JPH08163905A - 自動芝刈機 - Google Patents
自動芝刈機Info
- Publication number
- JPH08163905A JPH08163905A JP6333176A JP33317694A JPH08163905A JP H08163905 A JPH08163905 A JP H08163905A JP 6333176 A JP6333176 A JP 6333176A JP 33317694 A JP33317694 A JP 33317694A JP H08163905 A JPH08163905 A JP H08163905A
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- JP
- Japan
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- unit
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- lawn
- automatic lawnmower
- automatic
- Prior art date
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Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 大型の芝刈機をゴルフ場等の芝を刈る土地に
入れる必要を無くし、芝生の損傷を防ぐ。 【構成】 位置情報受信部２、制御部３、記憶部４、駆
動部５、芝刈部６、エネルギー部７を少なくとも備えた
自動芝刈機１であって、該自動芝刈機１は、前記記憶部
４には、コース情報が記憶され、前記位置情報受信部２
において、位置確認用の発信装置よりの位置情報を受信
して、前記自動芝刈機１の位置を確認し、制御部３にお
いて、前記位置情報受信部２により得た位置情報を基準
として前記自動芝刈機１の位置を制御し、駆動部５によ
り、前記記憶部４よりの情報に従って移動することを特
徴とする自動芝刈機。
入れる必要を無くし、芝生の損傷を防ぐ。 【構成】 位置情報受信部２、制御部３、記憶部４、駆
動部５、芝刈部６、エネルギー部７を少なくとも備えた
自動芝刈機１であって、該自動芝刈機１は、前記記憶部
４には、コース情報が記憶され、前記位置情報受信部２
において、位置確認用の発信装置よりの位置情報を受信
して、前記自動芝刈機１の位置を確認し、制御部３にお
いて、前記位置情報受信部２により得た位置情報を基準
として前記自動芝刈機１の位置を制御し、駆動部５によ
り、前記記憶部４よりの情報に従って移動することを特
徴とする自動芝刈機。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動芝刈機に関し、特
に、記憶媒体に予め、ゴルフ場等の芝の生えている土地
の地形、刈る領域等を記憶させておき、その記憶内容に
従って所定の芝を刈る装置に関する。
に、記憶媒体に予め、ゴルフ場等の芝の生えている土地
の地形、刈る領域等を記憶させておき、その記憶内容に
従って所定の芝を刈る装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の芝刈機は、走行車体と芝刈装置と
該芝刈装置から搬送される刈り芝を収容する芝収容器か
ら構成されている。芝刈機は、人間が手で押して所定の
領域の芝を一定の長さに刈る方式のものと、走行車体に
エンジン、モーター等の動力装置を供えた乗用型の芝刈
機で、該乗用型芝刈機に作業員が乗車して操作すること
によって、所定の領域の芝を一定の長さに刈るものとが
あった。
該芝刈装置から搬送される刈り芝を収容する芝収容器か
ら構成されている。芝刈機は、人間が手で押して所定の
領域の芝を一定の長さに刈る方式のものと、走行車体に
エンジン、モーター等の動力装置を供えた乗用型の芝刈
機で、該乗用型芝刈機に作業員が乗車して操作すること
によって、所定の領域の芝を一定の長さに刈るものとが
あった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の芝刈機は、作業
員が該芝刈機を操作して所定の領域の芝を刈り取る方式
のものであり、広いゴルフ場等の芝を刈る場合には、乗
用型の大型芝刈機が用いられることが一般的であり、実
際の芝刈作業においては芝草の上を人間が乗った大型芝
刈機が何回も往復するため、該芝刈機の重量によって芝
草を傷付けることがあった。
員が該芝刈機を操作して所定の領域の芝を刈り取る方式
のものであり、広いゴルフ場等の芝を刈る場合には、乗
用型の大型芝刈機が用いられることが一般的であり、実
際の芝刈作業においては芝草の上を人間が乗った大型芝
刈機が何回も往復するため、該芝刈機の重量によって芝
草を傷付けることがあった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、記録媒体に予
め芝を刈る領域と刈る地形を記憶した芝刈機を提供する
ことによって、問題を解決しようとするものである。
め芝を刈る領域と刈る地形を記憶した芝刈機を提供する
ことによって、問題を解決しようとするものである。
【０００５】また自動車の領域では、地図と他（グル
メ、ホテル、道路事情、プレイスポット、など）の情報
を搭載したカー・ナビゲイション・システム（car navi
gationsystem ）は既に知られている。パイオニア
（株）では、ＡＶＩＣ−Ｇシリーズとしてカー・ナビゲ
イション・システムを既に売り出している。その時、自
動車の位置確認は、ＧＰＳ(Global Positioning Syste
m) 衛星の電波で行っている。ＧＰＳによる位置合わせ
は、高度21,000kmの宇宙空間に浮かぶ３つ以上のＧＰＳ
衛星からの電波を受信して三角測定法と同じ原理で測位
（位置測定）を行う方法である。行ったことのないゴル
フ場などには、自動車にカー・ナビゲイション・システ
ムを搭載して運転すると、何１０ｍの誤差で目的地に着
ける。
メ、ホテル、道路事情、プレイスポット、など）の情報
を搭載したカー・ナビゲイション・システム（car navi
gationsystem ）は既に知られている。パイオニア
（株）では、ＡＶＩＣ−Ｇシリーズとしてカー・ナビゲ
イション・システムを既に売り出している。その時、自
動車の位置確認は、ＧＰＳ(Global Positioning Syste
m) 衛星の電波で行っている。ＧＰＳによる位置合わせ
は、高度21,000kmの宇宙空間に浮かぶ３つ以上のＧＰＳ
衛星からの電波を受信して三角測定法と同じ原理で測位
（位置測定）を行う方法である。行ったことのないゴル
フ場などには、自動車にカー・ナビゲイション・システ
ムを搭載して運転すると、何１０ｍの誤差で目的地に着
ける。
【０００６】そこで、本発明の自動芝刈機は、カー・ナ
ビゲイション・システムのＧＰＳ衛星に相当する位置確
認用の発信装置をゴルフ場、もしくは、その付近に設置
しておき、芝刈機をこの発信装置の信号により自分の位
置を確認・補正しながら、予め地形と芝を刈る領域を記
憶した情報に従って移動させ、芝刈機自体の判断で、自
動的に芝を刈ることを特徴とする。
ビゲイション・システムのＧＰＳ衛星に相当する位置確
認用の発信装置をゴルフ場、もしくは、その付近に設置
しておき、芝刈機をこの発信装置の信号により自分の位
置を確認・補正しながら、予め地形と芝を刈る領域を記
憶した情報に従って移動させ、芝刈機自体の判断で、自
動的に芝を刈ることを特徴とする。
【０００７】本発明により、無人により芝刈機を動作、
移動させることが可能となった。本発明により、大型の
芝刈機をゴルフ場等の芝を刈る土地に入れる必要が無く
なり、芝生の損傷を防ぐことができる。また、本発明に
より芝刈機を操作する人間が不要となり、人件費を削減
できる。さらに、エネルギー源として太陽電池を用いる
ことで、ガソリンの補給や、バッテリーの充電といった
エネルギーの補充を不要とし、環境に対して優しくする
ことができる。
移動させることが可能となった。本発明により、大型の
芝刈機をゴルフ場等の芝を刈る土地に入れる必要が無く
なり、芝生の損傷を防ぐことができる。また、本発明に
より芝刈機を操作する人間が不要となり、人件費を削減
できる。さらに、エネルギー源として太陽電池を用いる
ことで、ガソリンの補給や、バッテリーの充電といった
エネルギーの補充を不要とし、環境に対して優しくする
ことができる。
【０００８】
〔実施例１〕以下図面を参照して本発明の実施例を詳し
く説明する。本実施例では、芝を刈る土地としてゴルフ
場を設定しているが、本発明の自動芝刈機はゴルフ場以
外の、庭、公園等、芝を刈る必要のあるあらゆる土地に
使用可能であることはいうまでもない。
く説明する。本実施例では、芝を刈る土地としてゴルフ
場を設定しているが、本発明の自動芝刈機はゴルフ場以
外の、庭、公園等、芝を刈る必要のあるあらゆる土地に
使用可能であることはいうまでもない。
【０００９】図１は、本発明の自動芝刈機１の機能図の
例を示す図である。記憶部４は、記録媒体（ＣＤ−ＲＯ
Ｍ，ＭＤ，磁気テープなど）よりなり、記録媒体にはコ
ースの地形に関する情報と、自動芝刈機が行う作業内容
の情報を入力する。図２は、ゴルフ場での一般的な１８
ホールの平面図である。図３は、図２における第１ホー
ルの平面図（ａ）と、同ホールの線Ａ−Ａ’の断面図
（ｂ）を示す。
例を示す図である。記憶部４は、記録媒体（ＣＤ−ＲＯ
Ｍ，ＭＤ，磁気テープなど）よりなり、記録媒体にはコ
ースの地形に関する情報と、自動芝刈機が行う作業内容
の情報を入力する。図２は、ゴルフ場での一般的な１８
ホールの平面図である。図３は、図２における第１ホー
ルの平面図（ａ）と、同ホールの線Ａ−Ａ’の断面図
（ｂ）を示す。
【００１０】コースの地形に関する情報とは、図３の第
１ホール１００を例にとると、ホール１００の平面図、
フェアウェイ１０１の位置、セミラフ１０２の位置、ラ
フ１０３の位置、グリーン１０４の位置、ピン１１０の
位置、並びに、各位置（特に、フェアウエイ１０１、セ
ミラフ１０２、グリーン１０４）に於ける芝の長さの情
報、各位置の高低情報、などである。各位置の高低情報
とは、図３（ｂ）に示すように第１ホールの線Ａ−Ａ’
（図（ａ））に沿った地形断面図の情報である。ゴルフ
用語では、線Ａ−Ａ’に沿った地形断面図の表面部分の
総合を、アンジュレーションという。
１ホール１００を例にとると、ホール１００の平面図、
フェアウェイ１０１の位置、セミラフ１０２の位置、ラ
フ１０３の位置、グリーン１０４の位置、ピン１１０の
位置、並びに、各位置（特に、フェアウエイ１０１、セ
ミラフ１０２、グリーン１０４）に於ける芝の長さの情
報、各位置の高低情報、などである。各位置の高低情報
とは、図３（ｂ）に示すように第１ホールの線Ａ−Ａ’
（図（ａ））に沿った地形断面図の情報である。ゴルフ
用語では、線Ａ−Ａ’に沿った地形断面図の表面部分の
総合を、アンジュレーションという。
【００１１】これらの情報は、自動芝刈機１の移動範囲
に応じて、記憶部４に第１ホールのみといった単一ホー
ル、第１ホールと第２ホールといった複数ホールの地形
に関する情報でもよいし、あるいは同一ホールに対し複
数の自動芝刈機を用い、各自動芝刈機１の記憶部４に芝
刈作業を分担させることができるような地形に関する情
報を入力してもよい。あるいはまた、複数の自動芝刈機
１の記憶部４は同じ（１８ホールのコース情報）でも、
設置するホールに応じて移動領域をプログラムでセット
しても良い。それらは、自動芝刈機１の能力、作業量、
地形などに応じて、プログラムすればよい。
に応じて、記憶部４に第１ホールのみといった単一ホー
ル、第１ホールと第２ホールといった複数ホールの地形
に関する情報でもよいし、あるいは同一ホールに対し複
数の自動芝刈機を用い、各自動芝刈機１の記憶部４に芝
刈作業を分担させることができるような地形に関する情
報を入力してもよい。あるいはまた、複数の自動芝刈機
１の記憶部４は同じ（１８ホールのコース情報）でも、
設置するホールに応じて移動領域をプログラムでセット
しても良い。それらは、自動芝刈機１の能力、作業量、
地形などに応じて、プログラムすればよい。
【００１２】駆動部５は、自動芝刈機１を移動させて、
実際に芝を刈る部分である。駆動部５は、当然芝刈部６
を装備している。これらは、エネルギー部７よりのエネ
ルギーで動作する。ここでは、エネルギー部７として、
バッテリーまたはガソリンを用い、駆動部５と芝刈部６
にモーターまたはエンジンを用いた。モーターとエンジ
ンとを併用してもよい。
実際に芝を刈る部分である。駆動部５は、当然芝刈部６
を装備している。これらは、エネルギー部７よりのエネ
ルギーで動作する。ここでは、エネルギー部７として、
バッテリーまたはガソリンを用い、駆動部５と芝刈部６
にモーターまたはエンジンを用いた。モーターとエンジ
ンとを併用してもよい。
【００１３】位置情報受信部２は、位置情報を受信して
自動芝刈機１の位置を確認するためのものである。自動
車のＧＰＳのように衛星より信号を受けることも可能で
あるが、ゴルフ場の所定場所（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３）に位
置確認用の発信装置を設置し、その信号より送られてき
た信号により、自動芝刈機１の位置確認、位置補正をお
こなうことも可能である。これは三角測定法と同じ原理
で測位（位置測定）する。位置確認用の発信装置は、ゴ
ルフコース全体（１８ホール）で、少なくとも３つあれ
ば良いが、地形などによっては、電波障害が生じる可能
性もあり、ホール毎の特殊性を考慮して、さらに追加し
ても良い。また、位置確認用の発信装置は、必ずしもゴ
ルフ場内ではなく、その付近でも良い。
自動芝刈機１の位置を確認するためのものである。自動
車のＧＰＳのように衛星より信号を受けることも可能で
あるが、ゴルフ場の所定場所（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３）に位
置確認用の発信装置を設置し、その信号より送られてき
た信号により、自動芝刈機１の位置確認、位置補正をお
こなうことも可能である。これは三角測定法と同じ原理
で測位（位置測定）する。位置確認用の発信装置は、ゴ
ルフコース全体（１８ホール）で、少なくとも３つあれ
ば良いが、地形などによっては、電波障害が生じる可能
性もあり、ホール毎の特殊性を考慮して、さらに追加し
ても良い。また、位置確認用の発信装置は、必ずしもゴ
ルフ場内ではなく、その付近でも良い。
【００１４】制御部３は、位置情報受信部２によって得
た情報により自動芝刈機１の位置を確認、補正しなが
ら、記憶部４に入力されたコース情報に従い、駆動部５
を作動させて、ゴルフコース内で、自動芝刈機に所定の
領域の芝刈りを行なわせる。実際の芝刈り作業は、位置
情報受信部２は発信装置からの信号を受信し、演算回路
により測位データを算出すると共に、制御部３にその情
報を出力する。制御部３は、同時に随時記憶部４より地
形情報を読み出し、測位データと比較参照することによ
り現在位置を確認する。
た情報により自動芝刈機１の位置を確認、補正しなが
ら、記憶部４に入力されたコース情報に従い、駆動部５
を作動させて、ゴルフコース内で、自動芝刈機に所定の
領域の芝刈りを行なわせる。実際の芝刈り作業は、位置
情報受信部２は発信装置からの信号を受信し、演算回路
により測位データを算出すると共に、制御部３にその情
報を出力する。制御部３は、同時に随時記憶部４より地
形情報を読み出し、測位データと比較参照することによ
り現在位置を確認する。
【００１５】さらに制御部３は位置情報と作業情報を比
較判断し、駆動部６を制御するための信号を出力する。
自動芝刈機１は自走して芝刈り作業するために、制御部
３には方位センサー、距離センサーが備えられており、
位置情報とこれらのセンサーの情報とにより走行方法を
適時制御する機能が備えられている。これによって、前
記記録媒体に入力したコース情報と実際のコースの位置
関係が正確となり、自動芝刈機１をｃｍの単位の誤差で
運行させることが可能となる。
較判断し、駆動部６を制御するための信号を出力する。
自動芝刈機１は自走して芝刈り作業するために、制御部
３には方位センサー、距離センサーが備えられており、
位置情報とこれらのセンサーの情報とにより走行方法を
適時制御する機能が備えられている。これによって、前
記記録媒体に入力したコース情報と実際のコースの位置
関係が正確となり、自動芝刈機１をｃｍの単位の誤差で
運行させることが可能となる。
【００１６】〔実施例２〕実施例１では、エネルギー部
７は、この種の機械としての一般的なエネルギー源を念
頭に置いた例、例えば、電気自動車などに使われるバッ
テリー、普通自動車に用いられるガソリンを示した。本
実施例においては、エネルギー部７において、他のエネ
ルギー源として、太陽電池装置を使用した。それ以外
は、実施例１と同じである。
７は、この種の機械としての一般的なエネルギー源を念
頭に置いた例、例えば、電気自動車などに使われるバッ
テリー、普通自動車に用いられるガソリンを示した。本
実施例においては、エネルギー部７において、他のエネ
ルギー源として、太陽電池装置を使用した。それ以外
は、実施例１と同じである。
【００１７】太陽電池は太陽エネルギーを電気エネルギ
ーに変換する装置で、太陽電池で発生した電力で直接モ
ーターを駆動させることが可能であり、また発生した電
力を２次電池に充電させて使用することも出来る。ま
た、駆動部および芝刈部にはモーターを用いた。自動芝
刈機において、太陽電池をエネルギー源とすることで、
電気自動車のようなバッテリー充電、普通自動車のよう
なガソリンの補給、などの手間が省け、なおかつ、環境
（公害）にも優しくなった。エネルギーは太陽光とな
り、機械が故障しない限り、無限のエネルギーを使用す
ることとなり、半永久的に駆動させることができ、省資
源、省エネルギーとなった。
ーに変換する装置で、太陽電池で発生した電力で直接モ
ーターを駆動させることが可能であり、また発生した電
力を２次電池に充電させて使用することも出来る。ま
た、駆動部および芝刈部にはモーターを用いた。自動芝
刈機において、太陽電池をエネルギー源とすることで、
電気自動車のようなバッテリー充電、普通自動車のよう
なガソリンの補給、などの手間が省け、なおかつ、環境
（公害）にも優しくなった。エネルギーは太陽光とな
り、機械が故障しない限り、無限のエネルギーを使用す
ることとなり、半永久的に駆動させることができ、省資
源、省エネルギーとなった。
【００１８】〔実施例３〕実施例１では、ゴルフ場もし
くはその付近に設置されたた発信装置からの信号を基に
位置情報を求めていたが、本実施例においては、位置情
報受信部にＧＰＳ衛星からの電波を受信する手段を設
け、ＧＰＳ測位法により位置情報を求める方法を用い
た。さらに、ＧＰＳ測位情報と前記発信装置からの位置
情報を同時に受信して自動芝刈機１の位置制御を行って
もよい。この方法により高低地形などが激しい場合にお
いて、おこることが予想される電波障害等による制御不
良を防ぐことができる。
くはその付近に設置されたた発信装置からの信号を基に
位置情報を求めていたが、本実施例においては、位置情
報受信部にＧＰＳ衛星からの電波を受信する手段を設
け、ＧＰＳ測位法により位置情報を求める方法を用い
た。さらに、ＧＰＳ測位情報と前記発信装置からの位置
情報を同時に受信して自動芝刈機１の位置制御を行って
もよい。この方法により高低地形などが激しい場合にお
いて、おこることが予想される電波障害等による制御不
良を防ぐことができる。
【００１９】〔実施例４〕実施例１で示した位置確認用
の発信装置よりの信号により測位する方法や、実施例３
で示したＧＰＳ測位法による方法から求めた位置情報に
は、若干の誤差が含まれている。その誤差を補正するた
めに、レーザー測距離技術を利用する方法がある。この
実施例を図４を用いて説明する。図４は、光波測距離法
を利用した位置決め法の構成図である。図４に示すよう
に、位置確認用の発信装置の設置位置（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ
３）に反射器を設置しておき、自動芝刈機４０１にはレ
ーザー測距離技術を利用した光波測距離計４０２を３台
設置する。この光波測距離計が、発信装置の位置に設置
された反射器までの距離（l1、l2、l3）を測定する。こ
の光測距離計には、反射器からの誘導光を自動追尾する
視準機能を備えており、自動芝刈機が移動してもその位
置と方角を知ることができる。
の発信装置よりの信号により測位する方法や、実施例３
で示したＧＰＳ測位法による方法から求めた位置情報に
は、若干の誤差が含まれている。その誤差を補正するた
めに、レーザー測距離技術を利用する方法がある。この
実施例を図４を用いて説明する。図４は、光波測距離法
を利用した位置決め法の構成図である。図４に示すよう
に、位置確認用の発信装置の設置位置（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ
３）に反射器を設置しておき、自動芝刈機４０１にはレ
ーザー測距離技術を利用した光波測距離計４０２を３台
設置する。この光波測距離計が、発信装置の位置に設置
された反射器までの距離（l1、l2、l3）を測定する。こ
の光測距離計には、反射器からの誘導光を自動追尾する
視準機能を備えており、自動芝刈機が移動してもその位
置と方角を知ることができる。
【００２０】光波測距離計による位置決め方法は、建設
作業用の車両や、海上での作業船の位置を計測するとき
にしばしば用いられており、位置決め精度は±２ｃｍ程
度であることが知られている。光波測距離法は、位置決
め精度が高いが、ゴルフ場等のように立木等があり光波
を妨げる障害物がある場合には、それだけで位置決めを
行うことは困難である。本実施例の自動芝刈機は、実施
例１で示した測位法による位置情報に加え、さらにその
位置情報の精度を上げるために光波測距離法を用いるも
のである。
作業用の車両や、海上での作業船の位置を計測するとき
にしばしば用いられており、位置決め精度は±２ｃｍ程
度であることが知られている。光波測距離法は、位置決
め精度が高いが、ゴルフ場等のように立木等があり光波
を妨げる障害物がある場合には、それだけで位置決めを
行うことは困難である。本実施例の自動芝刈機は、実施
例１で示した測位法による位置情報に加え、さらにその
位置情報の精度を上げるために光波測距離法を用いるも
のである。
【００２１】自動芝刈機の制御部は、発信器の信号から
得られた位置情報、またはＧＰＳ測位法から得られた位
置情報と、光波測距離計からの位置情報を、比較し、位
置情報の誤差を無くすための演算処理をし、随時測位誤
差を補正する処理を行う。また、この位置補正は必要に
応じて時々おこなえば良い。本実施例で示したように、
実施例１で示した測位法に光波測距離法を組み合わせる
ことにより、より精度の高い芝刈り作業が可能となる。
得られた位置情報、またはＧＰＳ測位法から得られた位
置情報と、光波測距離計からの位置情報を、比較し、位
置情報の誤差を無くすための演算処理をし、随時測位誤
差を補正する処理を行う。また、この位置補正は必要に
応じて時々おこなえば良い。本実施例で示したように、
実施例１で示した測位法に光波測距離法を組み合わせる
ことにより、より精度の高い芝刈り作業が可能となる。
【００２２】
【発明の効果】大型の芝刈機で広いゴルフ場の芝を刈る
作業は、芝刈機の重量によって芝自体を傷つけることに
なるが、本発明の自動芝刈機により、人間が乗車して運
転する必要が無いため、芝刈機の重量を大幅に軽量化で
き、芝を傷つけることを少なくすることができた。ま
た、記録部に入力されたコース情報と、実際のコースと
の位置関係とのズレを極めて小さくすることが可能とな
り、所望の芝草刈りが可能となった。さらにまた、エネ
ルギー源として、太陽電池を使用することにより、電気
自動車のようなバッテリー充電、普通自動車のようなガ
ソリンの補給、などの手間が省け、なおかつ、環境にも
やさしくすることができた。
作業は、芝刈機の重量によって芝自体を傷つけることに
なるが、本発明の自動芝刈機により、人間が乗車して運
転する必要が無いため、芝刈機の重量を大幅に軽量化で
き、芝を傷つけることを少なくすることができた。ま
た、記録部に入力されたコース情報と、実際のコースと
の位置関係とのズレを極めて小さくすることが可能とな
り、所望の芝草刈りが可能となった。さらにまた、エネ
ルギー源として、太陽電池を使用することにより、電気
自動車のようなバッテリー充電、普通自動車のようなガ
ソリンの補給、などの手間が省け、なおかつ、環境にも
やさしくすることができた。
【図１】 本発明の自動芝刈機の機能図の例を示す図で
ある。
ある。
【図２】 ゴルフコース（１８ホール）の平面図であ
る。
る。
【図３】 図２における第１ホールの平面図（ａ）と同
ホールの線Ａ−Ａ’の断面図（ｂ）である。
ホールの線Ａ−Ａ’の断面図（ｂ）である。
【図４】 光波測距離法を利用した位置決め法の構成図
である。
である。
１・・・・・自動芝刈機 ２・・・・・位置情報受信部 ３・・・・・制御部 ４・・・・・記憶部 ５・・・・・駆動部 ６・・・・・芝刈部 ７・・・・・エネルギー部 １００・・・第１ホール １０１・・・フェアウエイの位置 １０２・・・セミラフの位置 １０３・・・ラフの位置 １０４・・・グリーンの位置 １１０・・・ピンの位置 ４０１・・・自動芝刈機 ４０２・・・光波距離計 Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３・・・位置確認用の発信装置、反射器
の設置位置
の設置位置
Claims (5)
- 【請求項１】位置情報受信部２、制御部３、記憶部４、
駆動部５、芝刈部６、エネルギー部７を少なくとも備え
た自動芝刈機１であって、 該自動芝刈機１は、 前記記憶部４には、コース情報が記憶され、 前記位置情報受信部２において、位置確認用の発信装置
よりの位置情報を受信して、前記自動芝刈機１の位置を
確認し、 制御部３において、前記位置情報受信部２により得た位
置情報を基準として前記自動芝刈機１の位置を制御し、 駆動部５により、前記記憶部４よりの情報に従って移動
することを特徴とする自動芝刈機。 - 【請求項２】請求項１において、位置確認用の発信装置
は所定場所に複数設けられていることを特徴とする自動
芝刈機。 - 【請求項３】請求項１において、エネルギー部７として
太陽電池を使用したことを特徴とする自動芝刈機。 - 【請求項４】請求項１において、ＧＰＳ衛星よりの信号
と位置確認用の発信装置よりの信号を併用して位置確認
を行うことを特徴とする自動芝刈機。 - 【請求項５】請求項３において、ＧＰＳ衛星よりの信号
と位置確認用の発信装置よりの信号を併用して位置確認
を行うことを特徴とする自動芝刈機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6333176A JPH08163905A (ja) | 1994-12-14 | 1994-12-14 | 自動芝刈機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6333176A JPH08163905A (ja) | 1994-12-14 | 1994-12-14 | 自動芝刈機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08163905A true JPH08163905A (ja) | 1996-06-25 |
Family
ID=18263155
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6333176A Withdrawn JPH08163905A (ja) | 1994-12-14 | 1994-12-14 | 自動芝刈機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08163905A (ja) |
Cited By (5)
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