JPH0313611A - 自動清掃装置 - Google Patents

自動清掃装置

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JPH0313611A
JPH0313611A JP1145006A JP14500689A JPH0313611A JP H0313611 A JPH0313611 A JP H0313611A JP 1145006 A JP1145006 A JP 1145006A JP 14500689 A JP14500689 A JP 14500689A JP H0313611 A JPH0313611 A JP H0313611A
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Sueyoshi Mizuno
末良 水野
Yuji Takiguchi
裕司 瀧口
Tetsushi Koshiyama
哲志 越山
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Toshiba FA Systems Engineering Corp
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Toshiba Corp
Toshiba FA Systems Engineering Corp
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Publication date
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は床面を自動清掃する自動清掃装置に関する。
（従来の技術） 従来の自動清掃装置２００を第２４図に示す。
この自動清掃装置２００は、清掃部１３と床面を走行す
る走行部１４と、この走行部１４を所定の方向に操舵す
る操舵部１５と、センサ部１６と、操作部１７と、制御
部２１１とを有している。清掃部１３は清掃工具１３ａ
と、清掃に必要な清掃液を供給する清掃液供給部１３ｂ
と、清掃することによって生成される汚物を回収する回
収部１３ｃとを有している。センサ部１６は、方向検出
センサ１６ａと、走行距離検出センサ１６ｂと、障害物
検出センサ１６ｃと、落下防止センサ１６ｄと、タッチ
センサ１６ｅとを備えている。
方向検出センサ１６ａはジャイロ装置からなり、走行部
１４の姿勢制御のための姿勢角情報を出力する。走行距
離検出センサ１６ｂは走行部１４に取り付けられ、走行
距離を検出する。障害物検出センサ１６ｃは清掃領域の
壁面、および床面上にある障害物までの距離を検出する
。落下防止センサ１６ｅはプラットホームや階段等を検
出して落下防止に使用される。タッチセンサ１６ｅは自
動清掃装置２００の前面に設けられ、壁面等の障害物を
直接接触することによって検出し、自動清掃装置を非常
停止させる。操作部１７は操作パネル１７ａおよび操作
ペンダント１７ｂからなり、この操作ペンダント１７ｂ
を人が操作することにより自動清掃装置２００に走行ま
たは清掃動作を行わせる。
この種の自動清掃装置２００においては、清掃領域の外
周を予め清掃を行なう前に壁面等の障害物や誘導物に沿
って誘導させ、ｉＦｔ掃領域の形状を記憶する。そして
この情報に基づいて清掃領域内の走行パスを生成してい
る。この走行パスの生成方法を第２５図および第２６図
を参照して説明する。なお清掃領域１８１としては第２
６図に示すように周囲を壁等の誘導物３１５で囲まれた
領域を考える。まず自動清掃装置２００を清掃領域１８
１のスタート位置１８３に位置させる。そして操作部１
７のセットボタンを押して清掃領域１８１のスタート位
置１８３の座標（ｘ　ｏ　、ｙ　ｏ　）および進行方向
の基準θ。を制御部２１１の演算処理部２１１ａ　（第
２５図参照）にインターフェイス２１１ｃを介して入力
し、設定する。次に壁面などの誘導物２１５に自動清掃
装置２００を沿わせて学習走行３１１を行う。すると、
演算処理部２１１ａは方向検出センサ１６ａおよび距離
検出センサ１６ｂならびに障害物検出センサ１６ｃから
インターフェイス２１１ｃを介して送出されてくる検出
信号に基づいて自動清掃装置２００の現在位置（ｘ、ｙ
）および進行方向θを時々刻々演算によって求め、この
演算結果を記憶部２１１ｂに逐次送って記憶保持せしめ
るとともに、この演算結果に基づいて清掃領域１８１を
決定し、決定された清掃領域１８１内の最適な走行パス
３１２を演算する。そして演算された走行パス３１２を
自動清掃装置２００が走行するようにインターフェイス
２１１Ｃを介して走行部１４および操舵部１５を制御す
る。
（発明が解決しようとする課題） このような従来の自動清掃装置においては、清掃領域が
壁面等の障害物や誘導物で区切られていることが必要で
あり、このため壁面等の障害物や誘導物がなければ清掃
領域が設定できず、当然のことながら清掃作業も自動で
は行えない−という問題があった。したがって、誘導物
等で区切られていない領域を自動清掃する場合は、誘導
物を設置する必要がある。誘導物を設置することは非常
に手間のかかる作業であり、誘導物等で区切られていな
い領域を自動清掃させるには効率が悪く、自在性に欠け
るものであった。
更に、清掃領域が変更になった場合はその都度清掃領域
まで自動清掃装置を運び、改めて清掃領域の外周を学習
走行させなければならず、非常に手間がかかるという問
題があった。
本発明は上記事情を考慮してなされたものであって、壁
面等の誘導物がなくても自動清掃することのできる自動
清掃装置を提供することを目的とする。
〔発明の構成〕
（課題を解決するための手段） 本発明は床面を走行する走行部と、この走行部を所定の
方向に操舵する操舵部と、床面を清掃する清掃部と、走
行部の姿勢制御のための姿勢角を検出する方向検出セン
サと、走行部の走行距離を検出する走行距離検出センサ
と、壁面および床面上の障害物を検出する走行距離検出
センサならびに障害物検出センサの検出出力に基づいて
走行部および操舵部ならびに清掃部を制御して清掃領域
を走行して清掃動作を行わせるＩＱ　御部とを備えてい
る自動清掃装置において、清掃領域を設定するとともに
この設定された清掃領域内の最適な〆ｈ掃走行路を自動
設定する清掃情報設定手段を設け、制御部は清掃情報設
定手段によって設定された清掃走行路を走行部が走行し
て清掃部か清掃動作するように走行部および操舵部なら
びに清掃部を制御することを特徴とする。
（作　用） このように構成された本発明の自動清掃装置によれば、
清掃領域が清掃情報設定手段によって設定されるととも
に、この設定された清掃領域内の最適な清掃走行路が自
動設定される。そして、この最適な清掃走行路を走行部
が走行して清掃部が清掃動作するように走行部、操舵部
、および清掃部が制御部によって制御される。これによ
り、壁面等誘導物がなくても自動清掃することができる
。
（実施例） 本発明による自動清掃装置の第１の実施例を第１図乃至
第２１図を参照して説明する。この第１の実施例の自動
清掃装置を第２図に示す。この実施例の自動清掃装置１
は制御部１１と、メモリカード読取部１２と、走行部１
４と、操舵部１５と、センサ部１６と、操作部１７と、
清掃領域設定手段２１（図示せず）とを備えている。制
御部１１およびメモリカード読取部１２ならびに清掃情
報設定手段２１以外は従来の技術の項で説明済のため説
明を省略する。
制御部１１の構成機能を第１図に示し、清掃情報設定手
段２１の構成機能を第３図に示す。清掃情報設定手段２
１はデータ入力部２２と、画面表示部２３と、データ処
理手段２５と、メモリカード記憶部２４とを備えている
。データ入力部２２は清掃情報を設定するのに必要なデ
ータを入力するのに用いられる。データ処理手段２５は
走行領域設定手段２６、障害物設定手段２７、走行バス
設定手段２８、バス属性設定手段２９、メモリカード管
理手段３０．および次ブロツク設定手段３３を備えてお
り、データ入力部２２を介して人力されたデータに基づ
いて清掃情報を設定する。
画面表示部２３はデータ人力部２２を介して入力された
データおよびデータ処理手段２５によって処理されたデ
ータを表示するのに用いられる（第４図参照）。メモリ
カード記憶部２４はデータ処理手段２５によって設定さ
れた清掃情報をメモリカード３２に記憶させる（第４図
参照）。なお、清掃情報設定手段は一般に自動ｌｈ掃装
置本体とは別個に設けられる。
メモリカード読取部１２はメモリカード３２に記憶され
た清掃情報を読取るのに用いられ、自動清掃装置本体に
設けられる（第４図参照）。
制御部１１は演算処理部１１ａＳ記憶部１１ｂ。
およびインターフェイス１１ｃを宵しており、メモリカ
ード読取部１２によって読取られた清掃情報または操作
部１７を介して入力された清掃情報、およびセンサ部１
６の各種検出センサ１６ａ、・・・１６ｅの検出出力に
基づいて走行部１４、操舵部１５、および清掃部１３を
制御する。
次に上記実施例の作用を説明する。まず、オペレータか
清掃したい／ｌ！ｉ掃領域に対して、その形状の複雑さ
、障害物の６無等から、／Ｉ！ｉ掃情報設定手段２１を
用いて清掃情報、すなわち清掃領域およびこの清掃領域
における各種作業条件を設定するか、又は従来のように
操作部１７を用いて清掃領域を設定し、自動清掃させる
かを決める。清掃情報設定手段２１を用いて清掃情報を
設定するのであれば清掃情報を設定した後、この清掃情
報を記憶媒体であるメモリカード３２に記憶する。次に
自動清掃装置ｌの電源を投入する（第１９図参照）。な
お設定した清掃情報が記憶しであるメモリカードは電源
を投入する前にメモリカード読取部１２に挿入する。電
源投入後、制御部１］は、メモリカード読取部１２にメ
モリカード３２が挿入されているか否かを調査しく第１
９図ステップＦ１９２参照）、挿入されていればｌＲ掃
情報設定手段２１により設定された清掃情報に基づいて
自動清掃を行なう（Ｆ１９５参照）。又、メモリカード
３２が挿入されていない場合は、操作部１７の操作ベン
ダン）１７ｂを用いて直進走行距離と折返し回数を入力
し、清掃作業内容、清掃速度等、作業に必要な清掃情報
を設定（７て自動〆ｈ掃を行なう（Ｆ１９３．Ｆ１９４
．Ｆ１９５参照）。自動清掃においては、設定された清
掃情報およびセンサ部１６の各種検出出力は制御部１１
の演算処理部１１ａでデータ処理され、清掃部１３、走
行部１４、および操舵部１５が制御部１１によって駆動
制御される。
次に自動清掃装置１の清掃情報設定手段２１の作用につ
いて主にフローチャートを用いて説明する。
まず第５図のフローチャートにおいて、新規走行ファイ
ル作成を選択した場合について説明する。
最初に、走行領域設定手段２６の行う処理は次の通りで
ある。
走行領域設定時の必要項目を第６図の走行領域設定画面
６１に示す。また設定手順は第７図のフローチャートに
示すように、まず自動清掃装置１が作業を行なう作業場
所名を入力（Ｆ７１参照）する。そして自動清掃装置１
で作業を行なわせたい領域の代表点を入力する（Ｆ７２
参照）。次に自動清掃装置１の大きさ、および自動清掃
装置１が作業領域を清掃する上で清掃路をラップさせる
量ならびに作業領域の内部をどこまで広く清掃を行なう
かの量を入力し、走行領域設定を終了する（Ｆ７３．Ｆ
７４．Ｆ７５参照）。
次に、障害物設定手段２７の行なう処理について説明す
る。障害物設定時の必要項目を第８図の障害物設定画面
８１に示す。また設定手順は第９図のフローチャートに
示すように、先に走行領域設定手段２６にて作成した作
業領域図を描画するとともに（Ｆ９１参照）、予め判明
している障害物の中心位置および障害物の大きさを入力
する（Ｆ９２．Ｆ９３参照）。そしてまだ障害物設定が
ある場合は、同じ様に繰り返し入力を行なう。
次に、走行パス設定手段２８の行なう処理について説明
する。走行パス設定時の必要項目を第１０図の走行パス
設定画面１０に示す。また走行パス設定手段は第１１図
のフローチャートに示すように、先に走行領域設定手段
２６および障害物設定手段２７にて作成した作業領域情
報を描画する（Ｆｉｌｌ参照）。そして設定した領域の
どの頂点より清掃を開始するかを入力する（Ｆ１１２参
照）とともに、どの方向へ走行させるかを入力する（Ｆ
１１３参照）。そして作業不能部を除いて直進を障害物
を発見するまで続け（Ｆ１１５参照）、作業領域を全て
清掃したかを判定する（Ｆ１１６参照）。判定後まだ作
業領域が存在する場合は、作業を続けるよう判断し、障
害物を発見すると、その障害物を回避できるか否かを判
定する（Ｆ１１７参照）。回避できれば、障害物の幅分
回避して直進を継続する（Ｆ１１８参照）。回避できな
い場合は、設定横進距離分だけ横進しくＦ１１９参照）
、作業領域を隈無く清掃できるよう走行パスを生成する
。
次にパス属性設定手段２９の行なう処理について説明す
る。パス属性設定時の必要項目を第１２図のパス属性設
定画面１２１に示す。また設定手段は第１３図フローチ
ャートに示すように１．先に走行パス設定手段２８にて
作成した作業領域を分割したグラフィック画を描画する
（Ｆ　１３１参照）。次に各種属性を付加したい走行パ
スを選択する（Ｆ１３２参照）とともに、予め記憶媒体
に記憶しである属性メニューを表示し、その属性の内容
を選択人力する（Ｆ１３３．Ｆ１３４参照）。そして当
該走行パスに他に属性機能を付加したい場合は、同様に
属性の内容を選択入力し、当該パスに必要な属性を設定
する（Ｆ１３５参照）。又、他の走行パスも同様に、各
種属性の設定を行なう（Ｆ１３６参照）。
次に各種属性の内容について説明する。本実施例におけ
る属性は環境条件、清掃条件１、清掃条件２、および走
９行条件の４つに大別される。環境条件については床材
、壁材、温度、および湿度を属性として設定できる。床
材については、その材質を属性として設定することによ
り、床材に応じた最適なブラシ又はパッドの圧力及び回
転数が設定できる。これは、床材の硬さ、および床面の
凹凸等に適応したブラシ、パッドの圧力、回転数を設定
するためである。壁材については、その材質を属性とし
て設定することにより、壁材に応じた最適な障害物検知
センサを設定できる。すなわち、壁材がガラスの場合は
レーザセンサでは、Ａ１ｊ距不可能なため、超音波セン
サを設定し、コンクリートの場合は超音波センサでもレ
ーザセンサでも測距可能なので、ここでは例えば高精度
な７１１１ｊ距かＩＩＪ能であるレーザセンサを設定す
る。温度については、清掃対象場所の温度を属性として
設定することにより、ウェット清掃時の自動清掃装置１
の速度を温度に応じた最適な速度に設定できる。これは
表面洗浄清掃を行なうとき、通常洗剤の化学反応により
ワックスを剥離させる。従って、温度の高低による反応
時間の違いを走行速度で補正し、常に清掃の仕上り状態
が均一になる様に設定できる。湿度については、清掃対
象場所の湿度を属性として設定することにより、ウェッ
ト清掃時の洗剤液又は水の量を湿度に応じた最適の液量
に設定できる。これは、湿度が低ければ床面も乾燥し、
より多くの液量が必要となるが、逆に湿度が高ければ少
しの液量ですむからである。
清掃条件１については、清掃作業内容を属性として設定
できる。清掃作業内容としては、ウェット清掃、ドライ
ｌ’ｆｔ掃、バキューム清掃の３種類が設定できる。？
？？掃条件２については、環境条件にて設定したブラシ
又はパッドの圧力、ブラシ又はパッドの回転数、洗剤液
の散布量について、床面が非常に汚い又はあまり汚れて
いない等、その時々の床面の状態に応じて設定すること
ができる。
従って、清掃領域において、通常は、環境条件で設定し
た情報を基に、清掃を行なうが、改めて清掃作業パラメ
ータを設定する必要がある走行バスにおいては、この清
掃条件２で設定を行ない、それぞれの床面に応じた清掃
を行なう。
走行条件については、清掃条件２と同様、環境条件にて
設定された速度について、改めて清掃速度を設定する必
要がある走行パスにおいては、この走行条件で設定を行
ない、それぞれの走行パスに応じた速度を設定する。
次にブロック設定手段３３の行なう処理について説明す
る。次ブロツク設定時の必要項目を第１４図の次ブロツ
ク設定画面１４１に示す。また、次ブロツク設定手段３
３は第１５図のフローチャートに示すように、まず次ブ
ロックの番号を人力後、次のブロックのスタート方向を
入力する（Ｆｌ、５１．Ｆ１５２参照）。これは今回の
清掃終了位置から、次ブロックのスタート位置はどの方
向になるかを示すもので、８方向（前、後、左、右、前
左、前右、後左、後右）の指定が行なえる。そして、次
ブロックのスタート位置までの移動距離をＸ、Ｙで入力
することで次ブロックの設定を行なう。
次に、メモリカード管理手段３０の行なう処理について
説明する。メモリカード管理時の必要項目を第１６図の
メモリカード管理画面１６１に示す。また、メモリカー
ド管理手段３０は、第１７図のフローチャー　トに示す
ように清掃情報設定手段２１の立上げ時にメモリカード
３２にデータを格納する目的の場合、書き込み処理を選
択しくＦ１７１参照）、走行領域設定手段２６から次ブ
ロツク設定手段３３までの設定手段によって設定された
清掃情報をメモリカード３２に書き込む（Ｆ１７６り照
）。また、メモリカード３２に既に書き込まれた情報を
参照したり修正したりする等の目的の場合、読み田しを
選定しくＦ１７２参照）、走行バス設定手段２８から次
ブロツク設定手段３３までの設定手段によって設定され
た清掃情報の読み出しを開始する（Ｆ１７５参照）。ま
た、メモリカード３２を清掃情報設定手段２１で利用す
る目的の場合は、フォーマットを設定しくＦ１７３参照
）、メモリカード３２の初期化を開始する。またメモリ
カード３２の内容を第１７図に示す。第１７図において
、走行領域設定手段２６によって設定したブロック番号
を番地１７１に格納し、走行領域設定手段２６および障
害物設定手段２７で設定１７た情報を番地１７２に格納
する。
そして走行バス設定手段２８で設定した情報、すなわち
直進距離および横進距離をそれぞれ番地１７３ａおよび
１７３Ｃに格納し、バス属性設定手段２９で設定した情
報を番地１７３ｂに格納す、る。これを走行パス１回目
からＸ回目まで繰り返し、走行パスの終了を示す停止コ
ードを番地１７６ａに格納する。そして、次ブロック設
定手段３３で設定した次ブロツク番号を番地１７７に格
納するとともに、次プロ・ツクの方向を番地１７７ａに
、移動距離を番地１７７ｂにそれぞれ格納する。以上の
フォーマットに従って全プロ・ンク分格納する。そして
ブロックの終了は、次ブロツク設定手段３３によって次
プロ・ツク番号を設定する時に、ブロック終了コードを
入力することで設定できる。以上が清掃情報設定手段２
］の作用についての説明である。
次に、清掃情報設定手段２１を用いないオンラインによ
る各種設定について説明する。自動清掃装置１の操作部
１７の操作パネル１７ａを用いて清掃速度、ブラシ又は
パッドの圧力、ブラシ又はパッドの回転数、洗剤液の散
布量及び、ウニ・ソト清掃か、ドライ清掃か、バキュー
ム清掃かのいずれかを選択する。次に、操作部１７の操
作ペンダント１７ｂを用いて、直進走行距離と折返し回
数を入力し、清掃領域の設定を行なった後自動清掃を開
始する。この方法においては、第２０図に示すように、
広域な清掃領域（例えば１００ｍ四方）の場合、数１０
ｍごとに清掃領域を区切る。そして姿勢制御を行なうた
めに設けである方向検出センサ１６ａのドリフトによる
姿勢誤差が生じる前に、区切られた清掃領域の清掃作業
を終了させるようにしたものである。これにより姿勢誤
差を補正するための補正手段（床面にマーカを貼付した
り、補正用の治具を取付けたり等）を設けなくても、広
域な清掃領域を隈無く清掃できる。また第２１図に示す
ように設定した直進走行距離以前に、壁、柱等の障害物
が設置されている場合においては、その壁、柱等の障害
物までの距離を記憶しておき、その記憶した距離分横進
後、逆方向に走行するようにする（第２３図参照点）。
そして横進後、最初に設定した直進走行距離分逆方向に
走行させる（第１７図Ｂ地点）。これらを繰返すことで
凹凸のある清掃領域も隈無く清掃が行なえる。
以上述べたように本実施例によれば壁面等の誘導物が無
くても自動清掃を行うことができる。
次に第２２図および第２３図を参照して本発明による自
動清掃装置の第２の実施例を説明する。
この第２の実施例の自動清掃装置ＩＡは第２図に示す第
１の実施例の自動清掃装置１に姿勢検出装置１６ｆを設
けたものであり、金属板等の光学式反射マーク１８５（
第２３図参照）が床面に貼付されている清掃領域に用い
られる。
この第２の実施例の自動清掃装置ＩＡの作用をプラット
ホーム等の広域清掃領域を清掃する場合を例にとって説
明する。なお清掃情報の設定については第１の実施例の
場合と同様にして行う。まず広域清掃領域を清掃情報設
定手段２１を用いて複数個のブロックに区切る。
これは、ジャイロ装置によるドリフトを補正するためで
ある。そして、それぞれのブロックにおける各種作業条
件を設定した後、記憶媒体であるメモリカード３２に記
憶する。この記憶したメモリカード３２を自動清掃装置
ＩＡに挿入し、第２３図に示す第１ブロツクのスタート
位置１８３に自動清掃装置３１を手動にて誘導させる。
そして操作パネル１７ａの自動清掃の起動ボタンを押す
ことで自動清掃を開始する。自動清掃を開始したならば
、まず床面に貼付けである金属板等の光学式反射マーク
を姿勢検出装置（光学センサ、レーザセンサ等）１６ｆ
にて検出する。そして、左右の姿勢検出装置１６ｆの時
間差で自動清掃装置ＩＡの傾きを求め、その傾きを補正
しながら清掃情報設定手段２１を用いて設定した清掃情
報に従って清掃を行なう。第１ブロツクの清掃が終了し
たら、清掃情報設定手段２１にて設定した次ブロックの
方向および移動距離に従って自動的に第２ブロツクのス
タート位置１８６へ移動する。以下同様に、自動清掃装
置ＩＡの傾きを補正しながら各種清掃条件に従って清掃
を行なう。この動作を設定した全ブロックに対して行な
うことで、プラットホーム等の広域清掃領域を自動清掃
する。
以上述べたように第２の実施例によれば、第１の実施例
と同様の効果を得ることができる。また方向検出センサ
１６ａのドリフトを補正することができることにより清
掃領域がプラットホーム等のような広域な場合でも自動
清掃することができる。
なお、上記第１および第２の実施例においては、清掃情
報を伝達する媒体としてメモリカー１・を丁（１いたが
、本発明はこれに捕われるものではなく、フロッピーデ
ィスクやバブルカセットを用いても良い。また電波モデ
ムによる通信手段を用いて行うことも可能である。
また、第２の実施例においては、次ブロックのスタート
位置における姿勢修正に金属板等の光学式反射マークを
用いているが、磁気マークを用いてこの磁気マークを磁
気検出器で検出しても良いし、ペイントマークを用いて
このペイントマークをイメージセンサで検出しても良い
。
〔発明の効果〕
以上説明したように本発明によれば誘導物か無（でも自
動清掃することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の自動ｔｆＪ掃装置の第１の実施例を示
すブロック図、第２図は第１図に示す第１の実施例の自
動清掃装置の外観を示す斜視図、第３図は本発明にかか
る清掃情報設定手段の構成を示すブロック図、第４図は
清掃情報の伝達経路を示す系統図、第５図は清掃情報設
定手段の設定手順を示すフローチャート、第６図は走行
領域設定に用いられる必要人力項目を示す画面図、第７
図は走行領域設定手順を示すフローチャート、第８図は
障害物設定に用いられる必要人力項目を示す画面図、第
９図は障害物設定手順を示すフローチャート、第１０図
は走行パス設定に用いられる必要人力項目を示す画面図
、第１１図は走行バス設定手順を示すフローチャート、
第１２図はパス属性設定に用いられる必要人力項目を示
す画面図、第１３図はバス属性設定手順を示すフローチ
ャート、第１４図は次ブロツク設定に用いられる必要人
力項目を示す画面図、第１５図は次ブロツク設定手順を
示すフローチャート、第１６図はメモリカード管理に用
いられる必要人力項目を示す画面図、第１７図はメモリ
カード管理手順を示すフローチャート、第１８図はメモ
リカードの内容を示すフォーマット図、第１９図は自動
清掃装置の操作を示すフローチャート、第２０図および
第２１図は自動清掃装置の走行パターンを示す走行パタ
ーン図、第２２図は本発明の自動清掃装置の第２の実施
例の外観を示す斜視図、第２３図は第２の実施例の自動
清掃装置の走行パターンを示す走行パターン図、第２４
図は従来の自動清掃装置の外観を示す斜視図、第２５図
は従来の自動清掃装置を示すブロック図、第２６図は従
来の自動清掃装置の走行を説明する走行パターン図であ
る。 １・・・自動清掃装置、１１・・制御部、１３・・・清
掃部、１４・・走行部、１５・・・操舵部、１６・・セ
ンサ部、１７・・・操作部、２１・・・清掃情報設定手
段。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 床面を走行する走行部と、この走行部を所定の方向に操
    舵する操舵部と、床面を清掃する清掃部と、前記走行部
    の姿勢制御のための姿勢角を検出する方向検出センサと
    、前記走行部の走行距離を検出する走行距離検出センサ
    と、壁面および床面上の障害物を検出する障害物検出セ
    ンサと、前記方向検出センサおよび走行距離検出センサ
    ならびに障害物検出センサの検出出力に基づいて前記走
    行部および操舵部ならびに清掃部を制御して清掃領域を
    走行して清掃動作を行わせる制御部とを備えている自動
    清掃装置において、 前記清掃領域を設定するとともにこの設定された清掃領
    域内の最適な清掃走行路を自動設定する清掃情報設定手
    段を設け、 前記制御部は清掃情報設定手段によって設定された清掃
    走行路を前記走行部が走行して清掃部が清掃動作するよ
    うに前記走行部および操舵部ならびに清掃部を制御する
    ことを特徴とする自動清掃装置。
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