JPH08150578A - マスタアーム装置 - Google Patents
マスタアーム装置Info
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- JPH08150578A JPH08150578A JP29256394A JP29256394A JPH08150578A JP H08150578 A JPH08150578 A JP H08150578A JP 29256394 A JP29256394 A JP 29256394A JP 29256394 A JP29256394 A JP 29256394A JP H08150578 A JPH08150578 A JP H08150578A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】マスタアーム装置の操作部に対する不用意な接
触により、スレーブ側が予期せぬ動作をして操作対象に
損傷を与えることを防止する。特に、複数のマスタアー
ムを操作して作業を行う場合の操作性，安全性を向上さ
せる。 【構成】操作者に反力を提示する反力生成手段１，反力
生成手段１に接続され、操作を行うために、操作者が握
る操作部２，反力生成手段１の動作を制御する制御手段
３、とを有するマスタアーム装置で、操作者の手が操作
部２をつかんでいることを検知する接触検知手段２１，
接触検知手段２１の信号に応じて動作，停止を切り替え
る動作切り替え手段、とを有し、操作者の手が操作部２
をつかんでいる場合に動作可能とする。
触により、スレーブ側が予期せぬ動作をして操作対象に
損傷を与えることを防止する。特に、複数のマスタアー
ムを操作して作業を行う場合の操作性，安全性を向上さ
せる。 【構成】操作者に反力を提示する反力生成手段１，反力
生成手段１に接続され、操作を行うために、操作者が握
る操作部２，反力生成手段１の動作を制御する制御手段
３、とを有するマスタアーム装置で、操作者の手が操作
部２をつかんでいることを検知する接触検知手段２１，
接触検知手段２１の信号に応じて動作，停止を切り替え
る動作切り替え手段、とを有し、操作者の手が操作部２
をつかんでいる場合に動作可能とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、マスタスレーブマニピ
ュレータ装置，コンピュータグラフィックスの操作加工
を反力を伴って行うことが可能なシミュレーション装置
に用いられるマスタアーム装置に関する。
ュレータ装置，コンピュータグラフィックスの操作加工
を反力を伴って行うことが可能なシミュレーション装置
に用いられるマスタアーム装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】マスタスレーブマニピュレータ装置は、
たとえば、特開昭63−28580 号公報に記載されている。
また、コンピュータグラフィックスの操作加工を反力を
伴って行うことが可能なシミュレーション装置に用いら
れるマスタアーム装置は、たとえば、特開平5−123327
号公報に記載されている。
たとえば、特開昭63−28580 号公報に記載されている。
また、コンピュータグラフィックスの操作加工を反力を
伴って行うことが可能なシミュレーション装置に用いら
れるマスタアーム装置は、たとえば、特開平5−123327
号公報に記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術では、操
作者がより操作性を高めるために、操作部を持ち代える
場合、あるいは、操作者が複数のマスタアーム装置３台
以上、それぞれのマスタアーム装置を交互に操作しなが
ら、操作対象の加工，移動を行う場合の操作性，安全性
について考慮されていない。
作者がより操作性を高めるために、操作部を持ち代える
場合、あるいは、操作者が複数のマスタアーム装置３台
以上、それぞれのマスタアーム装置を交互に操作しなが
ら、操作対象の加工，移動を行う場合の操作性，安全性
について考慮されていない。
【０００４】たとえば、従来技術では、一旦、動作を開
始すれば、操作者が操作部を手で握っていない状態で
