JPH08151Y2 - Articulated fingers - Google Patents
Articulated fingersInfo
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- JPH08151Y2 JPH08151Y2 JP1379790U JP1379790U JPH08151Y2 JP H08151 Y2 JPH08151 Y2 JP H08151Y2 JP 1379790 U JP1379790 U JP 1379790U JP 1379790 U JP1379790 U JP 1379790U JP H08151 Y2 JPH08151 Y2 JP H08151Y2
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- JP
- Japan
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- joint body
- body unit
- passage
- joint
- side opening
- Prior art date
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Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この考案は、産業用ロボットの指として用いて好適な
多関節指に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention relates to an articulated finger suitable for use as a finger of an industrial robot.
近年、人間に代わって作業を行うロボットが多数開発
されているが、従来のロボットの指は複数の指片を接手
機構によって節で回動自在に連結し、サーボモータをギ
ヤ減速した力でこれを駆動することにより、各指片を同
じ方向に回動させて指を曲げるようにしている。In recent years, many robots that work on behalf of humans have been developed, but the fingers of conventional robots are connected by a joint mechanism so that the fingers can be freely rotated by a joint, and this can be achieved by decelerating a servomotor. By driving, each finger piece is rotated in the same direction to bend the finger.
このようなロボットの指では、サーボモータおよびギ
アがスペースを必要とするために指を小形化するのにも
限度があり、かつ節の数も多くはとれないので指の細か
い運動ができない等種々の欠点がある。In such a robot finger, there is a limit to miniaturization of the finger because the servo motor and the gear require a space, and since the number of nodes cannot be increased, various movements such as a fine movement of the finger cannot be performed. There is a drawback of.
このため、特願昭57-54966号に示されているような、
「ロボットの指構造」が提案されている。この「ロボッ
トの指構造」では、第１の関節体と第２の関節体を複数
個積み重ねて構成し、第１の関節体の周辺部とこの周辺
部と対向する第２の関節体の周辺部とを異極に磁化する
ことによって互いに接近させ、指を曲げるようにしてい
る。この「ロボットの指構造」によると、簡単な構成で
小形化が図られ、しかも多数の節が形成されるために、
指の曲げ運動が細かくかつ円滑になされる。For this reason, as shown in Japanese Patent Application No. 57-54966,
A "robot finger structure" has been proposed. In this "robot finger structure", a plurality of first joint bodies and second joint bodies are stacked, and the peripheral portion of the first joint body and the periphery of the second joint body facing this peripheral portion are arranged. The parts and the parts are magnetized to have different polarities so that they approach each other and the fingers are bent. According to this "robotic structure of the robot", the size can be reduced with a simple structure, and a large number of nodes are formed.
The bending motion of the finger is fine and smooth.
しかしながら、上述した「ロボットの指構造」による
と、簡単な構成で小形化が図れるとはいっても、第１の
関節体および第２の関節体を磁性材を用いて形成するた
めに、高価となる。また、全体としての重量が嵩み、こ
のためその応答速度が鈍る。また、その組み立て・分解
が容易とは言えず、構造的にみても未だ複雑である。However, according to the "robot finger structure" described above, although the size can be reduced with a simple configuration, it is expensive because the first joint body and the second joint body are formed using a magnetic material. Become. In addition, the weight as a whole is increased, which slows down the response speed. Also, it is not easy to assemble and disassemble, and it is still complicated in terms of structure.
本考案はこのような課題を解決するために提案された
もので、その第１考案（請求項１に係わる考案）は、そ
の出口側開口部が大口径とされた流体通過通路１−１を
有する第１の関節体１と、その入口側開口部および出口
側開口部が大口径とされた流体通過通路２−11（２−2
1）を有し、この流体通過通路２−11（２−21）の入口
側開口部が第１の関節体１の出口側開口部に回転対向す
るように第１の関節体１に回動可能に軸支され、かつそ
の回動が第１の関節体１に当接して規制される第２の関
節体２−１（２−２）と、第１の関節体１の出口側開口
部と第２の関節体２−１（２−２）の入口側開口部との
間にＯリングを装着して挿入配置された中空円筒状のピ
ストン体６−１（６−２）と、そのＯリングの装着され
たボス部３−１を第２の関節体２−１（２−２）の出口
側開口部に嵌め合わせた状態で第２の関節体２−１（２
−２）に回動可能に軸支され、かつその回動が第２の関
節体２−１（２−２）に当接して規制される第３の関節
体３と、この第３の関節体３の内部に形成され、その入
口側開口部がボス部３−１の先端面より外部に臨み、そ
の出口側開口部が所定の位置より外部に臨む流体漏出通
路３−５と、第３の関節体３と協動し目標物へ当接して
後退し流体漏出通路３−５の出口側開口部を塞ぐ爪体４
と、第１の関節体１の流体通過通路１−１へ流体を送り
込む流体供給手段20とを備えたものである。The present invention has been proposed in order to solve such a problem, and the first invention (the invention according to claim 1) of the present invention provides a fluid passageway 1-1 whose outlet side opening has a large diameter. The first joint body 1 having the fluid passage passage 2-11 (2-2 having a large diameter at its inlet side opening and outlet side opening)
1), and pivots to the first joint body 1 so that the inlet side opening of this fluid passage 2-11 (2-21) rotatably faces the outlet side opening of the first joint body 1. A second joint body 2-1 (2-2) that is rotatably supported, and its rotation is restricted by contacting the first joint body 1, and an outlet-side opening of the first joint body 1. A hollow cylindrical piston body 6-1 (6-2) inserted and arranged by mounting an O-ring between the second joint body 2-1 (2-2) and the inlet side opening of the second joint body 2-1 (2-2), and In a state where the boss portion 3-1 equipped with the O-ring is fitted to the outlet side opening of the second joint body 2-1 (2-2), the second joint body 2-1 (2
-2), and a third joint body 3 pivotally supported by the second joint body, and the rotation of which is restricted by contacting the second joint body 2-1 (2-2), and the third joint body. A fluid leakage passage 3-5 which is formed inside the body 3, the inlet side opening of which faces the outside from the tip surface of the boss portion 3-1 and the outlet side opening of which faces the outside from a predetermined position; Claw body 4 which cooperates with the joint body 3 of the above and abuts against the target object and retreats to close the outlet side opening of the fluid leakage passage 3-5.
And a fluid supply means 20 for feeding the fluid to the fluid passageway 1-1 of the first joint body 1.
また、その第２考案（請求項２に係わる考案）は、第
１考案において、第１の関節体１の流体通過通路１−１
へ流体を送り込んだ結果として回動された関節体２−１
（２−２）,3を、元の位置へ戻し得るようにしたもので
ある。The second invention (the invention according to claim 2) of the first invention is the fluid passage passage 1-1 of the first joint body 1 in the first invention.
Joint body 2-1 rotated as a result of sending fluid to
(2-2) and 3 can be returned to their original positions.
