JPH0816241A - マップ記憶方法及びそのマップを使用する経路作成方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 第一の目的は、作業領域の状態に応じたマッ
プ記憶方法を提供することである。また、第二の目的
は、そのマップを使用する自走式作業車の経路の単純な
生成法を提供することにある。 【構成】 上記目的を達成するために、本発明では、マ
ップ状に記憶された走行経路に従って作業を行う自走式
作業車のためのマップ記憶方法において、自走式作業車
が走行する領域に、領域の状態に応じた属性を持たせて
マップに登録することを特徴とする。また、前記マップ
記憶方法で記憶されたマップを用いて作業車の走行作業
経路を作成することを特徴とする。また、前記属性に基
づいて領域を分割し、分割された領域ごとに経路を個別
に計画することを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、屋内、もしくは屋外
を、マップ状に記憶された走行経路に従って作業（清
掃、ワックス塗布、薬剤散布等）を行う自律走行作業車
のためのマップ記憶方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の自走式清掃車等の自走式作業車の
ためのマップ記憶方法においては、作業部は本体下部に
内蔵されているため、本体が侵入できないところを全
て、障害物としてマップに登録していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の自走式
作業車では、作業部は本体下部に位置し、本体が侵入で
きないところは、作業部も侵入することができなかっ
た。ところが、作業部を外部に張り出し、作業部のみを
本体の侵入できない部分に対しても侵入させることがで
きる構成にした場合、従来と同じように、本体の侵入で
きない部分を一様に障害物としてマップに記憶し、経路
を作成すると、作業部のみの大きさであれば侵入が可能
で作業ができる区域についても障害物区域と判断される
ため、作業をやり残してしまうという問題があった。

【０００４】本発明の第一の目的は、作業領域の状態に
応じたマップ記憶方法、例えば、作業部を本体外側に設
けて、走行車本体が侵入できないような箇所でも作業部
の高さや大きさを抑えることで作業部を侵入可能にした
自走式作業車を用い、従来は障害物とされていた領域に
対しても、作業部が侵入できる部分については直接作業
を行うことができるような、マップ記憶方法を提供する
ことである。

【０００５】また、第二の目的は、そのマップを使用す
る自走式作業車の経路の単純な生成法を提供することに
ある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明では、マップ状に記憶された走行経路に従っ
て作業を行う自走式作業車のためのマップ記憶方法にお
いて、自走式作業車が走行する領域に、領域の状態に応
じた属性を持たせてマップに登録することを特徴とす
る。

【０００７】また、前記属性が、自走式作業車全体が走
行可能な部分、自走式作業車全体は走行できないが自走
式作業車の作業部が挿入することができる部分、自走式
作業車が走行できず且つ作業部も挿入することができな
い部分という属性であることを特徴とする。

【０００８】また、前記マップ記憶方法で記憶されたマ
ップを用いて作業車の走行作業経路を作成することを特
徴とする。

【０００９】また、前記属性に基づいて領域を分割し、
分割された領域ごとに経路を個別に計画することを特徴
とする。

【００１０】また、障害物の存在しない領域は経路を自
動生成し、障害物の存在する領域は予め走行経路を外部
から入力することを特徴とする。

【００１１】

【作用】本発明の構成によると、作業領域の状態に応じ
た属性を持たせてマップに記憶する。また、属性に基づ
いて領域を分割し、分割された領域ごとに経路を個別に
計画する。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照しながら
説明する。本実施例は、自走式作業車を自走式掃除機に
構成したものである。

【００１３】図１は本実施例の自走式掃除機の斜視図を
示すものである。この自走式掃除機は、走行部１、車体
部２、作業部３から成っている。

【００１４】まず走行部１を説明する。６は２つの駆動
輪５を駆動させるための駆動輪駆動モーターである。駆
動輪５には、その回転数を読み取り、自走式清掃車１が
走行した距離を計測するための距離検出計７が接続され
ている。