も、意図せずに手が触れると、マスタアームが移動し、
スレーブアームがそれに応じて動作し、操作対象の予期
せぬ損傷が起きる可能性がある。
始すれば、操作者が操作部を手で握っていない状態で
も、意図せずに手が触れると、マスタアームが移動し、
スレーブアームがそれに応じて動作し、操作対象の予期
せぬ損傷が起きる可能性がある。
【０００５】特に、複数のマスタアーム装置を操作する
場合、あるマスタアーム装置を操作しているうちに、他
のマスタアーム装置に接触してしまい予期せぬ動作が起
きる可能性がある。これは特に、手術シミュレータ，マ
スタスレーブ装置による手術では重大な問題になる。
場合、あるマスタアーム装置を操作しているうちに、他
のマスタアーム装置に接触してしまい予期せぬ動作が起
きる可能性がある。これは特に、手術シミュレータ，マ
スタスレーブ装置による手術では重大な問題になる。
【０００６】本発明の目的は、マスタアーム装置の操作
部に対する不用意な接触により、スレーブ側が予期せぬ
動作をして操作対象に損傷を与えることを防止する。
部に対する不用意な接触により、スレーブ側が予期せぬ
動作をして操作対象に損傷を与えることを防止する。
【０００７】特に、複数のマスタアームを操作して作業
を行う場合の操作性，安全性を向上させることにある。
を行う場合の操作性，安全性を向上させることにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は操作者に反力を提示する反力生成手段と、前
記反力生成手段に接続され、操作を行うために、操作者
が握る操作部と、前記反力生成手段の動作を制御する制
御手段とを有するマスタアーム装置で、操作者の手が前
記操作部をつかんでいることを検知する接触検知手段
と、前記接触検知手段の信号に応じて動作，停止を切り
替える動作切り替え手段とを有し、操作者の手が前記操
作部をつかんでいる場合に動作可能とすることにより実
現できる。
に本発明は操作者に反力を提示する反力生成手段と、前
記反力生成手段に接続され、操作を行うために、操作者
が握る操作部と、前記反力生成手段の動作を制御する制
御手段とを有するマスタアーム装置で、操作者の手が前
記操作部をつかんでいることを検知する接触検知手段
と、前記接触検知手段の信号に応じて動作，停止を切り
替える動作切り替え手段とを有し、操作者の手が前記操
作部をつかんでいる場合に動作可能とすることにより実
現できる。
【０００９】
【作用】接触検知手段は、操作者の手が操作部をつかん
でいることを検知する。操作者が操作部をつかんでいる
ことが接触検知手段によって検知されると、動作切り替
え手段によって、マスタアーム装置の反力生成手段が動
作可能になる。
でいることを検知する。操作者が操作部をつかんでいる
ことが接触検知手段によって検知されると、動作切り替
え手段によって、マスタアーム装置の反力生成手段が動
作可能になる。
【００１０】操作者の手が操作部をつかんでいる場合、
つまり、意識的に操作しようとしている場合にのみに動
作可能とすることにより、不用意な接触による、マスタ
アーム装置の予期せぬ動作を防止することが可能にな
る。
つまり、意識的に操作しようとしている場合にのみに動
作可能とすることにより、不用意な接触による、マスタ
アーム装置の予期せぬ動作を防止することが可能にな
る。
【００１１】また、カウント手段が任意の時間をカウン
トする間、制御手段がマスタアーム装置の反力生成手段
の動作速度を任意の速度以下に限定する。これにより、
操作部を握る瞬間、操作者が不用意な方向，力を操作部
に加えた場合でも、急激なマスタアームの移動がない。
トする間、制御手段がマスタアーム装置の反力生成手段
の動作速度を任意の速度以下に限定する。これにより、
操作部を握る瞬間、操作者が不用意な方向，力を操作部
に加えた場合でも、急激なマスタアームの移動がない。
【００１２】
【実施例】図１に本発明の実施例のマスタアーム装置６
のブロック図を示す。
のブロック図を示す。
【００１３】まず始めに概略を説明する。反力生成手段
１は、操作部２が取り付けられるアーム１６，操作部２
に作用する反力を検知する反力検知手段１１，アーム１