したがって、本願の第１考案によれば、第１の関節体
１の流体通過通路１−１へ流体を送り込むと、この流体
が第１の関節体１の流体通過通路１−１の出口側開口部
→ピストン体６−１（６−２）の中空通路→第２の関節
体２−１（２−２）の流体通過通路２−11（２−21）の
入口側開口部→第２の関節体２−１（２−２）の流体通
過通路２−11（２−21）の出口側開口部を経て第３の関
節体３のボス部３−１の先端面へ与えられる。そして、
この与えられる流体の圧力を受けて、第３の関節体３が
回動し、第２の関節体２−１（２−２）に当接する。然
るに、この第３の関節体３の当接により、第２の関節体
２−１（２−２）が回動し、第１の関節体１へ当接す
る。Therefore, according to the first invention of the present application, when the fluid is sent to the fluid passage passage 1-1 of the first joint body 1, this fluid causes the outlet side opening of the fluid passage passage 1-1 of the first joint body 1. -> Hollow passage of piston body 6-1 (6-2)-> inlet side opening of fluid passage passage 2-11 (2-21) of second joint body 2-1 (2-2)-> second passage It is given to the tip end surface of the boss portion 3-1 of the third joint body 3 through the outlet side opening of the fluid passage 2-11 (2-21) of the joint body 2-1 (2-2). And
The third joint body 3 rotates under the pressure of the applied fluid and comes into contact with the second joint body 2-1 (2-2). However, due to the contact of the third joint body 3, the second joint body 2-1 (2-2) rotates and comes into contact with the first joint body 1.
一方、第３の関節体３のボス部３−１の先端面へ与え
られた流体は、そのボス部３−１の先端面に流体漏出通
路３−５の入口側開口部が臨んでいることから、この流
体漏出通路３−５を通してその出口側開口部より漏出す
る。第３の関節体３の回動に伴い、この第３の関節体３
と協動する爪体４が目標物へ当接して後退すると、流体
漏出通路３−５の出口側開口部が塞がれ、この結果とし
て、送り込まれる流体の圧力が上昇する。On the other hand, the fluid applied to the tip surface of the boss portion 3-1 of the third joint body 3 must have the inlet side opening of the fluid leakage passage 3-5 facing the tip surface of the boss portion 3-1. Leaks from the outlet side opening through the fluid leak passage 3-5. With the rotation of the third joint body 3, the third joint body 3
When the claw body 4 which cooperates with the contacting member abuts against the target object and retracts, the outlet side opening of the fluid leakage passage 3-5 is closed, and as a result, the pressure of the fluid fed increases.
また、本願の第２考案によれば、第１考案にて回動さ
れた関節体２−１（２−２）,3を、元の位置へ戻し得
る。Further, according to the second invention of the present application, the joint bodies 2-1 (2-2), 3 rotated in the first invention can be returned to the original position.
以下、本考案に係る多関節指を詳細に説明する。 Hereinafter, the articulated finger according to the present invention will be described in detail.
第１図はこの多関節指の一実施例を示す正面図であ
る。同図において、１は関節体ユニットトップ、２−１
および２−２は関節体ユニット、３は関節体ユニットエ
ンド、４は関節体ユニットフィンガである。関節体ユニ
ットトップ1,関節体ユニット２−1,2−２および関節体
ユニットエンド３はガラス繊維入りポリアミドより成形
され、関節体ユニットフィンガ４はウレタンより成形さ
れている。FIG. 1 is a front view showing an embodiment of this articulated finger. In the figure, 1 is the joint unit top, 2-1
2 and 2-2 are joint body units, 3 is a joint body unit end, and 4 is a joint body unit finger. The joint body unit top 1, the joint body units 2-1 and 2-2, and the joint body unit end 3 are made of glass fiber-containing polyamide, and the joint body unit fingers 4 are made of urethane.
関節体ユニットトップ１は、第２図（ａ），（ｂ）お
よび（ｃ）にその側面図，正面図および平面図を示すよ
うに、流体通過通路としての第１の通路１−１および第
２の通路１−２を有している。通路１−１および１−２
の一端側開口部１−11および１−21,ならびに他端側開
口部１−12および１−22は大口径とされている。また、
関節体ユニットトップ１には、その前面側および後面側
に半円状の窪み段部１−3Fおよび１−3Rが形成され、こ
の窪み段部１−3Fおよび１−3Rの中央部に貫通孔１−４
が設けられている。The joint body unit top 1 includes a first passage 1-1 and a first passage 1-1 as fluid passage passages, as shown in side views, front views and plan views of FIGS. 2 (a), (b) and (c). It has two passages 1-2. Passages 1-1 and 1-2
The one end side openings 1-11 and 1-21, and the other end side openings 1-12 and 1-22 have a large diameter. Also,
The joint unit top 1 has semicircular recessed steps 1-3F and 1-3R formed on the front and rear sides thereof, and a through hole is formed in the center of the recessed steps 1-3F and 1-3R. 1-4
Is provided.
関節体ユニット２−１は、第３図（ａ），（ｂ）およ
び（ｃ）にその側面図，正面図および平面図を示すよう
に、流体通過通路としての第１の通路２−11および第２
の通路２−12を有している。この関節体ユニット２−１
において、その通路２−11および２−12の一端側開口部
２−11aおよび２−12a、ならびに他端側開口部２−11b
および２−12bは、大口径とされている。すなわち、第
１の通路２−11において、その一端側開口部２−11aと
他端側開口部２−11bとが小口径の途中通路２−11cで連
通され、第２の通路２−12において、その一端側開口部
２−12aと他端側開口部２−12bとが小口径の途中通路２
−12cで連通されている。また、関節体ユニット２−１
には、その前面側および後面側に、半円状の窪み段部２
−13Fおよび２−13Rが形成され、この窪み段部２−13F
および２−13Rに貫通孔２−14が設けられている。ま
た、関節体ユニット２−１には、その前面側および後面
側に、側方へ延出して半円状の鍔面部２−15Fおよび２
−15Rが形成され、この鍔面部２−15Fおよび２−15Rの
中央部に貫通孔２−15F1および２−15R1が設けられてい
る。The joint body unit 2-1 includes a first passage 2-11 and a first passage 2-11 as fluid passage passages, as shown in side views, front views and plan views of FIGS. 3 (a), (b) and (c). Second
2-12. This joint unit 2-1
In the passages 2-11 and 2-12, one end side openings 2-11a and 2-12a, and the other end side opening 2-11b.
And 2-12b have a large diameter. That is, in the first passage 2-11, the one end side opening portion 2-11a and the other end side opening portion 2-11b are communicated with each other by the small diameter midway passage 2-11c, and in the second passage 2-12. , The one end side opening 2-12a and the other end side opening 2-12b have a small diameter midway passage 2
It is connected by -12c. Also, the joint unit 2-1
Has a semicircular recessed step portion 2 on its front side and rear side.
-13F and 2-13R are formed, and this stepped portion 2-13F
And 2-13R are provided with through holes 2-14. In addition, the joint body unit 2-1 has a semicircular collar surface portion 2-15F and 2 extending laterally on the front surface side and the rear surface side thereof.
-15R is formed, and through holes 2-15F 1 and 2-15R 1 are provided in the center of the flange surface portions 2-15F and 2-15R.
関節体ユニット２−２は、関節体ユニット２−１を共
通部品として、用いている。The joint body unit 2-2 uses the joint body unit 2-1 as a common component.
