JPH08151Y2 - 多関節指 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この考案は、産業用ロボットの指として用いて好適な
多関節指に関するものである。

〔従来の技術〕

近年、人間に代わって作業を行うロボットが多数開発
されているが、従来のロボットの指は複数の指片を接手
機構によって節で回動自在に連結し、サーボモータをギ
ヤ減速した力でこれを駆動することにより、各指片を同
じ方向に回動させて指を曲げるようにしている。

このようなロボットの指では、サーボモータおよびギ
アがスペースを必要とするために指を小形化するのにも
限度があり、かつ節の数も多くはとれないので指の細か
い運動ができない等種々の欠点がある。

このため、特願昭57-54966号に示されているような、
「ロボットの指構造」が提案されている。この「ロボッ
トの指構造」では、第１の関節体と第２の関節体を複数
個積み重ねて構成し、第１の関節体の周辺部とこの周辺
部と対向する第２の関節体の周辺部とを異極に磁化する
ことによって互いに接近させ、指を曲げるようにしてい
る。この「ロボットの指構造」によると、簡単な構成で
小形化が図られ、しかも多数の節が形成されるために、
指の曲げ運動が細かくかつ円滑になされる。

〔考案が解決しようとする課題〕

しかしながら、上述した「ロボットの指構造」による
と、簡単な構成で小形化が図れるとはいっても、第１の
関節体および第２の関節体を磁性材を用いて形成するた
めに、高価となる。また、全体としての重量が嵩み、こ
のためその応答速度が鈍る。また、その組み立て・分解
が容易とは言えず、構造的にみても未だ複雑である。

〔課題を解決するための手段〕

本考案はこのような課題を解決するために提案された
もので、その第１考案（請求項１に係わる考案）は、そ
の出口側開口部が大口径とされた流体通過通路１−１を
有する第１の関節体１と、その入口側開口部および出口
側開口部が大口径とされた流体通過通路２−11（２−2
1）を有し、この流体通過通路２−11（２−21）の入口
側開口部が第１の関節体１の出口側開口部に回転対向す
るように第１の関節体１に回動可能に軸支され、かつそ
の回動が第１の関節体１に当接して規制される第２の関
節体２−１（２−２）と、第１の関節体１の出口側開口
部と第２の関節体２−１（２−２）の入口側開口部との
間にＯリングを装着して挿入配置された中空円筒状のピ
ストン体６−１（６−２）と、そのＯリングの装着され
たボス部３−１を第２の関節体２−１（２−２）の出口
側開口部に嵌め合わせた状態で第２の関節体２−１（２
−２）に回動可能に軸支され、かつその回動が第２の関
節体２−１（２−２）に当接して規制される第３の関節
体３と、この第３の関節体３の内部に形成され、その入
口側開口部がボス部３−１の先端面より外部に臨み、そ
の出口側開口部が所定の位置より外部に臨む流体漏出通
路３−５と、第３の関節体３と協動し目標物へ当接して
後退し流体漏出通路３−５の出口側開口部を塞ぐ爪体４
と、第１の関節体１の流体通過通路１−１へ流体を送り
込む流体供給手段20とを備えたものである。

また、その第２考案（請求項２に係わる考案）は、第
１考案において、第１の関節体１の流体通過通路１−１
へ流体を送り込んだ結果として回動された関節体２−１
（２−２）,3を、元の位置へ戻し得るようにしたもので
ある。

〔作用〕

したがって、本願の第１考案によれば、第１の関節体
１の流体通過通路１−１へ流体を送り込むと、この流体
が第１の関節体１の流体通過通路１−１の出口側開口部
→ピストン体６−１（６−２）の中空通路→第２の関節
体２−１（２−２）の流体通過通路２−11（２−21）の
入口側開口部→第２の関節体２−１（２−２）の流体通
過通路２−11（２−21）の出口側開口部を経て第３の関
節体３のボス部３−１の先端面へ与えられる。そして、
この与えられる流体の圧力を受けて、第３の関節体３が
回動し、第２の関節体２−１（２−２）に当接する。然
るに、この第３の関節体３の当接により、第２の関節体
２−１（２−２）が回動し、第１の関節体１へ当接す
る。

