JPH08168963A

JPH08168963A - 移動作業機

Info

Publication number: JPH08168963A
Application number: JP31195894A
Authority: JP
Inventors: Koji Akiyama; 晃司秋山; Ryohei Murakami; 良平村上
Original assignee: Nippon Koei Co Ltd
Current assignee: Nippon Koei Co Ltd
Priority date: 1994-12-15
Filing date: 1994-12-15
Publication date: 1996-07-02

Abstract

(57)【要約】【目的】できるだけ人手を介さずにタンク、船倉内等
の作業対象面に作業を施すことが可能な移動作業機を提
供することを目的とする。【構成】壁面Ｗ等にバキュームブラストノズル７１
ａ、７１ｂを当て、この壁面Ｗ等に対して所要の作業を
施す自走式研掃装置１４であって、主動輪ユニット３７
（ａ、ｂ、ｃ、ｄ）を備えて走行可能な走行台車３０
と；この走行台車３０上に備えられた、昇降部材５９
（ブーム６２）を昇降させる第１ノズル昇降装置３１
（第２ノズル昇降装置３２）と；この昇降部材５９（ブ
ーム６２）に、その昇降方向と略直交する方向に往復移
動可能に設けたインナブロック１０５と；このインナブ
ロック１０５に備えられた上記バキュームブラストノズ
ル７１ａ、７１ｂとを備えた自走式研掃装置１４。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、作業対象面に作業治具
を当て、この作業対象面に対して所要の作業を行う移動
作業機に関する。

【０００２】

【従来技術及びその問題点】従来、タンクや船倉内の壁
面、天井、床面等を研掃して下地処理する場合にはブラ
スト装置を用いていた。このブラスト装置による研掃作
業は、タンク外方に配置したブラスト装置に接続したブ
ラスト用ホースをタンク、船倉内に引き込み、手作業で
行われる。

【０００３】このため、従来のブラスト装置による研掃
作業は、機械化による省力化が困難であり、研掃後の仕
上面が均一でない、粉塵飛散のため作業環境が悪い、作
業員が多数必要で人手が不足する等多数の問題を有して
いる。さらに、高所での壁面研掃作業は、足場を組んだ
状態で行われるため危険が伴い、また壁面で跳ね返って
落下した研掃材を人手を介して回収し、壁面から剥離し
て飛散した粉塵を集塵機によって回収する等の煩雑な作
業を余儀なくされている。このような煩雑さは研磨、塗
装等の作業についても同様である。

【０００４】

【発明の目的】本発明は、従来のブラスト装置に関する
上記問題点に基づき、できるだけ人手を介さずにタン
ク、船倉内等の作業対象面に作業を施すことが可能な移
動作業機を提供することを目的とする。

【０００５】

【発明の概要】上記目的を達成するための本発明は、作
業対象面に作業治具を当て、この作業対象面に対して所
要の作業を施す移動作業機であって、主動輪ユニットを
備えて走行可能な台車と；この台車上に備えられた、昇
降体を昇降させる昇降装置と；この昇降体に、その昇降
方向と略直交する方向に往復移動可能に設けた往復移動
体と；この往復移動体に備えられた上記作業治具と；を
備えたことを特徴としている。

【０００６】上記構成によれば、作業治具を台車の走行
によりタンク、船倉内等で移動させ、作業治具を昇降装
置により作業対象面に対して移動させて、この作業対象
面に対する所要の作業を自動で行うことが可能となる。
よって、作業の省力化を実現させること、均一で良質な
仕上り面を得ること、及び作業環境の改善を図ること等
が可能となる。

【０００７】

【発明の実施例】以下図示実施例に基づいて本発明を説
明する。図５３は、本発明に係るバキュームブラスト装
置を構成する自走式研掃装置の分解図、図５４は、この
バキュームブラスト装置全体を組立状態で示す斜視外観
図である。

【０００８】バキュームブラスト装置１１は、ブラスト
ユニット１２、１３、自走式で組立・分解が可能な自走
式研掃装置１４、エアクーラー１５、コンプレッサー１
６、制御盤１７、油圧ユニット１８、及び操作盤１９を
備えている。同図中、２０ａ、２１ａはバキュームホー
ス、２２ａはエアホース、２３ａ、２４ａはブラストホ
ース、２５はブレスライダー、２６は油圧ホース、２７
は操作ケーブルである。

【０００９】バキュームブラスト装置１１は、ブラスト
ユニット１２、１３と自走式研掃装置１４を組合わせる
ことにより、マンホールからしか入れないようなタンク
Ｔ内の床面Ｆ、壁面Ｗ（図２５参照）、天井Ｃ（図２４
参照）の研掃作業を可能とする。このバキュームブラス
ト装置１１の研掃対象の一例として、マンホールがφ50
0mm 以上で、内径がφ15m 、高さが10m で、床面Ｆ（図
２５参照）が傾斜した形状を持つタンクを挙げることが
できる。本実施例では、バキュームブラスト装置１１に
よる研掃対象を、床面Ｆが傾斜したタンクとして説明す
るが、研掃対象としてのタンクはこの形状のものに限ら
れない。即ち、平坦な床面を持つタンクを対象として研
掃することも勿論可能である。

【００１０】自走式研掃装置１４は、ブラストユニット
１２、１３にバキュームホース２０ａ、２１ａを介して
接続されていて、ノズル装置２９のバキュームブラスト
ノズル７１ａ、７１ｂ（図２参照）から噴射した研掃材
（鉄球等の小粒子）と、研掃によって発生した粉塵と
を、バキューム力により自動的に回収するように構成さ
れている。自走式研掃装置１４は、図１に示されるよう
に、走行台車３０、この走行台車３０上に立設した第１
ノズル昇降装置３１、第２ノズル昇降装置３２、及びこ
れらの第１、第２ノズル昇降装置３１、３２に対して着
脱可能なノズル装置２９を有している。

【００１１】走行台車３０は、図２７〜図２９に示すよ
うに、平行に並ぶ左右一対の基台フレーム３５ａ、３５
ｂと、該基台フレーム３５ａと３５ｂの間に渡された前
後一対の支持フレーム３６ａ、３６ｂと、組立装置側方
に張り出される前部、後部ジャッキ架台（アウトリガ
ー）３３、３４とを有している。さらに走行台車３０
は、前後左右に主動輪ユニット３７（ａ、ｂ、ｃ、ｄ）
を有している。各主動輪ユニット３７（ａ、ｂ、ｃ、
ｄ）は、車輪１７０と、この車輪１７０を回転駆動する
ＡＣサーボモータ３８（ａ、ｂ、ｃ、ｄ）と、ステアリ
ングモータ１７１（ａ、ｂ、ｃ、ｄ）とを有している。
自走式研掃装置１４は、ＡＣサーボモータ３８（ａ、
ｂ、ｃ、ｄ）とステアリングモータ１７１（ａ、ｂ、
ｃ、ｄ）をそれぞれに独立して制御される、４輪駆動機
能と４輪操舵機能とを備えている。走行台車３０はま
た、前後の主動輪ユニット３７の間に、車輪１７６を有
する２個の従動輪ユニット３９を有している。

【００１２】主動輪ユニット３７（ａ、ｂ、ｃ、ｄ）を
図４２に示す。ステアリングモータ１７１（ａ、ｂ、
ｃ、ｄ）により垂直方向の軸２０１を中心に回動する各
車輪１７０の操舵角（回転角）は、回転板１７４とフォ
トインタラプタ（図示せず）等からなるエンコーダ８
（ａ、ｂ、ｃ、ｄ）（図４９参照）によってそれぞれに
検出され、その検出信号は、制御盤１７に内蔵した制御
部７（図４９参照）にそれぞれ入力される。また図４２
において、ステアリングモータ１７１の回転軸に固定し
たギヤ１７２が、車輪１７０の軸２０１に固定した操舵
ギヤ１７３に噛合している。従って、ステアリングモー
タ１７１の回転がギヤ１７２を介して操舵ギヤ１７３に
伝えられ、そのときの操舵角がエンコーダ８によってフ
ィードバックされて、車輪１７４の操舵角が適時制御さ
れる。

【００１３】また、図４３に従動輪ユニット３９を拡大
して示す。この従動輪ユニット３９は、上部の突出部３
９ａを、基台フレーム３５ａに形成された凹部１７７に
嵌合されボルト等で固定されていて、走行台車３０の走
行に伴い、車輪１７６を床面上で転動させる。

【００１４】第１ノズル昇降装置３１は、図１〜図３に
示されるように、上端部に装着されたノズル装置２９を
昇降用ＡＣモータ５７によって昇降移動させる構造を有
しており、第２ノズル昇降装置３２では研掃できないタ
ンクの床面と周囲壁面下部の研掃時に用いられる（図２
５、図４５参照）。第１ノズル昇降装置３１は、ターン
バックル６１等を介して前部の支持フレーム３６ａ上に
立設された長尺な支持部材５８と、この支持部材５８の
上下に設けられたローラ６ａ、６ｂと、該ローラ６ａ、
６ｂの間に掛け回された無端状の歯付ベルト６７と、こ
の歯付ベルト６７に固定され、該歯付ベルト６７と共に
支持部材５８に対して上下方向に相対移動する昇降部材
５９を有している。この昇降部材５９、即ちノズル装置
２９の上限、下限位置は、上限検知用スイッチ６５ａと
下限検知用スイッチ６５ｂによってそれぞれに検知され
る。