関節体ユニットエンド３は、第４図（ａ）および
（ｂ）にその正面図および側面図を示すように、側方に
突出してボス３−１および３−２が形成されている。ま
た、関節体ユニットエンド３には、その前面側および後
面側に、側方へ延出して半円状の鍔面部３−3Fおよび３
−3Rが形成され、この鍔面部３−3Fおよび３−3Rの中央
部に貫通孔３−3F1および３−3R1が設けられている。ま
た、関節体ユニットエンド３には、その前面側および後
面側に、下方へ延出して矩形状の鍔面部３−4Fおよび３
−4Rが形成され、この鍔面部３−4Fおよび３−4Rの中央
部に貫通孔３−4F1および３−4R1が設けられている。ま
た、関節体ユニットエンド３はその内部に流体漏出通路
３−５を有し、縦方向通路３−51に連通する横通路３−
52を介して、その一端側開口部３−5aがボス３−１の先
端面より外部へ臨んでいる。また、流体漏出通路３−５
の他端側開口部３−5bは鍔面部３−4Fと３−4Rとの間よ
り外部へ臨み、この他端側開口部３−5bに、小径の貫通
通路５−１を有するストップバルブ５が嵌め込まれてい
る。このストップバルブ５は、その先端面５−２が、関
節体ユニットエンド３の底壁面よりも少しだけ突き出て
いる。As shown in the front view and the side view of FIGS. 4A and 4B, the joint body unit end 3 is formed with bosses 3-1 and 3-2 protruding laterally. Further, the joint body unit end 3 has a semicircular collar surface portion 3-3F and 3 extending laterally on the front surface side and the rear surface side thereof.
-3R is formed, and through holes 3-3F 1 and 3-3R 1 are provided in the central portions of the flange surface portions 3-3F and 3-3R. Further, the joint body unit end 3 has a rectangular flange surface portion 3-4F and 3 extending downwardly on the front surface side and the rear surface side thereof.
-4R is formed, and through holes 3-4F 1 and 3-4R 1 are provided in the central portions of the flange surface portions 3-4F and 3-4R. Further, the joint body unit end 3 has a fluid leakage passage 3-5 therein, and a lateral passage 3-5 communicating with the vertical passage 3-51.
The opening 3-5a on one end side is exposed to the outside from the front end surface of the boss 3-1 via 52. Also, the fluid leakage passage 3-5
The other end side opening 3-5b of the stop valve 5 has a small diameter through passage 5-1 in the other end side opening 3-5b. Is fitted. The tip surface 5-2 of the stop valve 5 projects slightly from the bottom wall surface of the joint body unit end 3.
関節体ユニットフィンガ４は、第５図（ａ）および
（ｂ）にその側面図および正面図を示すように、その爪
部４−１の上方部に貫通孔４−２の形成された凸段部４
−３を有し、この凸段部４−３の上面部にゴムマット８
が取り付けられている。このゴムマット８は、その上面
部が、関節体ユニットフィンガ４の上壁面よりも少しだ
け突き出ている。As shown in the side view and the front view of FIGS. 5 (a) and 5 (b), the joint unit finger 4 has a convex step in which a through hole 4-2 is formed above the claw portion 4-1. Part 4
-3, and the rubber mat 8 on the upper surface of the convex step 4-3.
Is attached. The upper surface of the rubber mat 8 projects slightly from the upper wall surface of the joint unit finger 4.
第６図はこの多関節指10の分解図である。以下、この
分解図を参照しながらその組み付け状況について説明す
る。FIG. 6 is an exploded view of the articulated finger 10. Hereinafter, the assembling situation will be described with reference to this exploded view.
関節体ユニットトップ１はロボット本体（図示せず）
側に固定され、その第１の通路１−１の一端側開口部１
−11および１−21に各個にエア配管（図示せず）が連結
されている。そして、この関節体ユニットトップ１の窪
み段部１−3Fおよび１−3Rに、関節体ユニット２−１の
鍔面部２−15Fおよび２−15Rを差し込んで、合致するそ
の貫通孔にピン９−１を挿着している。これにより、そ
の回動が関節体ユニットトップ１に後述する如く当接規
制されるものとして、関節体ユニット２−１が関節体ユ
ニットトップ１に回動可能に軸支されている。この際、
関節体ユニットトップ１の他端側開口部１−12および１
−22と関節体ユニット２−１の一端側開口部２−11aお
よび２−12aとの間に、Ｏリング７の装着された関節体
ユニットピストン６−１および６−１′を挿入配置する
ものとしている。The joint body unit top 1 is a robot body (not shown)
Fixed to the side of the first passage 1-1 and the opening 1
Air piping (not shown) is connected to each of -11 and 1-21. Then, the collar surface portions 2-15F and 2-15R of the joint body unit 2-1 are inserted into the recessed step portions 1-3F and 1-3R of the joint body unit top 1, and the pins 9- are inserted into the corresponding through holes. 1 is inserted. As a result, the joint body unit 2-1 is rotatably supported by the joint body unit top 1 on the assumption that the rotation thereof is restricted to contact with the joint body unit top 1 as described later. On this occasion,
The other end side openings 1-12 and 1 of the joint body unit top 1
A joint body unit piston 6-1 and 6-1 'fitted with an O-ring 7 is inserted and arranged between -22 and one end side opening 2-11a and 2-12a of the joint body unit 2-1. I am trying.
第７図は関節体ユニットピストン６−１の一部破断側
面図であり、その軸心方向に貫通して通路（中空通路）
６−11を有している。この通路６−11の内径Φａは、関
節体ユニットトップ１の途中通路１−13,1−23の通路径
Φｂ（第２図（ｂ）参照）および関節体ユニット２−１
の途中通路２−11c,2−12cの通路径Φｃ（第３図（ｂ）
参照）と等しく形成されている。また、関節体ユニット
ピストン６−１の長さＬは関節体ユニットピストン６−
１′よりも長く形成され、第１図に示した状態で、関節
体ユニットトップ１と関節体ユニット２−１との対向す
る外壁面に、若干の隙間があいている。すなわち、関節
体ユニットトップ１の途中通路１−13と関節体ユニット
２−１の途中通路２−11cとは、関節体ユニットピスト
ン６−１の通路６−11を介して連通状態となっている。
なお、関節体ユニットピストン６−１には、Ｏリング７
を装着することができるように、その外周囲の両端に凹
溝６−12および６−13が形成されている。一方、関節体
ユニットピストン６−１′は、関節体ユニットピストン
６−１と同一形状であって、その長さＬが関節体ユニッ
トピストン６−１よりも短く形成されており、関節体ユ
ニットトップ１の途中通路１−23と関節体ユニット２−
１の途中通路２−12cとは、関節体ユニットピストン６
−１′の通路６−11′を介して連通状態となっている。FIG. 7 is a partially cutaway side view of the joint unit piston 6-1 and shows a passage (hollow passage) penetrating in the axial direction thereof.
6-11. The inside diameter Φa of the passage 6-11 is equal to the passage diameter Φb of the intermediate passages 1-13 and 1-23 of the joint body unit top 1 (see FIG. 2B) and the joint body unit 2-1.
Φc of passages 2-11c and 2-12c in the middle of the flow (Fig. 3 (b))
(Refer to)). Further, the length L of the joint body unit piston 6-1 is equal to the joint body unit piston 6-
In the state shown in FIG. 1, the joint body unit top 1 and the joint body unit 2-1 face each other and have a slight gap between them. That is, the intermediate passage 1-13 of the joint body unit top 1 and the intermediate passage 2-11c of the joint body unit 2-1 are in communication with each other via the passage 6-11 of the joint body unit piston 6-1. .
