JPH08159104A

JPH08159104A - 油圧モータの駆動制御装置

Info

Publication number: JPH08159104A
Application number: JP6307597A
Authority: JP
Inventors: Masakazu Haga; 正和羽賀
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1994-12-12
Filing date: 1994-12-12
Publication date: 1996-06-18
Anticipated expiration: 2019-09-08
Also published as: JP3564181B2

Abstract

(57)【要約】【目的】良好な操作性を維持することができる油圧モ
ータの駆動制御装置を提供すること。【構成】操作レバー６１を操作するとその操作量が操
作量検出器６１０で検出される。コントローラ１０は当
該操作量に応じた電流を流量制御弁５１に出力しこれを
切り換え、油圧ポンプ１の圧油を旋回モータ３に供給し
これを回転させる。この状態で操作レバー６１が操作さ
れると、コントローラ１０圧力検出器１１ａ、１１ｂの
検出値に基づいてその時点での旋回モータの流入側と排
出側の差圧の絶対値を演算し、これを予め定められた最
大値および最小値と比較し、差圧が最大値と最小値の間
にあるように流量制御弁５１を制御する。これにより、
旋回モータ３の良好な操作性が維持できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は油圧ショベル等の作業機
械に備えられた油圧モータの駆動を制御する油圧モータ
の駆動制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】作業機械には、その走行又はその作業機
構の旋回等に使用される油圧モータが備えられている。
このような油圧モータの油圧回路を図８および図９によ
り説明する。図８は油圧ショベルの油圧回路の回路図で
ある。この図で、１はエンジン等により回転駆動される
油圧ポンプ、１ａは油圧ポンプ１のおしのけ容積可変機
構、２はおしのけ容積可変機構１ａを制御するレギュレ
ータ、３は油圧ポンプ１の吐出油により駆動される旋回
モータ（油圧ショベルの上部旋回体を駆動する油圧モー
タ）、４は旋回モータと上部旋回体との間に介在する減
速機である。５は油圧ポンプ１と各油圧アクチュエータ
との間に介在する弁ブロックであり、流量制御弁５１〜
５４より成る。流量制御弁５１は旋回モータ３を制御
し、他の流量制御弁５２〜５４は図示しない他の油圧ア
クチュエータ（ブームシリンダ、アームシリンダ等）を
制御する。各流量制御弁５１〜５４には比例電磁弁が用
いられている。

【０００３】６１、６２は操作レバー、６１０、６２０
は操作レバー６１、６２の操作量を検出し、これに比例
した電気信号を出力する操作量検出器である。操作レバ
ー６１は上部旋回体（旋回モータ）を操作する操作レバ
ーであり、操作レバー６２は図示しない他の油圧アクチ
ュエータを操作する操作レバーである。その他の操作レ
バーの図示は省略されている。７は油圧ショベルに備え
られている各種のスイッチを示す。８は操作量検出器６
１０、６２０、スイッチ７等の信号を入力し、これに応
じて所定の制御を行なうコントローラであり、マイクロ
コンピュータで構成されている。

【０００４】図９は図８に示す流量制御弁の構成図であ
る。１は油圧ポンプ、３は旋回モータ、５１は流量制御
弁であり、これらは図８に示すものと同じである。５１
０ａ、５１０ｂは流量制御弁５１の電磁ソレノイドを示
し、これら電磁ソレノイド５１０ａ、５１０ｂに供給さ
れる電流値に応じて流量制御弁５１のスプールが右方又
は左方に変位する。当該スプールの左方向の変位によ
り、旋回モータ３は図示矢印方向に回転し、右方向変位
により、旋回モータ３は図示矢印と反対方向に回転す
る。流量制御弁５１は、油圧ポンプ１に接続されたポー
トＰ、タンクに接続されたポートＴ、油圧モータ３の両
側主管路に接続されたポートＡおよびポートＢを有す
る。

【０００５】図１０は図９に示す流量制御弁５１のスプ
ールの変位量に対する開口面積の変化を示す特性図であ
る。この図で、横軸にはスプールの変位量が、又、縦軸
には開口面積がとってある。（Ｐ→Ｔ）はポートＰから
ポートＴへの流路の開口面積の特性、（Ｂ→Ｔ）はポー
トＢからポートＴへの流路の開口面積の特性、（Ｐ→
Ａ）はポートＰからポートＡへの流路の開口面積の特性
を示す。

【０００６】流量制御弁５１が図示の中立位置から右方
へ操作されて左側位置に切り換えられる場合、スプール
の変位が不感帯位置Ｐ₀ を超えると、ポートＰからポー
トＴへの開口面積は特性曲線に沿って絞られ、同時にポ
ートＰからポートＡへの開口面積とポートＢからポート
Ｔへの開口面積は特性曲線に沿って増加してゆく。切り
換え位置から中立位置へ戻る場合も各開口面積は各特性
曲線に従って増減することとなる。