【００１５】２つの操舵輪８は回転自在であり、ギア群
９、及びベルト１０によって１つの操舵輪駆動モーター
１２に接続され、ギアによって一定の減速を行って、２
つの操舵輪の回転が逆方向になる様に取り付けられてい
る。操舵輪駆動モーター１２には、ギアを介してポテン
ショメーター１１が取り付けられ操舵輪８の回転角度を
計測できるようになっている。また、操舵輪８と駆動輪
５で、自走式掃除機１の重量を支えている。

【００１６】図２に示すように、２つの駆動輪５は、中
心線Ｙ−Ｙ’の垂線Ｘ−Ｘ’の延長線上に中心線に対し
て対称に配置され、操舵輪８は、中心線Ｙ−Ｙ’上に垂
線Ｘ−Ｘ’に対象に配置され、初期位置ではＹ−Ｙ’に
対し平行に向いている。操舵輪８の少なくとも一方には
不図示のサスペンション機構が設けられている。このサ
スペンション機構は、凹凸があるような床面走行時にお
いても、駆動輪５が必ず床面に接地し、駆動輪５の空転
を防ぎ、走行を安定させる効果と距離検出計の誤差を少
なくする効果がある。

【００１７】前記走行部１を用いて前進または回転する
方法の一例について説明する。まず、図２（ａ）のよう
に直進走行時においては、操舵輪８をＹ−Ｙ’と平行に
保ち、２つの駆動輪駆動モーター６を同方向に回転させ
る。車体中心を回転中心にして、回転動作を行う際に
は、図２（ｂ）のように操舵輪駆動モータ１２を用いて
操舵輪８をＹ−Ｙ’に対して直角になる角度で保持し、
２つの駆動輪駆動モーター６を逆方向に回転させること
で回転が可能となる。

【００１８】走行部１には、車体部回転機構が併せて設
けられている。図３に示すように走行部フレーム１６は
ベアリング内輪保持具１９でベアリング内輪１３ａに固
定されており、また、ベアリング外輪１３ｂには、車体
部回転駆動歯車２０がベアリング外輪保持具１８で固定
されている。更にベアリング外輪保持具１８には、車体
部フレーム２１が固定されている。

【００１９】上記構成により、走行部１に対して車体部
２は独立して回転可能となっている。更に、走行部フレ
ーム１６には車体部回転用モーター１４が装着されてお
り、ギアを介して車体部回転駆動歯車２０を駆動する。
更に、車体部回転駆動歯車２０には、ギアを介して、ポ
テンショメータ１５（図１参照）が取り付けられてお
り、走行部１に対する車体部２の回転角度を正確に検出
することができる。

【００２０】本実施例では、車体回転用モーター１４に
ステッピングモーターを採用し、走行部１と車体部２の
回転動作を行ったが、このステッピングモーターをサー
ボモータに変えても同等の機能を実現できる。この車体
部回転機構では、車体部２を走行部１のＹ−Ｙ’軸に対
して、約−９０°〜＋９０°まで回転することができ
る。また、走行部１の回転中心近くにはジャイロセンサ
ー１７が装着され走行部１の回転角度の検出や直進走行
制御のために使用される。

【００２１】次に車体部２の説明をする。車体部２は、
走行部１に対して回転可能で車体部２の外部ケース２２
は走行部１を覆うような形になっている。車体部外部ケ
ース２２には接触センサー２３が取り付けられ、車体部
２が壁や障害物に接触したことを検知できる。

【００２２】車体部２はこの他に壁や障害物までの距離
を計測するための距離センサー２７、清掃出発地点から
投光される光を受光し、自身の現在位置と方位を認識す
るために用いる位置検出ユニット２８、外部との通信を
行うための赤外線通信装置４２等を具有している。

【００２３】走行部１の駆動用モーター６や車体回転駆
動用モーター１４、ジャイロセンサ１７等は車体部２に
ある不図示の電源部と制御部により電源供給及び駆動制
御をされる。そのため、駆動用モーター６や車体回転駆
動用モーター１４、ジャイロセンサ１７の電源供給線や
制御線は、走行部１と車体部２をつなぐリング型の車体
回転用ベアリング１３の中心部を通し、走行部１と車体
部２の回転による配線の大きなねじれや引きつりを防止
している。

【００２４】次に作業部３を図４に基づいて説明する。
２４は吸引モーターで吸引中継部２９、バキュームホー
ス３０、ノズル中継部３１、床面のごみを吸引する吸引
ノズル３７に順次連結されている。吸引ノズル３７周囲
側面には、車体部外部ケース２２と同様に接触センサ３
８が設けられ（図１参照）、壁や障害物に接触したこと
を検知することができる。

【００２５】また、吸引ノズル３７の形状は細長く、細
い隙間にも挿入可能になっており、周囲に吸引口を有す
る。吸引ファン部２５の排気風は、排気フィルタ２６を
通して、微粒子を取り除いたあとに排出される。吸引ノ
ズル３７の末端にある吸引ノズル中継部３１は、図６に
示すガイド板３２に取り付けられ、ガイド板３２は、ア
キュライドレール３４によって、左右に移動可能であ
る。

【００２６】更に、車体部フレーム２１に取り付けられ
たスライド用モーター３３によって左右に駆動されるス
ライドベルト３５にガイド板３２は係合され、スライド
ベルト３５の摺動に合わせてガイド板３２はアキュライ
ドレール３４上を移動する。よって、スライド用モータ
ー３３により作業部３は左右に摺動駆動される（図６参
照）。

【００２７】吸引ノズル３７が拘束なく移動するため
に、リング型のベアリング３６の内輪側に吸引中継部２
９を外輪側を車体部フレーム２１に取り付けることで、
吸引中継部２９が吸引ファン部２５に対して回転可能な
構成をとっている。図５に示すように、吸引ノズル３７
が、アキュライドレール３４の右側にある場合に、吸引
中継部２９がバキュームホース３０に押し込まれ、左回
転した状態になる。

【００２８】吸引ノズル３７がアキュライドレール３４
上をガイド板３２の移動に伴って左へ移動する際には、
バキュームホース３０は吸引ノズル中継部３１に引きず
られる形で左へ移動し、更に、吸引中継部２９も右回転
を行い、滑らかに吸引ノズル３７、バキュームホース３
０、吸引中継部２９が移動可能になっている。

【００２９】次に本機構での走行作業方法の一例を示
す。広い領域で作業を行う際には、図７（ａ）に示すよ
うに吸引ノズル３７を進行方向に対して後方に位置させ
る。操舵輪８は進行方向に向け、左右の駆動輪５を同じ
方向に回転させて前進する。その際、吸引ノズル３７を
進行方向に対して左右に摺動させることによって、細長
いノズルによる広い面積に対する作業を容易にする。

【００３０】また、前述した車体部回転機構によって吸
引ノズル３７を図７（ｂ）のように進行方向に対して垂
直になるように位置させ、吸引ノズル３７を固定させた
状態で前進を行っても同様の効果を得られる。この場
合、吸引ノズル３７の固定位置は摺動範囲のどの位置で
あってもよい。

【００３１】隙間などの狭い部分に対して作業を行う場
合は、図８（ａ）のようにノズルを隙間に差し込みなが
ら前進し、作業に適当な位置で停止し、図８（ｂ）のよ
うに、その状態でノズルを摺動させ、隙間に対して作業
を行う。

【００３２】更に前述の機能を組み合わせて図９〜図１
１（図９〜図１１は一連の動作を示す）に示すような室
内を往復動作にてくまなく清掃する手順の一例を示す。
一般的に出入り口が一つしかないような室内の清掃の場
合、まず、入り口より最も奥の地点を開始地点とし、終
了地点を出入り口とするのが塵埃を室内奥から出口に向
かって残らず清掃でき有効であると考えられる。

【００３３】まず、入り口より入室した自走式掃除機を
図９（ａ）の開始地点まで進める。その後、開始地点か
ら側壁沿いの清掃を行う。壁際については、吸引ノズル
の長辺を壁側に向けて吸引を行うと壁際のゴミを効率よ
く吸引できる。本体を側壁に沿わせて前進させながら、
前述の図７（ａ）の吸引ノズル３７を摺動させ壁際を清
掃する（図９（ｂ））。

