JPH081473A - 送りネジにおけるブレーキ機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 送りネジを鉛直にした状態で使用に供した場
合において、送りネジが不用意に抜け落ちてしまわない
ようにする。 【構成】 一の方向の回転にブレーキがかかることを必
要とするナット部材１０と、該ナット部材に螺合される
ボールネジ部３を有しナット部材の回転により軸方向に
移動される駆動軸２と、該駆動軸の軸心と平行な軸を回
動軸とする揺動部材２８と、ハーモニックドライブ２２
とを備え、上記揺動部材に取着したブレーキ片２９を、
ナット部材の外周面であってナット部材の軸心と上記揺
動部材の回動支点とを結んだ線よりもナット部材の抑え
る必要がある回転方向に関して反回転方向側に稍寄った
位置に接触させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は新規な送りネジにおける
ブレーキ機構に関する。詳しくは、例えば、送りネジを
鉛直にした状態で使用に供した場合、その自重により送
りネジが不用意に抜け落ちてしまわないようにすること
ができる新規な送りネジにおけるブレーキ機構を提供し
ようとするものである。

【０００２】

【従来の技術】被制御物を一方向に移動するための機構
として、例えば、送りネジ機構がある。送りネジ機構は
これに螺合したナット部材を回転させることにより送り
ネジを軸方向へ移動させ、その先端部などに取着した被
制御物を一方向へ移動させることができる。

【０００３】かかる送りネジ機構は、例えば、スプライ
ンと組み合せることにより、いわゆる２軸駆動機構を構
成し、産業用ロボット等を含む広汎な分野で利用されて
いる。

【０００４】例えば、本出願人が出願した特願平５ー１
００１７１号に示すように、一の駆動軸にネジ部とスプ
ライン部とを形成し、ネジ部に螺合した第１のナットを
回転させることにより、駆動軸を軸方向へ移動させ、ま
た、スプライン部に係合した第２のナットを回転させる
ことにより、駆動軸を回転させるようにしたものがあ
る。

【０００５】図７は従来の２軸駆動機構ａの構造を原理
的に示すものである。

【０００６】ｂは駆動軸であり、ボールネジ部ｃとスプ
ライン部ｄとが一体に形成されている。

【０００７】ｅは直進機構であり、モータｆと、該モー
タｆの駆動力をボールナットｇに伝える伝達機構ｈとか
ら構成され、ボールナットｇが駆動軸ｂのボールネジ部
ｃに螺合されている。

【０００８】ｉは回転機構であり、モータｊと、該モー
タｊの駆動力をスプラインナットｋに伝える伝達機構ｌ
とから構成され、スプラインナットｋが駆動軸ｂのスプ
ライン部ｄに係合されている。

【０００９】しかして、２軸駆動機構ａにあっては直進
機構ｅにおいてモータｆの回転が伝達機構ｈを介してボ
ールナットｇの回転として伝えられ、駆動軸ｂが図７に
矢印Ａに示すように直線的に移動する。

【００１０】また、回転機構ｉにおいてはモータｊの回
転が伝達機構ｌを介してスプラインナットｋの回転とし
て伝えられ、駆動軸ｂが図７に矢印Ｂに示すように回転
される。

【００１１】このような２軸駆動機構ａは、例えば、駆
動軸ｂを上下方向に延びるように位置させ、その下端部
に工具等の被制御物を取り付けて、その上下動や回転制
御を行う産業用ロボットに利用される。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】このような従来の２軸
駆動機構ａは、その駆動軸ｂを上下方向に延びるように
産業用ロボット等に取り付けた場合であって、上記モー
タｆ、ｊを停止させたとき、例えば、産業用ロボット自
体の運転の停止あるいは緊急時におけるモータｆ、ｊの
停止時に、駆動軸ｂがその自重及び／又は被制御物の自
重により、駆動軸ｂがボールナットｇを回転させながら
落下してしまうという問題がある。

