である。
【００５３】操作スイッチ１８をオン操作し、アームレ
スト４８に肱を置きながらステアリングホイール３の代
りに小型ハンドルを操作して車両の操舵ができるので、
高速道路の長時間走行時に、疲労を少なくして車両の運
転をすることができる。
スト４８に肱を置きながらステアリングホイール３の代
りに小型ハンドルを操作して車両の操舵ができるので、
高速道路の長時間走行時に、疲労を少なくして車両の運
転をすることができる。
【００５４】図７は請求項６に係る車両の操舵装置の要
部ブロック構成図である。図７において、車両の操舵装
置３０は、位置制御装置１２に操舵トルク信号Ｔおよび
スイッチ信号ＳWに基づいて切替手段２７を制御する切
替制御手段３１を設けた点が図４に示す車両の操舵装置
２０と異なる。
部ブロック構成図である。図７において、車両の操舵装
置３０は、位置制御装置１２に操舵トルク信号Ｔおよび
スイッチ信号ＳWに基づいて切替手段２７を制御する切
替制御手段３１を設けた点が図４に示す車両の操舵装置
２０と異なる。
【００５５】切替制御手段３１は、操作スイッチ１８を
オン操作してスイッチ信号ＳWが供給される（例えば、
Ｈレベル）状態には、例えばＨレベルの切替制御信号Ｋ
Oを供給して切替手段２７の接点をアクチュエータ駆動
手段１４側に接続して位置制御モードに制御し、操舵ト
ルク信号Ｔが所定値以下（Ｔ≦ＴK）でスイッチ信号ＳW
が供給されない（Ｌレベル）状態、またはスイッチ信号
ＳWがＨレベルで操舵トルク信号Ｔが所定値を超える
（Ｔ＞ＴK）状態には、Ｌレベルの切替制御信号ＫOを供
給して切替手段２７の接点を電動機駆動手段２３側に接
続して電動パワーステアリング装置モードに制御するよ
う構成する。
オン操作してスイッチ信号ＳWが供給される（例えば、
Ｈレベル）状態には、例えばＨレベルの切替制御信号Ｋ
Oを供給して切替手段２７の接点をアクチュエータ駆動
手段１４側に接続して位置制御モードに制御し、操舵ト
ルク信号Ｔが所定値以下（Ｔ≦ＴK）でスイッチ信号ＳW
が供給されない（Ｌレベル）状態、またはスイッチ信号
ＳWがＨレベルで操舵トルク信号Ｔが所定値を超える
（Ｔ＞ＴK）状態には、Ｌレベルの切替制御信号ＫOを供
給して切替手段２７の接点を電動機駆動手段２３側に接
続して電動パワーステアリング装置モードに制御するよ
う構成する。
【００５６】図８に請求項６に係る切替制御手段の一実
施例要部ブロック構成図を示す。図８において、切替制
御手段３１は、トルク比較手段３２、トルク値記憶手段
３３、論理演算手段３４を備える。
施例要部ブロック構成図を示す。図８において、切替制
御手段３１は、トルク比較手段３２、トルク値記憶手段
３３、論理演算手段３４を備える。
【００５７】トルク比較手段３２は比較機能を備え、操
舵トルク信号Ｔとトルク値記憶手段３３に記憶予め設定
してある基準トルク値ＴKとを比較し、操舵トルク信号
Ｔが基準トルク値ＴKを超える（Ｔ＞ＴK）場合にはＨレ
ベルの比較信号ＨOT、操舵トルク信号Ｔが基準トルク値
ＴK以下の（Ｔ≦ＴK）場合にはＬレベルの比較信号ＨOT
を論理演算手段３４に出力する。
舵トルク信号Ｔとトルク値記憶手段３３に記憶予め設定
してある基準トルク値ＴKとを比較し、操舵トルク信号
Ｔが基準トルク値ＴKを超える（Ｔ＞ＴK）場合にはＨレ
ベルの比較信号ＨOT、操舵トルク信号Ｔが基準トルク値
ＴK以下の（Ｔ≦ＴK）場合にはＬレベルの比較信号ＨOT
を論理演算手段３４に出力する。
【００５８】トルク値記憶手段３３はＲＯＭ等のメモリ
で構成し、予め設定した基準トルク値ＴKを記憶し、呼
出信号により基準トルク値ＴKをトルク比較手段３２に
提供する。論理演算手段３４は論理ゲートやソフト構成
の論理機能を備え、スイッチ信号ＳWと比較信号ＨOTの
論理演算を行い、演算結果を切替制御信号ＫOとして図
７の切替手段２７に出力し、切替手段２７の接点切替え
を制御する。
で構成し、予め設定した基準トルク値ＴKを記憶し、呼
出信号により基準トルク値ＴKをトルク比較手段３２に
提供する。論理演算手段３４は論理ゲートやソフト構成
の論理機能を備え、スイッチ信号ＳWと比較信号ＨOTの
論理演算を行い、演算結果を切替制御信号ＫOとして図
７の切替手段２７に出力し、切替手段２７の接点切替え
を制御する。
【００５９】論理演算手段３４の切替制御信号ＫOは、
スイッチ信号ＳWがＬレベルの場合、またはスイッチ信
号ＳWがＨレベルであっても操舵トルク信号Ｔが基準ト
ルク値ＴKを超え（Ｔ＞ＴK）て比較信号ＨOTがＨレベル