６を介して、操作部２を三次元的に移動させ、反力を操
作者１００に感じさせるモータ１４，モータ１４の不要
な回転を防ぐためのブレーキ１５，モータ１４とブレー
キ１５を制御するためのモータコントローラ１２，操作
部の先端位置を検出する位置検出手段１３からなる。
１は、操作部２が取り付けられるアーム１６，操作部２
に作用する反力を検知する反力検知手段１１，アーム１
６を介して、操作部２を三次元的に移動させ、反力を操
作者１００に感じさせるモータ１４，モータ１４の不要
な回転を防ぐためのブレーキ１５，モータ１４とブレー
キ１５を制御するためのモータコントローラ１２，操作
部の先端位置を検出する位置検出手段１３からなる。
【００１４】本実施例で操作部２は、図中矢印で示すよ
うに三軸方向への移動が可能な三自由度であり、モータ
１４，ブレーキ１５，モータコントローラ１２は三組あ
る。
うに三軸方向への移動が可能な三自由度であり、モータ
１４，ブレーキ１５，モータコントローラ１２は三組あ
る。
【００１５】本発明では、自由度の制限はなく、さらに
三軸周りの回転を加え六自由度としてもよい。
三軸周りの回転を加え六自由度としてもよい。
【００１６】位置検知手段１３は、モータ１４の回転軸
に取り付けられたエンコーダ等からなる。操作部２は、
操作者１００が手で握り位置入力操作を行い、また、反
力を操作者に伝える。操作部２には接触検知手段２１が
あり、操作部２を操作者100が握っているか否かを検知
する。操作部２は、本実施例ではペン状としてあり、汎
用的で細かい作業が行いやすくなっている。形状は、作
業内容によって変更可能であり、例えば、手術シミュレ
ーションであれば、手術用具を模擬した形状とすること
で操作性を向上できる。
に取り付けられたエンコーダ等からなる。操作部２は、
操作者１００が手で握り位置入力操作を行い、また、反
力を操作者に伝える。操作部２には接触検知手段２１が
あり、操作部２を操作者100が握っているか否かを検知
する。操作部２は、本実施例ではペン状としてあり、汎
用的で細かい作業が行いやすくなっている。形状は、作
業内容によって変更可能であり、例えば、手術シミュレ
ーションであれば、手術用具を模擬した形状とすること
で操作性を向上できる。
【００１７】制御手段３は、接触検知手段２１の信号に
応じて反力生成装置１の動作，停止を指示する動作指示
手段３１，停止状態から動作状態へ移行する際、時間的
間隔を置くためのカウント手段３２，停止状態から動作
状態へ移行し動作するとき、カウント手段３が指示する
間の速度を限定する速度指示手段３３，位置検知手段１
３から操作部２の位置を計算し、さらに、反力生成手段
１の座標系と、スレーブアーム装置４、またはシミュレ
ータ装置５の座標系を一致させるよう計算を行う位置計
算手段３７，位置計算手段３７の信号から反力を計算す
る反力計算手段３６，反力計算手段３６の値と反力検知
手段１１の値、または反力生成手段１の反力とスレーブ
装置４側の反力を比較する反力比較手段３５，反力比較
手段３５の結果に応じて、モータコントローラ１２にモ
ータの制御信号を送る反力指示手段３４からなる。
応じて反力生成装置１の動作，停止を指示する動作指示
手段３１，停止状態から動作状態へ移行する際、時間的
間隔を置くためのカウント手段３２，停止状態から動作
状態へ移行し動作するとき、カウント手段３が指示する
間の速度を限定する速度指示手段３３，位置検知手段１
３から操作部２の位置を計算し、さらに、反力生成手段
１の座標系と、スレーブアーム装置４、またはシミュレ
ータ装置５の座標系を一致させるよう計算を行う位置計
算手段３７，位置計算手段３７の信号から反力を計算す
る反力計算手段３６，反力計算手段３６の値と反力検知
手段１１の値、または反力生成手段１の反力とスレーブ
装置４側の反力を比較する反力比較手段３５，反力比較
手段３５の結果に応じて、モータコントローラ１２にモ
ータの制御信号を送る反力指示手段３４からなる。
【００１８】つぎに動作について説明する。操作者１０
０の操作部２の操作に応じて、アーム１６が移動し、３
方向の位置検出手段１３が移動量を検出する。位置検出
手段１３の出力は、制御手段３の位置計算手段３７によ
り、スレーブアーム装置４，シミュレータ装置５の座標
系に対応するように変換される。
０の操作部２の操作に応じて、アーム１６が移動し、３
方向の位置検出手段１３が移動量を検出する。位置検出
手段１３の出力は、制御手段３の位置計算手段３７によ
り、スレーブアーム装置４，シミュレータ装置５の座標
系に対応するように変換される。
【００１９】操作部２の操作、すなわち、マスタアーム
装置の操作は、スレーブアーム装置に投影される。ある
いは、シミュレータ装置の画像に投影される。
装置の操作は、スレーブアーム装置に投影される。ある
いは、シミュレータ装置の画像に投影される。
【００２０】反力比較手段３５では、操作対象からスレ
ーブアーム装置４が受けた反力と、マスタアーム装置６
の操作部２にかかる反力を比較する。
ーブアーム装置４が受けた反力と、マスタアーム装置６
の操作部２にかかる反力を比較する。
【００２１】その結果を基に、反力指示手段３４がモー
タコントローラ１２に指示を与え、スレーブアーム装置
４が受けた反力に相対する反力を操作者１００に提示す
る。
タコントローラ１２に指示を与え、スレーブアーム装置
４が受けた反力に相対する反力を操作者１００に提示す
る。
【００２２】シミュレータ装置５の場合は、操作対象が
実在する物体ではなく、コンピュータ内で構築された仮
想の物体というだけの違いであり、マスタアーム装置６
との関係はスレーブアーム装置４と同様である。
実在する物体ではなく、コンピュータ内で構築された仮
想の物体というだけの違いであり、マスタアーム装置６
との関係はスレーブアーム装置４と同様である。
【００２３】また、複数のマスタアーム装置６を操作
し、スレーブアーム装置４，シミュレータ装置５の操作
を行うシステムの場合は、図１に示すマスタアーム装置
６そのまま複数台接続すればよい。
し、スレーブアーム装置４，シミュレータ装置５の操作
を行うシステムの場合は、図１に示すマスタアーム装置
６そのまま複数台接続すればよい。
【００２４】接触検知手段２１は、操作者１００の手が
操作部２をつかんでいることを検知する。操作者１００
が操作部２をつかんでいることが接触検知手段２１によ
って検知されると、動作指示手段３１によって、反力生
成装置１が動作可能になる。
操作部２をつかんでいることを検知する。操作者１００
が操作部２をつかんでいることが接触検知手段２１によ
って検知されると、動作指示手段３１によって、反力生
成装置１が動作可能になる。
【００２５】操作者１００の手が操作部２をつかんでい
る場合、つまり、意識的に操作しようとしている場合に
のみに動作可能とすることにより、不用意な接触によ
る、マスタアーム装置６の予期せぬ動作を防止し、スレ
ーブアームがそれに応じて動作し、操作対象の予期せぬ
損傷が起きることを防止できる。
る場合、つまり、意識的に操作しようとしている場合に
のみに動作可能とすることにより、不用意な接触によ
る、マスタアーム装置６の予期せぬ動作を防止し、スレ
ーブアームがそれに応じて動作し、操作対象の予期せぬ
損傷が起きることを防止できる。
【００２６】特に、複数のマスタアーム装置を操作する
場合、あるマスタアーム装置を操作しているうちに、他
のマスタアーム装置に接触してしまい予期せぬ動作が起
きる可能性がある。これは特に、手術シミュレータ，手
術マスタスレーブ装置による手術では重大な問題にな
る。本発明は、このような問題を防ぐ有用な装置であ
る。
場合、あるマスタアーム装置を操作しているうちに、他
のマスタアーム装置に接触してしまい予期せぬ動作が起
きる可能性がある。これは特に、手術シミュレータ，手
術マスタスレーブ装置による手術では重大な問題にな
る。本発明は、このような問題を防ぐ有用な装置であ
る。
【００２７】さらに、操作者１００が操作部２を握って
いない時に、反力生成手段１の動作を停止させるため
に、モータ１４に付属するブレーキを作用させることに
より、より確実にマスタアーム装置の不要な動作を防止
できる。
いない時に、反力生成手段１の動作を停止させるため
に、モータ１４に付属するブレーキを作用させることに
より、より確実にマスタアーム装置の不要な動作を防止
できる。
【００２８】他の手段は、動作指示手段３１の指示によ