【００１５】第１ノズル昇降装置３１は、後方に突出さ
せたブラケット１９９を有している。このブラケット１
９９には、一個のギヤ１３９、一対のテンションプーリ
２００、及び一対のピニオン６０が設けられている。こ
の一対のピニオン６０の間から後方に向けて歯付ベルト
６７の一部が引き出され、ギヤ１３９に掛け回されてい
る。一対のテンションプーリ２００は、一対のピニオン
６０とギヤ１３９の間に位置する歯付ベルト６７を上下
から押付け、この歯付ベルト６７の張り具合を略一定に
保持している。また、支持フレーム３６ａには昇降用Ａ
Ｃモータ５７が支持され、この昇降用ＡＣモータ５７の
回転がギヤ１４０を介してギヤ１３９に伝達されるよう
に構成されている。従って、昇降用ＡＣモータ５７を正
逆に回転駆動することにより、この昇降用ＡＣモータ５
７の回転をギヤ１４０を介してギヤ１３９に伝え、歯付
ベルト６７をローラ６ａ、６ｂの間で回転駆動し、該歯
付ベルト６７を介して昇降部材５９を昇降移動させるこ
とができる。第１ノズル昇降装置３１はまた、昇降部材
５９以外の全体が蛇腹６６によって覆われており、昇降
部材５９の昇降時にこの蛇腹６６が伸縮することによ
り、歯付ベルト６７等を露出させないように構成されて
いる。この蛇腹６６は、図１、図３、図１０以外の図に
おいては図示を省略している。

【００１６】また支持部材５８の下部には、後方に突出
するブラケット１９８が固定されており、このブラケッ
ト１９８と支持フレーム３６ａとの間に、アジャストボ
ルト９が介在されている。このアジャストボルト９を支
持フレーム３６ａ、ブラケット１９８に固定しているナ
ットを調整することにより、第１ノズル昇降装置３１の
傾斜を変えて垂直度を調整することができる。

【００１７】他方、第２ノズル昇降装置３２は、油圧シ
リンダ４０（図４４）を用いた油圧ブーム方式として構
成され、第１ノズル昇降装置３１では届かないタンクの
天井面と周囲壁面上部等（図４５参照）の研掃ができる
ように、上端部に装着されたノズル装置２９を昇降でき
るように構成されている。第２ノズル昇降装置３２は、
図１、図２、図４、図３０及び図３３に示されるよう
に、後方の支持フレーム３６ｂに立設されたブーム６２
を有している。このブーム６２は、市販されており、断
面がそれぞれ大小に異なる相似形の昇降部材６２（ａ、
ｂ、ｃ、ｄ、ｅ）を互いに摺動自在に嵌合させ、内方に
油圧シリンダ４０を有している。ブーム６２は、この油
圧シリンダ４０の作動によって伸縮させられ、上端部に
装着された作業治具装着部６９を昇降させる。

【００１８】図１において、第１ノズル昇降装置３１と
第２ノズル昇降装置３２の間には、複数の連結部材６３
ａ、６３ｂ、６３ｃが渡されていて、両装置３１、３２
が互いに堅固に連結されている。最上方の連結部材６３
ａと支持フレーム３６ｂとの間には、左右一対のターン
バックル６４ａが張られ、該連結部材６３ａと基台フレ
ーム３５ａ、３５ｂとの間には、左右一対のターンバッ
クル６４ｂが張設されている。左右一対のターンバック
ル６４ａは、第２ノズル昇降装置３２の使用時には、連
結部材６３ａと基台フレーム３５ａ、３５ｂの間に張設
される。

【００１９】上記油圧シリンダ４０を駆動するための油
圧回路は、図４４に示すように、油圧ユニット１８（図
５４参照）に設けられたもので、油圧シリンダ４０の圧
力源としてのオイルを収容するオイルタンク４１、この
オイルタンク４１上に積載された電動機付ピストンポン
プ４２、オイルストレーナ４３、リターンフィルタ４
５、温度計付油面計４６、給油口４７、ドレーンクーラ
ー４８、インラインチェック弁４９、ポートブロック５
０、圧力計５１、油圧ホース２６（図５４参照）、三位
置電磁切換弁５２、パイロットチェック弁５３、流量調
整弁５５、及びバイパスブロック５６を有している。上
記ドレーンクーラ４８は、温度変化に伴う油圧上昇によ
って油圧シリンダ４０の伸縮速度が変化しないようにす
るためのものである。

【００２０】また図７に示されるように、第１、第２ノ
ズル昇降装置３１、３２の作業治具装着部材１１４、６
９（図９）に対して着脱可能なノズル装置２９は、バキ
ュームホース２０ｂとブラストホース２３ｂの先端部を
組合わせたバキュームブラストノズル７１ａ、及びバキ
ュームホース２１ｂとブラストホース２４ｂの先端部を
組合わせたバキュームブラストノズル７１ｂを有してい
る。該バキュームブラストノズル７１ａ、７１ｂは、後
述する機構により、タンクＴ（図２５）内の壁面Ｗ（図
２、図２８）に対し常に略垂直に押圧されるように構成
されている。

【００２１】上記ノズル装置２９は、図５〜図７、図
９、図１０及び図１３に示されるように、第１、第２ノ
ズル昇降装置３１、３２の作業治具装着部材１１４、６
９に対して着脱可能な固定部材７３を有している。この
固定部材７３は、図１１、図１２に示すように、後面
に、作業治具装着部材１１４に固定するとき使用する４
個の固定孔７３ｂと、作業治具装着部材６９に固定する
とき使用する左右４個ずつの固定孔７３ａを有し、前面
に、ピン孔９２ａ（図１３）が形成された張出し部９２
を有している。

【００２２】この張出し部９２には、図１３に示される
ように、ノズル駆動部７０が枢着されている。すなわ
ち、ノズル駆動部７０の後部に固定された張出し部９１
と、固定部材７３とは、それぞれのピン孔９１ａとピン
孔９２ａに挿通した鉛直方向の枢支ピン７２によって結
合されている。またノズル装置２９は、第１ノズル昇降
装置３１又は第２ノズル昇降装置３２に保持された状態
において、枢支ピン７２を挟んだ一端側と他端側の重量
が略釣合うように構成されている。

【００２３】バキュームブラストノズル７１ａ、７１ｂ
を固定したインナブロック１０５は、ノズル駆動部７０
に左右方向移動可能に支持されている。すなわち、ノズ
ル駆動部７０は、図１３に示されるように、左右方向に
延びる長尺の枠体７０ａと、この枠体７０ａ内において
両端を回転自在に支持された長尺のボールねじ軸（図示
せず）と、このボールねじ軸に嵌合されたインナブロッ
ク１０５（図１３、図１５、図１８）と、該ボールねじ
軸を回転させてこのインナブロック１０５を左右に移動
させるためのノズル移動用ＡＣサーボモータ８２とを有
している。これにより、インナブロック１０５に支持さ
れるバキュームブラストノズル７１ａ、７１ｂは、ノズ
ル移動用ＡＣサーボモータ８２の駆動によって回転する
ボールねじ軸に沿って左右に移動される。

【００２４】図１８、図３６及び図３７に示されるよう
に、一対のノズル支持部７４ａを有するノズル取付ブラ
ケット７４と、インナブロック１０５には、一連の水平
方向のピン孔１０５ａと７４ｂが形成されている。ノズ
ル取付ブラケット７４とインナブロック１０５の間に
は、ピン孔１０５ａ、７４ｂと一致するピン孔１８０ａ
を有する補強板１８０が挟まれている。上記ノズル取付
ブラケット７４は、この補強板１８０に４本の固定ボル
ト１１１で固定されている。ピン孔１０５ａ、７４ｂ及
びピン孔１８０ａに軸ボルト１０７が挿通され、該軸ボ
ルト１０７の露出部に固定ナット１０８が螺合されてい
る。よって、バキュームブラストノズル７１ａ、７１ｂ
を有するノズル取付ブラケット７４は、軸ボルト１０７
を中心に回動調整することができる。

【００２５】ノズル取付ブラケット７４と補強板１８０
の結合体と、インナブロック１０５との間には、ノズル
取付ブラケット７４の位置を１８０゜反転させた状態で
ロックするロック機構が備えられている。すなわち、ノ
ズル取付ブラケット７４と補強板１８０の結合体側に
は、ピン孔１０５ａとは偏心した位置に１つのねじ孔１
６７があり、インナブロック１０５側には、ノズル取付
ブラケット７４を１８０゜反転させる前と後で該ねじ孔
１６７に係合するねじ孔１０５ｂ、１０５ｃが形成され
ている。

【００２６】ノズル取付ブラケット７４の一対のノズル
支持部７４ａには、ブラケット９３ａ、９３ｂがそれぞ
れ左右に突出した状態で支持されている。該ブラケット
９３ａ、９３ｂは、クランプレバー１０３ａ、１０３ｂ
を締めたとき固定され、緩めたとき水平方向の軸を中心
に回動自在となる。該ブラケット９３ａには、図１８と
図２０に示されるように、上下一対の水平方向のシフト
テーブル９４ａが固定されている。該一対のシフトテー
ブル９４ａは、伸縮自在な一対のリニアシャフト９５ａ
を有し、該リニアシャフト９５ａの先端部には、バキュ
ームブラストノズル７１ａが支持プレート９７ａを介し
て固定されている。ブラケット９３ｂ側についても同様
である。図中の符号９４ｂはシフトテーブル、９５ｂは
リニアシャフト、９７ｂは支持プレートである。バキュ
ームブラストノズル７１ａ、７１ｂの先端部には、リン
グブラシ１０４ａ、１０４ｂが前方に突出させて設けら
れている。該リングブラシ１０４ａ、１０４ｂは、バキ
ュームブラストノズル７１ａ、７１ｂから噴射される研
掃材及び剥離した粉塵等を外方に逃がさないようにする
機能と、壁面Ｗ等にフレキシブルに接触する機能を持
つ。

【００２７】また、図３８に示されるように、バキュー
ムブラストノズル７１ａ（７１ｂ）の先端部には、レデ
ューサ１８９と、リングブラシ１０４ａ（１０４ｂ）
と、一対のキャスター１６８（図２１〜２４、図３８以
外の図では図示を省略）が設けられている。該一対のキ
ャスター１６８は、バキュームブラストノズル７１ａ
（７１ｂ）を挟んで反対側に位置するようにブラケット
１６７を介して支持されており、床面Ｆ（天井Ｃ、壁面
Ｗ）に当接した状態で、リングブラシ１０４ａ（１０４
ｂ）の先端を同図のように床面Ｆ（天井Ｃ、壁面Ｗ）に
当接させることができる。バキュームブラストノズル７
１ａ（７１ｂ）は、バキュームホース２０ｂ（２１ｂ）
及びブラストホース２３ｂ（２４ｂ）とそれぞれ接続可
能に、二股状に構成されている。バキュームブラストノ
ズル７１ａ（７１ｂ）の開口部に連通する一方の通路１
６４には、バキュームホース２０ｂ（２１ｂ）が接続さ
れ、他方の通路１６５には、ディフューザー１６６のチ
ップホルダー１６６ａが固定されている。このチップホ
ルダー１６６ａには、ブラストホース２３ｂ（２４ｂ）
が接続される。チップホルダー１６６ａには、開口１６
９ａと連通口１６９ｂを有するノズル部材１６９が嵌合
されている。

【００２８】図１８に示されるように、ブラケット９３
ａ、９３ｂには、エアシリンダ９６ａ、９６ｂのシリン
ダ９８ａ、９８ｂがそれぞれに固定されている。該エア
シリンダ９６ａ、９６ｂのピストンロッド９９ａ、９９
ｂの先端部は、支持プレート９７ａ、９７ｂにそれぞれ
固定されている。エアシリンダ９６ａ、９６ｂは、イン
ナブロック１０５と、バキュームブラストノズル７１
ａ、７１ｂとの間で、このノズル７１ａ、７１ｂを壁面
Ｗに向けて付勢する付勢手段、及び、該ノズル７１ａ、
７１ｂのインナブロック１０５に対する進出位置を検出
するセンサを構成する。これらエアシリンダ９６ａ、９
６ｂに連通するエアホース２０３ａ、２０３ｂはそれぞ
れ、固定部材７３上に固定されたマニホールド２０６
（図６）を介して、エアホース２２ｂに連通されてい
る。

【００２９】図１８に示されるように、エアシリンダ９
６ａは、非磁性体からなるシリンダ９８ａの外側部の前
部と後部にバンド（図示せず）等で固定された固定側端
子１０１ａ、１０１ｅ、及び非磁性体からなるピストン
ロッド９９ａの後端部に固定された移動側端子１０２ａ
を有している。この移動側端子１０２ａは永久磁石から
なり、固定側端子１０１ａ、１０１ｅはそれぞれ該永久
磁石の磁界によって作動するスイッチからなり、これら
固定側端子１０１ａ、１０１ｅと移動側端子１０２ａと
により、移動側端子１０２ａがシリンダ９８ａの壁面を
挟んで固定側端子１０１ａまたは１０１ｅに接近したと
き作動する永久磁石検出式の移動端検知センサが構成さ
れている。この移動端検知センサは、永久磁石検出式に
限らず、例えば磁性体検出式としても構成することがで
きる。その場合には、固定側端子１０１ａ、１０１ｅは
それぞれ、磁性体の移動側端子１０２ａが接近しない状
態では作動しないように永久磁石の位置を設定したスイ
ッチから構成される。一方、エアシリンダ９６ｂは、非
磁性体からなるシリンダ９８ｂの外側部の中央付近にバ
ンド（図示せず）等で一定距離ずつ離して固定された固
定側端子１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄ、及び非磁性体
からなるピストンロッド９９ｂの後端部に固定された移
動側端子１０２ｂを有している。この移動側端子１０２
ｂは永久磁石からなり、固定側端子１０１ｂ、１０１
ｃ、１０１ｄはそれぞれ該永久磁石の磁界によって作動
するスイッチからなり、これら固定側端子１０１ｂ、１
０１ｃ、１０１ｄと移動側端子１０２ｂとにより、移動
側端子１０２ｂがシリンダ９８ｂの壁面を挟んで固定側
端子１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄのいずれかに接近し
たとき作動する永久磁石検出式の中間位置検知センサが
構成されている。なお、エアシリンダ９６ａ側に設けら
れた固定側端子１０１ａ、１０１ｅは、図示しないが実
際にはエアシリンダ９６ｂ側にも同様に設けられてい
る。このエアシリンダ９６ｂ側の図示しない固定側端子
１０１ａ、１０１ｅは、移動側端子１０２ｂとで、永久
磁石検出式の移動端検知センサを構成する。

【００３０】エアシリンダ９６ａ、９６ｂは、マニホー
ルド２０６を介して供給される一定圧の圧縮空気によ
り、バキュームブラストノズル７１ａ、７１ｂを壁面Ｗ
等に対して弾接させる。この弾接時に、ピストンロッド
９９ａの移動側端子１０２ａが固定側端子１０１ａまた
は１０１ｅに接近すると、検知信号が制御盤１７の制御
部７に送られることにより、バキュームブラストノズル
７１ａ、７１ｂからの研掃材の噴射が停止される。ま
た、ピストンロッド９９ｂの移動側端子１０２ｂが固定
側端子１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄのいずれかに接近
すると、制御部７はその検知信号に基づき、走行台車３
０を前後に適宜移動制御する。これらの制御に関して
は、後に詳述する。

【００３１】ノズル装置２９のノズル駆動部７０は、図
１３に示されるように、枢支ピン７２の左右に、前方に
突出する一対のパイロット部７５ａ、７５ｂを固定して
有している。すなわち、パイロット部７５ａ、７５ｂと
バキュームブラストノズル７１ａ、７１ｂとは、該一対
のパイロット部７５ａ、７５ｂが平面または曲面（湾曲
面）からなる壁面Ｗに対して等距離を保持するとき、ノ
ズル７１ａ、７１ｂがこの壁面Ｗに当接する位置関係で
設けられている。よって、パイロット部７５ａ、７５ｂ
は、走行台車３０を移動させて行う研掃作業中、先端の
キャスター７９ａ、７９ｂを壁面Ｗ上で転動させて湾曲
形状に追随させることができ、パイロット部７５ａ、７
５ｂの間のバキュームブラストノズル７１ａ、７１ｂを
壁面Ｗに対し常に略垂直に保持し得、かつこの壁面Ｗと
ノズル７１ａ、７１ｂとの間隔を略一定に保つ。

【００３２】上記パイロット部７５ａ、７５ｂはそれぞ
れ、シリンダ７６と、先端部にキャスター７９ａ、７９
ｂをそれぞれに有するピストンロッド８０とを有してい
る。キャスター７９ａ、７９ｂは、バキュームブラスト
ノズル７１ａ、７１ｂを含む水平面内において枢支ピン
７２からそれぞれ等しい距離に位置している。これによ
りパイロット部７５ａ、７５ｂは、バキュームブラスト
ノズル７１ａ、７１ｂが壁面Ｗに当接した状態におい
て、キャスター７９ａ、７９ｂを、該ノズル７１ａ、７
１ｂを挟んで壁面Ｗに当接させることができる。

【００３３】ピストンロッド８０は、フランジ８１とシ
リンダ７６先端部との間に縮設された復帰用スプリング
７７によって、シリンダ７６から離反する方向（前方に
突出する方向）に付勢されている。またシリンダ７６の
先端部近傍には、キャスター７９ａ、７９ｂの最大縮み
位置を規制するための台車停止用リミットスイッチ７８
ａ、７８ｂが設けられている。この台車停止用リミット
スイッチ７８ａ、７８ｂは、キャスター７９ａ、７９ｂ
が壁面Ｗに押圧されて、左右のピストンロッド８０が復
帰用スプリング７７に抗して縮んだとき、最大接近位置
を検知して制御部７に信号を送る。制御部７は、この信
号に基づき走行台車３０の走行を停止させる。また固定
部材７３の両端部には、前方に突出する一対の突起８７
が設けられている。この突起８７は先端にゴム等の緩衝
部材を有しており、枢支ピン７２を中心に揺動する枠体
７０ａの後面に当接して、ノズル装置２９の最大揺動位
置を規制する。

【００３４】ノズル装置２９はまた、図１３及び図３５
に示すように、ノズル駆動部７０の裏面に固定した係合
部８３と、固定部材７３の前面に固定した係合部８６
と、回動支持部８４に枢着した係止アーム８５とを有し
ている。従って、この係止アーム８５を回動させてその
自由端部を係合部８３に係合させることにより、ノズル
装置２９の揺動を規制することができる。この係止アー
ム８５は、通常、自由端部を固定部材７３側の係合部８
６に係合させている。

