WO2017010724A1 - 이동체 및 상기 이동체의 이동 제어 방법 - Google Patents

이동체 및 상기 이동체의 이동 제어 방법 Download PDF

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WO2017010724A1
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infrared
infrared rays
unit
irradiation
moving object
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김진희
윤상식
김신
소제윤
정연규
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Samsung Electronics Co Ltd
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    • A47L9/2857—User input or output elements for control, e.g. buttons, switches or displays
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J9/16—Program controls
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0033—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by having the operator tracking the vehicle either by direct line of sight or via one or more cameras located remotely from the vehicle

Definitions

  • a moving object and a movement control method of the moving object are described.
  • the moving body means a device designed to move from a specific position to another position according to a predefined method, and may move from a specific position to another position by using driving means such as wheels, rails, walking legs, and the like.
  • the moving object may move according to the collected information after collecting external information using a sensor or the like, or may be moved by a user using a separate operation means.
  • Examples of moving objects may be robotic cleaners, toy cars, mobile robots that can be used for industrial or military purposes, and these moving objects can be moved using only wheels or traveling on rails using wheels or cogs. Can be moved, or can be moved using one or more walking legs.
  • the robot cleaner is a device that automatically cleans the cleaning space by suctioning foreign substances such as dust accumulated on the floor while driving the cleaning space.
  • a general cleaner cleans a cleaning space while a user grips a handle provided on the cleaner and applies a force to the cleaner to move the cleaner to a specific place, but the robot cleaner moves by using external information or a predefined movement pattern. Will be cleaned.
  • the robot cleaner may move automatically by using a predefined pattern, or after detecting an external obstacle by a detection sensor, and then move according to the detection, and may be applied to a signal transmitted from a remote control device operated by a user. Thus, it may be movable.
  • Another object of the present invention is to provide a robot cleaner, a movement control system of the robot cleaner, and a movement control method of the robot cleaner, which can be easily and conveniently moved to a desired position by a user.
  • the moving object receives at least one infrared ray among a plurality of infrared rays radiated from a plurality of light sources, and the plurality of infrared rays is based on at least one infrared ray receiving unit at least partially overlapping each other and the infrared rays received by the at least one infrared ray receiving unit.
  • the controller may identify a unit zone according to at least one of irradiated or superimposed infrared rays and the number of superimposed infrared rays, and control a movement of the moving body according to the identified unit zone.
  • the controller may control the moving body to move to or from the identified unit zone according to a predefined pattern.
  • the unit zone includes a first unit zone to an n-th unit zone, and the control unit moves the moving unit sequentially through the first unit zone to the n-th unit zone in a predefined order, where n is greater than one. It can be a large natural number.
  • the controller may be configured to control the moving object to move from the first unit zone where the number of the overlapping infrared rays is relatively small to the second unit zone where the number of the overlapping infrared rays is relatively large, or in the second unit zone.
  • the moving body may be controlled to move to one unit zone, or the moving body may be controlled to reciprocate between the first unit zone and the second unit zone.
  • the controller may control the moving object to move from the first unit zone to the second unit zone or from the second unit zone to the first unit zone along at least one of a straight path, a curved path, and a spiral path. Can be.
  • the controller may identify and determine a position of the unit zone based on the infrared rays received by each of the at least one infrared receiver, and determine a moving direction of the moving object according to the determined position of the unit zone, or the at least one infrared ray. Based on the infrared rays received at each of the receivers, at least one of the corresponding irradiation or the number of superimposed infrared rays and superimposed infrared rays is determined for each of the at least one infrared receivers, and the irradiation or superimposed infrared rays corresponding to the respective infrared receivers is determined. And calculating a center of gravity or a vector sum based on at least one of the number of superimposed infrared rays, and determining a moving direction of the moving body according to the position or the direction of the center of gravity or the vector sum.
  • the plurality of infrared rays includes an identification signal for identifying the plurality of infrared rays with each other, and the control unit uses at least a number of infrared rays and overlapping infrared rays irradiated or superimposed using a mixed identification signal according to the overlapping of the infrared rays.
  • the control unit detects pulses from the mixed identification signals according to the overlapping infrared rays, and determines the number of pulses in the mixed identification signals, and the infrared rays and the overlapping infrared rays irradiated or superimposed on a predetermined area corresponding to the determined number of pulses. It is possible to determine at least one of the number of and to identify a predetermined zone as a predetermined unit zone according to at least one of the determined irradiation or the number of superimposed infrared and superimposed infrared.
  • region to which the 1st infrared ray was irradiated among the said some infrared rays is contained in the 2nd irradiation area
  • the unit zone may include at least one of a point where the first irradiation area and the second irradiation area overlap each other, and a point where the first irradiation area and the second irradiation area do not overlap each other.
  • the plurality of light sources may be provided in a remote control device spaced apart from the moving object.
  • the method for controlling movement of a moving object includes: irradiating a first infrared ray and a second infrared ray by a remote control device in at least one of a different direction and a different range, wherein a portion of the second infrared ray overlaps the first infrared ray.
  • At least one of the first infrared rays and the second infrared rays and based on at least one of the first infrared rays and the second infrared rays received by the moving object, at least one of the number of irradiated or superimposed infrared rays and the superimposed infrared rays Determining, identifying a unit zone according to at least one of the determined irradiation or the number of superimposed infrared rays and superimposed infrared rays, and moving the mobile unit according to the identified unit zones.
  • the moving of the mobile unit according to the identified unit zone may include moving the mobile unit to or between the identified unit zones according to a predefined pattern.
  • the plurality of infrared rays include an identification signal for identifying the plurality of infrared rays, and the unit zone is identified according to at least one of the number of irradiated or superimposed infrared rays and the superimposed infrared rays based on the infrared rays received by the moving object.
  • the determining may include determining at least one of the number of irradiated or superimposed infrared rays and the superimposed infrared rays by using the mixed identification signal according to the superposition of the infrared rays.
  • the unit zone includes a point where the first irradiation area, which is the area irradiated with the first infrared ray, and the second irradiation area, which is the area where the second infrared ray is irradiated, overlap each other, and the first and second irradiation areas overlap each other. It may include at least one of the points that are not.
  • the remote control device for controlling the movement of the moving object, the moving control system of the moving object and the moving method of the moving object the user can easily and conveniently move the moving object to a desired position. Can be.
  • the remote control apparatus for controlling the movement of the moving object the moving control system of the moving object, and the moving method of the moving object
  • the moving object is controlled because the distance between the moving object and the light, for example, an infrared ray is irradiated If not, or if the moving object is present in the area irradiated with infrared rays, the moving object can be prevented from being controlled. Therefore, the effect of being able to control the movement of the moving object can be obtained appropriately regardless of the position or size of the irradiated area of the infrared rays.
  • the movement control system of the robot cleaner and the movement control method of the robot cleaner it is possible to easily and conveniently move the robot cleaner to a desired position can be obtained.
  • the movement control system of the robot cleaner and the movement control method of the robot cleaner, the effect of being able to appropriately control the position movement of the robot cleaner regardless of the position or size of the irradiated area of light is provided. You can get it.
  • a remote control device for controlling the movement of the moving object, a moving control system of the moving object, a robot cleaner, a moving control system of the robot cleaner, a moving control method of the moving object and a moving control method of the robot cleaner
  • the moving object or robot cleaner can be controlled, and even when the moving object or robot cleaner is located inside the area irradiated with infrared light. It is possible to appropriately control the moving object or the robot cleaner.
  • 1 is a view for explaining a movement control system of a moving object.
  • FIG. 2 is a configuration diagram for explaining a movement control system of a moving object.
  • 3 is a view for explaining an irradiation area.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining a unit zone.
  • FIG. 5 is a perspective view showing the appearance of one embodiment of a remote control device.
  • FIG. 6 is a plan view showing the appearance of one embodiment of a remote control device.
  • FIG. 7 is a configuration diagram of an embodiment of a remote control device.
  • FIG 8 is a front view of the front end assembly of the first embodiment of the remote control apparatus provided with four infrared irradiation units.
  • FIG. 9 is a perspective view of the front end assembly of the first embodiment of the remote control apparatus provided with four infrared irradiation units.
  • FIG. 10 is a cross-sectional view illustrating the lens.
  • 11 is another cutaway view for explaining the lens.
  • 12A is a cutaway view of the first infrared irradiation part and the second infrared irradiation part of the first embodiment of the remote control apparatus.
  • 12B is a cross-sectional view of the third infrared irradiation part and the fourth infrared irradiation part of the first embodiment of the remote control apparatus.
  • FIG. 13 is a view showing infrared irradiation by the first infrared irradiation unit and the fourth infrared irradiation unit and the irradiation area formed on the bottom surface.
  • FIG. 14 is a view illustrating in detail the first to fourth irradiation regions and the first to fourth unit regions formed on the bottom surface by the infrared irradiation by the first to fourth infrared irradiation units.
  • FIG. 15 is a diagram illustrating an example of the first to fourth identification signals transmitted by the first to fourth infrared rays irradiated from the first to fourth infrared irradiation units.
  • FIG. 16 is a diagram illustrating an example of an identification signal obtainable in a first unit zone according to overlapping infrared rays.
  • FIG. 17 is a diagram illustrating an example of an identification signal obtainable in a second unit zone according to overlapping infrared rays.
  • FIG. 18 is a diagram illustrating an example of an identification signal obtainable in a third unit zone according to overlapping infrared rays.
  • 19 is a diagram illustrating an example of an identification signal obtainable in a fourth unit zone according to overlapping infrared rays.
  • 20 is a side sectional view of an example of a visible light irradiation unit provided in the infrared irradiation unit.
  • 21 is a front view of the front end assembly of the second embodiment of the remote control apparatus provided with three infrared irradiation portions.
  • 22 is a side view of a front end assembly of a second embodiment of a remote control device.
  • FIG. 23 is a view showing an irradiation area formed on a bottom surface by infrared irradiation by the first to third infrared irradiation units.
  • FIG. 24 is a view showing an example of first to third irradiation regions and first to seventh unit zones formed on a bottom surface by infrared irradiation by the first to third infrared irradiation units. .
  • FIG. 25 is a diagram illustrating an example of an identification signal that can be received from an eleventh unit zone according to overlapping infrared rays.
  • FIG. 26 is a diagram illustrating an example of an identification signal that can be received from a twelfth unit zone according to overlapping infrared rays.
  • FIG. 27 is a diagram illustrating an example of an identification signal that can be received from a thirteenth unit zone according to overlapping infrared rays.
  • FIG. 28 is a diagram illustrating an example of an identification signal that can be received from a fourteenth unit zone according to overlapping infrared rays.
  • FIG. 29 is a diagram illustrating an example of an identification signal that can be received from a fifteenth unit zone according to overlapping infrared rays.
  • FIG. 30 is a diagram illustrating an example of an identification signal that can be received from a sixteenth unit zone due to overlapping infrared rays.
  • FIG. 31 is a diagram illustrating an example of an identification signal that can be received from a seventeenth unit zone according to overlapping infrared rays.
  • FIG. 32 is a perspective view of a third embodiment of a remote control apparatus provided with two infrared irradiation units.
  • FIG. 33 shows the interior of a third embodiment of a front end assembly of a remote control device provided with two infrared irradiation units.
  • 34 is a diagram showing an example of a first irradiation region and a second irradiation region formed on the bottom surface by infrared rays irradiated from two infrared irradiation units.
  • 35 is a perspective view of an exterior of the robot cleaner according to one embodiment of the movable body.
  • 36 is a configuration diagram of a robot cleaner which is an embodiment of a moving object.
  • 37 is a bottom view of the robot cleaner as an embodiment of the mobile body.
  • 38 is a view illustrating an internal structure of a robot cleaner which is an embodiment of a mobile body.
  • 39 is a diagram illustrating an example in which an infrared receiver is disposed in a robot cleaner.
  • 40 is a diagram for explaining the case where the movable body is located outside the first to fourth irradiation areas.
  • FIG. 41 is a view for explaining the case where the movable body is located inside at least two of the first to fourth irradiation areas.
  • FIG. 42 is a diagram for describing a process of transmitting a received infrared signal to a second controller.
  • FIG. 43 is a view for explaining an example of a process of determining a direction by a second controller based on an identification signal received by an infrared receiver of a moving object.
  • FIG. 44 is a view for explaining another example of a process of determining a direction by a second controller based on an identification signal received by an infrared receiver of a moving object.
  • FIG. 45 is a view for explaining an example of a method for determining a direction by a second controller based on an identification signal received by an infrared receiver of a moving object.
  • FIG. 46 is a view for explaining another example of a method for determining a direction by a second controller based on an identification signal received by an infrared receiver of a moving object.
  • FIG. 47 is a diagram showing a first example of a path along which a moving object moves when infrared rays are irradiated by the first embodiment of the remote control apparatus.
  • 48A and 48B are diagrams illustrating a second example of a path along which a moving object moves when infrared rays are irradiated by the first embodiment of the remote control apparatus.
  • 49A to 49F are diagrams illustrating a third example of a path along which a moving object moves when infrared rays are irradiated by the first embodiment of the remote control apparatus.
  • FIG. 50 is a view showing a fourth example of a path along which a moving object moves when infrared rays are irradiated by the first embodiment of the remote control apparatus.
  • FIG. 51 is a view showing a fifth example of a path along which a moving object moves when infrared rays are irradiated by the first embodiment of the remote control apparatus.
  • 52A and 52B are views for explaining a first example in which a moving object moves when infrared light is irradiated by the second embodiment of the remote control apparatus.
  • 53A and 53B are views for explaining a second example in which the moving object moves when infrared light is irradiated by the second embodiment of the remote control apparatus.
  • 54A and 54B are views for explaining a third example of moving the moving object when infrared rays are irradiated by the second embodiment of the remote control apparatus.
  • 55A and 55B are views for explaining a fourth example in which the moving object moves when infrared light is irradiated by the second embodiment of the remote control apparatus.
  • FIG. 56 is a view for explaining a fifth example in which the moving object moves when infrared light is irradiated by the second embodiment of the remote control apparatus.
  • FIG. 57 is a view showing a case where the distance between the first to third irradiation areas irradiated with infrared rays is relatively shorter by the second embodiment of the remote control apparatus.
  • 58A and 58B illustrate a first example in which a moving object moves when the distance between the first to third irradiation areas irradiated with infrared rays is relatively shorter.
  • 59A and 59B are diagrams illustrating a second example of moving the moving object when the distance between the first to third irradiation areas irradiated with infrared rays is relatively shorter.
  • 60A and 60B illustrate a third example in which the moving object moves when the distance between the first to third irradiation areas irradiated with infrared rays is relatively shorter.
  • 61A and 61B are views for explaining an example in which a moving object moves when infrared rays are irradiated by the third embodiment of the remote control apparatus.
  • 62 is a view showing an embodiment of a movement control method of a moving object.
  • FIG. 63 is a diagram illustrating an example of a process of receiving an infrared ray and using the received infrared ray to determine a moving direction.
  • FIGS. 1 to 63. an embodiment of a moving object control system, a remote control device for controlling a moving object, a moving object, a control system for a robot cleaner, a remote control device for controlling a robot cleaner, and a robot cleaner will be described with reference to FIGS. 1 to 63. .
  • Figure 1 is a view for explaining a movement control system of a moving object
  • Figure 2 is a block diagram for explaining a movement control system of a moving object.
  • the movement control system 1 of the movable body may include the movable body 100 and a remote control apparatus 200 for controlling the movable body.
  • the remote control command is transmitted from the remote control apparatus 200
  • the movable object 100 may move according to the remote control command transmitted from the remote control apparatus 200.
  • the moving object 100 may move according to at least one of a self-defined setting and a control command of the remote control apparatus 200.
  • the moving object 100 may move the cleaning area in a predetermined movement pattern and then move according to the delivered remote control command when the remote control command is transmitted, or move to the remote control command when the remote control command is transmitted in a stopped state. You can move along.
  • the predetermined movement pattern may be made of various kinds of movement paths or a combination thereof that can be considered by the user, such as moving straight, rotating, curved movement, circular movement, or zig-zag movement.
  • the predetermined movement pattern may further include a movement direction or a movement path that is reset according to the detection of an obstacle or the like.
  • the moving object 100 may stop the movement according to the stop of the transmission of the remote control command, or move to a predetermined movement pattern according to a predefined setting. It may be.
  • the predetermined movement pattern is the same as described above.
  • the user u may directly move the moving object 100 by manipulating the remote control apparatus 200.
  • the remote control apparatus 200 By the remote control apparatus 200, the user u can move the moving object 100 which is moving or stationary in the direction desired by the user u.
  • the remote control apparatus 200 may transmit a control command to the moving object 100 according to the operation of the user u.
  • the remote control apparatus 200 may transmit a control command to the moving object 100 using visible light, infrared rays, ultrasonic waves, or various electromagnetic waves, and may emit visible light, infrared rays, ultrasonic waves, or various electromagnetic waves.
  • An infrared light source, an ultrasonic transducer, or an electromagnetic wave generator may be installed.
  • the remote control apparatus 200 may irradiate the infrared ray IR generated from the light source to the bottom surface G, and the movable body 100 may have the bottom surface G.
  • FIG. Receiving infrared rays (IR) irradiated to, and determines the movement path or the movement direction based on the signal transmitted through the received infrared rays (IR), and can move according to the determined movement path or movement direction.
  • the bottom surface G means a floor to which the infrared ray IR can be incident, and may include a floor such as a ground floor, a floor floor, a passage floor, and the like.
  • the bottom surface G may include a bottom of the cleaning area that is cleaned by the robot cleaner 200a.
  • the remote control apparatus 200 may radiate a plurality of infrared rays IR1 to IR4, and the moving object 100 may receive at least one of the plurality of infrared rays IR1 to IR4 and receive the plurality of received infrared rays. At least one of the infrared (IR1 to IR4) of the can be moved. In this case, the moving object 100 may simultaneously receive two or more of the plurality of infrared rays IR1 to IR4.
  • the infrared rays received by the moving object 100 will be referred to as an infrared signal (IRS).
  • the infrared signal IRS received by the moving object 100 may be composed of only one infrared ray IR1 to IR4, or two or more infrared rays IR1 to IR4 may be mixed.
  • the remote control apparatus 200 may specifically include a first control unit 210 and a plurality of infrared irradiation units 221 to 228.
  • the controller 210 may control the overall operation of the remote control apparatus 200 and transmit a control signal to the plurality of infrared irradiation units 221 to 228 according to a user's manipulation.
  • the plurality of infrared irradiation units operate as a light source for irradiating infrared rays, and specifically, may include first to nth infrared irradiation units to n-th infrared irradiation units 221 to 228.
  • N is one or more natural numbers.
  • the first to nth infrared irradiation units 221 to 228 may irradiate the first to nth infrared rays IR1 to IR8 corresponding to the first to nth infrared irradiation units 221 to 228, respectively.
  • the first to nth infrared irradiation units 221 to 228 may be designed to irradiate infrared rays in different directions, irradiate infrared rays in different ranges, or irradiate infrared rays in different directions and ranges, respectively.
  • the different ranges of irradiated infrared rays mean that when the plurality of infrared rays IR1 to IR8 are irradiated on a plane that exists at the same distance, the sizes of the zones to which the respective infrared rays IR1 to IR8 are incident are different from each other. .
  • the range in which the infrared rays are irradiated means that the size of each image generated on the bottom surface G by the respective infrared rays IR1 to IR8 is different from each other.
  • the irradiation area 10 may include first to nth irradiation areas 11 to 14 according to the type of infrared rays IR1 to IR8 that have reached.
  • the area reached by the k-th infrared irradiated from the k-th infrared irradiation unit is called a k-th irradiation area.
  • a region in which the first infrared ray IR1 irradiated from the first infrared ray irradiator 221 is incident is called a first irradiation region 11, and the second infrared ray IR2 irradiated from the second infrared ray irradiator 222 is The incident area is called the second irradiation area 12.
  • FIG. 3 is a view for explaining an irradiation area
  • FIG. 4 is a view for explaining a unit area.
  • the plurality of infrared rays IR1 to IR8 irradiated from the first infrared irradiation units to the nth infrared irradiation units 221 to 228 may be irradiated so that all or a portion of the infrared rays overlap each other.
  • at least one of the first to fourth irradiation areas 11 to 14 may overlap at least one of the other irradiation areas 11 to 14.
  • some areas of the first irradiation area 11 may overlap some areas of the second irradiation area 12.
  • all of the 3rd irradiation area 13 or all of the 4th irradiation area 14 is located in the 1st irradiation area 11 or the 2nd irradiation area 12, and all or the 3rd irradiation area 13 is made.
  • the entirety of the fourth irradiation area 14 may overlap a portion of the first irradiation area 11 or the second irradiation area 12.
  • the overlapped areas and the non-overlapped areas of the first to fourth irradiation areas 11 to 14 may be distinguished from each other.
  • each zone divided according to the number or type of the infrared rays IR1 to IR8 superimposed in this manner is referred to as unit zones z1 to z4.
  • each of the unit zones z1 to z4 may be referred to as the first zone to the nth zone as needed, where n is a natural number greater than one.
  • the number of overlapping infrared rays IR1 to IR8 may be a natural number greater than 1, and if the number of overlapping infrared rays IR1 to IR8 is 1, this means that only one infrared ray IR1 to IR8 is irradiated. . In other words, it means a unit zone in which infrared rays IR1 to IR8 do not overlap.
  • Each of the unit zones z1 to z4 has a different number of superimposed infrared rays or different types of irradiated or superimposed infrared rays.
  • the first unit zone z1 may be a zone where all the irradiated infrared rays IR1 to IR8 reach all, and the second unit zone z2 may be the first infrared ray. It may be an area where all of the infrared rays IR2 to IR8 reach except for (IR1).
  • the first unit zone z1 is a zone where only the first infrared ray IR1 is irradiated
  • the second unit zone z12 is a zone where only the second infrared ray IR2 is irradiated.
  • the third unit zone z3 is a zone where the first infrared ray IR1 and the second infrared ray IR2 overlap each other
  • the fourth unit zone z4 is the first infrared ray IR1 and the second infrared ray ( IR2) and the third infrared ray IR3 overlap each other
  • the fifth unit zone z5 is the region in which the first infrared ray IR1, the second infrared ray IR2, and the fourth infrared ray IR4 overlap each other.
  • the sixth unit zone z1 may be defined as a zone in which all of the first infrared ray IR1, the second infrared ray IR2, the third infrared ray IR3, and the fourth infrared ray IR4 overlap.
  • Each of the divided unit zones z1 to z4 is different from the unit zones z1 to all or part of the boundaries of the respective irradiation areas 11 to 14, as shown in FIGS. 2, 3, and 4. z4).
  • the first unit zone z1 may be different from the second unit zone z2 by the boundary line of the first irradiation area 11 formed by the first infrared ray IR1.
  • the second unit zone z2 is distinguished from the first irradiation area 11 by the boundary line of the first irradiation area 11 formed by the first infrared ray IR1, and is formed by the second infrared ray IR2.
  • 2 may be distinguished from the third unit zone z3 by a boundary line of the irradiation area 12.
  • the visible light irradiation area 19 according to the irradiation of the visible light VLS may be formed in or around the infrared light irradiation area 10. Since the visible light is visible to the user, the user can easily identify the position of the infrared irradiation area formed by the infrared (IR1 to IR8) that is not visible to the user.
  • the moving object 100 may include at least one infrared receiver 121 to 128, a second controller 110, and a traveling unit 150.
  • the at least one infrared receiver may include first to nth infrared receivers 121 to 128, and the first infrared receiver to nth infrared receivers 121 to 128 may each independently control a remote control.
  • the device 200 is designed to detect and receive at least one of the infrared rays IR1 to IR8 irradiated to the first to nth irradiation areas 11 to 14.
  • Each of the infrared receivers 121 to 128 may be installed at different positions of the moving body 121.
  • the infrared receivers 121 to 128 may receive all of the infrared rays IR1 to IR8, and any infrared rays ( IR1 to IR8) may not be received.
  • the at least one infrared ray receiving unit 121 to 128 When the at least one infrared ray receiving unit 121 to 128 receives the infrared rays IR1 to IR8, respectively, the at least one infrared ray receiving unit 121 to 128 outputs a corresponding electrical signal according to the received infrared rays IR1 to IR8, and the output electrical signal is the second control unit 110. Can be delivered.
  • the second control unit 110 may determine the moving direction of the moving object 100 based on the infrared rays IR1 to IR8 received by the respective infrared receivers 121 to 128. According to an embodiment, the second control unit 110 may recognize and identify each of the unit zones z1 to z4, and control the movement of the moving object 100 according to the recognized and identified unit zones z1 to z4. Can be.
  • each of the unit zones z1 to z4 is classified according to whether or not the infrared rays IR1 to IR8 overlap, and the number and type of the overlapping infrared rays IR1 to IR8, so that the second control unit 110 may include each of the unit zones z1 to z4.
  • the number of overlapping infrared rays IR1 to IR8 may be determined to identify and recognize each unit zone z1 to z4. A method of identifying and recognizing each of the unit zones z1 to z4 will be described later.
  • the second controller 110 determines whether the moving object 100 is moved, a moving direction, a rotating direction, a rotating direction, and a moving pattern or a moving path based on the unit areas z1 to z4 identified and recognized.
  • the moving object 100 may be moved or rotated by determining and transmitting a control signal corresponding to the determination result to the driving unit 150.
  • the driving unit 150 drives the moving body 100 by driving according to the transmitted control signal.
  • the driving unit 150 may include at least one of a wheel, a rail, and a walking leg, and may further include a motor for driving them.
  • FIGS. 5 to 20 A first embodiment of a remote control apparatus will be described with reference to FIGS. 5 to 20.
  • FIG. 5 is a perspective view showing the appearance of one embodiment of a remote control device
  • Figure 6 is a plan view showing the appearance of an embodiment of a remote control device
  • 7 is a configuration diagram of an embodiment of a remote control device.
  • the remote control apparatus 200 may include an exterior housing 201 forming an exterior, and a front end assembly 202 is provided at the front end of the exterior housing 201.
  • the first user interface 209 may be provided on an upper surface of the outer housing 201, and thus, an input device such as various buttons and an output device such as a display may be installed on the upper surface of the outer housing 201.
  • the front end assembly 202 may be formed with a plurality of infrared irradiation units 221 to 228 and at least one visible light irradiation unit 229.
  • the front end assembly 202 forms a part of the exterior housing 201 and may be provided to protrude in the irradiation direction of infrared rays from the exterior housing 201.
  • the front end assembly 202 may be manufactured integrally with the exterior housing 201, or may be manufactured to be detachable and combined with the exterior housing 201. The front end assembly 202 will be described later.
  • the remote control apparatus 200 may include a first control unit 210, a first storage unit 208, a first user interface 209, a first infrared modulator to an nth infrared modulator ( 211 to 218, first infrared emitters to n-th infrared emitters 221 to 228, and visible light emitters 229.
  • the first controller 210 transmits a signal to each of the infrared modulators 211 to 218 according to a user's command transmitted from the first user interface 209 so that the infrared modulators 211 to 218 modulate the signal.
  • the infrared irradiation units 221 to 228 may irradiate infrared rays corresponding to the modulated signal.
  • the first controller 210 may transmit a control signal to the visible light emitter 229 to allow the visible light emitter 229 to emit visible light to the bottom surface G.
  • the control signal transmitted to the infrared modulators 211 to 218 or the visible light emitter 229 may be implemented in the form of an electrical signal.
  • the first controller 210 may control the infrared modulators 211 to 218 or the infrared emitters 221 to 228 so that the infrared signals transmitted from the infrared emitters 221 to 228 can be synchronized with each other. have.
  • the first controller 210 may control the display of the first user interface 209 to output a predetermined character, symbol, or image, where the image may include at least one of a still image and a moving image. In addition, the first controller 210 may control the speaker of the first user interface 209 to output a predetermined sound. If a motor for vibrating the remote control apparatus 200 is provided through the first user interface 209, the first controller 210 may vibrate the remote control apparatus 200 by transmitting a control signal to the motor.
  • the first storage unit 208 may temporarily or non-temporarily store various information necessary for the control of the first control unit 210.
  • the first storage unit 208 may be implemented by a volatile memory device or a nonvolatile memory device, and may include, for example, a RAM or a ROM.
  • the first control unit 210 includes a processor, and the first control unit 210 and the first storage unit 208 are formed by one or more semiconductor chips and related components installed on a substrate embedded in the outer housing 201. Can be implemented.
  • the first user interface 209 can receive various commands from the user.
  • Various commands received from the user may include whether the remote control device is operated, whether infrared and visible light are irradiated, or various commands related to the operation of the moving object 100.
  • the first user interface 209 may be implemented using various kinds of input means such as, for example, various physical buttons, knobs, touch pads, touch screens, joysticks, or wheels.
  • the input unit may generate an electrical signal corresponding to the manipulation of the user according to the manipulation of the user, and transmit the generated electrical signal to the first controller 210 through a circuit or a cable.
  • the first user interface 209 may provide various types of information to the user.
  • the first user interface 209 may be, for example, a light emitting diode (LED) lamp, a display made of a light emitting diode, a liquid crystal display (LCD), or an organic light emitting diode (OLED): OLED) and the like may also include a display implemented.
  • the display may display various characters, symbols, or images according to an electrical signal transmitted from the first control unit 210 to provide various information necessary for controlling the state of the remote control apparatus 200 or the moving object 100.
  • the first user interface 209 may further include an output device such as a speaker for outputting sound or a motor for vibrating the remote control device 200.
  • the first user interface 209 may be provided on the upper surface 204 of the outer housing 201.
  • the infrared modulators 211 to 218 modulate the signal transmitted from the controller 210.
  • One infrared modulator 211 to 218 may be provided to correspond to one infrared emitter 221 to 228. Therefore, the number of infrared modulations 211 to 218 may be the same as the number of infrared irradiation units 221 to 218.
  • the infrared irradiation units 221 to 228 may transmit infrared rays to the outside according to the modulated signal. As shown in FIG. 5, a plurality of infrared irradiation units 221 to 228 may be provided in one remote control apparatus 200, and each of the infrared irradiation units 221 to 228 may be in at least one of a different direction and a different range. It can be designed to irradiate infrared light.
  • infrared irradiation units 221 to 228 may be provided, three may be provided, or two may be provided. According to an embodiment, five or more infrared irradiation units 221 to 228 may be provided, and various numbers of infrared irradiation units 221 to 228 that may be considered by a designer may be provided in the remote control apparatus 100.
  • the infrared irradiation units 221 to 228 may irradiate infrared rays so that at least one of the size and the direction of each of the irradiation regions 11 to 14 is different from each other.
  • the infrared irradiation units 221 to 228 are irradiated areas (areas irradiated with infrared rays) by differentiating at least one of a lens (221b to 224b in FIGS. 10 and 11) and a barrel (222c to 224c in FIGS. 12A and 12B). 11 to 14) can be made different.
  • the infrared irradiation units 221 to 228 differ from each other in the types and zones of the lenses 221b to 224b, the zones and the lengths h2 to h4 of the barrels 222c to 224c, and thus the lenses 221b to 224b and the barrel. At least one of 222c to 224c may be different from each other.
  • the infrared irradiation units 221 to 228 may also make the directions of the irradiation areas 11 to 14 different by making the irradiation directions of the respective infrared rays different from each other.
  • FIG. 8 is a front view of the front end assembly of the first embodiment of the remote control apparatus provided with four infrared irradiation portions
  • FIG. 9 is a perspective view of the front end assembly of the first embodiment of the remote control apparatus provided with four infrared irradiation portions; .
  • the front end assembly 202 is provided with four infrared irradiation units 221 to 224 so as to irradiate infrared rays in a predetermined direction, and the visible light irradiation unit 229 is provided. Infrared rays are provided to irradiate visible light (VLS) in the same or similar direction to the irradiated direction.
  • the front surface 203 of the front end assembly 202 may have a rectangular shape, and four infrared irradiation units 221 to 224 may be provided around four corners of the rectangle, respectively.
  • the visible light irradiation part 229 is installed in the center of the front surface 203 of the front end assembly 202.
  • a connection part 206 may be provided that is embedded and inserted into a groove (not shown) provided in the outer housing 201.
  • the front end assembly 202 may be provided with hooks (207a to 207c) as a fastening means for fixing to the outer housing 201, the hook is inserted into a fastening groove provided in the outer housing 201 shear assembly 202 And the outer housing 201 may be fixed to each other. Hooks 207a-207c may be provided on the outer surface of shear assembly 202.
  • FIG. 10 and 11 are cutaway views for explaining the lens.
  • FIG. 10 is a cross-sectional view when the shear assembly is cut along the line A of FIG. 8
  • FIG. 11 is a cross-sectional view when the shear assembly is cut along the line C of FIG. 8.
  • the first infrared irradiator 221 may include a first infrared illuminator 221a, a first lens 221b, a first barrel 221c, and a first signal transmitter 221d. Can be.
  • the first infrared illuminator 221a may emit and emit infrared rays corresponding to the signal modulated by the first infrared modulator 211 according to a control signal transmitted from the first controller 210.
  • the first infrared lighting unit 221a may be implemented by light emitting means capable of emitting infrared light, such as a light emitting diode.
  • the first lens 221b may focus or diverge the first infrared ray IR1 emitted from the first infrared illuminator 221a to a predetermined focal point f1. Accordingly, the emitted first infrared rays may be diffused or converged.
  • One surface of the first lens 221b is exposed to the outside through the front surface 203 of the front end assembly 202, and the other surface is installed to face the barrel 221c.
  • the barrel 221c refers to a barrel used to maintain the distance between the first infrared illuminating unit 221a and the first lens 221b to a certain length, and may have a cylindrical shape according to an embodiment. .
  • the barrel 221c may reflect the infrared rays emitted from the first infrared lighting unit 221a to the inside to move in the direction of the first lens 221b.
  • the barrel 221c may be made of a material capable of reflecting light such as infrared rays. According to an embodiment, a material capable of reflecting light may be applied to the inner surface of the barrel 221c for this purpose.
  • the first signal transmission unit 221d electrically connects the first infrared illumination unit 221a and the first infrared modulation unit 211, the first control unit 210, or a power source, and modulates the first infrared modulation unit 211.
  • the first infrared illuminator 221a is modulated by the first infrared modulator 211 using power transmitted from a power source according to a control signal transmitted from the first controller 210 through the first signal transmitter 221d. Infrared radiation corresponding to the signal may be emitted.
  • the barrel 221c may be omitted depending on the embodiment.
  • the second infrared irradiator 212 may include a second infrared illuminator 222a, a second lens 222b, a second barrel 222c, and a second signal transmitter 222d, and may include a third infrared irradiator (
  • the 213 may include a third infrared illuminator 223a, a third lens 223b, a third barrel 223c, and a third signal transmitter 223d.
  • the fourth infrared irradiator 214 may include a fourth infrared illuminator 224a, a fourth lens 224b, a fourth barrel 224c, and a fourth signal transmitter 224d. Some of these may be omitted as needed. For example, the barrels 222b, 222c, and 222d may be omitted.
  • the function or structure of the second infrared illuminator 222a, the third infrared illuminator 223a, and the fourth infrared illuminator 224a may be designed to be the same as the first infrared illuminator 221a described above.
  • the function or structure of the second barrel 222c, the third barrel 223c, and the fourth barrel 224c may also be designed to be the same as the first barrel 221c described above.
  • the function or structure of the second signal transmitter 222d, the third signal transmitter 223d, and the fourth signal transmitter 224d may also be designed in the same manner as the first signal transmitter 221d described above.
  • the second lens 222b, the third lens 223b, and the fourth lens 224b are also the second infrared light unit 222a, the third infrared light unit 223a, and the fourth similarly to the first lens 221b.
  • the infrared rays emitted from the infrared illuminator 224a may converge or diverge to the predetermined focal points f2 to f4.
  • the second lens 222b may diffuse or converge the second infrared ray emitted from the second infrared illuminator 222a differently from the first lens 221b.
  • the third lens 223b may diffuse or converge the third infrared light emitted from the third infrared illuminator 223a differently from the first lens 221b and the second lens 222b, and the fourth lens 224b.
  • the first lens 221b, the second lens 222b, the third lens 223b, and the fourth lens 224b are respectively different from each other by the first infrared illuminator 221a to the fourth infrared illuminator 224a.
  • the first infrared rays emitted from the fourth to fourth infrared rays may converge or diverge.
  • the first lens 221b may radiate the first infrared rays IR1 emitted from the first infrared lighting unit 221a to be irradiated to the outside.
  • the third lens 223b may radiate the third infrared ray IR3 emitted from the third infrared light unit 223a to be irradiated to the outside, and in this case, the third focal length which is the focal length of the third lens 223b.
  • a g3 may be different from the first focal length g1 which is a focal length of the first lens 221b.
  • the size of the first irradiation region 11 of the first infrared ray IR1 irradiated to the outside through the first lens 221b is the size of the third infrared ray IR3 irradiated to the outside through the third lens 223b.
  • the size of the third irradiation area 12 may be different from each other. As shown in FIG. 10, when the third focal length g3 is longer than the second focal length g1, the third irradiation area 13 on the bottom surface G is larger than the first irradiation area 11. It can be made small.
  • the second lens 223b may allow the second infrared ray IR2 emitted from the second infrared illuminator 222a to converge on the second focal point f2 provided in the front direction
  • the fourth lens 224b may include the second lens 224b.
  • the fourth infrared ray IR4 emitted from the fourth infrared ray lighting unit 224a may be converged to the fourth supersonic sound f4 provided in the front direction.
  • the second supersonic distance g2 and the fourth focal length g4 may be different from each other.
  • the third irradiation area 12 of the second infrared ray IR2 irradiated to the outside through the second lens 222b is the fourth of the fourth infrared ray IR4 to the outside through the fourth lens 224b.
  • the irradiation area 14 and its size may be different from each other. If the second focal length g2 is longer than the fourth focal length g4 as shown in FIG. 11, the fourth irradiation area 14 on the bottom surface G is larger than the second irradiation area 12. It can be made small.