り、位置検出手段１３の値の読み取りを停止するか、あ
るいは、位置計算手段３７の値の更新を停止し、操作部
２が移動してもスレーブアーム装置４，シミュレータ装
置５のマスタアーム側に対応する動作を停止させること
により、同様な効果がある。
り、位置検出手段１３の値の読み取りを停止するか、あ
るいは、位置計算手段３７の値の更新を停止し、操作部
２が移動してもスレーブアーム装置４，シミュレータ装
置５のマスタアーム側に対応する動作を停止させること
により、同様な効果がある。
【００２９】また、カウント手段３２が任意の時間をカ
ウントする間、速度指示手段３３が反力生成手段１の動
作速度を任意の速度以下に限定する。これにより、操作
部２を握る瞬間、操作者が不用意な方向，力を操作部に
加えた場合でも、急激な操作部２の移動がない。よっ
て、動作開始時のスレーブアームの急激な動作を防ぎ、
操作対象の予期せぬ損傷が起きることを防止できる。
ウントする間、速度指示手段３３が反力生成手段１の動
作速度を任意の速度以下に限定する。これにより、操作
部２を握る瞬間、操作者が不用意な方向，力を操作部に
加えた場合でも、急激な操作部２の移動がない。よっ
て、動作開始時のスレーブアームの急激な動作を防ぎ、
操作対象の予期せぬ損傷が起きることを防止できる。
【００３０】図２は本発明の一実施例の操作部を示すも
のである。
のである。
【００３１】操作部２は、細かい作業が行いやすいよう
に、ペン状になっている。
に、ペン状になっている。
【００３２】ペンで指示する側、人差指の握り位置の近
傍に、プッシュスイッチ２１１を配置してある。プッシ
ュスイッチ２１１は図１における接触検知手段２１に対
応している。
傍に、プッシュスイッチ２１１を配置してある。プッシ
ュスイッチ２１１は図１における接触検知手段２１に対
応している。
【００３３】プッシュスイッチ２１１を矢印方向に押す
ことで、動作状態になる。親指と中指で操作部２を保持
しながら、動作，停止の切り替えが可能であり、動作の
切り替え時に操作部２が微動するのを防ぎ、より正確な
位置で操作部２の停止操作が可能になる。
ことで、動作状態になる。親指と中指で操作部２を保持
しながら、動作，停止の切り替えが可能であり、動作の
切り替え時に操作部２が微動するのを防ぎ、より正確な
位置で操作部２の停止操作が可能になる。
【００３４】例えば、マスタスレーブ装置を用いた手術
等で、箝子で組織を押さえる場合、正確な位置でスレー
ブアームを静止させることが可能になる。
等で、箝子で組織を押さえる場合、正確な位置でスレー
ブアームを静止させることが可能になる。
【００３５】図３は本発明の一実施例の操作部の断面図
で、操作部２を操作者の指１０１がつまんでいる図であ
る。
で、操作部２を操作者の指１０１がつまんでいる図であ
る。
【００３６】感圧センサ２１２は操作部２の周上を三分
割にして配置され、指の接触を検知する。
割にして配置され、指の接触を検知する。
【００３７】図に示すように、三ヵ所で指１０１が接触
していれば、操作棒２は操作者100が把握しているとみ
なすことができる。そこで、三ヵ所の接触が確認される
と、動作指示手段３１によって、動作可能にする。
していれば、操作棒２は操作者100が把握しているとみ
なすことができる。そこで、三ヵ所の接触が確認される
と、動作指示手段３１によって、動作可能にする。
【００３８】操作者の意識的な握る動作を検知可能であ
り、スイッチを押す等の動作が不要になる。また、感圧
センサ２１２を操作部２全体に配置することにより、操
作者１００が握る位置を自由に選択可能になり、最も操
作性の高い位置を選んで操作可能になり、操作効率，操
作精度が高まる。
り、スイッチを押す等の動作が不要になる。また、感圧
センサ２１２を操作部２全体に配置することにより、操
作者１００が握る位置を自由に選択可能になり、最も操
作性の高い位置を選んで操作可能になり、操作効率，操
作精度が高まる。
【００３９】感圧センサ２１２は、一対の電極２１３に
はさまれた導電ゴム２１４から構成される。電極２１３
に加わる圧力により抵抗値が変化し、それを検知して接
触を判断する。
はさまれた導電ゴム２１４から構成される。電極２１３
に加わる圧力により抵抗値が変化し、それを検知して接
触を判断する。
【００４０】力の量を検知可能であることから、ある一
定時間、任意の力以上で握り続けないと動作させないよ
うにすることも可能であり、その場合より確実に不注意
なマスタアームの動作を防止できる。
定時間、任意の力以上で握り続けないと動作させないよ
うにすることも可能であり、その場合より確実に不注意
なマスタアームの動作を防止できる。
【００４１】感圧センサ２１２は、他に圧電素子，一対
の電極とそれにはさまれた絶縁膜により構成される容量
変化型の素子でも同様の効果がある。
の電極とそれにはさまれた絶縁膜により構成される容量
変化型の素子でも同様の効果がある。
【００４２】感圧センサ２１２の配置は、少なくとも外
周の三分割以上、幅１０mm以下とするのが好ましい。そ
して、少なくとも三ヵ所以上のセンサで接触が確認され
た場合は、操作者１００が操作を意識して、確実に操作
部２を握っている状態とみなすことができる。
周の三分割以上、幅１０mm以下とするのが好ましい。そ
して、少なくとも三ヵ所以上のセンサで接触が確認され
た場合は、操作者１００が操作を意識して、確実に操作
部２を握っている状態とみなすことができる。
【００４３】
【発明の効果】操作者の手が操作部をつかんでいる場
合、つまり、意識的に操作しようとしている場合にのみ
に動作可能とすることにより、不用意な手の接触によ
る、マスタアーム装置の予期せぬ動作を防止することが
可能になる。
合、つまり、意識的に操作しようとしている場合にのみ
に動作可能とすることにより、不用意な手の接触によ
る、マスタアーム装置の予期せぬ動作を防止することが
可能になる。
【００４４】また、停止状態で操作部を握った瞬間か
ら、マスタアームの動作速度を限定することにより、操
作者が不用意な方向，力を操作部に加えた場合の、動作
開始時の急激なマスタアームの移動を防止する。
ら、マスタアームの動作速度を限定することにより、操
作者が不用意な方向，力を操作部に加えた場合の、動作
開始時の急激なマスタアームの移動を防止する。
【００４５】それにより、スレーブ側の操作対象の損傷
を防ぐ。
を防ぐ。
【図１】本発明の実施例のマスタアーム装置のブロック
図。
図。
【図２】本発明の一実施例の操作部の説明図。
【図３】本発明の一実施例の操作部の断面図。
１…反力生成手段、２…操作部、３…制御手段、４…ス
レーブアーム装置、５…シミュレータ装置、１１…反力
検知手段、１２…モータコントローラ、１３…位置検知
手段、１４…モータ、１５…ブレーキ、２１…接触検知
手段、３１…動作指示手段、３２…カウント手段、３３
…速度指示手段、３４…反力指示手段、３５…反力比較
手段、３６…反力計算手段、３７…位置計算手段。
レーブアーム装置、５…シミュレータ装置、１１…反力
検知手段、１２…モータコントローラ、１３…位置検知
手段、１４…モータ、１５…ブレーキ、２１…接触検知
手段、３１…動作指示手段、３２…カウント手段、３３
…速度指示手段、３４…反力指示手段、３５…反力比較
手段、３６…反力計算手段、３７…位置計算手段。
Claims (12)
- 【請求項１】操作者に反力を提示する反力生成手段と、
前記反力生成手段に接続され、操作を行うために、前記
操作者が握る操作部と、 前記反力生成手段の動作を制御する制御手段とを有する
マスタアーム装置において、前記操作者の手が前記操作
部をつかんでいることを検知する接触検知手段と、前記
接触検知手段の信号に応じて、前記反力生成手段の動
作，停止を指示する動作指示手段とを有し、前記操作者
の手が前記操作部をつかんでいる場合に動作可能とする
ことを特徴とするマスタアーム装置。 - 【請求項２】請求項１において、前記操作部は複数の接
触検知手段を有し、前記操作者の複数の指の接触が確認
された場合に動作可能とするマスタアーム装置。 - 【請求項３】請求項１において、前記接触検知手段は、
一対の電極と前記電極間にはさまれた導電ゴムからなる
マスタアーム装置。 - 【請求項４】請求項１において、 前記操作部はペン状であって、前記操作部上にプッシュ
スイッチを有し、 前記操作者が前記プッシュスイッチを押している場合に
動作可能とするマスタアーム装置。 - 【請求項５】請求項１において、前記操作部はペン状で
あって、前記操作部の外周に、周方向に分割されて複数
配置された接触検知手段を有し、 前記操作者の複数の指の接触が確認された場合に動作可
能とするマスタアーム装置。 - 【請求項６】請求項１，２，３，４または５において、 前記反力生成手段が停止状態から動作状態に切り替わる
時点から任意の時間をカウントするカウント手段と、前
記マスタアーム装置の動作速度を限定する速度指示手段
とを有し、 停止状態から動作状態に切り替わる時点から、前記カウ
ント手段が任意の時間をカウントする間、前記速度指示
手段が前記反力生成手段の動作速度を任意の速度以下に
限定するマスタアーム装置。 - 【請求項７】操作者に反力を提示する反力生成手段と、 前記反力生成手段の停止時に、位置の変動を止めるため
のブレーキ装置と、 前記反力生成手段に接続され、操作を行うために、前記
操作者が握る操作部と、 前記反力生成手段の動作を制御する制御手段とを有する
マスタアーム装置において、 前記操作者の手が前記操作部をつかんでいることを検知
する接触検知手段を有し、 前記操作部から手が離れると、前記ブレーキ装置が作動
し、前記反力生成装置の動作を停止させるマスタアーム
装置。 - 【請求項８】操作者に反力を提示する反力生成手段と、
前記反力生成手段に接続され、操作を行うために、操作
者が握る操作部と、前記操作部の位置を検出する位置検
出手段と、前記反力生成手段の動作を制御する制御手段
とを有するマスタアーム装置において、操作者の手が前
記操作部をつかんでいることを検知する接触検知手段を
有し、前記操作部から手が離れると、前記位置検出手段
からの信号による位置の更新を停止することを特徴とす
るマスタアーム装置。 - 【請求項９】一人の操作者が操作可能な複数台のマスタ
アーム装置と、前記マスタアーム装置に対応したスレー
ブアーム装置を有するマスタスレーブ装置において、前
記マスタアーム装置は、操作者に反力を提示する反力生
成手段と、前記反力生成手段に接続され、操作を行うた
めに、操作者が握る操作部と、前記反力生成手段の動作
を制御する制御手段と、前記操作者の手が前記操作部を
つかんでいることを検知する接触検知手段と、前記接触
検知手段の信号に応じて、前記反力生成手段の動作，停
止を指示する動作指示手段とを有し、前記操作者の手が
前記操作部をつかんでいる場合に動作可能とすることを
特徴とするマスタスレーブ装置。 - 【請求項１０】画像を生成する画像生成手段と、前記画
像を表示する画像表示手段と、一人の操作者が操作可能
な複数台のマスタアーム装置と、 前記マスタアーム装置の操作に応じて画面内を移動する
カーソルと、 画面内での前記カーソルと表示された画像の位置関係か
ら、前記マスタアーム装置が操作者に提示するべき反力
を計算する反力計算手段とを有するシミュレーション装
置において、前記マスタアーム装置は、前記操作者に反
力を提示する反力生成手段と、前記反力生成手段に接続
され、前記操作を行うために、前記操作者が握る操作部
と、前記反力生成手段の動作を制御する制御手段と、前
記操作者の手が前記操作部をつかんでいることを検知す
る接触検知手段と、 前記接触検知手段の信号に応じて前記反力生成手段の動
作，停止を指示する動作指示手段とを有し、前記操作者
の手が前記操作部をつかんでいる場合に動作可能とする
ことを特徴とするシミュレーション装置。 - 【請求項１１】操作者に反力を提示する反力生成手段
と、前記反力生成手段に接続され、操作を行うために、
前記操作者が握る操作部と、 前記反力生成手段の動作を制御する制御手段とを有する
マスタアーム装置において、前記操作者の手が前記操作
部をつかんでいることを検知する接触検知手段と、 前記接触検知手段の信号に応じて前記反力生成手段の動
作，停止を指示する動作指示手段と、前記反力生成手段
が停止状態から動作状態に切り替わる時点から任意の時
間をカウントするカウント手段と、前記カウント手段が
カウントしている間、前記反力生成手段の動作速度を任
意の速度以下に指示する速度指示手段とを有することを
特徴とするマスタアーム装置。 - 【請求項１２】操作者に反力を提示する反力生成手段，
前記反力生成手段に接続され、操作を行うために、操作
者が握る操作部，前記反力生成手段の動作を制御する制
御手段，前記操作者の手が前記操作部をつかんでいるこ
とを検知する接触検知手段，前記接触検知手段の信号に
応じて、前記反力生成手段の動作，停止を指示する動作
指示手段とを有するマスタアーム装置において、前記操
作者の手が前記操作部をつかんでいる場合に動作可能と
することを特徴とするマスタアーム制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29256394A JPH08150578A (ja) | 1994-11-28 | 1994-11-28 | マスタアーム装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29256394A JPH08150578A (ja) | 1994-11-28 | 1994-11-28 | マスタアーム装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08150578A true JPH08150578A (ja) | 1996-06-11 |
Family
ID=17783392
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29256394A Pending JPH08150578A (ja) | 1994-11-28 | 1994-11-28 | マスタアーム装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08150578A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009034813A (ja) * | 2007-07-09 | 2009-02-19 | Kao Corp | マニプレータシステム |
| JP2018111161A (ja) * | 2017-01-12 | 2018-07-19 | 株式会社ミツトヨ | 産業機械及び産業機械の制御方法 |
| US10555786B2 (en) | 2015-02-26 | 2020-02-11 | Olympus Corporation | Operation input device and medical manipulator system |
| CN112674875A (zh) * | 2020-12-24 | 2021-04-20 | 上海交通大学医学院附属第九人民医院 | 机械臂力反馈系统、方法、控制方法及控制终端 |
| JP2022503836A (ja) * | 2018-11-09 | 2022-01-12 | シーエムアール サージカル リミテッド | 外科医コンソールの触覚制御 |
-
1994
- 1994-11-28 JP JP29256394A patent/JPH08150578A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009034813A (ja) * | 2007-07-09 | 2009-02-19 | Kao Corp | マニプレータシステム |
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| US12220197B2 (en) | 2018-11-09 | 2025-02-11 | Cmr Surgical Limited | Haptic control of a surgeon console |
| CN112674875A (zh) * | 2020-12-24 | 2021-04-20 | 上海交通大学医学院附属第九人民医院 | 机械臂力反馈系统、方法、控制方法及控制终端 |
| CN112674875B (zh) * | 2020-12-24 | 2022-06-07 | 上海交通大学医学院附属第九人民医院 | 机械臂力反馈系统、方法、控制方法及控制终端 |
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