【００１３】即ち、回転機構ｉはモータｊの回転を伝達
機構ｌ及びスプラインナットｋを介してスプライン部ｄ
に回転として伝達するものであるため、その減速比が比
較的高く、従って、逆転不能であり、スプライン部ｄを
回転させようとしても、モータｊの停止時にはその回転
が阻止される。

【００１４】一方、直進機構ｅはモータｆの回転を伝達
機構ｌ及びボールナットｇを介してボールネジ部ｃに直
進運動として伝達するものであるため、その減速比が比
較的低く、従って、逆転可能であり、モータｆが停止し
た状態で、ボールナットｇの回転を阻止することはでき
ない。そのため、ボールネジ部ｃが軸方向に移動しよう
とするとき、ボールナットｇを回転させてしまい、ボー
ルネジ部ｃがボールナットｇから抜け落ちてしまう事態
になる。

【００１５】かかる落下事故の発生を防止するため、モ
ータｆ、ｊに電磁ブレーキなどを組み込みその回転を阻
止するようにすることが考えられる。

【００１６】しかし、モーターｆ、ｊ内に電磁ブレーキ
を組み込むことは、機構が複雑になると共に、モータ自
体を大きくしなければならず、産業ロボットのアームの
先端部に取り付けるものとしては大きくなり過ぎ、小型
化や低コスト化を阻むという新たな問題が生ずる。

【００１７】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明送りネジ
におけるブレーキ機構は、上記した問題を解決するため
に、駆動手段によって回転されると共に一の方向の回転
にブレーキがかかることを必要とするナット部材と、該
ナット部材に螺合されナット部材の回転により軸方向に
移動される送りネジと、該送りネジの軸心と平行な軸を
回動軸とする揺動部材と、送りネジの回転を阻止する回
転阻止手段とを備え、上記揺動部材に取着したブレーキ
片がナット部材にその軸心と上記揺動部材の回動支点と
を結んだ線よりもナット部材の抑える必要がある回転方
向に関して反回転方向側に稍寄った位置に接触するよう
にしたものである。

【００１８】

【作用】従って、本発明送りネジにおけるブレーキ機構
によれば、揺動部材に取着したブレーキ片を一の方向の
回転にブレーキがかかることを必要とするナット部材に
所謂自己倍力作用が生ずるように接触させているため、
ナット部材の回転の阻止を確実に行うことができ、か
つ、揺動部材に取着したブレーキ片をナット部材に直接
接触させているため、ブレーキをかけられないナット部
材にブレーキディスク等のブレーキ専用の部品を設ける
必要がなく、機構の簡素化を図ると共に、ブレーキ機構
の小型化及び低コスト化を図ることができる。

【００１９】

【実施例】以下に、本発明送りネジにおけるブレーキ機
構の詳細を図示した実施例に従って説明する。

【００２０】図１乃至図５は本発明送りネジにおけるブ
レーキ機構の実施の一例を示すものであり、いわゆる２
軸駆動機構１に適用したものである。

【００２１】尚、２軸駆動機構１はモータ軸に中空部を
設けることによってモータ軸と駆動軸とを一直線上に配
置することができるようにしたものであり、上記特願平
５−１００１７１号に記載のものと略同様な構造をして
いる。

【００２２】図１に示すように、駆動軸２には、送りネ
ジとしてのボールネジ部３とスプライン部４とが形成さ
れている。尚、駆動軸２においてボールネジ部３側を上
方、スプライン部４側を下方とし、以下の説明において
向きを示す場合にはこの定義に従うものとする。また、
ボールネジ部３は右ネジ（通常のネジと同じ向き。）に
なるようにその螺条が形成され、これにより、該ボール
ネジ部３に螺合するナット部材が上方から見て反時計回
り方向に回転すると（図２に示すＡ矢印方向）、駆動軸
２が下方へ移動される。