  • the first lens 221b and the third lens 223b emit the first infrared ray and the third infrared ray according to different focal points f1 and f3, and the second lens 222b and the fourth lens ( If the second infrared rays and the infrared rays are converged according to different focal points f2 and f4, the first to fourth irradiation regions 11 to 224b formed by the infrared rays irradiated from the respective infrared irradiation units 221 to 224. 14 may be different in size from each other.
  • each of the first to fourth infrared irradiation units 221 to 224 may include the first to fourth infrared guide units (241 to 243 in FIGS. 21 and 22), and the first infrared rays.
  • the guide parts to the fourth infrared guide parts 241 to 243 are directed toward different directions so that the first infrared rays to the fourth infrared rays 221 to 224 are positioned at different positions from the first infrared rays to the fourth infrared rays IR1 to IR4. ) Can be investigated.
  • the first infrared guide part 241 is provided to face the first direction
  • the second infrared guide part 242 is provided to face the second direction different from the first direction.
  • FIGS. 12A-12B Another embodiment of the internal structure of the shear assembly 202 will now be described with reference to FIGS. 12A-12B.
  • Fig. 12A is a cutaway view of the first infrared irradiation part and the second infrared light irradiation part of the first embodiment of the remote control apparatus
  • Fig. 12B is a cutaway view of the third infrared irradiation part and the fourth infrared irradiation part of the first embodiment of the remote control apparatus. to be. 12A and 12B are cutaway views when the shear assembly is cut along lines A and C of FIG. 8, respectively.
  • the first infrared irradiator 221 may include a first infrared illuminator 221a and a first signal transmitter 221d.
  • the first infrared irradiation unit 221 may further include a first lens (not shown in FIG. 12A) and a first barrel (not shown in FIG. 12A).
  • the second infrared irradiator 212 may include a second infrared illuminator 222a, a second barrel 222c, and a second signal transmitter 222d.
  • the second infrared irradiation unit 212 may further include a cover 222b1 instead of the second lens.
  • the cover 222b1 may be formed of a material that transmits light such as glass or plastic, and thus the second infrared irradiation unit 212.
  • the second infrared lighting unit 222a may be protected. If necessary, the second infrared irradiation unit 212 may further include a second lens (not shown in FIG. 12B).
  • the third infrared irradiation unit 213 may include a third infrared illuminating unit 223a, a third lens 223b, a third barrel 223c, and a third signal transmitting unit 223d.
  • the fourth infrared irradiator 214 may include a fourth infrared illuminator 224a, a fourth lens 224b, a fourth barrel 224c, and a fourth signal transmitter 224d.
  • the functions and structures of the first infrared illuminating unit 221a, the second infrared illuminating unit 222a, the third infrared illuminating unit 223a, and the fourth infrared illuminating unit 224a are different from the first infrared illuminating unit 221a described with reference to FIG. It can be designed to be the same.
  • the function or structure of the first signal transfer unit 221d, the second signal transfer unit 222d, the third signal transfer unit 223d, and the fourth signal transfer unit 224d may also be described with reference to FIG. 10. It may be designed in the same manner as the transmission unit (221d).
  • the second barrel 222c, the third barrel 223c, and the fourth barrel 224c may include the lenses 222b, 223b, and the infrared illumination units 222a, 223a, and 224a corresponding to the infrared illumination units 222a, 223a, and 224a. 224b) to maintain a constant distance to some extent.
  • the length h2 of the second barrel 222c, the length h3 of the third barrel 223c, and the length h4 of the fourth barrel 224c may be different from each other.
  • the viewing angles of the infrared rays emitted from the first to fourth infrared illumination units 222a, 222a, 223a, and 224a are different from each other according to the lengths or presences of the barrels 222c, 223c, and 224c.
  • the irradiation area irradiated to the same bottom surface G 11 to 14 have different sizes from each other.
  • the first infrared irradiation part to the fourth infrared irradiation part 221 to 224 may include first infrared guide part to fourth infrared guide part 241 to 243, respectively, and the first infrared guide part to the fourth infrared guide part.
  • the parts 241 to 243 may direct the first infrared rays to the fourth infrared rays IR1 to IR4 to different positions by facing the directions different from each other. .
  • the first infrared irradiation unit 221 does not include a barrel
  • the second infrared irradiation unit to the fourth infrared irradiation unit 222 to 224 have barrels 222c and 223c of different lengths h2 to h4 from each other.
  • the third infrared ray radiator 223 and the fourth infrared ray radiator 224 may further include third and fourth lenses 223b and 224b which are different from each other.
  • the third lens 223b and the fourth lens 224b may be lenses that diffuse or converge the third infrared ray and the fourth infrared ray in different ranges as described with reference to FIGS. 10 and 11. In other words, not only the lengths of the barrels may be different, but also the sizes of the irradiation areas 11 to 14 may be different by employing different lenses.
  • the respective infrared irradiation units 221 to 224 are different.
  • the 224 may irradiate infrared rays in different ranges from each other, and thus an infrared image formed by a plurality of infrared rays irradiated to the irradiation areas 11 to 14 having different sizes may be formed on the bottom surface G.
  • FIG. 13 is a view showing an infrared irradiation by the first infrared irradiation unit to the fourth infrared irradiation unit and the irradiation area formed on the bottom surface
  • FIG. 14 is a bottom view according to the infrared irradiation by the first infrared irradiation unit to the fourth infrared irradiation unit. It is a figure which shows the 1st irradiation area
  • the first to fourth infrared rays IR1 to IR4 irradiated from the first to fourth infrared irradiation units 221 to 224 provided in the front end assembly 202 are the bottom surface G. As shown in FIG. Reaches the bottom surface G, and the infrared image which a human eye cannot see is formed.
  • the first to fourth infrared irradiation units 221 to 224 may irradiate the first to fourth infrared rays IR1 to IR4 at positions adjacent to each other. More specifically, in the first to fourth infrared irradiation units 221 to 224, the first irradiation area 11 generated by the first infrared ray IR1 is the second generated by the second infrared ray IR2.
  • the second irradiation area 12 is located inside the third irradiation area 13 generated by the third infrared (IR3), the third irradiation area 13 is the fourth
  • the first to fourth infrared rays IR1 to IR4 may be irradiated to be positioned inside the fourth irradiation area 12 generated by the infrared rays IR4.
  • the infrared irradiation region 10 formed by the first infrared rays to the fourth infrared rays IR1 to IR4 may have a form of a target plate by the first irradiation regions to fourth irradiation regions 11 to 14.
  • Each of the irradiation areas 11 to 14 may have a circular shape, and the center points o1 to o4 of the respective irradiation areas 11 to 14 may or may not coincide with each other.
  • each of the irradiation areas 11 to 14 may have the shape of an ellipse, in which case the vertices of each of the irradiation areas 11 to 14 may or may not coincide with each other.
  • Each of the irradiation areas 11 to 14 may overlap each other, and the first to fourth unit zones z1 to z4 may be formed according to the number of overlapping infrared rays.
  • the first unit zone z1 is a zone where all of the first infrared rays to the fourth infrared rays IR1 to IR4 overlap each other
  • the second unit zone z2 is the second infrared rays to the fourth infrared rays IR2 to IR4.
  • the third unit zone z3 is an area irradiated with overlapping third and fourth infrared rays IR3 and IR4
  • the fourth unit zone z4 is only a fourth infrared ray ( Only IR4) is the area investigated.
  • the moving object 200 receives at least one of the irradiated first infrared rays to fourth infrared rays IR1 to IR4 and according to the number of overlapping infrared rays IR1 to IR4 based on the received infrared rays IR1 to IR4.
  • Unit zones z1 to z4 can be identified.
  • the moving object 200 may receive an infrared signal (for example, IRS11 to IRS 14 of FIGS. 16 to 19) reflected and transmitted from each unit zone z1 to z4.
  • the moving object 200 uses the received infrared signals IRS11 to IRS14 to overlap the number of infrared rays IR1 to IR4, the type of overlapping infrared rays IR1 to IR4, or the infrared rays IR1 to IR4. If not overlapped, information about the type of infrared rays (for example, fourth infrared ray IR4) incident alone to the unit zone (for example, the fourth unit zone IR4) may be acquired, and based on the obtained information, Unit zones z1 to z4 will be identified. When the unit zones z1 to z4 are identified, the movable body 200 moves based on the identified unit zones z1 to z4.
  • FIG. 15 is a diagram illustrating an example of the first to fourth identification signals transmitted by the first to fourth infrared rays irradiated from the first to fourth infrared irradiation units.
  • the x axis means time
  • the y axis means amplitude.
  • the first infrared irradiation unit to the fourth infrared irradiation unit 221 to 224 may identify different identification signals SG1 to SG4 so that the moving object 200 can identify the unit zones z1 to z4.
  • a plurality of infrared rays including) can be irradiated.
  • the first infrared irradiation unit 221 emits the first infrared ray IR1 including the first identification signal SG1, and the second infrared irradiation unit 222 includes the second identification signal SG2.
  • the third infrared ray irradiator 223 irradiates the third infrared ray IR3 including the third identification signal SG3, and the fourth infrared ray irradiator 224 is the 41st identification signal SG4.
  • the fourth infrared ray IR4 including) may be irradiated.
  • the first to fourth identification signals SG1 to SG4 may all include the read signal 1, the end signal e, and the pulse signals p1 to p4.
  • the read signal 1 is a signal for indicating the start of the signal to be transmitted
  • the end signal e is a signal for indicating the end of the signal.
  • the first to fourth identification signals SG1 to SG4 may be synchronized with each other by matching the start or the end of at least one of the read signal 1 and the end signal e with each other.
  • the first identification signal and the second identification signal SG1 to SG2 may be synchronized using the first read signal of the first identification signal SG1 and the second read signal of the second identification signal SG2,
  • the first end signal of the first identification signal SG1 and the second end signal of the second identification signal SG2 may be synchronized.
  • Synchronization of the first to fourth identification signals SG1 to SG4 may be performed by the first control unit 210 of the remote control apparatus 100, or the second control unit 110 inside the moving object 100. It may be performed by, and may be performed by both (110, 210).
  • the pulse signals p1 to p4 mean signals for allowing the first to fourth identification signals SG1 to SG4 to be distinguished from each other.
  • the fourth pulse signal p4 of the identification signal SG4 is different from each other when the start or end of at least one of the read signal l and the end signal e coincides with each other. Is arranged to be output or present.
  • the first control unit 210 outputs the read signal l, outputs the first pulse signal p1 after the first time has elapsed, outputs the end signal e, and outputs the first identification signal.
  • the generated first identification signal SG1 is transmitted to the first infrared modulator 211, and then the read signal l is output, and a second time longer than the first time has elapsed.
  • the end signal e is output to generate the second identification signal SG2, and the generated second identification signal SG2 is output to the second infrared modulator 212.
  • the first to fourth pulse signals p1 to p4 are output or present at different times from each other, at least two of the first to fourth infrared rays IR1 to IR4 overlap each other so that each of the identification signals SG1 to Even when the SG4s are mixed with each other, it is possible to easily determine whether the infrared rays IR1 to IR4 overlap and which infrared rays IR1 to IR4 overlap.
  • FIG. 16 is a diagram illustrating an example of an identification signal obtainable in a first unit zone according to an overlap of infrared rays
  • FIG. 17 is a diagram illustrating an example of an identification signal obtainable in a second unit zone according to an overlap of infrared rays. to be.
  • 18 is a diagram illustrating an example of an identification signal obtainable in a third unit zone according to overlapping infrared rays
  • FIG. 19 is a diagram illustrating an example of an identification signal obtainable in a fourth unit zone according to overlapping infrared rays. to be.
  • Examples of the signals shown in FIGS. 16 to 19 show the signals that can be obtained when an infrared image is formed as shown in FIGS. 13 and 14, and also among the read signal l and the end signal e.
  • the identification signals SG1 to SG4 in synchronization with each other are shown using at least one.
  • the first unit zone z11 in which the first infrared rays to the fourth infrared rays IR1 to IR4 overlap, all of the identification signals SG1 to SG4 shown in FIG. 15 are mixed, and thus, the first unit zone ( The infrared signal IRS11 acquired at z11 is, as shown in FIG. 16, the read signal l, the end signal e, and the first pulse between the read signal l and the end signal e. Signal to fourth pulse signals p1 to p4.
  • the second to fourth identification signals SG2 to SG4 among the identification signals SG1 to SG4 shown in FIG. 15. ) are mixed, and thus the infrared signal IRS12 obtained in the second unit zone z12 is, as shown in FIG. 17, the read signal l, the end signal e, and the read signal l. ) And the second to fourth pulse signals p2 to p4 between the end signal e.
  • the third identification signal and the fourth identification signals SG3 and SG4 of the identification signals SG1 to SG4 shown in FIG. 15. ) Are mixed, and thus the infrared signal IRS13 obtained in the third unit zone z13 has a read signal l, an end signal e, and a read signal l as shown in FIG. ) And the third and fourth pulse signals p3 to p4 between the end signal e.
  • the infrared signal IRS14 obtained in the fourth unit zone z14 is, as shown in FIG. 19, the read signal l, the end signal e, the read signal l and the end signal e. ) May include a fourth pulse signal p4.
  • the moving object 100 receives the received infrared signals IRS11 to IRS14.
  • 20 is a side sectional view of an example of a visible light irradiation unit provided in the infrared irradiation unit. 20 is a cross-sectional view when the shear assembly is cut along the line B of FIG. 8.
  • the visible light emitter 229 includes a visible light emitter 229a, a visible light emitter lens 229b, a visible light emitter barrel 229c, and a visible light emitter signal transmitter 229d. can do.
  • the visible light illuminator 229a may emit the visible light VLS according to a control signal transmitted from the first controller 210.
  • the visible light illuminator 229a may be implemented by light emitting means capable of emitting visible light VLS, such as a light emitting diode.
  • the visible light illuminator 229a may emit light of various colors, such as white, blue, red, or green, depending on the embodiment.
  • the visible light irradiator lens 229b may focus or diverge the visible light VLS emitted by the visible light illuminator 229a.
  • the visible light irradiator lens 229b is provided such that one surface thereof is exposed through the front surface 203 of the front end assembly 202, and the other surface thereof faces the visible light irradiation tube 229c.
  • the visible light irradiator barrel 229c is used to maintain the distance between the visible light illuminator 229a and the visible light irradiator lens 229b to a certain length, and may have a cylindrical shape according to an embodiment. .
  • the visible light emitter 229d electrically connects the visible light illuminator 229a and the first control unit 210 or a power source, and visually displays power transmitted from a control signal or power transmitted from the first control unit 210. It transmits to the ray illumination part 229a.
  • the visible light illuminator 229a may emit the visible light VLS having a predetermined intensity using power transmitted from a power source according to a control signal transmitted through the visible light emitter signal transmitter 229d.
  • the intensity of the visible light VLS may be variously selected according to a designer's arbitrary choice.
  • some of the visible light emitter 229a, the visible light emitter lens 229b, the visible light emitter barrel 229c, and the visible light emitter signal transmitter 229d may be omitted.
  • the visible light VLS emitted from the visible light illuminator 229a is emitted to the outside through the visible light emitter lens 229b and reaches the visible light irradiated region 19 of the bottom surface G.
  • the visible light VLS reaching the bottom surface G may form a light spot.
  • the visible light irradiation area 19 may have a smaller size than the infrared irradiation area 10.
  • the visible light irradiation region 19 may be located at a part of the infrared irradiation region 10, and may be located at or around the center of the infrared irradiation region 10, for example.
  • the visible light irradiation region 19 may have a larger size than the infrared image 10.
  • the visible light irradiation region 19 may include all or most of the infrared irradiation region 10 inside.
  • the visible light irradiation area 19 may partially overlap the infrared light irradiation area 10 with each other.
  • the visible light irradiation region 19 may have a size similar to that of the infrared irradiation region 10.
  • the user can easily determine the position of the infrared irradiation region 10 by viewing the visible rays irradiated to the visible ray irradiation region 19. Therefore, the visible light emitter 229 may reconsider the convenience of the user's moving object 100 control.
  • the four infrared irradiation sections 221 to 224 have been provided and the example in which the respective irradiation regions overlap in the form of a target plate has been described.
  • the number of the infrared irradiation units 221 to 224 is not limited thereto, and an example in which three or two infrared irradiation regions overlap in the form of a target plate as shown in FIGS. 13 and 14 may be possible.
  • five or more infrared irradiation regions may overlap in the form of a target plate.
  • FIG. 21 is a front view of the front end assembly of the second embodiment of the remote control apparatus provided with three infrared irradiation units
  • FIG. 22 is a side view of the front end assembly of the second embodiment of the remote control apparatus.
  • FIG. 23 is a view illustrating an irradiation area formed on a bottom surface according to infrared irradiation by the first infrared irradiation part to the third infrared irradiation part
  • FIG. 24 illustrates a bottom according to infrared irradiation by the first infrared irradiation part to the third infrared irradiation part. It is a figure which shows an example of the 1st irradiation area
  • the first infrared irradiation unit to the third infrared irradiation unit 231 to 233 are installed on the front surface 203 of the remote control apparatus 200, and the first infrared irradiation unit to the third infrared irradiation unit are provided.
  • 231 to 233 are provided to face different directions J1 to J3. Therefore, the first to third infrared rays IR1 to IR3 irradiated from the first to third infrared irradiation units 231 to 233 are irradiated in different directions J1 to J3.
  • All or part of the irradiated first infrared rays to third infrared rays IR1 to IR3 may overlap each other.
  • the first irradiation region 21 irradiated with the first infrared ray IR1, the second irradiation region 22 and the third irradiated with the second infrared ray IR2 are provided.
  • At least two of the third irradiation regions 23 irradiated with the infrared rays IR3 may partially overlap each other.
  • the unit area z25 where the second infrared ray IR2 and the third infrared ray IR3 overlap that is, the second irradiation area (22) and the third irradiation region 23 overlapped with each other
  • the unit region z26 where the first infrared ray IR1 and the third infrared ray IR3 overlap that is, the first irradiation region 21 and the third An area in which the irradiation area 23 overlaps
  • these unit zones may be partitioned from each other according to the boundary line of the first irradiation area 21 to the third irradiation area
  • the center points o11, o12, and o13 of the first to third irradiation areas 21 to 33 are constant distances d11 and d12 from each other.
  • d13 may be spaced apart from each other, and the distances d11, d12, and d13 between the center points o11, o12, and o31 may correspond to directions J1, J2, and J3 of the first to third infrared irradiation units 231 to 233.
  • the distance between the remote control device 100 and the floor surface G are constant distances d11 and d12 from each other.
  • d13 may be spaced apart from each other, and the distances d11, d12, and d13 between the center points o11, o12, and o31 may correspond to directions J1, J2, and J3 of the first to third infrared irradiation units 231 to 233.
  • the first to third infrared irradiation units 231 to 233 may irradiate the first infrared rays to the third infrared rays in the same range, respectively, or may irradiate the first infrared rays to the third infrared rays in different ranges, respectively. have. If the first to third infrared irradiation units 231 to 233 irradiate the first to third infrared rays within the same range, the circles 21 to 23 of FIG. 23 are the same or nearly close to each other in size.
  • each of the circles 21 to 23 of FIG. 23 will have a different size from each other. .
  • the first to third infrared irradiation units 231 to 233 may be installed in the front assembly 202 described above.
  • the first to third infrared irradiation units 231 to 233 may transmit an electrical signal modulated from the infrared modulation units 211 to 218 through a circuit or a connection cable embedded in the connection unit 206 of the front assembly 202.
  • the first or third infrared rays IR1 to IR3 may be irradiated by receiving the control signal or by receiving a control signal from the first controller 210.
  • the first infrared irradiator 231 may include a first infrared irradiator exterior housing 231a, a first lens 231b, and a signing unit 231c.
  • the first infrared irradiation part exterior housing 231a has a perforated hole formed on one surface thereof so that infrared rays can be emitted, and a signing portion 231c is provided on the other surface thereof, and a first infrared lighting unit (not shown) and a first barrel (inside) are provided on the inside thereof. Not shown) may be built in.
  • the first lens 231b may be installed in the transmission hole. The functions of the first infrared illuminating unit and the first barrel are the same as described above.
  • the first lens 231b may be installed to seal the transmission hole, and may diffuse or converge the first infrared ray IR1 emitted from the first infrared illumination unit.
  • the signing unit 231c connects the first infrared irradiator exterior housing 231a and the front surface 203 of the remote control device 200, but the direction J1 of the first infrared irradiator exterior housing 231a is within a predetermined range. It is prepared to be adjustable.
  • the binding unit 231c may connect the first infrared irradiation unit exterior housing 231a and the front surface 203 of the remote control apparatus 200 by using a hinge or a shaft according to an embodiment.
  • the binding part 233c may be provided to adjust the direction J1 of the 1st infrared irradiation part exterior housing 231a by manual operation or automatic operation.
  • the second infrared irradiator 232 may include a second infrared irradiator exterior housing 232a, a second lens 232b, and a signing unit 232c.
  • the second infrared irradiation part exterior housing 232a is provided with a through hole in which one surface of the second lens 232b is installed so that infrared light can be emitted, and a signing portion 232c is provided on the other surface thereof, and a second infrared lighting part is provided inside. (Not shown) and a second barrel (not shown) may be built in. The functions of the second infrared illuminating unit and the second barrel are the same as described above.
  • the second lens 232b may diffuse or converge the second infrared rays emitted from the second infrared illumination unit.
  • the second lens 232b may diffuse or converge the second infrared ray IR2 in the same range as the first lens 231b, or may diffuse or converge the second infrared ray IR2 in different ranges.
  • the signing unit 233c connects the second infrared irradiator exterior housing 232a and the front surface 203 of the remote control device 200, but the direction J2 of the second infrared irradiator exterior housing 232a is within a predetermined range. It is also possible to provide for adjustment.
  • the third infrared irradiation unit 233 may include a third infrared irradiation unit exterior housing 233a, a third lens 233b, and a signing unit 233c.
  • the third infrared irradiation unit exterior housing 233a is provided with a transmission hole and a coupling portion 232c in which the third lens 233b is installed, and a third infrared illumination unit (not shown) and a third barrel (not shown) are provided inside. It can be built in. The functions of the third infrared illuminating unit and the third barrel are the same as described above.
  • the third lens 233b may diffuse or converge the third infrared rays emitted from the third infrared illumination unit.
  • the third lens 233b may diffuse or converge the third infrared ray IR3 to the same range as at least one of the first lens 231b and the second lens 232b, or to the third infrared ray IR3 at different ranges. ) May be diffused or converged.
  • the third coupling part 233c connects the third infrared irradiation part exterior housing 233a and the front surface 203 of the remote control apparatus 200, but has a predetermined range in the direction J3 of the third infrared irradiation part exterior housing 233a. It may be provided to adjust within.
  • the visible light irradiator may also be provided on the front surface 203 separately from the first to third infrared irradiators 231 to 233, and the visible light irradiator may transmit visible light within the infrared irradiated area. Or it can be irradiated around the user can easily grasp the infrared irradiation area.
  • FIG. 25 is a diagram illustrating an example of an identification signal that can be received from an eleventh unit zone according to an overlap of infrared rays
  • FIG. 26 is a diagram illustrating an example of an identification signal that can be received from a twelfth unit zone according to an overlap of infrared rays
  • FIG. 27 is a diagram illustrating an example of an identification signal that can be received from a thirteenth unit zone according to overlapping infrared rays
  • 28 is a diagram illustrating an example of an identification signal that can be received from a fourteenth unit zone according to overlapping infrared rays
  • FIG. 25 is a diagram illustrating an example of an identification signal that can be received from an eleventh unit zone according to an overlap of infrared rays
  • FIG. 26 is a diagram illustrating an example of an identification signal that can be received from a twelfth unit zone according to an overlap of infrared rays
  • FIG. 27 is a diagram illustrating an example of an identification
  • 29 is a diagram illustrating an example of an identification signal that can be received from a fifteenth unit zone according to overlapping infrared rays.
  • 30 is a diagram illustrating an example of an identification signal that can be received from a sixteenth unit zone due to overlapping infrared rays.
  • FIG. 31 is a diagram illustrating an example of an identification signal that can be received from a seventeenth unit zone according to overlapping infrared rays.
  • the first to third infrared rays IR1 to IR3 irradiated from each of the first to third infrared rays radiators 231 to 233 are each of the first to third identification signals ( SG1 to SG3, and when the first to third infrared rays IR1 to IR3 overlap, the first to third identification signals SG1 to SG3 are also mixed with each other.
  • the first to third identification signals SG1 to SG3 are different from each other, and each of the unit zones z21 to z27 overlaps with each other, and if the infrared rays do not overlap, the type of infrared rays irradiated and overlaps with each other. Since the number of infrared rays or the type of superimposed infrared rays are different from each other, the unit zones z21 to z27 can be identified using the mixed first identification signals to third identification signals SG1 to SG3. .
  • the infrared signal IRS21 acquired in the first unit zone z21 may include a read signal, a first pulse signal p1, and an end signal, and may include a second unit.
  • the infrared signal IRS22 obtained in the zone z22 may include a read signal, a second pulse signal p2 and an end signal, and the infrared signal IRS23 obtained in the third unit zone z23 may be a read signal.
  • the infrared signal IRS24 acquired in the fourth unit zone z24 includes the read signal, the first infrared ray IR1 and the second infrared ray IR2 because the first infrared ray IR1 and the second infrared ray IR2 overlap each other.
  • the infrared signal IRS26 obtained in the sixth unit zone z26 is a first infrared ray. Since the IR1 and the third infrared ray IR3 overlap each other, the read signal, the first pulse signal p1, the third pulse signal p3, and the end signal may be included.
  • the infrared signal IRS24 obtained in the seventh unit zone z24 includes the read signal, the first infrared ray IR1 to the third infrared ray IR3 because all of the first infrared ray IR1 to the third infrared ray IR3 overlap. It may include all of the one pulse signal p1, the second pulse signal p2, the third pulse signal p3, and the end signal.
  • the moving object 100 may identify each of the unit zones z21 to z27.
  • FIG. 32 is a perspective view of a third embodiment of a remote control apparatus provided with two infrared irradiation portions
  • FIG. 33 is a view showing the inside of a third embodiment of the front end assembly of the remote control apparatus provided with two infrared irradiation portions
  • 34 is a diagram showing an example of a first irradiation region and a second irradiation region formed on the bottom surface by infrared rays irradiated from two infrared irradiation units.
  • the remote control apparatus 200 may include an exterior housing 201 and a front end assembly 202 provided at a front end of the exterior housing. Inside the exterior housing 201, various components necessary for the operation of the remote control apparatus 200 may be embedded or a user interface may be formed on an outer surface thereof.
  • the front end assembly 202 may be provided with two infrared irradiation units 251 and 252.
  • the front end assembly 202 may be manufactured to be detachable from the exterior housing 201, or may be manufactured integrally with the exterior housing 201.
  • the first infrared irradiator 251 may include a first infrared illuminator 251a, a first lens 251b, and a first barrel 251c.
  • the first infrared illuminating unit 251a may emit the first infrared ray IR1 according to a control signal transmitted from the first control unit 210 of the remote control apparatus 200, and may use light emitting means such as a light emitting diode. Can be implemented
  • the first lens 251 b may focus or diverge the emitted first infrared ray IR1 to a predetermined focal point f1.
  • the first barrel 251 c maintains the distance between the first infrared illumination unit 221 a and the first lens 221 b to a certain length, and may be formed in a cylindrical shape.
  • the second infrared irradiator 252 may include a second infrared illuminator 252a, a second lens 252b, and a second barrel 252c.
  • the second infrared illuminating unit 252a may emit the second infrared ray IR2 according to a control signal transmitted from the first control unit 210, and may be implemented using a light emitting diode.
  • the second lens 252b may focus or diverge the emitted second infrared ray IR2 to a predetermined focal point f1.
  • the second lens 252b may converge or diverge the second infrared ray IR2 to a different range from the first infrared ray IR1 that converges or diverges through the first lens 251b, and the first infrared ray IR1.
  • the second infrared rays IR2 may be converged or diverged in the same range as.
  • the second barrel 252c may maintain the distance between the second infrared illumination unit 222a and the second lens 222b to a certain length.
  • the width or length of the second barrel 252c may be the same as or different from the width or length of the first barrel 251c, depending on the embodiment.
  • a lamp installation unit 251d may be provided with visible light lamps 251e to 251g for emitting visible light.
  • a lamp mounting unit 251d in which visible light lamps 252e to 252g for emitting visible light may be provided, and a lamp mounting unit 251d may be provided.
  • a lamp installation unit 251d May extend from one end of the first infrared irradiation unit 251 to one end of the second infrared irradiation unit 252.
  • one lamp installation unit 251d may be formed between the first lens 251b and the first barrel 251c and between the second lens 252b and the second barrel 252c.
  • Visible light lamps 251e to 251g and 252e to 252g may be implemented using light emitting diodes and the like, and are visible in or around the infrared irradiation area 30 formed by the first infrared ray IR1 and the second infrared ray IR2.
  • the light irradiation area 39 is reached, and a visible light image appears on the bottom surface G.
  • the visible light irradiated area 39 reached by the visible light may overlap the portion of the infrared irradiated area 30.
  • the visible light irradiation region 19 may appear while including all of the infrared image 30 therein.
  • the first infrared ray IR1 and the second infrared ray IR2 irradiated from the two infrared ray radiators 251 and 252 may reach the infrared ray irradiation area 30 of the bottom surface G.
  • the first infrared ray IR IR1 reaches the first irradiation region 31
  • the second infrared ray IR2 reaches the second irradiation region 32, resulting in the appearance of an infrared image as shown in FIG.
  • Some areas of the first irradiation area 31 and the second irradiation area 32 may overlap each other, so that only the first unit zone z31 and the second infrared light IR2 to which only the first infrared light IR1 is irradiated.
  • the irradiated second unit zone z32 and the first infrared ray IR1 and the second infrared ray IR2 may be partitioned into an overlapping third unit zone z33.
  • the first infrared ray IR1 includes the first identification signal SG1 and the second infrared ray IR2 includes the second identification signal SG2, the first unit zone z31. )
  • the first identification signal SG1 may be acquired, and in the second unit zone z32, only the second identification signal SG2 may be acquired, and as shown in FIG. 18, the third unit zone z33 may be obtained.
  • a signal obtained by mixing the first identification signal SG1 and the second identification signal SG2 may be obtained.
  • the movable body 100 can identify each of the unit zones z31, z32 and z33, and can move or rotate according to the identified unit zones z31, z32 and z33.
  • the moving object 100 identifies the unit zones z11 to z33 in the irradiated infrared irradiation regions 10, 20, and 30, and may move using the identified unit zones z11 to z33.
  • the moving object 100 may include the number of overlapping infrared rays IR1 to IR8 based on the received infrared rays, the types of irradiated IR1 to IR8 if the infrared rays IR1 to IR8 do not overlap, and the overlapping infrared rays IR1.
  • To at least one unit zone z1 to z33 may be identified using at least one of types of IR8 to IR8).
  • the moving object 100 may include a robot cleaner, a toy car, a mobile robot that can be used for industrial or military purposes, and the like, and in addition, various types of devices capable of controlling movement using the remote control device 200 may be used. It may include.
  • the robot cleaner will be described as an example of the moving object 100 with reference to FIGS. 35 to 38.
  • FIG. 35 is a perspective view of an external appearance of a robot cleaner according to an embodiment of the movable body
  • FIG. 36 is a configuration diagram of the robot cleaner that is an embodiment of the movable body.
  • FIG. 37 is a bottom view of a robot cleaner which is an embodiment of a mobile body
  • FIG. 38 is a diagram illustrating an internal structure of the robot cleaner that is an embodiment of a mobile body.
  • 39 is a diagram illustrating an example in which an infrared receiver is disposed on a moving object.
  • the robot cleaner 100a may include a main body 101 and a cleaning assembly 102 in appearance, and various parts related to the control of the robot cleaner 100a may be included in the main body 101.
  • a semiconductor chip and a printed circuit board for operating as the second controller 110 may be embedded, and the cleaning assembly 102 may include various components 161, 163, and 165 necessary for cleaning.
  • the main body 101 may be provided with a second user interface 109 on its outer surface.
  • the robot cleaner 100a may, in one embodiment, include a second storage unit 108, a second user interface 109, an obstacle detection unit 130, and a step detection unit. 140, the driving unit 150, the cleaning unit 160, the infrared demodulation unit 119, the infrared receivers 121 to 126, and the second control unit 110 may be included.
  • the second storage unit 108 may temporarily or non-temporarily store various information related to the operation of the robot cleaner 100a.
  • the second storage unit 108 is a movement pattern of the robot cleaner 100a, a method of identifying the unit zones z1 to z33, and a movement direction or a movement path of the robot cleaner 100a according to the identified unit zones z1 to z33.
  • Information may be stored, and the information may be stored in the second storage unit 108 in the form of a database.
  • the database may include information about the unit zones z1 to z33 defined by the number of overlapping infrared rays or the type of irradiated or superimposed infrared rays. In this case, each unit zone z1 to z33 may be included. ), A separate identification number may be assigned.
  • the database may include information on the movement control pattern or method of the robot cleaner 100a based on the unit zones z1 to z33, and the movement control pattern or method of the robot cleaner 100a may be set in each unit zone z1. To z33) may be defined using an identification number separately assigned.
  • the second storage unit 108 may include a magnetic disc, a solid state disk, a read only memory, an erasable programmable read only memory (EPROM), and an electrically erasable programmable read only. Memory (EEPROM), or a volatile memory such as D-RAM, S-RAM, etc. can be implemented, the non-volatile memory stores a variety of information related to the operation of the above-described robot cleaner (100a)
  • the volatile memory may temporarily store data for the identified unit zones z1 to z33.
  • the second user interface 109 receives a command from a user or provides various information to the user, and various types of input devices such as various physical buttons, knobs, touch pads, touch screens, joysticks or wheels, lamps, Various types of output devices such as a display, a speaker, and the like may be included.
  • the input device includes a power button for turning on / off the power of the robot cleaner 100a, an operation button for receiving a command for starting and ending the operation of the robot cleaner 100a, and a return for returning the robot cleaner to the charging station. Buttons and the like.
  • An output device such as a display may output the operation information of the robot cleaner 100a according to a control command directly input by the remote control apparatus 200 or the user and inform the user.
  • the output device may display whether the robot cleaner 100a is operated, a power state, a cleaning mode selected by a user, whether to return to a charging station (not shown), and the like.
  • the obstacle detecting unit 130 may detect an obstacle that prevents the movement of the robot cleaner 100a before contacting the obstacle.
  • Obstacles are all protruding from the bottom of the cleaning area to hinder the movement of the robot cleaner 100a.
  • Obstacles may include, for example, furniture, tables, sofas provided in the living room, as well as walls partitioning the cleaning area.
  • the obstacle detecting unit 130 may transmit infrared rays or ultrasonic waves and detect infrared rays or ultrasonic waves reflected from the obstacle and return.
  • the second control unit 110 may detect the intensity of the infrared rays or ultrasonic waves, or infrared rays or ultrasonic waves.
  • the presence of an obstacle on the path or the distance between the robot cleaner 100a and the obstacle may be determined based on a time of fight (TOF) reflected by the obstacle and returning.
  • TOF time of fight
  • the obstacle detecting unit 130 may include an infrared ray transmitting module 131 for transmitting infrared rays and an infrared ray receiving module 133 for receiving infrared rays reflected from the obstacle.
  • the infrared ray transmitting module 131 may be provided in front of the main body 101 or the cleaning assembly 102 to transmit infrared rays toward the front of the robot cleaner 100a.
  • the infrared receiving module 133 may be provided in front of the main body 101 or the cleaning assembly 102 to detect an obstacle located in front of the robot cleaner 100a.
  • the step detecting unit 140 may detect a step that hinders the movement of the robot cleaner 100a.
  • the step means an area recessed in the downward direction on the movement path, and may include, for example, a porch.
  • the step detecting unit 140 may include a step detecting module 141 provided on the bottom of the main body 101 or the cleaning assembly 102, and the step detecting module 141 may cover the bottom of the cleaning area.
  • Infrared or ultrasonic waves may be transmitted toward the infrared rays, and infrared or ultrasonic waves reflected from the bottom of the cleaning area and returned may be detected, and the second control unit 110 may use the intensity of infrared or ultrasonic waves reflected from the bottom of the cleaning area, or infrared or ultrasonic waves.
  • the existence of the step may be determined based on the time interval TOF.
  • the driving unit 150 moves the robot cleaner 100a and may include a wheel driving motor 151, a driving wheel 153, and a caster wheel 155.
  • the wheel driving motor 151 generates a rotational force for rotating the driving wheel 153, and the right driving motor 151a for rotating the left driving wheel 153a and the right driving motor for rotating the right driving wheel 153b ( 151b).
  • Each of the left and right driving motors 151a and 151b may operate independently of each other by a control signal of the second control unit 110.
  • the left driving wheels 153a and the right driving may be driven by the left and right driving motors 151a and 151b.
  • Each of the wheels 153b rotates independently.
  • each of the left and right driving motors 151a and 151b may include a rotation sensing sensor (not shown) or a position sensing sensor (not shown) that detects rotational speed or rotational displacement of the left and right driving motors 151a and 151b. Can be.
  • the traveling wheel 153 is provided at both ends of the bottom surface of the main body 101, and can move the main body 101 by rotation.
  • the travel wheels 153 may include a left travel wheel 153a provided on the left side of the main body 101 and a right travel wheel 153b provided on the right side of the main body 101 with respect to the front of the main body 101. It may include.
  • the robot cleaner 100a may linearly move, curve or move according to the rotational direction and the rotational speed of the left driving wheel 153a and the right driving wheel 153b, and the linear movement and the curved movement include forward and backward, respectively. can do.
  • the caster wheel 155 is installed on the bottom of the main body 101 and rotates according to the moving direction of the main body 101, so that the robot cleaner 100a can move while maintaining a stable posture.
  • the cleaning unit 160 may suck and store dust on the floor.
  • the cleaning unit 160 includes a drum brush 163 that scatters dust at the bottom of the cleaning area, a brush drive motor 161 that rotates the drum brush 163, a dust suction module 165 that sucks scattered dust, and a suctioned And a dust bin 167 for storing dust.