一方、第３の関節体３のボス部３−１の先端面へ与え
られた流体は、そのボス部３−１の先端面に流体漏出通
路３−５の入口側開口部が臨んでいることから、この流
体漏出通路３−５を通してその出口側開口部より漏出す
る。第３の関節体３の回動に伴い、この第３の関節体３
と協動する爪体４が目標物へ当接して後退すると、流体
漏出通路３−５の出口側開口部が塞がれ、この結果とし
て、送り込まれる流体の圧力が上昇する。

また、本願の第２考案によれば、第１考案にて回動さ
れた関節体２−１（２−２）,3を、元の位置へ戻し得
る。

〔実施例〕

以下、本考案に係る多関節指を詳細に説明する。

第１図はこの多関節指の一実施例を示す正面図であ
る。同図において、１は関節体ユニットトップ、２−１
および２−２は関節体ユニット、３は関節体ユニットエ
ンド、４は関節体ユニットフィンガである。関節体ユニ
ットトップ1,関節体ユニット２−1,2−２および関節体
ユニットエンド３はガラス繊維入りポリアミドより成形
され、関節体ユニットフィンガ４はウレタンより成形さ
れている。

関節体ユニットトップ１は、第２図（ａ），（ｂ）お
よび（ｃ）にその側面図，正面図および平面図を示すよ
うに、流体通過通路としての第１の通路１−１および第
２の通路１−２を有している。通路１−１および１−２
の一端側開口部１−11および１−21,ならびに他端側開
口部１−12および１−22は大口径とされている。また、
関節体ユニットトップ１には、その前面側および後面側
に半円状の窪み段部１−3Fおよび１−3Rが形成され、こ
の窪み段部１−3Fおよび１−3Rの中央部に貫通孔１−４
が設けられている。

関節体ユニット２−１は、第３図（ａ），（ｂ）およ
び（ｃ）にその側面図，正面図および平面図を示すよう
に、流体通過通路としての第１の通路２−11および第２
の通路２−12を有している。この関節体ユニット２−１
において、その通路２−11および２−12の一端側開口部
２−11aおよび２−12a、ならびに他端側開口部２−11b
および２−12bは、大口径とされている。すなわち、第
１の通路２−11において、その一端側開口部２−11aと
他端側開口部２−11bとが小口径の途中通路２−11cで連
通され、第２の通路２−12において、その一端側開口部
２−12aと他端側開口部２−12bとが小口径の途中通路２
−12cで連通されている。また、関節体ユニット２−１
には、その前面側および後面側に、半円状の窪み段部２
−13Fおよび２−13Rが形成され、この窪み段部２−13F
および２−13Rに貫通孔２−14が設けられている。ま
た、関節体ユニット２−１には、その前面側および後面
側に、側方へ延出して半円状の鍔面部２−15Fおよび２
−15Rが形成され、この鍔面部２−15Fおよび２−15Rの
中央部に貫通孔２−15F₁および２−15R₁が設けられてい
る。

関節体ユニット２−２は、関節体ユニット２−１を共
通部品として、用いている。

関節体ユニットエンド３は、第４図（ａ）および
（ｂ）にその正面図および側面図を示すように、側方に
突出してボス３−１および３−２が形成されている。ま
た、関節体ユニットエンド３には、その前面側および後
面側に、側方へ延出して半円状の鍔面部３−3Fおよび３
−3Rが形成され、この鍔面部３−3Fおよび３−3Rの中央
部に貫通孔３−3F₁および３−3R₁が設けられている。ま
た、関節体ユニットエンド３には、その前面側および後
面側に、下方へ延出して矩形状の鍔面部３−4Fおよび３
−4Rが形成され、この鍔面部３−4Fおよび３−4Rの中央
部に貫通孔３−4F₁および３−4R₁が設けられている。ま
た、関節体ユニットエンド３はその内部に流体漏出通路
３−５を有し、縦方向通路３−51に連通する横通路３−
52を介して、その一端側開口部３−5aがボス３−１の先
端面より外部へ臨んでいる。また、流体漏出通路３−５
の他端側開口部３−5bは鍔面部３−4Fと３−4Rとの間よ
り外部へ臨み、この他端側開口部３−5bに、小径の貫通
通路５−１を有するストップバルブ５が嵌め込まれてい
る。このストップバルブ５は、その先端面５−２が、関
節体ユニットエンド３の底壁面よりも少しだけ突き出て
いる。