【００２３】２ａは駆動軸２の適宜な箇所に形成された
マークであり、該駆動軸２の位置検出をするためのもの
である。

【００２４】５は駆動軸２の直進制御に係るモータ（以
下、「直動用モータ」という。）であり、６は駆動軸２
の回転制御に係るモータ（以下、「軸回転用モータ」と
いう。）であり、モータ５、６はその中心軸が駆動軸２
の中心軸に沿うようにして配置されており、直動用モー
タ５が軸回転用モータ６の上方に位置されている。

【００２５】直動用モータ５の略円筒状をしたケーシン
グ７にはその中心部を貫通する挿通孔８が形成されてお
り、その径は上記駆動軸２の径より大きくされ、該挿通
孔８に駆動軸２のボールネジ部３が挿通されている。

【００２６】９は直動用モータ５の出力軸であり、リン
グ状を為しその円孔９ａの径は上記挿通孔８の径に等し
くされている。

【００２７】尚、直動用モータ５は減速機付モータとな
っており、上記出力軸９は図示しない減速機により減速
されて回転されるようになっており、その減速機の減速
比は例えば、１：２０と比較的低く設定され、そのた
め、逆転可能であり、出力軸９を回転させれば、直動用
モータ５が回転してしまうようになっている。

【００２８】１０はナット部材であり、駆動軸２のボー
ルネジ部３に螺合したナット部１１と、該ナット部１１
と上記直動用モータ５の出力軸９とを接続するリング状
ブラケット１２と、これらナット部１１、出力軸９及び
ブラケット１２を結合する２つのカラー１３、１３とか
らなり、これにより、該ナット部１１と直動用モータ５
の出力軸９とが一体的に回転するようになっている。

【００２９】また、ブラケット１２の外周面には、ピッ
チが比較的細かい外歯１２ａ、１２ａ、・・・が形成さ
れている。

【００３０】しかして、直動用モータ５の回転により上
記ナット部１１が上方から見て反時計回り方向に回転す
ると、駆動軸２が下降され、また、ナット部１１が時計
回り方向に回転すると駆動軸２が上昇される。

【００３１】軸回転用モータ６の略円筒状をしたケーシ
ング１４にはその中心部を貫通する挿通孔１５が形成さ
れており、その径は駆動軸２の径より大きくされ、該挿
通孔１５に駆動軸２のスプライン部４が挿通されてい
る。

【００３２】そして、軸回転用モータ６のケーシング１
４の上端部が連結部１６を介して直動用モータ５のケー
シング７の下端部に結合されている。

【００３３】連結部１６には、直動用モータ５側のナッ
ト部材１０及び後述するブレーキ機構等が収納されてい
る。

【００３４】１７は軸回転用モータ６の出力軸であり、
リング状を為しその円孔１７ａの径は上記挿通孔１５の
径に等しくされている。

【００３５】１８はブラケットであり、筒状の小径部１
８ａとこれより径が大きい大径部１８ｂとからなる。

【００３６】小径部１８ａの円孔１９は、これに駆動軸
２を挿通することができるようにその径が駆動軸２の径
より稍大きくされている。

【００３７】また、大径部１８ｂには、軸回転用モータ
６の出力軸１７を受け入れる凹部２０が形成されてお
り、図１に示すように、ブラケット１８はカラー２１を
介して出力軸１７に外嵌され、これにより、ブラケット
１８と出力軸１７とが一体的に回転するようになってい
る。

【００３８】２２はハーモニックドライブであり、その
駆動軸２３にブラケット１８の小径部１８ａが圧入固定
される。

【００３９】そして、ハーモニックドライブ２２の下端
部には出力軸２４が設けられており、この出力軸２４に
スプラインナット２５が固定されている。

【００４０】かかるハーモニックドライブ２２はその減
速比が例えば、１：８０と高く、そのため、逆転不能で
あり、スプラインナット２５を回転させようとしても上
記軸回転用モータ６を回転させることはできず、従っ
て、ハーモニックドライブ２２はスプラインナット２５
に係合する駆動軸２の回転を阻止する回転阻止手段とし
ての機能を有することとなる。