の場合には、いずれもＬレベルとなり、図７に示す切替
手段２７を電動機駆動手段２３側に接続して車両の操舵
装置３０を電動パワーステアリング装置モードに設定す
る。一方、切替制御信号ＫOは、スイッチ信号ＳWがＨレ
ベルで操舵トルク信号Ｔが基準トルク値ＴK以下（Ｔ≦
ＴK）の比較信号ＨOTがＬレベルの場合には、Ｈレベル
となり、図７に示す切替手段２７をアクチュエータ１４
側に接続して車両の操舵装置３０を位置制御装置モード
に設定する。
スイッチ信号ＳWがＬレベルの場合、またはスイッチ信
号ＳWがＨレベルであっても操舵トルク信号Ｔが基準ト
ルク値ＴKを超え（Ｔ＞ＴK）て比較信号ＨOTがＨレベル
の場合には、いずれもＬレベルとなり、図７に示す切替
手段２７を電動機駆動手段２３側に接続して車両の操舵
装置３０を電動パワーステアリング装置モードに設定す
る。一方、切替制御信号ＫOは、スイッチ信号ＳWがＨレ
ベルで操舵トルク信号Ｔが基準トルク値ＴK以下（Ｔ≦
ＴK）の比較信号ＨOTがＬレベルの場合には、Ｈレベル
となり、図７に示す切替手段２７をアクチュエータ１４
側に接続して車両の操舵装置３０を位置制御装置モード
に設定する。
【００６０】図９は請求項７に係る切替制御手段の要部
ブロック構成図を示す。図９において、感圧センサ３７
を、例えば図３のステアリングホイール３に装着し、ド
ライバがステアリングホイール３を握った状態の圧力を
検出して感圧信号ＳP（例えばＨレベル）を切替制御手
段３５に提供する。切替制御手段３５は、感圧センサ３
７からの感圧信号ＳPと比較信号ＨOTの論理和ゲートま
たは論理和機能（３６Ａ）を備えた論理演算手段３６を
設けた点が図８の切替制御手段３１と異なる。
ブロック構成図を示す。図９において、感圧センサ３７
を、例えば図３のステアリングホイール３に装着し、ド
ライバがステアリングホイール３を握った状態の圧力を
検出して感圧信号ＳP（例えばＨレベル）を切替制御手
段３５に提供する。切替制御手段３５は、感圧センサ３
７からの感圧信号ＳPと比較信号ＨOTの論理和ゲートま
たは論理和機能（３６Ａ）を備えた論理演算手段３６を
設けた点が図８の切替制御手段３１と異なる。
【００６１】感圧センサ３７と論理演算手段３６を備え
たので、操作スイッチ１８がオン状態（スイッチ信号Ｓ
WがＨレベル）で車両の操舵装置３０が位置制御装置モ
ードに設定されている状態であっても、ドライバがステ
アリングホイール３を握ってＨレベルの感圧信号ＳPが
出力されると、論理演算手段３６からＬレベルの切替制
御信号ＫOが切替手段２７に供給されて位置制御装置モ
ードを電動パワーステアリング装置モードに切替える。
なお、感圧センサ３７は圧力センサや静電容量方式のタ
ッチセンサ等で構成する。
たので、操作スイッチ１８がオン状態（スイッチ信号Ｓ
WがＨレベル）で車両の操舵装置３０が位置制御装置モ
ードに設定されている状態であっても、ドライバがステ
アリングホイール３を握ってＨレベルの感圧信号ＳPが
出力されると、論理演算手段３６からＬレベルの切替制
御信号ＫOが切替手段２７に供給されて位置制御装置モ
ードを電動パワーステアリング装置モードに切替える。
なお、感圧センサ３７は圧力センサや静電容量方式のタ
ッチセンサ等で構成する。
【００６２】図１０に請求項８に係る位置制御手段の要
部ブロック構成図を示す。図１０において、車速センサ
１９と、移動量制御手段３９を有する位置制御手段３８
を備える。車速センサ１９は車両に設けられている通常
の車速センサであり、車速に対応した車速信号Ｖを移動
量制御手段３９に供給する。
部ブロック構成図を示す。図１０において、車速センサ
１９と、移動量制御手段３９を有する位置制御手段３８
を備える。車速センサ１９は車両に設けられている通常
の車速センサであり、車速に対応した車速信号Ｖを移動
量制御手段３９に供給する。
【００６３】移動量制御手段３９はＲＯＭ等のメモリで
構成し、予め車速Ｖに対応したアクチュエータ駆動手段
１４からのアクチュエータ電圧ＶAの最大値（＝移動量
ＳＭＡＸ）をデータとして設定しておき、車速信号Ｖに
対応した移動量信号ＳＭＡＸをアクチュエータ駆動手段
１４に供給し、位置制御手段１３からの位置制御信号Ｖ
Pに応じてアクチュエータ駆動手段１４から出力される
アクチュエータ電圧ＶAの最大値を移動量信号ＳMAXに対
応したアクチュエータ電圧ＶAMに制限する。
構成し、予め車速Ｖに対応したアクチュエータ駆動手段
１４からのアクチュエータ電圧ＶAの最大値（＝移動量