  • the drum brush 163 is provided at the dust suction port 103 formed on the bottom surface of the cleaning assembly 102, and rotates about a rotation axis provided in a direction perpendicular to the advancing direction of the cleaning assembly 102, thereby removing dust at the bottom of the cleaning area. To scatter the dust inlet 103.
  • the brush driving motor 161 rotates the drum brush 163 according to the control signal of the second control unit 110.
  • the dust suction module 165 sucks dust scattered by the drum brush 163 into the dust storage box 167, and generates a dust suction fan and a dust suction fan that generate suction power for sucking dust into the dust storage box 167. It may include a dust suction motor to rotate.
  • the dust storage box 167 stores the dust sucked by the dust suction module 165.
  • the infrared receivers 121 to 126 may receive infrared rays transmitted from the remote control apparatus 200.
  • a plurality of infrared receivers 121 to 126 may be provided.
  • six infrared receivers 121 to 126 may be provided to one robot cleaner 100a as illustrated in FIGS. 38 and 39.
  • the following description will be made of the six infrared receivers 121 to 126, but the number of the infrared receivers 121 to 126 is not limited thereto.
  • the infrared receivers 121 to 126 may be fewer than six or more depending on the designer's choice or needs.
  • Each of the infrared receivers 121 to 126 is provided on the front right side, right side, rear right side, rear left side, left side and front left side of the main body unit 101, and can receive infrared signals transmitted from all sides. have.
  • the positions of the infrared receivers 121 to 126 are not limited thereto, and the infrared receivers 121 to 126 may be installed at various positions according to a designer's selection or need.
  • the infrared receivers 121 to 126 is described below in the order described above, with the first infrared receiver 121, the second infrared receiver 122, the third infrared receiver 123, the fourth infrared receiver 124, and the fifth. This is called an infrared receiver 125 and a sixth infrared receiver 126.
  • the first infrared receiver 121 may receive infrared signals transmitted from the front side and the right side of the front side.
  • the second infrared receiver 122 may receive an infrared signal transmitted from the right side.
  • the third infrared receiver 123 may receive an infrared signal transmitted from the right side of the rear side.
  • the fourth infrared receiver 124 may receive the infrared signal transmitted from the left side of the rear.
  • the fifth infrared receiver 125 may receive an infrared signal transmitted from the left side.
  • the sixth infrared receiver 126 may receive an infrared signal transmitted from the front left side.
  • the infrared receivers 121 to 126 have a range capable of detecting infrared rays (hereinafter referred to as an infrared detection range), and may be specified by a structure installed inside the robot cleaner 100a or a shielding means around it, for example, a wall. It may also receive only infrared light transmitted in the direction.
  • an infrared detection range a range capable of detecting infrared rays
  • the infrared demodulator 119 demodulates the infrared rays received by the infrared receivers 121 to 126.
  • the infrared demodulator 119 demodulates the infrared light modulated by the infrared modulators 211 to 218 of the remote control apparatus 200 in a manner corresponding to the modulated method, and the second control unit 110 demodulates the electrical signal obtained as a result of the demodulation. To pass).
  • the second controller 110 may control the overall operation of the robot cleaner 100a, and according to an exemplary embodiment, may control the movement or rotation of the robot cleaner 100a according to the received infrared rays.
  • the second controller 110 may include at least one of the settings previously stored in the second storage unit 170, a control command input from the user through the remote control apparatus 200, and infrared rays emitted from the remote control apparatus 200. Control the operation of the driving unit 150 and the cleaning unit 160 based on at least one of the unit zones z1 to z33, a signal output from the obstacle detecting unit 130, and a signal output from the step detecting unit 140. can do.
  • the second control unit 110 may move the driving unit 250 to move the robot cleaner 100a while avoiding obstacles and steps based on the signals output from the obstacle detecting unit 130 and the step detecting unit 140.
  • the driving unit 250 may be controlled to drive the cleaning surface in a predetermined pattern according to a predefined setting.
  • the second control unit 110 may include a processor and may be implemented by one or more semiconductor chips and related components.
  • FIG. 40 is a diagram illustrating a case where the movable body is located outside the first to fourth irradiation areas
  • FIG. 41 illustrates a case where the movable body is located inside at least two of the first to fourth irradiation areas. It is a figure for following. 40 and 41 show an infrared irradiation area generated according to an embodiment in which the remote control apparatus 100 emits four different infrared rays IR1 to IR4.
  • the user u may drive the remote control apparatus 100 to irradiate the infrared rays IR1 to IR4 and then direct the remote control apparatus 100 to a specific position of the floor surface G. Then, as shown in FIG. 40, the moving object 100 may be located outside the infrared irradiation area 10 or as shown in FIG. 41. Although not illustrated in the drawings, a part of the moving object 100 may be located inside the infrared irradiation area 10 and another part may be located outside the infrared irradiation area 10.
  • the first infrared receiver 121 when the infrared irradiation region 10 exists outside the moving object 100, the first infrared receiver 121 positioned in the direction of the infrared irradiation region 10 among the plurality of infrared receivers 121 to 126. ), The second infrared receiver 122 and the sixth infrared receiver 126 may receive an infrared signal irradiated to the infrared irradiation region 10. The first infrared receiver 121, the second infrared receiver 122, and the sixth infrared receiver 126 may receive all the infrared signals irradiated according to the distance between the infrared irradiation region 10 and the moving object 100. have.
  • the third to fifth infrared receivers 123 to 125 cannot detect infrared rays irradiated to the infrared irradiation region 10 because the infrared irradiation region 10 is out of the infrared detection range.
  • each of the plurality of infrared receivers 121 to 126 may receive an infrared signal.
  • each of the plurality of infrared receivers 121 to 126 may receive infrared signals differently from each other.
  • each of the infrared receivers 121 to 126 may receive only the infrared signals irradiated to the unit zones z1 to z4 where the respective infrared receivers 121 to 126 are located, or may receive relatively stronger or more. .
  • the first infrared receiver 121, the second infrared receiver 122, and the sixth infrared receiver 126 mainly receive infrared signals of the second unit zone z2.
  • the third infrared receiver 123 and the fifth infrared receiver 125 mainly receive infrared signals of the third unit zone z3, and the fourth infrared receiver 124 receives infrared signals of the fourth unit zone z4. You can receive mainly.
  • the infrared signal thus received is transmitted to the second control unit 110.
  • 42 is a diagram for describing a process of transmitting a received infrared signal to a second controller.
  • 43 to 46 are diagrams for explaining an example of a process of determining a direction by a second controller based on an identification signal received by an infrared receiver of a moving object.
  • Outputs a corresponding electrical signal according to the received infrared signal, and the output electrical signal may be transmitted to the second controller 110 through a conductive line or a circuit.
  • the second control unit 110 performs a determination related to the movement of the moving object 100 based on the transmitted electrical signal.
  • the second controller 110 may identify the unit zones z1 to z4 and perform a determination related to the movement of the moving object 100 according to the identified unit zones z1 to z4.
  • the second controller 110 may identify the unit zones z1 to z4 using the identification signals SG1 to SG 4 included in the received infrared signal.
  • an electrical signal corresponding to an infrared signal having three pulse signals p2 to p4 is transmitted from the first infrared receiver 121, the second infrared receiver 122, and the sixth infrared receiver 126.
  • the third infrared receiver 123 and the fifth infrared receiver 125 transmit an electrical signal corresponding to the infrared signal having two pulse signals p3 and p4, and the fourth infrared receiver 124 transmits a pulse signal 4.
  • An electrical signal corresponding to a single infrared signal can be delivered.
  • the second controller 110 determines the type and number of the pulse signals p1 to p4 using the transferred electrical signals, and the pulse signals p1 to Based on the type and number of p4), it may be determined whether the infrared rays IR1 to IR4 overlap and which infrared rays IR1 to IR4 overlap.
  • the second controller 110 determines the type and temporal position of the pulse signals p1 to p4 from the infrared signals IRS11 to IRS14 received using the transmitted electrical signals. For example, the second control unit 110 sequentially detects the second pulse signal p2, the third pulse signal p3, and the fourth pulse signal p4 after a time elapses after the read signal is detected. Next, when the end signal is detected, it is determined that the second to fourth identification signals SG2 to SG4 are mixed, and the second to fourth infrared rays IR2 to IR4 overlap each other and are received according to the determination result. It can be judged.
  • the second controller 110 may determine the location of the unit zone z2 using the received second infrared rays to fourth infrared rays IR2 to IR4. Specifically, since the second infrared rays to the fourth infrared rays IR2 to IR4 are overlapped with each other and received, the second control unit 110 outputs the transmitted electrical signal to the first infrared receiver 121 and the second infrared receiver. It may be determined that the second unit zone z2 exists in the direction of the 122 and the sixth infrared receiver 126. In this way, it is possible to know in which direction the unit zone z2 is disposed. According to an exemplary embodiment, the second controller 110 may also determine the distance between the unit zone z2 and the moving object 100 by using the intensity of the received infrared signals IRS11 to IRS14.
  • the second control unit 110 may view a database stored in the second storage unit 108 or the like, or may identify the type of the unit zones z1 to z4 according to a pre-programmed operation.
  • the second control unit 110 includes a third unit zone z3 in the direction of the third infrared receiver 123 and the fifth infrared receiver 125, and a fourth in the direction of the fourth infrared receiver 124. It can be determined that the unit zone z4 exists.
  • the second controller 110 can view a database stored in the second storage unit 108 or the like, or can be programmed in advance. Therefore, the moving direction can be determined.
  • the second control unit 110 may control to sequentially move the plurality of unit zones z1 to z4 according to a predefined setting.
  • the second controller 110 may be configured such that the moving object 100 is arranged in the order of the first unit zone z1, the second unit zone z2, the third unit zone z3, and the fourth unit zone z4.
  • the driving unit 150 of the moving body 100 may be controlled to move.
  • the second controller 110 may control the moving object to move in the order of the fourth unit zone z4, the third unit zone z3, the second unit zone z2, and the first unit zone z1. .
  • the second control unit 110 may call a predefined order or pattern stored in a separate database and move the identified unit zones z1 to z4 according to the called pattern.
  • the second control unit 110 determines that the moving object 100 moves in a direction in which more infrared rays IR1 to IR4 overlap, and the moving object 100 as determined Direction of movement can be determined.
  • the second control unit 110 may determine a direction in which the infrared receivers 121, 122, and 126 in which the more overlapping infrared signals IRS12 are received is disposed as the moving direction of the moving object 100.
  • the second controller 110 controls the traveling unit 150 to move the movable body 100 in accordance with the determined movement direction of the movable body 100. As shown in FIG.
  • the left driving wheel 153a is rotated faster than the right driving wheel 153b to change the direction of the moving object 100, and the left driving wheel (
  • the moving body 100 may be moved in the upper right direction by rotating the 153a and the right driving wheel 153b at the same angular speed.
  • the second controller 110 determines that the moving object 100 moves in the direction irradiated with only less infrared light, for example, the fourth infrared light IR4, and is determined.
  • the driving unit 150 may be controlled to move the moving object 100 in a moving direction of the moving object 100, for example, a direction in which the fourth infrared signal IRS14 is received. As shown in FIG. 44
  • the right traveling wheel 153a when the movable body 100 is stopped, the right traveling wheel 153a is rotated faster than the left traveling wheel 153b to change the direction of the movable body 100 to the lower left direction,
  • the left traveling wheel 153a and the right traveling wheel 153b may be rotated at the same angular speed to move the movable body 100 in the lower left direction.
  • some infrared receivers 121, 122, and 126 transmit electrical signals corresponding to the same infrared signal, and other infrared receivers 123 to 125 correspond to infrared signals different from other infrared signals. Electrical signals can be delivered.
  • the second control unit 110 may determine the moving direction of the moving object by calculating the center of gravity or the vector sum.
  • FIG. 45 is a view for explaining an example of a method for determining a direction by a second controller based on an identification signal received by an infrared receiver of a moving object.
  • the second control unit 110 may include the first to sixth vectors, respectively, which are directed toward the first to sixth infrared receivers 121 to 126 about the reference point ov, respectively.
  • v1 to v6 the number of overlapping infrared rays is determined as the size of the corresponding first to sixth vectors v1 to v6, and then the magnitudes of the first to sixth vectors v1 to v6 are determined.
  • the direction of movement of the movable body 100 may be determined by calculating the vector sum.
  • the second controller 110 determines the number of superimposed infrared rays derived from the infrared signals received by the first infrared receiver 121 as the size of the first vector v1 corresponding to the first infrared receiver 121.
  • the other vectors v2 to v6 may also be determined in the same size, and then the vector sum of these vectors v1 to v6 may be calculated to obtain a result vector (vd), and the moving object (v) may be obtained according to the result vector (vd).
  • the direction of movement of 100 may be determined.
  • the second controller 110 may determine the direction of the result vector vd as the moving direction of the moving object 100, and determine the direction opposite to the direction in which the result vector vd is directed as the moving direction of the moving object 100. It may be. In addition, the second controller 110 may determine the direction perpendicular to the direction in which the result vector vd is directed as the moving direction of the moving object 100.
  • the second controller 110 may calculate a vector sum by further adding a predetermined weight to each of the vectors v1 to v6. For example, as the number of overlapping infrared rays increases, the second control unit 110 may assign a larger weight to each of the vectors v1 to v6.
  • FIG. 46 is a view for explaining another example of a method for determining a direction by a second controller based on an identification signal received by an infrared receiver of a moving object.
  • the second controller 110 defines first to sixth points x1 to x6 where the first to sixth infrared receivers 121 to 126 are located. After determining the number of overlapping infrared rays as the weight at the corresponding points x1 to x6, the center of gravity may be calculated based on this to determine the moving direction of the moving object 100.
  • the second controller 110 measures the number of overlapping infrared rays derived from the infrared signal received by the first infrared receiver 121 with the weight of the first point x1 corresponding to the first infrared receiver 121. After determining and determining the weights of the other second to sixth points x2 to x6 in the same manner, the position of the center of gravity may be calculated using the determined weight. Subsequently, the second control unit 110 may determine the moving direction of the moving object 100 according to the position of the center of gravity, and specifically, the second control unit 110 determines in which direction the position of the center of gravity is biased. This biased direction can be determined as the moving direction of the movable body 100. Of course, the second control unit 110 may determine the direction opposite to the direction in which the center of gravity is biased as the moving direction of the moving object 100.
  • the second control unit 110 may calculate a center of gravity by adding a weight to the weight of each point x1 to x6. For example, the greater the number of overlapping infrared rays, the second control unit 110 may assign a larger weight to the weight of each point x1 to x6 so that the position of the center of gravity can be calculated more clearly.
  • FIG. 47 is a view showing a first example of a path along which a moving object moves when infrared light is irradiated by the first embodiment of the remote control apparatus
  • FIGS. 48A and 48B are infrared rays by the first embodiment of the remote control apparatus.
  • it is a figure which shows the 2nd example of the path
  • 49A to 49F illustrate a third example of a path along which a moving object moves when infrared light is irradiated by the first embodiment of the remote control device
  • FIG. 50 is a view showing infrared light by the first embodiment of the remote control device.
  • FIG. 51 is a view showing a fifth example of a path along which a moving object moves when infrared rays are irradiated by the first embodiment of the remote control apparatus.
  • the movable body 100 may move between the unit zones z1 and z2 in various ways.
  • the movable body 100 may move (m1) by going straight from the second unit zone z2 to the first unit zone z1.
  • the first unit zone z1 may be a zone in which more infrared rays are overlapped than the second unit zone z2, and vice versa.
  • the movable body 100 may first rotate in a predetermined direction (r1), and then move (m2) in a direction from the first unit zone z1 to the second unit zone z2. have. This may be performed when the front direction of the moving object 100 does not match the determined moving direction.
  • the first unit zone z1 may be a zone in which more infrared rays are overlapped than the second unit zone z2, or vice versa.
  • the movable body 100 may reciprocate between the first unit zone z1 and the second unit zone z2. Specifically, the movable body 100 first moves to the first unit zone z1 (m3), moves a certain distance or for a predetermined time, then stops (q1), rotates in the opposite direction from the stopped position (r2) , It may move (m4) in the direction of the second unit zone (z2). The moving object 100 moves to the second unit zone z2 for a predetermined distance or for a predetermined time, stops, rotates in the opposite direction (r3), and moves again in the direction of the first unit zone z1 (m5). Can be.
  • the movable body 100 can reciprocate at least one or more times between the first unit zone z1 and the second unit zone z2.
  • the first unit zone z1 may be a zone in which more infrared rays are overlapped than the second unit zone z2, or vice versa.
  • the movable body 100 may move along the curved paths k1 and k2 from the second unit zone z2 to the first unit zone z1.
  • the first unit zone z1 may be a zone in which more infrared rays are overlapped than the second unit zone z2, and vice versa.
  • the movable body 100 has a fourth unit zone z4, a third unit zone z3, a second unit zone z2, and a first unit zone z1 along the helical path w1. You can also move sequentially. According to an exemplary embodiment, the movable body 100 may move in a direction opposite to the moving direction illustrated in FIG. 51. In this case, the movable body 100 may sequentially move the first unit zone z1, the second unit zone z2, the third unit zone z3, and the fourth unit zone z4 along the helical path w1. have. Wherein the k th unit zone (zk) may be a zone with relatively more infrared overlap than the (k + 1) unit zone (zk + 1), where k is equal to or greater than 1 and equal to 3 Or a natural number less than 3).
  • the second controller 110 may determine whether the moving object 100 moves and the moving direction according to a predefined movement pattern as described below.
  • the predefined movement pattern may be stored in a database or the like.
  • the second controller 110 may move or rotate the moving object 100 according to the receiving direction of the infrared rays.
  • the second controller 110 may determine in which direction the infrared rays are mainly received.
  • the second controller 110 may calculate a center of gravity or a vector sum. In addition, the second controller 110 may define the positions of the respective infrared receivers 121 to 126 at a predetermined angle, and then determine the receiving direction of the infrared rays by averaging the angles of the infrared receivers 121 to 126 where the infrared rays are received. have.
  • the second control unit 110 may move the moving object 100, rotate relatively less or rotate relatively much according to the determined receiving direction. For example, when the infrared reception direction is in the direction of the first infrared receiver 121 and the sixth infrared receiver 126, the moving object 100 is moved forward, and when the infrared reception direction is the second infrared receiver 122, the right side is moved to the right. Rotate relatively less, and rotate relatively much to the right when the infrared receiving direction is toward the third infrared receiver 123, and relatively much to the left when the infrared receiving direction is toward the fourth infrared receiver 124. In the case where the infrared reception direction is in the fifth infrared receiver 125 direction, the rotation direction may be reduced to the left side.
  • the second controller 110 may move the moving object in the same manner as the movement pattern described above. Move (100). If all of the infrared receivers 121 to 126 recognize only one type of infrared signal, for example, an infrared signal according to the first infrared signal IRS1, the second controller 110 controls the moving object 100 to go straight. .
  • the second control unit 110 moves the moving object 100 according to a separately designated pattern, if only one infrared signal generated by all infrared rays If the infrared receivers 121 to 126 receive, the infrared signal generated by only one infrared light is ignored and discarded.
  • the second controller 110 stops the moving object 100.
  • the second control unit 110 stops the moving object 100.
  • the second control unit 110 controls the movement of the moving body 100 as illustrated in FIGS. 52A to 56.
  • the numbers on the left side indicate the positions of the movable body 100 in FIGS. O on the upper right of the number indicates that the infrared receiver detects infrared rays, and X means that the infrared receiver does not detect infrared rays.
  • the numerals in the receiver indicate an infrared receiver that detects infrared rays, where 1 is the first infrared receiver 121, 2 is the second infrared receiver 122, 3 is the third infrared receiver 123, and 4 is the first. 4 means an infrared receiver 124, and 5 means a fifth infrared receiver 125.
  • the lower right of the number indicates the operation of the moving object 100.
  • 52A and 52B are views for explaining a first example in which a moving object moves when infrared light is irradiated by the second embodiment of the remote control apparatus.
  • the moving object 100 is located at a point (1) outside the first to third infrared irradiation areas 11 to 13, only the first infrared receiver 121 is formed. 1 Infrared signal is detected in the infrared irradiation area 11, the moving body 110 is rotated to the right relatively less.
  • all the infrared receivers 121 to 126 detect the infrared signal in the first infrared irradiation region 11 and the fifth infrared receiver 125 is the second.
  • the infrared signal in the infrared irradiation area 12 is detected.
  • the movable body 110 rotates to the right side.
  • all the infrared receivers 121 to 126 detect the infrared signal in the first infrared irradiation region 11 and the infrared signal in the second infrared irradiation region 12.
  • the fifth infrared receiver 125 detects an infrared signal in the third infrared irradiation region 13. In this case, the movable body 110 rotates to the right side.
  • all the infrared receivers 121 to 126 detect infrared signals in all the infrared irradiation areas 11 to 13, and the moving object 110 stops moving and stops. do.
  • 53A and 53B are views for explaining a second example in which the moving object moves when infrared light is irradiated by the second embodiment of the remote control apparatus.
  • the moving object 100 if the moving object 100 is located at a point (1) outside the first to third infrared irradiation areas 11 to 13, the first infrared receiver 121 is formed to The infrared signal in the first infrared irradiation region 11 is detected, and the fifth infrared ray receiver 125 or the sixth infrared receiver 126 detects the infrared signal in the third infrared ray irradiation region 13. In this case, the moving body 110 goes straight.
  • all the infrared receivers 121 to 126 detect the infrared signal of the first infrared irradiation region 11 and the infrared signal of the third infrared irradiation region 13.
  • the moving body 110 maintains a straight motion.
  • all the infrared receivers 121 to 126 detect the infrared signals in all the infrared irradiation areas 11 to 13, and the moving object 110 stops moving and stops. Done.
  • 54A and 54B are views for explaining a third example of moving the moving object when infrared rays are irradiated by the second embodiment of the remote control apparatus.
  • the moving object 100 if the moving object 100 is located at a point (1) outside the first to third infrared irradiation areas 11 to 13, the moving object 100 is located. If the front direction of) is in a direction opposite to the direction in which the first infrared irradiation area to the third infrared irradiation area (11 to 13) is located, only the fourth infrared receiver 124 in the second infrared irradiation area 12 Sensing the infrared signal, the moving body 110 is rotated in place to face in the opposite direction.
  • all the infrared receivers 121 to 126 detect the infrared signal of the second infrared irradiation region 12, and the first infrared receiver 121 is the first infrared ray.
  • the infrared signal in the irradiation area 11 is further detected, and the sixth infrared receiver 126 further detects the infrared signal in the third infrared irradiation area 13. In this case, the moving body 110 is rotated to the right.
  • the second infrared receiver 122 detects an infrared signal in the first infrared irradiation region 11, and the fourth infrared receiver 124 emits a third infrared radiation.
  • the infrared signal in the area 13 is detected.
  • the infrared signal in the second infrared irradiation region 12 is detected by all the infrared receivers 121 to 126. In this case, the moving body 110 performs a straight movement.
  • all the infrared receivers 121 to 126 detect infrared signals in all the infrared irradiation areas 11 to 13, and the moving object 110 stops moving and stops. do.
  • 55A and 55B are views for explaining a fourth example in which the moving object moves when infrared light is irradiated by the second embodiment of the remote control apparatus.
  • the moving object 100 is located at the point (1) of the second infrared irradiation areas 11 and 12 and the moving object 100 is the first infrared irradiation area 11.
  • all the infrared receivers 121 to 126 detect the infrared signal in the second infrared irradiation region 12, and the moving body 110 moves straight.
  • the moving object 110 is located at the point (2) and is out of the second infrared irradiation region 12 to leave all the infrared irradiation regions 11 to 13, only the fourth infrared receiver 124 is the second infrared ray.
  • the irradiation area 12 is sensed and the moving body 110 is rotated in place. In this case, the movable body 110 may rotate in the left direction.
  • the fifth infrared ray receiver 125 detects the infrared signal in the first infrared ray irradiation region 11, and the first infrared ray receiver 121 is the third infrared ray irradiation.
  • the infrared signal in the area 13 is detected.
  • Infrared signals in the second infrared irradiation region 12 may be detected by all the infrared receivers 121 to 126. In this case, the moving body 110 moves straight ahead.
  • the fourth infrared receiver 124 detects the infrared signal in the first infrared irradiation region 11, and the second infrared receiver 122 is the third infrared radiation.
  • the infrared signal in the area 13 is detected.
  • Infrared signals in the second infrared irradiation region 12 may be detected by all the infrared receivers 121 to 126. In this case, the moving body 110 maintains the forward movement.
  • all the infrared receivers 121 to 126 detect the infrared signals in all the infrared irradiation areas 11 to 13, and the moving object 110 stops moving and stops. do.
  • FIG. 56 is a view for explaining a fifth example in which the moving object moves when infrared light is irradiated by the second embodiment of the remote control apparatus.
  • the moving object 100 is the same or similar to the movement of the infrared irradiation region 10. It moves in the direction L2. In other words, the moving object 100 moves by following the infrared rays emitted from the remote control apparatus 200.
  • FIG. 57 is a view showing a case where the distance between the first to third irradiation areas irradiated with infrared rays is relatively shorter by the second embodiment of the remote control apparatus.
  • the infrared irradiation region 40 may include three infrared irradiation regions 41 to 43.
  • the three infrared irradiation regions 41 to 43 may be located closer to each other than the infrared irradiation region 20 shown in FIG. 23.
  • the distances d21, d22, d23 between the three infrared irradiation regions 41-43 are smaller than the distances d11, d12, d13 between the three infrared irradiation regions 21-23 shown in FIG. 23. It may be shorter. In this case, as shown in FIG.
  • the center points o21, o22, and o23 of each of the infrared irradiation regions 41 to 43 exist in the unit zone z47 where the three infrared irradiation regions 41 to 43 overlap. It may be.
  • the plurality of unit zones z41 to z47 may be divided according to the number and type of overlapping infrared rays as described above.
  • the movable body 100 may move based on a movement pattern different from that described above.
  • the second control unit 110 controls each of the infrared receivers 121 to 126 when the three infrared irradiation regions 41 to 43 are located closer to each other than the infrared irradiation region 20 shown in FIG. 23.
  • the infrared light is mainly determined in which direction it is received, and the moving object 100 may be advanced, rotated relatively less, or rotated relatively much according to the determined receiving direction.
  • the second controller 110 may move the moving object in the same manner as the movement pattern described above. 100 can be moved. If all the infrared receivers 121 to 126 recognize only one type of infrared signal, the second controller 110 controls the moving object 100 to go straight.
  • the second control unit 110 moves the moving object 100 according to a separately designated pattern, if only one infrared signal generated by all infrared rays If the infrared receivers 121 to 126 receive, the infrared signal generated by only one infrared light is ignored and discarded.
  • the second controller 110 stops the moving object 100.
  • all the infrared receivers 121 to 126 may not receive an infrared signal in all directions, and the second controller 110 may partially receive the infrared rays. Ignore the signal.
  • 58A and 58B illustrate a first example in which a moving object moves when the distance between the first to third irradiation areas irradiated with infrared rays is relatively shorter.
  • the moving object 100 is located at a point (1) outside the first to third infrared irradiation areas 11 to 13, Only the first infrared receiver 121 may detect an infrared signal in the first infrared irradiation region 11, and the other infrared receivers 122 and 123 may not receive any infrared signal. In this case, the moving body 110 rotates forward and moves forward.
  • the moving object 110 when the moving object 110 is located at the point (2), all the infrared receivers 121 to 126 detect the infrared signal in the first infrared irradiation region 11, but the second control unit 110 ignores and discards it. Can be. Therefore, the infrared signals in the first infrared irradiation region 11 received by all the infrared receivers 121 to 126 are not used to determine the moving direction or the rotation of the moving object 100. Meanwhile, the fifth infrared signal receiver 125 may further detect an infrared signal in the third infrared irradiation area 13. In this case, the movable body 110 rotates and moves to the left side.
  • the moving object 110 When the moving object 110 is located at the point of (3), all the infrared receivers 121 to 126 detect the infrared signal of the first infrared irradiation area 11, but the second control unit 110 ignores and discards it. Can be.
  • the first infrared receiver 121 further detects an infrared signal in the second infrared irradiation region 12, and the sixth infrared receiver 126 further detects an infrared signal in the third infrared irradiation region 13. . Even in this case, the moving body 110 continues to rotate to the right and moves forward.
  • all the infrared receivers 121 to 126 likewise have infrared signals in the first infrared irradiation region 11 and infrared signals in the third infrared irradiation region 13.
  • the second control unit 110 may ignore it and discard it.
  • the first infrared receiver 121 may further detect an infrared signal in the second infrared irradiation area 12.
  • the infrared signal in the second infrared irradiation region 12 is detected by all the infrared receivers 121 to 126. In this case, the moving body 110 maintains the forward movement while rotating to the right.
  • all the infrared receivers 121 to 126 detect infrared signals in all the infrared irradiation areas 11 to 13, and the moving object 110 stops moving and stops. Done.
  • 59A and 59B are diagrams illustrating a second example of moving the moving object when the distance between the first to third irradiation areas irradiated with infrared rays is relatively shorter.
  • the moving object 100 if the moving object 100 is located at a point (1) outside the first to third infrared irradiation areas 11 to 13,
  • the first infrared receiver 121 detects an infrared signal in the first infrared radiation region 11, and the fifth infrared receiver 125 or the sixth infrared receiver 126 is an infrared signal in the third infrared radiation region 13. Detect it. In this case, the moving body 110 goes straight.
  • the moving object 110 when the moving object 110 is located at the point of the movement result (2), all the infrared receivers 121 to 126 detect the infrared signal of the first infrared irradiation region 11 and the infrared signal of the third infrared irradiation region 13. However, the second control unit 110 may ignore this. Meanwhile, the sixth infrared signal receiver 126 further receives an infrared signal in the second infrared irradiation area 12. In this case, the moving body 110 continues to go straight.
  • all the infrared receivers 121 to 126 detect the infrared signals in all the infrared irradiation areas 11 to 13, and the moving object 110 stops moving and stops. Done.
  • 60A and 60B illustrate a third example in which the moving object moves when the distance between the first to third irradiation areas irradiated with infrared rays is relatively shorter.
  • the moving object 100 if the moving object 100 is located at a point (1) outside of the first to third infrared irradiation areas 11 to 13, the moving object 100 is located. ) Is in a direction opposite to the direction in which the first to third infrared irradiation regions 11 to 13 are located, only the fourth infrared receiver 124 is an infrared signal in the second infrared irradiation region 12. In this case, the moving body 110 is rotated in place to face in the opposite direction.
  • all the infrared receivers 121 to 126 detect the infrared signal in the second infrared irradiation region 12.
  • the second control unit 110 ignores the infrared signal in the second infrared irradiation region 12 detected by all the infrared receivers 121 to 126 and does not use it for controlling the moving object 100.
  • the fifth infrared receiver 125 further detects an infrared signal in the first infrared irradiation region 11. In this case, the moving body 110 performs a straight operation.
  • the moving object 110 When the moving object 110 is located at the point of (3), all the infrared receivers 121 to 126 detect the infrared signal of the second infrared irradiation area 12, but the second controller 110 ignores this. It may not be used for the control of the moving object 100.
  • the fourth infrared receiver 121 further detects an infrared signal in the first infrared irradiation region 11, and the second infrared receiver 126 further detects an infrared signal in the third infrared irradiation region 13. . In this case, the moving body 110 keeps going straight.
  • all the infrared receivers 121 to 126 detect infrared signals in all the infrared irradiation areas 11 to 13, and the moving object 110 stops moving and stops. do.
  • 61A and 61B are views for explaining an example in which a moving object moves when infrared rays are irradiated by the third embodiment of the remote control apparatus.
  • the number on the left side in the table of FIG. 61B indicates the position of the movable body 100 in FIG. 61A.
  • O on the upper right of the number indicates that the infrared receiver detects infrared rays
  • X means that the infrared receiver does not detect infrared rays.
  • the numerals described in the receiver indicate an infrared receiver that detects infrared rays.
  • the lower right of the number indicates the operation of the moving object 100.
  • the 61A shows visible light irradiation formed inside, outside, or around the first infrared irradiation region 31, the second infrared irradiation region 32, the first infrared irradiation region 31, and the second infrared irradiation region 32. Region 39 is shown.
  • the visible light irradiation area 39 is an area where the visible light irradiated from the above-described visible light lamps 251e to 251g and 252e to 252g is incident.
  • the infrared rays are irradiated by the two infrared irradiation units 251 and 252, and thus the two infrared irradiation regions 31 and 32 exist, they are different from those described above.
  • the moving object 100 may move in a pattern.
  • the second controller 110 recognizes only a signal transmitted by one of the two overlapping infrared rays and discards the signal transmitted by the other infrared ray. can do.
  • any one of two infrared rays irradiated by the two infrared irradiation units 251 and 252 may be viewed as primary infrared rays, and the other may be regarded as secondary infrared rays, and the second controller 110 may be the primary infrared rays and the secondary infrared rays.
  • the infrared signal by the auxiliary infrared light may be discarded and the operation of the moving object 100 may be determined using only the infrared signal by the main infrared light.
  • the second control unit 110 may calculate the reception direction of each infrared ray to move the moving object. That is, when only the primary infrared rays are recognized, the second control unit 110 moves the moving object 100 according to the receiving direction of the main infrared rays, and when only the auxiliary infrared rays are recognized, the moving object 100 according to the receiving direction of the auxiliary infrared rays. ) Can be controlled to move.
  • the moving object 100 is located at a point (1) outside the first infrared irradiation area and the second infrared irradiation area 31 and 32, and the front surface of the moving object 100 is the first infrared ray. If the irradiation area and the second infrared irradiation area 31, 32 are directed in the opposite direction to the position where the fourth infrared receiver 124 is located, the fourth infrared receiver 124 is formed by infrared light in the first infrared light irradiation area 31, for example, by auxiliary infrared light. The infrared signal is detected, and the other infrared receivers 121 to 123, 125, and 126 may not receive any infrared signals. In this case, the second control unit 110 controls the moving body 100 to rotate in place in the left direction.
  • the fifth infrared receiver 125 transmits an infrared signal in the first infrared irradiation region 31, for example, an infrared signal by an auxiliary infrared ray, and a second infrared irradiation.
  • Infrared signals in the area 32 can be detected, for example infrared signals by primary infrared light.
  • the second controller 110 ignores the infrared signal in the first infrared irradiation region 31 and determines the operation of the moving object 100 using only the infrared signal in the second infrared irradiation region 32.
  • the movable body 100 rotates to the left side and moves.
  • the moving object 100 When the moving object 100 is located at the point (3), all the infrared receivers 121 to 126 detect the infrared signal in the first infrared irradiation region 31, and the first infrared receiver 121 detects the second infrared radiation. Infrared signals in the area 32 can be detected. In this case, the second controller 110 ignores the infrared signal of the first infrared irradiation region 31 and determines the operation of the moving object 100 using only the infrared signal of the second infrared irradiation region 32. Accordingly, the movable body 100 rotates to the right and moves.
  • the infrared signal of the first infrared irradiation region 31 is not detected by any infrared receivers 121 to 126, and only the infrared ray of the second infrared irradiation region 32 is detected. Only the signal is detected by the first infrared receiver 121. In this case, the movable body 100 rotates to the right and moves.
  • the moving object 100 stops at the position (5).
  • 62 is a view showing an embodiment of a movement control method of a moving object.
  • the movable body 100 and the remote control apparatus 200 start driving (S300).
  • the moving object 100 and the remote control apparatus 200 may start driving independently of each other, and may start driving according to the operation of the user u.
  • the remote control apparatus 200 is designed to irradiate a plurality of infrared rays IR1 to IR4, and to irradiate at least two of the plurality of infrared rays IR1 to IR4 so as to overlap each other.
  • the remote control apparatus 200 may include, for example, a first infrared irradiator 221 and a second infrared irradiator 222, and further include a third infrared irradiator 223, or 4 may further include an infrared irradiation unit 224.
  • the first infrared irradiation unit 221 includes a first lens 221b for diffusing or converging the first infrared rays IR1 irradiated from the first infrared illumination unit 221a, and the second infrared irradiation unit (
  • the second lens 222b diffuses or converges the second infrared ray IR2 emitted from the second infrared illumination unit 222a so that the second infrared ray IR2 is irradiated in a different range from the first lens 221b. It may include.
  • the first infrared irradiation unit 221 includes a first barrel 221c
  • the second infrared irradiation unit 222 may expose the second barrel 222c having a length different from that of the first barrel 221c. It may include. Since the lengths of the barrels 221c and 222c of the first infrared irradiator 221 and the second infrared irradiator 222 are different from each other, the first infrared irradiated by the first infrared irradiator 221 and the second infrared irradiator 222. IR1 and the second infrared ray IR2 are emitted in different ranges.
  • the lenses 221b and 222b and the barrels 221c and 222c are different from each other so that the first IR irradiator 221 and the second IR irradiator 222 emit infrared rays IR1 and IR2 in different ranges. It may be designed to investigate.
  • the first infrared irradiator 221 includes a first infrared guide 241 provided with a first lens 221b and a first barrel 221c and provided in a first direction, and the second infrared irradiator 222. ) May include a second infrared guide portion 242 provided with a second lens 222b and a second barrel 222c and facing the second direction, wherein the second direction is the first infrared guide portion. It is provided differently from the 1st direction which 241 faces.
  • the moving object 100 may receive the infrared signals IRS11 to IRS27 and move according to the received infrared signals IRS11 to IRS27.
  • the infrared signals IRS11 to IRS27 may include at least one of the plurality of infrared rays IR1 to IR4 emitted from the remote control apparatus 200.
  • the moving object 100 may include at least one infrared receiver 123 to 126 in order to receive infrared signals IRS11 to IRS27, and each of the infrared receivers 123 to 126 may include a front surface of the moving object 100, It may be installed on at least one of the side and rear.
  • the infrared receivers 123 to 126 may be installed on the movable body 100, the front, the left, the right side, and the rear, so that the movable body 100 may receive the infrared signals IRS11 to IRS27 from all directions. .
  • the irradiated plurality of infrared rays IR1 to IR4 enters the infrared irradiation regions 11 to 14 of the bottom surface G, and the like. do.
  • at least two of the plurality of infrared rays IR1 to IR4 may overlap each other and be incident on the bottom surface G (S302).
