JPH081571A - チャック - Google Patents
チャックInfo
- Publication number
- JPH081571A JPH081571A JP6166147A JP16614794A JPH081571A JP H081571 A JPH081571 A JP H081571A JP 6166147 A JP6166147 A JP 6166147A JP 16614794 A JP16614794 A JP 16614794A JP H081571 A JPH081571 A JP H081571A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frame
- drive shaft
- chuck
- cylinder
- screw
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims abstract description 22
- 230000036316 preload Effects 0.000 claims description 7
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 abstract 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 abstract 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 開いたときのチャック爪の間隔をワークに適
合した大きさに調節できるようにする。 【構成】 フレーム１に三対のガイドレールを放射状に
取り付け、各ガイドレールに沿ってスライダ３を摺動自
在に支持し、各スライダにチャック爪５を固定する。フ
レームの内部にねじ筒７を昇降自在に支持し、一端がこ
のねじ筒に係合し、他端がスライダに係合するＬ形のレ
バー１０をフレームに回動自在に支持する。フレームに
圧縮空気シリンダ１９を設け、その中にピストン２０を
スライド自在に嵌装する。ピストンに回転自在に駆動軸
２１を取り付け、ねじ筒に螺合する。さらに、駆動軸を
回転駆動するモータ２５を設ける。
合した大きさに調節できるようにする。 【構成】 フレーム１に三対のガイドレールを放射状に
取り付け、各ガイドレールに沿ってスライダ３を摺動自
在に支持し、各スライダにチャック爪５を固定する。フ
レームの内部にねじ筒７を昇降自在に支持し、一端がこ
のねじ筒に係合し、他端がスライダに係合するＬ形のレ
バー１０をフレームに回動自在に支持する。フレームに
圧縮空気シリンダ１９を設け、その中にピストン２０を
スライド自在に嵌装する。ピストンに回転自在に駆動軸
２１を取り付け、ねじ筒に螺合する。さらに、駆動軸を
回転駆動するモータ２５を設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ワークの供給搬出を
行う装置のアームに取り付けるチャックに関する。
行う装置のアームに取り付けるチャックに関する。
【０００２】
【従来の技術】チャック爪が平行に開閉すようにしたチ
ャックは従来から知られている。この種のものは、スト
ロークが大きく取れるので、大きなワークから小さなワ
ークまで把持することができるて便利である。
ャックは従来から知られている。この種のものは、スト
ロークが大きく取れるので、大きなワークから小さなワ
ークまで把持することができるて便利である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、開閉ストロー
クが大きい平行開閉チャックでは、チャック爪が隣のワ
ークに当たらないよう、ワークとワークの間隔を充分大
きくとって並べておかなければならない。また、狭いと
ころには、爪が邪魔になってワークの供給ができない。
また、ストロークが大きいため、チャック爪の開閉に時
間もかかる。この発明は、従来の平行開閉チャックのこ
のような問題点を解消することを目的とする。
クが大きい平行開閉チャックでは、チャック爪が隣のワ
ークに当たらないよう、ワークとワークの間隔を充分大
きくとって並べておかなければならない。また、狭いと
ころには、爪が邪魔になってワークの供給ができない。
また、ストロークが大きいため、チャック爪の開閉に時
間もかかる。この発明は、従来の平行開閉チャックのこ
のような問題点を解消することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】フレームに複数のガイド
レールを取り付け、各ガイドレールに沿ってスライダを
摺動自在に支持し、各スライダにチャック爪を固定す
る。フレームの内部にねじ筒を昇降自在に支持し、一端
がこのねじ筒に係合し、他端がスライダに係合するレバ
ーをフレームに回動自在に支持する。フレームに圧縮空
気シリンダを設け、その中にピストンをスライド自在に
嵌装する。ピストンから駆動軸を延設し、ねじ筒に螺合
する。さらに、駆動軸を回転駆動するモータを設ける。
レールを取り付け、各ガイドレールに沿ってスライダを
摺動自在に支持し、各スライダにチャック爪を固定す
る。フレームの内部にねじ筒を昇降自在に支持し、一端
がこのねじ筒に係合し、他端がスライダに係合するレバ
ーをフレームに回動自在に支持する。フレームに圧縮空
気シリンダを設け、その中にピストンをスライド自在に
嵌装する。ピストンから駆動軸を延設し、ねじ筒に螺合
する。さらに、駆動軸を回転駆動するモータを設ける。
【０００５】
【作用】使用するときは、まず、モータで駆動軸を回し
てねじ筒を上昇させる。すると、レバーを介してスライ
ダが動き、チャック爪の間隔が狭くなる。こうして、把
持すべきワークよりわずかだけ大きな間隔に調整する。
次いで、シリンダに圧縮空気を送り、ピストンと共にね
じ筒を上昇させる。こうしてチャック爪の間隔を狭め、
ワークを掴む。
てねじ筒を上昇させる。すると、レバーを介してスライ
ダが動き、チャック爪の間隔が狭くなる。こうして、把
持すべきワークよりわずかだけ大きな間隔に調整する。
次いで、シリンダに圧縮空気を送り、ピストンと共にね
じ筒を上昇させる。こうしてチャック爪の間隔を狭め、
ワークを掴む。
【０００６】
【実施例】ほぼ円筒形のフレーム１の下面に放射状に３
対のガイドレールを設け、各ガイドレールにスライダ３
をそれぞれ摺動自在に支持する。各スライダ３から下に
チャック爪５を延設する。
対のガイドレールを設け、各ガイドレールにスライダ３
をそれぞれ摺動自在に支持する。各スライダ３から下に
チャック爪５を延設する。
【０００７】フレーム１内には中心穴６を形成し、これ
にねじ筒７を昇降自在に嵌装し、中心穴６から放射状に
スリット９を形成し、各スリットにＬ形レバー１０をピ
ン１１で回動自在に支持する。ねじ筒７が昇降するとチ
ャック爪５が開閉するように、このＬ形レバー１０でス
ライダ３とねじ筒７を結ぶ。すなわち、スライダ３に水
平にピン１２を設け、これに角断面のすべり子１３を回
転自在に支持する。ねじ筒の周囲に形成した切込み部に
もピン１５を設け、これに角断面のすべり子１６を回転
自在に支持する。Ｌ形レバー１０の両端にはＵ字状のノ
ッチ１７を形成し、これに各すべり子１３、１６をそれ
ぞれ係合する。
にねじ筒７を昇降自在に嵌装し、中心穴６から放射状に
スリット９を形成し、各スリットにＬ形レバー１０をピ
ン１１で回動自在に支持する。ねじ筒７が昇降するとチ
ャック爪５が開閉するように、このＬ形レバー１０でス
ライダ３とねじ筒７を結ぶ。すなわち、スライダ３に水
平にピン１２を設け、これに角断面のすべり子１３を回
転自在に支持する。ねじ筒の周囲に形成した切込み部に
もピン１５を設け、これに角断面のすべり子１６を回転
自在に支持する。Ｌ形レバー１０の両端にはＵ字状のノ
ッチ１７を形成し、これに各すべり子１３、１６をそれ
ぞれ係合する。
【０００８】フレーム上部には空気圧シリンダ１９を形
成し、その中にピストン２０を嵌装する。ピストン２０
は中空で、その中に駆動軸２１を回転自在に支持する。
駆動軸の下部には大径部を形成し、その周囲に雄ねじ２
２を刻み、これをねじ筒７の中心穴に刻んだ雌ねじ２３
と螺合させる。
成し、その中にピストン２０を嵌装する。ピストン２０
は中空で、その中に駆動軸２１を回転自在に支持する。
駆動軸の下部には大径部を形成し、その周囲に雄ねじ２
２を刻み、これをねじ筒７の中心穴に刻んだ雌ねじ２３
と螺合させる。
【０００９】フレーム１に電動モータ２５を取り付け、
その出力軸に固定したピニオン２６は、フレーム１に軸
架した中間軸２７に取り付けた大歯車２９と噛合し、こ
れと一体の小歯車は、駆動軸２１上端に固定した平歯車
３１と噛合している。
その出力軸に固定したピニオン２６は、フレーム１に軸
架した中間軸２７に取り付けた大歯車２９と噛合し、こ
れと一体の小歯車は、駆動軸２１上端に固定した平歯車
３１と噛合している。
【００１０】このチャックは、チャック爪の間隔を挟持
すべきワークよりわずかに大きな間隔に予め調整してお
き、その後、本来のチャッキング動作を行う。チャック
爪の間隔調整は、モータを駆動して行う。いま、図１に
実線で示すように、チャック爪が最も開いていたとする
（Ａ状態）。モータが回り、歯車２６、２７、２９、３
０、３１を介して駆動軸２１が回わる。駆動軸２１と螺
合しているねじ筒７は、Ｌ型レバー１０と結合されてい
て回転できないので、上昇する。すると、Ｌ字レバー１
０がピン１１を中心に回動し、スライダ３が内側に移動
し、チャック爪５の間隔が狭くなる。
すべきワークよりわずかに大きな間隔に予め調整してお
き、その後、本来のチャッキング動作を行う。チャック
爪の間隔調整は、モータを駆動して行う。いま、図１に
実線で示すように、チャック爪が最も開いていたとする
（Ａ状態）。モータが回り、歯車２６、２７、２９、３
０、３１を介して駆動軸２１が回わる。駆動軸２１と螺
合しているねじ筒７は、Ｌ型レバー１０と結合されてい
て回転できないので、上昇する。すると、Ｌ字レバー１
０がピン１１を中心に回動し、スライダ３が内側に移動
し、チャック爪５の間隔が狭くなる。
【００１１】チャック爪の間隔は、中間軸２７に取り付
けたロータリエンコーダ３２から知ることができる。ね
じ筒７の上昇量をポテンショメータ（図示しない）で読
み取るようにしてもよい。こうして、チャック爪の間隔
を狭め、チャックすべきワークよりわずかに大きな間隔
にする。この状態を図１にＢ状態で示す。
けたロータリエンコーダ３２から知ることができる。ね
じ筒７の上昇量をポテンショメータ（図示しない）で読
み取るようにしてもよい。こうして、チャック爪の間隔
を狭め、チャックすべきワークよりわずかに大きな間隔
にする。この状態を図１にＢ状態で示す。
【００１２】ワークを実際に掴む動作は圧縮空気を用い
て行う。シリンダ１９内部に下側ポート３５から圧縮空
気を送り込むと、ピストン２０が上昇し、これといっし
ょに駆動軸２１、さらには、これと螺合しているねじ筒
７も上昇する。このとき、駆動軸上端の平歯車３１も図
１に鎖線で示すように上昇するが、これと噛合する小歯
車３０が縦長にできているので、平歯車がこれから外れ
ることがない。
て行う。シリンダ１９内部に下側ポート３５から圧縮空
気を送り込むと、ピストン２０が上昇し、これといっし
ょに駆動軸２１、さらには、これと螺合しているねじ筒
７も上昇する。このとき、駆動軸上端の平歯車３１も図
１に鎖線で示すように上昇するが、これと噛合する小歯
車３０が縦長にできているので、平歯車がこれから外れ
ることがない。
【００１３】ねじ筒７が上昇すると、Ｌ形レバー１０が
回動し、スライダ３が内側に移動し、チャック爪５の間
隔が狭まり、ワーク３７を把持する（Ｃ状態、図３も参
照）。チャックでワークを把持すると、ピストン２０の
動きは止るが、圧縮性の作動流体（空気圧）を使用して
いるので、過負荷になることはない。また、ワークを挟
持する力はいつもほぼ一定であり、挟持力は空気圧の大
きさによってほぼ決まる。
回動し、スライダ３が内側に移動し、チャック爪５の間
隔が狭まり、ワーク３７を把持する（Ｃ状態、図３も参
照）。チャックでワークを把持すると、ピストン２０の
動きは止るが、圧縮性の作動流体（空気圧）を使用して
いるので、過負荷になることはない。また、ワークを挟
持する力はいつもほぼ一定であり、挟持力は空気圧の大
きさによってほぼ決まる。
【００１４】上側ポート３６に圧縮空気を送れば、ピス
トン２０が下がり、チャック爪５が開いてＢ状態に戻
り、掴んでいたワーク３７を離す。
トン２０が下がり、チャック爪５が開いてＢ状態に戻
り、掴んでいたワーク３７を離す。
【００１５】このチャックは、ロボットの腕の先に取り
付けられ、ワークの供給、搬送等を行う。
付けられ、ワークの供給、搬送等を行う。
【００１６】たくさんのワークを繰り返しチャッキング
すると、ピストンが動くときの振動で駆動軸２１が回っ
てしまい、チャック爪の調整した位置（Ｂ状態）がずれ
てしまうことがある。そこで、周囲に雄ねじを刻設した
予圧リング４０をねじ筒７の雌ねじ２３に螺合すると共
に、この予圧リングを駆動軸２１に軸方向に摺動自在に
支持する。符号４１は取付のためのキーである。さら
に、予圧リング４０をばね４２で上向きに付勢する（下
向きに付勢してもよい。）。こうすることにより、ねじ
筒の雌ねじと駆動軸の雄ねじの間のガタが見掛上なくな
り、振動に晒される駆動軸２１の緩み回りが防止でき
る。
すると、ピストンが動くときの振動で駆動軸２１が回っ
てしまい、チャック爪の調整した位置（Ｂ状態）がずれ
てしまうことがある。そこで、周囲に雄ねじを刻設した
予圧リング４０をねじ筒７の雌ねじ２３に螺合すると共
に、この予圧リングを駆動軸２１に軸方向に摺動自在に
支持する。符号４１は取付のためのキーである。さら
に、予圧リング４０をばね４２で上向きに付勢する（下
向きに付勢してもよい。）。こうすることにより、ねじ
筒の雌ねじと駆動軸の雄ねじの間のガタが見掛上なくな
り、振動に晒される駆動軸２１の緩み回りが防止でき
る。
【００１７】なお、図面には示していないが、チャック
爪の下面に、真空ポンプに連通する吸盤を設け、これで
ワークを吸引して持ち上げるようにすることもできる。
爪の下面に、真空ポンプに連通する吸盤を設け、これで
ワークを吸引して持ち上げるようにすることもできる。
【００１８】
【発明の効果】この発明のチャックは、モータで駆動軸
を回し、駆動軸に螺合するねじ筒を昇降させることによ
り、開いたときのチャック爪の間隔をワークに適合した
大きさに調節しておけるので、把持すべきワークを必要
以上に離して並べておく必要がなく、また、ワークを狭
いところにも供給することができる。ワークを実際に挟
持するときは、チャック爪を空気圧シリンダで動かすよ
うにしたので、ワークをほぼ一定の力で挟持できる効果
がある。
を回し、駆動軸に螺合するねじ筒を昇降させることによ
り、開いたときのチャック爪の間隔をワークに適合した
大きさに調節しておけるので、把持すべきワークを必要
以上に離して並べておく必要がなく、また、ワークを狭
いところにも供給することができる。ワークを実際に挟
持するときは、チャック爪を空気圧シリンダで動かすよ
うにしたので、ワークをほぼ一定の力で挟持できる効果
がある。
【００１９】なお、予圧リングをねじ筒に螺合すると共
に、駆動軸に軸方向に摺動自在に支持し、ばねで軸方向
に付勢すれば、空気シリンダを使って繰り返しチャッキ
ングを行うときに、振動で駆動軸が緩み回りするのを防
止することができ、したがって、把持すべきワークに合
せて調整したチャック爪の位置がずれない効果がある。
に、駆動軸に軸方向に摺動自在に支持し、ばねで軸方向
に付勢すれば、空気シリンダを使って繰り返しチャッキ
ングを行うときに、振動で駆動軸が緩み回りするのを防
止することができ、したがって、把持すべきワークに合
せて調整したチャック爪の位置がずれない効果がある。
【図１】チャックの断面図である。
【図２】チャックの平面図であり、一部を断面で示す。
【図３】チャックの底面図である。
【図４】チャックの立面図である。
１ フレーム ２ ガイドレール ３ スライダ ５ チャック爪 ７ ねじ筒 １０ レバー １９ シリンダ ２０ ピストン ２１ 駆動軸 ２２ 雄ねじ ２３ 雌ねじ ２５ モータ ４０ 予圧リング
Claims (2)
- 【請求項１】 フレーム（１）に設けられた複数のガイ
ドレール（２）と、各ガイドレールに沿って摺動自在に
取り付けられたスライダ（３）と、各スライダに固定さ
れたチャック爪（５）と、該フレームの内部に昇降自在
に支持されたねじ筒（７）と、該フレームに回動自在に
支持され、一端が該ねじ筒に係合し、他端が該スライダ
に係合し、該ねじ筒の昇降運動を該スライダの動きに変
換するレバー（１０）と、該フレームに設けられた圧縮
空気シリンダ（１９）と、該シリンダ内にスライド自在
に嵌装されたピストン（２０）と、該ピストンから延び
る駆動軸（２１）と、該駆動軸を回転駆動するモータ
（２５）からなり、該駆動軸には雄ねじ（２２）が形成
されており、これが、該ねじ筒の中心孔に刻設された雌
ねじ（２３）に螺合しているチャック。 - 【請求項２】 周面に雄ねじを有し、該ねじ筒の雌ねじ
と螺合する予圧リング（４０）を該駆動軸に軸方向に摺
動自在に取り付け、該予圧リングをばね（４２）で軸方
向に付勢するようにした請求項１に記載のチャック。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6166147A JPH081571A (ja) | 1994-06-24 | 1994-06-24 | チャック |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6166147A JPH081571A (ja) | 1994-06-24 | 1994-06-24 | チャック |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH081571A true JPH081571A (ja) | 1996-01-09 |
Family
ID=15825932
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6166147A Pending JPH081571A (ja) | 1994-06-24 | 1994-06-24 | チャック |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH081571A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013141718A (ja) * | 2012-01-11 | 2013-07-22 | Honda Motor Co Ltd | ワークの装着装置 |
| KR102214767B1 (ko) * | 2019-10-23 | 2021-02-10 | 주식회사 알파로보틱스 | 평행 구동체형 그리퍼 |
| CN118162643A (zh) * | 2024-05-13 | 2024-06-11 | 江苏艾克美金属科技有限公司 | 一种电机端盖加工用定位工装 |
| JP2024539108A (ja) * | 2021-10-19 | 2024-10-28 | シャンハイ・フレクシブ・ロボティクス・テクノロジー・カンパニー・リミテッド | グリッパー及びロボット |
-
1994
- 1994-06-24 JP JP6166147A patent/JPH081571A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013141718A (ja) * | 2012-01-11 | 2013-07-22 | Honda Motor Co Ltd | ワークの装着装置 |
| KR102214767B1 (ko) * | 2019-10-23 | 2021-02-10 | 주식회사 알파로보틱스 | 평행 구동체형 그리퍼 |
| JP2024539108A (ja) * | 2021-10-19 | 2024-10-28 | シャンハイ・フレクシブ・ロボティクス・テクノロジー・カンパニー・リミテッド | グリッパー及びロボット |
| US12358164B2 (en) | 2021-10-19 | 2025-07-15 | Shanghai Flexiv Robotics Technology Co., Ltd. | Gripper and robot having the same |
| CN118162643A (zh) * | 2024-05-13 | 2024-06-11 | 江苏艾克美金属科技有限公司 | 一种电机端盖加工用定位工装 |
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