【００３４】本体を正面の壁に接するまで進め（図９
（ｃ））、前述した図２（ｂ）の方法を用いて、走行部
のみを左に９０°回転させる（図９（ｄ））。その後、
正面の壁沿いを、車体部２と吸引ノズル３７を方向転換
できる位置まで進める（図９（ｅ））。必要な距離進め
た後、車体部２と吸引ノズル部４を回転させる（図９
（ｆ））。

【００３５】次に、側壁に吸引ノズル３７が接触するま
で本体を後退させる（図１０（ｇ））。この状態で、吸
引ノズル３７を一往復摺動させることで、側壁沿いの清
掃を完全に行うことができる。吸引ノズル３７は往復動
作の後、側壁沿いに位置させる。これで、自走式掃除機
は正面の壁に沿った状態（図１０（ｈ））になってい
る。

【００３６】次に清掃領域の重なり量を調整しつつ本体
を前進させ、次の清掃領域に移動させる（図１０
（ｉ））。再び走行部の回転動作により、自走式掃除機
の進行方向を変える（図１０（ｊ））。吸引ノズル３７
は進行方向に対して長辺側を向けた状態で吸引を続け
（図１０（ｋ））、正面の壁に接するまで進める。正面
の壁に到達したら（図１０（ｌ））、吸引ノズル３７を
壁際まで摺動させ、残りの領域を清掃する（図１１
（ｍ））。走行部の回転動作により、進行方向を正面の
壁沿いに変え、清掃領域の重なり量を調整しつつ前進さ
せ、次の清掃領域に移動させる。

【００３７】以下、同様に作業終了側の側壁まで往復走
行を続け（図１１（ｎ））、図１１（ｏ）の状況まで作
業を進める。作業終了側の側壁沿いの清掃を行うため
に、車体の向きを変える。そのために、車体部２と吸引
ノズル３７が方向転換できる位置まで、終了側の側壁沿
いを前進させる（図１１（ｐ））。車体部２と吸引ノズ
ル３７を回転させた後、吸引ノズル３７が壁に接触する
まで後退させる（図１１（ｑ））。

【００３８】吸引ノズル３７を壁沿いから反対側に向か
って摺動させ、本体後部の清掃を行った後、吸引ノズル
３７を摺動動作させた状態で前進させ、側壁沿いを清掃
する。このとき、本体の長さと幅が同寸法であるため、
清掃し残すことなく清掃を行うことが可能である（図１
１（ｒ））。以上のような手順によって、本実施例の構
成で室内清掃を実現することができる。

【００３９】このような自走式掃除機を用いて室内清掃
を行う際には、前述したように吸引ノズル３７の幅や高
さが抑えられているので、本体は侵入できないが吸引ノ
ズル部のみを差し込んで作業を行うことが可能な領域も
ある。

【００４０】そのため、本実施例の自走式掃除機には、
本体が走行できず更に作業部である吸引ノズル３７も侵
入できない領域と、本体が入れない領域ではあるが吸引
ノズル部を差し込める領域と、本体も吸引ノズル部も自
由に走行できる領域の、３つの領域に分割し、それぞれ
の領域に属性付けを行った図１２のようなマップを与え
る。このマップは、自走式掃除機本体が持つことも可能
であるし、また、自走式掃除機本体ではなく、外部に設
けられた作業経路制御装置のようなものが保存すること
も可能である。

【００４１】図１２（ａ）で属性＜１＞が与えられた部
分は、本体も吸引ノズル３７も侵入できない部分、属性
＜２＞が与えられた部分は本体は侵入できないが吸引ノ
ズル部は侵入することができる部分、属性＜３＞が与え
られた部分は障害物が存在せず本体も吸引ノズル部も自
由に走行できる部分である。但し、このマップは便宜上
図示したが、計算機上の数値の配列や構造体のような数
値情報であっても何ら問題はない。

【００４２】ここで、図１３のフローチャートを参照し
ながら、領域に属性を付けマップを作成する手順を説明
する。まず、属性を付けようとする領域に自走式掃除機
本体が侵入できるかどうかを判断し（ステップ＃１）、
本体が侵入できると判断された場合はその領域に属性＜
３＞を与える（ステップ＃２）。ステップ＃１で本体が
侵入できないと判断された場合はステップ＃３へ進む。
ステップ＃３では、領域に自走式掃除機の吸引ノズル部
が侵入できるかどうかを判断する。ここで吸引ノズル部
が侵入できると判断された場合はその領域に属性＜２＞
を与える（ステップ＃４）。ステップ＃３で吸引ノズル
部が侵入できないと判断された場合はその領域に属性＜
１＞を与える（ステップ＃５）。このようにして、領域
を３つの属性に分けることができる。

【００４３】次に、このマップを用いて、自走式掃除機
の走行経路を計画する手順について述べる。まず、属性
＜１＞が与えられた部分を除いた部分についてそれぞれ
が矩形領域になるように図１２（ｂ）に示すように、領
域Ａ、領域Ｂ、領域Ｃに分割を行う。ここで、矩形領域
に分割した理由は、分割が容易であることや、その分割
された領域内の作業が単純に計画できるためである。

【００４４】属性＜２＞を与えられた部分が境界線上に
ある場合は、図１２（ｃ）のように＜２＞で属性づけさ
れた部分がどちらか一方の領域に入るように境界線を動
かす。図１２（ｂ）の場合、属性＜２＞を与えられた部
分が領域Ａと領域Ｃに掛かっているので、境界線を動か
し属性＜２＞を与えられた部分が全て領域Ａに含まれる
ように矩形領域を訂正する。

【００４５】図１２では説明を簡単にするため属性が単
純な領域について説明したが、この方法を応用すれば属
性が複雑な領域についても簡単に矩形領域に分割するこ
とができる。以下、図１４、及び図１５のフローチャー
トを参照しながら、属性が複雑な作業領域を属性に基づ
いて矩形領域に分割する手順を説明する。

【００４６】領域分割したいマップは図１４（ａ）の様
に用意されているとする。まず、この領域内で属性＜１
＞の各頂点から分割線（図１４（ｂ）のａ〜ｊの点線）
を引き、属性＜３＞の部分を分割する（ステップ＃１
１）。次に、この分割線中に、図１４（ｂ）の分割線ｄ
のように、属性＜２＞の領域にかかっている分割線があ
るかどうかを判定する（ステップ＃１２）。この判定
で、属性＜２＞の領域にかかっている分割線があれば、
その分割線を属性＜２＞の領域の端部まで移動させる
（図１４（ｃ）、ステップ＃１３）。属性＜２＞の領域
にかかっている分割線がなくなるまで、ステップ＃１
２、＃１３を繰り返す。

【００４７】次に、図１４（ｄ）の太線で囲まれた矩形
のように、属性＜２＞の領域を含む矩形があるかどうか
を判定する（ステップ＃１４）。この判定で、属性＜２
＞の領域を含む矩形があれば、その矩形を領域設定する
（図１４（ｄ）、ステップ＃１５）。属性＜２＞の領域
を含む矩形がなくなるまで、ステップ＃１４、＃１５を
繰り返す。

【００４８】次に、残っている（領域設定されていな
い）属性＜３＞の領域があるかどうかを判定する（ステ
ップ＃１６）。この判定で、残っている属性＜３＞の領
域があれば、残りの部分（矩形）を面積が大きくなるよ
うに併合し、面積が最大の矩形を領域設定する（図１４
（ｅ）、ステップ＃１７）。すべての領域の設定が終わ
るまでステップ＃１６、＃１７を繰り返し、最終的に図
１４（ｆ）のように、領域が分割される。

【００４９】本実施例では、ステップ＃１７で残りの属
性＜３＞の部分を併合する条件として、併合後の矩形の
面積が最大になるように併合したが、他の併合条件とし
て矩形の数が最小になるように併合する等の条件も考え
られる。

【００５０】次に、分割された各々の領域について、そ
れぞれ、適切な経路を作成する。この方法を図１２の領
域を例にとって説明する。

【００５１】領域Ａについては、本体は侵入できないが
吸引ノズル部を差し込める属性＜２＞を与えられた部分
が領域内に存在するので、属性＜２＞を与えられた部分
に対して行う動作を含めた経路を作成する必要がある。

【００５２】領域Ａの適切な経路を作成する方法を図１
６を参照しながら詳しく説明する。図１６は領域Ａを示
している。点Ｓ１を作業開始点とし（図１６（ａ））、
まず、点Ｓ２まで前述（図９、図１０）の往復動作を行
いながら清掃する（図１６（ｂ））。図１２の属性＜２
＞を与えられた部分に対しては、その下部について図１
７に示すように吸引ノズル３７を差し込んで清掃を行
う。

【００５３】属性＜２＞を与えられた部分の清掃を行う
ために、自走式掃除機が点Ｓ２まで到着したら、次に、
本体の向きを変え、図１６のｚの範囲で前述の図１７に
示すように吸引ノズル３７を属性＜２＞の領域に差し込
みｚの範囲を往復し吸引を行う（図１６（ｃ））。ｚの
範囲の往復動作により、属性＜２＞の部分の清掃を行っ
た後は、再び向きを変え、最初の往復動作に戻って点Ｓ
３まで清掃を続ける（図１６（ｄ））。

【００５４】領域Ｂ、領域Ｃについては前述したような
単純な往復走行のみの経路を作成する。図１８に示す本
実施例の領域Ｂのような矩形内を隈無く走行する経路を
生成する方法の一例を挙げる。清掃領域の重なりを考慮
した清掃動作一往復分の横移動量をｗとする。清掃領域
の重なりを考慮するのは、自走式掃除機の直進や回転の
際に発生する誤差量を見越して作業のやり残し領域がで
きないように余裕を持たせるためである。

【００５５】図１８の点Ｓ４から点Ｓ５まで移動する場
合には、点Ｓ４から点Ｓ５までの距離ｈを横移動量ｗで
除し、残った部分については、横移動量を減らして点Ｓ
５に到達するように調整する。つまり、点Ｓ４から横移
動量ｗで往復運動を始め（図１８（ａ））、残りの領域
の幅が横移動量ｗ以下になるまでこの往復運動を続け
（図１８（ｂ））、残った横移動量ｗ以下の部分を、最
終的に点Ｓ５に到達するように横移動量を減らして往復
運動し点Ｓ５まで作業を行う（図１８（ｃ））。

【００５６】また、図１９の様に、横移動量ｗを越えな
い移動量の範囲で最も少ない往復量で走行できる横移動
量ｗ’を計算して、全ての横移動量がほぼ一定になるよ
うな経路を与えてもよい。領域Ｃについても、図１９と
同じように横移動量がほぼ一定になるように点Ｓ６から
点Ｓ７までの経路を生成した結果の例を図２０に示す。
以上のようにして生成した領域Ａ、領域Ｂ、領域Ｃの
経路を統合して、作業領域全体の経路を生成する。領域
Ａ、領域Ｂ、領域Ｃをどの順序で走行するかは予め決め
ておく。例えば、領域Ａ、領域Ｂ、領域Ｃの順で走行す
る場合であれば、領域Ａの経路の終了地点（点Ｓ３）か
ら領域Ｂの開始地点（点Ｓ４）に移動する経路と、領域
Ｂの経路の終了地点（点Ｓ５）から領域Ｃの開始地点
（点Ｓ６）に移動する経路を追加する。

【００５７】このようにして生成した作業領域全体の経
路の作成結果を図２１に示す。この経路に従って自走式
作業車が移動（作業）すれば、作業領域全体を隈無く清
掃することができる。

【００５８】また、領域Ａの終了地点が領域Ｂの開始地
点に、領域Ｂの終了地点が領域Ｃの開始地点になるよう
に、それぞれの領域の開始点、終了点を設定すれば、上
記の各領域間の移動経路は省略できる。

【００５９】以上、図１２の領域について説明したが、
図１４のような領域でも同様にして経路の作成ができ
る。

【００６０】領域の分割、並びに、経路の生成は計算機
による自動生成によっても、また、マウスなどのポイン
ティングデバイスを用いて利用者が手動で入力しても、
更に、計算機で自動実行できる部分（障害物の存在しな
い領域等）は計算機によって行い、自動生成ができない
部分（障害物の存在する領域等）について利用者が手動
で入力するというような形態で行ってもよい。

