JPH0816335B2 - 油圧式パワーショベルの直線自動掘削制御装置 - Google Patents
油圧式パワーショベルの直線自動掘削制御装置Info
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- JPH0816335B2 JPH0816335B2 JP2281817A JP28181790A JPH0816335B2 JP H0816335 B2 JPH0816335 B2 JP H0816335B2 JP 2281817 A JP2281817 A JP 2281817A JP 28181790 A JP28181790 A JP 28181790A JP H0816335 B2 JPH0816335 B2 JP H0816335B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- straight line
- bucket
- excavation
- hydraulic power
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-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
- E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Paleontology (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、油圧式パワーショベルの直線自動掘削装置
の改良に係わり、特には、車体を前進させ次の作業位置
に至った時でも、車体が前位置にあった時に掘削した勾
配面を高精度で継続して掘削しうるようにした直線自動
掘削装置に関する。
の改良に係わり、特には、車体を前進させ次の作業位置
に至った時でも、車体が前位置にあった時に掘削した勾
配面を高精度で継続して掘削しうるようにした直線自動
掘削装置に関する。
油圧式パワーショベルはブーム、アーム、バケットを
上下方向に回動してバケットで掘削作業するものであ
り、それらのブーム、アーム、バケットはオペレータが
操作弁を操作することでブームシリンダ、アームシリン
ダ、バケットシリンダに圧油を供給して伸縮することで
上下回動するようになり、バケットを直線的に移動する
には各操作弁を複雑に操作しなければならず、その操作
が大変面倒で熟練を要する。
上下方向に回動してバケットで掘削作業するものであ
り、それらのブーム、アーム、バケットはオペレータが
操作弁を操作することでブームシリンダ、アームシリン
ダ、バケットシリンダに圧油を供給して伸縮することで
上下回動するようになり、バケットを直線的に移動する
には各操作弁を複雑に操作しなければならず、その操作
が大変面倒で熟練を要する。
このため、バケットを自動的に直線移動させ、直線掘
削作業を自動的に行なうための制御装置が種々提案され
ている。
削作業を自動的に行なうための制御装置が種々提案され
ている。
例えば、特開昭61-270421号公報では、ブーム回動
角、アーム回動角、バケット回動角をそれぞれ計測し、
これに基づいてバケットが直線的に移動するのに必要な
各操作弁の操作量を演算し、これによってバケットを直
線的に移動するようにしている。
角、アーム回動角、バケット回動角をそれぞれ計測し、
これに基づいてバケットが直線的に移動するのに必要な
各操作弁の操作量を演算し、これによってバケットを直
線的に移動するようにしている。
ところで、従来より提案されている直線自動掘削制御
装置においては、車体が一定位置に停止している場合
に、いかにしてバケットを直線的に移動させるかに関わ
るものばかりであり、次の作業位置に車体が前進した場
合に、先の直線自動掘削作業による作業面である直線と
高精度に継続させようとすることに着目したものはなか
った。即ち、従来では前記のように車体と前進した場合
には、オペレータがバケットを手動操作によって先の直
線自動掘削作業による作業面上に配置し、その後バケッ
トに自動的な直線掘削作業を行われるようにすることに
よって、直線掘削作業の継続を行なっている。このため
車体の前進によるオペレータの手動操作による直線性の
継続時に誤差が生じ易く、特にこのような手法では車体
を何度も前進させた場合には、そのたび毎の誤差が累積
することとなって好ましいものでなかった。
装置においては、車体が一定位置に停止している場合
に、いかにしてバケットを直線的に移動させるかに関わ
るものばかりであり、次の作業位置に車体が前進した場
合に、先の直線自動掘削作業による作業面である直線と
高精度に継続させようとすることに着目したものはなか
った。即ち、従来では前記のように車体と前進した場合
には、オペレータがバケットを手動操作によって先の直
線自動掘削作業による作業面上に配置し、その後バケッ
トに自動的な直線掘削作業を行われるようにすることに
よって、直線掘削作業の継続を行なっている。このため
車体の前進によるオペレータの手動操作による直線性の
継続時に誤差が生じ易く、特にこのような手法では車体
を何度も前進させた場合には、そのたび毎の誤差が累積
することとなって好ましいものでなかった。
このような誤差の発生を防ぐために直線自動掘削作業
の場合であっても、予め測量によって未だ掘削作業の行
なわれていない地表面に目的勾配の丁張を長区間に渡っ
て設けておき、パワーショベルが前進する毎に当該位置
の丁張を規準にしてバケットの掘削深さを確認する方法
も考えられるが、この場合には掘削の準備作業と毎回の
確認作業が必要な事から、結果的に掘削作業そのものが
時間がかかることとなり問題がある。
の場合であっても、予め測量によって未だ掘削作業の行
なわれていない地表面に目的勾配の丁張を長区間に渡っ
て設けておき、パワーショベルが前進する毎に当該位置
の丁張を規準にしてバケットの掘削深さを確認する方法
も考えられるが、この場合には掘削の準備作業と毎回の
確認作業が必要な事から、結果的に掘削作業そのものが
時間がかかることとなり問題がある。
本発明は上記の問題を解決するためになされたもので
あり、直線自動掘削制御装置を備えた油圧式パワーショ
ベルが、長区間に渡る直線掘削作業のため車体を前進さ
せた場合でも、前位置での作業による直線度を自動的に
継続して作業できる直線自動掘削制御装置を提供するこ
とを目的とする。
あり、直線自動掘削制御装置を備えた油圧式パワーショ
ベルが、長区間に渡る直線掘削作業のため車体を前進さ
せた場合でも、前位置での作業による直線度を自動的に
継続して作業できる直線自動掘削制御装置を提供するこ
とを目的とする。
本発明においては、直線自動掘削装置を備えた油圧式
パワーショベルにおいて、車体の移動距離を測定しうる
手段と、車体外の遠方に配されたレーザ発振器からのレ
ーザ光を受光し、車体の絶対的高さの変化を知るための
レーザ受光器とを配置し、これらの手段等の出力を利用
して、車体が前進移動した場合でも、バケットが作業す
べき同一直線勾配の連続性を保障するようにする。
パワーショベルにおいて、車体の移動距離を測定しうる
手段と、車体外の遠方に配されたレーザ発振器からのレ
ーザ光を受光し、車体の絶対的高さの変化を知るための
レーザ受光器とを配置し、これらの手段等の出力を利用
して、車体が前進移動した場合でも、バケットが作業す
べき同一直線勾配の連続性を保障するようにする。
第１図に示すように、車体１にブーム２をブームシリ
ンダ３で上下回動自在に設け、そのブーム２にアーム４
をアームシリンダ５で上下回動自在に設けると共に、そ
のアーム４にバケット６をバケットシリンダ７で上下回
動自在に設けて油圧式パワーショベルを構成し、その車
体１には前後傾斜計８、左右傾斜計９、ブーム２の回動
支点にブーム角度センサ11、アーム４の回動支点にアー
ム角度センサ12、バケット６の回動支点にバケット角度
センサ13が設けてあり、 前記前後傾斜計８、左右傾斜計９、ブーム角度センサ
11、アーム角度センサ12、バケット角度センサ13の信号
はコントローラ20の演算回路21における自動掘削制御回
路22に入力されて従来と同様に演算して制御指令を制御
回路23に出力し、その制御回路23よりブーム用、アーム
用、バケット用の電磁比例制御弁24,25,26に制御電流を
出力してブームシリンダ３、アームシリンダ５、バケッ
トシリンダ７を伸縮してバケット６を直線的に移動でき
ることは従来例と同様である。
ンダ３で上下回動自在に設け、そのブーム２にアーム４
をアームシリンダ５で上下回動自在に設けると共に、そ
のアーム４にバケット６をバケットシリンダ７で上下回
動自在に設けて油圧式パワーショベルを構成し、その車
体１には前後傾斜計８、左右傾斜計９、ブーム２の回動
支点にブーム角度センサ11、アーム４の回動支点にアー
ム角度センサ12、バケット６の回動支点にバケット角度
センサ13が設けてあり、 前記前後傾斜計８、左右傾斜計９、ブーム角度センサ
11、アーム角度センサ12、バケット角度センサ13の信号
はコントローラ20の演算回路21における自動掘削制御回
路22に入力されて従来と同様に演算して制御指令を制御
回路23に出力し、その制御回路23よりブーム用、アーム
用、バケット用の電磁比例制御弁24,25,26に制御電流を
出力してブームシリンダ３、アームシリンダ５、バケッ
トシリンダ７を伸縮してバケット６を直線的に移動でき
ることは従来例と同様である。
本発明によれば、前記のような直線自動掘削制御装置
をもつ油圧パワーショベルに対し更に二つの手段が用意
される。
をもつ油圧パワーショベルに対し更に二つの手段が用意
される。
まず第１には、油圧パワーショベルの下部走行体また
は上部旋回体にはレーザ光を受光するセンサ10が用意さ
れる。このセンサ10は油圧ショベル外の掘削地表面Ａに
設置されたレーザ発振器14のレーザ光Ｂを受光するため
のものである。このレーザ光システムは車体が前進した
場合に地表面の高低の変化のために車体が上下方向に高
さを変えた場合の車体の絶対的高さを確認するためのも
のである。即ち、もし油圧パワーショベルが直線自動掘
削作業の中で直線勾配が零度の場合に相当する水平自動
掘削作業をなす場合には、このセンサ10を備えるのみだ
けで車体が前進して仮に車高に変化が生じても、この変
化をセンサ10を介して演算装置がとりこむことにより車
体が移動する以前の位置で行なった水平掘削作業の水平
面と同じ深さの水平自動掘削作業を自動的に行うことが
できる。従ってこのセンサ10は基本的には車体が高低差
のある次の地点に移動した時でもその地点での水平掘削
深さを演算装置に与えるものであるから、センサ10はそ
れ自身が高さ方向に感知範囲をもっていてレーザ光の照
射の高さ方向の変化を感知しえるものであるか、あるい
はその感知の範囲が一点しかなくても、車体の高さ変化
に基づくレーザ光受光のズレをセンサ10が上下動する構
造によってレーザ光をとらえ、車体の高さ変化を出力す
るものであることが望まし。
は上部旋回体にはレーザ光を受光するセンサ10が用意さ
れる。このセンサ10は油圧ショベル外の掘削地表面Ａに
設置されたレーザ発振器14のレーザ光Ｂを受光するため
のものである。このレーザ光システムは車体が前進した
場合に地表面の高低の変化のために車体が上下方向に高
さを変えた場合の車体の絶対的高さを確認するためのも
のである。即ち、もし油圧パワーショベルが直線自動掘
削作業の中で直線勾配が零度の場合に相当する水平自動
掘削作業をなす場合には、このセンサ10を備えるのみだ
けで車体が前進して仮に車高に変化が生じても、この変
化をセンサ10を介して演算装置がとりこむことにより車
体が移動する以前の位置で行なった水平掘削作業の水平
面と同じ深さの水平自動掘削作業を自動的に行うことが
できる。従ってこのセンサ10は基本的には車体が高低差
のある次の地点に移動した時でもその地点での水平掘削
深さを演算装置に与えるものであるから、センサ10はそ
れ自身が高さ方向に感知範囲をもっていてレーザ光の照
射の高さ方向の変化を感知しえるものであるか、あるい
はその感知の範囲が一点しかなくても、車体の高さ変化
に基づくレーザ光受光のズレをセンサ10が上下動する構
造によってレーザ光をとらえ、車体の高さ変化を出力す
るものであることが望まし。
しかしながら、前記したように直線自動掘削作業のう
ちの勾配が零という特殊なケースにすぎない水平自動掘
削作業の場合には、センサ10だけでも次の作業地点にお
ける車体の高低変化時、あるいは高低に変化がない場合
でも、次のバケットの水平掘削作業面にバケット先端を
自動的にいくことができるが、直線が勾配を有する通常
の直線自動掘削作業の場合には、油圧パワーショベルは
単一地点における直線自動掘削機能を持っていても、車
体が前進した次の地点においては勾配そのものは前の地
点と同じ勾配で掘削することはできるが、両地点の勾配
相互の連続性の保障は何らなく、レーザ光によって車体
の高さの変化がわかってもこの場合には勾配相互の連続
性には寄与しない。従って本発明においては直線自動掘
削の連続性のために次のような手段が用意される。
ちの勾配が零という特殊なケースにすぎない水平自動掘
削作業の場合には、センサ10だけでも次の作業地点にお
ける車体の高低変化時、あるいは高低に変化がない場合
でも、次のバケットの水平掘削作業面にバケット先端を
自動的にいくことができるが、直線が勾配を有する通常
の直線自動掘削作業の場合には、油圧パワーショベルは
単一地点における直線自動掘削機能を持っていても、車
体が前進した次の地点においては勾配そのものは前の地
点と同じ勾配で掘削することはできるが、両地点の勾配
相互の連続性の保障は何らなく、レーザ光によって車体
の高さの変化がわかってもこの場合には勾配相互の連続
性には寄与しない。従って本発明においては直線自動掘
削の連続性のために次のような手段が用意される。
即ち、二次元平面内で二つの同じ勾配の直線が連続性
を持つためには、平面座標内の一地点（x,y）を両直線
が共通することが必要十分条件であるから前述のように
車体が前進した場合の高さ変化、即ち、高さデータｙの
他に、その前進した距離に関するデータｘが必要と考え
られる。従って本発明においては車体には前の地点から
の移動量を出力する手段30が用意される。この移動量出
力手段30は車体の移動量を判断できるものであるなら何
でも良く、幾つかの例をあげると、車軸等の回転数から
走行距離を算出し、センサ10の高さ方向の変化とから水
平移動量を割り出すもの、車体から距離が既知の１点に
光を照射し、反射光のズレ等より水平移動量を割り出す
もの、高さ方向の変化を知るためのレーザ光を利用して
その光波列を受光する時間変化から水平移動量を割り出
すもの、または車体からバケット先端のx,y座標が随時
計算できることからバケット先端がつけた地表面上の掘
削後を基準に車体を移動させる等その計測手段は自由で
ある。
を持つためには、平面座標内の一地点（x,y）を両直線
が共通することが必要十分条件であるから前述のように
車体が前進した場合の高さ変化、即ち、高さデータｙの
他に、その前進した距離に関するデータｘが必要と考え
られる。従って本発明においては車体には前の地点から
の移動量を出力する手段30が用意される。この移動量出
力手段30は車体の移動量を判断できるものであるなら何
でも良く、幾つかの例をあげると、車軸等の回転数から
走行距離を算出し、センサ10の高さ方向の変化とから水
平移動量を割り出すもの、車体から距離が既知の１点に
光を照射し、反射光のズレ等より水平移動量を割り出す
もの、高さ方向の変化を知るためのレーザ光を利用して
その光波列を受光する時間変化から水平移動量を割り出
すもの、または車体からバケット先端のx,y座標が随時
計算できることからバケット先端がつけた地表面上の掘
削後を基準に車体を移動させる等その計測手段は自由で
ある。
このように本発明においては車体が移動してそのx,y
座標に変化があってもその地点における勾配の絶対的空
間位置が割り出されるからその地点における最終的勾配
深さが演算可能であり、これを限界的条件としてバケッ
トの制御がなされるようにすれば、両地点の勾配は連続
性を持つことになる。
座標に変化があってもその地点における勾配の絶対的空
間位置が割り出されるからその地点における最終的勾配
深さが演算可能であり、これを限界的条件としてバケッ
トの制御がなされるようにすれば、両地点の勾配は連続
性を持つことになる。
次に本発明による直線自動掘削装置をヒューム管埋設
用の溝の掘削に利用した例について説明する。
用の溝の掘削に利用した例について説明する。
車体１を走行させ必要位置に停止させる。
コントローラ20の自動掘削制御回路22に掘削勾配と
掘削勾配の一地点のレーザ光からの距離、即ちその地点
の掘削深さを入力する。
掘削勾配の一地点のレーザ光からの距離、即ちその地点
の掘削深さを入力する。
演算装置は、センサ10からの実際の車体高さと必要
により車体の前後・左右傾斜角度信号とからその地点に
おける必要な勾配と勾配深さを満足する直線掘削作業を
計算し、それを限界的な作業条件とし、この限界的な作
業条件に至る以前の、同一勾配で勾配深さが浅い直線掘
削作業を許容し、各電磁比例制御弁24,25,26に制御電流
を送ってブームシリンダ３、アームシリンダ５、バケッ
トシリンダ７に圧油を供給してブーム２、アーム３、バ
ケット６を回動してバット６に直線掘削作業を遂行させ
る。
により車体の前後・左右傾斜角度信号とからその地点に
おける必要な勾配と勾配深さを満足する直線掘削作業を
計算し、それを限界的な作業条件とし、この限界的な作
業条件に至る以前の、同一勾配で勾配深さが浅い直線掘
削作業を許容し、各電磁比例制御弁24,25,26に制御電流
を送ってブームシリンダ３、アームシリンダ５、バケッ
トシリンダ７に圧油を供給してブーム２、アーム３、バ
ケット６を回動してバット６に直線掘削作業を遂行させ
る。
所定の長さの溝を掘削終了したら車体１を所定距離
走行して停止し、その時のセンサ10の出力と、車体の移
動量とから前述と同様の手順でその位置での勾配深さが
決定される。
走行して停止し、その時のセンサ10の出力と、車体の移
動量とから前述と同様の手順でその位置での勾配深さが
決定される。
この動作を繰り返すことで傾斜した溝を連続して掘
削する。
削する。
以上の実施例では角度センサでブーム、アーム、バケ
ットの回動量を検出したが、シリンダのストロークによ
って回動量を検出しても良い。
ットの回動量を検出したが、シリンダのストロークによ
って回動量を検出しても良い。
また、本発明はバケットとアーム間の角度を一定にし
た直線自動掘削装置にも適用できる。
た直線自動掘削装置にも適用できる。
車体の停止した位置での直線自動掘削機能を有する油
圧式パワーショベルといえども、ブームやアーム等の長
さの限界からその停止した位置での直線自動掘削できる
区間は制限されるため長距離の連続勾配を得るために
は、車体の移動は必須であり、この場合従来では、測量
等により連続勾配の連続性を保証するための掘削作業に
付帯する作業に時間と手間を要したが、本願発明では油
圧式パワーショベルそのものに車体移動量を計測する手
段と基準高さで照射されたレーザ光を受光する手段とを
備え、それによって車体の移動があっても、その地点に
おける必要な勾配深さが演算可能となり、その結果勾配
の同一性のみならず、これら勾配の同一直線上の位置づ
けが簡単に補償できることになったため長距離の連続勾
配の掘削作業に要する時間を著しく短縮することができ
ることとなる。
圧式パワーショベルといえども、ブームやアーム等の長
さの限界からその停止した位置での直線自動掘削できる
区間は制限されるため長距離の連続勾配を得るために
は、車体の移動は必須であり、この場合従来では、測量
等により連続勾配の連続性を保証するための掘削作業に
付帯する作業に時間と手間を要したが、本願発明では油
圧式パワーショベルそのものに車体移動量を計測する手
段と基準高さで照射されたレーザ光を受光する手段とを
備え、それによって車体の移動があっても、その地点に
おける必要な勾配深さが演算可能となり、その結果勾配
の同一性のみならず、これら勾配の同一直線上の位置づ
けが簡単に補償できることになったため長距離の連続勾
配の掘削作業に要する時間を著しく短縮することができ
ることとなる。
また計測手段等は作業機に配する必要がないから、作
業位置での直線自動掘削作業時にデータが作業機の運動
等によって影響を受けることがないし、作業時に土砂等
によって破壊されることがない。
業位置での直線自動掘削作業時にデータが作業機の運動
等によって影響を受けることがないし、作業時に土砂等
によって破壊されることがない。
第１図は油圧式パワーショベルの正面図、第２図は制御
装置のブロック説明図である。 １は車体、２はブーム、３はブームシリンダ、４はアー
ム、５はアームシリンダ、６はバケット、７はバケット
シリンダ、10はセンサ、14はレーザ発振器、30は移動量
センサ。
装置のブロック説明図である。 １は車体、２はブーム、３はブームシリンダ、４はアー
ム、５はアームシリンダ、６はバケット、７はバケット
シリンダ、10はセンサ、14はレーザ発振器、30は移動量
センサ。
Claims (1)
- 【請求項１】少なくともアーム回動角検出手段、ブーム
回動角検出手段、および演算装置とを備えバケットの直
線自動掘削機能を有する油圧式パワーショベルにおい
て、車体の移動量を計測する手段と、基準高さで照射さ
れたレーザ光を受光する手段とを油圧式パワーショベル
の作業機以外の部分に配し、これらの手段の出力を前記
演算装置に入力することにより、車体が移動した地点に
おける直線自動掘削における直線が移動前の地点におけ
る直線自動掘削の直線と連続しうるようにしたことを特
徴とする油圧式パワーショベルの直線自動掘削制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2281817A JPH0816335B2 (ja) | 1990-10-22 | 1990-10-22 | 油圧式パワーショベルの直線自動掘削制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2281817A JPH0816335B2 (ja) | 1990-10-22 | 1990-10-22 | 油圧式パワーショベルの直線自動掘削制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04161525A JPH04161525A (ja) | 1992-06-04 |
| JPH0816335B2 true JPH0816335B2 (ja) | 1996-02-21 |
Family
ID=17644411
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2281817A Expired - Fee Related JPH0816335B2 (ja) | 1990-10-22 | 1990-10-22 | 油圧式パワーショベルの直線自動掘削制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0816335B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1995015420A1 (fr) * | 1993-11-30 | 1995-06-08 | Komatsu Ltd. | Dispositif de commande d'excavation lineaire pour pelle hydraulique |
| JPH1077663A (ja) * | 1996-09-04 | 1998-03-24 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | レーザ計測機付き建設機械 |
| JP5420324B2 (ja) * | 2009-06-23 | 2014-02-19 | 住友建機株式会社 | 旋回駆動制御装置及びこれを含む建設機械 |
| JP7507745B2 (ja) * | 2019-03-28 | 2024-06-28 | 住友建機株式会社 | ショベル及び施工システム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2889945B2 (ja) * | 1990-04-13 | 1999-05-10 | 株式会社小松製作所 | レーザ光を用いた油圧式パワーショベルの直線掘削制御方法 |
-
1990
- 1990-10-22 JP JP2281817A patent/JPH0816335B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04161525A (ja) | 1992-06-04 |
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