ＳＭＡＸ）をデータとして設定しておき、車速信号Ｖに
対応した移動量信号ＳＭＡＸをアクチュエータ駆動手段
１４に供給し、位置制御手段１３からの位置制御信号Ｖ
Pに応じてアクチュエータ駆動手段１４から出力される
アクチュエータ電圧ＶAの最大値を移動量信号ＳMAXに対
応したアクチュエータ電圧ＶAMに制限する。
【００６４】このように、位置制御手段３８に車速応動
の移動量制御手段３９を備えたので、位置制御装置モー
ド時に図５または図６に示す操舵位置設定手段１６の小
型ハンドルの操舵角を大きく操作しても図３の電動機２
４を駆動するアクチュエータ電圧ＶAの最大値は移動量
信号ＳMAXに対応したアクチュエータ電圧ＶAMに制限さ
れ、操舵位置の軸方向変位Ｘを車速Ｖが高速になるにつ
れて小さな範囲に制限する。
の移動量制御手段３９を備えたので、位置制御装置モー
ド時に図５または図６に示す操舵位置設定手段１６の小
型ハンドルの操舵角を大きく操作しても図３の電動機２
４を駆動するアクチュエータ電圧ＶAの最大値は移動量
信号ＳMAXに対応したアクチュエータ電圧ＶAMに制限さ
れ、操舵位置の軸方向変位Ｘを車速Ｖが高速になるにつ
れて小さな範囲に制限する。
【００６５】図１１に請求項９に係る切替制御手段の要
部ブロック構成図を示す。図１１において、切替制御手
段４１は車速比較手段４２、車速値記憶手段４３、アン
ドゲートまたは論理積機能４４Ａを有する論理演算手段
４４を設けた点が図９に示す切替制御手段３５と異な
る。
部ブロック構成図を示す。図１１において、切替制御手
段４１は車速比較手段４２、車速値記憶手段４３、アン
ドゲートまたは論理積機能４４Ａを有する論理演算手段
４４を設けた点が図９に示す切替制御手段３５と異な
る。
【００６６】車速比較手段４２は比較機能を備え、車速
センサ１９が検出した車速信号Ｖと車速記憶手段４３
（ＲＯＭ等のメモリ）に予め設定した車速基準値信号Ｖ
Kとを比較し、車速信号Ｖが車速基準値信号ＶKを超える
（Ｖ＞ＶK）場合、例えばＨレベルの比較信号ＨOVを論
理演算手段４４のＡＮＤゲートまたは論理積機能４４Ａ
に出力する。ＡＮＤゲートまたは論理積機能４４Ａは２
入力で構成し、比較信号ＨOVとスイッチ信号ＳWを入力
するよう構成したので、車速Ｖが車速基準値ＶKを超え
（Ｖ＞ＶK）、スイッチ信号ＳWがＨレベルの場合のみに
ＡＮＤゲートまたは論理積機能４４Ａの出力Ｌ４がＨレ
ベルとなって電動パワーステアリング装置モードから位
置制御装置モードへの切替えが可能となる。
センサ１９が検出した車速信号Ｖと車速記憶手段４３
（ＲＯＭ等のメモリ）に予め設定した車速基準値信号Ｖ
Kとを比較し、車速信号Ｖが車速基準値信号ＶKを超える
（Ｖ＞ＶK）場合、例えばＨレベルの比較信号ＨOVを論
理演算手段４４のＡＮＤゲートまたは論理積機能４４Ａ
に出力する。ＡＮＤゲートまたは論理積機能４４Ａは２
入力で構成し、比較信号ＨOVとスイッチ信号ＳWを入力
するよう構成したので、車速Ｖが車速基準値ＶKを超え
（Ｖ＞ＶK）、スイッチ信号ＳWがＨレベルの場合のみに
ＡＮＤゲートまたは論理積機能４４Ａの出力Ｌ４がＨレ
ベルとなって電動パワーステアリング装置モードから位
置制御装置モードへの切替えが可能となる。
【００６７】車速Ｖが車速基準値ＶKを超え、図３の操
作スイッチ１８がオン操作された状態で、かつ感圧セン
サ３７からの感圧信号ＳPおよび比較信号ＨOTがＬレベ
ルの場合には論理演算手段４４からＨレベルの切替制御
信号ＫOが出力され、図７の切替手段２７を切替えるの
で、車速が車速基準値ＶKを超えた時点で電動パワース
テアリング装置モードから位置制御装置モードへの切替
えが可能になる。
作スイッチ１８がオン操作された状態で、かつ感圧セン
サ３７からの感圧信号ＳPおよび比較信号ＨOTがＬレベ
ルの場合には論理演算手段４４からＨレベルの切替制御
信号ＫOが出力され、図７の切替手段２７を切替えるの
で、車速が車速基準値ＶKを超えた時点で電動パワース
テアリング装置モードから位置制御装置モードへの切替
えが可能になる。
【００６８】なお、本実施例では、アクチュエータ１５
または電動機２４を直流電動機で構成したが、ブラシレ
スモータやその他のモータで構成してもよい。
または電動機２４を直流電動機で構成したが、ブラシレ
スモータやその他のモータで構成してもよい。
【００６９】
【発明の効果】以上説明したように請求項１に係る車両
の操舵装置は、ステアリングホイールに加えられる操舵