【０００７】油圧ショベルのオペレータが上部旋回体を
回動すべく操作レバー６１を操作すると、その操作量に
比例した電気信号が操作量検出器６１０から出力され
る。コントローラ８は当該電気信号を入力し、この電気
信号に対応して予め設定されている電流値を記憶部から
取り出し流量制御弁５１の一方の電磁ソレノイド５１０
ａに供給する。これにより、電磁ソレノイド５１０ａが
励磁され、流量制御弁５１のスプールは当該電流値に応
じて変位し、流量制御弁５１は油圧ポンプ１からの圧油
をその開口面積に比例した流量で旋回モータ３に供給す
る。この結果、旋回モータ３は供給された流量に比例し
た速度で回転する。オペレータが操作レバー６１を中立
位置に戻すと、操作量検出器６１０からの出力信号によ
り、コントローラ８は流量制御弁５１を図９に示す中立
位置とする。これにより、旋回モータ３の管路は閉鎖さ
れて制動力が作用し、旋回モータ３は停止する。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上記旋回モータ３の操
作において、例えば上記のように流量制御弁５１が左側
位置に切り換えられたとき、ポートＡにおける圧力はそ
のときの操作レバー６１の操作に応じたある圧力とな
る。しかし、油圧ポンプ１を駆動するエンジンの回転数
が低下したり、旋回モータ３が他の油圧アクチュエータ
と複合操作されているような場合には、ポートＰからポ
ートＴ、ポートＰからポートＡへの流量が通常時より低
下し、通常時と同じストロークで操作レバー６１を操作
してもポートＡにおける圧力は通常時より低い圧力とな
り、所期の駆動力は得られなくなる。この場合、旋回モ
ータ３は通常時の動き（オペレータが期待する動き）と
異なる動きを示すので、操作性が悪化する。

【０００９】さらに、次のような理由によっても操作性
が悪化する。即ち、旋回モータ３の回転中に操作レバー
６１を操作すると、旋回モータ３はその操作方向に応じ
て加速又は減速され、操作速度（流量制御弁５１のスプ
ールの変位速度）が早ければ当該加減速度は大きくな
り、遅ければ小さくなる。操作速度が早く、加減速度が
大きいと、油圧ショベルの車体には当該加減速度による
衝撃が発生し、油圧ショベルの寿命の短縮につながり、
かつ、オペレータに不快感を与えるばかりでなく、衝撃
によりオペレータの体が意図しない方向に動かされ、オ
ペレータが握っている操作レバー６１もオペレータの体
と一緒に動かされる。このとき、車体の動きと操作レバ
ーの動きとの間には時間差が存在し、車体の加速度の方
向と操作レバーの動きが逆になると上部旋回体にがくが
くした動きを生じ、操作性が著しく悪化し危険である。

【００１０】本発明の目的は、上記従来技術における課
題を解決し、良好な操作性を維持することができる油圧
モータの駆動制御装置を提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、請求項１の発明は、油圧ポンプと、この油圧ポンプ
により駆動される油圧モータと、前記油圧ポンプから前
記油圧モータへ供給される流量を制御する流量制御弁
と、前記油圧モータを操作する操作レバーとを備えたも
のにおいて、前記油圧モータの流入側と排出側との差圧
を検出する差圧検出手段と、前記操作レバーの各操作量
に対応して予め定められた前記差圧の最大値および最小
値のうちの少なくとも一方を記憶する記憶手段と、前記
差圧検出手段の検出値がそのときの前記操作レバーの操
作量に対応する前記最大値を超えたとき前記流量制御弁
の通過流量を減少させる第１の手段、および前記最小値
未満のとき前記流量制御弁の通過流量を増加させる第２
の手段のうちの少なくとも一方で構成される制御手段と
を設けたことを特徴とする。

【００１２】又、請求項２の発明は、油圧ポンプと、こ
の油圧ポンプにより駆動される油圧モータと、前記油圧
ポンプから前記油圧モータへ供給される流量を制御する
流量制御弁と、前記油圧モータを操作する操作レバーと
を備えたものにおいて、前記油圧モータの流入側圧力を
検出する圧力検出手段と、前記操作レバーの各操作量に
対応して予め定められた前記流入側圧力の最大値および
最小値のうちの少なくとも一方を記憶する記憶手段と、
前記圧力検出手段の検出値がそのときの前記操作レバー
の操作量に対応する前記最大値を超えたとき前記流量制
御弁の通過流量を減少させる第１の手段、および前記最
小値未満のとき前記流量制御弁の通過流量を増加させる
第２の手段のうちの少なくとも一方で構成される制御手
段とを設けたことを特徴とする。

【００１３】又、請求項３の発明は、油圧ポンプと、こ
の油圧ポンプにより駆動される油圧モータと、前記油圧
ポンプから前記油圧モータへ供給される流量を制御する
流量制御弁と、前記油圧モータを操作する操作レバーと
を備えたものにおいて、前記油圧モータの排出側圧力を
検出する圧力検出手段と、前記操作レバーの各操作量に
対応して予め定められた前記排出側圧力の最大値および
最小値のうちの少なくとも一方を記憶する記憶手段と、
前記圧力検出手段の検出値がそのときの前記操作レバー
の操作量に対応する前記最大値を超えたとき前記流量制
御弁の排出流量を増加させる第１の手段、および前記最
小値未満のとき前記流量制御弁の排出流量を減少させる
第２の手段のうちの少なくとも一方で構成される制御手
段とを設けたことを特徴とする。

【００１４】又、請求項４の発明は、油圧ポンプと、こ
の油圧ポンプにより駆動される油圧モータと、前記油圧
ポンプから前記油圧モータへ供給される流量を制御する
流量制御弁と、前記油圧モータを操作する操作レバーと
を備えたものにおいて、前記油圧モータの流入側と排出
側との差圧を検出する差圧検出手段と、前記操作レバー
の各操作速度に対応して予め定められた前記差圧の最大
値および最小値のうちの少なくとも一方を記憶する記憶
手段と、前記差圧検出手段の検出値がそのときの前記操
作レバーの操作速度に対応する前記最大値を超えたとき
前記流量制御弁の通過流量を減少させる第１の手段、お
よび前記最小値未満のとき前記流量制御弁の通過流量を
増加させる第２の手段のうちの少なくとも一方で構成さ
れる制御手段とを設けたことを特徴とする。

【００１５】又、請求項５の発明は、油圧ポンプと、こ
の油圧ポンプにより駆動される油圧モータと、前記油圧
ポンプから前記油圧モータへ供給される流量を制御する
流量制御弁と、前記油圧モータを操作する操作レバーと
を備えたものにおいて、前記油圧モータの流入側圧力を
検出する圧力検出手段と、前記操作レバーの各操作速度
に対応して予め定められた前記流入側圧力の最大値およ
び最小値のうちの少なくとも一方を記憶する記憶手段
と、前記圧力検出手段の検出値がそのときの前記操作レ
バーの操作速度に対応する前記最大値を超えたとき前記
流量制御弁の通過流量を減少させる第１の手段、および
前記最小値未満のとき前記流量制御弁の通過流量を増加
させる第２の手段のうちの少なくとも一方で構成される
制御手段とを設けたことを特徴とする。

【００１６】又、請求項６の発明は、油圧ポンプと、こ
の油圧ポンプにより駆動される油圧モータと、前記油圧
ポンプから前記油圧モータへ供給される流量を制御する
流量制御弁と、前記油圧モータを操作する操作レバーと
を備えたものにおいて、前記油圧モータの排出側圧力を
検出する圧力検出手段と、前記操作レバーの各操作速度
に対応して予め定められた前記排出側圧力の最大値およ
び最小値のうちの少なくとも一方を記憶する記憶手段
と、前記圧力検出手段の検出値がそのときの前記操作レ
バーの操作速度に対応する前記最大値を超えたとき前記
流量制御弁の排出流量を増加させる第１の手段、および
前記最小値未満のとき前記流量制御弁の排出流量を減少
させる第２の手段のうちの少なくとも一方で構成される
制御手段とを設けたことを特徴とする。

【００１７】

【作用】請求項１の発明では、油圧モータの駆動中、圧
油の流入側と排出側の圧力の差（差圧）が求められる。
この差圧は、そのときの操作レバーの操作量に対応する
予め定められた差圧の最大値又は最小値或いはそれら両
者と比較され、最大値を超えているときには流量制御弁
の通過流量を減少させ、最小値未満のときには流量制御
弁の通過流量を増加させる。これにより、差圧が大きい
（加減速が大きい）場合には流量が制限されて駆動力又
は制動力が急激に立ち上がるのを防止し、車体の揺れを
抑えることができ、差圧が小さい（駆動圧力が低い）場
合には流量が増加して駆動力が確実に立上り、油圧モー
タが確実に加速される。これにより、良好な操作性を維
持することができる。

【００１８】請求項２の発明では、請求項１における差
圧に代えて流入側圧力が用いられ、操作レバーの操作量
に対して流入側圧力の最大値又は最小値或いはそれら両
者が設定され、流入側圧力と設定値とが比較され、最大
値を超えているときには流量制御弁の通過流量を減少さ
せ、最小値未満のときには流量制御弁の通過流量を増加
させる。これにより、請求項１の発明と同様に良好な操
作性を維持することができる。

【００１９】請求項３の発明では、請求項１における差
圧に代えて排出側圧力が用いられ、操作レバーの操作量
に対して排出側圧力の最大値又は最小値或いはそれら両
者が設定され、排出側圧力と設定値とが比較され、最大
値を超えているときには流量制御弁の排出流量を増加さ
せ、最小値未満のときには流量制御弁の排出流量を減少
させる。これにより、油圧モータの急減速が抑えられ、
又は確実な減速が行われ、良好な操作性を維持すること
ができる。

【００２０】請求項４の発明では、圧油の流入側と排出
側の差圧が、そのときの操作レバーの操作速度に対応す
る予め定められた差圧の最大値又は最小値或いはそれら
両者と比較され、最大値を超えているときには流量制御
弁の通過流量を減少させ、最小値未満のときには流量制
御弁の通過流量を増加させる。これにより、請求項１の
発明と同様の理由で良好な操作性を維持することができ
る。

【００２１】請求項５の発明では、請求項４における差
圧に代えて流入側圧力が用いられ、操作レバーの操作速
度に対して流入側圧力の最大値又は最小値或いはそれら
両者が設定され、流入側圧力と設定値とが比較され、最
大値を超えているときには流量制御弁の通過流量を減少
させ、最小値未満のときには流量制御弁の通過流量を増
加させる。これにより、請求項１の発明と同様に良好な
操作性を維持することができる。

【００２２】請求項６の発明では、請求項４における差
圧に代えて排出側圧力が用いられ、操作レバーの操作速
度に対して排出側圧力の最大値又は最小値或いはそれら
両者が設定され、排出側圧力と設定値とが比較され、最
大値を超えているときには流量制御弁の排出流量を増加
させ、最小値未満のときには流量制御弁の排出流量を減
少させる。これにより、油圧モータの急減速が抑えら
れ、又は確実な減速が行われ、良好な操作性を得ること
ができる。

【００２３】

【実施例】以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明
する。図１は本発明の実施例に係る旋回モータの駆動制
御装置の油圧回路図である。この図で、図８に示す部分
と同一又は等価な部分には同一符号を付して説明を省略
する。１０は図８に示すコントローラ８に相当するコン
トローラであり、マイクロコンピュータで構成されてい
る。１１ａ、１１ｂは旋回モータ３の圧油の流入側と排
出側に設けられた圧力検出器であり、圧力に比例した電
気信号を出力する。

【００２４】図２は操作レバーの操作量に対する旋回モ
ータの流入側と排出側との圧力の差（差圧）の絶対値の
特性図である。この図で、横軸に操作量が、縦軸に差圧
がとってある。ＭＡＸは各操作量における予め定められ
た当該差圧の最大値、ＭＩＮは各操作量における予め定
められた当該差圧の最小値を示す。この特性は、コント
ローラ１０の記憶部に記憶されている。

【００２５】次に本実施例の動作を図３に示すフローチ
ャートを参照して説明する。油圧ショベルのオペレータ
が操作レバー６１を操作すると、前述のようにコントロ
ーラ１０から流量制御弁５１に電流が出力されて流量制
御弁５１が切り換えられ、旋回モータ３が回転する。こ
の状態で、コントローラ１０は圧力検出器１１ａ、１１
ｂの検出値を順次入力してこれを読み込み（図４に示す
手順Ｓ₁ ）、それら各検出値の差（差圧）の絶対値を演
算し（手順Ｓ₃ ）、次いで操作レバー６１の操作量を入
力して読み込む（手順Ｓ₄ ）。なお、圧力検出器１１
ａ、１１ｂの検出値の読み込み、および差圧の演算は、
操作レバー６１が操作された後で行なってもよい。

【００２６】次に、コントローラ１０は当該操作の操作
量に対応する差圧のＭＡＸ値とＭＩＮ値とを記憶部から
読み出し（手順Ｓ₅ ）、これらＭＡＸ値およびＭＩＮ値
と手順Ｓ₃ で演算した差圧とを比較する。まず、当該差
圧がＭＡＸ値より大きいか否かを判断し（手順Ｓ₆ ）、
ＭＡＸ値以下であれば、次に、当該差圧がＭＩＮ値より
小さいか否かを判断する（手順Ｓ₇ ）。当該差圧がＭＩ
Ｎ値以上であれば、即ち差圧がＭＡＸ値とＭＩＮ値との
間に存在し、操作性に悪影響がないと判断された場合に
は、処理を手順Ｓ₁ に戻して再び同じ処理を繰り返す。