【００４１】尚、このハーモニックドライブ２２は軸回
転用モータ６の駆動力をスプラインナット２５に伝達す
るものであり、その具体的な構造については本発明の趣
旨に直接の関係を有さないので詳細な説明を省略する。

【００４２】スプラインナット２５はナット部２５ａと
フランジ部２５ｂとからなり、ナット部２５ａが駆動軸
２のスプライン部４に係合され、フランジ部２５ｂがハ
ーモニックドライブ２２の出力軸２４に固定されてい
る。

【００４３】よって、軸回転用モータ６の駆動力はハー
モニックドライブ２２を介してスプラインナット２５に
伝達されて駆動軸２を回転させる力となる。

【００４４】しかして、軸回転用モータ６の回転により
上記スプラインナット２５が回転すると、その回転方向
と同じ方向に駆動軸２が回転される。

【００４５】尚、モータ５、６の具体的な構造について
は本発明の趣旨に直接の関係を有さないので詳細な説明
を省略するが、その詳細な構造は、前記特願平５−１０
０１７１号に記載したものと同様である。

【００４６】２６はブレーキ機構であり、連結部１６の
ケーシング２７内において、該ケーシング２７の内部に
おいて回動自在に支持された揺動部材２８と該揺動部材
２８の回動により上記ナット部材１０のブラケット１２
の外周面に離接自在になるように設けられたブレーキ片
２９と該ブレーキ片２９がナット部材１０に接触する方
向に揺動部材２８を回動させる付勢手段３０と該付勢手
段３０の弾発力に抗してブレーキ片２９がナット部材１
０から離間する方向に揺動部材２８を回動させるブレー
キ解除手段３１等から成る。

【００４７】ブレーキ片としては弾性部材から成るラッ
ク部材２９が使用され、該ラック部材２９が揺動部材２
８の所定の部位に取着される。

【００４８】連結部１６のケーシング２７はその外形が
略直方体を呈し、その上方に開口し内部空間の形状が略
円柱状をした有底凹部３２が形成され、また、凹部３２
の閉塞側の端壁２７ａの中心には上記駆動軸２が貫通す
る貫通孔３３が形成されている。

【００４９】このようなケーシング２７はその開口側が
上方を向く向きで上記直動用モータ５のケーシング７の
下端部に取着され、また、ケーシング２７内に上記駆動
軸２のボールネジ部３が挿通されていると共に、その凹
部３２に上記直動用モータ５側のナット部材１０が位置
される。

【００５０】揺動部材２８は中心角が略１５０度の円弧
状をした揺動部３４と、該揺動部３４の略中央から揺動
部３４の円弧の中心軸に対し平行に延びる被支持部３５
とから成り、揺動部３４の内周面は上記ナット部材１０
のブラケット１２の外周面と略同心状に位置され、ま
た、これらの間には適宜な間隔が形成されている。

【００５１】揺動部材２８の揺動部３４の中央部及び被
支持部３５には、被支持部３５の延びる方向に延びる被
支持孔３５ａが形成され、該被支持孔３５ａにはケーシ
ング２７の端壁２７ａの内側面であって上方から見てケ
ーシング２７の一の対角線上の一方の外周寄りの位置に
凹部３２の中心軸に対して平行に突設された支持軸３６
が挿通され、これにより、揺動部材２８は凹部３２内に
おいて回動自在に支持される。

【００５２】尚、図示は省略したが、揺動部材２８は支
持軸３６に対して、滑り性の良い材質のブッシュを介し
て支持され、かつ、支持軸３６の先端部にはＥリング等
が取着され、これにより揺動部材２８の抜け止めが為さ
れている。