  • the moving object 100 receives the infrared signals IRS11 to IRS27 by the infrared rays IR1 to IR4 incident on the bottom surface G (s303).
  • the moving object 100 may receive at least one of the infrared rays IR1 to IR4 incident on the bottom surface G by receiving the infrared signals IRS11 to IRS27.
  • the moving object 100 may determine the number of overlapping infrared rays IR1 to IR4 or identify the overlapping infrared rays IR1 to IR4 based on the infrared signals IRS11 to IRS27. If the moving object 100 receives the infrared signals IRS11 to IRS27 due to the non-overlapping infrared rays, the moving object 100 may identify the irradiated infrared rays IR1 to IR4 (S304).
  • the moving object 100 may determine the operation of the moving object 100 based on at least one of the numbers of the identified infrared rays IR1 to IR4 and the overlapping infrared rays IR1 to IR4 (S305).
  • the moving object 100 identifies the unit zones (z1 to z4, etc.) according to at least one of the number of the identified infrared rays and the overlapping infrared rays, and moves the moving object 100 based on the identified unit zones (z1 to z4, etc.). It is possible to determine the operation of.
  • the moving object 100 calculates the center of gravity or the vector sum using at least one of the number of irradiated or superimposed infrared rays and the superimposed infrared rays using the received infrared signals IRS11 to IRS27, and calculates the result of the calculation.
  • the direction of movement can be determined on the basis.
  • the moving object 100 may add a weight to at least one of the number of irradiated or superimposed infrared rays and the superimposed infrared rays to calculate the center of gravity or the vector sum.
  • Positions of the infrared receivers 121 to 126 provided in the moving object 100 may be used to calculate the center of gravity or the vector sum.
  • the moving object 100 starts operation according to the determined operation.
  • the operation of the movable body 100 may include the movement of the movable body 100 according to a predefined pattern, and the movement of the movable body 100 may be moved or identified to the identified unit zones (z1 to z4, etc.). Movement between unit zones (z1 to z4, etc.).
  • the movable body 100 may move the first unit zone to the nth unit zone (z1 to z4, etc.) in a predefined order.
  • the moving object 100 may move from the first unit region having a relatively small number of overlapping infrared rays to the second unit region having a relatively large number of overlapping infrared rays, and vice versa.
  • the number of overlapping infrared rays may move to a relatively small first unit zone, and may reciprocate between the first unit zone and the second unit zone.
  • the movable body 100 can also be moved by a combination thereof.
  • the moving object 100 may move to a specific unit zone along at least one of a straight path, a curved path, and a spiral path, or may move between specific unit zones.
  • FIG. 63 is a diagram illustrating an example of a process of receiving infrared light and determining a moving direction of the moving object using the received infrared light.
  • the second control unit 110 may detect an identification signal from the received infrared signals IRS11 to IRS27 (S311).
  • the identification signals SG1 to SG4 mean signals for identifying the plurality of infrared rays IR1 to IR4.
  • the identification signals SG1 to SG4 may include read signals l, pulse signals p1 to p4, and end signals e, and the plurality of infrared rays IR1 are different from the pulse signals p1 to p4. To IR4).
  • the pulse signals p1 to p4 distinguish the identification signals SG1 to SG4 because the pulses exist at different times from each other.
  • the moving object 100 detects the pulse signals p1 to p4 from the received infrared signals IRS11 to IRS27, checks and determines the position and number of the pulse signals p1 to p4 in time (S312).
  • the infrared rays IR1 to IR4 originating from the infrared signals IRS11 to IRS27 are identified according to the determination result of the pulse signals p1 to p4, and whether the infrared rays overlap, the number of the overlapping infrared rays, and the like are determined.
  • the moving object 100 identifies the unit zones (z1 to z4, etc.) based on at least one of the identified infrared rays IR1 to IR4 and the number of overlapping infrared rays (s314), and identifies the identified unit zones (z1 to z4, etc.). In operation S315, the movement of the moving object is determined.
  • the moving object 100 has a unit area (z1 to z4, etc.) corresponding to each of the infrared receivers 121 to 126 based on the input infrared signals IRS11 to IRS47 for each of the infrared receivers 121 to 126. Can be identified.
  • the moving object 100 starts moving according to the determined operation (s316).

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Abstract

이동체, 상기 이동체의 이동을 제어하기 위한 원격 제어 장치, 상기 이동체의 이동 제어 시스템, 로봇 청소기, 상기 로봇 청소기의 이동 제어 시스템, 상기 이동체의 이동 제어 방법 및 상기 로봇 청소기의 이동 제어 방법에 관한 것으로, 이동체는 복수의 광원에서 조사된 복수의 광 중 적어도 하나의 광을 수신하되 상기 복수의 광은 적어도 일부가 서로 중첩되는 적어도 하나의 적외선 수신부 및 상기 적어도 하나의 적외선 수신부가 수신한 적외선을 기초로 조사 또는 중첩된 적외선 및 중첩된 적외선의 개수 중 적어도 하나에 따라서 단위 구역을 식별하고 식별된 단위 구역에 따라 상기 이동체의 이동을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

이동체 및 상기 이동체의 이동 제어 방법
이동체 및 상기 이동체의 이동 제어 방법에 관한 것이다.
이동체란 미리 정의된 방식에 따라 특정 위치에서 다른 위치로 이동 가능하도록 설계된 장치를 의미하며, 바퀴, 레일, 보행용 다리 등과 같은 주행 수단을 이용하여, 특정 위치에서 다른 위치로 이동할 수 있게 된다. 이동체는 센서 등을 이용하여 외부의 정보를 수집한 후 수집된 정보에 따라서 이동할 수도 있고, 사용자에 의해 별도의 조작 수단을 이용하여 이동할 수도 있다.
이동체의 일례로는 로봇 청소기, 장난감 자동차, 산업용 또는 군사용 목적 등으로 이용 가능한 이동 로봇 등이 있을 수 있으며, 이들 이동체는 오직 바퀴만을 이용하여 이동하거나, 또는 바퀴 또는 톱니 바퀴를 이용하여 레일 위를 주행하여 이동하거나, 또는 한 개 이상의 보행용 다리를 이용하여 이동할 수 있다.
로봇 청소기는 청소 공간을 주행하면서 바닥에 쌓인 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써 청소 공간을 자동으로 청소하는 장치이다. 일반적인 청소기는 사용자가 청소기에 마련된 손잡이를 파지하고 청소기에 힘을 인가하여 청소기를 특정한 장소로 이동시키면서 청소 공간을 청소하나, 로봇 청소기는 외부의 정보 또는 미리 정의된 이동 패턴을 이용하여 이동하면서 청소 공간을 청소하게 된다.
로봇 청소기는, 미리 정의된 패턴을 이용하여 자동적으로 이동하거나, 또는 감지 센서에 의해 외부의 장애물을 감지한 후, 감지된 바에 따라 이동할 수도 있고, 사용자에 의해 조작되는 원격 제어 장치로부터 전달되는 신호에 따라서 이동 가능할 수도 있다.
용이하고 편리하게 사용자가 원하는 위치로 이동시킬 수 있는 이동체, 상기 이동체의 이동을 제어하기 위한 원격 제어 장치, 상기 이동체의 이동 제어 시스템 및 상기 이동체의 이동 방법을 제공하는 것을 기술적 과제로 한다.
용이하고 편리하게 사용자가 원하는 위치로 이동시킬 수 있는 로봇 청소기, 상기 로봇 청소기의 이동 제어 시스템 및 상기 로봇 청소기의 이동 제어 방법을 제공하는 것을 또 다른 기술적 과제로 한다.
이동체는, 복수의 광원에서 조사된 복수의 적외선 중 적어도 하나의 적외선을 수신하되 상기 복수의 적외선은 적어도 일부가 서로 중첩되는 적어도 하나의 적외선 수신부 및 상기 적어도 하나의 적외선 수신부가 수신한 적외선을 기초로, 조사 또는 중첩된 적외선 및 중첩된 적외선의 개수 중 적어도 하나에 따라서 단위 구역을 식별하고 식별된 단위 구역에 따라 상기 이동체의 이동을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 미리 정의된 패턴에 따라서 상기 이동체가 상기 식별된 단위 구역으로 또는 상기 식별된 단위 구역 사이를 이동하도록 제어할 수 있다.
상기 단위 구역은 제1 단위 구역 내지 제n 단위 구역을 포함하고, 상기 제어부는, 상기 이동체가 상기 제1 단위 구역 내지 제n 단위 구역을 미리 정의된 순서에 따라서 순차적으로 이동하되 여기서 n은 1보다 큰 자연수일 수 있다.
상기 제어부는, 상기 중첩된 적외선의 개수가 상대적으로 적은 제1 단위 구역에서 상기 중첩된 적외선의 개수가 상대적으로 많은 제2 단위 구역으로 상기 이동체가 이동하도록 제어하거나, 상기 제2 단위 구역에서 상기 제1 단위 구역으로 상기 이동체가 이동하도록 제어하거나, 또는 이동체가 제1 단위 구역과 상기 제2 단위 구역 사이를 왕복하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 직선 경로, 곡선 경로, 및 나선형 경로 중 적어도 하나를 따라 상기 제1 단위 구역에서 상기 제2 단위 구역으로 또는 상기 제2 단위 구역에서 상기 제1 단위 구역으로 상기 이동체가 이동하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 적어도 하나의 적외선 수신부 각각에서 수신된 적외선을 기초로 상기 단위 구역의 위치를 식별 및 결정하고, 결정된 단위 구역의 위치에 따라서 이동체의 이동 방향을 결정하거나, 또는 상기 적어도 하나의 적외선 수신부 각각에서 수신된 적외선을 기초로, 상기 적어도 하나의 적외선 수신부 각각마다 대응하는 조사 또는 중첩된 적외선 및 중첩된 적외선의 개수 중 적어도 하나를 결정하고 상기 각각의 적외선 수신부에 대응하는 조사 또는 중첩된 적외선 및 중첩된 적외선의 개수 중 적어도 하나를 기초로 무게 중심 또는 벡터합을 연산하고, 상기 무게 중심 또는 벡터합의 위치 또는 방향에 따라서 이동체의 이동 방향을 결정할 수 있다.
상기 복수의 적외선은, 상기 복수의 적외선을 서로 식별하기 위한 식별 신호를 포함하고, 상기 제어부는, 적외선의 중첩에 따라 혼합된 식별 신호를 이용하여 조사 또는 중첩된 적외선 및 중첩된 적외선의 개수 중 적어도 하나를 결정할 수 있다.
상기 제어부는, 적외선의 중첩에 따라 혼합된 식별 신호에서 펄스를 검출하여 혼합된 식별 신호 내의 펄스의 개수를 결정하고, 결정된 펄스의 개수에 대응하여 소정의 구역에 조사 또는 중첩된 적외선 및 중첩된 적외선의 개수 중 적어도 하나를 결정하고, 결정된 조사 또는 중첩된 적외선 및 중첩된 적외선의 개수 중 적어도 하나에 따라서 소정의 구역을 소정의 단위 구역으로 식별할 수 있다.
상기 복수의 적외선 중 제1 적외선이 조사된 구역인 제1 조사 영역의 전부 또는 일부는, 상기 제1 적외선과 상이한 제2 적외선이 조사된 구역인 제2 조사 영역에 포함됨으로써 상기 제1 조사 영역의 전부 또는 일부와 상기 제2 조사 영역의 전부 또는 일부가 서로 중첩될 수 있다.
상기 단위 구역은 상기 제1 조사 영역 및 제2 조사 영역이 서로 중첩된 지점, 및 제1 조사 영역과 제2 조사 영역이 서로 중첩되지 않은 지점 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 복수의 광원은, 상기 이동체와 이격된 원격 제어 장치에 마련될 수 있다.
이동체의 이동 제어 방법은, 서로 상이한 방향 및 상이한 범위 중 적어도 하나로 원격 제어 장치가 제1 적외선 및 제2 적외선을 조사하되, 상기 제2 적외선의 일부분은 상기 제1 적외선과 중첩되는 단계, 상기 이동체가 상기 제1 적외선 및 제2 적외선 중 적어도 하나를 수신하는 단계, 상기 이동체가 수신한 제1 적외선 및 제2 적외선 중 적어도 하나를 기초로, 조사 또는 중첩된 적외선 및 중첩된 적외선의 개수 중 적어도 하나를 결정하고, 결정된 조사 또는 중첩된 적외선 및 중첩된 적외선의 개수 중 적어도 하나에 따라서 단위 구역을 식별하는 단계 및 식별된 상기 단위 구역에 따라 상기 이동체가 이동하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 식별된 상기 단위 구역에 따라 상기 이동체가 이동하는 단계는, 미리 정의된 패턴에 따라서 상기 이동체가 상기 식별된 단위 구역으로 또는 상기 식별된 단위 구역 사이를 이동하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 복수의 적외선은, 상기 복수의 적외선을 서로 식별하기 위한 식별 신호를 포함하고, 상기 이동체가 수신한 적외선을 기초로 조사 또는 중첩된 적외선 및 중첩된 적외선의 개수 중 적어도 하나에 따라서 단위 구역을 식별하는 단계는, 적외선의 중첩에 따라 혼합된 식별 신호를 이용하여 조사 또는 중첩된 적외선 및 중첩된 적외선의 개수 중 적어도 하나를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 단위 구역은, 상기 제1 적외선이 조사된 구역인 제1 조사 영역 및 상기 제2 적외선이 조사된 구역인 제2 조사 영역이 서로 중첩된 지점과 제1 조사 영역과 제2 조사 영역이 서로 중첩되지 않은 지점 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상술한 이동체, 상기 이동체의 이동을 제어하기 위한 원격 제어 장치, 상기 이동체의 이동 제어 시스템 및 상기 이동체의 이동 방법에 의하면, 사용자가 원하는 위치로 용이하고 편리하게 이동체를 이동시킬 수 있게 되는 효과를 얻을 수 있다.
상술한 이동체, 상기 이동체의 이동을 제어하기 위한 원격 제어 장치, 상기 이동체의 이동 제어 시스템 및 상기 이동체의 이동 방법에 의하면, 이동체와 광, 일례로 적외선이 조사된 영역 사이의 거리가 멀어 이동체가 제어되지 않거나, 또는 적외선이 조사된 영역 내에 이동체가 존재하여 이동체가 제어되지 않는 경우를 방지할 수 있게 된다. 따라서 적외선의 조사된 영역의 위치나 크기에 구애되지 않고 적절하게 이동체의 이동이 제어될 수 있게 되는 효과를 얻을 수 있다.
상술한 로봇 청소기, 상기 로봇 청소기의 이동 제어 시스템 및 상기 로봇 청소기의 이동 제어 방법에 의하면, 용이하고 편리하게 로봇 청소기를 사용자가 원하는 위치로 이동시킬 수 있게 되는 효과를 얻을 수 있다.
상술한 로봇 청소기, 상기 로봇 청소기의 이동 제어 시스템 및 상기 로봇 청소기의 이동 제어 방법에 의하면, 광의 조사된 영역의 위치나 크기에 구애되지 않고 로봇 청소기의 위치 이동을 적절하게 제어할 수 있게 되는 효과를 얻을 수 있다.
상술한 이동체, 상기 이동체의 이동을 제어하기 위한 원격 제어 장치, 상기 이동체의 이동 제어 시스템, 로봇 청소기, 상기 로봇 청소기의 이동 제어 시스템, 상기 이동체의 이동 제어 방법 및 상기 로봇 청소기의 이동 제어 방법에 의하면, 원격 제어 장치에서 조사된 적외선 광의 중심과 이동체 또는 로봇 청소기 사이의 거리가 먼 경우에도 이동체 또는 로봇 청소기를 제어 가능하게 되고, 또한 적외선 광이 조사된 영역의 내측에 이동체 또는 로봇 청소기가 위치한 경우에도 이동체 또는 로봇 청소기를 적절하게 제어할 수 있게 된다.
도 1은 이동체의 이동 제어 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 이동체의 이동 제어 시스템을 설명하기 위한 구성도이다.
도 3은 조사 영역을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 단위 구역을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 원격 제어 장치의 일 실시예의 외관을 도시한 사시도이다.
도 6은 원격 제어 장치의 일 실시예의 외관을 도시한 평면도이다.
도 7은 원격 제어 장치의 일 실시예에 대한 구성도이다.
도 8은 네 개의 적외선 조사부가 마련된 원격 제어 장치의 제1 실시예의 전단 어셈블리의 정면을 도시한 도면이다.
도 9는 네 개의 적외선 조사부가 마련된 원격 제어 장치의 제1 실시예의 전단 어셈블리의 사시도이다.
도 10은 렌즈를 설명하기 위한 절단면도이다.
도 11은 렌즈를 설명하기 위한 다른 절단면도이다.
도 12a는 원격 제어 장치의 제1 실시예의 제1 적외선 조사부 및 제2 적외선 조사부에 대한 절단면도이다.
도 12b는 원격 제어 장치의 제1 실시예의 제3 적외선 조사부 및 제4 적외선 조사부에 대한 절단면도이다.
도 13은 제1 적외선 조사부 내지 제4 적외선 조사부에 의한 적외선 조사 및 바닥면에 형성된 조사 영역을 도시한 도면이다.
도 14는 제1 적외선 조사부 내지 제4 적외선 조사부에 의한 적외선 조사에 따라 바닥면에 형성되는 제1 조사 영역 내지 제4 조사 영역과, 제1 단위 구역 내지 제4 단위 구역을 상세히 도시한 도면이다.
도 15는 제1 적외선 조사부 내지 제4 적외선 조사부에서 조사된 제1 적외선 내지 제4 적외선에 의해 전달되는 제1 식별 신호 내지 제4 식별 신호의 일례를 도시한 도면이다.
도 16은 적외선의 중첩에 따라 제1 단위 구역에서의 획득 가능한 식별 신호의 일례를 도시한 도면이다.
도 17은 적외선의 중첩에 따라 제2 단위 구역에서의 획득 가능한 식별 신호의 일례를 도시한 도면이다.
도 18은 적외선의 중첩에 따라 제3 단위 구역에서의 획득 가능한 식별 신호의 일례를 도시한 도면이다.
도 19는 적외선의 중첩에 따라 제4 단위 구역에서의 획득 가능한 식별 신호의 일례를 도시한 도면이다.
도 20은 적외선 조사부에 마련된 가시 광선 조사부의 일례에 대한 측단면도이다.
도 21은 세 개의 적외선 조사부가 마련된 원격 제어 장치의 제2 실시예의 전단 어셈블리에 대한 전면도이다.
도 22는 원격 제어 장치의 제2 실시예의 전단 어셈블리에 대한 측면도이다.
도 23은 제1 적외선 조사부 내지 제3 적외선 조사부에 의한 적외선 조사에 따라 바닥면에 형성되는 조사 영역을 도시한 도면이다.
도 24는 제1 적외선 조사부 내지 제3 적외선 조사부에 의한 적외선 조사에 따라 바닥면에 형성되는 제1 조사 영역 내지 제3 조사 영역과, 제1 단위 구역 내지 제7 단위 구역의 일례를 도시한 도면이다.
도 25는 적외선의 중첩에 따라 제11 단위 구역으로부터 수신 가능한 식별 신호의 일례를 도시한 도면이다.
도 26은 적외선의 중첩에 따라 제12 단위 구역으로부터 수신 가능한 식별 신호의 일례를 도시한 도면이다.
도 27은 적외선의 중첩에 따라 제13 단위 구역으로부터 수신 가능한 식별 신호의 일례를 도시한 도면이다.
도 28은 적외선의 중첩에 따라 제14 단위 구역으로부터 수신 가능한 식별 신호의 일례를 도시한 도면이다.
도 29는 적외선의 중첩에 따라 제15 단위 구역으로부터 수신 가능한 식별 신호의 일례를 도시한 도면이다.
도 30은 적외선의 중첩에 따라 제16 단위 구역으로부터 수신 가능한 식별 신호의 일례를 도시한 도면이다.
도 31은 적외선의 중첩에 따라 제17 단위 구역으로부터 수신 가능한 식별 신호의 일례를 도시한 도면이다.
도 32는 두 개의 적외선 조사부가 마련된 원격 제어 장치의 제3 실시예에 대한 사시도이다.
도 33은 두 개의 적외선 조사부가 마련된 원격 제어 장치의 전단 어셈블리의 제3 실시예의 내부를 도시한 도면이다.
도 34는 두 개의 적외선 조사부에서 조사된 적외선에 의해 바닥면에 형성된 제1 조사 영역 및 제2 조사 영역의 일례를 도시한 도면이다.
도 35는 이동체의 일 실시예로 로봇 청소기의 외관에 대한 사시도이다.
도 36은 이동체의 일 실시예인 로봇 청소기의 구성도이다.
도 37은 이동체의 일 실시예인 로봇 청소기에 대한 저면도이다.
도 38은 이동체의 일 실시예인 로봇 청소기의 내부 구조를 도시한 도면이다.
도 39는 로봇 청소기에 적외선 수신부가 배치된 일례를 도시한 도면이다.
도 40은 이동체가 제1 조사 영역 내지 제4 조사 영역의 외부에 위치한 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 41은 이동체가 제1 조사 영역 내지 제4 조사 영역 중 적어도 두 개의 내부에 위치한 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 42는 수신된 적외선 신호가 제2 제어부로 전달되는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 43은 이동체의 적외선 수신부에 의해 수신된 식별 신호를 기초로 제2 제어부가 방향을 결정하는 과정의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 44는 이동체의 적외선 수신부에 의해 수신된 식별 신호를 기초로 제2 제어부가 방향을 결정하는 과정의 다른 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 45는 이동체의 적외선 수신부에 의해 수신된 식별 신호를 기초로 제2 제어부가 방향을 결정하는 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 46은 이동체의 적외선 수신부에 의해 수신된 식별 신호를 기초로 제2 제어부가 방향을 결정하는 방법의 다른 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 47은 원격 제어 장치의 제1 실시예에 의해 적외선이 조사된 경우 이동체가 이동하는 경로의 제1 예를 도시한 도면이다.
도 48a 및 도 48b는 원격 제어 장치의 제1 실시예에 의해 적외선이 조사된 경우 이동체가 이동하는 경로의 제2 예를 도시한 도면이다.
도 49a 내지 49f는 원격 제어 장치의 제1 실시예에 의해 적외선이 조사된 경우 이동체가 이동하는 경로의 제3 예를 도시한 도면이다.
도 50은 원격 제어 장치의 제1 실시예에 의해 적외선이 조사된 경우 이동체가 이동하는 경로의 제4 예를 도시한 도면이다.
도 51은 원격 제어 장치의 제1 실시예에 의해 적외선이 조사된 경우 이동체가 이동하는 경로의 제5 예를 도시한 도면이다.
도 52a 및 도 52b는 원격 제어 장치의 제2 실시예에 의해 적외선이 조사된 경우 이동체가 이동하는 제1 예를 설명하는 도면이다.
도 53a 및 도 53b는 원격 제어 장치의 제2 실시예에 의해 적외선이 조사된 경우 이동체가 이동하는 제2 예를 설명하는 도면이다.
도 54a 및 도 54b는 원격 제어 장치의 제2 실시예에 의해 적외선이 조사된 경우 이동체가 이동하는 제3 예를 설명하는 도면이다.
도 55a 및 도 55b는 원격 제어 장치의 제2 실시예에 의해 적외선이 조사된 경우 이동체가 이동하는 제4 예를 설명하는 도면이다.
도 56은 원격 제어 장치의 제2 실시예에 의해 적외선이 조사된 경우 이동체가 이동하는 제5 예를 설명하는 도면이다.
도 57은 원격 제어 장치의 제2 실시예에 의해 적외선이 조사된 제1 조사 영역 내지 제3 조사 영역 사이의 거리가 상대적으로 더 짧은 경우를 도시한 도면이다.
도 58a 및 도 58b는 적외선이 조사된 제1 조사 영역 내지 제3 조사 영역 사이의 거리가 상대적으로 더 짧은 경우 이동체가 이동하는 제1 예를 설명한 도면이다.
도 59a 및 도 59b는 적외선이 조사된 제1 조사 영역 내지 제3 조사 영역 사이의 거리가 상대적으로 더 짧은 경우 이동체가 이동하는 제2 예를 설명한 도면이다.
도 60a 및 도 60b는 적외선이 조사된 제1 조사 영역 내지 제3 조사 영역 사이의 거리가 상대적으로 더 짧은 경우 이동체가 이동하는 제3 예를 설명한 도면이다.
도 61a 및 도 61b는 원격 제어 장치의 제3 실시예에 의해 적외선이 조사된 경우 이동체가 이동하는 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 62는 이동체의 이동 제어 방법의 일 실시예를 도시한 도면이다.
도 63은 적외선을 수신하고, 수신한 적외선을 이용하여 이동체가 이동 방향을 결정하는 과정의 일례를 도시한 도면이다.
이하 도 1 내지 도 63을 참조하여 이동체 제어 시스템, 이동체를 제어하기 위한 원격 제어 장치, 이동체, 로봇 청소기의 제어 시스템, 로봇 청소기를 제어하기 위한 원격 제어 장치 및 로봇 청소기의 일 실시예에 대해서 설명한다.
도 1은 이동체의 이동 제어 시스템을 설명하기 위한 도면이고, 도 2는 이동체의 이동 제어 시스템을 설명하기 위한 구성도이다.
도 1 및 도 2에 도시된 바에 의하면 이동체의 이동 제어 시스템(1)은, 이동체(100) 및 이동체를 제어하기 위한 원격 제어 장치(200)를 포함할 수 있다. 이동체(100)는 원격 제어 장치(200)로부터 원격 제어 명령이 전달된 경우, 원격 제어 장치(200)로부터 전달된 원격 제어 명령에 따라서 이동할 수 있다.
이동체(100)는, 자체적으로 미리 정의된 설정 및 원격 제어 장치(200)의 제어 명령 중 적어도 하나에 따라 이동할 수 있다.
이동체(100)는, 청소 구역을 소정의 이동 패턴으로 이동하다가 원격 제어 명령이 전달되면 전달된 원격 제어 명령에 따라 이동할 수도 있고, 또한 정지한 상태에서 원격 제어 명령이 전달되면 전달된 원격 제어 명령에 따라 이동할 수도 있다. 여기서 소정의 이동 패턴은 직진, 회전, 곡선 이동, 원형 이동, 또는 지그 재그(zig-zag) 이동 등 사용자가 고려할 수 있는 다양한 종류의 이동 경로 또는 이들의 조합으로 이루어진 것일 수 있다. 실시예에 따라서 소정의 이동 패턴은 장애물 등의 감지에 따라 재설정되는 이동 방향이나 이동 경로를 더 포함할 수도 있다.
만약 원격 제어 장치(200)로부터 원격 제어 명령의 전달이 중지되면 이동체(100)는 원격 제어 명령의 전달의 중지에 따라 이동을 정지할 수도 있고, 또한 미리 정의된 설정에 따라 소정의 이동 패턴으로 이동할 수도 있다. 소정의 이동 패턴은 상술한 바와 동일하다.
사용자(u)는 직접 원격 제어 장치(200)를 조작하여 이동체(100)를 이동시킬 수 있다. 원격 제어 장치(200)에 의해서 사용자(u)는, 이동하거나 또는 정지해 있는 이동체(100)를 사용자(u)가 원하는 방향으로 이동시킬 수 있게 된다.
원격 제어 장치(200)는, 사용자(u)의 조작에 따라서 이동체(100)에 제어 명령을 전달할 수 있다. 원격 제어 장치(200)는 가시 광선, 적외선, 초음파 또는 각종 전자기파를 이용하여 제어 명령을 이동체(100)로 전달할 수 있으며, 가시 광선, 적외선, 초음파 또는 각종 전자기파 등을 조사할 수 있도록 가시 광선 광원, 적외선 광원, 초음파 트랜스듀서, 또는 전자기파 발생 장치 등이 설치되어 있을 수 있다.
예를 들어 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 원격 제어 장치(200)는 광원에서 발생된 적외선(IR)을 바닥면(G)에 조사할 수 있으며, 이동체(100)는 바닥면(G)에 조사된 적외선(IR)을 수신하고, 수신한 적외선(IR)을 통해 전달되는 신호를 기초로 이동 경로 또는 이동 방향을 결정하고, 결정된 이동 경로 또는 이동 방향에 따라 이동할 수 있다. 여기서 바닥면(G)은 적외선(IR)이 입사될 수 있는 바닥을 의미하며, 땅바닥, 마루 바닥, 통로 바닥 등과 같은 바닥을 포함할 수 있다. 또한 바닥면(G)은 로봇 청소기(200a)에 의해 청소되는 청소 영역의 바닥을 포함할 수 있다.
일 실시예에 의하면 원격 제어 장치(200)는, 복수의 적외선(IR1 내지 IR4)을 조사할 수 있으며, 이동체(100)는 복수의 적외선(IR1 내지 IR4) 중 적어도 하나를 수신하고, 수신한 복수의 적외선(IR1 내지 IR4) 중 적어도 하나를 이용하여 이동할 수 있다. 이 경우, 이동체(100)는 복수의 적외선(IR1 내지 IR4) 중 둘 이상을 동시에 수신할 수 있다.
이하 설명의 편의를 위하여 이동체(100)가 수신하는 적외선을 적외선 신호(IRS)라 한다. 이동체(100)가 수신하는 적외선 신호(IRS)는, 오직 하나의 적외선(IR1 내지 IR4)으로 이루어진 것일 수도 있고, 둘 이상의 적외선(IR1 내지 IR4)이 혼합된 것일 수도 있다.
이하 원격 제어 장치(200)에 대해 보다 자세히 설명하도록 한다.
도 2에 도시된 바를 참조하면 원격 제어 장치(200)는, 구체적으로 제1 제어부(210) 및 복수의 적외선 조사부(221 내지 228)를 포함할 수 있다.
제어부(210)는 원격 제어 장치(200)의 전반적인 동작을 제어할 수 있으며, 사용자의 조작에 따라서 제어 신호를 복수의 적외선 조사부(221 내지 228)에 전달할 수 있다.
복수의 적외선 조사부는, 적외선을 조사하기 위한 광원으로 동작하며, 구체적으로는 제1 적외선 조사부 내지 제n 적외선 조사부(221 내지 228)를 포함할 수 있다. 여기서 n은 1 이상의 자연수를 의미한다.
제1 적외선 조사부 내지 제n 적외선 조사부(221 내지 228)는 각각에 상응하는 제1 적외선 내지 제n 적외선(IR1 내지 IR8)을 조사할 수 있다. 제1 적외선 조사부 내지 제n 적외선 조사부(221 내지 228)는 각각 서로 상이한 방향으로 적외선을 조사하거나, 상이한 범위로 적외선을 조사하거나, 또는 상이한 방향 및 범위로 적외선을 조사하도록 설계된 것일 수 있다. 여기서 적외선이 조사된 범위가 상이하다는 것은, 복수의 적외선(IR1 내지 IR8)을 동일한 거리에 존재하는 평면에 조사한 경우 각각의 적외선(IR1 내지 IR8)이 입사된 구역의 크기가 서로 상이하다는 것을 의미한다. 다시 말해서, 적외선이 조사된 범위가 상이하다는 것은, 각각의 적외선(IR1 내지 IR8)에 의해 바닥면(G)에 생성되는 각각의 상의 크기가 서로 상이하다는 것을 의미한다.
제1 적외선 조사부 내지 제n 적외선 조사부(221 내지 228)에서 조사된 복수의 적외선(IR1 내지 IR8)은, 각각 바닥면(G)의 조사 영역(10)에 도달하여, 일정한 형태의 적외선 상을 형성할 수 있다. 조사 영역(10)은 도달한 적외선(IR1 내지 IR8)의 종류에 따라서 제1 조사 영역 내지 제n 조사 영역(11 내지 14)를 포함할 수 있다.
이하 설명의 편의를 위하여 제k 적외선 조사부에서 조사된 제k 적외선이 도달한 구역을 제k 조사 영역이라 칭한다. 다시 말해서 제1 적외선 조사부(221)에서 조사된 제1 적외선(IR1)이 입사된 구역을 제1 조사 영역(11)이라 칭하고, 제2 적외선 조사부(222)에서 조사된 제2 적외선(IR2)이 입사된 구역을 제2 조사 영역(12)이라 칭한다.
도 3은 조사 영역을 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 단위 구역을 설명하기 위한 도면이다.
제1 적외선 조사부 내지 제n 적외선 조사부(221 내지 228)에서 각각 조사된 복수의 적외선(IR1 내지 IR8)은, 서로 전부 또는 일부가 중첩되도록 조사될 수 있다. 그 결과 제1 조사 영역 내지 제4 조사 영역(11 내지 14) 중 적어도 하나가, 다른 조사 영역(11 내지 14) 중 적어도 하나와 중첩될 수 있다. 예를 들어 도 3 및 도 4에 도시된 바를 참조하면, 제1 조사 영역(11)의 일부 구역이 제2 조사 영역(12)의 일부 구역이 서로 중첩될 수 있다. 또한 제3 조사 영역(13)의 전부 또는 제4 조사 영역(14)의 전부는 제1 조사 영역(11) 또는 제2 조사 영역(12) 내에 위치함으로써 제3 조사 영역(13)의 전부 또는 제4 조사 영역(14)의 전부는 제1 조사 영역(11) 또는 제2 조사 영역(12)의 일부와 중첩될 수 있다.
제1 조사 영역 내지 제4 조사 영역(11 내지 14)의 중첩된 구역 및 중첩되지 않은 구역은 서로 구분될 수 있다. 다시 말해서 적외선(IR1 내지 IR8)의 중첩 여부, 중첩된 적외선(IR1 내지 IR8)의 개수 또는 중첩된 적외선(IR1 내지 IR8)의 종류에 따라서 적외선 상의 각 영역을 구분할 수 있게 된다. 이하 이와 같이 중첩된 적외선(IR1 내지 IR8)의 개수 또는 종류에 따라서 구분되는 각각의 구역을, 단위 구역(z1 내지 z4)이라고 칭한다. 설명에 있어서 각각의 단위 구역(z1 내지 z4)은 필요에 따라 제1 구역 내지 제n 구역으로 칭해질 수 있으며, 여기서 n은 1보다 큰 자연수이다. 중첩된 적외선(IR1 내지 IR8)의 개수는 1보다 큰 자연수일 수 있으며, 만약 중첩된 적외선(IR1 내지 IR8)의 개수가 1이라면 이는 오직 하나의 적외선(IR1 내지 IR8)이 조사된 영역임을 의미한다. 다시 말해서 적외선(IR1 내지 IR8)이 중첩되지 않은 단위 구역을 의미한다. 각각의 단위 구역(z1 내지 z4)은 중첩된 적외선의 개수 또는 조사되거나 중첩된 적외선의 종류가 서로 상이하게 된다.
예를 들어, 도 2에 도시된 바를 참조하면, 제1 단위 구역(z1)은 조사된 모든 적외선(IR1 내지 IR8)이 모두 도달하는 구역일 수 있으며, 제2 단위 구역(z2)은 제1 적외선(IR1)을 제외한 다른 적외선(IR2 내지 IR8)이 모두 도달하는 구역일 수 있다.
또한 다른 예를 들어 도 4에 도시된 바를 참조하면, 제1 단위 구역(z1)은 제1 적외선(IR1)만이 조사된 구역이고, 제2 단위 구역(z12은 제2 적외선(IR2)만이 조사된 구역이고, 제3 단위 구역(z3)은 제1 적외선(IR1)과 제2 적외선(IR2)이 서로 중첩되는 구역이고, 제4 단위 구역(z4)은 제1 적외선(IR1), 제2 적외선(IR2) 및 제3 적외선(IR3)이 서로 중첩되는 구역이고, 제5 단위 구역(z5)은 제1 적외선(IR1), 제2 적외선(IR2) 및 제4 적외선(IR4)이 중첩된 구역이고, 제6 단위 구역(z1)은 제1 적외선(IR1), 제2 적외선(IR2) 제3 적외선(IR3), 및 제4 적외선(IR4)이 모두 중첩되는 구역으로 정의될 수 있다.
구분된 각각의 단위 구역(z1 내지 z4)은, 도 2, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 각각의 조사 영역(11 내지 14)의 경계의 전부 또는 일부에 의해 다른 단위 구역(z1 내지 z4)과 구획될 수 있다.
예를 들어, 도 2에 도시된 바를 참조하면, 제1 단위 구역(z1)은 제1 적외선(IR1)에 의해 형성된 제1 조사 영역(11)의 경계선에 의해 다른 제2 단위 구역(z2)과 구획될 수 있다. 마찬가지로 제2 단위 구역(z2)은 제1 적외선(IR1)에 의해 형성된 제1 조사 영역(11)의 경계선에 의해 제1 조사 영역(11)과 구분되고, 제2 적외선(IR2)에 의해 형성된 제2 조사 영역(12)의 경계선에 의해 제3 단위 구역(z3)과 구분될 수 있다.
실시예에 따라서, 적외선 조사 영역(10)의 내부 또는 주변에는, 도 1에 도시된 바와 같이, 가시 광선(VLS)의 조사에 따른 가시 광선 조사 영역(19)이 형성될 수 있다. 가시 광선은 사용자가 눈으로 볼 수 있으므로, 눈으로 볼 수 없는 적외선(IR1 내지 IR8)에 의해 형성된 적외선 조사 영역의 위치를 사용자가 용이하게 파악할 수 있도록 지원한다.
이동체(100)는, 적어도 하나의 적외선 수신부(121 내지 128), 제2 제어부(110) 및 주행부(150)를 포함할 수 있다.
적어도 하나의 적외선 수신부는, 제1 적외선 수신부 내지 제n 적외선 수신부(121 내지 128)를 포함할 수 있으며, 제1 적외선 수신부 내지 제n 적외선 수신부(121 내지 128)는, 각각 서로 독립적으로, 원격 제어 장치(200)에서 제1 조사 영역 내지 제n 조사 영역(11 내지 14)에 조사된 적외선(IR1 내지 IR8) 중 적어도 하나를 감지하여 수신할 수 있도록 설계된다. 각각의 적외선 수신부(121 내지 128)는, 이동체(121)의 서로 상이한 위치에 설치될 수 있다. 이동체(200) 내의 설치된 위치 및 제1 조사 영역 내지 제n 조사 영역(11 내지 14)의 위치에 따라서 적외선 수신부(121 내지 128)는 모든 적외선(IR1 내지 IR8)을 수신할 수도 있고, 어떠한 적외선(IR1 내지 IR8)도 수신하지 않을 수도 있다.