トルクを操向車輪に伝達するステアリング装置と、ステ
アリングホイールとは独立し、操向車輪の操舵位置を設
定可能な操舵位置設定手段、操向車輪を駆動するアクチ
ュエータ、操向車輪の操舵位置を検出する操舵位置セン
サ、操舵位置センサと操舵位置設定手段からの信号に基
づいてアクチュエータを制御する位置制御手段からなる
位置制御装置とを備え、ステアリングホイールの代りに
操舵位置設定手段を操作して車両の操舵を行うことがで
き、高速道路等の長時間走行時に、楽な姿勢で疲労の少
ない操舵ができる。
の操舵装置は、ステアリングホイールに加えられる操舵
トルクを操向車輪に伝達するステアリング装置と、ステ
アリングホイールとは独立し、操向車輪の操舵位置を設
定可能な操舵位置設定手段、操向車輪を駆動するアクチ
ュエータ、操向車輪の操舵位置を検出する操舵位置セン
サ、操舵位置センサと操舵位置設定手段からの信号に基
づいてアクチュエータを制御する位置制御手段からなる
位置制御装置とを備え、ステアリングホイールの代りに
操舵位置設定手段を操作して車両の操舵を行うことがで
き、高速道路等の長時間走行時に、楽な姿勢で疲労の少
ない操舵ができる。
【００７０】また、請求項２に係る車両の操舵装置は、
ステアリング装置を、操舵トルクを検出する操舵トルク
センサと、ステアリング系に補助操舵力を作用する電動
機と、操舵トルクセンサが検出した操舵トルク信号に基
づいて電動機の駆動を制御する制御手段とを備えた電動
パワーステアリング装置で構成し、電動機が位置制御装
置のアクチュエータを兼用したので装置の小型化および
経済化を図るとともに、電動機を駆動してステアリング
ホイールからの操舵トルクに対応した操舵補助力の付
勢、または操舵位置設定手段からの操作位置に対応した
操舵位置の設定ができるので、車両の状態に対応した軽
快な操舵ができる。
ステアリング装置を、操舵トルクを検出する操舵トルク
センサと、ステアリング系に補助操舵力を作用する電動
機と、操舵トルクセンサが検出した操舵トルク信号に基
づいて電動機の駆動を制御する制御手段とを備えた電動
パワーステアリング装置で構成し、電動機が位置制御装
置のアクチュエータを兼用したので装置の小型化および
経済化を図るとともに、電動機を駆動してステアリング
ホイールからの操舵トルクに対応した操舵補助力の付
勢、または操舵位置設定手段からの操作位置に対応した
操舵位置の設定ができるので、車両の状態に対応した軽
快な操舵ができる。
【００７１】さらに、請求項３および請求項４に係る車
両の操舵装置は、位置制御装置の操舵位置設定手段を運
転席のドアに設けられたアームレスト上に配置したり、
運転席と助手席との間に設けられたアームレスト上に配
置したので、楽な姿勢で操舵位置設定手段を操作して車
両の操舵位置を設定でき、疲労の少ない長距離走行の操
舵ができる。
両の操舵装置は、位置制御装置の操舵位置設定手段を運
転席のドアに設けられたアームレスト上に配置したり、
運転席と助手席との間に設けられたアームレスト上に配
置したので、楽な姿勢で操舵位置設定手段を操作して車
両の操舵位置を設定でき、疲労の少ない長距離走行の操
舵ができる。
【００７２】また、請求項５に係る車両の操舵装置は、
操作スイッチおよび切替手段を備え、操作スイッチから
のスイッチ情報に基づいて切替手段を切替え、電動パワ
ーステアリング装置または位置制御装置のいずれか一方
に切替え可能とし、スイッチ操作だけで車両の操舵を電
動パワーステアリング装置モードまたは位置制御装置モ
ードに切替えるので、ドライバの好みに応じて操舵モー
ドを選択することができる。
操作スイッチおよび切替手段を備え、操作スイッチから
のスイッチ情報に基づいて切替手段を切替え、電動パワ
ーステアリング装置または位置制御装置のいずれか一方
に切替え可能とし、スイッチ操作だけで車両の操舵を電
動パワーステアリング装置モードまたは位置制御装置モ
ードに切替えるので、ドライバの好みに応じて操舵モー
ドを選択することができる。
【００７３】さらに、請求項６に係る車両の操舵装置
は、切替手段を位置制御装置から電動パワーステアリン
グ装置へ切替え制御する切替制御手段を備え、操舵トル
クセンサからの操舵トルク信号が所定値を超える場合に
は電動パワーステアリング装置へ切替え、車両がステア
リングホイール操作を必要とする状態では、車両の操舵
を位置制御装置モードから電動パワーステアリング装置
モードへ切替えるので、操舵トルクの状態に従って自動
的に電動パワーステアリング装置モードへの切替ができ
る。
は、切替手段を位置制御装置から電動パワーステアリン
グ装置へ切替え制御する切替制御手段を備え、操舵トル
クセンサからの操舵トルク信号が所定値を超える場合に
は電動パワーステアリング装置へ切替え、車両がステア
リングホイール操作を必要とする状態では、車両の操舵
を位置制御装置モードから電動パワーステアリング装置
モードへ切替えるので、操舵トルクの状態に従って自動
的に電動パワーステアリング装置モードへの切替ができ
る。
【００７４】また、請求項７に係る車両の操舵装置は、
電動パワーステアリング装置のステアリングホイールに
感圧センサを設け、感圧センサからの感圧信号に基づい
て切替制御手段を駆動して切替手段を切替え、位置制御
装置から電動パワーステアリング装置へ切替えるので、
ドライバがステアリングホイールを握った場合には、車
両の操舵が位置制御装置モードにあっても自動的に電動
パワーステアリング装置モードに切替えることができ
る。
電動パワーステアリング装置のステアリングホイールに
感圧センサを設け、感圧センサからの感圧信号に基づい
て切替制御手段を駆動して切替手段を切替え、位置制御
装置から電動パワーステアリング装置へ切替えるので、
ドライバがステアリングホイールを握った場合には、車
両の操舵が位置制御装置モードにあっても自動的に電動
パワーステアリング装置モードに切替えることができ
る。
【００７５】さらに、請求項８に係る車両の操舵装置
は、車両の速度を検出する車速センサを設け、車速セン
サが検出した車速信号に対応してアクチュエータの最大
移動量を制限する移動量制限手段を備え、車速が増加す
るにつれて位置制御装置による車両の操舵位置の最大変
化量を抑制するので、高車速領域の操舵位置変化を抑え
て車両挙動の安定化を図ることができる。
は、車両の速度を検出する車速センサを設け、車速セン
サが検出した車速信号に対応してアクチュエータの最大
移動量を制限する移動量制限手段を備え、車速が増加す
るにつれて位置制御装置による車両の操舵位置の最大変
化量を抑制するので、高車速領域の操舵位置変化を抑え
て車両挙動の安定化を図ることができる。
【００７６】また、請求項９に係る車両の操舵装置の切
替制御手段は、車速センサが検出した車速信号が所定値
を超えた場合に、操作スイッチからのスイッチ情報に基
づいて切替手段を切替え、電動パワーステアリング装置
から位置制御装置に切替可能とし、所定車速以上の場合
にのみ車両の操舵を位置制御装置モードで行うので、操
舵が位置制御装置モードに適した状態を自動的に判定す
ることができる。
替制御手段は、車速センサが検出した車速信号が所定値
を超えた場合に、操作スイッチからのスイッチ情報に基
づいて切替手段を切替え、電動パワーステアリング装置
から位置制御装置に切替可能とし、所定車速以上の場合
にのみ車両の操舵を位置制御装置モードで行うので、操
舵が位置制御装置モードに適した状態を自動的に判定す
ることができる。
【００７７】よって、高速道路等の長時間走行時に、楽
な姿勢で操舵ができる利便性の高い車両の操舵装置を提
供することができる。
な姿勢で操舵ができる利便性の高い車両の操舵装置を提
供することができる。
【図１】請求項１に係る車両の操舵装置の全体構成図
【図２】請求項１に係る車両の操舵装置の要部ブロック
構成図
構成図
【図３】請求項２および請求項５に係る車両の操舵装置
の全体構成図
の全体構成図
【図４】請求項２および請求項５に係る車両の操舵装置
の要部ブロック構成図
の要部ブロック構成図
【図５】請求項３に係る位置制御装置の操舵位置設定手
段の配置図
段の配置図
【図６】請求項４に係る位置制御装置の操舵位置設定手
段の別配置図
段の別配置図
【図７】請求項６に係る車両の操舵装置の要部ブロック
構成図
構成図
【図８】請求項６に係る切替制御手段の一実施例要部ブ
ロック構成図
ロック構成図
【図９】請求項７に係る切替制御手段の要部ブロック構
成図
成図
【図１０】請求項８に係る位置制御手段の要部ブロック
構成図
構成図
【図１１】請求項９に係る切替制御手段の要部ブロック
構成図
構成図
【図１２】従来の車両の操舵装置の一実施例構成図
１，２０，３０…車両の操舵装置、２…手動ステアリン
グ装置、３…ステアリングホイール、４…ステアリング
軸、４Ａ…ウァームギア、４ａ，４ｃ…自在継手、４ｂ
…中間軸、５…ラック＆ピニオン機構、６…ラック歯、
７…ピニオンギア、８…ラック軸、９…タイロッド、９
ａ…ナックル、１０…操向車輪、１１…テーパ付切欠
部、１２…位置制御装置、１３，３８…位置制御手段、
１３Ａ…偏差演算手段、１３Ｂ…位置制御信号発生手
段、１３Ｃ…位置信号記憶手段、１４…アクチュエータ
駆動手段、１５…アクチュエータ、１６…操舵位置設定
手段、１７…操舵位置センサ、１８…操作スイッチ、１
９…車速センサ、２１…電動パワーステアリング装置、
２２…制御手段、２２Ａ…目標電流設定手段、２２Ｂ…
駆動制御手段、２３…電動機駆動手段、２４…電動機、
２５…ハイポイドギア、２６…操舵トルクセンサ、２７
…切替手段、３１，３５，４１…切替制御手段、３４，
３６，４４…論理演算手段、３２…トルク比較手段、３
３…トルク値記憶手段、３７…感圧センサ、３９…移動
量制御手段、４２…車速比較手段、４３…車速値記憶手
段、４７，４８…アームレスト、α…操作入力、ＨOT，
ＨOV…比較信号、ＫO…切替制御信号、ΔＰ（ＰS−
ＰD）…偏差信号、ＰD…操舵位置信号、ＰS…操舵位置
設定信号、ＰSO…位置制御信号、ＳMAX…移動量信号、
ＳP…感圧信号、ＳW…スイッチ信号、Ｔ…操舵トルク信
号、ＴK…基準トルク値、ＶA…アクチュエータ電圧、Ｖ
M…電動機電圧、ＶO…駆動制御信号、ＶP…位置制御信
号、Ｘ…軸方向変位。
グ装置、３…ステアリングホイール、４…ステアリング
軸、４Ａ…ウァームギア、４ａ，４ｃ…自在継手、４ｂ
…中間軸、５…ラック＆ピニオン機構、６…ラック歯、
７…ピニオンギア、８…ラック軸、９…タイロッド、９
ａ…ナックル、１０…操向車輪、１１…テーパ付切欠
部、１２…位置制御装置、１３，３８…位置制御手段、
１３Ａ…偏差演算手段、１３Ｂ…位置制御信号発生手
段、１３Ｃ…位置信号記憶手段、１４…アクチュエータ
駆動手段、１５…アクチュエータ、１６…操舵位置設定
手段、１７…操舵位置センサ、１８…操作スイッチ、１
９…車速センサ、２１…電動パワーステアリング装置、
２２…制御手段、２２Ａ…目標電流設定手段、２２Ｂ…
駆動制御手段、２３…電動機駆動手段、２４…電動機、
２５…ハイポイドギア、２６…操舵トルクセンサ、２７
…切替手段、３１，３５，４１…切替制御手段、３４，
３６，４４…論理演算手段、３２…トルク比較手段、３
３…トルク値記憶手段、３７…感圧センサ、３９…移動
量制御手段、４２…車速比較手段、４３…車速値記憶手
段、４７，４８…アームレスト、α…操作入力、ＨOT，
ＨOV…比較信号、ＫO…切替制御信号、ΔＰ（ＰS−
ＰD）…偏差信号、ＰD…操舵位置信号、ＰS…操舵位置
設定信号、ＰSO…位置制御信号、ＳMAX…移動量信号、
ＳP…感圧信号、ＳW…スイッチ信号、Ｔ…操舵トルク信
号、ＴK…基準トルク値、ＶA…アクチュエータ電圧、Ｖ
M…電動機電圧、ＶO…駆動制御信号、ＶP…位置制御信
号、Ｘ…軸方向変位。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 119:00
Claims (9)
- 【請求項１】 ステアリングホイールに加えられる操舵
トルクを操向車輪に伝達するステアリング装置と、前記
ステアリングホイールとは独立し、操向車輪の操舵位置
を設定可能な操舵位置設定手段、前記操向車輪を駆動す
るアクチュエータ、前記操向車輪の操舵位置を検出する
操舵位置センサ、この操舵位置センサと前記操舵位置設
定手段からの信号に基づいて前記アクチュエータを制御
する位置制御手段からなる位置制御装置とを備えたこと
を特徴とする車両の操舵装置。 - 【請求項２】 前記ステアリング装置を、前記操舵トル
クを検出する操舵トルクセンサと、ステアリング系に補
助操舵力を作用する電動機と、前記操舵トルクセンサが
検出した操舵トルク信号に基づいて前記電動機の駆動を
制御する制御手段とを備えた電動パワーステアリング装
置で構成し、前記電動機が前記位置制御装置の前記アク
チュエータを兼用したことを特徴とする請求項１記載の
車両の操舵装置。 - 【請求項３】 前記位置制御装置の前記操舵位置設定手
段は、運転席のドアに設けられたアームレスト上に配置
したことを特徴とする請求項１〜請求項２記載の車両の
操舵装置。 - 【請求項４】 前記位置制御装置の前記操舵位置設定手
段は、運転席と助手席との間に設けられたアームレスト
上に配置したことを特徴とする請求項１〜請求項２記載
の車両の操舵装置。 - 【請求項５】 操作スイッチおよび切替手段を備え、前
記操作スイッチからのスイッチ情報に基づいて前記切替
手段を切替え、前記電動パワーステアリング装置または
前記位置制御装置のいずれか一方に切替え可能としたこ
とを特徴とする請求項２記載の車両の操舵装置。 - 【請求項６】 前記切替手段を前記位置制御装置から前
記電動パワーステアリング装置へ切替え制御する切替制
御手段を備え、前記操舵トルクセンサからの操舵トルク
信号が所定値を超える場合には前記電動パワーステアリ
ング装置へ切替えることを特徴とする請求項５記載の車
両の操舵装置。 - 【請求項７】 前記電動パワーステアリング装置の前記
ステアリングホイールに感圧センサを設け、この感圧セ
ンサからの感圧信号に基づいて前記切替制御手段を駆動
して前記切替手段を切替え、前記位置制御装置から前記
電動パワーステアリング装置へ切替えることを特徴とす
る請求項５記載の車両の操舵装置。 - 【請求項８】 車両の速度を検出する車速センサを設
け、この車速センサが検出した車速信号に対応して前記
アクチュエータの最大移動量を制限する移動量制限手段
を備えたことを特徴とする請求項１〜請求項２記載の車
両の操舵装置。 - 【請求項９】 前記切替制御手段は、前記車速センサが
検出した車速信号が所定値を超えた場合に、前記操作ス
イッチからのスイッチ情報に基づいて切替手段を切替
え、前記電動パワーステアリング装置から前記位置制御
装置に切替え可能としたことを特徴とする請求項５〜請
求項７記載の車両の操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28568994A JP3231960B2 (ja) | 1994-11-18 | 1994-11-18 | 車両の操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28568994A JP3231960B2 (ja) | 1994-11-18 | 1994-11-18 | 車両の操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08142894A true JPH08142894A (ja) | 1996-06-04 |
| JP3231960B2 JP3231960B2 (ja) | 2001-11-26 |
Family
ID=17694775
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28568994A Expired - Fee Related JP3231960B2 (ja) | 1994-11-18 | 1994-11-18 | 車両の操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3231960B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006327547A (ja) * | 2005-05-30 | 2006-12-07 | Tokai Rika Co Ltd | 車両操作装置 |
| JP2008257402A (ja) * | 2007-04-03 | 2008-10-23 | Yanmar Co Ltd | 作業車両 |
| JP2024001626A (ja) * | 2022-06-22 | 2024-01-10 | 株式会社ジェイテクト | 操舵装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5086870A (en) | 1990-10-31 | 1992-02-11 | Division Driving Systems, Inc. | Joystick-operated driving system |
-
1994
- 1994-11-18 JP JP28568994A patent/JP3231960B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006327547A (ja) * | 2005-05-30 | 2006-12-07 | Tokai Rika Co Ltd | 車両操作装置 |
| JP2008257402A (ja) * | 2007-04-03 | 2008-10-23 | Yanmar Co Ltd | 作業車両 |
| JP2024001626A (ja) * | 2022-06-22 | 2024-01-10 | 株式会社ジェイテクト | 操舵装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3231960B2 (ja) | 2001-11-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3390333B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| US5460235A (en) | Electrically operated power steering apparatus | |
| US5398953A (en) | Electrically operated power steering system | |
| EP0787642B1 (en) | Method and apparatus for compensating torque steer | |
| US7865283B2 (en) | Vehicle steering system | |
| JPH10203393A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JPH0966841A (ja) | 車両の自動走行装置 | |
| JP4057955B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| US6072293A (en) | Steering control system for vehicle | |
| JP3764536B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH08142894A (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP2003182620A (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP3643942B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP3345804B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| US20050274565A1 (en) | Steer by wire motor control algorithm | |
| JPH10203383A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JPH10287259A (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP3528614B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JPH10218001A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JPH05213211A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2004009765A (ja) | 操舵装置 | |
| JP2830994B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3816800B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP2005254983A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH11255136A (ja) | 車両の自動操舵装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20010904 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070914 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080914 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080914 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090914 Year of fee payment: 8 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |