JPH0814762B2 - プロセス制御装置 - Google Patents
プロセス制御装置Info
- Publication number
- JPH0814762B2 JPH0814762B2 JP22140887A JP22140887A JPH0814762B2 JP H0814762 B2 JPH0814762 B2 JP H0814762B2 JP 22140887 A JP22140887 A JP 22140887A JP 22140887 A JP22140887 A JP 22140887A JP H0814762 B2 JPH0814762 B2 JP H0814762B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- disturbance
- signals
- selecting means
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、フィードバック制御系とフィードフォワー
ド制御系とを組合せたプロセス制御装置に係わり、特に
外乱補償手段を改良したプロセス制御装置に関する。
ド制御系とを組合せたプロセス制御装置に係わり、特に
外乱補償手段を改良したプロセス制御装置に関する。
（従来の技術） 従来、フィードバック制御系とフィードフォワード制
御系を組合せた第５図に示すようなプロセス制御装置が
開発されている。この装置のフィードバック制御系は、
偏差演算手段1,PID調節演算手段２および加算手段３等
からなり、制御対象４からフィードバックされたプロセ
ス値PVと目標値SVとを偏差演算手段１に導入して偏差信
号ｅを求めた後、PID調節演算手段２にてPID調節演算を
行い、得られた演算結果を加算手段３を経由し操作信号
として制御対象４に印加する構成である。
御系を組合せた第５図に示すようなプロセス制御装置が
開発されている。この装置のフィードバック制御系は、
偏差演算手段1,PID調節演算手段２および加算手段３等
からなり、制御対象４からフィードバックされたプロセ
ス値PVと目標値SVとを偏差演算手段１に導入して偏差信
号ｅを求めた後、PID調節演算手段２にてPID調節演算を
行い、得られた演算結果を加算手段３を経由し操作信号
として制御対象４に印加する構成である。
一方、フィードフォワード制御系は、外乱信号Ｄを検
出して係数乗算手段５に導入し、ここで外乱信号Ｄにフ
ィードフォワード制御モデルのゲインｋを乗算し、得ら
れたゲイン乗算信号Dnを進み／遅れ演算手段６に導入
し、ここで進み／遅れ演算後その出力信号を前記加算手
段３に与えて前記PID調節演算手段２の出力と加算合成
し操作信号MVを得る構成である。
出して係数乗算手段５に導入し、ここで外乱信号Ｄにフ
ィードフォワード制御モデルのゲインｋを乗算し、得ら
れたゲイン乗算信号Dnを進み／遅れ演算手段６に導入
し、ここで進み／遅れ演算後その出力信号を前記加算手
段３に与えて前記PID調節演算手段２の出力と加算合成
し操作信号MVを得る構成である。
ところで、以上のようなプロセス制御装置において
は、実際に外乱が入ったとき進み／遅れ演算手段６では
外乱増加方向と外乱減少方向に対し動特性補償の方向性
を持たせられない。また、外乱増加方向と外乱減少方向
に対し静特性補償のゲインの方向性を持たせることがで
きない。
は、実際に外乱が入ったとき進み／遅れ演算手段６では
外乱増加方向と外乱減少方向に対し動特性補償の方向性
を持たせられない。また、外乱増加方向と外乱減少方向
に対し静特性補償のゲインの方向性を持たせることがで
きない。
（発明が解決しようとする問題点） 従って、以上のような従来装置は、外乱の増減に対し
動特性および静特性補償の方向性を持たせることができ
ず、このためゲイン補償ならびに応答性に欠け、プラン
トのフレキシブル化に対処できない問題がある。
動特性および静特性補償の方向性を持たせることができ
ず、このためゲイン補償ならびに応答性に欠け、プラン
トのフレキシブル化に対処できない問題がある。
実際のプロセス例えば蒸留塔の塔頂温度制御系や塔底
低音制御系等においては、外乱である供給原料流量が増
加したとき、塔頂温度に影響を及ぼすまでの時間とその
影響の大きさは供給原料流量が減少したときのそれぞれ
の大きさと大きく異なってくる。従って、フィードフォ
ワード制御の効果を最大限に引出すためには供給原料流
量の増減方向に応じて動特性補償の時間特性および静特
性補償のゲインの大きさを適切に定めることが非常に重
要なことであり、その早朝の実現が望まれていた。
低音制御系等においては、外乱である供給原料流量が増
加したとき、塔頂温度に影響を及ぼすまでの時間とその
影響の大きさは供給原料流量が減少したときのそれぞれ
の大きさと大きく異なってくる。従って、フィードフォ
ワード制御の効果を最大限に引出すためには供給原料流
量の増減方向に応じて動特性補償の時間特性および静特
性補償のゲインの大きさを適切に定めることが非常に重
要なことであり、その早朝の実現が望まれていた。
本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、フィード
フォワード制御の動特性補償分および静特性補償分につ
いてそれぞれ独立した方向性を任意に設定し得、フィー
ドフォワード制御の利点を充分に発揮させ得るプロセス
制御装置を提供することを目的とする。
フォワード制御の動特性補償分および静特性補償分につ
いてそれぞれ独立した方向性を任意に設定し得、フィー
ドフォワード制御の利点を充分に発揮させ得るプロセス
制御装置を提供することを目的とする。
［発明の構成］ （問題点を解決するための手段） 本発明によるプロセス制御装置は、フィードフォワー
ド制御系として、外乱信号を２分岐し少なくとも一方の
分岐信号を遅れまたは進み／遅れ要素を通した後、これ
ら両信号から高位または低位信号を選択して出力する第
１の信号選択手段と、この第１の信号選択手段で選択さ
れた信号を速度形信号とした後２分岐し少なくとも一方
の分岐信号に係数を乗算した後、これら両信号から高位
または低位の信号を選択して出力する第２の信号選択手
段とを備え、この第２の信号選択手段で得られた外乱補
償信号を前記速度形調節演算手段の出力に加算合成する
ものである。
ド制御系として、外乱信号を２分岐し少なくとも一方の
分岐信号を遅れまたは進み／遅れ要素を通した後、これ
ら両信号から高位または低位信号を選択して出力する第
１の信号選択手段と、この第１の信号選択手段で選択さ
れた信号を速度形信号とした後２分岐し少なくとも一方
の分岐信号に係数を乗算した後、これら両信号から高位
または低位の信号を選択して出力する第２の信号選択手
段とを備え、この第２の信号選択手段で得られた外乱補
償信号を前記速度形調節演算手段の出力に加算合成する
ものである。
（作用） 従って、本発明は、以上のような手段とすることによ
り、第１の信号選択手段により検出された外乱信号を２
分岐し少なくとも一方の分岐信号を遅れまたは進み／遅
れ演算手段を通した後両信号から高位または低位の信号
を選択し、また第２の信号選択手段により前記選択され
た信号を速度形信号に変換した後２分岐し少なくとも一
方の信号に係数を乗算し両信号から高位または低位の信
号を選択し外乱補償信号を得、この外乱補償信号をフィ
ードバック制御系の速度形調節演算出力に加算合成し、
しかる後位置形信号化して操作信号を得ることにより、
外乱の増減に応じて動特性補償特性および静特性補償の
ゲインを独立して設定できるものである。
り、第１の信号選択手段により検出された外乱信号を２
分岐し少なくとも一方の分岐信号を遅れまたは進み／遅
れ演算手段を通した後両信号から高位または低位の信号
を選択し、また第２の信号選択手段により前記選択され
た信号を速度形信号に変換した後２分岐し少なくとも一
方の信号に係数を乗算し両信号から高位または低位の信
号を選択し外乱補償信号を得、この外乱補償信号をフィ
ードバック制御系の速度形調節演算出力に加算合成し、
しかる後位置形信号化して操作信号を得ることにより、
外乱の増減に応じて動特性補償特性および静特性補償の
ゲインを独立して設定できるものである。
（実施例） 以下、本発明装置の一実施例について第１図を参照し
て説明する。このプロセス制御装置はフィードバック制
御系とフィードフォワード制御系で構成され、そのうち
前者のフィードバック制御系は偏差演算手段11,速度形P
ID調節演算手段12,加算手段13および位置形信号変換手
段14等からなり、この位置形信号変換手段14で位置形信
号化された操作信号MVを制御対象15に印加する構成であ
る。
て説明する。このプロセス制御装置はフィードバック制
御系とフィードフォワード制御系で構成され、そのうち
前者のフィードバック制御系は偏差演算手段11,速度形P
ID調節演算手段12,加算手段13および位置形信号変換手
段14等からなり、この位置形信号変換手段14で位置形信
号化された操作信号MVを制御対象15に印加する構成であ
る。
一方、フィードフォワード制御系は、制御対象15に外
乱が加わった時、制御量（プロセス値）PVにその影響が
現われる前に外乱を検出してその影響を予測し、その予
測に基づいてその影響を打ち消すように補償するもの
で、外乱信号を検出しこの検出外乱信号をフィードフォ
ワード制御モデルに入れ、その出力をフィードバック制
御系に与えるものである。このフィードフォワード制御
モデルは、一般的にゲインのみ、１次遅れ要素、進み／
遅れ要素が用いられるが、以下、進み／遅れ要素を用い
た場合について述べる。
乱が加わった時、制御量（プロセス値）PVにその影響が
現われる前に外乱を検出してその影響を予測し、その予
測に基づいてその影響を打ち消すように補償するもの
で、外乱信号を検出しこの検出外乱信号をフィードフォ
ワード制御モデルに入れ、その出力をフィードバック制
御系に与えるものである。このフィードフォワード制御
モデルは、一般的にゲインのみ、１次遅れ要素、進み／
遅れ要素が用いられるが、以下、進み／遅れ要素を用い
た場合について述べる。
すなわち、フィードフォワード制御系は第１の信号選
択手段20および第２の信号選択手段30からなり、そのう
ち第１の信号選択手段20は、２つの進み／遅れ演算手段
21,22および高位信号選択手段23等で構成され、検出さ
れた前記外乱信号を２分岐した後各進み／遅れ演算手段
21,22に導入しここで進み／遅れ演算を行った後、これ
ら両信号のうち高位信号選択手段23で高レベルの信号を
選択出力する。また、第２の信号選択手段30は、第１の
信号選択手段20の出力の差分をとって速度形信号ΔHnに
変換する差分演算手段31,この速度形信号を２分岐し各
信号に係数k1，k2を乗算する係数乗算手段32,33、これ
ら係数乗算手段32,33の出力のうち高レベルの信号を選
択出力する高位信号選択手段34等で構成されている。
択手段20および第２の信号選択手段30からなり、そのう
ち第１の信号選択手段20は、２つの進み／遅れ演算手段
21,22および高位信号選択手段23等で構成され、検出さ
れた前記外乱信号を２分岐した後各進み／遅れ演算手段
21,22に導入しここで進み／遅れ演算を行った後、これ
ら両信号のうち高位信号選択手段23で高レベルの信号を
選択出力する。また、第２の信号選択手段30は、第１の
信号選択手段20の出力の差分をとって速度形信号ΔHnに
変換する差分演算手段31,この速度形信号を２分岐し各
信号に係数k1，k2を乗算する係数乗算手段32,33、これ
ら係数乗算手段32,33の出力のうち高レベルの信号を選
択出力する高位信号選択手段34等で構成されている。
次に、以上のように構成された装置の動作を説明す
る。フィードバック制御系の動作は従来と特に変わらな
いのでここではその説明は省略し、以下、フィードフォ
ワード制御系における外乱補償動作，外乱信号Ｄの増減
方向に対する動特性および静動特性補償について説明す
る。先ず、動特性補償を行う第１の信号選択手段20は、
進み／遅れ演算手段21,22および高位信号選択手段23の
組合せで実現する。すなわち、外乱信号Ｄが第２図に示
すようにステップ状に急激に変化したとき、進み／遅れ
演算手段21および22では設定した時定数に基づいて進み
／遅れ演算を行って第２図に示すような信号Ｅおよび信
号Ｆを出力するが、そのうち高位信号選択手段23では高
レベルの信号を選択し、信号H,つまり高位信号Ｅを出力
する。また、外乱信号Ｄが急減した場合にも信号E,Fの
うち高レベルの信号を選択して出力する。
る。フィードバック制御系の動作は従来と特に変わらな
いのでここではその説明は省略し、以下、フィードフォ
ワード制御系における外乱補償動作，外乱信号Ｄの増減
方向に対する動特性および静動特性補償について説明す
る。先ず、動特性補償を行う第１の信号選択手段20は、
進み／遅れ演算手段21,22および高位信号選択手段23の
組合せで実現する。すなわち、外乱信号Ｄが第２図に示
すようにステップ状に急激に変化したとき、進み／遅れ
演算手段21および22では設定した時定数に基づいて進み
／遅れ演算を行って第２図に示すような信号Ｅおよび信
号Ｆを出力するが、そのうち高位信号選択手段23では高
レベルの信号を選択し、信号H,つまり高位信号Ｅを出力
する。また、外乱信号Ｄが急減した場合にも信号E,Fの
うち高レベルの信号を選択して出力する。
以上のように外乱信号Ｄが増加方向のとき進み／遅れ
演算手段21,22のうち応答の速い方の信号が選択され、
一方、減少方向のとき進み／遅れ演算手段21,22のうち
応答の遅い方の信号が選択され、つまり外乱信号Ｄの増
減方向に応じて動作特性補償の方向性を持たせることが
できる。なお、高位信号選択信号23に代えて低位信号選
択手段を設ければ、逆の方向性を持たせて信号を選択出
力できる。
演算手段21,22のうち応答の速い方の信号が選択され、
一方、減少方向のとき進み／遅れ演算手段21,22のうち
応答の遅い方の信号が選択され、つまり外乱信号Ｄの増
減方向に応じて動作特性補償の方向性を持たせることが
できる。なお、高位信号選択信号23に代えて低位信号選
択手段を設ければ、逆の方向性を持たせて信号を選択出
力できる。
次に、静特性補償を行う第２の信号選択手段30は、差
分演算手段31,係数乗算手段32,33および高位信号選択手
段34等の組合せで実現する。第１の信号選択信号20の出
力Ｈは差分演算手段31により差分信号ΔHnとして出力さ
れるが、この差分信号ΔHnはそれぞれ係数乗算手段32,3
3に導入され、ここで係数k1，k2を乗算して出力信号L,M
を得た後、高位信号選択手段34を介して信号Ｎとして出
力される。具体的には、外乱信号Ｄの変化に基づいて差
分演算手段31の出力ΔHnが増減したとき、係数乗算手段
32,33からは第３図に示すような挙動をもった信号L,Mが
出力され、また、高位信号選択手段34から斜線を施した
信号Ｎが出力される。つまり、ΔHnが正の領域で、高い
方つまり係数乗算手段32の出力信号Ｌ＝k1・ΔHnが選択
され、ΔHnが負の領域で、低い方つまり係数乗算手段33
の出力信号Ｍ＝k2・ΔHnが選択されることになり、外乱
信号Ｄの増減方向に応じて静特性補償の方向性を持たせ
ることができる。なお、高位信号選択手段34の代りに低
位信号選択手段を設ければ、外乱信号Ｄが増加したとき
にはゲインの小さい方が選択され、減少方向のときには
ゲインの大きい方が選択されることになる。
分演算手段31,係数乗算手段32,33および高位信号選択手
段34等の組合せで実現する。第１の信号選択信号20の出
力Ｈは差分演算手段31により差分信号ΔHnとして出力さ
れるが、この差分信号ΔHnはそれぞれ係数乗算手段32,3
3に導入され、ここで係数k1，k2を乗算して出力信号L,M
を得た後、高位信号選択手段34を介して信号Ｎとして出
力される。具体的には、外乱信号Ｄの変化に基づいて差
分演算手段31の出力ΔHnが増減したとき、係数乗算手段
32,33からは第３図に示すような挙動をもった信号L,Mが
出力され、また、高位信号選択手段34から斜線を施した
信号Ｎが出力される。つまり、ΔHnが正の領域で、高い
方つまり係数乗算手段32の出力信号Ｌ＝k1・ΔHnが選択
され、ΔHnが負の領域で、低い方つまり係数乗算手段33
の出力信号Ｍ＝k2・ΔHnが選択されることになり、外乱
信号Ｄの増減方向に応じて静特性補償の方向性を持たせ
ることができる。なお、高位信号選択手段34の代りに低
位信号選択手段を設ければ、外乱信号Ｄが増加したとき
にはゲインの小さい方が選択され、減少方向のときには
ゲインの大きい方が選択されることになる。
従って、以上のような実施例の構成によれば、動特性
補償機能を持つ第１の信号選択手段20と静特性補償機能
を持つ第２の信号選択手段30とをシリアルに接続し、外
乱信号Ｄの増減に応じて適宜信号を選択し方向性を持た
せて取り出り外乱補償信号とするので、動特性補償の方
向性によって方向の速度を可変でき、また静特性補償の
方向性によってゲインの大小を適宜可変できる。このこ
とは例えば外乱信号として原料供給流量を用いて蒸溜塔
頂温度制御や蒸溜塔塔低温度制御に適宜すれば、蒸溜塔
の持っている非線形特性により適応することができ、温
度制御性を大きく改善することができる。
補償機能を持つ第１の信号選択手段20と静特性補償機能
を持つ第２の信号選択手段30とをシリアルに接続し、外
乱信号Ｄの増減に応じて適宜信号を選択し方向性を持た
せて取り出り外乱補償信号とするので、動特性補償の方
向性によって方向の速度を可変でき、また静特性補償の
方向性によってゲインの大小を適宜可変できる。このこ
とは例えば外乱信号として原料供給流量を用いて蒸溜塔
頂温度制御や蒸溜塔塔低温度制御に適宜すれば、蒸溜塔
の持っている非線形特性により適応することができ、温
度制御性を大きく改善することができる。
特に、プロセスでは外乱信号の増減方向に応じて異な
る特性を持つものが多いが、これらの制御性を改善させ
ることができ、品質の安定性および高度化さらには省資
源省エネルギープラント運転のフレキシブル化等に大き
く貢献することができる。
る特性を持つものが多いが、これらの制御性を改善させ
ることができ、品質の安定性および高度化さらには省資
源省エネルギープラント運転のフレキシブル化等に大き
く貢献することができる。
なお、上記実施例では第１の信号選択手段20に進み／
遅れ演算手段21,22を用いたが、これらに代えて遅れ演
算手段を設けてもよく、あるいは進み／遅れ演算手段あ
るいは遅れ演算手段をそれぞれ２つ設けることなく何れ
か１つだけ設けてもよい。また、係数乗算手段32および
33についても何れか一方に設けてもよいものである。ま
た、静特性補償としての第２の信号選択手段30は第４図
（ａ）のような構成としたが、例えば差分信号ΔHnに応
じて所定の信号を出力する折線手段41を用いたものでも
よい。つまり、折線手段41を用いても、外乱信号の方向
性，つまりΔHnの方向性（正負）によって補償ゲインの
強さを設定することができる。その他、本発明はその要
旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施できる。
遅れ演算手段21,22を用いたが、これらに代えて遅れ演
算手段を設けてもよく、あるいは進み／遅れ演算手段あ
るいは遅れ演算手段をそれぞれ２つ設けることなく何れ
か１つだけ設けてもよい。また、係数乗算手段32および
33についても何れか一方に設けてもよいものである。ま
た、静特性補償としての第２の信号選択手段30は第４図
（ａ）のような構成としたが、例えば差分信号ΔHnに応
じて所定の信号を出力する折線手段41を用いたものでも
よい。つまり、折線手段41を用いても、外乱信号の方向
性，つまりΔHnの方向性（正負）によって補償ゲインの
強さを設定することができる。その他、本発明はその要
旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施できる。
［発明の効果］ 以上詳記したように本発明によれば、フィードフォワ
ード制御の動特性補償分および静特性補償分についてそ
れぞれ独立した方向性を任意に設定でき、フィードフォ
ワード制御の利点を充分に発揮させてプロセスを制御で
きるプロセス制御装置を提供できる。
ード制御の動特性補償分および静特性補償分についてそ
れぞれ独立した方向性を任意に設定でき、フィードフォ
ワード制御の利点を充分に発揮させてプロセスを制御で
きるプロセス制御装置を提供できる。
第１図ないし第３図は本発明に係わるプロセス制御装置
の一実施例を説明するために示したもので、第１図は本
発明装置の一実施例としての構成図、第２図は第１の信
号選択手段の動作を説明する動作特性図、第３図は第２
の信号選択手段の動作を説明する特性図、第４図は第２
の信号選択手段の他の実施例を示す構成図、第５図は従
来装置の構成図である。 12……変速形PID調節演算手段、13……加算手段、14…
…位置形信号変換手段、15……制御対象、20……第１の
信号選択手段、21,22……進み／遅れ演算手段、23……
高位信号選択手段、30……第２の信号選択手段、31……
差分演算手段、32,33……係数乗算手段、34……高位信
号選択手段、41……折線手段。
の一実施例を説明するために示したもので、第１図は本
発明装置の一実施例としての構成図、第２図は第１の信
号選択手段の動作を説明する動作特性図、第３図は第２
の信号選択手段の動作を説明する特性図、第４図は第２
の信号選択手段の他の実施例を示す構成図、第５図は従
来装置の構成図である。 12……変速形PID調節演算手段、13……加算手段、14…
…位置形信号変換手段、15……制御対象、20……第１の
信号選択手段、21,22……進み／遅れ演算手段、23……
高位信号選択手段、30……第２の信号選択手段、31……
差分演算手段、32,33……係数乗算手段、34……高位信
号選択手段、41……折線手段。
Claims (1)
- 【請求項１】制御対象からのプロセス値と目標値との偏
差信号を速度形調節演算手段で調節演算しその演算結果
を位置形信号化して出力するフィードバック制御系と前
記制御対象への外乱の影響を補償するフィードフォワー
ド制御系とを組合せて操作信号を得るプロセス制御装置
において、 前記外乱信号を２分岐し少なくとも一方の分岐信号を遅
れまたは進み／遅れ要素を通した後、これら両信号から
高位または低位信号を選択して出力する第１の信号選択
手段と、この第１の信号選択手段で選択された信号を速
度形信号とした後２分岐し少なくとも一方の分岐信号に
係数を乗算した後、これら両信号から高位または低位信
号を選択して出力する第２の信号選択手段とを備え、こ
の第２の信号選択手段で得られた外乱補償信号と前記速
度形調節演算手段の出力とを加算合成することを特徴と
するプロセス制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22140887A JPH0814762B2 (ja) | 1987-09-04 | 1987-09-04 | プロセス制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22140887A JPH0814762B2 (ja) | 1987-09-04 | 1987-09-04 | プロセス制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6464002A JPS6464002A (en) | 1989-03-09 |
| JPH0814762B2 true JPH0814762B2 (ja) | 1996-02-14 |
Family
ID=16766274
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22140887A Expired - Lifetime JPH0814762B2 (ja) | 1987-09-04 | 1987-09-04 | プロセス制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0814762B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2507613B2 (ja) * | 1989-07-05 | 1996-06-12 | 株式会社東芝 | フィ―ドフォワ―ド制御装置 |
-
1987
- 1987-09-04 JP JP22140887A patent/JPH0814762B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6464002A (en) | 1989-03-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4195337A (en) | Control method utilizing a model control scheme | |
| US4563735A (en) | Process controlling method and system involving separate determination of static and dynamic compensation components | |
| ATE190139T1 (de) | Modellgestützte prädiktive regelungsvorrichtung und -verfahren | |
| US5384525A (en) | Method of controlling a servomotor | |
| JPS646481B2 (ja) | ||
| JPH07104681B2 (ja) | プロセス制御装置 | |
| KR0135586B1 (ko) | 프로세스제어방법 및 그 장치 | |
| US4268784A (en) | Control method and apparatus with reset windup prevention | |
| JPH0814762B2 (ja) | プロセス制御装置 | |
| US5200681A (en) | Process control system | |
| JPS63262703A (ja) | 制御系の汎用性時間差比較補償方法及び装置 | |
| JPH0769723B2 (ja) | プロセス制御装置 | |
| JPH03259301A (ja) | ２自由度調節装置 | |
| JPS6121505A (ja) | プロセス制御装置 | |
| JPS629406A (ja) | プロセス制御装置 | |
| JPS59163604A (ja) | プロセス制御装置 | |
| JP2521259B2 (ja) | 制御系補完装置 | |
| JPS61190602A (ja) | 調節装置 | |
| SU1173390A1 (ru) | Самонастраивающа с система автоматического управлени дл объектов с запаздыванием | |
| JPS631603B2 (ja) | ||
| JP2005190153A (ja) | フィードフォワード制御装置、フィードフォワード制御方法、サーボ機構、フィードフォワード制御プログラムおよび記録媒体 | |
| JPS6117445Y2 (ja) | ||
| JP2645112B2 (ja) | ゲイン適応形制御装置 | |
| JPH0527804A (ja) | 最適プロセスコントローラ | |
| JPS6391403A (ja) | ボイラの制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080214 Year of fee payment: 12 |