【００６１】尚、本実施例では自走式作業車を自走式掃
除機に構成したものについて説明したが、本発明は自走
式掃除機に限らず、他の作業を行う自走式作業車にも適
用できることは言うまでもない。

【００６２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、自律走
行作業車において、作業車本体が通行可能である部分、
作業部が届く部分等と、領域の状態に応じた属性を付け
てマップに記憶できるので、従来作業を施すことが不可
能だった領域についても作業可能になる。

【００６３】更に、細かく領域の属性を設定した場合で
も、各属性を持った区域の経路を別々に計画するので、
自走式作業車の経路計画が複雑になることなく、各領域
に対して、きめ細かな作業を行うことが可能になる。ま
た、領域各々に対して、その経路を最も適当な方法で設
定できるので効率良い計画が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例における自走式掃除機の斜視図

【図２】本発明の実施例における自走式掃除機の直進、
回転動作の説明図

【図３】本発明の実施例における自走式掃除機の車体部
回転機構の説明図

【図４】本発明の実施例における自走式掃除機の断面図

【図５】本発明の実施例における自走式掃除機の作業部
の動作を表わす説明図

【図６】本発明の実施例における自走式掃除機の吸引ノ
ズルスライド機構の斜視図

【図７】本発明の実施例における自走式掃除機の作業動
作例を表わす説明図

【図８】本発明の実施例における自走式掃除機の狭窄領
域での作業例の説明図

【図９】本発明の実施例における自走式掃除機の室内の
作業手順例を表わす説明図

【図１０】本発明の実施例における自走式掃除機の室内
の作業手順例を表わす説明図

【図１１】本発明の実施例における自走式掃除機の室内
の作業手順例を表わす説明図

【図１２】本発明の実施例における領域分割例を表わす
説明図

【図１３】本発明の実施例における領域の属性分けを表
わすフローチャート

【図１４】本発明の実施例における領域分割例を表わす
説明図

【図１５】本発明の実施例における領域分割例を表わす
フローチャート

【図１６】本発明の実施例における作業部のみ挿入可能
な部分がある場合の作業経路例を表わす説明図

【図１７】本発明の実施例における作業部のみ挿入可能
な部分の作業例を表わす説明図

【図１８】本発明の実施例における領域Ｂでの作業車の
走行経路例を表わす説明図

【図１９】本発明の実施例における領域Ｂでの全ての横
移動量をほぼ一定にした場合の作業車の走行経路例を表
わす説明図

【図２０】本発明の実施例における領域Ｃでの作業車の
走行経路例を表わす説明図

【図２１】本発明の実施例における作業車の領域全体の
走行経路例を表わす説明図

【符号の説明】

＜１＞ 本体も吸引ノズルも侵入できない属性 ＜２＞ 本体は侵入できないが吸引ノズル部は侵入する
ことができる属性 ＜３＞ 本体も吸引ノズル部も自由に走行できる属性

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 マップ状に記憶された走行経路に従って
   作業を行う自走式作業車のためのマップ記憶方法におい
   て、 自走式作業車が走行する領域に、領域の状態に応じた属
   性を持たせてマップに登録することを特徴とするマップ
   記憶方法。
2. 【請求項２】 前記属性が、自走式作業車全体が走行可
   能な部分、自走式作業車全体は走行できないが自走式作
   業車の作業部が挿入することができる部分、自走式作業
   車が走行できず且つ作業部も挿入することができない部
   分という属性であることを特徴とする請求項１記載のマ
   ップ記憶方法。
3. 【請求項３】 請求項１乃至請求項２記載のマップ記憶
   方法で記憶されたマップを用いて作業車の走行作業経路
   を作成する経路作成方法。
4. 【請求項４】 前記属性に基づいて領域を分割し、分割
   された領域ごとに経路を個別に計画する請求項３記載の
   経路作成方法。
5. 【請求項５】 障害物の存在しない領域は経路を自動生
   成し、障害物の存在する領域は予め走行経路を外部から
   入力する請求項４記載の経路作成方法。