【００５３】そして、揺動部材２８の揺動部３４はその
外側周面が上記凹部３２の内周面に非接触な状態でかつ
近接して位置されると共に、該外側周面の両端部３４
ａ、３４ａと凹部３２の内周面との間のそれぞれの間隔
が略同じ状態（以下「中立な状態」という。）におい
て、揺動部材２８の円弧の中心軸は駆動軸２及びナット
部材１０の軸心と略一致するようにされる。

【００５４】揺動部３４の内周面にはその周方向の中心
と上方から見て時計回り方向側へ稍寄った位置との間に
弾性部材から成るラック部材が貼着されており、該ラッ
ク部材が上記ブレーキ片２９として機能するようになっ
ている。

【００５５】かかるラック部材は、上記ブラケット１２
の外周面に形成された外歯１２ａ、１２ａ、・・・のピ
ッチと同一ピッチのラック歯２９ａ、２９ａ、・・・が
形成されており、また、このようなラック部材は、例え
ば、いわゆるタイミングベルトを適当な長さに切った物
で代用することができる。

【００５６】そして、該ブレーキ片２９は揺動部材２８
の回動に伴い、ナット部材１０のブラケット１２の外周
面に対して離接するようになっており、揺動部３４の上
方から見て時計回り方向への回動したときにブレーキ片
２９がブラケット１２の外歯１２ａ、１２ａ、・・・に
係合するようになっている。

【００５７】ブラケット１２の外歯１２ａ、１２ａ、・
・・とブレーキ片２９との係合位置はナット部材１０の
軸心と揺動部材２８の回動中心とを結んだ線よりもナッ
ト部材１０に関して時計回り方向側の部分となってい
る。

【００５８】３７は揺動部材２８の揺動部３４の外側周
面のうち揺動部３４に関して時計回り方向側の端部に開
口するように形成された凹部（以下「時計回り方向側の
凹部」という。）であり、該凹部３７にはその底面とケ
ーシング２７の凹部３２の内周面との間に上記付勢手段
３０としてのコイルスプリングが縮設されている。これ
により、揺動部材２８は上方から見て時計回り方向への
回動力が付勢され、ブレーキ片２９はナット部材１０の
ブラケット１２の外周面に圧接される。

【００５９】３８はケーシング２７の凹部３２の内面の
うち上記支持軸３６に対応した位置から中心角で略４５
度時計回り方向にずれた位置であって、上記揺動部３４
の時計回り方向側の凹部３７に対向した位置に突設され
たストッパピンであり、該ストッパピン３８にコイルス
プリング３０が外嵌状に位置されると共に、ストッパピ
ン３８の先端部は揺動部３４が中立な状態において時計
回り方向側の凹部３７の底面との間に適宜な間隙を有す
るようになっている。

【００６０】３９は揺動部材２８の揺動部３４の外側周
面のうち揺動部３４に関して反時計回り方向側、即ち、
上記時計回り方向側の凹部３７の反対側の端部に開口す
る凹部（以下「反時計回り方向側の凹部」という。）で
あり、該凹部３９には上記ブレーキ解除手段３１の後述
するピストンの先端部が位置される。

【００６１】４０はケーシング２７の周壁のうち、上記
支持軸３６が突設された位置から中心角で略４５度反時
計回り方向にずれた位置に対向した部分であって、上記
揺動部３４の反時計回り方向側の凹部３９に対向した位
置に形成された取付孔である。

【００６２】ブレーキ解除手段３１はシリンダ４１とピ
ストン４２等からなり、シリンダ４１の先端部が上記取
付孔４０に嵌合された状態で連結部１６に取り付けら
れ、ピストン４２がケーシング２７の凹部３２内に突出
され、その先端部が揺動部３４の反時計回り方向側の凹
部３９の底面に当接するようになっている。

【００６３】尚、図示は省略したが、ブレーキ解除手段
３１はエアにより駆動される。また、ブレーキ解除手段
３１は、これに限らず、プランジャーあるいはボイスコ
イル型アクチュエータ等のリニアモータ等であってもよ
い。