関節体ユニットフィンガ４は、第５図（ａ）および
（ｂ）にその側面図および正面図を示すように、その爪
部４−１の上方部に貫通孔４−２の形成された凸段部４
−３を有し、この凸段部４−３の上面部にゴムマット８
が取り付けられている。このゴムマット８は、その上面
部が、関節体ユニットフィンガ４の上壁面よりも少しだ
け突き出ている。

第６図はこの多関節指10の分解図である。以下、この
分解図を参照しながらその組み付け状況について説明す
る。

関節体ユニットトップ１はロボット本体（図示せず）
側に固定され、その第１の通路１−１の一端側開口部１
−11および１−21に各個にエア配管（図示せず）が連結
されている。そして、この関節体ユニットトップ１の窪
み段部１−3Fおよび１−3Rに、関節体ユニット２−１の
鍔面部２−15Fおよび２−15Rを差し込んで、合致するそ
の貫通孔にピン９−１を挿着している。これにより、そ
の回動が関節体ユニットトップ１に後述する如く当接規
制されるものとして、関節体ユニット２−１が関節体ユ
ニットトップ１に回動可能に軸支されている。この際、
関節体ユニットトップ１の他端側開口部１−12および１
−22と関節体ユニット２−１の一端側開口部２−11aお
よび２−12aとの間に、Ｏリング７の装着された関節体
ユニットピストン６−１および６−１′を挿入配置する
ものとしている。

第７図は関節体ユニットピストン６−１の一部破断側
面図であり、その軸心方向に貫通して通路（中空通路）
６−11を有している。この通路６−11の内径Φａは、関
節体ユニットトップ１の途中通路１−13,1−23の通路径
Φｂ（第２図（ｂ）参照）および関節体ユニット２−１
の途中通路２−11c,2−12cの通路径Φｃ（第３図（ｂ）
参照）と等しく形成されている。また、関節体ユニット
ピストン６−１の長さＬは関節体ユニットピストン６−
１′よりも長く形成され、第１図に示した状態で、関節
体ユニットトップ１と関節体ユニット２−１との対向す
る外壁面に、若干の隙間があいている。すなわち、関節
体ユニットトップ１の途中通路１−13と関節体ユニット
２−１の途中通路２−11cとは、関節体ユニットピスト
ン６−１の通路６−11を介して連通状態となっている。
なお、関節体ユニットピストン６−１には、Ｏリング７
を装着することができるように、その外周囲の両端に凹
溝６−12および６−13が形成されている。一方、関節体
ユニットピストン６−１′は、関節体ユニットピストン
６−１と同一形状であって、その長さＬが関節体ユニッ
トピストン６−１よりも短く形成されており、関節体ユ
ニットトップ１の途中通路１−23と関節体ユニット２−
１の途中通路２−12cとは、関節体ユニットピストン６
−１′の通路６−11′を介して連通状態となっている。

而して、関節体ユニット２−１の窪み段部２−13Fお
よび２−13Rに、関節体ユニット２−２の鍔面部２−25F
および２−25Rを差し込んで、合致するその貫通孔にピ
ン９−２を挿着している。これにより、その回動が関節
体ユニット２−１に後述する如く当接規制されるものと
して、関節体ユニット２−２が関節体ユニット２−１に
回動可能に軸支されている。この際、関節体ユニット２
−１の他端側開口部２−11bおよび２−12bと関節体ユニ
ット２−２の一端側開口部２−21aおよび２−22aとの間
に、Ｏリング７の装着された関節体ユニットピストン６
−２および６−２′を挿入配置するものとしている。

そして、関節体ユニット２−２の窪み段部２−23Fお
よび２−23Rに、関節体ユニットエンド３の鍔面部３−3
Fおよび３−3Rを差し込んで、合致するその貫通孔にピ
ン９−３を挿着している。これにより、その回動が関節
体ユニット２−２に後述する如く当接規制されるものと
して、関節体ユニットエンド３が関節体ユニット２−２
に回動可能に軸支されている。この際、関節体ユニット
２−２の他端側開口部２−21bおよび２−22bには、Ｏリ
ング７の装着されたボス３−１および３−２が嵌まり込
む。