【００３５】次に、ノズル装置２９を第１ノズル昇降装
置３１に装着するための装着構造について説明する。図
３１、図３２に示すように、第１ノズル昇降装置３１の
昇降部材５９には、前方に突出するようにブラケット１
１３が固定されている。このブラケット１１３の上部面
１１３ａの四隅には、ボルト孔１１３ｂが形成されてい
る。さらにこの上部面１１３ａには、作業治具装着部材
１１４とホースブラケット１１５が、重ねて固定されて
いる。この作業治具装着部材１１４とホースブラケット
１１５は、ボルト孔１１４ｃ（図５、図１１）と、上部
面１１５ａのボルト孔１１５ｂに、同一の固定ボルトを
螺合されることにより固定されている（図３４参照）。
作業治具装着部材１１４の前部には、４個のボルト孔１
１４ａが形成されている。該ボルト孔１１４ａには、図
６のように組立てられたノズル装置２９の固定部材７３
後面のボルト孔７３ｂが合わせられ、この状態において
ボルトが挿入、螺合されて、固定部材７３が作業治具装
着部材１１４に固定される（図１１、図１２参照）。

【００３６】また、ノズル装置２９を第２ノズル昇降装
置３２に装着するための装着構造について説明する。第
２ノズル昇降装置３２の上端部には、図８に示すよう
に、ブラストホース１２０ａ、１２０ｂを下方に案内す
る一対のホースＲガイド１２１と、前方に突出した状態
の後アーム１１６ａ、１１６ｂとが固定されている。後
アーム１１６ａ、１１６ｂの前端部には、左右の前アー
ム１１７ａ、１１７ｂがそれぞれボルト止めされてい
る。後アーム１１６ａ、１１６ｂにはそれぞれ、パイプ
取付ブラケット１１８ａ、１１８ｂが左右に張り出した
状態で固定されており、前アーム１１７ａ、１１７ｂに
はそれぞれ、ホース支持部材１２３が左右に張り出した
状態で固定されている。パイプ取付ブラケット１１８
ａ、１１８ｂには、バキュームホース２０ａ、２０ｂ又
は２１ａ、２１ｂと連結される金属製のバキューム用エ
ルボ１１９ａ、１１９ｂ、及びブラストホース２３ａ、
２３ｂ又は２４ａ、２４ｂと連結されるブラストホース
１２０ａ、１２０ｂが、固定具１５１により固定されて
いる。

【００３７】前アーム１１７ａ、１１７ｂの前端部には
それぞれ、作業治具装着部材６９が溶着されている。こ
の一対の作業治具装着部材６９にはそれぞれ、４個のボ
ルト孔６９ａが形成されている。該ボルト孔６９ａは、
図６のように組立てたノズル装置２９の固定部材７３の
後面両端のボルト孔７３ａに合わせられる。この状態に
おいて、ボルトが挿入、螺合されて、固定部材７３が作
業治具装着部材６９に固定される（図９参照）。以上の
ように、ノズル装置２９は、ノズル駆動部７０、枢支ピ
ン７２及び固定部材７３等を有する往復動作業ユニット
として構成されていて、全体として昇降部材５９（第１
ノズル昇降装置３１）又は作業治具装着部材６９（第２
ノズル昇降装置３２）に着脱可能にされている。

【００３８】図５〜図７、図９、図１０、図１３は、い
ずれもタンクＴ内の湾曲状壁面Ｗを研掃する場合（図２
５参照）の組付状態を示したが、床面Ｆを研掃する場合
には、図２３に示すように、壁面Ｗの研掃時に装着した
パイロット部７５ａ、７５ｂを取り外し、ブラケット１
２２を介して壁面検出用リミットスイッチ８８ａ、８８
ｂを装着する。壁面検出用リミットスイッチ８８ａ、８
８ｂはそれぞれ、図１５に示されるように、シリンダ９
０とピストンロッド８９とを有し、このピストンロッド
８９は、図示しない復帰用スプリングによって、シリン
ダ９０から離反する方向（前方に突出する方向）に付勢
されている。制御部７は、バキュームブラストノズル７
１ａ、７１ｂが壁面Ｗに近付き過ぎたとき該リミットス
イッチ８８ａ、８８ｂから送られる検知信号に基づき走
行台車３０を停止させる。なお、図１５においては、ノ
ズル装置２９は図示を省略している。

【００３９】またタンクＴの天井Ｃを研掃する場合に
は、図２４に示すように、上記壁面検出用リミットスイ
ッチ８８ａ、８８ｂを装着した上で、図１７に示す天井
用の天井検出リミットスイッチ１９２を上方に向けて装
着する。この天井検出リミットスイッチ１９２は、同図
に示されるように、シリンダ１９３とピストンロッド１
９４とを有している。このピストンロッド１９４は、図
示しない復帰用スプリングによって、シリンダ１９３か
ら離反する方向（上方に突出する方向）に付勢されてい
る。このシリンダ１９３には、スイッチ取付板１９５を
介して天井面衝突防止用リミットスイッチ１８３ａが設
けられている。このリミットスイッチ１８３ａによる検
知信号が制御部７に送られると、該制御部７からの信号
によって第２ノズル昇降装置３２が停止される。ノズル
装置２９には、この天井研掃時においても図１５に示す
壁面検出用リミットスイッチ８８ａ、８８ｂが取付けら
れており、制御部７は、バキュームブラストノズル７１
ａ、７１ｂが壁面Ｗに近付き過ぎたとき該リミットスイ
ッチ８８ａ、８８ｂから送られる検知信号に基づき走行
台車３０を停止させる。この床面Ｆや天井Ｃの研掃作業
は、図１５に示されるように、ノズル駆動部７０後部の
係合部８３に係止アーム８５の自由端部を係合させた規
制状態で行われる。

【００４０】ここで、図４８により、操作盤１９の操作
パネル上に設けられたスイッチ類を説明する。この操作
パネルには、手動自動モード切換スイッチ２２４が設け
られ、このスイッチ２２４により自動モードに切換えた
状態で操作される壁上部上昇モードスイッチ２１３と、
壁上部下降モードスイッチ２１４と、壁中央部下部上昇
モードスイッチ２１５と、壁中央部下部下降モードスイ
ッチ２１６と、コーナモードスイッチ２１７と、天井床
モードスイッチ２１８とが設けられている。操作パネル
にはまた、手動自動モード切換スイッチ２２４を手動モ
ードに切換えた場合に使用される台車直進走行スイッチ
２１９と、台車カニ走行スイッチ２２０とが設けられて
いる。

【００４１】操作パネルにはさらに、手動モードに切換
えた状態で操作される前進後退レバー２２５、左折右折
レバー２２６、各種の異常を報知するための異常報知ラ
ンプ２２１、この異常報知ランプ２２１の点灯と共に鳴
動するブザーを停止させるためのブザー停止スイッチ２
２２、リセットスイッチ２２３、非常停止スイッチ２２
７、手動寸動連続スイッチ２１２、及びノズル左右駆動
スイッチ２３５が設けられている。また操作パネルに
は、自動モードに切換えた状態で操作される起動スイッ
チ２２８と停止スイッチ２２９、ブラスト準備スイッチ
２３０、ブラスト噴射スイッチ２３１、ブラスト清掃ス
イッチ２３２、第１ノズル昇降装置３１を駆動するノズ
ル昇降スイッチ２３３、及び第２ノズル昇降装置３２を
駆動するブーム昇降スイッチ２３４が設けられている。
ノズル昇降スイッチ２３３、ブーム昇降スイッチ２３
４、及びノズル左右駆動スイッチ２３５は、手動寸動連
続スイッチ２１２を手動寸動に切換えたとき、所謂オー
トリターンスイッチとなる。即ち、手動寸動に切換えた
後は、各スイッチ２３３、２３４、２３５を押し続ける
ことにより第２または第１ノズル昇降装置３１、３２を
作動させ、離すことにより停止させることができる。

【００４２】他方、制御盤１７には、上記操作盤１９の
操作による信号を入力する制御部７が内蔵されている。
図４９に、この制御部７を中心とする制御系のブロック
図を示す。

【００４３】制御部７の入力ポートには、操作盤１９、
移動側端子１０２ａと固定側端子１０１ａからなる移動
端検知センサ１、移動側端子１０２ｂと固定側端子１０
１ｂからなる中間位置検知センサ２、移動側端子１０２
ｂと固定側端子１０１ｃからなる中間位置検知センサ
３、移動側端子１０２ｂと固定側端子１０１ｄからなる
中間位置検知センサ４、移動側端子１０２ａと固定側端
子１０１ｅからなる移動端検知センサ５、エンコーダ８
（ａ、ｂ、ｃ、ｄ）、台車停止用リミットスイッチ７８
ａ、７８ｂ、壁面検出用リミットスイッチ８８ａ、８８
ｂ、天井面衝突防止用リミットスイッチ１８３ａ、ブー
ム６２の最短位置を検知するブーム下限検知用リミット
スイッチ１８３ｂ、昇降部材５９の上限位置を検知する
上限検知用スイッチ６５ａ、及び昇降部材５９の下限位
置を検知する下限検知用スイッチ６５ｂが接続されてい
る。

【００４４】また制御部７の出力ポートには、主動輪ユ
ニット３７（ａ、ｂ、ｃ、ｄ）をそれぞれに駆動するＡ
Ｃサーボモータ３８（ａ、ｂ、ｃ、ｄ）、及びそれぞれ
に操舵するステアリングモータ１７１（ａ、ｂ、ｃ、
ｄ）が接続されている。出力ポートにはさらに、ブラス
トユニット１２に内蔵されたブラスト用電磁切換弁２０
８のブラスト用ソレノイド２０８ａとバキューム用ソレ
ノイド２０８ｂ、ブラストユニット１３に内蔵されたブ
ラスト用電磁切換弁２０９のブラスト用ソレノイド２０
９ａとバキューム用ソレノイド２０９ｂ、ノズル移動用
ＡＣサーボモータ８２、三位置電磁切換弁５２の上昇用
ソレノイド５２ａと下降用ソレノイド５２ｂ、及び昇降
用ＡＣモータ５７が接続されている。図中のＲは、固定
側端子１０１（ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ）をそれぞれにプル
アップする抵抗である。

【００４５】制御部７には、操作盤１９から各種の信号
が入力される。この制御部７は、移動端検知センサ１又
は５がオンしたときＡＣサーボモータ３８（ａ、ｂ、
ｃ、ｄ）をオフして走行台車３０を停止させる。制御部
７は、中間位置検知センサ２がオンした場合、壁面研掃
時には走行台車３０を前進させ、天井研掃時にはブーム
６２を上昇させ、床面研掃時には昇降部材５９を下降さ
せる。制御部７はまた、中間位置検知センサ４がオンし
た場合、壁面研掃時には走行台車３０を後退させ、天井
研掃時にはブーム６２を下降させ、床面研掃時には昇降
部材５９を上昇させる。制御部７は、中間位置検知セン
サ３がオンした場合、壁面研掃時には走行台車３０を停
止させ、天井研掃時にはブーム６２を停止させ、床面研
掃時には昇降部材５９を停止させる。

【００４６】制御部７はまた、各エンコーダ８（ａ、
ｂ、ｃ、ｄ）からの信号に基づき各ステアリングモータ
１７１（ａ、ｂ、ｃ、ｄ）による主動輪ユニット３７
（ａ、ｂ、ｃ、ｄ）の操舵角を検出し、自動運転時に
は、直進モード（走行台車３０を直進させるためのモー
ド）とカニモード（走行台車３０を直進方向と直交する
方向に進退させるためのモード）を確認する。

【００４７】制御部７は、バキュームブラストノズル７
１ａ、７１ｂの壁面Ｗへの押圧時に台車停止用リミット
スイッチ７８ａ又は７８ｂがオンしたとき、或は壁面検
出用リミットスイッチ８８ａ又は８８ｂがオンしたと
き、走行台車３０を停止させる。制御部７は、天井面衝
突防止用リミットスイッチ１８３ａが天井面を検知した
とき、オンしていた上昇用ソレノイド５２ａをオフして
ブーム６２の伸長作動を停止させ、ブーム下限検知用リ
ミットスイッチ１８３ｂがブーム６２の最短位置を検知
したとき、オンしていた下降用ソレノイド５２ｂをオフ
してブーム６２の下降作動を停止させる。制御部７はま
た、上限検知用スイッチ６５ａが昇降部材５９の上限位
置を検知したとき昇降用ＡＣモータ５７に信号を出力し
てこれを停止させ、昇降部材５９つまりノズル装置２９
の上昇を停止させる。制御部７はさらに、下限検知用ス
イッチ６５ｂが昇降部材５９の下限位置を検知したとき
昇降用ＡＣモータ５７に信号を出力してこれを停止さ
せ、ノズル装置２９の下降を停止させる。

【００４８】次に、バキュームブラスト装置１１の使用
に際し自走式研掃装置１４を組立てる場合の手順を説明
する。

【００４９】先ず、図２７に示されるように、タンクＴ
内において４箇所に配置した分解組立用架台１２４の一
対ずつに基台フレーム３５ａ、３５ｂをそれぞれ載せ、
これらの基台フレーム３５ａ、３５ｂの間に、前後の支
持フレーム３６ａ、３６ｂを渡して固定する。この状態
において、基台フレーム３５ａの両端部及び基台フレー
ム３５ｂの両端部に、主動輪ユニット３７及び従動輪ユ
ニット３９を下方から取付ける。さらに、図２８に示さ
れるように、前部、後部ジャッキ架台３３、３４を、支
持フレーム３６ｂ、及び基台フレーム３５ａ、３５ｂに
それぞれ取付けた後、該前部、後部ジャッキ架台３３、
３４のねじジャッキを伸ばして、フレーム３５ａ、３５
ｂ、３６ａ、３６ｂを一旦持ち上げ、分解組立用架台１
２４を全て取外す。この後、ねじジャッキを縮めて、主
動輪ユニット３７及び従動輪ユニット３９を接地する。

【００５０】そして、所定の状態に組立てた第２ノズル
昇降装置３２を、クレーンのフック１２５によってワイ
ヤ１２４を介して吊り上げ（図３０参照）、マンホール
１９０（図４５参照）からタンクＴ内に降ろす。さら
に、タンクＴ内にいる作業員が、吊り下げられた第２ノ
ズル昇降装置３２を誘導しながら、この昇降装置３２下
部に固定されたシャフトホルダ１２８を、支持フレーム
３６ｂの中央部に固定された固定板１２６の位置決め突
起１２７に合わせる。この状態において、シャフトホル
ダ１２８の位置決め孔１３０を、位置決め突起１２７の
位置決め孔１２９に合わせ、位置決めピン１３１を、両
位置決め孔１３０、１２９に挿通させる。このようにし
て、走行台車３０の支持フレーム３６ｂ上に位置決めし
た後、第２ノズル昇降装置３２を、ねじ孔２４０、２４
１に挿通したボルト等によって固定する。第２ノズル昇
降装置３２の垂直度は、図４１に示すアジャストボルト
１３３とターンバックル１３５によって調整することが
できる。

【００５１】このようにして第２ノズル昇降装置３２を
走行台車３０に搭載しその垂直度を調整した後、今度
は、クレーンのフック１２５によってワイヤ１２４を介
して第１ノズル昇降装置３１を吊り上げ（図３１参
照）、マンホール１９０（図４５参照）からタンクＴ内
に降ろす。そして作業員が、第２ノズル昇降装置３２の
搭載時と同様に、第１ノズル昇降装置３１を支持フレー
ム３６ａ上に誘導する。第１ノズル昇降装置３１の支持
フレーム３６ａに対する位置は、この支持フレーム３６
ａに固定された揺動受金具１３２と位置決めピン１３３
とで適宜定める。続いて、支持フレーム３６ａ上に固定
されたブラケット１３４に、第１ノズル昇降装置３１の
背面に一端部を取付けたターンバックル６１の他端部を
取付け、このターンバックル６１を締める。第１ノズル
昇降装置３１の垂直度は、アジャストボルト９（図１、
図３参照）によって調整することができる。さらに、蛇
腹６６から露出された昇降部材５９の前側に、ブラケッ
ト１１３を固定し、このブラケット１１３に、作業治具
装着部材１１４とホースブラケット１１５を固定する。

【００５２】この後、図３３に示されるように、第１ノ
ズル昇降装置３１と第２ノズル昇降装置３２の間に３本
の連結部材６３ａ、６３ｂ、６３ｃを渡して両者を連結
させ、連結部材６３ａと基台フレーム３５ａ、３５ｂと
の間にターンバックル６４ａ、６４ｂを掛け、軽く締め
て張っておく。この後、モータベース１３６と昇降用Ａ
Ｃモータ５７を、位置決めガイド（図示せず）に沿わせ
て基台フレーム３５ｂに取付け、モータカバー１４１を
昇降用ＡＣモータ５７に被せて固定する。そして、ホー
スガイド１４２を、第２ノズル昇降装置３２の複数の昇
降部材６２ａ、６２ｂ、６２ｃに下方から順に取付け、
ホース受けガイド１４３を基台フレーム３５ａ、３５ｂ
の所定位置に取付け、固定する。

【００５３】さらに、図８に示されるように、第２ノズ
ル昇降装置３２の上端部に後アーム１１６ａ、１１６ｂ
を固定し、この後アーム１１６ａ、１１６ｂに、前アー
ム１１７ａ、１１７ｂとパイプ取付ブラケット１１８
ａ、１１８ｂとを固定し、この前アーム１１７ａ、１１
７ｂに、ホースサポート１２３を固定する。また第２ノ
ズル昇降装置３２の上端部に、ホースＲガイド１２１と
エアーホースガイド１４４を固定し、かつブラストホー
ス１２０ａ、１２０ｂの後部を固定具１４５で固定す
る。パイプ取付ブラケット１１８ａ、１１８ｂには、バ
キューム用エルボ１１９ａ、１１９ｂ、ブラストホース
１２０ａ、１２０ｂが、組立前から固定具１５１で固定
されている。

【００５４】さらに昇降用ＡＣモータ５７に、制御盤１
７に接続する電源ケーブルを接続した後、第１ノズル昇
降装置３１の昇降部材５９を操作盤１９の操作により昇
降移動させ、作業治具装着部材１１４を、ノズル駆動部
７０を装着し易い高さに位置させる。この後、ねじジャ
ッキ１８７（図１０参照）によって持ち上げた、ピン結
合させた固定部材７３とノズル駆動部７０を、作業治具
装着部材１１４に取付け、ノズル駆動部７０後部の係合
部８３に係止アーム８５の自由端部を係合させて揺動を
規制する（図３５参照）。この状態のノズル駆動部７０
の中央部に、一対のノズル取付ガイド１４６をノズル取
付ブラケット７４を介して取付け、ノズル取付ブラケッ
ト７４の左右に一対のパイロット部７５ａ、７５ｂを取
付け、さらに、ノズル駆動部７０の上部面にホースレー
ル１４７を取付ける。