【００６４】しかして、ブレーキ解除手段３１のピスト
ン４２が突出していない状態では、揺動部３４の反時計
回り方向側の凹部３９の底面をピストン４２が押圧して
おらず、揺動部材２８はコイルスプリング３０の弾発力
により上方から見て時計回り方向に回動され、これによ
り、ブレーキ片２９のラック歯２９ａ、２９ａ、・・・
がナット部材１０のブラケット１２の外周面に形成した
外歯１２ａ、１２ａ、・・・に係合される。

【００６５】また、ブレーキ解除手段３１のピストン４
２を突出させると、該ピストン４２の先端が凹部３９の
底面を押圧し、これによって揺動部材２８が上記コイル
スプリング３０の弾発力に抗して上方から見て反時計回
り方向に回動され、これにより、ブレーキ片２９がナッ
ト部材１０から離間し、ラック歯２９ａ、２９ａ、・・
・とブラケット１２の外歯１２ａ、１２ａ、・・・との
係合が解かれることになり、ブレーキが解除される。

【００６６】尚、反時計回り方向に回動された揺動部材
２８はその時計回り方向側の凹部３７の底面が上記スト
ッパピン３８の先端面と衝突して、その回動が停止され
るようになっている。

【００６７】そして、駆動軸２がその自重により落下し
ようとするとき、上記ハーモニックドライブ２２が回転
阻止手段として機能し、そのため、駆動軸２は回転せず
にナット部材１０を時計回り方向に回転させようとす
る。しかし、ブレーキ片２９がナット部材１０に接触さ
れていることにより、ブレーキ片２９のラック歯２９
ａ、２９ａ、・・・とナット部材１０の外歯１２ａ、１
２ａ、・・・とが係合し、しかも、かかる係合は揺動部
材２８に反時計回り方向への回転力を加えるように作用
するため、ブレーキ片２９がナット部材１０の軸心と揺
動部材２８の回動中心とを結んだ線側に食い込もうとし
て、所謂自己倍力作用によりブレーキ力を倍増すること
になり、ナット部材１０が回転することはなく、従っ
て、駆動軸２が落下することはない。

【００６８】また、本実施例においては、ブレーキ片２
９をタイミングベルトを切断したラック部材により構成
し、これらと上記ブラケット１２の外歯１２ａ、１２
ａ、・・・との係合によりナット部材１０にブレーキを
掛けるようにしたので、両者の間にはバックラッシュが
なく、ガタツキのない状態でナット部材１０の回転を阻
止することができる。

【００６９】図５はブレーキ片２９の自己倍力作用を説
明するための原理図であり、ブレーキ片２９は上記コイ
ルスプリング３０によりナット部材１０のブラケット１
２に圧接されている。

【００７０】Ｏはナット部材１０の軸心であり、Ｏ′は
揺動部材２８の回動支点である。

【００７１】ｌは上記軸心Ｏと回動支点Ｏ′とを結んだ
線分であり、線分ｌとナット部材１０の外周面との交点
をＡとする。

【００７２】ブレーキ片２９はナット部材１０と面接触
するようにナット部材１０の周方向にある程度の幅を有
しており、ブレーキ片２９の揺動部材２８についての反
時計回り方向側の端部とナット部材１０との接触点とが
上記点Ａと一致されている。

【００７３】点Ｂはブレーキ片２９の揺動部材２８につ
いての時計回り方向側の端部とナット部材１０とが接し
た位置である。

【００７４】この状態からナット部材１０が反時計回り
方向（図５の矢印方向）に回転しようとすると、ブレー
キ片２９のナット部材１０との接触部のうち上記点Ｂが
線分ｌ側に近づこうとする。

