JPH08155881A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
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- JPH08155881A JPH08155881A JP32360994A JP32360994A JPH08155881A JP H08155881 A JPH08155881 A JP H08155881A JP 32360994 A JP32360994 A JP 32360994A JP 32360994 A JP32360994 A JP 32360994A JP H08155881 A JPH08155881 A JP H08155881A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ツールに接続するホース類の処理を狭い空間
で行い、アームの動作に制限を与えない産業用ロボット
を提供する。 【構成】 ベース１の下面に対して垂直な旋回軸Ｓ1 に
沿って設けた中空部を有する支持部材１２と、ベース１
の上で旋回軸Ｓ1 の回りに旋回するようにした旋回部２
と、ベース１と旋回部２の間に設けた中空状の入力軸３
２を有する減速機３と、旋回部２の上方に回動し得るよ
うに設けたアームと、アームの先端に取りつけた溶接ト
ーチおよび切断器などの加工用ツール７と、加工用ツー
ル７に接続するツール用ホース類８とを備えた産業用ロ
ボットにおいて、減速機３の中空状の入力軸３２の中を
通り、ベース１の下部から旋回部２の上部フレーム２１
を貫通するガイドチューブ２２と、ベース１と支持部材
１２との間に形成したダクト部１３とを設け、ツール用
ホース類８をベース１の下面から前記ガイドチューブに
通して旋回部２の上方に引き出し、ロボット駆動用モー
タに電力を供給するケーブル１０をダクト部１３にＵ字
形に収納したものである。
で行い、アームの動作に制限を与えない産業用ロボット
を提供する。 【構成】 ベース１の下面に対して垂直な旋回軸Ｓ1 に
沿って設けた中空部を有する支持部材１２と、ベース１
の上で旋回軸Ｓ1 の回りに旋回するようにした旋回部２
と、ベース１と旋回部２の間に設けた中空状の入力軸３
２を有する減速機３と、旋回部２の上方に回動し得るよ
うに設けたアームと、アームの先端に取りつけた溶接ト
ーチおよび切断器などの加工用ツール７と、加工用ツー
ル７に接続するツール用ホース類８とを備えた産業用ロ
ボットにおいて、減速機３の中空状の入力軸３２の中を
通り、ベース１の下部から旋回部２の上部フレーム２１
を貫通するガイドチューブ２２と、ベース１と支持部材
１２との間に形成したダクト部１３とを設け、ツール用
ホース類８をベース１の下面から前記ガイドチューブに
通して旋回部２の上方に引き出し、ロボット駆動用モー
タに電力を供給するケーブル１０をダクト部１３にＵ字
形に収納したものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、溶接や切断などを行う
産業用ロボットに関し、とくに溶接などの加工用ツール
に接続するケーブルやホースの取り付け構造に関する。
産業用ロボットに関し、とくに溶接などの加工用ツール
に接続するケーブルやホースの取り付け構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、多関節アームを備えた産業用ロボ
ットでは、ベース、旋回部および各アームなどのロボッ
ト本体を構成する部材を中空状に形成し、各関節の駆動
軸の駆動用モータに電力を供給するケーブルを、ロボッ
ト本体内の中空部に配線して、アームを動作するときに
外部の物体に接触しないようにしたものが開示されてい
る（例えば、特開昭６２−２１３９８８号、実開平１−
１３８６８７号、実開昭６２−５８１８８号）。この場
合、例えば図３に示すように、ベース１の下面に対して
垂直な旋回軸Ｓ 1 の回りに旋回するようにした旋回部２
を設けている。ベース１と旋回部２の接続部分には減速
機３を設け、減速機３に旋回軸Ｓ1 と同心の中空部３ａ
を設けて、外部からベース１の内部に引き入れたケーブ
ル１０を中空部３ａに通して、旋回部２の中に通し、旋
回部２の上方に設けた各関節の駆動軸の駆動用モータに
接続するようにしてある。旋回部２には第１アーム４を
回動軸Ｓ2 の回りに回動するように支持し、第１アーム
４には第２アーム５を回動軸Ｓ3 の回りに回動するよう
に支持してある。第２アーム５の先端には手首部６を回
動軸Ｓ4 の回りに回動するように支持してあり、手首部
６には溶接トーチや切断器などの加工用ツール７を取り
つけてある。加工用ツール７に接続する溶接用心線、被
覆ガスを送るホースやツールを駆動するツールモータに
接続する電力ケーブル（以下、ツール用ホース類と略
す）８は、ロボット本体の後方または上部にスタンド９
を設けて、ツール用ホース類８を弛みを持たせて吊り上
げさらに、第１アーム４、第２アーム５に設けた取付部
材８１を介して支持している。
ットでは、ベース、旋回部および各アームなどのロボッ
ト本体を構成する部材を中空状に形成し、各関節の駆動
軸の駆動用モータに電力を供給するケーブルを、ロボッ
ト本体内の中空部に配線して、アームを動作するときに
外部の物体に接触しないようにしたものが開示されてい
る（例えば、特開昭６２−２１３９８８号、実開平１−
１３８６８７号、実開昭６２−５８１８８号）。この場
合、例えば図３に示すように、ベース１の下面に対して
垂直な旋回軸Ｓ 1 の回りに旋回するようにした旋回部２
を設けている。ベース１と旋回部２の接続部分には減速
機３を設け、減速機３に旋回軸Ｓ1 と同心の中空部３ａ
を設けて、外部からベース１の内部に引き入れたケーブ
ル１０を中空部３ａに通して、旋回部２の中に通し、旋
回部２の上方に設けた各関節の駆動軸の駆動用モータに
接続するようにしてある。旋回部２には第１アーム４を
回動軸Ｓ2 の回りに回動するように支持し、第１アーム
４には第２アーム５を回動軸Ｓ3 の回りに回動するよう
に支持してある。第２アーム５の先端には手首部６を回
動軸Ｓ4 の回りに回動するように支持してあり、手首部
６には溶接トーチや切断器などの加工用ツール７を取り
つけてある。加工用ツール７に接続する溶接用心線、被
覆ガスを送るホースやツールを駆動するツールモータに
接続する電力ケーブル（以下、ツール用ホース類と略
す）８は、ロボット本体の後方または上部にスタンド９
を設けて、ツール用ホース類８を弛みを持たせて吊り上
げさらに、第１アーム４、第２アーム５に設けた取付部
材８１を介して支持している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、ツール用ホース類をロボットの各アームの動作に支
障のないように支持するには広い空間を必要としたり、
アームの動作が制限されたりするという欠点があった。
本発明は、ツールに接続するホース類の処理を狭い空間
で行い、アームの動作に制限を与えない産業用ロボット
を提供することを目的とするものである。
は、ツール用ホース類をロボットの各アームの動作に支
障のないように支持するには広い空間を必要としたり、
アームの動作が制限されたりするという欠点があった。
本発明は、ツールに接続するホース類の処理を狭い空間
で行い、アームの動作に制限を与えない産業用ロボット
を提供することを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は、ベースの下面に対して垂直な旋回軸に沿
って設けた中空部を有する支持部材と、前記ベースの上
で前記旋回軸の回りに旋回するようにした旋回部と、前
記ベースと旋回部の間に設けた中空状の入力軸を有する
減速機と、前記旋回部の上方に回動し得るように設けた
アームと、前記アームの先端に取りつけた加工用ツール
と、前記加工用ツールに接続するツール用ホース類とを
備えた産業用ロボットにおいて、前記減速機の中空状の
入力軸の中を通り、前記ベースの下部から前記旋回部の
上部フレームを貫通するガイドチューブと、前記ベース
と前記支持部材との間に形成したダクト部とを設け、前
記ツール用ホース類を前記ベースの下面から前記ガイド
チューブに通して前記旋回部の上方に引き出し、ロボッ
ト駆動用モータに電力を供給するケーブルを前記ダクト
部にＵ字形に収納したものである。
め、本発明は、ベースの下面に対して垂直な旋回軸に沿
って設けた中空部を有する支持部材と、前記ベースの上
で前記旋回軸の回りに旋回するようにした旋回部と、前
記ベースと旋回部の間に設けた中空状の入力軸を有する
減速機と、前記旋回部の上方に回動し得るように設けた
アームと、前記アームの先端に取りつけた加工用ツール
と、前記加工用ツールに接続するツール用ホース類とを
備えた産業用ロボットにおいて、前記減速機の中空状の
入力軸の中を通り、前記ベースの下部から前記旋回部の
上部フレームを貫通するガイドチューブと、前記ベース
と前記支持部材との間に形成したダクト部とを設け、前
記ツール用ホース類を前記ベースの下面から前記ガイド
チューブに通して前記旋回部の上方に引き出し、ロボッ
ト駆動用モータに電力を供給するケーブルを前記ダクト
部にＵ字形に収納したものである。
【０００５】
【作用】上記手段により、旋回軸と同心になるようにし
て、ベースの下部から旋回部の上部フレームを貫通する
ガイドチューブを設けて、ツール用ホース類を通してい
るので、旋回部を旋回しても各アームはガイドチューブ
の回りに旋回するだけであり、ガイドチューブから引き
出されたツール用ホース類が各アームの動作を妨げるこ
とがなく各アームの動作を妨げることがない。
て、ベースの下部から旋回部の上部フレームを貫通する
ガイドチューブを設けて、ツール用ホース類を通してい
るので、旋回部を旋回しても各アームはガイドチューブ
の回りに旋回するだけであり、ガイドチューブから引き
出されたツール用ホース類が各アームの動作を妨げるこ
とがなく各アームの動作を妨げることがない。
【０００６】
【実施例】以下、本発明を図に示す実施例について説明
する。図１は本発明の実施例を示す側面図、図２は要部
側断面図である。図において、１はベース、１１はベー
ス１を据えつける架台、１２はベース１の下面に対して
垂直な旋回軸Ｓ1 に沿って設けた中空部１２ａを有する
支持部材である。ベース１は支持部材１２を囲み、支持
部材１２との間にケーブル１０を収納するダクト部１３
を形成してある。２はベース１の上で旋回軸Ｓ1 の回り
に旋回するようにした旋回部、２１は旋回部２の上部フ
レームである。３はベース１と旋回部２の間に設けた減
速機、３１は支持部材１２に固定した減速機３の固定
部、３２は固定部３１に軸受３３を介して支持された中
空状の入力軸、３４は出力軸で旋回部２に固定してあ
る。３５は入力軸３２と出力軸３４とを結合する減速機
構である。３６は旋回部２に取りつけた駆動モータで、
平歯車３７、３８を介して入力軸３２を駆動し、減速機
構３５によって減速して出力軸３４を回転し、旋回部２
を旋回するようにしてある。２２は減速機３の入力軸３
２の中を通り、ベース１の下部から旋回部２の上部フレ
ーム２１を貫通するガイドチューブで、旋回軸Ｓ1 と同
心になるようにしてある。１４はベース１とガイドチュ
ーブ２２の間に設けた防水、防塵用のオイルシールであ
る。４は旋回部２の上部フレーム２１に回動軸Ｓ2 の回
りに回動するように支持した第１アーム、５は第１アー
ム４に回動軸Ｓ3 の回りに回動するように支持した第２
アームである。６は第２アーム５の先端に回動軸Ｓ4 の
回りに回動するように支持した手首部、７は手首部６に
取りつけた溶接トーチや切断器などの加工用ツールであ
る。
する。図１は本発明の実施例を示す側面図、図２は要部
側断面図である。図において、１はベース、１１はベー
ス１を据えつける架台、１２はベース１の下面に対して
垂直な旋回軸Ｓ1 に沿って設けた中空部１２ａを有する
支持部材である。ベース１は支持部材１２を囲み、支持
部材１２との間にケーブル１０を収納するダクト部１３
を形成してある。２はベース１の上で旋回軸Ｓ1 の回り
に旋回するようにした旋回部、２１は旋回部２の上部フ
レームである。３はベース１と旋回部２の間に設けた減
速機、３１は支持部材１２に固定した減速機３の固定
部、３２は固定部３１に軸受３３を介して支持された中
空状の入力軸、３４は出力軸で旋回部２に固定してあ
る。３５は入力軸３２と出力軸３４とを結合する減速機
構である。３６は旋回部２に取りつけた駆動モータで、
平歯車３７、３８を介して入力軸３２を駆動し、減速機
構３５によって減速して出力軸３４を回転し、旋回部２
を旋回するようにしてある。２２は減速機３の入力軸３
２の中を通り、ベース１の下部から旋回部２の上部フレ
ーム２１を貫通するガイドチューブで、旋回軸Ｓ1 と同
心になるようにしてある。１４はベース１とガイドチュ
ーブ２２の間に設けた防水、防塵用のオイルシールであ
る。４は旋回部２の上部フレーム２１に回動軸Ｓ2 の回
りに回動するように支持した第１アーム、５は第１アー
ム４に回動軸Ｓ3 の回りに回動するように支持した第２
アームである。６は第２アーム５の先端に回動軸Ｓ4 の
回りに回動するように支持した手首部、７は手首部６に
取りつけた溶接トーチや切断器などの加工用ツールであ
る。
【０００７】旋回部２を駆動する駆動モータ３６および
第１アーム４、第２アーム５、手首部６などを駆動する
動力や検出器の出力信号を伝達するケーブル１０は、外
部からベース１の側面より引き込み、ダクト部１３にＵ
字形に収納し、旋回部２の上部フレームに通して、各駆
動軸の駆動用モータに接続するようにしてある。加工用
ツール７に溶接用心線や被覆ガスを送るホース、あるい
は電力ケーブルなどのツール用ホース類８は、ベース１
の下面より引き入れ、ガイドチューブ２２の中を通し、
旋回部２の上部フレーム２１の上に引き出し、第１アー
ム４、第２アーム５に設けた取付部材８１を介して、弛
みを持たせて吊り上げて支持している したがって、旋回部２が旋回しても、旋回軸Ｓ1 と同心
に設けたガイドチューブ２２の中を通っているツール用
ホース類８は、ベース１から取付部材８３の間の長い間
隔の中で捻じれるだけであるので、無理な力がかかるこ
とがない。また、ツール用ホース類８などは、ロボット
の下方から、ガイドチューブ２２の中を通して旋回部２
の上部フレーム２１から立ち上がるので、旋回部２を旋
回しても各アームはガイドチューブ２２の回りに旋回す
るだけであるため、ガイドチューブ２２から引き出され
たツール用ホース類８が各アームの動作を妨げることが
なく、従来のように広い空間やロボットの近傍にホース
などを支持するスタンドを設ける必要もなくなる。
第１アーム４、第２アーム５、手首部６などを駆動する
動力や検出器の出力信号を伝達するケーブル１０は、外
部からベース１の側面より引き込み、ダクト部１３にＵ
字形に収納し、旋回部２の上部フレームに通して、各駆
動軸の駆動用モータに接続するようにしてある。加工用
ツール７に溶接用心線や被覆ガスを送るホース、あるい
は電力ケーブルなどのツール用ホース類８は、ベース１
の下面より引き入れ、ガイドチューブ２２の中を通し、
旋回部２の上部フレーム２１の上に引き出し、第１アー
ム４、第２アーム５に設けた取付部材８１を介して、弛
みを持たせて吊り上げて支持している したがって、旋回部２が旋回しても、旋回軸Ｓ1 と同心
に設けたガイドチューブ２２の中を通っているツール用
ホース類８は、ベース１から取付部材８３の間の長い間
隔の中で捻じれるだけであるので、無理な力がかかるこ
とがない。また、ツール用ホース類８などは、ロボット
の下方から、ガイドチューブ２２の中を通して旋回部２
の上部フレーム２１から立ち上がるので、旋回部２を旋
回しても各アームはガイドチューブ２２の回りに旋回す
るだけであるため、ガイドチューブ２２から引き出され
たツール用ホース類８が各アームの動作を妨げることが
なく、従来のように広い空間やロボットの近傍にホース
などを支持するスタンドを設ける必要もなくなる。
【０００８】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、ベ
ースの下面から旋回部の上部フレームを貫通するガイド
チューブを設けて、加工用ツールに溶接用心線、被覆ガ
ス、電力などを送るツール用ホース類を通しているの
で、各アームの動作を妨げることがない。したがって、
従来のように広い空間やロボットの近傍にツール用ホー
ス類などを支持するスタンドを設ける必要もなく、ツー
ル用ホース類の処理を狭い空間で行い、アームの動作に
制限を与えない。しかも、ツール用ホース類の取り付け
や交換が容易に行える産業用ロボットを提供できる効果
がある。
ースの下面から旋回部の上部フレームを貫通するガイド
チューブを設けて、加工用ツールに溶接用心線、被覆ガ
ス、電力などを送るツール用ホース類を通しているの
で、各アームの動作を妨げることがない。したがって、
従来のように広い空間やロボットの近傍にツール用ホー
ス類などを支持するスタンドを設ける必要もなく、ツー
ル用ホース類の処理を狭い空間で行い、アームの動作に
制限を与えない。しかも、ツール用ホース類の取り付け
や交換が容易に行える産業用ロボットを提供できる効果
がある。
【図１】 本発明の実施例を示す側面図である。
【図２】 本発明の実施例を示す要部側断面図である。
【図３】 従来例を示す側面図である。
１ ベース、１１ 架台、１２ 支持部材、１２ａ 中
空部、１３ ダクト部、１４ オイルシール、２ 旋回
部、２１ 上部フレーム、２２ ガイドチューブ、２３
取り出し穴、３ 減速機、３１ 固定部、３２ 入力
軸、３３ 軸受、３４ 出力軸、３５ 減速機構、３６
駆動モータ、３７、３８ 平歯車、４第１アーム、５
第２アーム。６ 手首部、７ 加工用ツール、８ ツ
ール用ホース類、８１ 取付部材
空部、１３ ダクト部、１４ オイルシール、２ 旋回
部、２１ 上部フレーム、２２ ガイドチューブ、２３
取り出し穴、３ 減速機、３１ 固定部、３２ 入力
軸、３３ 軸受、３４ 出力軸、３５ 減速機構、３６
駆動モータ、３７、３８ 平歯車、４第１アーム、５
第２アーム。６ 手首部、７ 加工用ツール、８ ツ
ール用ホース類、８１ 取付部材
Claims (1)
- 【請求項１】 ベースの下面に対して垂直な旋回軸に沿
って設けた中空部を有する支持部材と、前記ベースの上
で前記旋回軸の回りに旋回するようにした旋回部と、前
記ベースと旋回部の間に設けた中空状の入力軸を有する
減速機と、前記旋回部の上方に回動し得るように設けた
アームと、前記アームの先端に取りつけた加工用ツール
と、前記加工用ツールに接続するツール用ホース類とを
備えた産業用ロボットにおいて、前記減速機の中空状の
入力軸の中を通り、前記ベースの下部から前記旋回部の
上部フレームを貫通するガイドチューブと、前記ベース
と前記支持部材との間に形成したダクト部とを設け、前
記ツール用ホース類を前記ベースの下面から前記ガイド
チューブに通して前記旋回部の上方に引き出し、ロボッ
ト駆動用モータに電力を供給するケーブルを前記ダクト
部にＵ字形に収納したことを特徴とする産業用ロボッ
ト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32360994A JP3488899B2 (ja) | 1994-11-30 | 1994-11-30 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32360994A JP3488899B2 (ja) | 1994-11-30 | 1994-11-30 | 産業用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08155881A true JPH08155881A (ja) | 1996-06-18 |
| JP3488899B2 JP3488899B2 (ja) | 2004-01-19 |
Family
ID=18156636
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32360994A Expired - Fee Related JP3488899B2 (ja) | 1994-11-30 | 1994-11-30 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3488899B2 (ja) |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6792470B2 (ja) | 2017-02-01 | 2020-11-25 | 株式会社神戸製鋼所 | 多関節溶接ロボット |
-
1994
- 1994-11-30 JP JP32360994A patent/JP3488899B2/ja not_active Expired - Fee Related
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