적어도 하나의 적외선 수신부(121 내지 128)는 각각 적외선(IR1 내지 IR8)를 수신하면, 수신한 적외선(IR1 내지 IR8)에 따라 상응하는 전기적 신호를 출력하며, 출력된 전기적 신호는 제2 제어부(110)로 전달될 수 있다.
제2 제어부(110)는, 각각의 적외선 수신부(121 내지 128)에서 수신한 적외선(IR1 내지 IR8)을 기초로 이동체(100)의 이동 방향을 결정할 수 있다. 일 실시예에 의하면 제2 제어부(110)는, 각각의 단위 구역(z1 내지 z4)를 인식 및 식별하고, 인식 및 식별된 단위 구역(z1 내지 z4)에 따라서 이동체(100)의 이동을 제어할 수 있다.
구체적으로 각각의 단위 구역(z1 내지 z4)은, 적외선(IR1 내지 IR8)의 중첩 여부, 중첩된 적외선(IR1 내지 IR8)의 개수 및 종류에 따라서 구분되므로, 제2 제어부(110)는, 각각의 적외선 수신부(121)를 통해 전달되는 전기적 신호를 기초로 중첩된 적외선(IR1 내지 IR8)의 개수를 결정하여 각각의 단위 구역(z1 내지 z4)을 식별하여 인식할 수 있다. 제2 제어부(110)가 각각의 단위 구역(z1 내지 z4)를 식별하여 인식하는 방법에 대해선 후술한다.
제2 제어부(110)는 식별하여 인식된 각각의 단위 구역(z1 내지 z4)을 기초로 이동체(100)의 이동 여부, 이동 방향, 회전 여부, 회전 방향, 및 이동 패턴이나 이동 경로 중 적어도 하나를 결정하고, 결정 결과에 상응하는 제어 신호를 주행부(150)에 전달함으로써 이동체(100)를 이동시키거나 회전시킬 수 있다.
주행부(150)는 전달된 제어 신호에 따라 구동하여 이동체(100)를 이동시킨다. 주행부(150)는 바퀴, 레일, 및 보행용 다리 중 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 이들을 구동시키기 위한 모터 등을 더 포함할 수 있다.
이하 도 5 내지 도 34를 참조하여 원격 제어 장치의 여러 실시예에 대해 보다 구체적으로 설명하도록 한다.
도 5 내지 도 20을 참조하여 원격 제어 장치의 제1 실시예에 대해 설명한다.
도 5는 원격 제어 장치의 일 실시예의 외관을 도시한 사시도이고, 도 6은 원격 제어 장치의 일 실시예의 외관을 도시한 평면도이다. 도 7은 원격 제어 장치의 일 실시예에 대한 구성도이다.
도 5 및 도 6에 도시된 바에 의하면 원격 제어 장치(200)는 외관을 형성하는 외장 하우징(201)을 포함할 수 있으며, 외장 하우징(201)의 전단에는 전단 어셈블리(202)가 마련된다.
외장 하우징(201)의 내측에는 원격 제어 장치(200)의 동작에 필요한 반도체 칩, 인쇄 회로 기판, 또는 배터리 등으로 구현 가능한 전원 장치와 같은 각종 부품이 내장될 수 있다. 외장 하우징(201)의 상면에는 제1 사용자 인터페이스(209)가 마련될 수 있으며, 따라서 외장 하우징(201)의 상면에는 각종 버튼 등의 입력 장치 및 디스플레이 등의 출력 장치가 설치되어 있을 수 있다.
전단 어셈블리(202)는 복수의 적외선 조사부(221 내지 228) 및 적어도 하나의 가시광선 조사부(229)가 형성될 수 있다. 전단 어셈블리(202)는, 외장 하우징(201)의 일부를 이루며, 외장 하우징(201)에서 적외선의 조사 방향으로 돌출되도록 마련될 수 있다. 전단 어셈블리(202)는, 외장 하우징(201)과 일체형으로 제작된 것일 수도 있고, 또는 외장 하우징(201)과 분리 및 결합 가능하도록 제작된 것일 수도 있다. 전단 어셈블리(202)에 대해선 후술한다.
도 7에 도시된 바에 의하면, 원격 제어 장치(200)는 제1 제어부(210), 제1 저장부(208), 제1 사용자 인터페이스(209), 제1 적외선 변조부 내지 제n 적외선 변조부(211 내지 218), 제1 적외선 조사부 내지 제n 적외선 조사부(221 내지 228)), 및 가시 광선 조사부(229)를 포함할 수 있다.
제1 제어부(210)는, 제1 사용자 인터페이스(209)에서 전달되는 사용자의 명령에 따라서 각각의 적외선 변조부(211 내지 218)로 신호를 전달하여 적외선 변조부(211 내지 218)가 신호를 변조하도록 하고, 적외선 조사부(221 내지 228)에 제어 신호를 전달하여 적외선 조사부(221 내지 228)가 변조된 신호에 상응하는 적외선을 조사하도록 할 수 있다. 또한 제1 제어부(210)는 가시 광선 조사부(229)로 제어 신호를 전달하여 가시 광선 조사부(229)가 바닥면(G)에 가시 광선을 조사할 수 있도록 할 수 있다. 적외선 변조부(211 내지 218) 또는 가시 광선 조사부(229)에 전달되는 제어 신호는 전기적 신호의 형태로 구현될 수 있다.
제1 제어부(210)는, 각각의 적외선 조사부(221 내지 228)에서 전송되는 적외선 신호가 서로 동기화될 수 있도록 적외선 변조부(211 내지 218) 또는 각각의 적외선 조사부(221 내지 228)를 제어할 수도 있다.
제1 제어부(210)는, 제1 사용자 인터페이스(209)의 디스플레이가 소정의 문자, 기호 또는 화상을 출력하도록 제어할 수 있으며 여기서 화상은 정지 화상 및 동화상 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 또한 제1 제어부(210)는 제1 사용자 인터페이스(209)의 스피커가 소정의 사운드를 출력하도록 제어할 수 있다. 만약 제1 사용자 인터페이스(209)로 원격 제어 장치(200)를 진동시키기 위한 모터가 마련된 경우, 제1 제어부(210)는 모터에 제어 신호를 전달하여 원격 제어 장치(200)를 진동시킬 수도 있다.
제1 저장부(208)는 제1 제어부(210)의 제어에 필요한 각종 정보를 일시적 또는 비일시적으로 저장할 수 있다. 제1 저장부(208)는 휘발성 메모리 장치 또는 비휘발성 메모리 장치에 의해 구현될 수 있으며, 예를 들어 램(RAM) 또는 롬(ROM)을 포함할 수 있다.
제1 제어부(210)는 프로세서를 포함하며, 제1 제어부(210) 및 제1 저장부(208)는, 외장 하우징(201)에 내장되는 기판에 설치된 하나 또는 둘 이상의 반도체 칩 및 관련 부품에 의해 구현될 수 있다.
제1 사용자 인터페이스(209)는 사용자로부터 각종 명령을 수령할 수 있다. 사용자로부터 입력 받는 각종 명령은 리모컨 장치의 동작 여부, 적외선 및 가시 광선의 조사 여부, 또는 이동체(100)의 동작과 관련된 각종 명령 등을 포함할 수 있다.
제1 사용자 인터페이스(209)는, 예를 들어, 각종 물리 버튼, 노브, 터치 패드, 터치 스크린, 조이스틱 또는 휠 등과 같은 다양한 종류의 입력 수단을 이용하여 구현될 수 있다. 입력 수단은, 사용자의 조작에 따라 사용자의 조작에 상응하는 전기적 신호를 생성하고, 생성한 전기적 신호를 회로나 케이블을 통하여 제1 제어부(210)로 전달할 수 있다.
또한 제1 사용자 인터페이스(209)는 사용자에게 각종 정보를 제공할 수도 있다. 제1 사용자 인터페이스(209)는, 예를 들어, 발광 다이오드(LED, Light Emitting Diode) 램프나, 발광 다이오드로 이루어진 디스플레이, 액정 디스플레이(LCD, Liquid Crystal Display) 또는 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode: OLED) 등을 채용하여 구현되는 디스플레이를 포함할 수도 있다. 디스플레이는 제1 제어부(210)에서 전달되는 전기적 신호에 따라 소정의 문자, 기호 또는 화상을 표시함으로써 원격 제어 장치(200)의 상태나 이동체(100)의 제어에 필요한 각종 정보를 제공할 수 있다. 실시예에 따라서 제1 사용자 인터페이스(209)는 사운드를 출력하는 스피커 등과 같은 출력 장치나, 원격 제어 장치(200)를 진동시키기 위한 모터를 더 포함할 수도 있다.
상술한 바와 같이 제1 사용자 인터페이스(209)는 외장 하우징(201)의 상면(204)에 마련될 수 있다.
적외선 변조부(211 내지 218)는 제어부(210)에서 전달된 신호를 변조한다. 하나의 적외선 변조부(211 내지 218)는 하나의 적외선 조사부(221 내지 228)에 대응할 수 있도록 마련될 수 있다. 따라서 적외선 변조(211 내지 218)의 개수는 적외선 조사부(221 내지 218)의 개수와 동일할 수 있다.
적외선 조사부(221 내지 228)는 변조된 신호에 따라 적외선을 외부로 발신할 수 있다. 적외선 조사부(221 내지 228)은 도 5에 도시된 바와 같이 하나의 원격 제어 장치(200)에 복수 개가 마련될 수 있으며, 각각의 적외선 조사부(221 내지 228)은 서로 상이한 방향 및 상이한 범위 중 적어도 하나로 적외선을 조사하도록 설계될 수 있다.
적외선 조사부(221 내지 228)는, 네 개가 마련될 수도 있고, 세 개가 마련될 수도 있으며, 두 개가 마련될 수도 있다. 실시예에 따라서 적외선 조사부(221 내지 228)는 다섯 개 이상이 마련될 수도 있으며, 설계자가 고려할 수 있는 다양한 개수의 적외선 조사부(221 내지 228)가 원격 제어 장치(100)에 마련될 수 있다.
적외선 조사부(221 내지 228)는, 일 실시예에 의하면, 각각의 조사 영역(11 내지 14)의 크기 및 방향 중 적어도 하나가 서로 상이하도록 적외선을 조사할 수 있다.
적외선 조사부(221 내지 228)는, 렌즈(도 10 및 도 11의 221b 내지 224b) 및 경통(도 12a 및 도 12b의 222c 내지 224c) 중 적어도 하나를 서로 달리함으로써 적외선이 조사된 영역인 조사 영역(11 내지 14)의 크기를 상이하게 할 수 있다. 구체적으로는 적외선 조사부(221 내지 228)는, 렌즈(221b 내지 224b)의 종류나 존부, 경통(222c 내지 224c)의 존부나 길이(h2 내지 h4)를 서로 달리함으로써 렌즈(221b 내지 224b) 및 경통(222c 내지 224c) 중 적어도 하나를 서로 달리하게 할 수 있다.
또한 적외선 조사부(221 내지 228)는 각각의 적외선의 조사 방향을 서로 상이하게 함으로써 조사 영역(11 내지 14)의 방향이 상이하도록 할 수도 있다.
각각의 조사 영역(11 내지 14)의 크기 및 방향 중 적어도 하나를 상이하게 조사하는 방법에 대한 자세한 내용은 후술하도록 한다.
이하 적외선 조사부(221 내지 228)가 네 개가 마련된 경우, 전단 어셈블리(202) 및 전단 어셈블리(202)에 설치된 제1 적외선 조사부 내지 제4 적외선 조사부(221 내지 224)에 대해 설명하도록 한다.
도 8은 네 개의 적외선 조사부가 마련된 원격 제어 장치의 제1 실시예의 전단 어셈블리의 정면을 도시한 도면이고, 도 9는 네 개의 적외선 조사부가 마련된 원격 제어 장치의 제1 실시예의 전단 어셈블리에 대한 사시도이다.
일 실시예에 의하면, 도 8에 도시된 바와 같이, 전단 어셈블리(202)에는 네 개의 적외선 조사부(221 내지 224)가 소정의 방향으로 적외선을 조사 가능하도록 설치되고, 아울러 가시 광선 조사부(229)가 적외선이 조사된 방향과 동일 또는 근사한 방향으로 가시 광선(VLS)을 조사할 수 있도록 설치된다. 전단 어셈블리(202)의 전면(203)은 직사각형의 형상을 가질 수 있으며, 네 개의 적외선 조사부(221 내지 224)는 직사각형의 네 모서리 주변에 각각 마련될 수 있다. 전단 어셈블리(202)의 전면(203)의 중앙에는 가시 광선 조사부(229)가 설치된다.
전단 어셈블리(202)의 배면에는 외장 하우징(201)에 내장된 각종 인쇄 회로 기판이나 회로와 적외선 조사부(221 내지 224) 또는 가시 광선 조사부(229)를 연결하기 위한 수단, 일례로 회로나 연결 케이블이 내장되고, 외장 하우징(201)에 마련된 홈(미도시)에 삽입되는 연결부(206)가 마련될 수 있다.
또한 전단 어셈블리(202)에는 외장 하우징(201)에 고정되기 위한 체결 수단으로 후크(207a 내지 207c)가 마련될 수 있으며, 후크는 외장 하우징(201)에 마련된 체결 홈에 삽입되어 전단 어셈블리(202)와 외장 하우징(201)을 서로 고정시킬 수 있다. 후크(207a 내지 207c)는 전단 어셈블리(202)의 외면에 마련될 수도 있다.
이하 도 10 및 도 11을 참조하여 전단 어셈블리(202)의 내부 구조의 일 실시예에 대해 설명한다.
도 10 및 도 11은 렌즈를 설명하기 위한 절단면도이다. 여기서 도 10은, 도 8의 라인 A를 따라 전단 어셈블리를 절단한 경우에서의 단면도이고, 도 11은, 도 8의 라인 C를 따라 전단 어셈블리를 절단한 경우에서의 단면도이다.
도 10에 도시된 바를 참조하면 제1 적외선 조사부(221)는 제1 적외선 조명부(221a), 제1 렌즈(221b), 제1 경통(221c), 및 제1 신호 전달부(221d)를 포함할 수 있다.
제1 적외선 조명부(221a)는 제1 제어부(210)에서 전달되는 제어 신호에 따라서 제1 적외선 변조부(211)에서 변조된 신호에 상응하는 적외선을 발광하여 방사할 수 있다. 제1 적외선 조명부(221a)는 발광 다이오드 등과 같이 적외선을 출광할 수 있는 발광 수단에 의해 구현될 수 있다.
제1 렌즈(221b)는 제1 적외선 조명부(221a)에서 방사된 제1 적외선(IR1)을 소정의 초점(f1)에 집속하거나 또는 발산시킬 수 있다. 이에 따라 방사된 제1 적외선은 확산 또는 수렴될 수 있게 된다. 제1 렌즈(221b)의 일 면은 전단 어셈블리(202)의 전면(203)을 통해 외부에 노출되고, 타 면은 경통(221c) 방향을 향하도록 설치된다.
경통(221c)은 제1 적외선 조명부(221a)와 제1 렌즈(221b) 사이의 거리를 어느 정도 일정한 길이로 유지시키기 위하여 사용되는 통을 의미하며, 실시예에 따라서 원통의 형상을 구비할 수 있다. 경통(221c)은 제1 적외선 조명부(221a)에서 방출된 적외선을 내측으로 반사시켜, 제1 렌즈(221b) 방향으로 이동하도록 할 수도 있다. 이를 위해서 경통(221c)은 적외선 등의 광을 반사시킬 수 있는 재질로 이루어질 수도 있다. 실시예에 따라서, 이를 위해 경통(221c)의 내면에 광을 반사시킬 수 있는 물질이 도포될 수도 있다.
제1 신호 전달부(221d)는 제1 적외선 조명부(221a)와 제1 적외선 변조부(211), 제1 제어부(210) 또는 전원을 전기적으로 연결하며, 제1 적외선 변조부(211)에서 변조된 신호, 제1 제어부(210)에서 전달되는 제어 신호 또는 전원에서 전달되는 전력을 제1 적외선 조명부(221a)에 전달하도록 한다. 제1 적외선 조명부(221a)는, 제1 신호 전달부(221d)를 통해 제1 제어부(210)에서 전달되는 제어 신호에 따라 전원에서 전달되는 전력을 이용하여 제1 적외선 변조부(211)에서 변조된 신호에 상응하는 적외선을 방사할 수 있다.
이들 중 일부는 생략될 수도 있다. 예를 들어 경통(221c)은 실시예에 따라서 생략되는 것도 가능하다.
제2 적외선 조사부(212)는 제2 적외선 조명부(222a), 제2 렌즈(222b), 제2 경통(222c), 및 제2 신호 전달부(222d)를 포함할 수 있고, 제3 적외선 조사부(213)는 제3 적외선 조명부(223a), 제3 렌즈(223b), 제3 경통(223c), 및 제3 신호 전달부(223d)를 포함할 수 있다. 제4 적외선 조사부(214)는 제4 적외선 조명부(224a), 제4 렌즈(224b), 제4 경통(224c), 및 제4 신호 전달부(224d)를 포함할 수 있다. 이들 중 일부는 필요에 따라 생략될 수 있다. 예를 들어 경통(222b, 222c, 222d)는 생략될 수도 있다.
제2 적외선 조명부(222a), 제3 적외선 조명부(223a) 및 제4 적외선 조명부(224a)의 기능이나 구조는 상술한 제1 적외선 조명부(221a)와 동일하도록 설계될 수 있다. 제2 경통(222c), 제3 경통(223c) 및 제4 경통(224c)의 기능이나 구조도 상술한 제1 경통(221c)와 동일하도록 설계될 수 있다. 또한 제2 신호 전달부(222d), 제3 신호 전달부(223d) 및 제4 신호 전달부(224d) 의 기능이나 구조 역시 상술한 제1 신호 전달부(221d)와 동일하게 설계될 수 있다.
한편 제2 렌즈(222b), 제3 렌즈(223b), 및 제4 렌즈(224b) 역시 제1 렌즈(221b)와 동일하게 제2 적외선 조명부(222a), 제3 적외선 조명부(223a) 및 제4 적외선 조명부(224a)에서 발산된 적외선을 소정의 초점(f2 내지 f4)에 수렴시키거나 또는 발산시킬 수 있다.
일 실시예에 의하면, 제2 렌즈(222b)는 제2 적외선 조명부(222a)에서 출사된 제2 적외선을 제1 렌즈(221b)와 상이하게 확산 또는 수렴시킬 수 있다. 마찬가지로 제3 렌즈(223b)는 제3 적외선 조명부(223a)에서 출사된 제3 적외선을 제1 렌즈(221b) 및 제2 렌즈(222b)와 상이하게 확산 또는 수렴시킬 수 있으며, 제4 렌즈(224b)는 제4 적외선 조명부(224a)에서 출사된 제4 적외선을 제1 렌즈(221b), 제2 렌즈(222b) 및 제3 렌즈(223b)와 상이하게 확산 또는 수렴시킬 수 있다. 따라서 제1 렌즈(221b), 제2 렌즈(222b), 제3 렌즈(223b), 및 제4 렌즈(224b)는, 각각 서로 상이하게 제1 적외선 조명부(221a) 내지 제4 적외선 조명부(224a)에서 발산된 제1 적외선 내지 제4 적외선을 수렴시키거나 발산시킬 수 있다.
예를 들어, 제1 렌즈(221b)는 제1 적외선 조명부(221a)에서 방사된 제1 적외선(IR1)을 발산시켜 외부에 조사되도록 할 수 있다. 제3 렌즈(223b)는 제3 적외선 조명부(223a)에서 방사된 제3 적외선(IR3)을 발산시켜 외부에 조사되도록 할 수 있으며, 이 경우 제3 렌즈(223b)의 초점 거리인 제3 초점 거리(g3)는 제1 렌즈(221b)의 초점 거리인 제1 초점 거리(g1)와 상이할 수 있다. 따라서 제1 렌즈(221b)를 통해 외부에 조사된 제1 적외선(IR1)의 제1 조사 영역(11)의 크기는, 제3 렌즈(223b)를 통해 외부에 조사된 제3 적외선(IR3)의 제3 조사 영역(12)의 크기와 서로 상이할 수 있다. 도 10에 도시된 바와 같이 제3 초점 거리(g3)가 제2 초점 거리(g1)보다 길 다면, 바닥면(G) 상에서의 제3 조사 영역(13)은 제1 조사 영역(11)보다 더 작게 형성될 수 있을 것이다.
또한 제2 렌즈(223b)는 제2 적외선 조명부(222a)에서 방사된 제2 적외선(IR2)을 전면 방향에 마련된 제2 초점(f2)에 수렴하도록 할 수 있고, 제4 렌즈(224b)는 제4 적외선 조명부(224a)에서 방사된 제4 적외선(IR4)을 전면 방향에 마련된 제4 초음(f4)에 수렴하도록 할 수 있다. 이 경우 제2 초음 거리(g2)와 제4 초점 거리(g4)는 서로 상이할 수 있다. 따라서 제2 렌즈(222b)를 통해 외부에 조사된 제2 적외선(IR2)의 제3 조사 영역(12)은, 제4 렌즈(224b)를 통해 외부에 조사된 제4 적외선(IR4)의 제4 조사 영역(14)과 그 크기가 서로 상이하게 될 수 있다. 만약 도 11에 도시된 바와 같이 제2 초점 거리(g2)가 제4 초점 거리(g4)보다 길다면, 바닥면(G) 상에서의 제4 조사 영역(14)은 제2 조사 영역(12)보다 더 작게 형성될 수 있을 것이다.
상술한 바와 같이 제1 렌즈(221b) 및 제3 렌즈(223b)는 서로 상이한 초점(f1, f3)에 따라 제1 적외선 및 제3 적외선을 방사시키고, 제2 렌즈(222b) 및 제4 렌즈(224b) 역시 서로 상이한 초첨(f2, f4)에 따라 제2 적외선 및 적외선을 수렴시킨다면, 각각의 적외선 조사부(221 내지 224)에서 조사되는 적외선에 의해 형성된 제1 조사 영역 내지 제4 조사 영역(11 내지 14)은 서로 그 크기가 상이하게 될 수 있다.
만약 이 경우 제1 적외선 조사부 내지 제4 적외선 조사부(221 내지 224)의 조사 방향이 서로 상이하다면, 제1 조사 영역 내지 제4 조사 영역(11 내지 14)은 그 크기 및 위치가 서로 상이하게 될 수 있다. 예를 들어 제1 적외선 조사부 내지 제4 적외선 조사부(221 내지 224)는 각각 제1 적외선 가이드부 내지 제4 적외선 가이드부(도 21 및 도 22의 241 내지 243)를 포함할 수 있으며, 제1 적외선 가이드부 내지 제4 적외선 가이드부(241 내지 243)는 서로 상이한 방향을 향함으로써 제1 적외선 조사부 내지 제4 적외선 조사부(221 내지 224)가 서로 상이한 위치로 제1 적외선 내지 제4 적외선(IR1 내지 IR4)를 조사하도록 할 수 있다. 다시 말해서 제1 적외선 가이드부(241)는 제1 방향을 향하도록 마련되고, 제2 적외선 가이드부(242)는 제1 방향과 상이한 제2 방향을 향하도록 마련된다.
이하 도 12a 내지 도 12b를 참조하여 전단 어셈블리(202) 내부 구조의 다른 실시예에 대해 설명한다.
도 12a는 원격 제어 장치의 제1 실시예의 제1 적외선 조사부 및 제2 적외선 조사부에 대한 절단면도이고, 도 12b는 원격 제어 장치의 제1 실시예의 제3 적외선 조사부 및 제4 적외선 조사부에 대한 절단면도이다. 도 12a 및 도 12b는 각각 도 8의 라인 A, 및 라인 C를 따라 전단 어셈블리를 절단한 경우에서의 절단면도이다.
도 12a 및 도 12b에 도시된 바에 따르면, 제1 적외선 조사부(221)는 제1 적외선 조명부(221a), 및 제1 신호 전달부(221d)를 포함할 수 있다. 실시예에 따라서 제1 적외선 조사부(221)는 제1 렌즈(도 12a에서는 미도시) 및 제1 경통(도 12a에서는 미도시)을 더 포함할 수도 있다.
제2 적외선 조사부(212)는 제2 적외선 조명부(222a), 제2 경통(222c), 및 제2 신호 전달부(222d)를 포함할 수 있다. 제2 적외선 조사부(212)는 제2 렌즈 대신에 덮개(222b1)를 더 포함할 수 있으며, 이 경우 덮개(222b1)는 유리 또는 플라스틱과 같은 빛이 투과 가능한 소재로 구현되어 제2 적외선 조사부(212) 내부의 제2 적외선 조명부(222a)를 보호할 수 있다. 필요에 따라 제2 적외선 조사부(212)는 제2 렌즈(도 12b에서는 미도시)를 더 포함할 수도 있다.
제3 적외선 조사부(213)는 제3 적외선 조명부(223a), 제3 렌즈(223b), 제3 경통(223c), 및 제3 신호 전달부(223d)를 포함할 수 있다.
제4 적외선 조사부(214)는 제4 적외선 조명부(224a), 제4 렌즈(224b), 제4 경통(224c), 및 제4 신호 전달부(224d)를 포함할 수 있다.
제1 적외선 조명부(221a), 제2 적외선 조명부(222a), 제3 적외선 조명부(223a) 및 제4 적외선 조명부(224a)의 기능이나 구조는, 도 10을 통해 설명한 제1 적외선 조명부(221a)와 동일하도록 설계될 수 있다. 또한 및 제1 신호 전달부(221d), 제2 신호 전달부(222d), 제3 신호 전달부(223d) 및 제4 신호 전달부(224d)의 기능이나 구조 역시 도 10을 통해 설명한 제1 신호 전달부(221d)와 동일하게 설계될 수 있다.
제2 경통(222c), 제3 경통(223c) 및 제4 경통(224c)은 적외선 조명부(222a, 223a, 224a)와, 적외선 조명부(222a, 223a, 224a)에 대응되는 렌즈(222b, 223b, 224b) 사이의 거리를 어느 정도 일정한 길이로 유지시키는 기능을 수행한다. 제2 경통(222c)의 길이(h2), 제3 경통(223c)의 길이(h3) 및 제4 경통(224c)의 길이(h4)는 서로 상이할 수 있다.
상술한 경통(222c, 223c, 224c)의 길이나 존부에 따라서 제1 적외선 조명부 내지 제4 적외선 조명부(222a, 222a, 223a, 224a)에서 방사된 적외선의 시야각은 서로 상이하게 된다. 다시 말해서 경통(222c, 223c, 224c)의 길이(h2 내지 h4)가 상이하거나, 또는 제1 적외선 조사부(221)의 경우처럼 경통이 존재하지 않는 경우, 동일한 바닥면(G)에 조사되는 조사 영역(11 내지 14)은 서로 상이한 크기를 갖는다. 구체적으로 경통(222c, 223c, 224c)의 길이가 길면 길수록 적외선의 시야각이 상대적으로 좁아지게 되고, 반대로 경통(222c, 223c, 224c)의 길이가 짧으면 짧을수록 적외선의 시야각이 상대적으로 넓어지게 된다. 따라서 경통(222c, 223c, 224c)의 길이(h2 내지 h4)를 상이하게 하거나, 또는 경통을 제거함으로써 제1 적외선 내지 제4 적외선(IR1 내지 IR4)이 조사되는 제1 조사 영역 내지 제4 조사 영역(11 내지 14)의 크기가 서로 상이하게 된다.
만약 이 경우 제1 적외선 조사부 내지 제4 적외선 조사부(221 내지 224)의 적외선 조사 방향이 서로 상이하다면, 제1 조사 영역 내지 제4 조사 영역(11 내지 14)은 그 크기 및 위치가 서로 상이하게 될 수 있다. 이 경우 제1 적외선 조사부 내지 제4 적외선 조사부(221 내지 224)는 각각 제1 적외선 가이드부 내지 제4 적외선 가이드부(241 내지 243)를 포함할 수 있으며, 제1 적외선 가이드부 내지 제4 적외선 가이드부(241 내지 243)는 서로 상이한 방향을 향함으로써 제1 적외선 조사부 내지 제4 적외선 조사부(221 내지 224)가 서로 상이한 위치로 제1 적외선 내지 제4 적외선(IR1 내지 IR4)를 조사하도록 할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 제1 적외선 조사부(221)가 경통을 포함하지 않고, 제2 적외선 조사부 내지 제4 적외선 조사부(222 내지 224)가 서로 상이한 길이(h2 내지 h4)의 경통(222c, 223c, 224c)을 포함한 경우에 있어서, 제3 적외선 조사부(223) 및 제4 적외선 조사부(224)는 각각 서로 상이한 제3 렌즈(223b) 및 제4 렌즈(224b)를 더 포함할 수 있다. 구체적으로 제3 렌즈(223b) 및 제4 렌즈(224b)는, 도 10 및 도 11을 통해 설명한 바와 같이 서로 상이한 범위로 제3 적외선 및 제4 적외선을 각각 확산 또는 수렴시키는 렌즈일 수 있다. 다시 말해서 경통의 길이를 상이하게 할 뿐만 아니라 서로 상이한 렌즈를 채용함으로써 조사 영역(11 내지 14)의 크기를 상이하게 할 수도 있다.
이상 설명한 바와 같이 각각의 적외선 조사부(221 내지 224)의 렌즈(221b 내지 224b)의 존재 여부 또는 종류를 달리하거나, 또는 경통(221c 내지 224c)의 존부 또는 길이를 달리함으로써 각각의 적외선 조사부(221 내지 224)는 서로 상이한 범위로 적외선을 조사할 수 있으며, 이에 따라 서로 상이한 크기의 조사 영역(11 내지 14)에 조사된 복수의 적외선에 의해 형성된 적외선 상이 바닥면(G)에 형성될 수 있다.
이하 적외선 조사 영역에 따라 바닥면(G)에 형성된 적외선 상의 일례에 대해 설명하도록 한다.
도 13은 제1 적외선 조사부 내지 제4 적외선 조사부에 의한 적외선 조사 및 바닥면에 형성된 조사 영역을 도시한 도면이고, 도 14는 제1 적외선 조사부 내지 제4 적외선 조사부에 의한 적외선 조사에 따라 바닥면에 형성되는 제1 조사 영역 내지 제4 조사 영역과, 제1 단위 구역 내지 제4 단위 구역을 상세히 도시한 도면이다.
도 13에 도시된 바와 같이, 전단 어셈블리(202)에 마련된 제1 적외선 조사부 내지 제4 적외선 조사부(221 내지 224)에서 조사된 제1 적외선 내지 제4 적외선(IR1 내지 IR4)은 바닥면(G)에 도달하고, 바닥면(G)에는 인간이 맨눈으로는 볼 수 없는 적외선 상이 형성된다.
이 경우 제1 적외선 조사부 내지 제4 적외선 조사부(221 내지 224)는 서로 인접한 위치에 제1 적외선 내지 제4 적외선(IR1 내지 IR4)을 조사할 수 있다. 보다 상세하게는 제1 적외선 조사부 내지 제4 적외선 조사부(221 내지 224)는, 제1 적외선(IR1)에 의해 생성된 제1 조사 영역(11)이 제2 적외선(IR2)에 의해 생성된 제2 조사 영역(12)의 내부에 위치하고, 제2 조사 영역(12)이 제3 적외선(IR3)에 의해 생성된 제3 조사 영역(13)의 내부에 위치하고, 제3 조사 영역(13)이 제4 적외선(IR4)에 의해 생성된 제4 조사 영역(12)의 내부에 위치하도록 제1 적외선 내지 제4 적외선(IR1 내지 IR4)을 조사할 수 있다. 이 경우 제1 적외선 내지 제4 적외선(IR1 내지 IR4)에 의해 형성된 적외선 조사 영역(10)은, 제1 조사 영역 내지 제4 조사 영역(11 내지 14)에 의해 과녁판의 형태를 가질 수 있다.
각각의 조사 영역(11 내지 14)는 원의 형상을 구비할 수 있으며, 각각의 조사 영역(11 내지 14)의 중심점(o1 내지 o4)은 서로 일치할 수도 있고 일치하지 않을 수도 있다. 또한 각각의 조사 영역(11 내지 14)는 타원의 형상을 구비할 수도 있으며, 이 경우 각각의 조사 영역(11 내지 14)의 정점(定點)은 서로 일치할 수도 있고 일치하지 않을 수도 있다.
각각의 조사 영역(11 내지 14)는 서로 중첩될 수 있으며, 중첩된 적외선의 개수에 따라서 제1 단위 구역 내지 제4 단위 구역(z1 내지 z4)이 형성될 수 있다. 이 경우 제1 단위 구역(z1)은 제1 적외선 내지 제4 적외선(IR1 내지 IR4)이 모두 중첩되어 조사된 구역이며, 제2 단위 구역(z2)은 제2 적외선 내지 제4 적외선(IR2 내지 IR4)이 중첩되어 조사된 구역이며, 제3 단위 구역(z3)은 제3 적외선 및 제4 적외선(IR3 및 IR4)이 중첩되어 조사된 구역이며, 제4 단위 구역(z4)은 오직 제4 적외선(IR4)만이 조사된 구역이다.
이동체(200)는, 조사된 제1 적외선 내지 제4 적외선(IR1 내지 IR4) 중 적어도 하나를 수신하고, 수신한 적외선(IR1 내지 IR4)을 기초로 중첩된 적외선(IR1 내지 IR4)의 개수에 따라 단위 구역(z1 내지 z4)을 식별할 수 있다. 이 경우 이동체(200)는 각각의 단위 구역(z1 내지 z4)에서 반사되어 전달되는 적외선 신호(예를 들어 도 16 내지 도 19의 IRS11 내지 IRS 14)를 수신할 수 있다. 이동체(200)는 수신한 적외선 신호(IRS11 내지 IRS14)를 이용하여, 적외선(IR1 내지 IR4)의 중첩된 개수나, 중첩된 적외선(IR1 내지 IR4)의 종류나, 또는 적외선(IR1 내지 IR4)이 중첩되지 않은 경우 단위 구역(일례로 제4 단위 구역(IR4))에 단독적으로 입사된 적외선의 종류(일례로 제4 적외선(IR4)) 등에 대한 정보를 획득할 수 있으며, 획득한 정보를 기초로 단위 구역(z1 내지 z4)을 식별하게 된다. 단위 구역(z1 내지 z4)이 식별되면, 이동체(200)는 식별된 단위 구역(z1 내지 z4)를 기초로 이동하게 된다.
도 15는 제1 적외선 조사부 내지 제4 적외선 조사부에서 조사된 제1 적외선 내지 제4 적외선에 의해 전달되는 제1 식별 신호 내지 제4 식별 신호의 일례를 도시한 도면이다. 도 15에서 x축은 시간을 의미하고, y축은 진폭을 의미한다.
이동체(200)가 단위 구역(z1 내지 z4)을 식별할 수 있도록 제1 적외선 조사부 내지 제4 적외선 조사부(221 내지 224)는, 도 15에 도시된 바와 같이, 각각 서로 상이한 식별 신호(SG1 내지 SG4)를 포함하는 복수의 적외선을 조사할 수 있다.
구체적으로 제1 적외선 조사부(221)는 제1 식별 신호(SG1)를 포함하는 제1 적외선(IR1)을 조사하고, 제2 적외선 조사부(222)는 제2 식별 신호(SG2)를 포함하는 제2 적외선(IR2)을 조사하며, 제3 적외선 조사부(223)는 제3 식별 신호(SG3)를 포함하는 제3 적외선(IR3)을 조사하고, 제4 적외선 조사부(224)는 제41 식별 신호(SG4)를 포함하는 제4 적외선(IR4)을 조사할 수 있다.
이 경우, 제1 식별 신호 내지 제4 식별 신호(SG1 내지 SG4)는 모두 동일하게 리드 신호(l), 엔드 신호(e) 및 펄스 신호(p1 내지 p4)를 포함할 수 있다.
리드 신호(l)는 전달되는 신호의 시작을 나타내기 위한 신호이고, 엔드 신호(e)는 신호의 종료를 나타내기 위한 신호이다. 제1 식별 신호 내지 제4 식별 신호(SG1 내지 SG4)는 서로의 리드 신호(l) 및 엔드 신호(e) 중 적어도 하나의 시작 또는 끝을 일치시킴으로써 서로 동기화될 수 있다. 예를 들어 제1 식별 신호 및 제2 식별 신호(SG1 내지 SG2)는, 제1 식별 신호(SG1)의 제1 리드 신호 및 제2 식별 신호(SG2)의 제2 리드 신호를 이용하여 동기화되거나, 또는 제1 식별 신호(SG1)의 제1 엔드 신호 및 제2 식별 신호(SG2)의 제2 엔드 신호를 이용하여 동기화될 수 있다.
제1 식별 신호 내지 제4 식별 신호(SG1 내지 SG4)의 동기화는, 원격 제어 장치(100)의 제1 제어부(210)에 의해 수행될 수도 있고, 이동체(100) 내부의 제2 제어부(110)에 의해 수행될 수 있으며, 양자(110, 210) 모두에 의해 수행될 수도 있다.
펄스 신호(p1 내지 p4)는, 제1 식별 신호 내지 제4 식별 신호(SG1 내지 SG4)가 서로 구분될 수 있도록 하기 위한 신호를 의미한다. 제1 식별 신호(SG1)의 제1 펄스 신호(p1), 제2 식별 신호(SG2)의 제2 펄스 신호(p2), 제3 식별 신호(SG3)의 제1 펄스 신호(p3) 및 제4 식별 신호(SG4)의 제4 펄스 신호(p4)는, 도 15에 도시된 바와 같이, 리드 신호(l) 및 엔드 신호(e) 중 적어도 하나의 시작 또는 끝이 일치하는 경우, 서로 상이한 시간에 출력 또는 존재하도록 마련된다. 이 경우, 제1 제어부(210)는, 리드 신호(l)를 출력하고, 제1 시간이 경과된 후 제1 펄스 신호(p1)를 출력하고, 엔드 신호(e)를 출력하여 제1 식별 신호(SG1)를 생성한 후 생성된 제1 식별 신호(SG1)을 제1 적외선 변조부(211)에 전달하고, 이어서 리드 신호(l)를 출력하고, 제1 시간보다 더 긴 제2 시간이 경과된 후 제2 펄스 신호(p2)를 출력하고, 엔드 신호(e)를 출력하여 제2 식별 신호(SG2)를 생성한 후 생성된 제2 식별 신호(SG2)를 제2 적외선 변조부(212)에 전달할 수 있다. 이에 따라 제1 적외선(IR1)을 통해 전달되는 제1 식별 신호(SG1)와 제2 적외선(IR2)를 통해 전달되는 제2 식별 신호(SG2)는 서로 상이하게 된다.
제1 펄스 신호 내지 제4 펄스 신호(p1 내지 p4)가 서로 상이한 시간에 출력 또는 존재하기 때문에, 제1 적외선 내지 제4 적외선(IR1 내지 IR4) 중 적어도 두 개가 중첩되어 각각의 식별 신호(SG1 내지 SG4)가 서로 혼합된 경우에도 적외선(IR1 내지 IR4)의 중첩 여부 및 어떠한 적외선(IR1 내지 IR4)이 중첩되었는지 여부를 용이하게 판단할 수 있게 된다.
도 16은 적외선의 중첩에 따라 제1 단위 구역에서의 획득 가능한 식별 신호의 일례를 도시한 도면이고, 도 17은 적외선의 중첩에 따라 제2 단위 구역에서의 획득 가능한 식별 신호의 일례를 도시한 도면이다. 도 18은 적외선의 중첩에 따라 제3 단위 구역에서의 획득 가능한 식별 신호의 일례를 도시한 도면이고, 도 19는 적외선의 중첩에 따라 제4 단위 구역에서의 획득 가능한 식별 신호의 일례를 도시한 도면이다. 도 16 내지 도 19에 도시된 신호의 일례는, 도 13 및 도 14에 도시된 바와 같이 적외선 상이 형성된 경우에 획득 가능한 신호에 대해 도시한 것이며, 또한 리드 신호(l) 및 엔드 신호(e) 중 적어도 하나를 이용하여 서로 동기화된 상태의 식별 신호(SG1 내지 SG4)를 도시한 것이다.
구체적으로 제1 적외선 내지 제4 적외선(IR1 내지 IR4)이 중첩된 제1 단위 구역(z11)에서는, 도 15에 도시된 모든 식별 신호(SG1 내지 SG4)가 혼합되어 있으며, 따라서 제1 단위 구역(z11)에서 획득되는 적외선 신호(IRS11)는, 도 16에 도시된 바와 같이, 리드 신호(l)와, 엔드 신호(e)와, 리드 신호(l)와 엔드 신호(e) 사이의 제1 펄스 신호 내지 제4 펄스 신호(p1 내지 p4)로 이루어질 수 있다.
제2 적외선 내지 제4 적외선(IR2 내지 IR4)이 중첩된 제2 단위 구역(z12)에서는, 도 15에 도시된 식별 신호(SG1 내지 SG4) 중 제2 식별 신호 내지 제4 식별 신호(SG2 내지 SG4)가 혼합되어 있으며, 따라서 제2 단위 구역(z12)에서 획득되는 적외선 신호(IRS12)는, 도 17에 도시된 바와 같이, 리드 신호(l)와, 엔드 신호(e)와, 리드 신호(l)와 엔드 신호(e) 사이의 제2 펄스 신호 내지 제4 펄스 신호(p2 내지 p4)를 포함할 수 있다.
제3 적외선 및 제4 적외선(IR3 및 IRS4)이 중첩된 제3 단위 구역(z13)에서는, 도 15에 도시된 식별 신호(SG1 내지 SG4) 중 제3 식별 신호와 제4 식별 신호(SG3 및 SG4)가 혼합되어 있으며, 따라서 제3 단위 구역(z13)에서 획득되는 적외선 신호(IRS13)는, 도 18에 도시된 바와 같이, 리드 신호(l)와, 엔드 신호(e)와, 리드 신호(l)와 엔드 신호(e) 사이의 제3 펄스 신호 및 제4 펄스 신호(p3 내지 p4)로 이루어질 수 있다.
제4 적외선(IR4)만이 조사된 제4 단위 구역(z14)에서는, 도 15에 도시된 식별 신호(SG1 내지 SG4) 중 제4 식별 신호(SG4)만이 존재할 수 있다. 그러므로 제4 단위 구역(z14)에서 획득되는 적외선 신호(IRS14)는, 도 19에 도시된 바와 같이, 리드 신호(l)와, 엔드 신호(e)와, 리드 신호(l)와 엔드 신호(e) 사이의 제4 펄스 신호(p4)를 포함할 수 있다.
도 16 내지 도 19에 도시된 바와 같이 각각의 단위 구역(z11 내지 z14)마다 획득될 수 있는 적외선 신호(IRS11 내지 IRS14)가 서로 상이하기 때문에, 이동체(100)는 수신한 적외선 신호(IRS11 내지 IRS14)를 이용하여 각각의 단위 구역(z11 내지 z14)를 식별할 수 있게 되고, 따라서 식별된 단위 구역(z11 내지 z14)에 따라 이동할 수 있게 된다.
도 20은 적외선 조사부에 마련된 가시 광선 조사부의 일례에 대한 측단면도이다. 도 20은 도 8의 라인 B를 따라 전단 어셈블리를 절단한 경우에서의 절단면도이다.
도 20에 도시된 바를 참조하면 가시 광선 조사부(229)는 가시 광선 조명부(229a), 가시 광선 조사부 렌즈(229b), 가시 광선 조사부 경통(229c), 및 가시 광선 조사부 신호 전달부(229d)를 포함할 수 있다.
가시 광선 조명부(229a)는, 제1 제어부(210)에서 전달되는 제어 신호에 따라서 가시 광선(VLS)을 출광할 수 있다. 가시 광선 조명부(229a)는 발광 다이오드 등과 같이 가시 광선(VLS)을 출광할 수 있는 발광 수단에 의해 구현될 수 있다. 가시 광선 조명부(229a)는, 실시예에 따라서 백색, 청색, 적색 또는 녹색 등 다양한 색상의 광을 방출할 수 있다.
가시 광선 조사부 렌즈(229b)는 가시 광선 조명부(229a)에서 방사된 가시 광선(VLS)을 집속하거나 또는 발산시킬 수 있다. 가시 광선 조사부 렌즈(229b)는 일 면은 전단 어셈블리(202)의 전면(203)을 통해 노출되고, 타 면은 가시 광선 조사부 경통(229c) 방향을 향하도록 마련된다.
가시 광선 조사부 경통(229c)은, 가시 광선 조명부(229a)와 가시 광선 조사부 렌즈(229b) 사이의 거리를 어느 정도 일정한 길이로 유지시키기 위하여 이용되며, 실시예에 따라 원통의 형상을 구비할 수 있다.
가시 광선 조사부 신호 전달부(229d)는 가시 광선 조명부(229a)와 제1 제어부(210) 또는 전원을 전기적으로 연결하며, 제1 제어부(210)에서 전달되는 제어 신호 또는 전원에서 전달되는 전력을 가시 광선 조명부(229a)에 전달한다. 가시 광선 조명부(229a)는, 가시 광선 조사부 신호 전달부(229d)를 통해 전달되는 제어 신호에 따라 전원에서 전달되는 전력을 이용하여 소정 세기의 가시 광선(VLS)을 방사할 수 있다. 여기서 가시 광선(VLS)의 세기는 설계자의 임의적 선택에 따라 다양하게 선택된 것일 수 있다.
실시예에 따라서 가시 광선 조명부(229a), 가시 광선 조사부 렌즈(229b), 가시 광선 조사부 경통(229c), 및 가시 광선 조사부 신호 전달부(229d) 중 일부는 생략될 수 있다
가시 광선 조명부(229a)에서 출광된 가시 광선(VLS)은 가시 광선 조사부 렌즈(229b)를 통해 외부로 방출되고, 바닥면(G)의 가시 광선 조사 영역(19)에 도달하게 된다. 바닥면(G)에 도달한 가시 광선(VLS)는 광 스팟(light spot)을 형성할 수 있다.
가시 광선 조사 영역(19)은 적외선 조사 영역(10)보다 더 작은 크기를 가질 수 있다. 이 경우 가시 광선 조사 영역(19)은 적외선 조사 영역(10)의 일부에 위치할 수 있으며, 예를 들어 적외선 조사 영역(10)의 중심부 또는 그 주변에 위치될 수 있다. 또한 가시 광선 조사 영역(19)은 적외선 상(10)보다 더 큰 크기를 가질 수도 있다. 이 경우 가시 광선 조사 영역(19)은 내측에 적외선 조사 영역(10)의 전부 또는 대부분을 포함할 수도 있다. 뿐만 아니라 가시 광선 조사 영역(19)은 적외선 조사 영역(10)과 서로 일부분만 중첩될 수도 있다. 이 경우 가시 광선 조사 영역(19)은 적외선 조사 영역(10)과 비슷한 크기를 가질 수도 있다.
사용자는 가시 광선 조사 영역(19)에 조사된 가시 광선을 보고 적외선 조사 영역(10)의 위치를 용이하게 판단할 수 있게 된다. 따라서 가시 광선 조사부(229)는 사용자의 이동체(100) 제어의 편의성을 재고시킬 수 있게 된다.
이상 네 개의 적외선 조사부(221 내지 224)가 마련되고, 각각의 조사 영역이 과녁판의 형태로 중첩되어 있는 일례에 대해 설명하였다. 그러나 적외선 조사부(221 내지 224)의 개수는 이에 한정되지 않으며, 세 개 또는 두 개의 적외선 조사 영역이 도 13 및 도 14에 도시된 바와 같이 과녁판의 형태로 중첩되는 일례도 가능하다. 뿐만 아니라 다섯 개 또는 그 이상의 적외선 조사 영역이 과녁판의 형태로 중첩되는 것도 가능하다.
이하 도 21 내지 도 31을 참조하여, 서로 상이한 방향 및 범위로 적외선을 조사할 수 있는 세 개의 적외선 조사부(231 내지 233)가 마련된 원격 제어 장치의 제2 실시예에 대해 설명한다.
도 21은 세 개의 적외선 조사부가 마련된 원격 제어 장치의 제2 실시예의 전단 어셈블리에 대한 전면도이고, 도 22는 원격 제어 장치의 제2 실시예의 전단 어셈블리에 대한 측면도이다. 도 23은 제1 적외선 조사부 내지 제3 적외선 조사부에 의한 적외선 조사에 따라 바닥면에 형성되는 조사 영역을 도시한 도면이고, 도 24는 제1 적외선 조사부 내지 제3 적외선 조사부에 의한 적외선 조사에 따라 바닥면에 형성되는 제1 조사 영역 내지 제3 조사 영역과, 제1 단위 구역 내지 제7 단위 구역의 일례를 도시한 도면이다.
도 21 및 도 22에 도시된 바와 같이, 원격 제어 장치(200)의 전면(203)에는 제1 적외선 조사부 내지 제3 적외선 조사부(231 내지 233)가 설치되되, 제1 적외선 조사부 내지 제3 적외선 조사부(231 내지 233)는 서로 상이한 방향(J1 내지 J3)을 향하도록 마련된다. 따라서 제1 적외선 조사부 내지 제3 적외선 조사부(231 내지 233)에서 조사된 제1 적외선 내지 제3 적외선(IR1 내지 IR3)은 서로 상이한 방향(J1 내지 J3)으로 조사된다.
조사된 제1 적외선 내지 제3 적외선(IR1 내지 IR3)의 전부 또는 일부는 서로 중첩될 수 있다. 구체적으로, 도 23 및 도 24에 도시된 바와 같이, 제1 적외선(IR1)이 조사된 제1 조사 영역(21), 제2 적외선(IR2)이 조사된 제2 조사 영역(22) 및 제3 적외선(IR3)이 조사된 제3 조사 영역(23) 중 적어도 두 개는 서로의 일부가 중첩될 수 있다. 이들의 중첩에 따라서 적외선 조사 영역(20) 내부에는 적외선이 서로 중첩되지 않은 단위 구역(z21, z22, z23), 제1 적외선(IR1)과 제2 적외선(IR2)이 중첩된 단위 구역(z24, 즉, 제1 조사 영역(21) 및 제2 조사 영역(22)이 중첩된 영역), 제2 적외선(IR2)과 제3 적외선(IR3)이 중첩된 단위 구역(z25, 즉, 제2 조사 영역(22) 및 제3 조사 영역(23)이 중첩된 영역), 제1 적외선(IR1)과 제3 적외선(IR3)이 중첩된 단위 구역(z26, 즉, 제1 조사 영역(21) 및 제3 조사 영역(23)이 중첩된 영역), 및 제1 적외선(IR1) 내지 제3 적외선(IR3)이 모두 중첩된 단위 구역(z27, 즉, 제1 조사 영역(21) 내지 제3 조사 영역(23) 모두가 중첩된 영역)이 각각 존재할 수 있으며, 이들 단위 구역은 제1 조사 영역(21) 내지 제3 조사 영역(23)의 경계선에 따라 서로 구획될 수 있다.
각각의 조사 영역(21 내지 33)이 원형 또는 원형에 근사한 형상인 경우, 제1 조사 영역 내지 제3 조사 영역(21 내지 33)의 중심점(o11, o12, o13)은 서로 일정한 거리(d11, d12, d13)으로 이격될 수 있으며, 중심점(o11, o12, o31) 사이의 거리(d11, d12, d13)은 제1 적외선 조사부 내지 제3 적외선 조사부(231 내지 233)의 방향(J1, J2, J3) 및 원격 제어 장치(100)와 바닥면(G) 사이의 거리에 따라 상이하게 될 수 있다.
제1 적외선 조사부 내지 제3 적외선 조사부(231 내지 233)는, 서로 동일한 범위로 각각 제1 적외선 내지 제3 적외선을 조사할 수도 있고, 서로 상이한 범위로 각각 제1 적외선 내지 제3 적외선을 조사할 수도 있다. 만약 제1 적외선 조사부 내지 제3 적외선 조사부(231 내지 233)가 서로 동일한 범위로 제1 적외선 내지 제3 적외선을 조사한다면, 도 23의 각각의 원(21 내지 23)은 서로 동일하거나 또는 거의 근사한 크기를 가질 수 있을 것이다. 반면에 만약 제1 적외선 조사부 내지 제3 적외선 조사부(231 내지 233)가 서로 상이한 범위로 제1 적외선 내지 제3 적외선을 조사한다면 도 23의 각각의 원(21 내지 23)은 서로 상이한 크기를 가질 것이다.
이하 제1 적외선 조사부 내지 제3 적외선 조사부(231 내지 233)의 구조에 대해 보다 구체적으로 설명한다.
제1 적외선 조사부 내지 제3 적외선 조사부(231 내지 233)는, 상술한 전면 어셈블리(202)에 설치될 수 있다. 제1 적외선 조사부 내지 제3 적외선 조사부(231 내지 233)는, 전면 어셈블리(202)의 연결부(206)에 내장된 회로나 연결 케이블을 통해 적외선 변조부(211 내지 218))로부터 변조된 전기적 신호를 전달받거나, 또는 제1 제어부(210)로부터 제어 신호를 전달받아 제1 적외선 내지 제3 적외선(IR1 내지 IR3)을 조사할 수 있다.
제1 적외선 조사부(231)는 제1 적외선 조사부 외장 하우징(231a), 제1 렌즈(231b) 및 채결부(231c)를 포함할 수 있다.
제1 적외선 조사부 외장 하우징(231a)은 일 면이 적외선이 방출될 수 있도록 투과공이 형성되고, 타면에 채결부(231c)가 마련되며, 내측에는 제1 적외선 조명부(미도시) 및 제1 경통(미도시)이 내장되어 설치될 수 있다. 투과공에는 제1 렌즈(231b)가 설치될 수 있다. 제1 적외선 조명부 및 제1 경통의 기능은 상술한 바와 동일하다.
제1 렌즈(231b)는 투과공을 밀폐하며 설치되고, 제1 적외선 조명부에서 출사된 제1 적외선(IR1)을 확산 또는 수렴시킬 수 있다.
채결부(231c)는 제1 적외선 조사부 외장 하우징(231a)과 원격 제어 장치(200)의 전면(203)을 연결시키되, 제1 적외선 조사부 외장 하우징(231a)의 방향(J1)을 일정한 범위 내에서 조절할 수 있도록 마련된다. 이 경우, 채결부(231c)는, 일 실시예에 의하면, 힌지나 사프트 등을 이용하여 제1 적외선 조사부 외장 하우징(231a)과 원격 제어 장치(200)의 전면(203)을 연결시킬 수 있다. 채결부(233c)는, 수동 조작 또는 자동 조작에 의해 제1 적외선 조사부 외장 하우징(231a)의 방향(J1)을 조절하도록 마련될 수도 있다.
제2 적외선 조사부(232)는 제2 적외선 조사부 외장 하우징(232a), 제2 렌즈(232b) 및 채결부(232c)를 포함할 수 있다.
제2 적외선 조사부 외장 하우징(232a)은 일 면이 적외선이 방출될 수 있도록 제2 렌즈(232b)가 설치되는 투과공이 마련되고, 타면에 채결부(232c)가 마련되며, 내측에는 제2 적외선 조명부(미도시) 및 제2 경통(미도시)이 내장될 수 있다. 제2 적외선 조명부 및 제2 경통의 기능은 기 상술한 바와 동일하다.
제2 렌즈(232b)는 제2 적외선 조명부에서 출사된 제2 적외선을 확산 또는 수렴시킬 수 있다. 제2 렌즈(232b)는 제1 렌즈(231b)와 동일한 범위로 제2 적외선(IR2)을 확산 또는 수렴시킬 수도 있고, 상이한 범위로 제2 적외선(IR2)을 확산 또는 수렴시킬 수도 있다.
채결부(233c)는 제2 적외선 조사부 외장 하우징(232a)과 원격 제어 장치(200)의 전면(203)을 연결시키되, 제2 적외선 조사부 외장 하우징(232a)의 방향(J2)을 일정한 범위 내에서 조절할 수 있도록 마련되는 것도 가능하다.
제3 적외선 조사부(233)는 제3 적외선 조사부 외장 하우징(233a), 제3 렌즈(233b) 및 채결부(233c)를 포함할 수 있다.
제3 적외선 조사부 외장 하우징(233a)은 제3 렌즈(233b)가 설치되는 투과공 및 채결부(232c)가 마련되며, 내측에는 제3 적외선 조명부(미도시) 및 제3 경통(미도시)이 내장될 수 있다. 제3 적외선 조명부 및 제3 경통의 기능은 기 상술한 바와 동일하다.
제3 렌즈(233b)는 제3 적외선 조명부에서 출사된 제3 적외선을 확산 또는 수렴시킬 수 있다. 제3 렌즈(233b)는 제1 렌즈(231b) 및 제2 렌즈(232b) 중 적어도 하나와 동일한 범위로 제3 적외선(IR3)을 확산 또는 수렴시킬 수도 있고, 또는 상이한 범위로 제3 적외선(IR3)을 확산 또는 수렴시킬 수도 있다.
제3 채결부(233c)는 제3 적외선 조사부 외장 하우징(233a)과 원격 제어 장치(200)의 전면(203)을 연결시키되, 제3 적외선 조사부 외장 하우징(233a)의 방향(J3)을 일정한 범위 내에서 조절할 수 있게 마련될 수도 있다.
실시예에 따라서, 가시 광선 조사부(미도시) 역시 전면(203)에 제1 적외선 조사부 내지 제3 적외선 조사부(231 내지 233)와 별도로 마련될 수 있으며, 가시 광선 조사부는 가시 광선을 적외선 조사 영역 내 또는 그 주변에 조사하여 사용자가 적외선 조사 영역을 용이하게 파악할 수 있게 한다.
이하 상술한 단위 구역(z21 내지 z27)에서 획득될 수 있는 적외선 신호(IRS21 내지 IRS27)에 대해 설명한다.
도 25는 적외선의 중첩에 따라 제11 단위 구역으로부터 수신 가능한 식별 신호의 일례를 도시한 도면이고, 도 26은 적외선의 중첩에 따라 제12 단위 구역으로부터 수신 가능한 식별 신호의 일례를 도시한 도면이며, 도 27은 적외선의 중첩에 따라 제13 단위 구역으로부터 수신 가능한 식별 신호의 일례를 도시한 도면이다. 도 28은 적외선의 중첩에 따라 제14 단위 구역으로부터 수신 가능한 식별 신호의 일례를 도시한 도면이고, 도 29는 적외선의 중첩에 따라 제15 단위 구역으로부터 수신 가능한 식별 신호의 일례를 도시한 도면이며, 도 30은 적외선의 중첩에 따라 제16 단위 구역으로부터 수신 가능한 식별 신호의 일례를 도시한 도면이다. 도 31은 적외선의 중첩에 따라 제17 단위 구역으로부터 수신 가능한 식별 신호의 일례를 도시한 도면이다.
제1 적외선 조사부 내지 제3 적외선 조사부(231 내지 233) 각각에서 조사되는 제1 적외선 내지 제3 적외선(IR1 내지 IR3)은, 도 15에 도시된 바와 같이 각각 제1 식별 신호 내지 제3 식별 신호(SG1 내지 SG3)를 포함할 수 있으며, 제1 적외선 내지 제3 적외선(IR1 내지 IR3)가 중첩된 경우, 제1 식별 신호 내지 제3 식별 신호(SG1 내지 SG3)도 서로 섞이게 된다. 이 경우, 제1 식별 신호 내지 제3 식별 신호(SG1 내지 SG3)는 서로 상이하고, 각각의 단위 구역(z21 내지 z27)은 적외선의 중첩 여부, 적외선이 중첩되지 않은 경우 조사된 적외선의 종류, 중첩된 적외선의 개수 또는 중첩된 적외선의 종류가 서로 상이하기 때문에, 혼합된 제1 식별 신호 내지 제3 식별 신호(SG1 내지 SG3)를 이용하여 각각의 단위 구역(z21 내지 z27)을 식별할 수 있게 된다.
도 25 내지 도 27에 도시된 바를 참조하면, 제1 단위 구역(z21)에서 획득되는 적외선 신호(IRS21)는 리드 신호, 제1 펄스 신호(p1) 및 엔드 신호를 포함할 수 있고, 제2 단위 구역(z22)에서 획득되는 적외선 신호(IRS22)는 리드 신호, 제2 펄스 신호(p2) 및 엔드 신호를 포함할 수 있으며, 제3 단위 구역(z23)에서 획득되는 적외선 신호(IRS23)는 리드 신호, 제3 펄스 신호(p3) 및 엔드 신호를 포함할 수 있다.
도 28 내지 도 30에 도시된 바를 참조하면, 제4 단위 구역(z24)에서 획득되는 적외선 신호(IRS24)는, 제1 적외선(IR1) 및 제2 적외선(IR2)이 중첩되어 있으므로 리드 신호, 제1 펄스 신호(p1), 제2 펄스 신호(p2) 및 엔드 신호를 포함하고, 제5 단위 구역(z25)에서 획득되는 적외선 신호(IRS25)는, 제2 적외선(IR2) 및 제3 적외선(IR3)이 중첩되어 있으므로 리드 신호, 제2 펄스 신호(p2), 제3 펄스 신호(p3) 및 엔드 신호를 포함하며, 제6 단위 구역(z26)에서 획득되는 적외선 신호(IRS26)는, 제1 적외선(IR1) 및 제3 적외선(IR3)이 중첩되어 있으므로 리드 신호, 제1 펄스 신호(p1), 제3 펄스 신호(p3) 및 엔드 신호를 포함할 수 있다.
마지막으로 도 31에 도시된 바를 참조하면, 제7 단위 구역(z24)에서 획득되는 적외선 신호(IRS24)는, 제1 적외선(IR1) 내지 제3 적외선(IR3) 모두가 중첩되어 있으므로 리드 신호, 제1 펄스 신호(p1), 제2 펄스 신호(p2), 제3 펄스 신호(p3) 및 엔드 신호 모두를 포함할 수 있다.
이와 같이 각각의 단위 구역(z21 내지 z27)에서 획득되는 적외선 신호(IRS21 내지 IRS27)이 서로 상이하므로, 이동체(100)는 각각의 단위 구역(z21 내지 z27)을 식별할 수 있게 된다.
도 32는 두 개의 적외선 조사부가 마련된 원격 제어 장치의 제3 실시예에 대한 사시도이고, 도 33은 두 개의 적외선 조사부가 마련된 원격 제어 장치의 전단 어셈블리의 제3 실시예의 내부를 도시한 도면이다. 도 34는 두 개의 적외선 조사부에서 조사된 적외선에 의해 바닥면에 형성된 제1 조사 영역 및 제2 조사 영역의 일례를 도시한 도면이다.
도 32 및 도 33에 도시된 바에 의하면 원격 제어 장치(200)는 외장 하우징(201) 및 외장 하우징의 전단에 마련된 전단 어셈블리(202)를 포함할 수 있다. 외장 하우징(201)의 내부에는 원격 제어 장치(200)의 동작에 필요한 각종 부품이 내장되거나, 또는 사용자 인터페이스가 외면에 형성되어 있을 수 있다. 전단 어셈블리(202)에는 두 개의 적외선 조사부(251, 252)가 마련될 수 있다. 전단 어셈블리(202)는 외장 하우징(201)가 분리 가능하게 제작된 것일 수도 있고, 외장 하우징(201)과 일체형으로 제작된 것일 수도 있다.
제1 적외선 조사부(251)는 제1 적외선 조명부(251a), 제1 렌즈(251b), 및 제1 경통(251c)을 포함할 수 있다.
제1 적외선 조명부(251a)는, 원격 제어 장치(200)의 제1 제어부(210)에서 전달되는 제어 신호에 따라서 제1 적외선(IR1)을 방사할 수 있으며, 발광 다이오드 등의 발광 수단을 이용하여 구현될 수 있다
제1 렌즈(251b)는 방사된 제1 적외선(IR1)을 소정의 초점(f1)에 집속하거나 또는 발산시킬 수 있다.
제1 경통(251c)은 제1 적외선 조명부(221a)와 제1 렌즈(221b) 사이의 거리를 어느 정도 일정한 길이로 유지시키며, 원통 등의 형상으로 형성될 수 있다.
제2 적외선 조사부(252)는 제2 적외선 조명부(252a), 제2 렌즈(252b), 및 제2 경통(252c)을 포함할 수 있다.
제2 적외선 조명부(252a)는, 제1 제어부(210)에서 전달되는 제어 신호에 따라서 제2 적외선(IR2)을 발광할 수 있으며, 발광 다이오드 등을 이용하여 구현될 수 있다.
제2 렌즈(252b)는 방사된 제2 적외선(IR2)을 소정의 초점(f1)에 집속하거나 또는 발산시킬 수 있다. 제2 렌즈(252b)는 제1 렌즈(251b)를 통과하여 수렴 또는 발산되는 제1 적외선(IR1)과 상이한 범위로 제2 적외선(IR2)를 수렴 또는 발산시킬 수도 있고, 제1 적외선(IR1)과 동일한 범위로 제2 적외선(IR2)를 수렴 또는 발산시킬 수도 있다.
제2 경통(252c)은 제2 적외선 조명부(222a)와 제2 렌즈(222b) 사이의 거리를 어느 정도 일정한 길이로 유지시킬 수 있다. 제2 경통(252c)의 폭 또는 길이는, 실시예에 따라서, 제1 경통(251c)의 폭 또는 길이와 동일할 수도 있고, 상이할 수도 있다.
제1 렌즈(251b) 및 제1 경통(251c) 사이에는 가시 광선을 출광하기 위한 가시 광선 조명등(251e 내지 251g)이 설치되는 조명등 설치부(251d)가 마련될 수 있다. 마찬가지로 제2 렌즈(252b) 및 제2 경통(252c) 사이에도 가시 광선을 출광하기 위한 가시 광선 조명등(252e 내지 252g)이 설치되는 조명등 설치부(251d)가 마련될 수 있으며, 조명등 설치부(251d)는 제1 적외선 조사부(251)의 일 말단에서 제2 적외선 조사부(252)의 일 말단까지 연장되어 형성될 수 있다. 다시 말해서 하나의 조명등 설치부(251d)가 제1 렌즈(251b) 및 제1 경통(251c) 사이와 제2 렌즈(252b) 및 제2 경통(252c) 사이에 형성될 수 있다.
가시 광선 조명등(251e 내지 251g, 252e 내지 252g)은 발광 다이오드 등을 이용하여 구현 가능하며, 제1 적외선(IR1) 및 제2 적외선(IR2)에 의해 형성된 적외선 조사 영역(30) 내부 또는 주변에 가시 광선 조사 영역(39)에 도달하고, 바닥면(G)에는 가시 광선 상이 나타나게 된다. 가시 광선이 도달한 가시 광선 조사 영역(39)은 적외선 조사 영역(30)의 일부에 중첩되어 나타날 수 있다. 또한 가시 광선 조사 영역(19)은 내부에 적외선 상(30)의 모두를 포함하면서 나타날 수도 있다.
두 개의 적외선 조사부(251, 252)에서 조사된 제1 적외선(IR1) 및 제2 적외선(IR2)은 바닥면(G)의 적외선 조사 영역(30)에 도달할 수 있으며, 이 경우 제1 적외선(IR1)은 제1 조사 영역(31)에 도달하고, 제2 적외선(IR2)는 제2 조사 영역(32)에 도달하게 되고, 결과적으로 도 34에 도시된 바와 같이 적외선 상이 나타나게 된다.
제1 조사 영역(31) 및 제2 조사 영역(32)은 일부 영역이 서로 중첩될 수 있으며, 따라서 제1 적외선(IR1)만이 조사된 제1 단위 구역(z31), 제2 적외선(IR2)만이 조사된 제2 단위 구역(z32) 및 제1 적외선(IR1)과 제2 적외선(IR2)이 중첩된 제3 단위 구역(z33)으로 구획될 수 있다.
도 15에 도시된 바와 같이 제1 적외선(IR1)이 제1 식별 신호(SG1)를 포함하고, 제2 적외선(IR2)이 제2 식별 신호(SG2)를 포함하는 경우, 제1 단위 구역(z31)에서는 제1 식별 신호(SG1)만이 획득 가능하고, 제2 단위 구역(z32)에서는 제2 식별 신호(SG2)만이 획득 가능하며, 도 18에 도시된 바와 같이 제3 단위 구역(z33)에서는 제1 식별 신호(SG1) 및 제2 식별 신호(SG2)가 혼합된 신호가 획득될 수 있다.
이에 따라 이동체(100)는 각각의 단위 구역(z31, z32, z33)을 식별할 수 있게 되며, 식별된 단위 구역(z31, z32, z33)에 따라 이동 또는 회전할 수 있게 된다.
이동체(100)는, 조사된 적외선 조사 영역(10, 20, 30) 내의 단위 구역(z11 내지 z33)을 식별하고, 식별된 단위 구역(z11 내지 z33)을 이용하여 이동할 수 있다. 이동체(100)는 수신한 적외선을 기초로 중첩된 적외선(IR1 내지 IR8)의 개수, 적외선(IR1 내지 IR8)이 중첩되지 않은 경우 조사된 적외선(IR1 내지 IR8)의 종류, 및 중첩된 적외선(IR1 내지 IR8)의 종류 중 적어도 하나를 이용하여 적어도 하나의 단위 구역(z1 내지 z33)을 식별할 수 있다.
이동체(100)는, 로봇 청소기, 장난감 자동차, 산업용 또는 군사용 목적 등으로 이용 가능한 이동 로봇 등을 포함할 수 있으며, 이외에도 원격 제어 장치(200)를 이용하여 이동을 제어할 수 있는 다양한 종류의 장치를 포함할 수 있다.
이하 도 35 내지 도 38을 참조하여 이동체(100)의 일례로 로봇 청소기에 대해 설명하도록 한다.
도 35는 이동체의 일 실시예로 로봇 청소기의 외관에 대한 사시도이고, 도 36은 이동체의 일 실시예인 로봇 청소기의 구성도이다. 도 37은 이동체의 일 실시예인 로봇 청소기에 대한 저면도이고, 도 38은 이동체의 일 실시예인 로봇 청소기의 내부 구조를 도시한 도면이다. 도 39는 이동체에 적외선 수신부가 배치된 일례를 도시한 도면이다.
도 35에 도시된 바에 의하면, 로봇 청소기(100a)는, 외관상 본체부(101) 및 청소 어셈블리(102)를 포함할 수 있으며, 본체부(101)에는 로봇 청소기(100a)의 제어 등과 관련된 각종 부품, 일례로 제2 제어부(110)로 동작하기 위한 반도체 칩 및 인쇄 회로 기판 등이 내장되고, 청소 어셈블리(102)에는 청소에 필요한 각종 부품(161, 163, 165) 등이 내장될 수 있다. 본체부(101)에는 제2 사용자 인터페이스(109)가 외면에 마련될 수 있다.
도 36 내지 도 39에 도시된 바에 따르면, 로봇 청소기(100a)는, 일 실시예에 있어서, 제2 저장부(108), 제2 사용자 인터페이스(109), 장애물 감지부(130), 단차 감지부(140), 주행부(150), 청소부(160), 적외선 복조부(119), 적외선 수신부(121 내지 126) 및 제2 제어부(110)를 포함할 수 있다.
제2 저장부(108)는 로봇 청소기(100a)의 동작과 관련된 각종 정보를 일시적 또는 비일시적으로 저장할 수 있다. 제2 저장부(108)는 로봇 청소기(100a)의 이동 패턴, 단위 구역(z1 내지 z33)의 식별 방법, 식별된 단위 구역(z1 내지 z33)에 따른 로봇 청소기(100a)의 이동 방향이나 이동 경로 등에 대한 정보를 저장할 수 있으며, 이들 정보는 데이터베이스의 형태로 제2 저장부(108)에 저장될 수 있다.
여기서 데이터베이스는, 구체적으로, 적외선의 중첩 개수나, 조사되거나 또는 중첩된 적외선의 종류로 정의된 단위 구역(z1 내지 z33)에 대한 정보를 포함할 수 있으며, 이 경우 각각의 단위 구역(z1 내지 z33)마다 별도의 식별 번호가 부여되어 있을 수 있다. 또한 데이터베이스는 단위 구역(z1 내지 z33)에 기초한 로봇 청소기(100a)의 이동 제어 패턴이나 방법에 대한 정보를 포함할 수 있으며, 로봇 청소기(100a)의 이동 제어 패턴이나 방법은 각각의 단위 구역(z1 내지 z33)마다 별도로 부여된 식별 번호를 이용하여 정의되어 있을 수 있다.
제2 저장부(108)는 자기 디스크(magnetic disc), 반도체 디스크(solid state disk), 롬(Read Only Memory), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM), 이이피롬(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory: EEPROM) 등의 비휘발성 메모리나, 디-램, 에스-램 등의 휘발성 메모리를 이용하여 구현될 수 있으며, 비휘발성 메모리는 상술한 로봇 청소기(100a)의 동작과 관련된 각종 정보를 저장하고, 휘발성 메모리는 식별된 단위 구역(z1 내지 z33)에 대한 데이터 등을 일시적으로 저장할 수 있다.
제2 사용자 인터페이스(109)는 사용자로부터 명령을 입력 받거나, 또는 사용자에게 각종 정보를 제공하며, 각종 물리 버튼, 노브, 터치 패드, 터치 스크린, 조이스틱 또는 휠 등과 같은 다양한 종류의 입력 장치나, 램프, 디스플레이, 스피커 등과 같은 다양한 종류의 출력 장치를 포함할 수 있다.
입력 장치는, 로봇 청소기(100a)의 전원을 온/오프시키기 위한 전원 버튼, 로봇 청소기(100a)의 동작 개시 및 종료에 대한 명령을 입력 받기 위한 동작 버튼, 로봇 청소기를 충전 스테이션으로 복귀시키기 위한 복귀 버튼 등을 포함할 수 있다.
디스플레이 등과 같은 출력 장치는, 원격 제어 장치(200) 또는 사용자에 의해 직접 입력된 제어 명령에 따른 로봇 청소기(100a)의 동작 정보를 출력하여 사용자에게 알려줄 수 있다. 예를 들어, 출력 장치는 로봇 청소기(100a)의 동작 여부, 전원의 상태, 사용자가 선택한 청소 모드, 충전 스테이션(미도시)으로의 복귀 여부 등을 표시할 수 있다.
장애물 감지부(130)는, 장애물과의 접촉 전에 로봇 청소기(100a)의 이동을 방해하는 장애물을 감지할 수 있다.
장애물은 청소 영역의 바닥으로부터 돌출되어 로봇 청소기(100a)의 이동을 방해하는 모든 것을 의미한다. 장애물은, 예를 들어, 거실에 마련된 가구, 테이블, 소파뿐만 아니라 청소 영역을 구획하는 벽 등을 포함할 수 있다.
장애물 감지부(130)는, 적외선이나 초음파를 발신하고, 장애물로부터 반사되어 회귀하는 적외선이나 초음파를 검출할 수 있으며, 제2 제어부(110)는 검출된 적외선이나 초음파의 세기, 또는 적외선이나 초음파가 장애물에 반사되어 회귀하는 시간 간격(Time Of Fight: TOF)을 기초로 경로 상에 장애물의 존재 여부나 로봇 청소기(100a)와 장애물 사이의 거리 등을 결정할 수 있다.
적외선을 이용하여 장애물을 감지하는 경우, 장애물 감지부(130)는 적외선을 발신하는 적외선 발신모듈(131), 장애물로부터 반사된 적외선을 수신하는 적외선 수신모둘(133)를 포함할 수 있다.
적외선 발신모듈(131)은 본체부(101) 또는 청소 어셈블리(102)의 전방에 마련되어 로봇 청소기(100a)의 전방을 향하여 적외선을 발신할 수 있다. 적외선 수신모듈(133)은 본체부(101) 또는 청소 어셈블리(102)의 전방에 마련되어 로봇 청소기(100a)의 전방에 위치하는 장애물을 감지할 수 있다.
단차 감지부(140)는 로봇 청소기(100a)의 이동을 방해하는 단차를 감지할 수 있다. 여기서 단차는 이동 경로 상에서 하 방향으로 함몰된 지역을 의미하며, 예를 들어 현관턱 등을 포함할 수 있다.
실시 형태에 따라 단차 감지부(140)는 본체부(101) 또는 청소 어셈블리(102)의 저면에 마련된 단차 감지모듈(141)를 포함할 수 있으며, 단차 감지모듈(141)은 청소 영역의 바닥을 향하여 적외선 또는 초음파를 발신하고, 청소 영역의 바닥으로부터 반사되어 회귀하는 적외선 또는 초음파를 검출할 수 있으며, 제2 제어부(110)는 청소 영역의 바닥로부터 반사되는 적외선 또는 초음파의 세기나, 적외선 또는 초음파가 회귀하는 시간 간격(TOF)을 기초로 단차의 존부를 판단할 수 있다.
주행부(150)는 로봇 청소기(100a)를 이동시키며, 바퀴 구동 모터(151), 주행 바퀴(153) 및 캐스터 바퀴(155)를 포함할 수 있다.
바퀴 구동 모터(151)은 주행 바퀴(153)를 회전시키기 위한 회전력을 생성하며, 좌측 주행 바퀴(153a)를 회전시키는 좌측 구동 모터(151a)와 우측 주행 바퀴(153b)를 회전시키는 우측 구동 모터(151b)를 포함할 수 있다.
좌우측 구동 모터(151a, 151b) 각각은 제2 제어부(110)의 제어 신호에 의하여 서로 독립적으로 동작할 수 있으며, 좌우측 구동 모터(151a, 151b)의 동작에 따라 좌측 주행 바퀴(153a)와 우측 주행 바퀴(153b) 각각 독립적으로 회전하게 된다. 실시예에 따라서, 좌우측 구동 모터(151a, 151b) 각각은 좌우측 구동 모터(151a, 151b)의 회전 속도 또는 회전 변위를 감지하는 회전 감지 센서(미도시) 또는 위치 감지 센서(미도시)를 포함할 수 있다.
주행 바퀴(153)는 본체부(101) 저면의 양단에 마련되며, 회전에 의하여 본체부(101)를 이동시킬 수 있다. 주행 바퀴(153)는 본체부(101)의 전방을 기준으로 본체부(101)의 좌측에 마련되는 좌측 주행 바퀴(153a)와 본체부(101)의 우측에 마련되는 우측 주행 바퀴(153b)를 포함할 수 있다. 좌측 주행 바퀴(153a)와 우측 주행 바퀴(153b)의 회전 방향 및 회전 속도에 따라 로봇 청소기(100a)는 직선 이동, 곡선 이동 또는 회전할 수 있으며, 직선 이동 및 곡선 이동은 각각 전진 및 후진을 포함할 수 있다.
캐스터 바퀴(155)는, 본체부(101)의 저면에 설치되어 본체부(101)의 이동 방향에 따라 회전하며, 로봇 청소기(100a)가 안정된 자세를 유지하며 이동할 수 있도록 한다.
청소부(160)는, 바닥의 먼지를 흡입하여 저장할 수 있다. 청소부(160)는 청소 영역의 바닥의 먼지를 비산시키는 드럼 브러시(163), 드럼 브러시(163)를 회전시키는 브러시 구동 모터(161), 비산된 먼지를 흡입하는 먼지 흡입 모듈(165) 및 흡입된 먼지를 저장하는 먼지 저장함(167)을 포함한다.
드럼 브러시(163)는 청소 어셈블리(102)의 저면에 형성된 먼지 흡입구(103)에 마련되며, 청소 어셈블리(102)의 전진 방향과 수직한 방향으로 마련되는 회전축을 중심으로 회전하면서 청소 영역 바닥의 먼지를 먼지 흡입구(103)를 내부로 비산시킨다.
브러시 구동 모터(161)는 제2 제어부(110)의 제어 신호에 따라 드럼 브러시(163)를 회전시킨다.
먼지 흡입 모듈(165)은 드럼 브러시(163)에 의하여 비산된 먼지를 먼지 저장함(167)으로 흡입하며, 먼지를 먼지 저장함(167)으로 흡입하기 위한 흡입력을 발생시키는 먼지 흡입 팬과 먼지 흡입 팬을 회전시키는 먼지 흡입 모터를 포함할 수 있다.
먼지 저장함(167)은 먼지 흡입 모듈(165)에 의하여 흡입된 먼지를 저장한다.
적외선 수신부(121 내지 126)는, 원격 제어 장치(200)에서 발신된 적외선을 수신할 수 있다.
적외선 수신부(121 내지 126)는, 복수 개가 마련될 수 있으며, 예를 들어, 도 38 및 도 39에 도시된 바와 같이 하나의 로봇 청소기(100a)에 여섯 개가 마련될 수 있다. 이하 설명의 편의를 위하여 적외선 수신부(121 내지 126)가 여섯 개인 실시예에 대해 설명하도록 하나, 적외선 수신부(121 내지 126)의 개수는 이에 한정되지 않는다. 적외선 수신부(121 내지 126)는 설계자의 선택이나 필요에 따라 여섯 개보다 더 적을 수도 있고, 또한 더 많은 수도 있다.
각각의 적외선 수신부(121 내지 126)는, 본체부(101)의 전방의 우측, 우측, 후방의 우측, 후방의 좌측, 좌측 및 전방의 좌측에 설치되어, 사방에서 전달되는 적외선 신호를 수신할 수 있다. 물론 적외선 수신부(121 내지 126)의 위치는 이에 한정되는 것은 아니며, 설계자의 선택이나 필요에 따라 다양한 위치에 각각의 적외선 수신부(121 내지 126)가 설치될 수 있다.
이하 각각의 적외선 수신부(121 내지 126)를, 상술한 순서대로 제1 적외선 수신부(121), 제2 적외선 수신부(122), 제3 적외선 수신부(123), 제4 적외선 수신부(124), 제5 적외선 수신부(125) 및 제6 적외선 수신부(126)라 칭한다. 제1 적외선 수신부(121)는 전방 및 전방의 우측에서 전달되는 적외선 신호를 수신할 수 있다. 제2 적외선 수신부(122)는 우측에서 전달되는 적외선 신호를 수신할 수 있다. 제3 적외선 수신부(123)는 후방의 우측에서 전달되는 적외선 신호를 수신할 수 있다. 제4 적외선 수신부(124) 는 후방의 좌측에서 전달되는 적외선 신호를 수신할 수 있다. 제5 적외선 수신부(125)는 좌측에서 전달되는 적외선 신호를 수신할 수 있다. 제6 적외선 수신부(126)는 전방의 좌측에서 전달되는 적외선 신호를 수신할 수 있다.
적외선 수신부(121 내지 126)는 적외선을 감지할 수 있는 범위(이하 적외선 감지 범위)가 존재하며, 또한 로봇 청소기(100a) 내부에 설치된 구조나 주변의 차폐 수단, 일례로 벽 등의 존재에 의해 특정한 방향에서 전달되는 적외선만을 수신할 수도 있다.
적외선 복조부(119)는 적외선 수신부(121 내지 126)가 수신한 적외선을 복조한다. 적외선 복조부(119)는 원격 제어 장치(200)의 적외선 변조부(211 내지 218)에서 변조된 적외선을, 변조된 방식에 대응하는 방식으로 복조하고 복조 결과 획득된 전기적 신호를 제2 제어부(110)에 전달한다.
제2 제어부(110)는 로봇 청소기(100a)의 전반적인 동작을 제어할 수 있으며, 일 실시예에 의하면 수신한 적외선에 따라서 로봇 청소기(100a)의 이동이나 회전을 제어할 수 있다.
제2 제어부(110)는, 제2 저장부(170)에 미리 저장된 설정, 원격 제어 장치(200)를 통하여 사용자로부터 입력되는 제어 명령, 원격 제어 장치(200)에서 조사된 적외선에 의해 형성된 적어도 하나의 단위 구역(z1 내지 z33), 장애물 감지부(130)에서 출력되는 신호 및 단차 감지부(140)에서 출력되는 신호 중 적어도 하나를 기초로 주행부(150) 및 청소부(160)의 동작을 제어할 수 있다.
예를 들어, 제2 제어부(110)는, 장애물 감지부(130) 및 단차 감지부(140)에서 출력되는 신호를 기초로 로봇 청소기(100a)가 장애물 및 단차를 회피하면서 이동하도록 주행부(250)를 제어하거나, 미리 정의된 설정에 따라서 소정의 패턴으로 청소면을 주행하도록 주행부(250)를 제어할 수 있다.
이와 같은 제2 제어부(110)는, 프로세서를 포함할 수 있으며, 하나 또는 둘 이상의 반도체 칩 및 관련 부품에 의해 구현될 수 있다.
이하 이동체(100)가 제어 명령, 원격 제어 장치(200)에서 조사된 적외선에 의해 형성된 적어도 하나의 단위 구역(z1 내지 z33)을 기초로 이동하는 과정에 대해 설명한다.
도 40은 이동체가 제1 조사 영역 내지 제4 조사 영역의 외부에 위치한 경우를 설명하기 위한 도면이고, 도 41은 이동체가 제1 조사 영역 내지 제4 조사 영역 중 적어도 두 개의 내부에 위치한 경우를 설명하기 위한 도면이다. 도 40 및 도 41에는 원격 제어 장치(100)가 네 개의 서로 상이한 적외선(IR1 내지 IR4)을 조사하는 실시예에 따라 생성된 적외선 조사 영역이 도시되어 있다.
사용자(u)는 원격 제어 장치(100)를 구동시켜 적외선(IR1 내지 IR4)이 조사되도록 한 후, 원격 제어 장치(100)가 바닥면(G)의 특정 위치를 향하도록 할 수 있다. 그러면 도 40에 도시된 바와 같이 이동체(100)는 적외선 조사 영역(10)의 외부에 위치하거나, 또는 도 41에 도시된 바와 같이 적외선 조사 영역(10)의 내부에 위치할 수 있다. 물론 도면 상 도시되지는 않았으나, 이동체(100)의 일부는 적외선 조사 영역(10)의 내부에 위치하고, 다른 일부는 적외선 조사 영역(10)의 외부에 위치하는 것도 가능하다.
도 41에 도시된 바와 같이 이동체(100)의 외부에 적외선 조사 영역(10)이 존재하는 경우, 복수의 적외선 수신부(121 내지 126) 중 적외선 조사 영역(10) 방향에 위치한 제1 적외선 수신부(121), 제2 적외선 수신부(122) 및 제6 적외선 수신부(126)은 적외선 조사 영역(10)에 조사된 적외선 신호를 수신할 수 있다. 제1 적외선 수신부(121), 제2 적외선 수신부(122) 및 제6 적외선 수신부(126)는, 적외선 조사 영역(10)과 이동체(100) 사이의 거리에 따라서 조사된 모든 적외선 신호를 수신할 수도 있다. 반면에 제3 적외선 수신부 내지 제5 적외선 수신부(123 내지 125)는 적외선 조사 영역(10)이 적외선 감지 범위를 벗어나기 때문에 적외선 조사 영역(10)에 조사된 적외선을 감지할 수 없다.
도 42에 도시된 바와 같이 이동체(100)가 적외선 조사 영역(10) 내에 위치한 경우, 복수의 적외선 수신부(121 내지 126) 각각은 모두 적외선 신호를 수신할 수 있다. 이 경우 복수의 적외선 수신부(121 내지 126) 각각은, 서로 상이하게 적외선 신호를 수신할 수 있다. 구체적으로 각각의 적외선 수신부(121 내지 126)는 각각의 적외선 수신부(121 내지 126)가 위치한 단위 구역(z1 내지 z4)에 조사된 적외선 신호만을 수신하거나 또는 상대적으로 더 강하게 또는 더 많이 수신할 수 있다.
구체적으로 도 42에 도시된 일례에 따르면, 제1 적외선 수신부(121), 제2 적외선 수신부(122) 및 제6 적외선 수신부(126)는 제2 단위 구역(z2)의 적외선 신호를 주로 수신하고, 제3 적외선 수신부(123) 및 제5 적외선 수신부(125)는 제3 단위 구역(z3)의 적외선 신호를 주로 수신하며, 제4 적외선 수신부(124)는 제4 단위 구역(z4)의 적외선 신호를 주로 수신할 수 있다.
이와 같이 수신된 적외선 신호는 제2 제어부(110)로 전달된다.
도 42는 수신된 적외선 신호가 제2 제어부로 전달되는 과정을 설명하기 위한 도면이다. 도 43 내지 도 46은 이동체의 적외선 수신부에 의해 수신된 식별 신호를 기초로 제2 제어부가 방향을 결정하는 과정의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
상술한 바와 같이 제1 적외선 수신부(121), 제2 적외선 수신부(122), 제3 적외선 수신부(123), 제4 적외선 수신부(124), 제5 적외선 수신부(125) 및 제6 적외선 수신부(126)는, 수신한 적외선 신호에 따라 상응하는 전기적 신호를 출력하고, 출력된 전기적 신호는 도선 또는 회로를 통하여 제2 제어부(110)로 전달될 수 있다.
제2 제어부(110)는, 전달된 전기적 신호를 기초로 이동체(100)의 이동과 관련된 결정을 수행한다. 이 경우 제2 제어부(110)는, 단위 구역(z1 내지 z4)를 식별하고 식별된 단위 구역(z1 내지 z4)에 따라 이동체(100)의 이동과 관련된 결정을 수행할 수 있다.
일 실시예에 의하면 제2 제어부(110)는 수신한 적외선 신호에 포함된 식별 신호(SG1 내지 SG 4)를 이용하여 단위 구역(z1 내지 z4)을 식별할 수 있다.
예를 들어 제1 적외선 수신부(121), 제2 적외선 수신부(122) 및 제6 적외선 수신부(126)로부터는 펄스 신호(p2 내지 p4)가 세 개인 적외선 신호에 상응하는 전기적 신호가 전달되고, 제3 적외선 수신부(123) 및 제5 적외선 수신부(125)로부터는 펄스 신호(p3, p4)가 두 개인 적외선 신호에 상응하는 전기적 신호가 전달되고, 제4 적외선 수신부(124)로부터는 펄스 신호(4)가 한 개인 적외선 신호에 상응하는 전기적 신호가 전달될 수 있다.
이 경우, 제2 제어부(110)는, 도 15 내지 도 19를 이용하여 설명한 바와 같이, 전달된 전기적 신호를 이용하여 펄스 신호(p1 내지 p4)의 종류 및 개수를 결정하고, 펄스 신호(p1 내지 p4)의 종류 및 개수를 기초로 적외선(IR1 내지 IR4)의 중첩 여부 및 어떠한 적외선(IR1 내지 IR4)이 중첩되었는지 여부를 결정할 수 있다.
구체적으로 제2 제어부(110)는, 전달된 전기적 신호를 이용하여 수신한 적외선 신호(IRS11 내지 IRS14)로부터 펄스 신호(p1 내지 p4)의 종류 및 시간적 위치를 파악한다. 예를 들어 제2 제어부(110)는, 리드 신호가 검출되고 약간의 시간이 경과한 후에 제2 펄스 신호(p2), 제3 펄스 신호(p3) 및 제4 펄스 신호(p4)가 순차적으로 검출되고 이어서 엔드 신호가 검출되면, 제2 식별 신호 내지 제4 식별 신호(SG2 내지 SG4)가 혼합된 것으로 판단하고, 판단 결과에 따라 제2 적외선 내지 제4 적외선(IR2 내지 IR4)이 서로 중첩되어 수신된 것으로 판단할 수 있다.
제2 제어부(110)는, 수신된 제2 적외선 내지 제4 적외선(IR2 내지 IR4)를 이용하여 단위 구역(z2)의 위치를 결정할 수도 있다. 구체적으로 제2 제어부(110)는, 제2 적외선 내지 제4 적외선(IR2 내지 IR4)이 서로 중첩되어 수신되었으므로, 전달된 전달된 전기적 신호를 출력한 제1 적외선 수신부(121), 제2 적외선 수신부(122) 및 제6 적외선 수신부(126) 방향에 제2 단위 구역(z2)이 존재하는 것으로 판단할 수 있다. 이에 따라 단위 구역(z2)이 어느 방향에 배치되어 있는지 알 수 있다. 실시예에 따라서 제2 제어부(110)는 수신한 적외선 신호(IRS11 내지 IRS14)의 세기 등을 이용하여 단위 구역(z2)과 이동체(100) 사이의 거리도 결정할 수 있다.
일 실시예에 의하면 제2 제어부(110)는, 제2 저장부(108) 등에 저장된 데이터베이스를 열람하거나, 또는 미리 프로그래밍된 바에 따라서 단위 구역(z1 내지 z4)의 종류를 식별할 수 있다.
동일한 방법으로 제2 제어부(110)는, 제3 적외선 수신부(123) 및 제5 적외선 수신부(125) 방향에 제3 단위 구역(z3)이 존재하고, 제4 적외선 수신부(124) 방향에 제4 단위 구역(z4)이 존재한다고 판단할 수 있다.
각각의 적외선 수신부(121 내지 126) 방향에 존재하는 단위 구역(z1 내지 z4)이 판단되면, 제2 제어부(110)는 제2 저장부(108) 등에 저장된 데이터베이스를 열람하거나, 또는 미리 프로그래밍된 바에 따라서 이동 방향을 결정할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 제2 제어부(110)는, 미리 정의된 설정에 따라서 복수의 단위 구역(z1 내지 z4)를 순차적으로 이동하도록 제어할 수 있다.
예를 들어, 제2 제어부(110)는 이동체(100)가 제1 단위 구역(z1), 제2 단위 구역(z2), 제3 단위 구역(z3) 및 제4 단위 구역(z4)의 순으로 이동하도록 이동체(100)의 주행부(150)를 제어할 수 있다. 또한 제2 제어부(110)는 이동체가 제4 단위 구역(z4), 제3 단위 구역(z3), 제2 단위 구역(z2) 및 제1 단위 구역(z1)의 순으로 이동하도록 제어할 수도 있다.
뿐만 아니라 제2 제어부(110)는 별도의 데이터베이스에 저장된 미리 정의된 순서나 패턴을 호출하고, 호출된 패턴에 따라서 식별된 단위 구역(z1 내지 z4)을 이동할 수도 있다.
일 실시예에 의하면, 제2 제어부(110)는, 도 43에 도시된 바와 같이 더 많은 적외선(IR1 내지 IR4)이 중첩된 방향으로 이동체(100)가 이동하도록 결정하고, 결정된 바에 따라 이동체(100)의 이동 방향을 결정할 수 있다. 이 경우 제2 제어부(110)는, 더 많이 중첩된 적외선 신호(IRS12)가 수신된 적외선 수신부(121, 122, 126)가 배치된 방향을 이동체(100)의 이동 방향으로 결정할 수 있다. 결정된 이동체(100)의 이동 방향에 따라 제2 제어부(110)는, 주행부(150)를 제어하여 이동체(100)를 이동시킨다. 도 43에 도시된 바와 같이 이동체(100)가 정지해 있는 경우라면, 좌측 주행 바퀴(153a)를 우측 주행 바퀴(153b)보다 더 빠르게 회전시켜 이동체(100)의 방향을 변경하고, 좌측 주행 바퀴(153a)와 우측 주행 바퀴(153b)를 동일한 각속도로 회전시켜 이동체(100)를 우측 상 방향으로 이동하게 할 수 있다.
다른 일 실시예에 의하면, 제2 제어부(110)는, 도 44에 도시된 바와 같이 더 적은 적외선, 일례로 제4 적외선(IR4)만이 조사된 방향으로 이동체(100)가 이동하도록 결정하고, 결정된 바에 따라 이동체(100)의 이동 방향, 일례로 제4 적외선 신호(IRS14)가 수신된 방향으로 이동체(100)가 이동하도록 주행부(150)를 제어할 수 있다. 도 44에 도시된 바와 같이 이동체(100)가 정지해 있는 경우라면, 우측 주행 바퀴(153a)를 좌측 주행 바퀴(153b)보다 더 빠르게 회전시켜 이동체(100)의 방향을 좌측 하 방향으로 변경하고, 좌측 주행 바퀴(153a)와 우측 주행 바퀴(153b)를 동일한 각속도로 회전시켜 이동체(100)를 좌측 하 방향으로 이동하게 할 수 있다.
도 42에 도시된 바와 같이 일부 적외선 수신부(121, 122, 126)에서는 동일한 적외선 신호에 대응하는 전기적 신호가 전달되고, 다른 적외선 수신부(123 내지 125)에서는 다른 적외선 신호와는 상이한 적외선 신호에 대응하는 전기적 신호가 전달될 수 있다. 이 경우 제2 제어부(110)는 무게 중심이나 벡터합을 연산하여 이동체의 이동 방향을 결정할 수 있다.
도 45는 이동체의 적외선 수신부에 의해 수신된 식별 신호를 기초로 제2 제어부가 방향을 결정하는 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 45에 도시된 바에 따르면, 제2 제어부(110)는, 기준점(ov)을 중심으로, 각각 제1 적외선 수신부 내지 제6 적외선 수신부(121 내지 126) 방향을 향하는 제1 벡터 내지 제6 벡터(v1 내지 v6)를 정의하고, 중첩된 적외선의 개수를 대응되는 제1 벡터 내지 제6 벡터(v1 내지 v6)의 크기로 결정한 후, 크기가 결정된 제1 벡터 내지 제6 벡터(v1 내지 v6)의 벡터합을 연산하여 이동체(100)의 이동 방향을 결정할 수 있다.
구체적으로 제2 제어부(110)는 제1 적외선 수신부(121)에서 수신한 적외선 신호에서 도출된 중첩된 적외선의 개수를 제1 적외선 수신부(121)에 대응하는 제1 벡터(v1)의 크기로 결정하고, 다른 벡터(v2 내지 v6) 역시 동일하게 크기를 결정한 후, 이들 벡터(v1 내지 v6)의 벡터합을 연산하여 결과 벡터(vd)를 획득할 수 있으며, 결과 벡터(vd)에 따라 이동체(100)의 이동 방향을 결정할 수 있다. 이 경우 제2 제어부(110)는 결과 벡터(vd)의 방향을 이동체(100)의 이동 방향으로 결정할 수도 있고, 결과 벡터(vd)가 향하는 방향의 반대 방향을 이동체(100)의 이동 방향으로 결정할 수도 있다. 또한 제2 제어부(110)는 결과 벡터(vd)가 향하는 방향과 수직하는 방향을 이동체(100)의 이동 방향으로 결정하는 것도 가능할 것이다.
실시예에 따라서 제2 제어부(110)는 각각의 벡터(v1 내지 v6)에 소정의 가중치를 더 부가하여 벡터합을 연산할 수도 있다. 예를 들어, 제2 제어부(110)는 중첩된 적외선의 개수가 많으면 많을수록 더 큰 가중치를 각각의 벡터(v1 내지 v6)에 부여하도록 할 수도 있다.
도 46은 이동체의 적외선 수신부에 의해 수신된 식별 신호를 기초로 제2 제어부가 방향을 결정하는 방법의 다른 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 46에 도시된 바에 따르면, 제2 제어부(110)는, 각각의 제1 적외선 수신부 내지 제6 적외선 수신부(121 내지 126)가 위치한 제1 지점 내지 제6 지점(x1 내지 x6)을 정의하고, 중첩된 적외선의 개수를 대응되는 지점(x1 내지 x6)에서의 무게로 결정한 후, 이를 기초로 무게 중심을 연산하여 이동체(100)의 이동 방향을 결정할 수 있다.
구체적으로 제2 제어부(110)는 제1 적외선 수신부(121)에서 수신한 적외선 신호에서 도출된 중첩된 적외선의 개수를, 제1 적외선 수신부(121)에 대응하는 제1 지점(x1)의 무게로 결정하고, 동일한 방법으로 다른 제2 지점 내지 제6 지점(x2 내지 x6)의 무게를 결정한 후, 결정된 무게를 이용하여 무게 중심의 위치를 연산할 수 있다. 이어서 제2 제어부(110)는 무게 중심의 위치에 따라 이동체(100)의 이동 방향을 결정할 수 있으며, 구체적으로 제2 제어부(110)는 무게 중심의 위치가 어느 방향으로 치우쳐 있는지 판단하고, 무게 중심이 치우친 방향을 이동체(100)의 이동 방향으로 결정할 수 있다. 물론 제2 제어부(110)는 무게 중심이 치우친 방향의 반대 방향을 이동체(100)의 이동 방향으로 결정할 수도 있다.
실시예에 따라서 제2 제어부(110)는 각각의 지점(x1 내지 x6)의 무게에 가중치를 더 부가하여 무게 중심을 연산하는 것도 가능하다. 예를 들어, 제2 제어부(110)는 중첩된 적외선의 개수가 많으면 많을수록 더 큰 가중치를 각 지점(x1 내지 x6)의 무게에 부여함으로써 무게 중심의 위치가 더욱 명확하게 연산되도록 할 수도 있다.
이하 원격 제어 장치의 제1 실시예에 의해 적외선이 조사된 경우 이동체가 이동하는 경로의 다양한 실시예에 대해 설명한다.
도 47은 원격 제어 장치의 제1 실시예에 의해 적외선이 조사된 경우 이동체가 이동하는 경로의 제1 예를 도시한 도면이고, 도 48a 및 도 48b는 원격 제어 장치의 제1 실시예에 의해 적외선이 조사된 경우 이동체가 이동하는 경로의 제2 예를 도시한 도면이다. 도 49a 내지 49f는 원격 제어 장치의 제1 실시예에 의해 적외선이 조사된 경우 이동체가 이동하는 경로의 제3 예를 도시한 도면이, 도 50은 원격 제어 장치의 제1 실시예에 의해 적외선이 조사된 경우 이동체가 이동하는 경로의 제4 예를 도시한 도면이다. 도 51은 원격 제어 장치의 제1 실시예에 의해 적외선이 조사된 경우 이동체가 이동하는 경로의 제5 예를 도시한 도면이다.
도 47 내지 도 51에 도시된 바에 따르면, 이동체(100)는 다양한 방법으로 단위 구역(z1, z2) 사이를 이동할 수 있다.
도 47에 도시된 바와 같이 이동체(100)는 제2 단위 구역(z2)에서 제1 단위 구역(z1)으로 직진하여 이동(m1)할 수 있다. 이 경우 제1 단위 구역(z1)은 제2 단위 구역(z2)보다 상대적으로 더 많은 적외선이 중첩된 구역일 수 있고, 반대로 상대적으로 더 적은 적외선이 중첩된 구역일 수도 있다.
도 48a 및 도 48b에 도시된 바와 같이 이동체(100)는 먼저 소정의 방향으로 회전(r1)한 후, 제1 단위 구역(z1)에서 제2 단위 구역(z2) 방향으로 이동(m2)할 수도 있다. 이는 이동체(100)의 정면 방향이 결정된 이동 방향과 일치하지 않는 경우에 수행될 수 있다. 상술한 바와 동일하게 제1 단위 구역(z1)은 제2 단위 구역(z2)보다 상대적으로 더 많은 적외선이 중첩된 구역일 수 있고, 반대로 상대적으로 더 적은 적외선이 중첩된 구역일 수도 있다.
도 49a 내지 도 49f에 도시된 바와 같이 이동체(100)는 제1 단위 구역(z1)과 제2 단위 구역(z2) 사이를 왕복 이동할 수도 있다. 구체적으로 이동체(100)는 먼저 제1 단위 구역(z1)으로 이동(m3)하고, 일정 거리를 또는 일정 시간 동안 이동하다가 정지(q1)하고, 정지된 위치에서 반대 방향으로 회전(r2)한 후, 제2 단위 구역(z2) 방향으로 이동(m4)할 수 있다. 이동체(100)는, 제2 단위 구역(z2)으로 일정 거리를 또는 일정 시간 동안 이동하다 정지한 후 반대 방향으로 회전(r3)하고, 다시 제1 단위 구역(z1) 방향으로 이동(m5)할 수 있다. 이와 같은 과정을 반복함으로써 이동체(100)는 제1 단위 구역(z1)과 제2 단위 구역(z2) 사이를 적어도 일 회 이상 왕복 이동할 수 있게 된다. 상술한 바와 동일하게 제1 단위 구역(z1)은 제2 단위 구역(z2)보다 상대적으로 더 많은 적외선이 중첩된 구역일 수 있고, 반대로 상대적으로 더 적은 적외선이 중첩된 구역일 수도 있다.
도 50에 도시된 바와 같이 이동체(100)는 제2 단위 구역(z2)에서 제1 단위 구역(z1)으로 곡선 경로(k1, k2)를 따라 이동할 수 있다. 이 경우 제1 단위 구역(z1)은 제2 단위 구역(z2)보다 상대적으로 더 많은 적외선이 중첩된 구역일 수 있고, 반대로 상대적으로 더 적은 적외선이 중첩된 구역일 수도 있다.
도 51에 도시된 바와 같이 이동체(100)는 나선형 경로(w1)를 따라 제4 단위 구역(z4), 제3 단위 구역(z3), 제2 단위 구역(z2) 및 제1 단위 구역(z1)을 순차적으로 이동할 수도 있다. 실시예에 따라서 이동체(100)는 도 51에 도시된 이동 방향과 반대 방향으로 이동할 수도 있다. 이 경우 이동체(100)는 나선형 경로(w1)를 따라 제1 단위 구역(z1), 제2 단위 구역(z2), 제3 단위 구역(z3) 및 제4 단위 구역(z4)을 순차적으로 이동할 수 있다. 여기서 제k 단위 구역(zk)은 제(k+1) 단위 구역(zk+1)보다 상대적으로 더 많은 적외선이 중첩된 구역일 수 있고(여기서 k는 1과 같거나 1보다 크고, 3과 같거나 3보다 작은 자연수이다), 반대로 상대적으로 더 적은 적외선이 중첩된 구역일 수도 있다.
이하 원격 제어 장치의 제2 실시예에 의해 적외선이 조사된 경우 이동체가 이동하는 여러 실시예에 대해 설명한다.
원격 제어 장치의 제2 실시예에 의해 적외선이 조사된 경우, 제2 제어부(110)는 다음에 기재된 것과 같이 미리 정의된 이동 패턴에 따라서 이동체(100)의 이동 여부 및 이동 방향을 결정할 수 있다. 미리 정의된 이동 패턴은 데이터베이스 등에 저장된 것일 수 있다.
미리 정의된 이동 패턴에 의하면, 제2 제어부(110)는 적외선의 수신 방향에 따라 이동체(100)를 전진시키거나, 회전시킬 수 있다. 구체적으로 제2 제어부(110)는, 각각의 적외선 수신부(121 내지 126)을 통해 적외선이 수신되면 이를 기초로 적외선이 주로 어느 방향에서 수신되는지 결정할 수 있다.
적외선의 수신 방향을 결정하기 위하여 제2 제어부(110)는 무게 중심을 연산하거나, 또는 벡터합을 연산할 수도 있다. 또한 제2 제어부(110)는 각각의 적외선 수신부(121 내지 126)의 위치를 소정의 각도로 정의한 후, 적외선이 수신된 적외선 수신부(121 내지 126)의 각도를 평균하여 적외선의 수신 방향을 결정할 수도 있다.
수신 방향이 결정되면 제2 제어부(110)는 결정된 수신 방향에 따라서 이동체(100)를 전진시키거나, 상대적으로 적게 회전시키거나 또는 상대적으로 많이 회전시킬 수 있다. 예를 들어 적외선 수신 방향이 제1 적외선 수신부(121) 및 제6 적외선 수신부(126) 방향인 경우에는 이동체(100)를 전진시키고, 적외선 수신 방향이 제2 적외선 수신부(122) 방향인 경우에는 우측으로 상대적으로 적게 회전시키고, 적외선 수신 방향이 제3 적외선 수신부(123) 방향인 경우에는 우측으로 상대적으로 많이 회전시키고, 적외선 수신 방향이 제4 적외선 수신부(124) 방향인 경우에는 상대적으로 좌측으로 많이 회전시키고, 적외선 수신 방향이 제5 적외선 수신부(125) 방향인 경우에는 좌측으로 적게 회전시킬 수 있다.
만약 적어도 하나의 적외선 수신부(121 내지 126)가 한 종류의 적외선, 일례로 제1 적외선(IR1)에 따른 적외선 신호만 인식하는 경우라면, 제2 제어부(110)는 상술한 이동 패턴과 동일하게 이동체(100)를 이동시킨다. 만약 모든 적외선 수신부(121 내지 126)가 한 종류의 적외선 신호, 일례로 제1 적외선 신호(IRS1)에 따른 적외선 신호만 인식하는 경우라면 제2 제어부(110)는 이동체(100)가 직진하도록 제어한다.
두 개 또는 세 개의 적외선이 중첩된 적외선 신호가 수신된 경우라면, 제2 제어부(110)는 별도로 지정된 패턴에 따라 이동체(100)를 이동시키되, 만약 오직 하나의 적외선에 의해 발생된 적외선 신호를 모든 적외선 수신부(121 내지 126)가 수신하는 경우라면, 오직 하나의 적외선에 의해 발생된 적외선 신호는 무시하고 폐기한다.
모든 적외선 수신부(121 내지 126)가 세 개의 적외선이 중첩된 적외선 신호를 수신하는 경우라면, 제2 제어부(110)는 이동체(100)를 정지시킨다.
만약 세 개의 신호가 겹치는 제7 단위 구역(z7)의 크기가 이동체(100)보다 작다면 제2 제어부(110)는 이동체(100)를 정지시킨다.
이와 같은 이동 패턴에 따라 제2 제어부(110)는 도 52a 내지 도 56에 도시된 바와 같이 이동체(100)의 이동을 제어하게 된다. 도 52b, 도 53b, 도 54b, 및 도 55b의 표에서 좌측의 숫자는, 도 52a, 도 53a, 도 54a, 및 도 55a에서의 이동체(100)의 위치를 나타낸다. 숫자 우측의 상단의 감지 여부의 O는 적외선 수신부가 적외선을 감지함을, X는 적외선 수신부가 적외선을 감지하지 않음을 의미한다. 수신부에 기재된 숫자는 적외선을 감지한 적외선 수신부를 나타내는 것으로 1은 제1 적외선 수신부(121)를, 2는 제2 적외선 수신부(122)를, 3은 제3 적외선 수신부(123)를, 4는 제4 적외선 수신부(124)를, 5는 제5 적외선 수신부(125)를 의미한다. 숫자 우측 하단은 이동체(100)의 동작을 의미한다.
도 52a 및 도 52b는 원격 제어 장치의 제2 실시예에 의해 적외선이 조사된 경우 이동체가 이동하는 제1 예를 설명하는 도면이다.
상술한 이동 패턴에 따르면, 만약 이동체(100)가 제1 적외선 조사 영역 내지 제3 적외선 조사 영역(11 내지 13)의 외부의 (1) 지점에 위치하는 경우, 제1 적외선 수신부(121)만이 제1 적외선 조사 영역(11)에서의 적외선 신호를 감지하고, 이동체(110)는 우측으로 상대적으로 적게 회전하게 된다.
이어서 이동체(110)가 (2) 지점에 위치하는 경우 모든 적외선 수신부(121 내지 126)가 제1 적외선 조사 영역(11)에서의 적외선 신호를 감지하게 되고, 이동체(110)는 직진한다.
이동체(110)가 (3)의 지점에 위치하는 경우, 모든 적외선 수신부(121 내지 126)가 제1 적외선 조사 영역(11)에서의 적외선 신호를 감지하고 아울러 제5 적외선 수신부(125)는 제2 적외선 조사 영역(12)에서의 적외선 신호를 감지하게 된다. 이 경우 이동체(110)는 우측으로 회전한다.
이동체(110)가 (4)의 지점에 위치하는 경우 모든 적외선 수신부(121 내지 126)가 제1 적외선 조사 영역(11)에서의 적외선 신호 및 제2 적외선 조사 영역(12)에서의 적외선 신호를 감지하고, 아울러 제5 적외선 수신부(125)는 제3 적외선 조사 영역(13)에서의 적외선 신호를 감지하게 된다. 이 경우 이동체(110)는 우측으로 회전한다.
이동체(110)가 (5)의 지점에 위치하는 경우 모든 적외선 수신부(121 내지 126)가 모든 적외선 조사 영역(11 내지 13)에서의 적외선 신호를 감지하고 이동체(110)는 이동을 중단하고 정지하게 된다.
도 53a 및 도 53b는 원격 제어 장치의 제2 실시예에 의해 적외선이 조사된 경우 이동체가 이동하는 제2 예를 설명하는 도면이다.
상술한 이동 패턴에 따르면, 만약 이동체(100)가 제1 적외선 조사 영역 내지 제3 적외선 조사 영역(11 내지 13)의 외부의 (1) 지점에 위치하는 경우, 제1 적외선 수신부(121)는 제1 적외선 조사 영역(11)에서의 적외선 신호를 감지하고, 제5 적외선 수신부(125) 또는 제6 적외선 수신부(126)는 제3 적외선 조사 영역(13)의 적외선 신호를 감지한다. 이 경우 이동체(110)는 직진한다.
이어서 이동체(110)가 (2) 지점에 위치하는 경우 모든 적외선 수신부(121 내지 126)가 제1 적외선 조사 영역(11)의 적외선 신호 및 제3 적외선 조사 영역(13)의 적외선 신호를 감지하게 되고, 이동체(110)는 직진 동작을 유지한다.
이동체(110)가 (3)의 지점에 위치하는 경우, 모든 적외선 수신부(121 내지 126)가 모든 적외선 조사 영역(11 내지 13)에서의 적외선 신호를 감지하고 이동체(110)는 이동을 중단하고 정지하게 된다.
도 54a 및 도 54b는 원격 제어 장치의 제2 실시예에 의해 적외선이 조사된 경우 이동체가 이동하는 제3 예를 설명하는 도면이다.
상술한 이동 패턴에 따르면, 도 54a에 도시된 바와 같이 만약 이동체(100)가 제1 적외선 조사 영역 내지 제3 적외선 조사 영역(11 내지 13)의 외부의 (1) 지점에 위치하되, 이동체(100)의 전면 방향이 제1 적외선 조사 영역 내지 제3 적외선 조사 영역(11 내지 13)이 위치한 방향의 반대 방향을 향하고 있는 경우라면, 제4 적외선 수신부(124)만이 제2 적외선 조사 영역(12)에서의 적외선 신호를 감지하고, 이동체(110)는 제자리에서 회전하여 반대 방향을 향하게 된다.
이어서 이동체(110)가 (2) 지점에 위치하는 경우 모든 적외선 수신부(121 내지 126)가 제2 적외선 조사 영역(12)에서의 적외선 신호를 감지하게 되고, 이동체(110)는 직진한다.
이동체(110)가 (3)의 지점에 위치하는 경우, 모든 적외선 수신부(121 내지 126)는 제2 적외선 조사 영역(12)의 적외선 신호를 감지하고, 제1 적외선 수신부(121)는 제1 적외선 조사 영역(11)에서의 적외선 신호를 더 감지하고, 제6 적외선 수신부(126)는 제3 적외선 조사 영역(13)에서의 적외선 신호를 더 감지하게 된다. 이 경우 이동체(110)는 우측으로 회전하게 된다.
이동체(110)가 (4)의 지점에 위치하는 경우 제2 적외선 수신부(122)는 제1 적외선 조사 영역(11)에서의 적외선 신호를 감지하고, 제4 적외선 수신부(124)는 제3 적외선 조사 영역(13)에서의 적외선 신호를 감지한다. 한편 제2 적외선 조사 영역(12)에서의 적외선 신호는 모든 적외선 수신부(121 내지 126)에 의해 감지된다. 이 경우 이동체(110)는 직진 이동을 수행한다.
이동체(110)가 (5)의 지점에 위치하는 경우 모든 적외선 수신부(121 내지 126)가 모든 적외선 조사 영역(11 내지 13)에서의 적외선 신호를 감지하고 이동체(110)는 이동을 중단하고 정지하게 된다.
도 55a 및 도 55b는 원격 제어 장치의 제2 실시예에 의해 적외선이 조사된 경우 이동체가 이동하는 제4 예를 설명하는 도면이다.
상술한 이동 패턴에 따르면, 도 55a에 도시된 바와 같이 만약 이동체(100)가 제2 적외선 조사 영역(11, 12)의 (1) 지점에 위치하고 이동체(100)가 제1 적외선 조사 영역(11)의 반대 방향을 향하고 있는 경우라면, 모든 적외선 수신부(121 내지 126)가 제2 적외선 조사 영역(12)에서의 적외선 신호를 감지하고, 이동체(110)는 직진하게 된다.
이어서 이동체(110)가 (2) 지점에 위치하여 제2 적외선 조사 영역(12)을 벗어남으로써 모든 적외선 조사 영역(11 내지 13)을 벗어나게 되는 경우에는, 제4 적외선 수신부(124)만이 제2 적외선 조사 영역(12)을 감지하게 되고, 이동체(110)는 제자리에서 회전하게 된다. 이 경우 이동체(110)는 좌측 방향으로 회전할 수 있다.
이동체(110)가 (3)의 지점에 위치하는 경우, 모든 적외선 수신부(121 내지 126)가 제2 적외선 조사 영역(12)을 감지하게 되고, 이동체(100)는 전진하게 된다.
이동체(110)가 (4)의 지점에 위치하는 경우 제5 적외선 수신부(125)는 제1 적외선 조사 영역(11)에서의 적외선 신호를 감지하고, 제1 적외선 수신부(121)는 제3 적외선 조사 영역(13)에서의 적외선 신호를 감지한다. 제2 적외선 조사 영역(12)에서의 적외선 신호는 모든 적외선 수신부(121 내지 126)에 의해 감지될 수 있다. 이 경우 이동체(110)는 직진으로 전진한다.
이동체(110)가 (5)의 지점에 위치하는 경우 제4 적외선 수신부(124)는 제1 적외선 조사 영역(11)에서의 적외선 신호를 감지하고, 제2 적외선 수신부(122)는 제3 적외선 조사 영역(13)에서의 적외선 신호를 감지한다. 제2 적외선 조사 영역(12)에서의 적외선 신호는 모든 적외선 수신부(121 내지 126)에 의해 감지될 수 있다. 이 경우 이동체(110)는 전진 이동을 유지한다.
이동체(110)가 (6)의 지점에 위치하는 경우 모든 적외선 수신부(121 내지 126)가 모든 적외선 조사 영역(11 내지 13)에서의 적외선 신호를 감지하고 이동체(110)는 이동을 중단하고 정지하게 된다.
도 56은 원격 제어 장치의 제2 실시예에 의해 적외선이 조사된 경우 이동체가 이동하는 제5 예를 설명하는 도면이다.
만약 사용자(u)가 원격 제어 장치(200)를 움직여 적외선 조사 영역(10)을 특정 방향(L1)으로 이동시킨다면, 이동체(100)는 적외선 조사 영역(10)의 이동에 대응하여 동일하거나 또는 유사한 방향(L2)으로 이동하게 된다. 다시 말해서 원격 제어 장치(200)에서 조사된 적외선을 추종하여 이동체(100)가 이동하게 된다.
도 57은 원격 제어 장치의 제2 실시예에 의해 적외선이 조사된 제1 조사 영역 내지 제3 조사 영역 사이의 거리가 상대적으로 더 짧은 경우를 도시한 도면이다.
도 57에 도시된 바와 같이 세 개의 적외선 조사부(231 내지 233)이 마련된 경우 적외선 조사 영역(40)은 세 개의 적외선 조사 영역(41 내지 43)으로 이루어질 수 있다. 이 경우, 세 개의 적외선 조사 영역(41 내지 43)은, 서로 도 23에 도시된 적외선 조사 영역(20)보다 더 근접하게 위치할 수 있다. 다시 말해서 세 개의 적외선 조사 영역(41 내지 43) 사이의 거리(d21, d22, d23)은, 도 23에 도시된 세 개의 적외선 조사 영역(21 내지 23) 사이의 거리(d11, d12, d13)보다 더 짧을 수 있다. 이 경우, 도 57에 도시된 바와 같이 각각의 적외선 조사 영역(41 내지 43)의 중심점(o21, o22, o23)은 세 개의 적외선 조사 영역(41 내지 43)이 중첩된 단위 구역(z47)에 존재할 수도 있다. 이 경우에도, 상술한 바와 동일하게 중첩된 적외선의 개수 및 종류에 따라서 복수의 단위 구역(z41 내지 z47)이 구분될 수 있다.
이동체(100)는, 세 개의 적외선 조사 영역(41 내지 43)이 서로 도 23에 도시된 적외선 조사 영역(20)보다 더 근접하게 위치하는 경우, 상술한 바와 상이한 이동 패턴을 기초로 이동할 수 있다.
구체적으로 제2 제어부(110)는, 세 개의 적외선 조사 영역(41 내지 43)이 서로 도 23에 도시된 적외선 조사 영역(20)보다 더 근접하게 위치하는 경우 각각의 적외선 수신부(121 내지 126)을 통해 적외선이 수신되면 이를 기초로 적외선이 주로 어느 방향에서 수신되는지 결정하고, 결정된 수신 방향에 따라서 이동체(100)를 전진시키거나, 상대적으로 적게 회전시키거나 또는 상대적으로 많이 회전시킬 수 있다.
만약 적어도 하나의 적외선 수신부(121 내지 126)가 한 종류의 적외선, 일례로 제1 적외선(IR1)에 따른 적외선 신호만 인식하는 경우라면, 제2 제어부(110)는 상술한 이동 패턴과 동일하게 이동체(100)를 이동시킬 수 있다. 만약 모든 적외선 수신부(121 내지 126)가 한 종류의 적외선 신호만 인식하는 경우라면 제2 제어부(110)는 이동체(100)가 직진하도록 제어한다.
두 개 또는 세 개의 적외선이 중첩된 적외선 신호가 수신된 경우라면, 제2 제어부(110)는 별도로 지정된 패턴에 따라 이동체(100)를 이동시키되, 만약 오직 하나의 적외선에 의해 발생된 적외선 신호를 모든 적외선 수신부(121 내지 126)가 수신하는 경우라면, 오직 하나의 적외선에 의해 발생된 적외선 신호는 무시하고 폐기한다.
모든 적외선 수신부(121 내지 126)가 세 개의 적외선이 중첩된 적외선 신호를 수신하는 경우라면, 제2 제어부(110)는 이동체(100)를 정지시킨다.
만약 적외선이 중첩되지 않는 단위 구역(z41, z42, z43)에서는 모든 적외선 수신부(121 내지 126)은 적외선 신호를 전 방향에서 수신하지 않을 수 있으며, 제2 제어부(110)는 이에 따라 일부 수신된 적외선 신호를 무시하도록 한다.
도 58a 및 도 58b은 적외선이 조사된 제1 조사 영역 내지 제3 조사 영역 사이의 거리가 상대적으로 더 짧은 경우 이동체가 이동하는 제1 예를 설명한 도면이다.
상술한 이동 패턴에 따르면, 도 58a에 도시된 바와 같이 만약 이동체(100)가 제1 적외선 조사 영역 내지 제3 적외선 조사 영역(11 내지 13)의 외부의 (1) 지점에 위치하는 경우라면, 제1 적외선 수신부(121)만이 제1 적외선 조사 영역(11)에서의 적외선 신호를 감지하고, 다른 적외선 수신부(122, 123)은 아무런 적외선 신호를 수신하지 않을 수 있다. 이 경우 이동체(110)는 우회전하며 전진한다.
이어서 이동체(110)가 (2) 지점에 위치하는 경우 모든 적외선 수신부(121 내지 126)가 제1 적외선 조사 영역(11)에서의 적외선 신호를 감지하나 제2 제어부(110)는 이를 무시하고 폐기할 수 있다. 따라서 모든 적외선 수신부(121 내지 126)가 수신하는 제1 적외선 조사 영역(11)에서의 적외선 신호는 이동체(100)의 이동 방향이나 회전 여부 등을 결정하는데 이용되지 않는다. 한편 제5 적외선 신호 수신부(125)는 제3 적외선 조사 영역(13)에서의 적외선 신호를 더 감지할 수 있다. 이 경우 이동체(110)는 좌측으로 회전하며 이동하게 된다.
이동체(110)가 (3)의 지점에 위치하는 경우, 모든 적외선 수신부(121 내지 126)는 제1 적외선 조사 영역(11)의 적외선 신호를 감지하나 제2 제어부(110)는 이를 무시하고 폐기할 수 있다. 제1 적외선 수신부(121)는 제2 적외선 조사 영역(12)에서의 적외선 신호를 더 감지하고, 제6 적외선 수신부(126)는 제3 적외선 조사 영역(13)에서의 적외선 신호를 더 감지하게 된다. 이 경우에도 이동체(110)는 우측으로 계속해서 회전하며 전진하게 된다.
이동체(110)가 (4)의 지점에 위치하는 경우, 마찬가지로 모든 적외선 수신부(121 내지 126)는 제1 적외선 조사 영역(11)에서의 적외선 신호 및 제3 적외선 조사 영역(13)에서의 적외선 신호를 감지 하나 제2 제어부(110)는 이를 무시하고 폐기할 수 있다. 한편 제1 적외선 수신부(121)는 제2 적외선 조사 영역(12)에서의 적외선 신호를 더 감지할 수 있다. 한편 제2 적외선 조사 영역(12)에서의 적외선 신호는 모든 적외선 수신부(121 내지 126)에 의해 감지된다. 이 경우, 이동체(110)는 우측으로 회전하면서 전진하는 동작을 유지한다.
이동체(110)가 (5)의 지점에 위치하는 경우, 모든 적외선 수신부(121 내지 126)가 모든 적외선 조사 영역(11 내지 13)에서의 적외선 신호를 감지하고 이동체(110)는 이동을 중단하고 정지하게 된다.
도 59a 및 도 59b는 적외선이 조사된 제1 조사 영역 내지 제3 조사 영역 사이의 거리가 상대적으로 더 짧은 경우 이동체가 이동하는 제2 예를 설명한 도면이다.
상술한 이동 패턴에 따르면, 도 59a에 도시된 바와 같이, 만약 이동체(100)가 제1 적외선 조사 영역 내지 제3 적외선 조사 영역(11 내지 13)의 외부의 (1) 지점에 위치하는 경우, 제1 적외선 수신부(121)는 제1 적외선 조사 영역(11)에서의 적외선 신호를 감지하고, 제5 적외선 수신부(125) 또는 제6 적외선 수신부(126)는 제3 적외선 조사 영역(13)의 적외선 신호를 감지한다. 이 경우 이동체(110)는 직진한다.
이어서 이동체(110)가 이동 결과 (2) 지점에 위치하면 모든 적외선 수신부(121 내지 126)가 제1 적외선 조사 영역(11)의 적외선 신호 및 제3 적외선 조사 영역(13)의 적외선 신호를 감지하게 되나, 제2 제어부(110)는 이를 무시할 수 있다. 한편 제6 적외선 신호 수신부(126)는 제2 적외선 조사 영역(12)에서의 적외선 신호를 더 수신하게 된다. 이 경우 이동체(110)는 계속해서 직진하게 된다.
이동체(110)가 (3)의 지점에 위치하는 경우, 모든 적외선 수신부(121 내지 126)가 모든 적외선 조사 영역(11 내지 13)에서의 적외선 신호를 감지하고 이동체(110)는 이동을 중단하고 정지하게 된다.
도 60a 및 도 60b는 적외선이 조사된 제1 조사 영역 내지 제3 조사 영역 사이의 거리가 상대적으로 더 짧은 경우 이동체가 이동하는 제3 예를 설명한 도면이다.
상술한 이동 패턴에 따르면, 도 60a에 도시된 바와 같이 만약 이동체(100)가 제1 적외선 조사 영역 내지 제3 적외선 조사 영역(11 내지 13)의 외부의 (1) 지점에 위치하되, 이동체(100)가 제1 적외선 조사 영역 내지 제3 적외선 조사 영역(11 내지 13)가 위치한 방향의 반대 방향을 향하고 있는 경우라면, 제4 적외선 수신부(124)만이 제2 적외선 조사 영역(12)에서의 적외선 신호를 감지하고, 이 경우 이동체(110)는 제자리에서 회전하여 반대 방향을 향하게 된다.
이어서 이동체(110)가 (2) 지점에 위치하는 경우 모든 적외선 수신부(121 내지 126)가 제2 적외선 조사 영역(12)에서의 적외선 신호를 감지하게 된다. 상술한 바와 동일하게 제2 제어부(110)는 모든 적외선 수신부(121 내지 126)가 감지한 제2 적외선 조사 영역(12)에서의 적외선 신호를 무시하고 이동체(100)의 제어에 이용하지 않는다. 제5 적외선 수신부(125)는 제1 적외선 조사 영역(11)에서의 적외선 신호를 더 감지하게 된다. 이 경우 이동체(110)는 직진 동작을 수행한다.
이동체(110)가 (3)의 지점에 위치하는 경우, 모든 적외선 수신부(121 내지 126)는 제2 적외선 조사 영역(12)의 적외선 신호를 감지하게 되나, 제2 제어부(110)는 이를 무시하고 이동체(100)의 제어에 이용하지 않을 수 있다. 제4 적외선 수신부(121)는 제1 적외선 조사 영역(11)에서의 적외선 신호를 더 감지하고, 제2 적외선 수신부(126)는 제3 적외선 조사 영역(13)에서의 적외선 신호를 더 감지하게 된다. 이 경우 이동체(110)는 직진 동작을 계속해서 유지한다.
이동체(110)가 (4)의 지점에 위치하는 경우 모든 적외선 수신부(121 내지 126)가 모든 적외선 조사 영역(11 내지 13)에서의 적외선 신호를 감지하고 이동체(110)는 이동을 중단하고 정지하게 된다.
이하 도 33 내지 도 34에 도시된 원격 제어 장치의 제3 실시예에 따라 이동체가 이동하는 일례에 대해 설명하도록 한다.
도 61a 및 도 61b는 원격 제어 장치의 제3 실시예에 의해 적외선이 조사된 경우 이동체가 이동하는 일례를 설명하기 위한 도면이다. 도 61b의 표에서 좌측의 숫자는, 도 61a에서의 이동체(100)의 위치를 나타낸다. 숫자 우측의 상단의 감지 여부의 O는 적외선 수신부가 적외선을 감지함을, X는 적외선 수신부가 적외선을 감지하지 않음을 의미한다. 수신부에 기재된 숫자는 적외선을 감지한 적외선 수신부를 나타낸다. 숫자 우측 하단은 이동체(100)의 동작을 의미한다.
도 61a에는 제1 적외선 조사 영역(31), 제2 적외선 조사 영역(32), 제1 적외선 조사 영역(31)과 제2 적외선 조사 영역(32)의 내부, 외부 또는 주변에 형성되는 가시 광선 조사 영역(39)이 도시되어 있다. 가시 광선 조사 영역(39)은 상술한 가시 광선 조명등(251e 내지 251g, 252e 내지 252g)에서 조사된 가시 광선이 입사되는 영역이다.
원격 제어 장치(200)의 제3 실시예에 의하면 두 개의 적외선 조사부(251, 252)에 의해 적외선이 조사되고 이에 따라 두 개의 적외선 조사 영역(31, 32)이 존재하기 때문에, 상술한 바와는 상이한 패턴으로 이동체(100)가 이동할 수 있다.
제2 제어부(110)는 적외선이 중첩된 단위 구역(z33)이 인식되는 경우, 두 개의 중첩된 적외선 중 어느 하나의 적외선에 의해 전달되는 신호만 인정하고 다른 하나의 적외선에 의해 전달되는 신호는 폐기할 수 있다. 이 경우 두 개의 적외선 조사부(251, 252)에 의해 각각 조사된 두 개의 적외선 중에서 어느 하나는 주 적외선으로 보고, 다른 하나는 보조 적외선으로 볼 수 있으며, 제2 제어부(110)는 주 적외선 및 보조 적외선이 중첩된 경우 보조 적외선에 의한 적외선 신호는 폐기하고 주 적외선에 의한 적외선 신호만을 이용하여 이동체(100)의 동작을 결정할 수 있다.
만약 적외선이 중첩되지 않은 단위 구역(z31, z32)이 인식되는 경우에는 제2 제어부(110)는 각각의 적외선의 수신 방향을 연산하여 이동체를 이동시키도록 할 수 있다. 즉, 제2 제어부(110)는 주 적외선만이 인식되는 경우에는 주 적외선의 수신 방향에 따라 이동체(100)가 이동하고, 보조 적외선만이 인식되는 경우에는 보조 적외선의 수신 방향에 따라 이동체(100)가 이동하도록 제어할 수 있다.
구체적으로 도 61a에 도시된 바와 같이 이동체(100)가 제1 적외선 조사 영역 및 제2 적외선 조사 영역(31, 32)의 외부의 (1) 지점에 위치하되 이동체(100)의 전면이 제1 적외선 조사 영역 및 제2 적외선 조사 영역(31, 32)이 위치하는 방향과 반대 방향을 향하고 있다면, 제4 적외선 수신부(124)는 제1 적외선 조사 영역(31)에서의 적외선, 일례로 보조 적외선에 의한 적외선 신호를 감지하고, 다른 적외선 수신부(121 내지 123, 125, 126)은 아무런 적외선 신호도 수신하지 않을 수 있다. 이 경우 제2 제어부(110)는 이동체(100)가 좌측 방향으로 제자리에서 회전하도록 제어한다.
이동체(100)가 회전하여 (2) 지점에 위치하면, 제5 적외선 수신부(125)는 제1 적외선 조사 영역(31)에서의 적외선 신호, 일례로 보조 적외선에 의한 적외선 신호와, 제2 적외선 조사 영역(32)에서의 적외선 신호, 일례로 주 적외선에 의한 적외선 신호를 감지할 수 있다. 제2 제어부(110)는 제1 적외선 조사 영역(31)에서의 적외선 신호는 무시하고, 제2 적외선 조사 영역(32)에서의 적외선 신호만을 이용하여 이동체(100)의 동작을 결정하며, 이에 따라 이동체(100)는 좌측으로 회전하며 이동하게 된다.
이동체(100)가 (3) 지점에 위치하면, 모든 적외선 수신부(121 내지 126)는 제1 적외선 조사 영역(31)에서의 적외선 신호를 감지하고, 제1 적외선 수신부(121)는 제2 적외선 조사 영역(32)에서의 적외선 신호를 감지할 수 있다. 제2 제어부(110)는, 이 경우에도 제1 적외선 조사 영역(31)의 적외선 신호는 무시하고, 제2 적외선 조사 영역(32)의 적외선 신호만을 이용하여 이동체(100)의 동작을 결정하며, 이에 따라 이동체(100)는 우측으로 회전하며 이동하게 된다.
이동체(100)가 (4) 지점에 위치하면, 제1 적외선 조사 영역(31)의 적외선 신호는 어느 적외선 수신부(121 내지 126)에 의해서도 감지되지 않고, 오직 제2 적외선 조사 영역(32)의 적외선 신호만이 제1 적외선 수신부(121)에 의해 감지된다. 이 경우, 이동체(100)는 우측으로 회전하며 이동하게 된다.
만약 사용자(u)가 원격 제어 장치(100)의 전원을 끄는 등의 조작을 수행하여 원격 제어 장치(100)가 동작을 종료하면 이동체(100)는 (5)의 위치에서 정지하게 된다.
이하 도 62 내지 64를 기초로 이동체의 이동 제어 방법에 대해 설명하도록 한다.
도 62는 이동체의 이동 제어 방법의 일 실시예를 도시한 도면이다.
도 62에 도시된 이동체의 이동 제어 방법에 의하면, 이동체(100)및 원격 제어 장치(200)가 구동을 개시한다(s300). 이동체(100)및 원격 제어 장치(200)는 서로 독립적으로 구동을 개시할 수 있으며, 사용자(u)의 조작에 따라 구동을 개시할 수 있다.
원격 제어 장치(200)는 복수의 적외선(IR1 내지 IR4)을 조사하되, 복수의 적외선(IR1 내지 IR4) 중 적어도 두 개는 서로 중첩될 수 있도록 조사되도록 설계된다. 원격 제어 장치(200)는, 예를 들어, 제1 적외선 조사부(221) 및 제2 적외선 조사부(222)를 포함할 수 있으며, 실시예에 따라서 제3 적외선 조사부(223)를 더 포함하거나, 제4 적외선 조사부(224)를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 제1 적외선 조사부(221)는 제1 적외선 조명부(221a)에서 조사된 제1 적외선(IR1)을 확산 또는 수렴시키는 제1 렌즈(221b)를 포함하고, 제2 적외선 조사부(221)는 제1 렌즈(221b)와 상이한 범위로 제2 적외선(IR2)이 조사되도록 제2 적외선 조명부(222a)에서 조사된 제2 적외선(IR2)을 확산 또는 수렴시키는 제2 렌즈(222b)를 포함할 수 있다.
다른 일 실시예에 의하면, 제1 적외선 조사부(221)는 제1 경통(221c)을 포함하고, 제2 적외선 조사부(222)는 제1 경통(221c)과 상이한 길이의 제2 경통(222c)을 포함할 수 있다. 제1 적외선 조사부(221) 및 제2 적외선 조사부(222)의 경통(221c, 222c)의 길이가 서로 상이하기 때문에 제1 적외선 조사부(221) 및 제2 적외선 조사부(222)에서 조사된 제1 적외선(IR1)과 제2 적외선(IR2)은 상이한 범위로 방사되게 된다.
실시예에 따라서, 렌즈(221b, 222b) 및 경통(221c, 222c)을 모두 달리하여, 제1 적외선 조사부(221)와 제2 적외선 조사부(222)가 서로 상이한 범위로 적외선(IR1, IR2)을 조사하도록 설계될 수도 있다.
제1 적외선 조사부(221)는 제1 렌즈(221b) 및 제1 경통(221c)이 설치되고 제1 방향을 향하도록 마련되는 제1 적외선 가이드부(241)를 포함하고, 제2 적외선 조사부(222)는 제2 렌즈(222b) 및 제2 경통(222c)이 설치되고 제2 방향을 향하도록 마련되는 제2 적외선 가이드부(242)를 포함할 수 있으며, 여기서 제2 방향은 제1 적외선 가이드부(241)가 향하는 제1 방향과 상이하게 마련된다.
이동체(100)는, 적외선 신호(IRS11 내지 IRS27)를 수신하고 수신한 적외선 신호(IRS11 내지 IRS27)에 따라 이동할 수 있다. 여기서 적외선 신호(IRS11 내지 IRS27)는 원격 제어 장치(200)에서 조사된 복수의 적외선(IR1 내지 IR4) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이동체(100)는, 적외선 신호(IRS11 내지 IRS27)를 수신하기 위하여 적어도 하나의 적외선 수신부(123 내지 126)을 포함할 수 있으며, 각각의 적외선 수신부(123 내지 126)은 이동체(100)의 전면, 측면 및 후면 중 적어도 하나에 설치될 수 있다. 예를 들어 적외선 수신부(123 내지 126)는, 이동체(100), 전면, 좌우 측면 및 후면 모두에 설치되어 이동체(100)가 사방에서 적외선 신호(IRS11 내지 IRS27)를 수신할 수 있도록 설치될 수 있다.
원격 제어 장치(200)에서 복수의 적외선(IR1 내지 IR4)가 조사되면(s301), 조사된 복수의 적외선(IR1 내지 IR4)은 바닥면(G)의 적외선 조사 영역(11 내지 14 등)에 입사된다. 이 경우 상술한 바와 같이 복수의 적외선(IR1 내지 IR4) 중 적어도 두 개는 서로 중첩되어 바닥면(G)에 입사될 수 있다(s302).
이동체(100)는 바닥면(G)에 입사된 적외선(IR1 내지 IR4)에 의한 적외선 신호(IRS11 내지 IRS27)를 수신한다(s303). 이동체(100)는 적외선 신호(IRS11 내지 IRS27)를 수신함으로써 바닥면(G)에 입사된 적외선(IR1 내지 IR4) 중 적어도 하나를 수신할 수 있게 된다.
이동체(100)는 적외선 신호(IRS11 내지 IRS27)를 기초로, 중첩된 적외선(IR1 내지 IR4)의 개수를 결정하거나 또는 중첩된 적외선(IR1 내지 IR4)을 식별할 수 있다. 만약 이동체(100)가, 중첩되지 않은 적외선에 기인한 적외선 신호(IRS11 내지 IRS27)를 수신한 경우, 이동체(100)는 조사된 적외선(IR1 내지 IR4)을 식별할 수 있다(s304).
이동체(100)는, 식별된 적외선(IR1 내지 IR4) 및 중첩된 적외선(IR1 내지 IR4)의 개수 중 적어도 하나를 기초로 이동체(100)의 동작을 결정할 수 있다(s305). 여기서, 이동체(100)는 식별된 적외선 및 중첩된 적외선의 개수 중 적어도 하나에 따라서 단위 구역(z1 내지 z4 등)을 식별하고, 식별된 단위 구역(z1 내지 z4 등)을 기초로 이동체(100)의 동작을 결정할 수 있다.
이 경우, 이동체(100)는 수신한 적외선 신호(IRS11 내지 IRS27)을 이용하여, 조사 또는 중첩된 적외선 및 중첩된 적외선의 개수 중 적어도 하나를 이용하여 무게 중심 또는 벡터합을 연산하고, 연산 결과를 기초로 이동 방향을 결정할 수 있다. 실시예에 따라 이동체(100)는, 조사 또는 중첩된 적외선 및 중첩된 적외선의 개수 중 적어도 하나에 가중치를 더 부가하여 무게 중심 또는 벡터합의 연산할 수도 있다. 무게 중심 또는 벡터합의 연산을 위하여 이동체(100)에 마련된 각각의 적외선 수신부(121 내지 126)의 위치가 이용될 수 있다.
이동체(100)는 결정된 동작에 따라서 동작을 개시한다. 여기서 이동체(100)의 동작은, 미리 정의된 패턴에 따른 이동체(100)의 이동을 포함할 수 있으며, 이동체(100)의 이동은 식별된 단위 구역(z1 내지 z4 등)으로의 이동 또는 식별된 단위 구역(z1 내지 z4 등) 사이의 이동을 포함할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 이동체(100)는, 제1 단위 구역 내지 제n 단위 구역(z1 내지 z4 등)을 미리 정의된 순서에 따라 이동할 수 있다.
다른 일 실시예에 의하면, 이동체(100)는, 중첩된 적외선의 개수가 상대적으로 적은 제1 단위 구역에서 중첩된 적외선의 개수가 상대적으로 많은 제2 단위 구역으로 이동할 수도 있고, 반대로 중첩된 적외선의 개수가 상대적으로 많은 제2 단위 구역에서 중첩된 적외선의 개수가 상대적으로 적은 제1 단위 구역으로 이동할 수도 있으며, 제1 단위 구역과 상기 제2 단위 구역 사이를 왕복할 수도 있다. 이동체(100)는 이들의 조합에 의해 이동할 수도 있다.
이동체(100)는 직선 경로, 곡선 경로, 및 나선형 경로 중 적어도 하나를 따라 특정 단위 구역으로 이동하거나, 또는 특정 단위 구역 사이를 이동할 수도 있다.
도 63은 적외선을 수신하고, 수신한 적외선을 이용하여 이동체가 이동 방향을 결정하는 과정의 일례를 보다 상세히 도시한 도면이다.
도 63에 도시된 바에 의하면, 이동체(100)의 제k 적외선 수신부(121 내지 126, 여기서 k는 1보다 큰 자연수)가 적외선 신호(IRS11 내지 IRS27)를 수신하면(s310), 이동체(100)의 제2 제어부(110)는 수신한 적외선 신호(IRS11 내지 IRS27)로부터 식별 신호를 검출할 수 있다(s311). 식별 신호(SG1 내지 SG4)란 복수의 적외선(IR1 내지 IR4)을 식별하기 위한 신호를 의미한다. 식별 신호(SG1 내지 SG4)는 리드 신호(l), 펄스 신호(p1 내지 p4), 및 엔드 신호(e)를 포함할 수 있으며, 펄스 신호(p1 내지 p4)의 상이함에 따라 복수의 적외선(IR1 내지 IR4)을 식별할 수 있도록 한다. 펄스 신호(p1 내지 p4)는, 펄스가 각각 서로 상이한 시간에 존재함으로써 식별 신호(SG1 내지 SG4)를 구분시킨다.
이동체(100)는, 수신한 적외선 신호(IRS11 내지 IRS27)에서 펄스 신호(p1 내지 p4)를 검출하고, 펄스 신호(p1 내지 p4)의 시간상 위치 및 개수를 확인하여 판단한다(s312).
이어서 펄스 신호(p1 내지 p4)에 대한 판단 결과에 따라서 적외선 신호(IRS11 내지 IRS27)가 기인한 적외선(IR1 내지 IR4)을 식별하고, 적외선의 중첩 여부 및 중첩된 적외선의 개수 등을 판단하게 된다.
이동체(100)는, 식별된 적외선(IR1 내지 IR4) 및 중첩된 적외선의 개수 중 적어도 하나를 기초로 단위 구역(z1 내지 z4 등)을 식별하고(s314), 식별된 단위 구역(z1 내지 z4 등)에 따라서 이동체의 동작을 결정한다(s315). 이동체(100)는, 각각의 적외선 수신부(121 내지 126)마다, 입력된 적외선 신호(IRS11 내지 IRS47)를 기초로 각각의 적외선 수신부(121 내지 126)에 상응하는 단위 구역(z1 내지 z4 등)을 식별할 수 있다.
이동체(100)는 결정된 동작에 따라서 이동을 개시한다(s316).
상술한 이동체 및 이동체의 제어 방법은 댁내 또는 산업 현장 등 다양한 분야에서 이용될 수 있으므로 산업 상 이용 가능성이 있다.

Claims (15)

  1. 복수의 광원에서 조사된 복수의 적외선 중 적어도 하나의 적외선을 수신하되 상기 복수의 적외선은 적어도 일부가 서로 중첩되는 적어도 하나의 적외선 수신부; 및
    상기 적어도 하나의 적외선 수신부가 수신한 적외선을 기초로, 조사 또는 중첩된 적외선 및 중첩된 적외선의 개수 중 적어도 하나에 따라서 단위 구역을 식별하고 식별된 단위 구역에 따라 상기 이동체의 이동을 제어하는 제어부;를 포함하는 이동체.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 미리 정의된 패턴에 따라서 상기 이동체가 상기 식별된 단위 구역으로 또는 상기 식별된 단위 구역 사이를 이동하도록 제어하는 이동체.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 단위 구역은 제1 단위 구역 내지 제n 단위 구역을 포함하고, 상기 제어부는, 상기 이동체가 상기 제1 단위 구역 내지 제n 단위 구역을 미리 정의된 순서에 따라서 순차적으로 이동하되 여기서 n은 1보다 큰 자연수인 이동체.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 중첩된 적외선의 개수가 상대적으로 적은 제1 단위 구역에서 상기 중첩된 적외선의 개수가 상대적으로 많은 제2 단위 구역으로 상기 이동체가 이동하도록 제어하거나, 상기 제2 단위 구역에서 상기 제1 단위 구역으로 상기 이동체가 이동하도록 제어하거나, 또는 이동체가 제1 단위 구역과 상기 제2 단위 구역 사이를 왕복하도록 제어하는 이동체.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는, 직선 경로, 곡선 경로, 및 나선형 경로 중 적어도 하나를 따라 상기 제1 단위 구역에서 상기 제2 단위 구역으로 또는 상기 제2 단위 구역에서 상기 제1 단위 구역으로 상기 이동체가 이동하도록 제어하는 이동체.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 적어도 하나의 적외선 수신부 각각에서 수신된 적외선을 기초로 상기 단위 구역의 위치를 식별 및 결정하고, 결정된 단위 구역의 위치에 따라서 이동체의 이동 방향을 결정하거나, 또는 상기 적어도 하나의 적외선 수신부 각각에서 수신된 적외선을 기초로, 상기 적어도 하나의 적외선 수신부 각각마다 대응하는 조사 또는 중첩된 적외선 및 중첩된 적외선의 개수 중 적어도 하나를 결정하고 상기 각각의 적외선 수신부에 대응하는 조사 또는 중첩된 적외선 및 중첩된 적외선의 개수 중 적어도 하나를 기초로 무게 중심 또는 벡터합을 연산하고, 상기 무게 중심 또는 벡터합의 위치 또는 방향에 따라서 이동체의 이동 방향을 결정하는 이동체.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 적외선은, 상기 복수의 적외선을 서로 식별하기 위한 식별 신호를 포함하고, 상기 제어부는, 적외선의 중첩에 따라 혼합된 식별 신호를 이용하여 조사 또는 중첩된 적외선 및 중첩된 적외선의 개수 중 적어도 하나를 결정하는 이동체.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제어부는, 적외선의 중첩에 따라 혼합된 식별 신호에서 펄스를 검출하여 혼합된 식별 신호 내의 펄스의 개수를 결정하고, 결정된 펄스의 개수에 대응하여 소정의 구역에 조사 또는 중첩된 적외선 및 중첩된 적외선의 개수 중 적어도 하나를 결정하고, 결정된 조사 또는 중첩된 적외선 및 중첩된 적외선의 개수 중 적어도 하나에 따라서 소정의 구역을 소정의 단위 구역으로 식별하는 이동체.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 적외선 중 제1 적외선이 조사된 구역인 제1 조사 영역의 전부 또는 일부는, 상기 제1 적외선과 상이한 제2 적외선이 조사된 구역인 제2 조사 영역에 포함됨으로써 상기 제1 조사 영역의 전부 또는 일부와 상기 제2 조사 영역의 전부 또는 일부가 서로 중첩되는 이동체.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 단위 구역은 상기 제1 조사 영역 및 제2 조사 영역이 서로 중첩된 지점, 및 제1 조사 영역과 제2 조사 영역이 서로 중첩되지 않은 지점 중 적어도 하나를 포함하는 이동체.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 광원은, 상기 이동체와 이격된 원격 제어 장치에 마련된 이동체.
  12. 서로 상이한 방향 및 상이한 범위 중 적어도 하나로 원격 제어 장치가 제1 적외선 및 제2 적외선을 조사하되, 상기 제2 적외선의 일부분은 상기 제1 적외선과 중첩되는 단계;
    상기 이동체가 상기 제1 적외선 및 제2 적외선 중 적어도 하나를 수신하는 단계;
    상기 이동체가 수신한 제1 적외선 및 제2 적외선 중 적어도 하나를 기초로, 조사 또는 중첩된 적외선 및 중첩된 적외선의 개수 중 적어도 하나를 결정하고, 결정된 조사 또는 중첩된 적외선 및 중첩된 적외선의 개수 중 적어도 하나에 따라서 단위 구역을 식별하는 단계; 및
    식별된 상기 단위 구역에 따라 상기 이동체가 이동하는 단계;를 포함하는 이동체의 이동 제어 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 식별된 상기 단위 구역에 따라 상기 이동체가 이동하는 단계는, 미리 정의된 패턴에 따라서 상기 이동체가 상기 식별된 단위 구역으로 또는 상기 식별된 단위 구역 사이를 이동하는 단계;를 포함하는 이동체의 이동 제어 방법.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 복수의 적외선은, 상기 복수의 적외선을 서로 식별하기 위한 식별 신호를 포함하고,
    상기 이동체가 수신한 적외선을 기초로 조사 또는 중첩된 적외선 및 중첩된 적외선의 개수 중 적어도 하나에 따라서 단위 구역을 식별하는 단계는, 적외선의 중첩에 따라 혼합된 식별 신호를 이용하여 조사 또는 중첩된 적외선 및 중첩된 적외선의 개수 중 적어도 하나를 결정하는 단계;를 포함하는 이동체의 이동 제어 방법.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 단위 구역은, 상기 제1 적외선이 조사된 구역인 제1 조사 영역 및 상기 제2 적외선이 조사된 구역인 제2 조사 영역이 서로 중첩된 지점과 제1 조사 영역과 제2 조사 영역이 서로 중첩되지 않은 지점 중 적어도 하나를 포함하는 이동체의 이동 제어 방법.
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