【００７５】しかし、線分ＯＢと線分Ｏ′Ｂとの合計は
線分ｌよりも稍長いため、ナット部材１０が回転しよう
とすればするほど、点Ｂがナット部材１０へくい込む方
向に移行しようとして、これにより、そのブレーキ力は
倍増することになり、ナット部材１０を停止させた状態
に保持することができる。

【００７６】尚、ブレーキ解除手段３１を連結部１６の
ケーシング２７に着脱自在に取着しておくと、該ブレー
キ解除手段３１に代えボルトなどを取着して常時ブレー
キを解除した状態にすることができ、例えば、当該２軸
駆動機構１を水平に配置した場合（駆動軸に対するブレ
ーキが不要な場合）に有効である。また、ブレーキ解除
手段３１をケーシング２７から外した状態にしておけ
ば、常時ブレーキが掛かった状態にすることができ、例
えば、当該２軸駆動機構１を移送するときに有効であ
る。

【００７７】図６は上記実施例におけるナット部材及び
ブレーキ片の変形例を示すものである。

【００７８】図中４３はナット部材であり、これを構成
する部材のうち最も外側に位置するリング状のブラケッ
ト４４の外周面４４ａにはローレット加工が施されてい
る。

【００７９】４５はブレーキ片であり、揺動部３４の内
周面の周方向の中心と上方から見て反時計回り方向側へ
稍寄った位置との間に摩擦係数の高い材料から成るブレ
ーキシューを貼着して構成されている。

【００８０】しかして、ブレーキ解除手段３１のピスト
ン４２が突出していない状態では、揺動部材２８はコイ
ルスプリング３０の弾発力により上方から見て時計回り
方向に回動され、これにより、ブレーキ片４５がナット
部材４３のブラケット４４の外周面４４ａに圧接され
る。

【００８１】そして、駆動軸２が落下しようとしてナッ
ト部材４３を反時計回り方向（図６の矢印方向）に回転
させようとするが、ブレーキ片４５のナット部材４３に
対する接触点がナット部材４３の軸心と上記揺動部材２
８の回動支点とを結んだ線よりもナット部材４３につい
ての反回転方向側に稍寄った位置であるため、ブレーキ
片４５がナット部材４３の軸心と揺動部材２８の回動中
心とを結んだ線側に食い込もうとして、所謂自己倍力作
用によりブレーキ力を倍増することになり、ナット部材
４３の回転が阻止され、従って、駆動軸２が落下するこ
とはない。

【００８２】

【発明の効果】以上に記載したところから明らかなよう
に、本発明送りネジにおけるブレーキ機構によれば、駆
動手段によって回転されると共に一の方向の回転にブレ
ーキがかかることを必要とするナット部材と、該ナット
部材に螺合されナット部材の回転により軸方向に移動さ
れる送りネジと、該送りネジの軸心と平行な軸を回動軸
とする揺動部材と、該揺動部材に設けられ上記ナット部
材の適宜な位置に対向したブレーキ片と、送りネジの回
転を阻止する回転阻止手段とを備え、上記ブレーキ片が
ナット部材にその軸心と上記揺動部材の回動支点とを結
んだ線よりもナット部材の抑える必要がある回転方向に
関して反回転方向側に稍寄った位置に接触するようにし
たことを特徴とする。

【００８３】従って、本発明送りネジにおけるブレーキ
機構によれば、揺動部材に取着したブレーキ片を一の方
向の回転にブレーキがかかることを必要とするナット部
材に所謂自己倍力作用が生ずるように接触させているた
め、ナット部材の回転の阻止を確実に行うことができ、
かつ、揺動部材に取着したブレーキ片をナット部材に直
接接触させているため、ブレーキをかけられないナット
部材にブレーキディスク等のブレーキ専用の部品を設け
る必要がなく、機構の簡素化を図ると共に、ブレーキ機
構の小型化及び低コスト化を図ることができる。