【００５５】この後、ノズル取付ガイド１４６にバキュ
ームブラストノズル７１ａ、７１ｂを取付け、バキュー
ム用エルボ１４８ａ、１４８ｂとブラスト用エルボ１４
９ａ、１４９ｂを、ホースブラケット１１５の左右端部
に固定具１２１で固定し、バキューム用エルボ１４８ａ
とブラスト用エルボ１４９ａをバキュームブラストノズ
ル７１ａに接続し、バキューム用エルボ１４８ｂとブラ
スト用エルボ１４９ｂをバキュームブラストノズル７１
ｂに接続する。また図６に示すように、組立前からノズ
ル取付ブラケット７４に固定されているエアシリンダ９
６ａ、９６ｂに、固定部材７３上のマニホールド２０６
に一端部を接続したエアホース２０３ａ、２０３ｂの他
端部をそれぞれに接続する。また、エアホース２２ｂを
マニホールド２０６に接続する。

【００５６】さらに、図４０に示されるように、ホース
リール１５０を前部支持フレーム３６ａ上に取付け、こ
のホースリール１５０の一対の接続口にそれぞれ、ブラ
ストユニット１３（図５４参照）からのエアホース２２
ａと、上記エアホース２２ｂを接続する。そして、基台
フレーム３５ａ、３５ｂの後部に取付ベース１５２ａ、
１５２ｂを固定し、該取付ベース１５２ａ、１５２ｂ上
に副制御盤１５３を載置し、ホースリール１５０に接続
したエアチューブ１５４を副制御盤１５３の所定箇所に
接続する。この副制御盤１５３にエアチューブ１５４を
接続したことにより、副制御盤１５３内の空冷を行うこ
とができる。さらに、一端部を油圧ユニット１８に接続
した油圧ホース２６の他端部を、第２ノズル昇降装置３
２の外方に突出させたノズル１５５に接続し、この油圧
ホース２６を走行台車３０上に固定具１５７で固定す
る。

【００５７】自走式研掃装置１４の分解は、上述した組
立時と略反対の手順によって行うことができる。

【００５８】次に、タンクＴ内で行われる研掃作業につ
いて説明する。この研掃作業は、図４５に示すように、
周囲壁面中央部（床面から高さ1200mm以上で昇降装置３
１により研掃できる最大高さまで。矢印ａ）、周囲壁面
下部（高さ1200mm以下。矢印ｂ）、周囲壁面中央部（矢
印ａ）より上部の周囲壁面上部（矢印ｃ）、天井面Ｃ
（矢印ｄ）、及び床面Ｆ（矢印ｅ）の順に行う。

【００５９】先ず、周囲壁面中央部（矢印ａ）を研掃す
る場合について説明する。周囲壁面中央部の研掃作業に
合わせた自走式研掃装置１４の組替え作業は、この装置
１４の組立が完了した時点から開始する。すなわち、ノ
ズル駆動部７０の揺動を係止アーム８５によって規制し
た組立完了状態において、図３３の実線で示すように連
結部材６３ａと基台フレーム３５ａ、３５ｂの前部との
間に張設されていた一対のターンバックル６４ａを、同
図二点鎖線で示すように、連結部材６３ａと支持フレー
ム３６ｂとの間に掛け替える。

【００６０】そして、ノズル取付ブラケット７４を含む
ノズル装置２９が図２１に示す状態になっているかどう
かを確認する。このとき、ノズル装置２９が図２２のよ
うになっている場合は、ノズル取付ブラケット７４の回
転位置を固定している固定ねじ１６３をねじ孔１６７か
ら外し（図３７参照）、ノズル取付ブラケット７４を、
軸ボルト１０７を中心に１８０゜回転させた後（図３６
参照）、固定ねじ１６３をねじ孔１６７に螺合させてノ
ズル取付ブラケット７４を固定する。さらに図７、図３
９（同図には左側の部材のみ示す）に示すように、バキ
ューム用エルボ１４８ａ、１４８ｂ、ブラスト用エルボ
１４９ａ、１４９ａ、バキュームブラストノズル７１
ａ、７１ｂ、バキュームホース２０ａ、２０ｂ、２１
ａ、２１ｂ、及びブラストホース２３ａ、２３ｂ、２４
ａ、２４ｂを接続し、バキューム用エルボ１４８ａ、１
４８ｂとブラスト用エルボ１４９ａ、１４９ｂを、ホー
スブラケット１１５に、固定具２４２で固定する。

【００６１】そして、図７に示すように、バキュームホ
ース２０ｂ、２１ｂ、ブラストホース２３ｂ、２４ｂを
ホースレール１４７上に載せた後、ノズル駆動部７０後
部から係止アーム８５を外し、ノズル装置２９を、枢支
ピン７２を軸として左右揺動可能な状態にしておく。さ
らに、操作盤１９の手動自動モード切換スイッチ２２４
を自動に切換え、壁中央部下部上昇モードスイッチ２１
５か壁中央部下部下降モードスイッチ２１６をオンし、
台車直進走行スイッチ２１９をオンする。またノズル左
右駆動スイッチ２３５を左右いずれかに操作すると、ノ
ズル駆動部７０が自動的に駆動されて、バキュームブラ
ストノズル７１ａ、７１ｂがパイロット部７５ａ、７５
ｂの中間に位置（センタリング）される。そして、前進
後退レバー２２５を前進側に操作して、バキュームブラ
ストノズル７１ａ、７１ｂが壁面Ｗに当接して自動的に
停止するまで走行台車３０を前進させる。走行台車３０
が停止した時点で、ノズル左右駆動スイッチ２３５を左
右に適宜操作して、バキュームブラストノズル７１ａ、
７１ｂの左右の移動動作を確認する。この確認後、起動
スイッチ２２８をオンして、自動運転に入る。これによ
り、図４５の矢印ａで示すような研掃パターンに従った
周囲壁面中央部の自動研掃が実行される。

【００６２】続いて、周囲壁面下部（矢印ｂ）を研掃す
る場合は、ノズル駆動部７０の揺動を係止アーム８５に
よって規制し、固定ねじ１６３をねじ孔１６７から外し
て（図３６参照）、ノズル取付ブラケット７４を、軸ボ
ルト１０７を中心に１８０゜回転させた後（図３７参
照）、固定ねじ１６３をねじ孔１６７に螺合させてノズ
ル取付ブラケット７４を固定する。この状態において、
ノズル装置２９が図２２に示すようになっていることを
確認する。

【００６３】この後、取外していたエアホース２０２
ｂ、２０３ｂをエアシリンダ９６ａ、９６ｂにそれぞれ
に接続し、バキュームホース２０ｂ、２１ｂをバキュー
ムホース２０ａ、２１ａに接続し、ブラストホース２３
ｂ、２４ｂをブラストホース２３ａ、２４ａに接続し、
図示しないケーブルコネクタを接続する。

【００６４】そして、バキュームホース２０ｂ、２１
ｂ、ブラストホース２３ｂ、２４ｂを付属のロープ２４
３で固定し（図３４に片側のみ示す）、係止アーム８５
を外してノズル装置２９を揺動可能な状態にしておく。
ここで、手動自動モード切換スイッチ２２４を自動に切
換え、壁中央部下部上昇モードスイッチ２１５か壁中央
部下部下降モードスイッチ２１６をオンし、台車直進走
行スイッチ２１９をオンする。さらに、ノズル左右駆動
スイッチ２３５を左右いずれかに操作して、ノズル駆動
部７０を自動で駆動し、バキュームブラストノズル７１
ａ、７１ｂをパイロット部７５ａ、７５ｂの中間に位置
させる。そして前進後退レバー２２５を前進側に操作し
て、自動的に停止するまで走行台車３０を壁面Ｗに向け
て前進させる。走行台車３０が停止した時点で、ノズル
左右駆動スイッチ２３５を左右に操作して、ノズル７１
ａ、７１ｂの左右の移動動作を確認し、この後、起動ス
イッチ２２８をオンして自動運転に入る。これにより、
図４５の矢印ｂで示すような研掃パターンに従った周囲
壁面下部の自動研掃が行われる。

【００６５】また周囲壁面上部（矢印ｃ）を研掃する場
合は、先ず、ノズル駆動部７０の揺動を係止アーム８５
によって規制した後、上記周囲壁面下部ａ及び周囲壁面
下部ｂの研掃時と同様に、ノズル取付ブラケット７４を
軸ボルト１０７を中心に１８０゜回転させる。この後、
エアホース２２ｂをマニホールド２０６から取外し、ホ
ースリール１５０を、支持フレーム３６ａ上から、支持
フレーム３６ｂに固定した載置板２０４（図４０参照）
上に付け替える。

【００６６】さらに、操作盤１９を操作して油圧シリン
ダ４０を作動させて、第２ノズル昇降装置３２のブーム
６２を最短状態にし、昇降部材５９と共に作業治具装着
部材１１４を上昇させて、ノズル装置２９を前アーム１
１７ａ、１１７ｂ前端部の作業治具装着部材６９と略同
じ高さに位置させる（図１０参照）。この状態におい
て、図１０のようにノズル装置２９の下部にねじジャッ
キ１８７を配置し、その上部を、ノズル駆動部７０の枢
支ピン７２の下方突出部に嵌め込み、若干量ジャッキア
ップして該ねじジャッキ１８７にノズル装置２９の荷重
を受けさせておく。

