JPH08164101A - 自走式掃除機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 簡単な構成で高精度な速度制御を行い、障害
物にぶつかりにくくすることを目的とする。 【構成】指令速度制御手段２４にて目標速度を決定して
実速度制御手段２６に出力し、加速度制御手段２５によ
り決定される現在の実走行速度が目標速度に到達するま
での実速度の変化の割合（加速度、減速度）を決定して
実速度制御手段２６に出力し、実速度制御手段２６では
本体が実際に走行する実速度の指令値を加速度制御手段
２５から入力される加速度により遅れを持って追従しな
がら決定して走行操舵手段２９に出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は清掃機能と移動機能とを
備えた自走式掃除機に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の自走式掃除機の概略構成を図７に
示す。

【０００３】図７において、１は自走式掃除機の本体で
あり、２は方位センサであり、３は障害物の有無と障害
物までの距離を測距する障害物検知手段であり、４は本
体１を操舵する操舵手段であり、５は本体１を駆動する
駆動手段であり、操舵手段４と駆動手段５にて走行操舵
手段を構成する。６は塵埃を集めておくための集塵室で
あり、７は集塵室６内に設置された集塵袋である。８は
塵埃を吸い込むための真空圧を発生させるファンモータ
であり、９は床面上の塵埃を吸い込むための吸い込み口
である床ノズルであり、これらで清掃手段を構成する。

【０００４】上記のように構成される自走式掃除機は始
動すると、予め設定された距離だけ走行操舵手段にて走
行し、前進時は角度θの方向に直進するよう方位センサ
２にて監視しながら、障害物検知手段３より入力される
距離情報により障害物との距離が有る距離になるまで移
動し、後退時は０°の方向へ直進し、以後同様に往復動
作を繰り返して部屋を隈なく移動し、清掃手段にて清掃
を行なうものである。

【０００５】そしてこのような本体の移動制御に際し、
特に障害物付近では本体の衝突を避けるために通常時よ
りも速度を遅くする事がなされている。そしてこの通常
時の速度からの切り替えに際し、スムーズにそれを行な
う為、速度のスローダウン制御等が行なわれている。

【０００６】また、障害物に接近している場合、超音波
センサを用いた障害物検知手段に存在する死角によって
ターン動作時に於いてかなりの回数、障害物に衝突して
しまう。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】従来の自走式掃除機に
おいては、速度の制御をマイクロコンピューター等で構
成される判断処理部で走行操舵手段を制御するのである
が、この速度変化の制御の処理は容易なものではないと
いう問題点を有していた。

【０００８】本発明は、上記課題を解決しようとするも
ので、現在の速度と目標とする指令速度と加速度、叉は
減速度の３つのパラメータのみという簡単な構成にて２
点間の速度の変化を細かく滑らかに制御することを第１
の目的としている。

【０００９】また、速度のスローダウン制御時に障害物
検知手段より入力される障害物までの距離情報により決
定する速度の変化を簡単な構成にて滑らかにすることを
第２の目的としている。

【００１０】また、本体の進行方向を移動している障害
物に対しては、その動きと障害物検知手段の検知能力の
限界により、障害物に衝突してしまう可能性を有してい
る。そのような本体の進行方向を移動している障害物に
対して衝突しにくくすることを第３の目的としている。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記第１の目
的を達成するための第１の手段は、本体を移動させる走
行操舵手段と、前方並びに左右方向の障害物の有無と障
害物との距離を検出する障害物検知手段と、走行操舵手
段から得られる本体の走行距離及び方位センサから得ら
れる本体の走行方向より本体の位置を認識する位置認識
手段と、清掃を実行する清掃手段と、本体の走行方向を
検知する方位センサとを有し、本体の移動する目標指令
速度を決定する指令速度制御手段と、前記指令速度制御
手段から出力される指令速度に対する本体が実際に移動
する移動実速度追従の加速度を制御する加速度制御手段
と、前記指令速度制御手段と前記加速度制御手段との出
力により本体の移動実速度を制御する実速度制御手段と
を有して、前記障害物検知手段、位置認識手段からの信
号を処理して前記走行操舵手段に出力信号を送り、本体
の前進・後退・停止・方向転換を制御し、さらに前記清
掃手段を制御する判断処理部とを設けている。

【００１２】更に、第２の目的を達成するための第２の
手段は、障害物検知手段の検出する障害物との距離によ
り本体の減速する減速指令速度を決定する指令速度制御
手段と、本体の移動実速度を制御する実速度制御手段
と、指令速度制御手段より出力される現在の指令速度と
前記実速度制御手段の出力により減速時の減速度を決定
する減速度制御手段とを有し、前記指令速度制御手段と
前記減速度制御手段の出力により前記実速度制御手段に
て実速度を決定するものである。

【００１３】また、第３の目的を達成するための第３の
手段は、障害物検知手段の検出する障害物との距離によ
り本体の減速する減速指令速度を決定する減速指令速度
制御手段と、指令速度が更新されてからの時間を計時す
る計時手段と、前記減速指令速度制御手段からの出力と
前記計時手段からの出力により最終の指令速度を決定す
る指令速度制御手段を有するものである。

【００１４】

【作用】本発明の第１の手段によれば、判断処理部は、
位置認識手段、障害物検知手段、方位センサ殻の信号を
入力して清掃手段、走行操舵手段を制御しており、判断
処理部において、指令速度制御手段にて目標速度を決定
して実速度制御手段に出力し、加速度制御手段により決
定される現在の実走行速度が目標速度に到達するまでの
実速度の変化の割合、つまり加速度を決定して実速度制
御手段に出力しており、実速度制御手段では本体が実際
に走行する実速度の指令値を走行操舵手段に出力してお
り、走行操舵手段はこの実速度の指令値どうりの速度に
て本体を走行させる。この時、実速度制御手段より出力
される実速度の指令値は指令速度制御手段から入力され
る目標速度に実時間で追従するのではなく、加速度制御
手段から入力される加速度により遅れを持って追従し、
指令速度制御手段にて決定される目標速度の急激な変化
に対して、走行操舵手段に出力される実速度の指令値の
変化は滑らかなものとなる。

【００１５】本発明の第２の手段によれば、判断処理部
は、位置認識手段、障害物検知手段、方位センサ殻の信
号を入力して清掃手段、走行操舵手段を制御しており、
指令速度制御手段は障害物検知手段からの障害物までの
距離情報を入力して、障害物までの距離に対応した目標
速度を決定し、障害物までの距離が短くなるにつれて距
離による目標速度を段階的に低くしている。更に指令速
度制御手段では距離による目標速度の変化に対して実速
度制御手段から入力される実速度が追従しているかどう
かを判断して最終の目標速度を決定して、減速度制御手
段には距離による目標速度を、実速度制御手段には最終
の目標速度を出力しており、減速度制御手段では指令速
度制御手段から入力される距離による目標速度に変化が
ないときは予め設定した加速度を実速度制御手段に出力
し、距離による目標速度に変化があったときは加速度を
無限大として出力し、実速度制御手段から入力される実
速度が最終の目標速度に追従するまで無限大の加速度を
出力し続ける。実速度制御手段は指令速度制御手段と減
速度制御手段からの入力により実速度を与えられた加速
度にて最終の目標速度に追従させながら、実速度の指令
値を走行操舵手段に出力し、走行操舵手段が実速度の指
令値にて本体を走行させることにより、障害物までの距
離と速度の対応を細かくとらなくても、減速時の本体の
速度の変化を滑らかに行うことが出来る。

【００１６】本発明の第３の手段によれば、判断処理部
は、位置認識手段、障害物検知手段、方位センサ殻の信
号を入力して清掃手段、走行操舵手段を制御しており、
減速指令速度制御手段は障害物検知手段からの障害物ま
での距離情報を入力して、障害物までの距離に対応した
目標速度を決定し、指令速度制御手段に出力している。
計時手段では指令速度制御手段から出力される最終の減
速指令速度を入力して減速指令速度が変化した時に計時
を零から開始し、減速指令速度が更新されるまでの時間
を計時し、指令速度制御手段では、距離による目標速度
の変化に対して実速度制御手段から入力される実速度が
追従しているかどうかを判断し、同時に、計時手段から
入力計時される時間が予め設定した時間経過すると減速
指令速度を更新するように動作して最終の減速指令速度
を決定して、実速度制御手段と計時手段に最終の減速指
令速度を出力し、実速度制御手段は指令速度制御手段と
減速度制御手段からの入力により実速度を与えられた加
速度にて最終の目標速度に追従させながら、実速度の指
令値を走行操舵手段に出力し、走行操舵手段が実速度の
指令値にて本体を走行させる。

【００１７】

【実施例】以下本発明の第１の実施例について図１、図
２を用いて説明する。

【００１８】図１において、２１は方位センサであり、
２２は本体（図示せず）の移動している位置を認識する
位置認識手段であり、２３は障害物の有無と障害物まで
の距離を測距する障害物検知手段であり、２８は清掃を
行う清掃手段であり、２９は本体（図示せず）を走行、
操舵する走行操舵手段であり、２７は方位センサ２１、
位置認識手段２２、障害物検知手段２３からの情報によ
り走行操舵手段２９を制御し、更に清掃手段２８の動作
を制御する判断処理部である。

【００１９】２４は判断処理部２７内に設けた本体（図
示せず）が走行する速度を決定、制御する指令速度制御
手段であり、２６は判断処理部２７内に設けた本体（図
示せず）が実際に走行する速度を制御する実速度制御手
段であり、２５は判断処理部２７内に設けた実速度制御
手段２６が出力する実速度が指令速度制御手段２４にて
決定される目標速度に追従する速度変化の割合（以下、
加速度という）を決定、制御する加速度制御手段であ
る。図２においては指令速度制御手段２４にて決定出
力される目標速度の例を示し、は目標速度に対して実
速度制御手段２６から出力される実速度を示している。

【００２０】上記構成による作用は以下の通りである。
方位センサ２１による進行方向の情報、位置認識手段２
２による走行位置の情報、障害物検知手段２３による障
害物情報により、判断処理部２７内の指令速度制御手段
２４にて本体（図示せず）の走行速度が決定され、ま
た、減速度制御手段２５にて減速度が決定され、判断処
理部２７内の実速度制御手段２６に出力されて、実速度
制御手段２６は走行操舵手段２９へ実走行速度の指令値
を出力し、走行操舵手段２９は本体（図示せず）をある
速度にて走行させると同時に、判断処理部２７が清掃手
段２８を制御して清掃動作を行っている。

【００２１】今、本体（図示せず）が図２に示すある速
度ａにて走行していたとする。この時、指令速度制御手
段２４から出力される目標速度と実速度制御手段２６か
ら出力される実速度の指令値は一致しており、時間Ｔ１
において何らかの理由により、方位センサ２１、または
位置認識手段２２、または障害物検知手段２３から判断
処理部２７に入力される情報に変化があり、指令速度制
御手段２４にて決定される目標速度がｂに変化したとす
る。

【００２２】実速度制御手段２６は目標速度ｂという指
令を入力して、加速度制御手段２５から入力される加速
度にて図２中に示すように目標速度ｂに追従しながら
実走行速度の指令値を走行操舵手段２９に出力し、時間
Ｔ２において実走行速度は目標速度ｂに一致する。

【００２３】以上を繰り返すことにより、方位センサ２
１、または位置認識手段２２、または障害物検知手段２
３の情報により決定する目標速度の変化が大きくても、
複雑な条件設定をすることもなく加速度を与えることに
より、実走行速度の変化を滑らかにすることができる。

【００２４】次に、本発明の第２の実施例を、図３、図
４を用いて説明する。図３において、３１は方位センサ
であり、３２は本体（図示せず）の移動している位置を
認識する位置認識手段であり、３３は障害物の有無と障
害物までの距離を測距する障害物検知手段であり、３８
は清掃を行う清掃手段であり、３９は本体（図示せず）
を走行、操舵する走行操舵手段であり、３７は方位セン
サ３１、位置認識手段３２、障害物検知手段３３からの
情報により走行操舵手段３９を制御し、更に清掃手段３
８の動作を制御する判断処理部である。

【００２５】３４は判断処理部３７内に設けた障害物検
知手段３３からの距離情報により距離に対応した減速の
目標速度を決定、制御する指令速度制御手段であり、３
６は判断処理部３７内に設けた本体（図示せず）が実際
に走行する速度を制御する実速度制御手段であり、３５
は判断処理部３７内に設けた実速度制御手段３６が出力
する実速度が指令速度制御手段３４にて決定される目標
速度に追従する速度変化の割合（以下、減速度という）
を決定、制御する減速度制御手段である。図４において
は指令速度制御手段３４にて決定出力される目標速度
の例を示し、は目標速度に対して実速度制御手段３６
から出力される実速度を示している。

【００２６】上記構成による作用は以下の通りである。
方位センサ３１による進行方向の情報、位置認識手段３
２による走行位置の情報、障害物検知手段３３による障
害物情報により、判断処理部３７内の指令速度制御手段
３４にて本体（図示せず）の走行速度が決定され、ま
た、加速度制御手段３５にて加速度が決定され、判断処
理部３７内の実速度制御手段３６に出力されて、実速度
制御手段３６は走行操舵手段３９へ実走行速度の指令値
を出力し、走行操舵手段３９は本体（図示せず）をある
速度にて走行させると同時に、判断処理部３７が清掃手
段３８を制御して清掃動作を行っている。

【００２７】今、本体（図示せず）が図４中ａの速度に
て走行している時、障害物検知手段３３がある距離に障
害物を検知して指令速度制御手段３４に出力し、指令速
度制御手段３４にて距離に対応した目標速度がｂに変化
したとする。減速度制御手段３５にて決定れる減速度
は、通常の減速度として、固定された障害物に本体（図
示せず）が接近してゆくとき、実速度制御手段３６から
出力される実速度が、図４中の時間Ｔ３−Ｔ４間のよう
に目標速度の変化点から次の変化点までを細分化した出
力となるように設定してある。

【００２８】この時、時間Ｔ３では、指令速度制御手段
３４において実速度制御手段３６から入力される実速度
が前回の距離に対応した目標速度ａに追いついているか
どうかを見て、追いついていれば現在入力されている距
離に対応した目標速度ｂを最終の目標速度として実速度
制御手段３６に出力し、減速度制御手段３５に上記の減
速度を設定するように指示を出力する。実速度制御手段
３６は目標速度ｂという指令を入力して、減速度制御手
段３５から入力される減速度にて図４中に示すように
目標速度ｂに追従しながら実走行速度の指令値を走行操
舵手段３９に出力し、時間Ｔ４において実走行速度は目
標速度ｂに一致する。

【００２９】更に、本体（図示せず）が障害物に接近し
てゆき、時間Ｔ５にて障害物検知手段３３から指令速度
制御手段３４に入力される障害物までの距離が短くな
り、距離に対応した目標速度がｃからｄに変化し、障害
物が本体（図示せず）の進行方向と同じ方向に移動した
とき、Ｔ３−Ｔ４間と同様にして、時間Ｔ６にて実速度
制御手段３６が出力する実速度は、指令速度制御手段３
４が出力する目標速度ｄに一致し、次に目標速度が更新
される時間Ｔ７までは速度ｄにて走行する。

【００３０】更に、本体（図示せず）が障害物に接近し
てゆき、時間Ｔ８にて障害物検知手段３３から指令速度
制御手段３４に入力される障害物までの距離が短くな
り、距離に対応した目標速度がｅに変化し、障害物が本
体（図示せず）の進行方向と反対方向に移動したとき、
更に障害物までの距離が短くなり、時間Ｔ９にて距離に
対応した目標速度がｆに変化したとき、指令速度制御手
段３４において、実速度制御手段３６から入力される実
速度が前回の距離に対応した目標速度ｅに追いついてい
るかどうかを見て、追いついていなければ、減速度制御
手段３５のみに減速度無限大を設定するように指示を出
力する。

【００３１】実速度制御手段３６は減速度制御手段３５
から加速度無限大を入力して実速度を瞬時にｅに変化さ
せ、指令速度制御手段３４においては、実速度がｅに追
いついたことを確認した後、最終の目標速度ｆを実速度
制御手段３６に出力し、減速度制御手段３５に上記通常
の減速度を設定するように指示を出力する。

【００３２】以上により、距離による速度の設定を複雑
にすること無く、しかも障害物の移動による速度変化の
対応を遅らせること無く、障害物への接近による本体
（図示せず）の減速動作を滑らかにすることができる。

【００３３】また、本発明の第３の実施例を、図５、図
６を用いて説明する。図５において、４１は方位センサ
であり、４２は本体（図示せず）の移動している位置を
認識する位置認識手段であり、４３は障害物の有無と障
害物までの距離を測距する障害物検知手段であり、４８
は清掃を行う清掃手段であり、４９は本体（図示せず）
を走行、操舵する走行操舵手段であり、４７は方位セン
サ４１、位置認識手段４２、障害物検知手段４３からの
情報により走行操舵手段４９を制御し、更に清掃手段４
８の動作を制御する判断処理部である。

【００３４】４４は判断処理部４７内に設けた障害物検
知手段４３からの距離情報により距離に対応した減速の
目標速度を決定する減速指令速度制御手段であり、４６
は判断処理部４７内に設けた本体（図示せず）が実際に
走行する速度を制御する実速度制御手段であり、５０
は、減速指令速度制御手段４４と計時手段５１と実速度
制御手段４６からの入力により最終の目標速度を決定す
る指令速度制御手段であり、５１は指令速度制御手段５
０が出力する目標距離が変化してから次に変化するまで
の時間を計時する計時手段であり、４５は判断処理部４
７内に設けた実速度制御手段４６が出力する実速度が指
令速度制御手段５０にて決定される最終の目標速度に追
従する速度変化の割合（以下、減速度という）を決定、
制御する減速度制御手段である。図６においては指令
速度制御手段５０にて減速指令速度制御手段４４と実速
度制御手段４６からの入力により決定する目標速度の例
を示し、は指令速度制御手段５０にて計時手段５１に
て決定する目標速度を示している。

【００３５】上記構成による作用は以下の通りである。
方位センサ４１による進行方向の情報、位置認識手段４
２による走行位置の情報、障害物検知手段４３による障
害物情報により、判断処理部４７内の減速指令速度制御
手段４４にて距離に対応した目標速度が決定され、指令
速度制御手段５０にて、計時手段５１からの入力と減速
指令速度制御手段４４からの入力により最終の走行速度
を決定し、また、減速度制御手段４５にて減速度が決定
され、判断処理部４７内の実速度制御手段４６に出力さ
れて、実速度制御手段４６は走行操舵手段４９へ実走行
速度の指令値を出力し、走行操舵手段４９は本体（図示
せず）をある速度にて走行させると同時に、判断処理部
４７が清掃手段４８を制御して清掃動作を行っている。

【００３６】減速指令速度制御手段４４では、障害物検
知手段４３からの距離情報により距離に対応した目標速
度を決定し、指令速度制御手段５０に出力している。指
令速度制御手段５０では、実速度制御手段４６から入力
される実速度が減速指令速度制御手段４４から入力され
る前回の距離に対応した目標速度に追いついているかど
うかを見て、追いついていなければ、減速度制御手段４
５のみに減速度無限大を設定するように指示を出力し、
追いついていれば、今回入力した距離に対応した目標速
度を最終の目標速度として実速度制御手段４６に出力す
ると共に、予め設定した減速度を設定するよう減速度制
御手段４５に指示を出力する。

【００３７】この時、計時手段５１は図６に示すＴ１０
−Ｔ１１間、Ｔ１１−Ｔ１２間のように、指令速度制御
手段５０が出力する最終の目標速度の変化点から変化点
までの時間を計時しており、計時した時間を指令速度制
御手段５０に出力している。

【００３８】指令速度制御手段５０においては、この時
間と予め設定した時間とを常に比較しており、入力され
る時間が設定した時間以下であれば減速指令速度制御手
段４４から入力される距離に対応した目標速度を最終の
目標速度として実速度制御手段４６に出力し、図６中Ｔ
１２−Ｔ１４間のように設定時間よりも１つの段階の最
終の目標速度が指令速度制御手段５０から出力され続け
れば速度時間Ｔ１３において目標速度を更新して最終の
目標速度とし、実速度制御手段４６に出力すると共に、
計時手段５１に時間Ｔ１３より再び計時を開始するよう
に出力する。つまり、図６において指令速度制御手段５
０から出力される最終の目標速度は速度、にて速度
の低い部分となる。

【００３９】以上のように、本体（図示せず）の障害物
への接近時、障害物の移動等により距離によっては走行
速度が減速側に更新されないときでも、時間監視により
減速側に更新し、安全側へ動作させることができる。

【００４０】

【発明の効果】以上の実施例からも明らかなように、本
発明の第１の手段によれば判断処理部内に本体の移動す
る目標指令速度を決定する指令速度制御手段と、指令速
度制御手段から出力される指令速度に対する本体が実際
に移動する移動実速度追従の加速度を制御する加速度制
御手段と、指令速度制御手段と加速度制御手段との出力
により本体の移動実速度を制御する実速度制御手段を設
けたので、本体を走行、操舵するための目標速度の変化
が大きくても、複雑な処理、条件設定をすることもなく
加速度を与えることにより、簡単な構成にて実走行速度
の変化を滑らかにすることができる。

【００４１】更に、第２の手段により、障害物検知手段
の検出する障害物との距離により本体の減速する減速指
令速度を決定する指令速度制御手段と、本体の移動実速
度を制御する実速度制御手段と、指令速度制御手段より
出力される現在の目標速度と実速度制御手段の出力によ
り減速時の減速度を決定する減速度制御手段とを有し、
指令速度制御手段と減速度制御手段の出力により実速度
制御手段にて実速度を決定する構成としたので、距離に
対応した速度の設定を複雑にすること無く、しかも障害
物の移動による速度変化の対応を遅らせること無く、簡
単な構成にて高精度に速度制御を行え、障害物への接近
による本体の減速動作を滑らかにすることができる。

【００４２】更に、第３の手段により、障害物検知手段
の検出する障害物との距離により本体の減速する減速指
令速度を決定する減速指令速度制御手段と、指令速度が
更新されてからの時間を計時する計時手段と、減速指令
速度制御手段からの出力と前記計時手段からの出力によ
り最終の指令速度を決定する指令速度制御手段を有する
構成としたので、本体の障害物への接近時、障害物の移
動等により障害物までの距離がはっきり決まらないとき
でも、減速方向に動作し、より安全側へ動作させること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例を示す自走式掃除機のブ
ロック図

【図２】同自走式掃除機の速度変化を示す図

【図３】本発明の第２の実施例を示す自走式掃除機のブ
ロック図

【図４】同自走式掃除機の速度変化を示す図

【図５】本発明の第３の実施例を示す自走式掃除機のブ
ロック図

【図６】同自走式掃除機の速度変化を示す図

【図７】従来の自走式掃除機の概略断面図

【符号の説明】

２１、３１、４１ 方位センサ ２２、３２、４２ 位置認識手段 ２３、３３、４３ 障害物検知手段 ２４、３４、５０ 指令速度制御手段 ２６、３６、４６ 実速度制御手段 ２７、３７、４７ 判断処理部 ２８、３８、４８ 清掃手段 ２９、３９、４９ 走行操舵手段 ３５、４５ 減速度制御手段 ４４ 減速指令速度制御手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藪内 秀隆 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 小川 光康 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 藤原 俊明 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 江口 修 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 乾 弘文 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 高木 祥史 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 黒木 義貴 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 妹尾 裕之 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 本体を移動させる走行操舵手段と、前方
   並びに左右方向の障害物の有無と障害物との距離を検出
   する障害物検知手段と、走行操舵手段から得られる本体
   の走行距離及び方位センサから得られる本体の走行方向
   より本体の位置を認識する位置認識手段と、清掃を実行
   する清掃手段と、本体の走行方向を検知する方位センサ
   とを有し、本体の移動する目標指令速度を決定する指令
   速度制御手段と、前記指令速度制御手段から出力される
   指令速度に対する本体が実際に移動する移動実速度追従
   の加速度を制御する加速度制御手段と、前記指令速度制
   御手段と前記加速度制御手段との出力により本体の移動
   実速度を制御する実速度制御手段とを有して、前記障害
   物検知手段、位置認識手段からの信号を処理して前記走
   行操舵手段に出力信号を送り、本体の前進・後退・停止
   ・方向転換を制御し、さらに前記清掃手段を制御する判
   断処理部とを備えてなる自走式掃除機。
2. 【請求項２】 障害物検知手段の検出する障害物との距
   離により本体の減速する減速指令速度を決定する指令速
   度制御手段と、本体の移動実速度を制御する実速度制御
   手段と、指令速度制御手段より出力される現在の指令速
   度と前記実速度制御手段の出力により減速時の減速度を
   決定する減速度制御手段とを有し、前記指令速度制御手
   段と前記減速度制御手段の出力により前記実速度制御手
   段にて実速度を決定することを特徴とする請求項１記載
   の自走式掃除機。
3. 【請求項３】 障害物検知手段の検出する障害物との距
   離により本体の減速する減速指令速度を決定する減速指
   令速度制御手段と、指令速度が更新されてからの時間を
   計時する計時手段と、前記減速指令速度制御手段からの
   出力と前記計時手段からの出力により最終の指令速度を
   決定する指令速度制御手段を有することを特徴とする請
   求項１または２記載の自走式掃除機。