The O-ring 7 is attached to the joint unit piston 6-1.
The grooves 6-12 and 6-13 are formed at both ends of the outer periphery of the groove so as to be able to be mounted. On the other hand, the joint body unit piston 6-1 'has the same shape as the joint body unit piston 6-1 and its length L is formed shorter than that of the joint body unit piston 6-1. 1st passage 1-23 and joint body unit 2-
The passage 2-12c in the middle of 1 is the joint unit piston 6
The communication is established via the passage 6-1 'of -1'.
而して、関節体ユニット２−１の窪み段部２−13Fお
よび２−13Rに、関節体ユニット２−２の鍔面部２−25F
および２−25Rを差し込んで、合致するその貫通孔にピ
ン９−２を挿着している。これにより、その回動が関節
体ユニット２−１に後述する如く当接規制されるものと
して、関節体ユニット２−２が関節体ユニット２−１に
回動可能に軸支されている。この際、関節体ユニット２
−１の他端側開口部２−11bおよび２−12bと関節体ユニ
ット２−２の一端側開口部２−21aおよび２−22aとの間
に、Ｏリング７の装着された関節体ユニットピストン６
−２および６−２′を挿入配置するものとしている。Thus, the joint surface unit 2-1, the flange step portions 2-13F and 2-13R, the joint body unit 2-2 collar surface portion 2-25F.
And 2-25R are inserted, and the pin 9-2 is inserted into the corresponding through hole. As a result, the joint body unit 2-2 is rotatably supported by the joint body unit 2-1 on the assumption that the joint body unit 2-1 is restricted from contacting the joint body unit 2-1 as described later. At this time, the joint unit 2
A joint body unit piston having an O-ring 7 mounted between the other end side openings 2-11b and 2-12b of -1 and the one end side openings 2-21a and 2-22a of the joint body unit 2-2. 6
-2 and 6-2 'are inserted and arranged.
そして、関節体ユニット２−２の窪み段部２−23Fお
よび２−23Rに、関節体ユニットエンド３の鍔面部３−3
Fおよび３−3Rを差し込んで、合致するその貫通孔にピ
ン９−３を挿着している。これにより、その回動が関節
体ユニット２−２に後述する如く当接規制されるものと
して、関節体ユニットエンド３が関節体ユニット２−２
に回動可能に軸支されている。この際、関節体ユニット
２−２の他端側開口部２−21bおよび２−22bには、Ｏリ
ング７の装着されたボス３−１および３−２が嵌まり込
む。Then, the collar surface portion 3-3 of the joint body unit end 3 is fitted to the recessed step portions 2-23F and 2-23R of the joint body unit 2-2.
F and 3-3R are inserted and the pin 9-3 is inserted in the matching through hole. As a result, the rotation of the joint body unit 2-2 is regulated to come into contact with the joint body unit 2-2 as will be described later.
It is rotatably supported by. At this time, the bosses 3-1 and 3-2 to which the O-ring 7 is attached are fitted into the other end side openings 2-21b and 2-22b of the joint body unit 2-2.
なお、関節体ユニットピストン６−１と６−２、関節
体ユニットピストン６−１′と６−２′は、それぞれ共
通部品として用いている。また、第１図に示した状態
で、関節体ユニット２−１と関節体ユニット２−２との
対向する外壁面に若干の隙間があくことは、上述と同様
である。また、関節体ユニット２−１の途中通路２−11
cと関節体ユニット２−２の途中通路２−21cとは関節体
ユニットピストン６−２の通路６−21を介して連通状態
とされ、関節体ユニット２−１の途中通路２−12cと関
節体ユニット２−２の途中通路２−22cとは関節体ユニ
ットピストン６−２′の通路６−21′を介して連通状態
とされている。The joint body unit pistons 6-1 and 6-2 and the joint body unit pistons 6-1 'and 6-2' are used as common parts. Further, in the state shown in FIG. 1, there is a slight gap between the outer wall surfaces of the joint body unit 2-1 and the joint body unit 2-2 that face each other, as described above. In addition, a passage 2-11 in the middle of the joint unit 2-1
The c and the intermediate passage 2-21c of the joint body unit 2-2 are in communication with each other via the passage 6-21 of the joint body unit piston 6-2, and the joint is formed with the intermediate passage 2-12c of the joint body unit 2-1. The intermediate passage 2-22c of the body unit 2-2 is in communication with the joint body unit piston 6-2 'through the passage 6-21'.
そして、関節体ユニットエンド３の鍔面部３−4Fと３
−4Rとの間に、関節体ユニットフィンガ４の凸段部４−
２を差し込んで、合致するその貫通孔にピン９−４を挿
着している。これにより、その回動が関節体ユニットエ
ンド３の底壁面に当接規制されるものとして、関節体ユ
ニットフィンガ４が関節体ユニットエンド３に回動可能
に軸支されている。この際、関節体ユニットフィンガ４
に取り付けられたゴムマット８は、第８図に示すよう
に、関節体ユニットエンド３の流体漏出通路３−５の出
口面、すなわちストップバルブ５の先端面５−２に面す
る。このとき、本実施例においては、関節体ユニットエ
ンド３の底壁面と関節体ユニットフィンガ４の上壁面と
の間に、0.5mmの隙間ｈが生じている。Then, the collar surface portions 3-4F and 3 of the joint body unit end 3
−4R and the convex step portion 4 of the joint unit finger 4 −
2 is inserted, and the pin 9-4 is inserted into the corresponding through hole. As a result, the joint body unit finger 4 is rotatably supported by the joint body unit end 3 on the assumption that the rotation thereof is restricted to contact with the bottom wall surface of the joint body unit end 3. At this time, the joint unit finger 4
As shown in FIG. 8, the rubber mat 8 attached to the front surface faces the outlet surface of the fluid leakage passage 3-5 of the joint body unit end 3, that is, the front end surface 5-2 of the stop valve 5. At this time, in this embodiment, a gap h of 0.5 mm is formed between the bottom wall surface of the joint body unit end 3 and the upper wall surface of the joint body unit finger 4.
次にこのように構成された多関節指10の動作について
説明する。Next, the operation of the multi-joint finger 10 thus configured will be described.
今、第１図において、関節体ユニットトップ１の通路
１−２に対して圧縮空気が送られており、多関節指10が
図示の動作状況にあるものとする。このような動作状況
から、通路１−２に対する圧縮空気の供給を遮断したう
えで、通路１−１に対し圧縮空気を送ると、この圧縮空
気は、途中通路１−13−関節体ユニットピストン６−１
の通路６−11→関節体ユニット２−１の途中通路２−11
c→関節体ユニットピストン６−２の通路６−21→関節
体ユニット２−２の途中通路２−21cを経て、関節体ユ
ニット２−２の他端側開口部２−21bへ与えられる。こ
の他端側開口部２−21bへ与えられた圧縮空気は、その
他端側開口部２−21bに関節体ユニットエンド３のボス
３−１が嵌め込まれていることか、このボス３−１（Ｏ
リング７を含む）の先端部面を受圧面として、関節体ユ
ニットエンド３に作用する。これにより、関節体ユニッ
トエンド３がピン９−３を支軸とし、反時計方向へ回転
し始める。そして、関節体ユニットエンド３が回転し、
その外壁面が関節体ユニット２−２の外壁面に当接する
と、この関節体ユニットエンド３の外壁面に押されて、
関節体ユニット２−２が反時計方向へ回転し始める。こ
のとき、関節体ユニットピストン６−２を挾んで対向す
る関節体ユニット２−１と２−２との外壁面間隔は広が
り、関節体ユニット２−１においてその他端側開口部２
−11bへ与えられる圧縮空気が関節体ユニットピストン
６−２のフランジ面に作用するようになり、その作用力
が関節体ユニット２−２の一端側開口部２−21aの底壁
面２−21a1（第３図（ｂ）参照）へと伝達される。すな
わち、その底壁面２−21a1を受圧面として、関節体ユニ
ット２−２に反時計方向への回転力すなわち自身の受圧
力が加わり、関節体ユニットエンド３の当接および自身
の受圧力を併せた恰好で、関節体ユニット２−２が反時
計方向へさらに回転するものとなる。そして、関節体ユ
ニット２−２の外壁面が関節体ユニット２−１の外壁面
に当接すると、この関節体ユニット２−２の当接および
自身の受圧力を併せた恰好で、節体ユニット２−１が反
時計方向へ回転し、その外壁面が関節体ユニットトップ
１の外壁面に当接して規制される。Now, in FIG. 1, it is assumed that compressed air is being sent to the passage 1-2 of the joint body unit top 1 and the articulated finger 10 is in the operation state shown. Under such an operating condition, when the compressed air supply to the passage 1-2 is cut off and then the compressed air is sent to the passage 1-1, the compressed air will be transferred to the passage 1-13-joint body unit piston 6 -1
Passage 6-11 → Halfway passage 2-11 of joint unit 2-1
c → passage 6-21 of the joint body unit piston 6-2 → the midway passage 2-21c of the joint body unit 2-2, and is given to the other end side opening 2-21b of the joint body unit 2-2. The compressed air given to the other end side opening 2-21b may be that the boss 3-1 of the joint body unit end 3 is fitted in the other end side opening 2-21b, or this boss 3-1 ( O
It acts on the joint body unit end 3 with the tip end surface of the ring 7) as the pressure receiving surface. As a result, the joint body unit end 3 starts rotating counterclockwise with the pin 9-3 as a pivot. Then, the joint body unit end 3 rotates,
When the outer wall surface comes into contact with the outer wall surface of the joint body unit 2-2, it is pushed by the outer wall surface of the joint body unit end 3,
The joint body unit 2-2 starts rotating counterclockwise. At this time, the outer wall surface interval between the joint body units 2-1 and 2-2 which are opposed to each other with the joint body unit piston 6-2 sandwiched therebetween is widened, and the other end side opening 2 is formed in the joint body unit 2-1.
Compressed air given to −11b acts on the flange surface of the joint body unit piston 6-2, and the acting force thereof is the bottom wall surface 2-21a 1 of the one end side opening 2-21a of the joint body unit 2-2. (See FIG. 3 (b)). That is, with the bottom wall surface 2-21a 1 as a pressure receiving surface, a counterclockwise rotational force, that is, the pressure receiving force of itself is applied to the joint body unit 2-2, and the contact of the joint body unit end 3 and the pressure receiving force of itself are applied. The joint body unit 2-2 is further rotated counterclockwise as a result. When the outer wall surface of the joint body unit 2-2 comes into contact with the outer wall surface of the joint body unit 2-1, the joint body unit 2-2 and the pressure received by the joint body unit 2-2 are combined together, and the joint body unit 2-2 is combined. 2-1 rotates counterclockwise, and its outer wall surface abuts on the outer wall surface of the joint body unit top 1 to be regulated.
第９図にこのときの多関節指10の動作状況を示す。 FIG. 9 shows the operating condition of the multi-joint finger 10 at this time.
一方、関節体ユニット２−２の他端側開口部２−21b
へ与えられた圧縮空気は、第８図を見ても明らかなよう
に、関節体ユニットエンド３のボス３−１の先端面より
外部に臨む流体漏出通路３−５の一端側開口部３−5aよ
り、その横通路３−52を通って、縦方向通路３−51へと
流入する。そして、この縦方向通路３−51に流入した圧
縮空気は、ストップバルブ５の貫通通路５−１を通り、
この貫通通路５−１の出口を流体漏出通路３−５の出口
として、ストップバルブ５の先端面５−２とゴムマット
８との間から僅かに漏れ出る。そして、関節体ユニット
エンド３の反時計方向への回転に伴い、この関節体ユニ
ットエンド３と協動する関節体ユニットフィンガ４が目
標物へ当接すると、ピン９−４を支軸として関節体ユニ
ットフィンガ４が時計方向へ回転して後退し、ストップ
バルブ５の先端面５−２にゴムマット８を圧接させて、
流体漏出通路３−５の出口を完全に塞ぐ。この結果、関
節体ユニットトップ１の通路１−１より送り込まれる圧
縮空気の圧力は、上昇する。On the other hand, the other end side opening 2-21b of the joint unit 2-2
As is clear from FIG. 8, the compressed air given to the one end opening 3 of the fluid leakage passage 3-5 exposed to the outside from the tip end surface of the boss 3-1 of the joint body unit end 3 is clear. From 5a, it passes through the horizontal passage 3-52 and flows into the vertical passage 3-51. The compressed air flowing into the vertical passage 3-51 passes through the through passage 5-1 of the stop valve 5,
The outlet of the through passage 5-1 is used as the outlet of the fluid leakage passage 3-5, and a small amount of water leaks from between the tip surface 5-2 of the stop valve 5 and the rubber mat 8. Then, when the joint body unit finger 4 cooperating with the joint body unit end 3 comes into contact with the target object as the joint body unit end 3 rotates in the counterclockwise direction, the joint body is pivoted about the pin 9-4. The unit finger 4 rotates clockwise and retracts, and the rubber mat 8 is pressed against the tip surface 5-2 of the stop valve 5,
Completely block the outlet of the fluid leakage passage 3-5. As a result, the pressure of the compressed air sent from the passage 1-1 of the joint body unit top 1 rises.
そして、関節体ユニットトップ１の通路１−１への圧
縮空気の供給を適当な時点で遮断したうえで、通路１−
２へ圧縮空気を供給してやると、この圧縮空気は、途中
通路１−23→関節体ユニットピストン６−１′の通路６
−11′→関節体ユニット２−１の途中通路２−12c→関
節体ユニットピストン６−２′の通路６−21′→関節体
ユニット２−２の途中通路２−22cを経て、関節体ユニ
ット２−２の他端側開口部２−22bへ与えられる。この
他端側開口部２−22bへ与えられた圧縮空気は、その他
端側開口部２−22bに関節体ユニットエンド３のボス３
−２が嵌め込まれていることから、このボス３−２（Ｏ
リング７を含む）の先端部面を受圧面として、関節体ユ
ニットエンド３に作用する。これにより、関節体ユニッ
トエンド３がピン９−３を支軸とし、時計方向へ回転し
始める。そして、関節体ユニットエンド３が回転し、そ
の外壁面が関節体ユニット２−２の外壁面に当接する
と、この関節体ユニットエンド３の外壁面に押されて、
関節体ユニット２−２がピン９−２を支軸として時計方
向へ回転し始める。そして、関節体ユニット２−２が関
節体ユニットピストン６−２を介して関節体ユニット２
−１に当接すると、関節体ユニット２−１がピン９−１
を支軸として時計方向へ回転する。そして、関節体ユニ
ット２−１が関節体ユニットピストン６−１を介して関
節体ユニットトップ１に当接することにより、関節体ユ
ニット２−1,2−２および関節体ユニットエンド３が第
１図に示す元の位置へ戻るものとなる。なお、関節体ユ
ニット２−1,2−２および関節体ユニットエンド３は外
部からの当接に自身の受圧力を併せた恰好で回転する
が、この点についてはその説明を分り易くするために、
ここでは省略した。Then, the compressed air supply to the passage 1-1 of the joint body unit top 1 is cut off at an appropriate time, and then the passage 1-
2, when compressed air is supplied to the compressed air, the compressed air flows through the intermediate passage 1-23 to the passage 6 of the joint unit piston 6-1 '.
−11 ′ → passageway 2-12c of the joint body unit 2-1 → passageway 6-21 ′ of the joint body unit piston 6-2 ′ → passageway 2-22c of the joint body unit 2-2, then the joint body unit 2-2 is provided to the other end side opening 2-22b. The compressed air given to the other end side opening 2-22b is supplied to the other end side opening 2-22b and the boss 3 of the joint body unit end 3.
-2 is inserted, so this boss 3-2 (O
It acts on the joint body unit end 3 with the tip end surface of the ring 7) as the pressure receiving surface. As a result, the joint body unit end 3 starts rotating in the clockwise direction with the pin 9-3 as the pivot. When the joint body unit end 3 rotates and its outer wall surface comes into contact with the outer wall surface of the joint body unit 2-2, it is pushed by the outer wall surface of this joint body unit end 3 and
The joint body unit 2-2 starts to rotate clockwise with the pin 9-2 as a spindle. Then, the joint body unit 2-2 is connected to the joint body unit 2 via the joint body unit piston 6-2.
-1, when the articulated body unit 2-1 contacts the pin 9-1.
Rotate clockwise about the spindle. Then, the joint body unit 2-1 is brought into contact with the joint body unit top 1 via the joint body unit piston 6-1 so that the joint body units 2-1 and 2-2 and the joint body unit end 3 are shown in FIG. It will return to the original position shown in. The articulated body units 2-1 and 2-2 and the articulated body unit end 3 rotate at their own pace in addition to the contact pressure from the outside, but in order to make it easier to understand this point, ,
It has been omitted here.
このように本実施例による多関節指10によれば、関節
体ユニットフィンガ４が関節体ユニットエンド３と協動
して円弧状に移動するものとなり、この関節体ユニット
フィンガ４の円弧状の動きを利用すれば、例えば目標物
を掴みとる等の作業を行うことが可能となる。すなわ
ち、本実施例による多関節指10によると、磁性材料を用
いることなく簡単な構成で小形化が図れ、しかも共通部
品が多く、安価となる。また、全体としての軽量化が達
せられ、その応答速度が早まる。さらに、その組み立て
・分解が容易となり、構造的にみても簡単となる。As described above, according to the multi-joint finger 10 according to the present embodiment, the joint body unit finger 4 moves in an arc shape in cooperation with the joint body unit end 3, and the joint body unit finger 4 moves in an arc shape. By using, it becomes possible to perform work such as grasping a target object. That is, according to the articulated finger 10 of the present embodiment, it is possible to reduce the size with a simple structure without using a magnetic material, moreover, there are many common parts, and the cost is low. Further, the weight reduction as a whole is achieved and the response speed thereof is accelerated. Furthermore, it is easy to assemble and disassemble, and structurally easy.
また、本実施例による多関節指10によると、関節ユニ
ットフィンガ４にて例えば目標物を掴みとると、関節体
ユニットフィンガ４が後退して流体漏出通路３−５の出
口を完全に塞ぐので、この結果として生じる圧縮空気の
圧力の上昇を検出すれば、関節体ユニットフィンガ４が
目標物を掴んだことを認識することができる。Further, according to the multi-joint finger 10 according to the present embodiment, when the target object is grabbed by the joint unit finger 4, the joint body unit finger 4 retracts and completely closes the outlet of the fluid leakage passage 3-5. By detecting the resulting increase in the pressure of the compressed air, it is possible to recognize that the joint body unit finger 4 has grasped the target object.
第10図はこの多関節指10に対しての圧縮空気の供給部
を示す概略的なブロック構成図である。この圧縮空気供
給部20は、CPU21−1,ROM21−2,RAM21−3,I/Oポート21−
4,キーボード21−５等から構成される制御部21と圧縮空
気の供給源22とから構成され、エア配管への圧縮空気の
供給タイミングや供給量を制御する。そして、圧縮空気
供給源22における圧縮空気圧をI/Oポート21−４を介し
てCPU21−１へ知らせることにより、関節体ユニットト
ップ１の通路１−１へ送る圧縮空気圧の上昇を検出し
て、多関節指10が目標物を掴んだことを認識する。FIG. 10 is a schematic block diagram showing a compressed air supply unit for the articulated finger 10. The compressed air supply unit 20 includes a CPU 21-1, ROM 21-2, RAM 21-3, I / O port 21-
4. A control unit 21 including a keyboard 21-5 and a compressed air supply source 22 controls the timing and amount of compressed air supplied to the air piping. Then, by notifying the compressed air pressure in the compressed air supply source 22 to the CPU 21-1 via the I / O port 21-4, an increase in the compressed air pressure sent to the passage 1-1 of the joint body unit top 1 is detected, Recognize that the articulated finger 10 has grabbed the target object.
なお、上述した各実施例においては、２つの関節体ユ
ニットを組み合わせた構成例として説明したが、さらに
多くの関節体ユニットを組み合わせることにより、関節
体ユニットフィンガ４の円弧状の移動ストロークをさら
に大きくすることができるようになり、かつ節の数を多
数として細かい運動ができるようになる。この場合、例
えば第１図にその平面図を、第12図にその正面図を示す
ように、基本となる２対の多関節指10−１と10−２とを
合体させ、この合体させた多関節指10−1,10−２のサイ
ドに、関節体ユニット２およびサイドストップ11を多数
組み合わせて補強するようにすることが好ましい。In addition, in each of the above-described embodiments, the configuration example in which the two joint body units are combined has been described, but by combining more joint body units, the arc-shaped movement stroke of the joint body unit finger 4 is further increased. It becomes possible to do fine movements with a large number of nodes. In this case, for example, as shown in its plan view in FIG. 1 and its front view in FIG. 12, two pairs of basic articulated fingers 10-1 and 10-2 are united, and these are united. It is preferable that a large number of joint body units 2 and side stops 11 are combined and reinforced on the sides of the multi-joint fingers 10-1 and 10-2.
なお、関節体ユニットは２つ以上の組み合わせでなく
てもよく、１つとしてもよい。すなわち、第１図におい
て、関節体ユニット２−１を省略した構成としてもよ
い。この場合、関節体ユニットトップ１が第１の関節体
を、関節体ユニット２−２が第２の関節体を、関節体ユ
ニットエンド３が第３の関節体に対応する。It should be noted that the joint body unit may not be a combination of two or more, and may be one. That is, in FIG. 1, the joint body unit 2-1 may be omitted. In this case, the joint body unit top 1 corresponds to the first joint body, the joint body unit 2-2 corresponds to the second joint body, and the joint body unit end 3 corresponds to the third joint body.
また、上述した実施例においては、関節体ユニットト
ップ１の通路１−２から圧縮空気を送った場合、関節体
ユニットエンド３の外壁面が関節体ユニット２−２の外
壁面に当接し、関節体ユニット２−２が関節体ユニット
ピストン６−２を介して関節体ユニット２−１に当接
し、関節体ユニット２−１が関節体ユニットピストン６
−１を介して関節体ユニットトップ１に当接するものと
したが、関節体ユニットエンド３がボス３−１を介して
関節体ユニット２−２の外壁面に当接し、関節体ユニッ
ト２−２の外壁面が関節体ユニット２−１の外壁面に当
接し、関節体ユニット２−１の外壁面が関節体ユニット
トップ１の外壁面に当接するものとしてもよい。また、
上述した実施例においては、関節体ユニットトップ１の
通路１−１から圧縮空気を送った場合、関節体ユニット
エンド３の外壁面が関節体ユニット２−２の外壁面に当
接し、関節体ユニット２−２の外壁面が関節体ユニット
２−１の外壁面に当接し、関節体ユニット２−１の外壁
面が関節体ユニットトップ１の外壁面に当接するものと
したが、関節体ユニットエンド３がボス３−２を介して
関節体ユニット２−２に当接し、関節体ユニット２−２
が関節体ユニットピストン６−２′を介して関節体ユニ
ット２−１に当接し、関節体ユニット２−１が関節体ユ
ニットピストン６−１′を介して関節体ユニットトップ
１に当接するものとしてもよい。Further, in the above-described embodiment, when compressed air is sent from the passage 1-2 of the joint body unit top 1, the outer wall surface of the joint body unit end 3 contacts the outer wall surface of the joint body unit 2-2, and The body unit 2-2 contacts the joint body unit 2-1 via the joint body unit piston 6-2, and the joint body unit 2-1 makes the joint body unit piston 6
Although it is assumed that the joint body unit top 1 is brought into contact with the joint body unit top 1 via -1, the joint body unit end 3 comes into contact with the outer wall surface of the joint body unit 2-2 via the boss 3-1 and the joint body unit 2-2. The outer wall surface of the joint body unit 2-1 may contact the outer wall surface of the joint body unit 2-1 and the outer wall surface of the joint body unit 2-1 may contact the outer wall surface of the joint body unit top 1. Also,
In the above-described embodiment, when compressed air is sent from the passage 1-1 of the joint body unit top 1, the outer wall surface of the joint body unit end 3 comes into contact with the outer wall surface of the joint body unit 2-2, and the joint body unit 2 The outer wall surface of 2-2 contacts the outer wall surface of the joint body unit 2-1 and the outer wall surface of the joint body unit 2-1 contacts the outer wall surface of the joint body unit top 1. 3 contacts the joint body unit 2-2 via the boss 3-2, and the joint body unit 2-2
Is abutted on the joint body unit 2-1 via the joint body unit piston 6-2 ', and the joint body unit 2-1 is abutted on the joint body unit top 1 via the joint body unit piston 6-1'. Good.
また、上述した実施例において、関節体ユニットピス
トン６−１′,6−２′に代えて、圧縮コイルばねを使用
すれば、関節体ユニットトップ１の通路１−１に対する
圧縮空気の供給を遮断することにより、関節体ユニット
２−1,2−２および関節体ユニットエンド３が自動的に
元の位置に戻るようになる。Further, in the above-described embodiment, if a compression coil spring is used instead of the joint body unit pistons 6-1 'and 6-2', the supply of compressed air to the passage 1-1 of the joint body unit top 1 is cut off. By doing so, the joint body units 2-1 and 2-2 and the joint body unit end 3 automatically return to their original positions.
以上説明したようにこの考案による多関節指による
と、その第１考案では、第１の関節体１の流体通過通路
１−１へ流体を送り込むと、この流体が第１の関節体１
の流体通過通路１−１の出口側開口部→ピストン体６−
１（６−２）の中空通路→第２の関節体２−１（２−
２）の流体通過通路２−11（２−21）の入口側開口部→
第２の関節体２−１（２−２）の流体通過通路２−11
（２−21）の出口側開口部を経て第３の関節体３のボス
部３−１の先端面へ与えられる。そして、この与えられ
る流体の圧力を受けて、第３の関節体３が回動し、第２
の関節体２−１（２−２）に当接する。然るに、この第
３の関節体３の当接により、第２の関節体２−１（２−
２）が回動し、第１の関節体１へ当接するものとなり、
細かくかつ円滑な指の動きを磁性材料を用いることなく
簡単な構成で図ったうえで、得ることができるようにな
る。しかも、共通部品を多くし、安価に製作し得るもの
となる。また、全体としての軽量化を図って、その応答
速度を早めることが可能となる。また、その組立て・分
解を容易とし、構造的にも簡単とすることができるなど
数多くの優れた効果を奏する。As described above, according to the multi-joint finger according to the present invention, in the first invention, when the fluid is sent to the fluid passage passage 1-1 of the first joint body 1, the fluid is applied to the first joint body 1.
Of the fluid passage passage 1-1 on the outlet side → piston body 6-
Hollow passage 1 (6-2) → second joint body 2-1 (2-
2) Fluid passage passage 2-11 (2-21) inlet side opening →
Fluid passage 2-11 of second joint body 2-1 (2-2)
It is given to the tip surface of the boss portion 3-1 of the third joint body 3 through the outlet side opening of (2-21). Then, in response to the pressure of the applied fluid, the third joint body 3 rotates, and
The joint body 2-1 (2-2). However, due to the contact of the third joint body 3, the second joint body 2-1 (2-
2) rotates and comes into contact with the first joint body 1,
It is possible to obtain a fine and smooth finger movement with a simple structure without using a magnetic material. Moreover, the number of common parts is increased, and the manufacturing cost can be reduced. In addition, it is possible to reduce the weight as a whole and speed up the response speed. In addition, it has a number of excellent effects such as easy assembly and disassembly and a simple structure.
一方、第３の関節体３のボス部３−１の先端面へ与え
られた流体は、そのボス部３−１の先端面に流体漏出通
路３−５の入口側開口部が臨んでいることから、この流
体漏出通路３−５を通してその出口側開口部より漏出す
る。第３の関節体３の回動に伴い、この第３の関節体３
と協動する爪体４が目標物へ当接して後退すると、流体
漏出通路３−５の出口側開口部が塞がれ、この結果とし
て、送り込まれる流体の圧力が上昇する。この流体の圧
力上昇を検出すれば、爪体４が目標物へ当接したことを
認識することができるようになる。On the other hand, the fluid applied to the tip surface of the boss portion 3-1 of the third joint body 3 must have the inlet side opening of the fluid leakage passage 3-5 facing the tip surface of the boss portion 3-1. Leaks from the outlet side opening through the fluid leak passage 3-5. With the rotation of the third joint body 3, the third joint body 3
When the claw body 4 which cooperates with the contacting member abuts against the target object and retracts, the outlet side opening of the fluid leakage passage 3-5 is closed, and as a result, the pressure of the fluid fed increases. By detecting this pressure increase of the fluid, it is possible to recognize that the claw body 4 has come into contact with the target object.
また、その第２考案では、第１考案にて回動された関
節体２−１（２−２）,3を元の位置へ戻し得るものとな
り、目標物を掴む等の動作を行うロボットの指として用
いて好適となる。Further, in the second invention, the joint bodies 2-1 (2-2) and 3 rotated in the first invention can be returned to their original positions, and the robot that performs an operation such as grasping a target object is performed. Suitable for use as a finger.
第１図は本考案に係る多関節指の一実施例を示す正面
図、第２図（ａ），（ｂ）および（ｃ）はこの多関節指
に用いる関節体ユニットトップの側面図，正面図および
平面図、第３図（ａ），（ｂ）および（ｃ）はこの多関
節指に用いる関節体ユニットの側面図，正面図および平
面図、第４図（ａ）および（ｂ）はこの多関節指に用い
る関節体ユニットエンドの正面図および側面図、第５図
（ａ）および（ｂ）はこの多関節指に用いる関節体ユニ
ットフィンガの側面図および正面図、第６図はこの多関
節指の分解図、第７図はこの多関節指に用いる関節体ユ
ニットピストンの一部破断側面図、第８図はこの多関節
指の関節体ユニットエンドと関節体ユニットフィンガと
関節体ユニットとの組み付け状況を示す一部破断正面断
面図、第９図はこの多関節指の動作状況を示す正面図、
第10図はこの多関節指に対しての圧縮空気の供給部を示
す概略的なブロック構成図、第11図および第12図はその
基本となる２対の多関節指を合体させたうえ補強を行っ
た状況を例示する平面図および正面図である。 １……関節体ユニットトップ、２−1,2−２……関節体
ユニット、３……関節体ユニットエンド、３−５……流
体漏出通路、４……関節体ユニットフィンガ、５……ス
トップバルブ、６−1,6−2,6−１′,6−２′……関節体
ユニットピストン、８……ゴムマット、９−１〜９−４
……ピン、10……多関節指。FIG. 1 is a front view showing an embodiment of an articulated finger according to the present invention, and FIGS. 2 (a), (b) and (c) are side views and a front view of a joint unit top used for the articulated finger. Drawings and plan views, FIGS. 3 (a), (b) and (c) are side views, front views and plan views of an articulated body unit used for this articulated finger, and FIGS. 4 (a) and (b) are Front and side views of an articulated body unit end used for this articulated finger, FIGS. 5 (a) and 5 (b) are side and front views of an articulated body unit finger used for this articulated finger, and FIG. FIG. 7 is an exploded view of an articulated finger, FIG. 7 is a partially cutaway side view of an articulated unit piston used for the articulated finger, and FIG. 8 is an articulated unit end, articulated unit finger, and articulated unit of the articulated finger. Fig. 9 is a partially cutaway front sectional view showing the assembly status with Front view illustrating the operation status of the joint fingers,
FIG. 10 is a schematic block configuration diagram showing a compressed air supply unit for the articulated fingers, and FIGS. 11 and 12 are reinforced by combining two basic articulated fingers. FIG. 5 is a plan view and a front view illustrating the situation in which 1 ... Joint body unit top, 2-1 and 2-2 ... Joint body unit, 3 ... Joint body unit end, 3-5 ... Fluid leakage passage, 4 ... Joint body unit finger, 5 ... Stop Valve, 6-1, 6-2, 6-1 ', 6-2' ... Joint unit piston, 8 ... Rubber mat, 9-1 to 9-4
…… Pin, 10 …… Multi-jointed finger.
Claims (2)
過通路を有する第１の関節体と、 その入口側開口部および出口側開口部が大口径とされた
流体通過通路を有し、この流体通過通路の入口側開口部
が前記第１の関節体の出口側開口部に回転対向するよう
に前記第１の関節体に回動可能に軸支され、かつその回
動が前記第１の関節体に当接して規制される第２の関節
体と、 前記第１の関節体の出口側開口部と前記第２の関節体の
入口側開口部との間にＯリングを装着して挿入配置され
た中空円筒状のピストン体と、 そのＯリングの装着されたボス部を前記第２の関節体の
出口側開口部に嵌め合わせた状態で前記第２の関節体に
回動可能に軸支され、かつその回動が前記第２の関節体
に当接して規制される第３の関節体と、 この第３の関節体の内部に形成され、その入口側開口部
が前記ボス部の先端面より外部に臨み、その出口側開口
部が所定の位置より外部に臨む流体漏出通路と、 前記第３の関節体と協動し目標物へ当接して後退し前記
流体漏出通路の出口側開口部を塞ぐ爪体と、 前記第１の関節体の流体通過通路へ流体を送り込む流体
供給手段と を備えてなる多関節指。Claim: What is claimed is: 1. A first joint body having a fluid passage having a large diameter at its outlet side, and a fluid passage having a large diameter at its inlet side and outlet side. , The inlet side opening of the fluid passage is rotatably supported by the first joint body such that the inlet side opening rotatably faces the outlet side opening of the first joint body, and the rotation thereof is performed by the first joint body. An O-ring is attached between the second joint body that is brought into contact with the first joint body and is regulated, and the outlet side opening of the first joint body and the inlet side opening of the second joint body. The hollow cylindrical piston body inserted and arranged and the boss portion to which the O-ring is attached can be rotated with respect to the second joint body while being fitted into the outlet side opening of the second joint body. A third joint body which is axially supported by the second joint body and whose rotation is regulated by contacting the second joint body; A fluid leakage passage formed inside the body, the inlet side opening of which faces the outside from the tip end surface of the boss portion, and the outlet side opening of which faces the outside from a predetermined position, and the third joint body. A multi-joint finger including a claw body that moves and abuts against a target object to retreat and closes an outlet side opening of the fluid leakage passage, and a fluid supply unit that sends fluid to a fluid passage passage of the first joint body. .
過通路へ流体を送り込んだ結果として回動された関節体
を、元の位置へ戻す戻帰手段を備えたことを特徴とする
多関節指。2. A return means for returning the joint body rotated as a result of feeding the fluid into the fluid passage of the first joint body to the original position. Articulated fingers.
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1379790U JPH08151Y2 (en) | 1990-02-16 | 1990-02-16 | Articulated fingers |
| EP19910101671 EP0446609A3 (en) | 1990-02-09 | 1991-02-07 | Robot finger structure |
| US07/973,480 US5318331A (en) | 1990-02-09 | 1992-11-09 | Robot finger structure |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1379790U JPH08151Y2 (en) | 1990-02-16 | 1990-02-16 | Articulated fingers |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03107197U JPH03107197U (en) | 1991-11-05 |
| JPH08151Y2 true JPH08151Y2 (en) | 1996-01-10 |
Family
ID=31517190
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1379790U Expired - Lifetime JPH08151Y2 (en) | 1990-02-09 | 1990-02-16 | Articulated fingers |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08151Y2 (en) |
-
1990
- 1990-02-16 JP JP1379790U patent/JPH08151Y2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03107197U (en) | 1991-11-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |