JPH08159809A

JPH08159809A - 多回転式絶対値エンコーダの伝送方法及び該エンコーダを備えた装置

Info

Publication number: JPH08159809A
Application number: JP33108094A
Authority: JP
Inventors: Mamoru Yamashita; 守山下; Keiji Yamaguchi; 恵司山口
Original assignee: Sumtak Corp
Current assignee: Sumtak Corp
Priority date: 1994-12-07
Filing date: 1994-12-07
Publication date: 1996-06-21

Abstract

(57)【要約】【目的】エンコーダで伝送するシリアル信号に最小限必
要とする伝送信号にし、かつ回転方向等の識別ができる
信号で形成して伝送信号用電線の本数を少なくする。【構成】正転又は逆転して発生する１回転以内の絶対位
置データ、回転数データ、及びその他の情報データから
なる複数の信号のうち、少なくともＬＳＢ側からの２個
以上の信号でシリアル信号を形成し、このシリアル信号
に絶対位置の変化量、回転方向等のデータを盛り込む構
成にして原点信号、インクリメンタル信号の電線を不要
とした伝送方式にする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、多回転式絶対値エンコ
ーダの伝送方法に関するものであり、詳しくはシリアル
信号で伝送するデータ量を必要最小限にして、伝送信号
用電線の数を減らすようにした伝送方法及びその装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のシリアル信号（例えば、スタート
ビット、データビット、ストップビットからなる非同期
の調歩同期式シリアルデータ転送方式等）にて、データ
を出力する多回転式絶対値エンコーダの伝送方法は、１
回転以内の絶対位置データ、回転数データ、及びその他
のデータ（エンコーダ内部の情報データ）を全て一括し
て、シリアル信号で伝送しているので、データ量が多く
なるため、シリアル信号の伝送時間が長くなり、シリア
ル信号のデータ受信側（制御装置等）でのデータ処理の
処理時間が長くなるため、前記シリアル信号の他に即時
処理可能なインクリメンタル信号（位相差２信号）及び
原点信号を伴って伝送している。

【０００３】即ち、ここで使用されるエンコーダは、絶
対位置データをシリアル信号にて伝送するシリアル信号
方式多回転式絶対値エンコーダであり、サーボモータの
フィードバック用等として速度制御、位置制御等を考慮
したものである。

【０００４】絶対位置データのシリアル信号は、例え
ば、純２進コードで生成されており、１回転分解能は２
¹¹（２０４８分割／回転）、全計量に要する回転数は８
１９１（２¹³ー１）回転、計量増加方向はエンコーダ入
力時より見て反時計方向回転（ＣＣＷ）時、逐次増加す
るようになっており、出力形態はラインドライバ（例え
ばＥＩＡ規格、ＲＳ−４２２準拠）によるシリアルデー
タ通信である。

【０００５】エンコーダの情報データは、例えば、回転
数カウンタオーバーフローと、オーバースピードアラー
ム等のエンコーダ内部のアラーム情報からなっている。

【０００６】また、エンコーダからのシリアル通信（例
えばＲｘ仕様）は、伝送規格は例えばＥＩＡ規格、ＲＳ
−４２２規格に準拠し、仕様モデムは例えば三菱電線工
業製のＤＮ１８１１が相当する。

【０００７】１６ビット×２の３２ビットで形成された
転送フォーマットは、下記の表１に示すように、第１の
データ（１ｓｔデータ）は、データＤＯ０〜ＤＯ１５の
１６ビットで形成され、最初のデータＤＯ０〜１０は１
回転絶対位置データであり、次のデータＤＯ１１〜ＤＯ
１４が多回転データであり、更に次のデータＤＯ１５が
Ｌ固定用である。

【０００８】

【表１】

【０００９】第２のデータ（２ｎｄデータ）のデータＤ
Ｏ０〜ＤＯ１６の１６ビットで形成され、最初のデータ
ＤＯ０〜ＤＯ８が多回転データであり、次のデータＤＯ
９〜ＤＯ１４が情報データであり、更に次のデータＤＯ
１５がＨ固定となっている。

【００１０】このような動作および機能を有する絶対位
置エンコーダにおけるシリアル信号伝送形態は、例え
ば、シリアル信号を１ｓｔデータ、２ｎｄデータ交互に
転送し、その転送周期Ｔｃｙｃは８４μｓ（４２μｓ×
２）である。このシリアル信号の伝送に使用される伝送
信号用電線の本数は、この従来例では１４本であり、以
下に示す電線群から構成されている。１：主電源ＥＸＴ−Ｖｃｃ２：ゼロボルトコモンＣＯＭ３：バッテリＶＢＡＴ４：ゼロボルトコモンＣＯＭ５：クリア信号ＣＬＲ６：フレームグランドＦＧ７、８：シリアル信号ＲX、ＲX’ ９〜１２：インクリメンタル信号Ａ、Ａ’、Ｂ、Ｂ’ １３、１４：原点信号Ｚ、Ｚ’

【００１１】これら１４本の伝送信号用電線は、表１に
示すように、１ｓｔデータ及び２ｎｄデータをシリアル
信号Ｒｘ、Ｒｘ’（ラインドライバーを使用した場合の
Ｒｘの反転信号を示す）に重畳させ、且つ正逆回転を識
別するために位相差を設けた２進号からなるインクリメ
ンタル信号Ａ、Ａ’、Ｂ、Ｂ’及びエンコーダが原点位
置にあるときに発生する原点信号Ｚ、Ｚ’を伝送する。

【００１２】即ち、図８は電源投入後にシリアル信号を
伝送し、その途中でクリアした場合の伝送形態を示した
タイミングチャート図である。まず、電源投入してから
安定する時間Ｔｉｎ後にシリアル信号Ｒｘの１ｓｔデー
タ及び２ｎｄデータが転送周期Ｔｃｙｃの周期に基づい
て伝送される。その伝送中にクリア信号ＣＬＲが発生す
ると、伝送されているシリアル信号Ｒｘはそのクリア信
号ＣＬＲで発生する時間ＴＣＬでリセットされ、クリア
信号ＣＬＲが終了してから安定した時間Ｔｉｎ経過後に
再びシリアル信号Ｒｘ（１ｓｔデータ、２ｎｄデータ）
が伝送され、所定のデータを送ることになる。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記説
明した従来技術によるシリアル信号にて出力する多回転
式絶対値エンコーダの伝送方法は、シリアル信号で伝送
するデータの原点位置及び正逆回転を判別するため、ど
うしてもシリアル信号の他にインクリメンタル信号（位
相差２信号）Ａ、Ａ’、Ｂ、Ｂ’及び原点信号Ｚ、Ｚ’
を、別途必要として伝送している。そのため、その分の
伝送信号用電線が必要であり、特に駆動部分の多い制御
装置、例えばロボット等に多くのエンコーダを使用する
場合には信号用電線の断線、信号用電線の配置領域が嵩
ばってしまうという問題点がある。

【００１４】従って、上記問題点を解決するために、１
回転以内の絶対位置データ、回転数データ、及びその他
の情報データを全て伝送するか、または常時必要なデー
タのみを出力するかを選択する機能を設けることによ
り、伝送時間を短縮し、シリアル信号のデータ受信側で
のデータ処理を即時処理可能な時間に近づけることで、
例えばインクリメンタル信号（位相差２信号）Ａ、
Ａ’、Ｂ、Ｂ’及び、原点信号Ｚ、Ｚ’の信号用電線を
削除した多回転式絶対値エンコーダを提供することを目
的とする。

【００１５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明に係る多回転式絶対値エンコーダの伝送方法
及びその装置は、電源投入時シリアル信号のデータ受信
側に、エンコーダのデータ情報がないために、１回転以
内の絶対位置データ（純２値符号、２値化１０進符号
等）、回転数データ及びその他エンコーダ内部の情報デ
ータを全て一括して伝送し、その後は常時必要なデータ
のみを伝送するようにする。

【００１６】この常時必要なデータとは、最初に１ｓｔ
データ及び２ｎｄデータからなる全データを伝送してい
るので、絶対位置の変化量と回転方向の判断ができれば
よい。即ち、シリアル信号の転送周期内での最高回転数
における絶対位置の変化量の２倍より大きなデータ量を
伝送できる最下位ビットからのビット数以上であればよ
い。但し純２進符号の場合２ビット以上、２進化１０進
符号の場合４ビット以上となる。

【００１７】従って、前記データ量をＤ、前記変化量を
Ｌ、１回転あたりの分解能をＮ、１秒間当たりの最高回
転速度をＶ、シリアル信号の転送同期をＴとすると、Ｄ＞２Ｌ（Ｌ＝Ｎ×Ｖ×Ｔ）となり、予め、データ受信側の処理時間を考慮してシリ
アル信号の転送同期を決められるため、受信側の処理時
間の短縮が可能となる。

【００１８】以上のことから全データを伝送するか、ま
たは常時必要なデータのみを伝送するかを選択する機能
を設け、電源投入時またはシリアル信号のデータ受信側
でエンコーダのデータを失った時等に、伝送するデータ
は全データを選択し、その後、通常の動作状態では常時
必要なデータのみを選択することでデータ処理時間を即
時処理に近づいてできるため、インクリメンタル信号
（位相差２信号）及び原点信号を削減でき伝送信号用電
線の本数を大幅に削減できる。

【００１９】

【作用】電源投入時等のシリアル信号受信側でのデータ
と、エンコーダ内部の１回転以内の絶対位置データ、回
転数データ、その他情報データが異なっている時に、前
記エンコーダ内部の全データをエンコーダより伝送し、
データ受信側でデータをメモリに格納し、その後常時必
要なデータのみを伝送し、常時必要なデータと前記メモ
リに格納したデータを比較して絶対位置の変化量と回転
方向を演算し、メモリに格納したデータを書き換えるこ
とにより、エンコーダ内部の１回転以内の絶対位置デー
タ及び回転数データをデータ受信側で即時処理に近い時
間で再生できるため、インクリメンタル信号（位相差２
信号）と原点信号とが不要となり、伝送信号用電線の本
数を減らすことができるようになる。

【００２０】

【実施例】本発明に係る多回転式絶対値エンコーダの伝
送方法及びその装置について、［１］伝送形態、［２］
伝送するデータ量を少なくできる理論的根拠、［３］回
路構成、の順に図を参照にして以下説明する。尚、従来
技術で採用した表や図面は適宜引用する。

【００２１】［１］伝送形態伝送形態は、基本的には１ｓｔデータと２ｎｄデータと
からなる転送フォーマット（従来技術の表１参照）の
内、最小限必要とする１ｓｔデータのみを伝送する手法
であり、それには（１）所定の転送フォーマットを転送
後に１ｓｔデータのみを転送する手法、（２）外部から
の制御により、１ｓｔデータ及び２ｎｄデータを伝送後
に１ｓｔデータのみを伝送する手法がある。また使用さ
れる伝送信号用電線の本数は下記に示す８本で構成され
ている。１：主電源ＥＸＴ−Ｖｃｃ２：ゼロボルトコモンＣＯＭ３：バッテリＶＢＡＴ４：ゼロボルトコモンＣＯＭ５：クリア信号ＣＬＲ６：フレームグランドＦＧ７、８：シリアル信号Ｒｘ、Ｒｘ’

【００２２】（１）所定の転送フォーマットを伝送後に
１ｓｔデータのみを転送する手法図１、図２及び図３は、この手法による種々の条件下の
動作をタイミングチャート図で示したものであり、シリ
アル信号Ｒｘを１ｓｔデータ、２ｎｄデータと交互に１
回以上（１周期５２μｓ×１６回）転送し、その後１ｓ
ｔデータ（１周期２６μｓ）を連続転送することによ
り、転送周期を高速化したものである。その種々の条件
により異なる動作とは以下に説明するように、（ａ）主
電源ＥＸＴ−Ｖｃｃを投入した時、（ｂ）クリア信号Ｃ
ＬＲを入力した時、（ｃ）アラームが発生した時の動作
に大略区別される。尚、１周期５２μｓ、２６μｓは、
適宜変化できることは勿論のことであり、以下の説明で
引用される周期値の具体的な数字も適宜変更できる。

【００２３】（ａ）主電源ＥＸＴ−Ｖｃｃが投入された
時図１に示すように、主電源ＥＸＴーＶｃｃが投入される
と、シリアル信号Ｒｘには主電源ＥＸＴ−Ｖｃｃが投入
後安定する所定時間Ｔｉｎ経過後１ｓｔデータ、２ｎｄ
データが転送周期Ｔｃｙｃ（実施例において５２μｓ）
毎に１回以上転送される。その後、転送周期Ｔｃｙｃ１
（実施例において２６μｓ）毎に連続して１ｓｔデータ
が転送され、主電原ＥＸＴ−Ｖｃｃが供給されている間
は続行されれる。

【００２４】（ｂ）クリア信号ＣＬＲを入力した時図２は１ｓｔデータを連続して転送中にクリア信号ＣＬ
Ｒが投入された時のタイミングチャート図であり、上記
図１に示した主電源ＥＸＩＴ−Ｖｃｃが供給されて１ｓ
ｔデータが転送中に、クリア信号ＣＬＲが発生すると、
所定時間ＴＣＬ経過後にシリアル信号Ｒｘは停止され、
クリア信号Ｒｘがなくなった時から一定時間Ｔｉｎ経過
後に１ｓｔデータ及び２ｎｄデータからなるシリアル信
号Ｒｘを転送周期Ｔｃｙｃで再度１回以上転送された後
に１ｓｔデータのみ転送周期Ｔｃｙｃ１で連続して転送
する。

【００２５】（ｃ）アラームが発生した時シリアル信号Ｒｘが１ｓｔデータのみを転送周期Ｔｃｙ
ｃ１（実施例では２６μｓ）で転送中にアラーム（エン
コーダ内部の情報データ）が発生時には、転送周期Ｔｃ
ｙｃ（実施例では５６μｓ）からなる１ｓｔデータと２
ｎｄデータの交互のシリアル通信Ｒｘに切り替わる。

【００２６】（２）外部からの制御により、１ｓｔデー
タ及び２ｎｄデータを伝送後に１ｓｔデータのみを伝送
する手法この手法は、１ｓｔデータのみを転送周期Ｔｃｙｃ１
（２６μｓ）で連続して転送することを、外部からのコ
ントロール信号ＣＴＲＬにより制御可能にしたものであ
る。図４は、外部からのコントロール信号ＣＴＲＬによ
り切り替わる様子及び途中でクリア信号ＣＬＲを入力し
た時のシリアル信号Ｒｘの様子をタイミングチャート図
で表わしたものであり、主電源ＥＸＴ−Ｖｃｃが投入さ
れると、シリアル信号Ｒｘが転送周期Ｔｃｙｃ（５６μ
ｓ）で１ｓｔデータ及び２ｎｄデータのシリアル信号Ｒ
ｘが転送されている時に外部からコントロール信号ＣＴ
ＲＬを受け取ると転送周期Ｔｃｙｃ１（２６μｓ）の１
ｓｔデータのみ転送するシリアル信号Ｒｘに切り替わ
る。また、切り替わった状態の時にクリア信号ＣＬＲを
受け取ると転送周期（５６μｓ）からなる１ｓｔデータ
及び２ｎｄデータのシリアル信号Ｒｘを転送した後に、
転送周期（２６μｓ）からなる１ｓｔデータのみのシリ
アル信号Ｒｘの転送を行なう。アラームが発生した場合
には、上記図３を用いて説明した手法と同様であるの
で、その説明は省略する。

【００２７】［２］伝送するデータ量を少なくできる理
論的根拠伝送するデータ量の理論的根拠については、理解しやす
いように、エンコーダが１回転以内の絶対位置データの
符号が純２進符号の場合の次の条件の例で説明する。
尚、実際の転送フォーマットは１ｓｔデータと２ｎｄデ
ータを構成するデータＤ００〜ＤＯ１５により構成され
ている。（１）１回転以内の絶対位置データの分解能Ｎ＝２０４
８に分割。（２）１回転以内の絶対位置データのビット数＝１１ビ
ット（ＤＢ０〜ＤＢ１０）。（３）回転数データのビット数＝１３ビット（ＤＢ１１
〜ＤＢ２３）。（４）その他情報データのビット数＝６ビット（ＤＢ２
４〜ＤＢ２９）。（５）最高回転速度Ｖ＝１００回転／秒。（６）常時必要なデータのみ伝送する時の転送周期Ｔｓ
＝１０×１０^-6秒。（７）シリアル信号の伝送レ−ト＝５００Ｋビット／
秒。

【００２８】まず、常時必要なデータのみを伝送すると
きのシリアル信号の転送周期Ｔｓと、伝送するデータの
ビット数について説明する。データのビット数について
説明すると絶対位置の変化量Ｌは、Ｌ＝Ｎ×Ｖ×Ｔｓ＝２０４８×１００×１０×１０^-6＝
２．０４８となり、伝送するデータ量Ｄは、変化量Ｌの２倍より大
きな値であればよいため、Ｄ＞２Ｌ＝２×２．０４８＝４．０９６となる。

【００２９】従って、本実施例は、純２進符号について
説明しているため、上記データ量Ｄから伝送するデータ
は最下位ビット（ＬＳＢ）から３ビット以上を選択すれ
ばよい。このことを図５を用いて説明する。

【００３０】図５は、エンコーダが時計方向（ＣＷ）及
び反時計方向（ＣＣＷ）に回転した時に発生するデータ
ビットＤＢ０〜ＤＢ１０の矩形波信号を表わしたタイミ
ングチャートである。例えば、Ｐ１の点からＰ２または
Ｐ３の点にエンコーダが回転したとすると、ＬＳＢから
２ビット（データビットＤＢ０〜ＤＢ１）の値では、Ｐ
２とＰ３の点のデータ値が同じであるため、Ｐ１の点の
データ値と比較すると絶対位置の変化量の判断はできる
が、回転方向の判断ができないことが解かる。そこで、
ＬＳＢから３ビット以上の値（例えばデータビットＤＢ
０〜ＤＢ２）を選択することでＰ１、Ｐ２、Ｐ３点のデ
ータ値が全て異なり絶対位置の変化量及び回転方向の判
断が可能となる。従って、エンコーダの原点位置を知ら
せる原点信号、正逆回転を識別するインクリメンタル信
号によらなくても絶対位置データ及び回転方向を知るこ
とができる。

【００３１】次に、転送周期について説明する。仮に、
シリアル信号Ｒｘが、スタートビット（１ビット）、デ
ータビット、ストップビット（１ビット）で構成されて
いたとすると、伝送レ−トが５００Ｋビット／秒から１
ビット当たり２×１０^-6秒となり、常時必要なデータの
みを伝送するシリアル信号は、（スタートビット数＋データビット数＋ストップビット
数）×２×１０^-6秒＝（１＋３＋１）×２×１０^-6秒＝
１０×１０^-6秒となり、シリアル信号の転送周期ＴS ＝１０×１０^-6秒
が可能である事がわかる。

【００３２】また、全データを伝送する転送周期ＴL
は、１回転以内の絶対位置データのビット数が１１ビッ
ト、回転数データのビット数が１３ビットその他情報デ
ータのビット数が６ビットから、全データのビット数
は、３０ビットとなり、ＴL ＝（スタートビット数＋データビット数＋ストップ
ビット数）×２×１０^-6秒＝（１＋３０＋１）×２×１
０^-6秒＝６４×１０^-6秒となり、６４×１０^-6秒以上必要となる。

【００３３】［３］回路構成以上説明した［２］伝送するデータ量を少なくできる理
論的根拠に基づいた回路構成は、（１）図６に示すエン
コーダ内部切替方式による回路構成と、（２）図７に示
すエンコーダ外部切替方式による回路構成とがある。

【００３４】（１）エンコーダ内部切替方式による回路
構成（図１、図２、図３参照）図６は、エンコーダ内部切替方式による回路構成をブロ
ックで示したものであり、エンコーダデータ生成部１と
シリアル信号（Ｒｘ）出力端子との間にシリアル信号変
換手段であるシリアル信号生成部５を設けた回路構成と
なっている。

【００３５】エンコーダ生成部１は、多回転式絶対値エ
ンコーダにおける転送フォーマットを形成する１回転絶
対位置データ、回転数データ、その他の情報データ（従
来技術の表１参照）を生成して出力するものであり、そ
の構成は１回転以内の絶対位置データのデータビットＤ
Ｂ０〜ＤＢ１０の１１ビットをパラレルに出力する絶対
位置データ部２と、回転数データのデータビットＤＢ１
１〜ＤＢ２３の１３ビットをパラレルに出力する回転数
データ部３と、情報データを表わすデータビットＤＢ２
４〜ＤＢ２９を出力する情報データ部４とから構成され
ている。

【００３６】シリアル信号生成部５は、エンコーダデー
タ生成部１とシリアル信号（Ｒｘ）出力端子との間に介
在し、回転しているエンコーダの絶対位置の変化量及び
回転方向を知るために常時必要なデータのみを伝送する
シリアル信号Ｒｘを生成するものであり、その構成はパ
ラレル入力ポートをデータポートＤＰ０〜ＤＰ２、又は
ＤＰ０〜ＤＰ２９に切り替えるデータセレクタ回路６
と、パラレルデータをシリアルデータに変換するシリア
ル信号変換回路７と、エンコーダからの全データビット
ＤＢ０〜ＤＢ２９、または常時必要なデータビットＤＢ
０〜ＤＢ２を選択する選択信号処理回路８とからなり、
それぞれの接続状態は下記のようになっている。

【００３７】１回転以内の絶対位置データ部２のパラレ
ルなデータビットＤＢ０〜ＤＢ２の出力側は、データセ
レクタ回路６のデータポートＤＰ０〜ＤＰ２に接続され
ている。

【００３８】回転数データ部３のパラレルなデータビッ
トＤＢ１１〜ＤＢ２３の出力側および情報データ部４の
データビットＤＢ２４〜ＤＢ２９の出力側は、データセ
レクタ回路６のデータポートＤＰ０〜Ｐ２９に接続され
ている。

【００３９】データセレクタ回路６のパラレル出力ポー
トＹは、シリアル信号変換回路７のデータ入力ＤＸに接
続され、シリアル信号変換回路７のデータ出力側ＴＸは
シリアル信号（Ｒｘ）出力端子に接続されている。

【００４０】選択信号処理回路８の一方の入力側Ｉ１
は、シリアル信号変換回路７のデータ出力ＴＸに接続
し、他方の入力側Ｉ２は、情報データ部４のデータビッ
トＤＢ２４〜ＤＢ２９の出力側に接続し、その出力Ｏは
データセレクタ回路６の切り替えゲートＧに接続されて
いる。

【００４１】尚、図６に示すようにトリガー部９を設け
て、電源投入時に自動的に切り替わるように接続しても
よい。

【００４２】このような構成および接続状態からなるエ
ンコーダ内部切替方式による回路の動作は、全データビ
ット（ＤＢ０〜ＤＢ２９）を伝送するか、または常時必
要なデータビット（ＤＢ０〜ＤＢ２）のみを伝送するか
を選択する機能を有する選択信号処理回路８により、電
源投入時等のシリアル信号Ｒｘのデータ受信側でのデー
タと、エンコーダ内部のデータが異なっている時に、選
択信号処理回路８の出力Ｏで、データセレクタ回路６の
全データポート側（ＤＰ０〜ＤＰ２９）、及びシリアル
信号変換回路７の転送周期ＴＬを選択し、シリアル信号
変換回路７のデータ出力ＴＸより伝送する。その後選択
信号処理回路８の入力Ｉ１で全データビット（ＤＢ０〜
ＤＢ２９）を１回以上伝送したことを判断し、出力Ｏで
データセレクタ回路６の常時必要なデータビット（ＤＢ
０〜ＤＢ２）側、及び、シリアル信号変換回路７の転送
周期ＴＳを選択し、シリアル信号変換回路７の出力ＴＸ
より伝送する。

【００４３】（２）エンコーダ外部切替方式による回路
構成（図４参照）図７は、エンコーダ外部切替方式による回路構成をブロ
ックで示したものであり、上記図６を用いて説明したエ
ンコーダ内部切替方式と同様に、エンコーダデータ生成
部１とシリアル信号（Ｒｘ）出力端子との間にシリアル
信号生成部５を設けた回路構成となっている。

【００４４】その構成は同じであり、異なる接続状態
は、選択信号処理回路８の一方の入力側が外部切替信号
ＣＴＲＬを入力する端子に接続されていることであり、
その他は図６に示した回路構成と同様であるので、その
説明は省略する。

【００４５】このような構成および接続状態からなる外
部切替方式による回路の動作は、選択信号処理回路８の
出力Ｏをエンコーダの外部（例えば、エンコーダのデー
タ受信側）により選択する外部選択方式であり、エンコ
ーダの外部タイミング等に合わせて、全データビット
（ＤＢ０〜ＤＢ２９）を伝送するか、または常時必要な
データビット（ＤＢ０〜ＤＢ２）のみを伝送するかを選
択することができる。

【００４６】このようにして内部および外部の方式によ
る、本実施例では、前記で説明した転送周期ＴＬ、ＴＳ
からＴＬ−ＴＳ＝６４×１０^-6秒−１０×１０^-6秒＝５４×
１０^-6秒以上の処理時間の短縮が可能となる。

【００４７】また、エンコーダ内部の情報データ（例え
ば警報信号）値に変化があった場合、選択信号処理回路
８の入力Ｉ２で判断し、出力Ｏでデータセレクタ回路６
の全データポート（ＤＰ０〜ＤＰ２９）側、及びシリア
ル信号変換回路７の転送周期ＴＬを選択し、シリアル信
号変換回路７の出力ＴＸより伝送することで、シリアル
信号Ｒｘのデータ受信側に情報データを送ることができ
る。

【００４８】このようにして最小限必要なデータのみを
送出するようにして、例えばインクリメンタル信号（位
相差２信号）及び原点信号の伝送電線を削除することが
でき、伝送電線の本数を減らすことができるのである。

【００４９】

【発明の効果】以上説明したように本発明に係る多回転
式絶対値エンコーダの伝送方法及び該エンコーダを備え
た装置は、絶対位置データ、回転数データ及びその他の
情報デ−タを全て伝送するか、または常時必要なデータ
のみ伝送するかを選択する機能を備え、かつ常時必要と
する最小限のデータに絶対位置の変化量、回転方向等の
情報を盛り込んで伝送させるようにすることにより、送
信されたデータの即時処理が可能となり、例えばインク
リメンタル信号、原点信号等に使用される伝送用信号電
線の本数を減らすことができると云う極めて優れた効果
を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかるシリアル信号Ｒｘの１ｓｔデー
タのみを伝送する方法を示したタイミングチャート図で
ある。

【図２】同クリア信号が発生した時のタイミングチャー
ト図である。

【図３】同アラームが発生した時のタイミングチャート
図である。

【図４】同外部からの切替信号ＣＴＲＬ及びクリア信号
によるタイミングチャート図である。

【図５】同伝送するデータ量を少なくできる根拠を示し
たタイミングチャート図である。

【図６】同内部切替方式による回路構成を略示的に示し
たブロック図である。

【図７】同外部切替方式による回路構成を略示的に示し
たブロック図である。

【図８】従来技術におけるエンコーダのシリアル信号を
伝送するタイミングチャート図である。

【符号の説明】

１エンコーダ生成部２（１回転以内の）絶対値位置データ３回転数データ部４情報データ部５シリアル信号生成部６データセレクタ回路７シリアル信号変換回路８選択信号処理回路

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】正転又は逆転して発生する１回転以内の絶
対位置データ、回転数データ、及びその他のデータから
なる複数の信号をシリアル信号に変換して出力する多回
転式絶対値エンコーダの伝送方法において、前記絶対位
置データ、回転数データ及びその他のデータを全て伝送
するか、または常時必要なデータのみ伝送するかを選択
する選択手段を備えていることを特徴とする多回転式絶
対値エンコーダの伝送方法。
【請求項２】上記必要なデータのみ伝送する選択手段
は、少なくとも１回、前記複数の信号を伝送した後に、
前記常時必要なデータのみ伝送するようにしたことを特
徴とする請求項１に記載の多回転式絶対値エンコーダの
伝送方法。
【請求項３】上記常時必要なデータは、１回転以内の絶
対位置データの最下位ビット側からの絶対位置の変化量
と回転方向が判断できる信号で形成したことを特徴とす
る請求項１または２に記載の多回転式絶対値エンコーダ
の伝送方法。
【請求項４】１回転以内の絶対位置データのデータビッ
トをパラレルに出力する絶対位置データ部２と、回転数
データのデータビットをパラレルに出力する回転数デー
タ部３と、情報データを表わすデータビットを出力する
情報データ部４とから構成されているエンコーダ生成部
１と、前記各データビットをシリアル信号に変換して出
力するシリアル信号変換手段とからなり、前記絶対位置
データと回転数データと情報データの全データを送出す
るか、あるいは絶対位置の変化量と回転方向の判断が可
能なだけの常時必要なデータのみ送出するかの切り替え
は、前記シリアル信号変換手段からのシリアル信号Ｒｘ
に基づいて行うことを特徴とする多回転式絶対値エンコ
ーダを備えた装置。
【請求項５】１回転以内の絶対位置データのデータビッ
トをパラレルに出力する絶対位置データ部２と、回転数
データのデータビットをパラレルに出力する回転数デー
タ部３と、情報データを表わすデータビットを出力する
情報データ部４とから構成されているエンコーダ生成部
１と、前記各データビットビットをシリアル信号に変換
して出力するシリアル信号変換手段とからなり、前記絶
対位置データと回転数データと情報データの全データを
送出するか、あるいは絶対位置の変化量と回転方向の判
断が可能なだけの常時必要なデータのみ送出するかの切
り替えは、外部切替信号に基づいて行うことを特徴とす
る多回転式絶対値エンコーダを備えた装置。