【００８４】尚、上記実施例において本発明送りネジに
おけるブレーキ機構を２軸駆動機構のナット部材のブレ
ーキ機構に適用したものについて説明したが、本発明は
これに限らず、単体の送りネジのブレーキ機構に適用す
ることができ、かかる場合、送りネジが回転不能になる
ように回転阻止手段を設ければ良い。

【００８５】また、上記した実施例に示した各部の構造
や形状は、本発明の実施に際しての具体化のほんの一例
を示したものに過ぎず、これらによって、本発明の技術
的範囲が限定的に解釈されてはならない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明送りネジにおけるブレーキ機構を２軸駆
動機構に適用した実施の一例を示し、その一部を切り欠
いて示す側面図である。

【図２】要部の横断面図である。

【図３】ブレーキ機構を示す拡大斜視図である。

【図４】揺動部材を示す拡大斜視図である。

【図５】ブレーキ片の自己倍力作用を説明するための原
理図である。

【図６】ナット部材及びブレーキ片についての変形例を
示す概略断面図である。

【図７】従来の２軸駆動機構の構成例を示す概略図であ
る。

【符号の説明】

３ ボールネジ部（送りネジ） ５ 直動用モータ １０ ボールナット部材 １２ａ 外歯 ２２ ハーモニックドライブ（回転阻止手段） ２６ ブレーキ機構 ２８ 揺動部材 ２９ ブレーキ片 ３０ 付勢手段 ３１ ブレーキ解除手段 ４３ ナット部材 ４４ａ 外周面 ４５ ブレーキ片

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動手段によって回転されると共に一の
   方向の回転にブレーキがかかることを必要とするナット
   部材と、該ナット部材に螺合されナット部材の回転によ
   り軸方向に移動される送りネジと、該送りネジの軸心と
   平行な軸を回動軸とする揺動部材と、該揺動部材に設け
   られ上記ナット部材の適宜な位置に対向したブレーキ片
   と、送りネジの回転を阻止する回転阻止手段とを備え、
   上記ブレーキ片がナット部材にその軸心と上記揺動部材
   の回動支点とを結んだ線よりもナット部材の抑える必要
   がある回転方向に関して反回転方向側に稍寄った位置に
   接触するようにしたことを特徴とする送りネジにおける
   ブレーキ機構。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の送りネジにおけるブレ
   ーキ機構において、ブレーキ片をナット部材に接触させ
   る方向へ付勢する付勢手段と該付勢手段の付勢力を阻止
   するブレーキ解除手段とを備えたことを特徴とする送り
   ネジにおけるブレーキ機構。
3. 【請求項３】 請求項１又は請求項２に記載の送りネジ
   におけるブレーキ機構において、揺動部材の略中心を回
   動支点として、その一端に付勢手段を、また、他端にブ
   レーキ解除手段を作用させるようにしたことを特徴とす
   る送りネジにおけるブレーキ機構。
4. 【請求項４】 請求項１、請求項２又は請求項３に記載
   の送りネジにおけるブレーキ機構において、上記ナット
   部材の外周面にローレット加工が施されたことを特徴と
   する送りネジにおけるブレーキ機構。
5. 【請求項５】 請求項１、請求項２又は請求項３に記載
   の送りネジにおけるブレーキ機構において、上記ナット
   部材の外周面に外歯を形成すると共に、ブレーキ片のナ
   ット部材との接触面に内歯を形成したことを特徴とする
   送りネジにおけるブレーキ機構。
6. 【請求項６】 請求項４又は請求項５に記載の送りネジ
   におけるブレーキ機構において、ブレーキ片のナット部
   材との接触面に弾性部材により形成されたラックを取着
   したことを特徴とする送りネジにおけるブレーキ機構。
7. 【請求項７】 請求項１、請求項２、請求項３又は請求
   項４に記載の送りネジにおけるブレーキ機構において、
   ブレーキ片を摩擦係数の高い材料から成るブレーキシュ
   ーで構成したことを特徴とする送りネジにおけるブレー
   キ機構。