なお、関節体ユニットピストン６−１と６−２、関節
体ユニットピストン６−１′と６−２′は、それぞれ共
通部品として用いている。また、第１図に示した状態
で、関節体ユニット２−１と関節体ユニット２−２との
対向する外壁面に若干の隙間があくことは、上述と同様
である。また、関節体ユニット２−１の途中通路２−11
cと関節体ユニット２−２の途中通路２−21cとは関節体
ユニットピストン６−２の通路６−21を介して連通状態
とされ、関節体ユニット２−１の途中通路２−12cと関
節体ユニット２−２の途中通路２−22cとは関節体ユニ
ットピストン６−２′の通路６−21′を介して連通状態
とされている。

そして、関節体ユニットエンド３の鍔面部３−4Fと３
−4Rとの間に、関節体ユニットフィンガ４の凸段部４−
２を差し込んで、合致するその貫通孔にピン９−４を挿
着している。これにより、その回動が関節体ユニットエ
ンド３の底壁面に当接規制されるものとして、関節体ユ
ニットフィンガ４が関節体ユニットエンド３に回動可能
に軸支されている。この際、関節体ユニットフィンガ４
に取り付けられたゴムマット８は、第８図に示すよう
に、関節体ユニットエンド３の流体漏出通路３−５の出
口面、すなわちストップバルブ５の先端面５−２に面す
る。このとき、本実施例においては、関節体ユニットエ
ンド３の底壁面と関節体ユニットフィンガ４の上壁面と
の間に、0.5mmの隙間ｈが生じている。

次にこのように構成された多関節指10の動作について
説明する。

今、第１図において、関節体ユニットトップ１の通路
１−２に対して圧縮空気が送られており、多関節指10が
図示の動作状況にあるものとする。このような動作状況
から、通路１−２に対する圧縮空気の供給を遮断したう
えで、通路１−１に対し圧縮空気を送ると、この圧縮空
気は、途中通路１−13−関節体ユニットピストン６−１
の通路６−11→関節体ユニット２−１の途中通路２−11
c→関節体ユニットピストン６−２の通路６−21→関節
体ユニット２−２の途中通路２−21cを経て、関節体ユ
ニット２−２の他端側開口部２−21bへ与えられる。こ
の他端側開口部２−21bへ与えられた圧縮空気は、その
他端側開口部２−21bに関節体ユニットエンド３のボス
３−１が嵌め込まれていることか、このボス３−１（Ｏ
リング７を含む）の先端部面を受圧面として、関節体ユ
ニットエンド３に作用する。これにより、関節体ユニッ
トエンド３がピン９−３を支軸とし、反時計方向へ回転
し始める。そして、関節体ユニットエンド３が回転し、
その外壁面が関節体ユニット２−２の外壁面に当接する
と、この関節体ユニットエンド３の外壁面に押されて、
関節体ユニット２−２が反時計方向へ回転し始める。こ
のとき、関節体ユニットピストン６−２を挾んで対向す
る関節体ユニット２−１と２−２との外壁面間隔は広が
り、関節体ユニット２−１においてその他端側開口部２
−11bへ与えられる圧縮空気が関節体ユニットピストン
６−２のフランジ面に作用するようになり、その作用力
が関節体ユニット２−２の一端側開口部２−21aの底壁
面２−21a₁（第３図（ｂ）参照）へと伝達される。すな
わち、その底壁面２−21a₁を受圧面として、関節体ユニ
ット２−２に反時計方向への回転力すなわち自身の受圧
力が加わり、関節体ユニットエンド３の当接および自身
の受圧力を併せた恰好で、関節体ユニット２−２が反時
計方向へさらに回転するものとなる。そして、関節体ユ
ニット２−２の外壁面が関節体ユニット２−１の外壁面
に当接すると、この関節体ユニット２−２の当接および
自身の受圧力を併せた恰好で、節体ユニット２−１が反
時計方向へ回転し、その外壁面が関節体ユニットトップ
１の外壁面に当接して規制される。

第９図にこのときの多関節指10の動作状況を示す。

一方、関節体ユニット２−２の他端側開口部２−21b
へ与えられた圧縮空気は、第８図を見ても明らかなよう
に、関節体ユニットエンド３のボス３−１の先端面より
外部に臨む流体漏出通路３−５の一端側開口部３−5aよ
り、その横通路３−52を通って、縦方向通路３−51へと
流入する。そして、この縦方向通路３−51に流入した圧
縮空気は、ストップバルブ５の貫通通路５−１を通り、
この貫通通路５−１の出口を流体漏出通路３−５の出口
として、ストップバルブ５の先端面５−２とゴムマット
８との間から僅かに漏れ出る。そして、関節体ユニット
エンド３の反時計方向への回転に伴い、この関節体ユニ
ットエンド３と協動する関節体ユニットフィンガ４が目
標物へ当接すると、ピン９−４を支軸として関節体ユニ
ットフィンガ４が時計方向へ回転して後退し、ストップ
バルブ５の先端面５−２にゴムマット８を圧接させて、
流体漏出通路３−５の出口を完全に塞ぐ。この結果、関
節体ユニットトップ１の通路１−１より送り込まれる圧
縮空気の圧力は、上昇する。

そして、関節体ユニットトップ１の通路１−１への圧
縮空気の供給を適当な時点で遮断したうえで、通路１−
２へ圧縮空気を供給してやると、この圧縮空気は、途中
通路１−23→関節体ユニットピストン６−１′の通路６
−11′→関節体ユニット２−１の途中通路２−12c→関
節体ユニットピストン６−２′の通路６−21′→関節体
ユニット２−２の途中通路２−22cを経て、関節体ユニ
ット２−２の他端側開口部２−22bへ与えられる。この
他端側開口部２−22bへ与えられた圧縮空気は、その他
端側開口部２−22bに関節体ユニットエンド３のボス３
−２が嵌め込まれていることから、このボス３−２（Ｏ
リング７を含む）の先端部面を受圧面として、関節体ユ
ニットエンド３に作用する。これにより、関節体ユニッ
トエンド３がピン９−３を支軸とし、時計方向へ回転し
始める。そして、関節体ユニットエンド３が回転し、そ
の外壁面が関節体ユニット２−２の外壁面に当接する
と、この関節体ユニットエンド３の外壁面に押されて、
関節体ユニット２−２がピン９−２を支軸として時計方
向へ回転し始める。そして、関節体ユニット２−２が関
節体ユニットピストン６−２を介して関節体ユニット２
−１に当接すると、関節体ユニット２−１がピン９−１
を支軸として時計方向へ回転する。そして、関節体ユニ
ット２−１が関節体ユニットピストン６−１を介して関
節体ユニットトップ１に当接することにより、関節体ユ
ニット２−1,2−２および関節体ユニットエンド３が第
１図に示す元の位置へ戻るものとなる。なお、関節体ユ
ニット２−1,2−２および関節体ユニットエンド３は外
部からの当接に自身の受圧力を併せた恰好で回転する
が、この点についてはその説明を分り易くするために、
ここでは省略した。

このように本実施例による多関節指10によれば、関節
体ユニットフィンガ４が関節体ユニットエンド３と協動
して円弧状に移動するものとなり、この関節体ユニット
フィンガ４の円弧状の動きを利用すれば、例えば目標物
を掴みとる等の作業を行うことが可能となる。すなわ
ち、本実施例による多関節指10によると、磁性材料を用
いることなく簡単な構成で小形化が図れ、しかも共通部
品が多く、安価となる。また、全体としての軽量化が達
せられ、その応答速度が早まる。さらに、その組み立て
・分解が容易となり、構造的にみても簡単となる。

また、本実施例による多関節指10によると、関節ユニ
ットフィンガ４にて例えば目標物を掴みとると、関節体
ユニットフィンガ４が後退して流体漏出通路３−５の出
口を完全に塞ぐので、この結果として生じる圧縮空気の
圧力の上昇を検出すれば、関節体ユニットフィンガ４が
目標物を掴んだことを認識することができる。

第10図はこの多関節指10に対しての圧縮空気の供給部
を示す概略的なブロック構成図である。この圧縮空気供
給部20は、CPU21−1,ROM21−2,RAM21−3,I/Oポート21−
4,キーボード21−５等から構成される制御部21と圧縮空
気の供給源22とから構成され、エア配管への圧縮空気の
供給タイミングや供給量を制御する。そして、圧縮空気
供給源22における圧縮空気圧をI/Oポート21−４を介し
てCPU21−１へ知らせることにより、関節体ユニットト
ップ１の通路１−１へ送る圧縮空気圧の上昇を検出し
て、多関節指10が目標物を掴んだことを認識する。

なお、上述した各実施例においては、２つの関節体ユ
ニットを組み合わせた構成例として説明したが、さらに
多くの関節体ユニットを組み合わせることにより、関節
体ユニットフィンガ４の円弧状の移動ストロークをさら
に大きくすることができるようになり、かつ節の数を多
数として細かい運動ができるようになる。この場合、例
えば第１図にその平面図を、第12図にその正面図を示す
ように、基本となる２対の多関節指10−１と10−２とを
合体させ、この合体させた多関節指10−1,10−２のサイ
ドに、関節体ユニット２およびサイドストップ11を多数
組み合わせて補強するようにすることが好ましい。

なお、関節体ユニットは２つ以上の組み合わせでなく
てもよく、１つとしてもよい。すなわち、第１図におい
て、関節体ユニット２−１を省略した構成としてもよ
い。この場合、関節体ユニットトップ１が第１の関節体
を、関節体ユニット２−２が第２の関節体を、関節体ユ
ニットエンド３が第３の関節体に対応する。

また、上述した実施例においては、関節体ユニットト
ップ１の通路１−２から圧縮空気を送った場合、関節体
ユニットエンド３の外壁面が関節体ユニット２−２の外
壁面に当接し、関節体ユニット２−２が関節体ユニット
ピストン６−２を介して関節体ユニット２−１に当接
し、関節体ユニット２−１が関節体ユニットピストン６
−１を介して関節体ユニットトップ１に当接するものと
したが、関節体ユニットエンド３がボス３−１を介して
関節体ユニット２−２の外壁面に当接し、関節体ユニッ
ト２−２の外壁面が関節体ユニット２−１の外壁面に当
接し、関節体ユニット２−１の外壁面が関節体ユニット
トップ１の外壁面に当接するものとしてもよい。また、
上述した実施例においては、関節体ユニットトップ１の
通路１−１から圧縮空気を送った場合、関節体ユニット
エンド３の外壁面が関節体ユニット２−２の外壁面に当
接し、関節体ユニット２−２の外壁面が関節体ユニット
２−１の外壁面に当接し、関節体ユニット２−１の外壁
面が関節体ユニットトップ１の外壁面に当接するものと
したが、関節体ユニットエンド３がボス３−２を介して
関節体ユニット２−２に当接し、関節体ユニット２−２
が関節体ユニットピストン６−２′を介して関節体ユニ
ット２−１に当接し、関節体ユニット２−１が関節体ユ
ニットピストン６−１′を介して関節体ユニットトップ
１に当接するものとしてもよい。

また、上述した実施例において、関節体ユニットピス
トン６−１′,6−２′に代えて、圧縮コイルばねを使用
すれば、関節体ユニットトップ１の通路１−１に対する
圧縮空気の供給を遮断することにより、関節体ユニット
２−1,2−２および関節体ユニットエンド３が自動的に
元の位置に戻るようになる。

〔考案の効果〕

以上説明したようにこの考案による多関節指による
と、その第１考案では、第１の関節体１の流体通過通路
１−１へ流体を送り込むと、この流体が第１の関節体１
の流体通過通路１−１の出口側開口部→ピストン体６−
１（６−２）の中空通路→第２の関節体２−１（２−
２）の流体通過通路２−11（２−21）の入口側開口部→
第２の関節体２−１（２−２）の流体通過通路２−11
（２−21）の出口側開口部を経て第３の関節体３のボス
部３−１の先端面へ与えられる。そして、この与えられ
る流体の圧力を受けて、第３の関節体３が回動し、第２
の関節体２−１（２−２）に当接する。然るに、この第
３の関節体３の当接により、第２の関節体２−１（２−
２）が回動し、第１の関節体１へ当接するものとなり、
細かくかつ円滑な指の動きを磁性材料を用いることなく
簡単な構成で図ったうえで、得ることができるようにな
る。しかも、共通部品を多くし、安価に製作し得るもの
となる。また、全体としての軽量化を図って、その応答
速度を早めることが可能となる。また、その組立て・分
解を容易とし、構造的にも簡単とすることができるなど
数多くの優れた効果を奏する。

一方、第３の関節体３のボス部３−１の先端面へ与え
られた流体は、そのボス部３−１の先端面に流体漏出通
路３−５の入口側開口部が臨んでいることから、この流
体漏出通路３−５を通してその出口側開口部より漏出す
る。第３の関節体３の回動に伴い、この第３の関節体３
と協動する爪体４が目標物へ当接して後退すると、流体
漏出通路３−５の出口側開口部が塞がれ、この結果とし
て、送り込まれる流体の圧力が上昇する。この流体の圧
力上昇を検出すれば、爪体４が目標物へ当接したことを
認識することができるようになる。

また、その第２考案では、第１考案にて回動された関
節体２−１（２−２）,3を元の位置へ戻し得るものとな
り、目標物を掴む等の動作を行うロボットの指として用
いて好適となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係る多関節指の一実施例を示す正面
図、第２図（ａ），（ｂ）および（ｃ）はこの多関節指
に用いる関節体ユニットトップの側面図，正面図および
平面図、第３図（ａ），（ｂ）および（ｃ）はこの多関
節指に用いる関節体ユニットの側面図，正面図および平
面図、第４図（ａ）および（ｂ）はこの多関節指に用い
る関節体ユニットエンドの正面図および側面図、第５図
（ａ）および（ｂ）はこの多関節指に用いる関節体ユニ
ットフィンガの側面図および正面図、第６図はこの多関
節指の分解図、第７図はこの多関節指に用いる関節体ユ
ニットピストンの一部破断側面図、第８図はこの多関節
指の関節体ユニットエンドと関節体ユニットフィンガと
関節体ユニットとの組み付け状況を示す一部破断正面断
面図、第９図はこの多関節指の動作状況を示す正面図、
第10図はこの多関節指に対しての圧縮空気の供給部を示
す概略的なブロック構成図、第11図および第12図はその
基本となる２対の多関節指を合体させたうえ補強を行っ
た状況を例示する平面図および正面図である。 １……関節体ユニットトップ、２−1,2−２……関節体
ユニット、３……関節体ユニットエンド、３−５……流
体漏出通路、４……関節体ユニットフィンガ、５……ス
トップバルブ、６−1,6−2,6−１′,6−２′……関節体
ユニットピストン、８……ゴムマット、９−１〜９−４
……ピン、10……多関節指。

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】その出口側開口部が大口径とされた流体通
   過通路を有する第１の関節体と、 その入口側開口部および出口側開口部が大口径とされた
   流体通過通路を有し、この流体通過通路の入口側開口部
   が前記第１の関節体の出口側開口部に回転対向するよう
   に前記第１の関節体に回動可能に軸支され、かつその回
   動が前記第１の関節体に当接して規制される第２の関節
   体と、 前記第１の関節体の出口側開口部と前記第２の関節体の
   入口側開口部との間にＯリングを装着して挿入配置され
   た中空円筒状のピストン体と、 そのＯリングの装着されたボス部を前記第２の関節体の
   出口側開口部に嵌め合わせた状態で前記第２の関節体に
   回動可能に軸支され、かつその回動が前記第２の関節体
   に当接して規制される第３の関節体と、 この第３の関節体の内部に形成され、その入口側開口部
   が前記ボス部の先端面より外部に臨み、その出口側開口
   部が所定の位置より外部に臨む流体漏出通路と、 前記第３の関節体と協動し目標物へ当接して後退し前記
   流体漏出通路の出口側開口部を塞ぐ爪体と、 前記第１の関節体の流体通過通路へ流体を送り込む流体
   供給手段と を備えてなる多関節指。
2. 【請求項２】請求項１において、第１の関節体の流体通
   過通路へ流体を送り込んだ結果として回動された関節体
   を、元の位置へ戻す戻帰手段を備えたことを特徴とする
   多関節指。