【００２７】手順Ｓ₆ の処理で、演算された差圧がＭＡ
Ｘ値より大きいと判断された場合には、コントローラ１
０から流量制御弁５１に対する出力電流を単位量だけ減
少させて流量制御弁５１を絞り、その通過流量を減少さ
せて（手順Ｓ₈ ）、処理を手順Ｓ₁ に戻し、再び同じ処
理を繰り返す。又、手順Ｓ₇ の処理で、演算された差圧
がＭＩＮ値未満であると判断された場合には、コントロ
ーラ１０から流量制御弁５１に対する出力電流を単位量
だけ増加させて流量制御弁５１の開口面積を大きくし、
その通過流量を増加させて（手順Ｓ₉ ）、処理を手順Ｓ
₁ に戻し、再び同じ処理を繰り返す。手順Ｓ₈ 又は手順
Ｓ₉ の処理は、演算された差圧がＭＡＸ値以下、又はＭ
ＩＮ値以上になるまで継続される。

【００２８】このように、本実施例では、予め旋回モー
タ３の流入側と排出側との差圧の絶対値に対するＭＡＸ
値とＭＩＮ値を操作レバー６１の各操作量に対応して定
めておき、旋回モータ３の旋回中の上記差圧がＭＡＸ値
とＭＩＮ値の間にあるように流量制御弁５１を制御する
ようにしたので、差圧が低下した場合は流量を増加させ
て駆動力を確実に立ち上げて旋回を確実に加速すること
ができ、又、差圧が大きい場合は流量を減少させて駆動
力の急激な立上りを防止し、旋回の急加速を抑えること
ができ、これらにより、操作性を良好に維持することが
できる。

【００２９】上記実施例の説明では、差圧のＭＡＸ値と
ＭＩＮ値の両方を操作レバー６１の操作量に対応させて
設定する例について説明したが、差圧のＭＡＸ値とＭＩ
Ｎ値のいずれか一方のみを設定することもできる。

【００３０】又、差圧を検出する代わりに、流入側圧力
を検出し、操作レバーの操作量に対する流入側圧力のＭ
ＡＸ値とＭＩＮ値、又はそれらのうちの一方を設定し、
旋回モータ３の駆動操作中、そのときの操作レバーの操
作量に対する設定値とそのときの流入側圧力検出値とを
比較して上記と同様の処理を行ってもよい。この場合
の、ＭＡＸ値とＭＩＮ値とを設定したときの動作の概略
を図により説明する。

【００３１】図４は操作レバーの操作量に対する旋回モ
ータの流入側圧力の特性図である。この図で、横軸に操
作量が、縦軸に流入側圧力がとってある。ＭＡＸは各操
作量における予め定められた当該流入側圧力の最大値、
ＭＩＮは各操作量における予め定められた当該流入側圧
力の最小値を示す。この特性は、コントローラ１０の記
憶部に記憶されている。

【００３２】このような特性を用いる動作を図５にフロ
ーチャートで示すが、この場合の動作はさきの差圧を用
いる実施例の動作と類似している。コントローラ１０は
圧力検出器１１ａの検出値を入力してこれを読み込み
（図５に示す手順Ｓ₁₁）、次いで操作レバー６１の操作
量を入力して読み込む（手順Ｓ₁₂）。次に、コントロー
ラ１０は当該操作の操作量に対応する流入側圧力のＭＡ
Ｘ値とＭＩＮ値とを記憶部から読み出し（手順Ｓ₁₃）、
これらＭＡＸ値およびＭＩＮ値と手順Ｓ₁₁で入力した圧
力とを比較する。まず、当該圧力がＭＡＸ値より大きい
か否かを判断し（手順Ｓ₁₄）、ＭＡＸ値以下であれば、
次に、当該圧力がＭＩＮ値より小さいか否かを判断する
（手順Ｓ₁₅）。当該圧力がＭＩＮ値以上であれば、即ち
圧力がＭＡＸ値とＭＩＮ値との間に存在し、操作性に悪
影響がないと判断された場合には、処理を手順Ｓ₁₁に戻
して再び同じ処理を繰り返す。

【００３３】手順Ｓ₁₄の処理で、圧力がＭＡＸ値より大
きいと判断された場合には、コントローラ１０から流量
制御弁５１に対する出力電流を単位量だけ減少させて流
量制御弁５１を絞り、その通過流量を減少させて（手順
Ｓ₁₆）、処理を手順Ｓ₁₁に戻し、再び同じ処理を繰り返
す。又、手順Ｓ₁₅の処理で、圧力がＭＩＮ値未満である
と判断された場合には、コントローラ１０から流量制御
弁５１に対する出力電流を単位量だけ増加させて流量制
御弁５１の開口面積を大きくし、その通過流量を増加さ
せて（手順Ｓ₁₇）、処理を手順Ｓ₁₁に戻し、再び同じ処
理を繰り返す。手順Ｓ₁₆又は手順Ｓ₁₇の処理は、演算さ
れた差圧がＭＡＸ値以下、又はＭＩＮ値以上になるまで
継続される。

【００３４】このように、流入側圧力を用いることによ
り、差圧を用いた場合と同様、流入側圧力が低下した場
合は流量を増加させて駆動力を確実に立ち上げて旋回を
確実に加速することができ、又、流入側圧力が大きい場
合は流量を減少させて駆動力の急激な立上りを防止し、
旋回の急加速を抑えることができ、これらにより、操作
性を良好に維持することができる。

【００３５】以上、差圧に代えて流入側圧力を用いた実
施例について述べた。しかしながら、これに限ることは
なく、差圧や流入側圧力に代えて排出側圧力を用いるこ
ともできる。即ち、排出側圧力を検出し、操作レバーの
操作量に対する排出側圧力のＭＡＸ値とＭＩＮ値、又は
それらのうちの一方を、例えば図４に示す特性と同様に
設定し、旋回モータ３の駆動操作中、そのときの操作レ
バーの操作量に対する設定値とそのときの排出側圧力検
出値とを比較して上記と同様の処理を行う。この場合、
排出側圧力がＭＡＸ値を超えたときには、排出流量を大
きくして圧力の急激な立上りによる急減速を防止し、排
出圧力がＭＩＮ値未満のときには、排出流量を小さくし
て圧力を確実に立ち上げて旋回モータ３を確実に減速さ
せ、これらにより、良好な操作性を得ることができる。

【００３６】上記の実施例では、操作レバーの操作量に
対する差圧又は流入側圧力、或いは排出側圧力のＭＡＸ
値とＭＩＮ値の何れか一方又は両方を設定し、それら圧
力と設定値とを比較する構成とした。しかし、設定値と
しては、操作レバーの操作量に限らず、操作レバーの操
作速度を採用することもできる。このような実施例にお
ける差圧と流入側圧力の特性図を図６および図７に示
す。

【００３７】図６は操作レバーの操作速度に対する差圧
の絶対値の特性図である。図で、横軸に操作速度が、縦
軸に差圧がとってある。ＭＡＸは各操作速度における予
め定められた当該差圧の最大値、ＭＩＮは各操作速度に
おける予め定められた当該差圧の最小値を示す。この特
性は、さきの実施例の場合と同様、コントローラ１０の
記憶部に記憶されている。

【００３８】この場合の処理も、図３に示すさきの実施
例の処理に準じる。この処理において、操作レバー６１
の操作速度は、図３に示す手順Ｓ₄ の処理の代わりに、
前回入力した操作レバー６１の操作量を記憶しておき、
今回入力した操作レバー６１の操作量との差を演算する
ことにより得ることができる。勿論、手順Ｓ₅ の「操作
量」は「操作速度」となる。

【００３９】このように操作速度に対する差圧のＭＡＸ
値とＭＩＮ値を設定して流量制御弁５１を制御する場合
の効果もさきの実施例の効果と同じく、差圧が低下した
場合は流量を増加させて駆動力を確実に立ち上げて旋回
を確実に加速することができ、又、差圧が大きい場合は
流量を減少させて駆動力の急激な立上りを防止し、旋回
の急加速を抑えることができ、これらにより、操作性を
良好に維持することができる。

【００４０】この実施例の説明では、差圧のＭＡＸ値と
ＭＩＮ値を操作レバー６１の操作速度に対応させて設定
する例について説明したが、差圧のＭＡＸ値とＭＩＮ値
のいずれか一方を設定することもできる。

【００４１】又、差圧を検出する代わりに、流入側圧力
を検出し、操作レバーの操作速度に対する流入側圧力の
ＭＡＸ値とＭＩＮ値、又はそれらのうちの一方を設定
し、旋回モータ３の駆動操作中、そのときの操作レバー
の操作速度に対する設定値とそのときの流入側圧力検出
値とを比較して上記と同様の処理を行ってもよい。この
場合の、ＭＡＸ値とＭＩＮ値とを設定したときの特性図
を図７に示す。

【００４２】図７は操作レバーの操作速度に対する旋回
モータの流入側圧力の特性図である。この図で、横軸に
操作速度が、縦軸に流入側圧力がとってある。ＭＡＸは
各操作速度における予め定められた当該流入側圧力の最
大値、ＭＩＮは各操作速度における予め定められた当該
流入側圧力の最小値を示す。この特性は、コントローラ
１０の記憶部に記憶されている。

【００４３】このような構成における動作は図５に示す
フローチャートに準じる。この処理において、操作レバ
ー６１の操作速度は、図５に示す手順Ｓ₁₂の処理の代わ
りに、前回入力した操作レバー６１の操作量を記憶して
おき、今回入力した操作レバー６１の操作量との差を演
算することにより得ることができる。勿論、手順Ｓ₁₃の
「操作量」は「操作速度」となる。

【００４４】このように、流入側圧力を用いることによ
り、差圧を用いた場合と同様、流入側圧力が低下した場
合は流量を増加させて駆動力を確実に立ち上げて旋回を
確実に加速することができ、又、流入側圧力が大きい場
合は流量を減少させて駆動力の急激な立上りを防止し、
旋回の急加速を抑えることができ、これらにより、操作
性を良好に維持することができる。

【００４５】以上、差圧に代えて流入側圧力を用いた実
施例について述べた。しかしながら、操作レバーの操作
量を用いる場合と同様、操作レバーの操作速度を用いる
場合も、差圧や流入側圧力に代えて排出側圧力を用いる
ことができる。即ち、排出側圧力を検出し、操作レバー
の操作速度に対する排出側圧力のＭＡＸ値とＭＩＮ値、
又はそれらのうちの一方を、例えば図７に示す特性と同
様に設定し、旋回モータ３の駆動操作中、そのときの操
作レバーの操作速度に対する設定値とそのときの排出側
圧力検出値とを比較して、流入側圧力を用いた場合と同
様の処理を行う。この場合、排出側圧力がＭＡＸ値を超
えたときには、排出流量を大きくして圧力の急激な立上
りによる急減速を防止し、排出圧力がＭＩＮ値未満のと
きには、排出流量を小さくして圧力を確実に立ち上げて
旋回モータ３を確実に減速させ、これらにより、良好な
操作性を得ることができる。

【００４６】なお、上記各実施例の説明では、油圧モー
タとして油圧ショベルの旋回モータを例示して説明した
が、他の作業機械に適用可能であり、又、他の油圧モー
タ、例えば走行モータに適用可能であることは明らかで
ある。又、操作量又は操作速度に対する各圧力の特性
は、適用する作業機械に要求される性能等を勘案して適
宜設定することができる。

【００４７】

【発明の効果】以上述べたように、本発明では、予め油
圧モータの流入側と排出側との差圧の絶対値、又は流入
側圧力、或いは排出側圧力に対するＭＡＸ値又はＭＩＮ
値或いはそれら両者を、操作レバーの各操作量又は操作
速度に対応して定めておき、油圧モータの作動中の上記
差圧、又は流入側圧力、或いは排出側圧力がＭＡＸ値と
ＭＩＮ値の間にあるように流量制御弁を制御するように
したので、油圧モータの急激な加速を抑え、又は油圧モ
ータを確実に作動させることができ、これらにより、操
作性を良好に維持することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る油圧モータの駆動制御装
置の油圧回路図である。

【図２】操作レバーの操作量に対する差圧の絶対値の特
性図である。

【図３】図１に示す装置の動作を説明するフローチャー
トである。

【図４】操作レバーの操作量に対する流入側圧力の特性
図である。

【図５】流入側圧力を用いた場合の動作を説明するフロ
ーチャートである。

【図６】操作レバーの操作速度に対する差圧の絶対値の
特性図である。

【図７】操作レバーの操作速度に対する流入側圧力の特
性図である。

【図８】従来の油圧モータの駆動制御装置の油圧回路図
である。

【図９】図８に示す流量制御弁の構成図である。

【図１０】図８に示す流量制御弁のスプールの変位に対
する開口面積の特性図である。

【符号の説明】

１油圧モータ３旋回モータ４減速機１０コントローラ１１ａ、１１ｂ圧力検出器５１〜５４流量制御弁６１、６２操作レバー６１０、６２０操作量検出器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】油圧ポンプと、この油圧ポンプにより駆
動される油圧モータと、前記油圧ポンプから前記油圧モ
ータへ供給される流量を制御する流量制御弁と、前記油
圧モータを操作する操作レバーとを備えたものにおい
て、前記油圧モータの流入側と排出側との差圧を検出す
る差圧検出手段と、前記操作レバーの各操作量に対応し
て予め定められた前記差圧の最大値および最小値のうち
の少なくとも一方を記憶する記憶手段と、前記差圧検出
手段の検出値がそのときの前記操作レバーの操作量に対
応する前記最大値を超えたとき前記流量制御弁の通過流
量を減少させる第１の手段、および前記最小値未満のと
き前記流量制御弁の通過流量を増加させる第２の手段の
うちの少なくとも一方で構成される制御手段とを設けた
ことを特徴とする油圧モータ駆動制御装置。
【請求項２】油圧ポンプと、この油圧ポンプにより駆
動される油圧モータと、前記油圧ポンプから前記油圧モ
ータへ供給される流量を制御する流量制御弁と、前記油
圧モータを操作する操作レバーとを備えたものにおい
て、前記油圧モータの流入側圧力を検出する圧力検出手
段と、前記操作レバーの各操作量に対応して予め定めら
れた前記流入側圧力の最大値および最小値のうちの少な
くとも一方を記憶する記憶手段と、前記圧力検出手段の
検出値がそのときの前記操作レバーの操作量に対応する
前記最大値を超えたとき前記流量制御弁の通過流量を減
少させる第１の手段、および前記最小値未満のとき前記
流量制御弁の通過流量を増加させる第２の手段のうちの
少なくとも一方で構成される制御手段とを設けたことを
特徴とする油圧モータ駆動制御装置。
【請求項３】油圧ポンプと、この油圧ポンプにより駆
動される油圧モータと、前記油圧ポンプから前記油圧モ
ータへ供給される流量を制御する流量制御弁と、前記油
圧モータを操作する操作レバーとを備えたものにおい
て、前記油圧モータの排出側圧力を検出する圧力検出手
段と、前記操作レバーの各操作量に対応して予め定めら
れた前記排出側圧力の最大値および最小値のうちの少な
くとも一方を記憶する記憶手段と、前記圧力検出手段の
検出値がそのときの前記操作レバーの操作量に対応する
前記最大値を超えたとき前記流量制御弁の排出流量を増
加させる第１の手段、および前記最小値未満のとき前記
流量制御弁の排出流量を減少させる第２の手段のうちの
少なくとも一方で構成される制御手段とを設けたことを
特徴とする油圧モータ駆動制御装置。
【請求項４】油圧ポンプと、この油圧ポンプにより駆
動される油圧モータと、前記油圧ポンプから前記油圧モ
ータへ供給される流量を制御する流量制御弁と、前記油
圧モータを操作する操作レバーとを備えたものにおい
て、前記油圧モータの流入側と排出側との差圧を検出す
る差圧検出手段と、前記操作レバーの各操作速度に対応
して予め定められた前記差圧の最大値および最小値のう
ちの少なくとも一方を記憶する記憶手段と、前記差圧検
出手段の検出値がそのときの前記操作レバーの操作速度
に対応する前記最大値を超えたとき前記流量制御弁の通
過流量を減少させる第１の手段、および前記最小値未満
のとき前記流量制御弁の通過流量を増加させる第２の手
段のうちの少なくとも一方で構成される制御手段とを設
けたことを特徴とする油圧モータ駆動制御装置。
【請求項５】油圧ポンプと、この油圧ポンプにより駆
動される油圧モータと、前記油圧ポンプから前記油圧モ
ータへ供給される流量を制御する流量制御弁と、前記油
圧モータを操作する操作レバーとを備えたものにおい
て、前記油圧モータの流入側圧力を検出する圧力検出手
段と、前記操作レバーの各操作速度に対応して予め定め
られた前記流入側圧力の最大値および最小値のうちの少
なくとも一方を記憶する記憶手段と、前記圧力検出手段
の検出値がそのときの前記操作レバーの操作速度に対応
する前記最大値を超えたとき前記流量制御弁の通過流量
を減少させる第１の手段、および前記最小値未満のとき
前記流量制御弁の通過流量を増加させる第２の手段のう
ちの少なくとも一方で構成される制御手段とを設けたこ
とを特徴とする油圧モータ駆動制御装置。
【請求項６】油圧ポンプと、この油圧ポンプにより駆
動される油圧モータと、前記油圧ポンプから前記油圧モ
ータへ供給される流量を制御する流量制御弁と、前記油
圧モータを操作する操作レバーとを備えたものにおい
て、前記油圧モータの排出側圧力を検出する圧力検出手
段と、前記操作レバーの各操作速度に対応して予め定め
られた前記排出側圧力の最大値および最小値のうちの少
なくとも一方を記憶する記憶手段と、前記圧力検出手段
の検出値がそのときの前記操作レバーの操作速度に対応
する前記最大値を超えたとき前記流量制御弁の排出流量
を増加させる第１の手段、および前記最小値未満のとき
前記流量制御弁の排出流量を減少させる第２の手段のう
ちの少なくとも一方で構成される制御手段とを設けたこ
とを特徴とする油圧モータ駆動制御装置。