【００６７】このとき、第２ノズル昇降装置３２側の二
股状の作業治具装着部材６９は、固定部材７３後部の左
右に設けられた４個ずつのボルト孔７３ａとそれぞれ対
向した状態となっているから、作業治具装着部材６９と
ボルト孔７３ａとの間にスペーサ２０５を挿入すること
により、ボルト２０７（図２６参照）によって両者をボ
ルト止めすることができる。これにより、ノズル装置２
９は、第２ノズル昇降装置３２側に支持される。

【００６８】この後、４本のボルト１８６（図１３、図
１５参照）をねじ孔７３ｂから外して、固定部材７３つ
まりノズル装置２９を第１ノズル昇降装置３１側から切
り離し、この第１ノズル昇降装置３１を駆動して、昇降
部材５９と共に作業治具装着部材１１４を下降させた後
（図９参照）、ねじジャッキ１８７を外す。これによ
り、ノズル装置２９の荷重が全て第２ノズル昇降装置３
２に掛かるため、ノズル装置２９は、今度は第２ノズル
昇降装置３２で支持される。

【００６９】この状態において、バキューム用エルボ１
１９ａ、１１９ｂにバキュームホース２０ａ、２１ａを
接続し、ブラストホース１２０ａ、１２０ｂにブラスト
ホース２３ｂ、２４ｂを接続して、ケーブルコネクタを
元通りに接続する。さらに、係止アーム８５をノズル駆
動部７０後部の係合部８３から外して、該ノズル駆動部
７０を左右揺動自在な状態にする。

【００７０】そして、手動自動モード切換スイッチ２２
４を自動に切換え、壁上部上昇モードスイッチ２１３か
壁上部下降モードスイッチ２１４をオンして、台車直進
走行スイッチ２１９をオンする。さらに、ノズル左右駆
動スイッチ２３５を左右いずれかに操作して、ノズル駆
動部７０を自動で駆動し、バキュームブラストノズル７
１ａ、７１ｂをパイロット部７５ａ、７５ｂの中間に位
置させる。そして前進後退レバー２２５を前進側に操作
して、自動的に停止するまで走行台車３０を壁面Ｗに向
けて前進させ、走行台車３０が停止した時点で、ノズル
左右駆動スイッチ２３５を左右に操作して、ノズル７１
ａ、７１ｂの左右の移動動作を確認する。この後、起動
スイッチ２２８をオンして自動運転に入る。これによ
り、図４５の矢印ｃで示すような研掃パターンに従った
周囲壁面上部の自動研掃が行われる。

【００７１】また天井面Ｃを研掃する場合には、ブーム
６２を縮め、ノズル装置２９を下限まで下げ、この状態
でノズル駆動部７０の揺動を係止アーム８５によって規
制する。

【００７２】この状態において、クランプレバー１０３
ａ、１０３ｂ（図１８、図２０参照）を回動させて緩
め、バキュームブラストノズル７１ａ、７１ｂをブラケ
ット９３ａ、９３ｂと共にノズル支持部７４ａを中心に
上方に向けて回動させ、図２４に示す状態でクランプレ
バー１０３ａ、１０３ｂを締めて固定する。そして、左
右のパイロット部７５ａ、７５ｂを取外した上で、前進
位置を検知する壁面検出用リミットスイッチ８８ａ、８
８ｂを装着し、かつ上限位置を検知する天井検出用リミ
ットスイッチ１９２（図１７参照）を上方に向けて装着
する。

【００７３】この状態において、バキューム用エルボ１
１９ａ、１１９ｂにバキュームホース２０ａ、２１ａを
接続し、ブラストホース１２０ａ、１２０ｂにブラスト
ホース２３ｂ、２４ｂを接続して、ケーブルコネクタを
元通りに接続する。

【００７４】そして、クランプレバー１０３ａ、１０３
ｂを再度操作して、バキュームブラストノズル７１ａ、
７１ｂが、天井面Ｃに対して垂直に当たるように角度を
調整する。この後、手動自動モード切換スイッチ２２４
を自動に切換え、台車直進走行スイッチ２１９をオンす
る。さらに、ノズル左右駆動スイッチ２３５を左右いず
れかに操作して、ノズル駆動部７０を自動で駆動し、バ
キュームブラストノズル７１ａ、７１ｂをパイロット部
７５ａ、７５ｂの中間に位置させる。そしてブーム昇降
スイッチ２３４をオンして、天井検出リミット１９２が
天井Ｃを検知して自動的に止まるまでブーム６２を伸長
させる。この後、ノズル左右駆動スイッチ２３５を左右
に操作し、ノズル７１ａ、７１ｂの左右の移動動作を確
認する。この後、天井床モードスイッチ２１８をオン
し、起動スイッチ２２８をオンして自動運転に入る。こ
れにより、図４５の矢印ｄで示す研掃パターンに従った
天井Ｃの自動研掃が行われる。なお、天井床モードスイ
ッチ２１８は、１回押す（オンする）ことにより走行台
車前進ピッチとすることができ、２回押すことにより後
進ピッチとすることができる。

【００７５】続いて、床面Ｆを研掃する場合には、ブー
ム６２を縮め、ノズル装置２９を下限まで下げる。この
状態で、ノズル駆動部７０の揺動を係止アーム８５によ
って規制した上で、天井検出用リミットスイッチ１９２
等を取外し、ホースリール１５０を、支持フレーム３６
ｂ上から支持フレーム３６ａ上に移動させる。

【００７６】さらに、操作盤１９を操作して第１ノズル
昇降装置３１を駆動し、昇降部材５９と共に作業治具装
着部材１１４を、第２ノズル昇降装置３２側の作業治具
装着部材６９と同じ高さになるまで上昇させる。この状
態において、ノズル装置２９の下部にねじジャッキ１８
７（図１０参照）を配置し、その上部を、ノズル駆動部
７０の枢支ピン７２の下方突出部に嵌め込み、若干量ジ
ャッキアップして該ねじジャッキ１８７にノズル装置２
９の荷重を受けさせておく。

【００７７】このとき、第１ノズル昇降装置３１側の作
業治具装着部材１１４は、固定部材７３後部の中央に設
けられた４個のボルト孔７３ｂと対向した状態となって
いるため、ボルト１８６（図１３、図１５参照）によっ
て固定することができる。この後、左右で計８本のボル
ト２０７（図２６参照）をねじ孔７３ａから外し、ノズ
ル装置２９を第２ノズル昇降装置３２側から切り離した
上で、ねじジャッキ１８７を外す。これにより、ノズル
装置２９の荷重が全て第１ノズル昇降装置３１に掛か
り、ノズル装置２９は今度は第１ノズル昇降装置３１側
で支持される。

【００７８】この状態から、操作盤１９を操作して昇降
部材５９を下降させ、ノズル装置２９を作業し易い高さ
に位置させる。そして、固定ねじ１６３をねじ孔１６７
から外し（図３６参照）、ノズル取付ブラケット７４
を、軸ボルト１０７を中心に１８０゜回転させた後（図
３７参照）、固定ねじ１６３をねじ孔１６７に螺合させ
てノズル取付ブラケット７４を固定する。これにより、
ノズル装置２９は図２２に示す状態となる。

【００７９】この後、クランプレバー１０３ａ、１０３
ｂを適宜操作して該ノズル７１ａ、７１ｂが床面Ｆに垂
直に当たるように角度調整する（図２３参照）。さらに
操作盤１９の手動自動モード切換スイッチ２２４を自動
に切換え、台車直進走行スイッチ２１９をオンする。ま
たノズル左右駆動スイッチ２３５を左右いずれかに操作
すると、ノズル駆動部７０が自動的に駆動されて、バキ
ュームブラストノズル７１ａ、７１ｂがパイロット部７
５ａ、７５ｂの中間に位置（センタリング）される。そ
してノズル昇降スイッチ２３３を下降側に操作して、自
動的に停止するまで昇降部材５９つまりノズル装置２９
を下降させる。ノズル装置２９の下降が停止した時点
で、ノズル左右駆動スイッチ２３５を左右に適宜操作
し、バキュームブラストノズル７１ａ、７１ｂの左右の
移動動作を確認する。この後、天井床モードスイッチ２
１８をオンし、起動スイッチ２２８をオンして自動運転
に入る。これにより、図４５の矢印ｅで示すような研掃
パターンに従った床面Ｆの自動研掃が実行される。な
お、天井床モードスイッチ２１８を１回押す（オンす
る）ことにより走行台車前進ピッチとなり、２回押すこ
とにより後進ピッチとなる。

【００８０】次に、上記構成を有する本バキュームブラ
スト装置１１の作動を説明する（図５０〜図５２のフロ
ーチャート参照）。

【００８１】研掃作業に先立ち、各部材をタンクＴ内に
搬入し、図１のように自走式研掃装置１４を組立てる。
タンクＴ内には該自走式研掃装置１４と共に操作盤１９
が搬入される。他のブラストユニット１２、１３、エア
クーラー１５、１６、制御盤１７等はタンク内外のいず
れでもよいが、外方に設置するのが実際的である。

【００８２】先ず、例えばタンクＴ内の壁面Ｗの周囲壁
面中央部（図４５の矢印ａ）の研掃作業を行う場合を説
明する。壁面研掃時の自動制御は、研掃対象であるタン
クＴの床面Ｆが平坦面ではないために生じる、バキュー
ムブラストノズル７１ａ、７１ｂの壁面Ｗに対する押付
力の変動を調整するためのものである。つまり、図２５
に示されるように、中央部が高く外周程低い床面Ｆ上に
位置する自走式研掃装置１４は、ノズル装置２９を装着
した第１ノズル昇降装置３１又は第２ノズル昇降装置３
２を、床面Ｆに対して略垂直な壁面Ｗに対して斜めに昇
降させることとなる。よって、同図の状態から第２ノズ
ル昇降装置３２のブーム６２が縮められると、ノズル装
置２９が下降するに従い、バキュームブラストノズル７
１ａ、７１ｂが壁面Ｗから次第に離れる。また、同図の
状態からブーム６２が伸長されると、ノズル装置２９が
上昇するに従い、バキュームブラストノズル７１ａ、７
１ｂが壁面Ｗに対して一層接近することとなる。

【００８３】壁面研掃時の自動制御を開始させる場合
は、上述の工程により、ノズル装置２９を壁面研掃作業
に適した状態に組替え、このノズル装置２９を第１ノズ
ル昇降装置３１に対して揺動自在に支持する。また、ブ
ラスト準備スイッチ２３０を操作して、ブラストユニッ
ト１２、１３の加圧を開始させておく。そして、操作盤
１９の手動自動モード切換スイッチ２２４を自動に切換
え、壁中央部下部上昇モードスイッチ２１５か壁中央部
下部下降モードスイッチ２１６をオンし、台車直進走行
スイッチ２１９をオンする。

【００８４】またノズル左右駆動スイッチ２３５を左右
いずれかに操作して、ノズル駆動部７０を自動的に駆動
し、バキュームブラストノズル７１ａ、７１ｂをパイロ
ット部７５ａ、７５ｂの中間に位置させる。そして、前
進後退レバー２２５を前進側に操作して、バキュームブ
ラストノズル７１ａ、７１ｂが壁面Ｗに当接して自動的
に停止するまで走行台車３０を前進させる。走行台車３
０が停止した後、ノズル左右駆動スイッチ２３５を左右
に適宜操作して、バキュームブラストノズル７１ａ、７
１ｂの左右の移動動作を確認する。この後、起動スイッ
チ２２８をオンする。これにより、自走式研掃装置１４
は自動運転に切換わり、周囲壁面中央部の自動研掃を開
始させる。上記スイッチ操作等は、周囲壁面下部や周囲
壁面上部を研掃する場合においても同様に行われる。

【００８５】壁面Ｗの上部、中央部または下部に対する
研掃作業時に、例えばノズル装置２９を壁面Ｗに接触さ
せたまま下降させると、バキュームブラストノズル７１
ａ、７１ｂの壁面Ｗに対する圧接力が次第に弱くなり、
該ノズル７１ａ、７１ｂが壁面Ｗから次第に離れ、一定
空気圧に設定されたエアシリンダ９６ａ、９６ｂのピス
トンロッド９９ａ、９９ｂ（図１８参照）が前方に最も
突出した状態となって、移動側端子１０２ａが固定側端
子１０１ａに接近して移動端検知センサ１がオンする
（図５０のステップＳ１）。これにより制御部７は、走
行台車３０が後退し過ぎていると判断し、ブラストユニ
ット１２、１３の電磁切換弁２０８、２０９をオフし
て、研掃材の噴射と吸引を停止させ（Ｓ２）、走行台車
３０の走行を停止させる（Ｓ３）。従ってこの場合に
は、一旦手動モードに切換え、前進後退レバー２２５を
操作して走行台車３０を前進させ、バキュームブラスト
ノズル７１ａ、７１ｂを壁面Ｗに押し付ける。

【００８６】また、走行台車３０が前進し過ぎてバキュ
ームブラストノズル７１ａ、７１ｂの壁面Ｗに対する圧
接力が強過ぎる場合は、ピストンロッド９９ａ、９９ｂ
がシリンダ９８ａ、９８ｂ内に最も押込まれた状態とな
って、移動側端子１０２ａが固定側端子１０１ｅに接近
して移動端検知センサ５がオンする（Ｓ１）。この場合
にも、ブラストユニット１２、１３の電磁切換弁２０
８、２０９をオフし、研掃材の噴射、吸引を共に停止さ
せ（Ｓ２）、走行台車３０の走行を停止させる（Ｓ
３）。この場合には、一旦手動モードに切換えて、前進
後退レバー２２５を操作して走行台車３０を後退させ、
バキュームブラストノズル７１ａ、７１ｂを壁面Ｗから
離反させる。

【００８７】またステップＳ１において、移動端検知セ
ンサ１も移動端検知センサ５もオンしていなければ、研
掃を開始させ、研掃終了を検知するまで続行する（Ｓ
４、Ｓ５）。よって、バキュームブラストノズル７１
ａ、７１ｂがそれぞれに有するブラストノズル１６６
（図３８）から研掃材が噴射され、リングブラシ１０４
ａ、１０４ｂによって囲繞された部分を研掃し、このと
き発生した粉塵と壁面Ｗで跳ね返った研掃材をバキュー
ムホース２０、２１側に吸引する。この研掃作業中、バ
キュームブラストノズル７１ａ、７１ｂの壁面Ｗに対す
る圧接状態は、中間位置検知センサ２〜４によって常に
検知されている。

【００８８】例えば、移動側端子１０２ｂが固定側端子
１０１ｂに接近して中間位置検知センサ２がオンされれ
ば、制御部７は、バキュームブラストノズル７１ａ、７
１ｂが壁面Ｗからやや離れていると判断し、ＡＣサーボ
モータ３８（ａ、ｂ、ｃ、ｄ）に駆動信号を出力して走
行台車３０を前進させる（Ｓ６、Ｓ７）。また、移動側
端子１０２ｂが固定側端子１０１ｄに接近して中間位置
検知センサ４がオンされれば、制御部７は、バキューム
ブラストノズル７１ａ、７１ｂが壁面Ｗにやや接近し過
ぎていると判断し、走行台車３０を後退させる（Ｓ８、
Ｓ９）。さらに、移動側端子１０２ｂが固定側端子１０
１ｃに接近して中間位置検知センサ３がオンされれば、
制御部７は、バキュームブラストノズル７１ａ、７１ｂ
が壁面Ｗに対して最も良好な状態で接していると判断
し、走行台車３０を停止させる（Ｓ１０、Ｓ１１）。自
走式研掃装置１４はこのように、バキュームブラストノ
ズル７１ａ、７１ｂを壁面Ｗに対して適切な圧接状態に
なるように自動制御され、ノズル駆動部７０とノズル装
置２９を適時作動させ、走行台車３０を適時走行させな
がら、周囲壁面中央部（下部、上部）を図４５の矢印ａ
（ｂ、ｃ）で示すような研掃パターン（図４６、図４７
に示す）に従って自動研掃する。

【００８９】この研掃作業は、バキュームブラストノズ
ル７１ａ、７１ｂを壁面Ｗに当接させた状態で行われ
る。パイロット部７５ａ、７５ｂが、キャスター７９
ａ、７９ｂを該ノズル７１ａ、７１ｂを挟んで壁面Ｗに
常に当接させるため、バキュームブラストノズル７１
ａ、７１ｂの壁面Ｗに対する角度は常にほぼ垂直に維持
される。よって、研掃作業が安定して行われ、均一で良
質な仕上り面が得られる。

【００９０】他方、タンクＴ内の天井（図４５の矢印
ｄ）の研掃作業を行う場合を説明する。この天井研掃時
の自動制御も上述と同様、床面Ｆが平坦面ではないこと
に起因して生じる、バキュームブラストノズル７１ａ、
７１ｂの天井面Ｃに対する押付力の変動を調整するため
行われる。

【００９１】天井研掃時の自動制御を開始させる場合
は、上述の工程により、ノズル装置２９を天井研掃作業
に適した状態に組替える。そしてクランプレバー１０３
ａ、１０３ｂを操作して、バキュームブラストノズル７
１ａ、７１ｂを、天井面Ｃに対して垂直に当たるように
角度調整する。さらに、手動自動モード切換スイッチ２
２４を自動に切換え、台車直進走行スイッチ２１９をオ
ンし、ノズル左右駆動スイッチ２３５を左右いずれかに
操作してノズル駆動部７０を自動で駆動し、バキューム
ブラストノズル７１ａ、７１ｂをパイロット部７５ａ、
７５ｂの中間に位置させる。

【００９２】そしてブーム昇降スイッチ２３４をオンし
て、天井検出リミット１９２の天井検知に基づき自動停
止するまでブーム６２を伸長させた後、ノズル左右駆動
スイッチ２３５を左右に操作してノズル７１ａ、７１ｂ
の左右移動動作を確認する。さらに、天井床モードスイ
ッチ２１８をオンし、起動スイッチ２２８をオンする。
これにより自走式研掃装置１４は自動運転に切換わり、
天井Ｃの自動研掃を行う。

【００９３】例えば、ノズル装置２９が天井Ｃから離れ
過ぎている場合には、一定空気圧に設定されたエアシリ
ンダ９６ａ、９６ｂのピストンロッド９９ａ、９９ｂが
上方に最も突出した状態となって、移動端検知センサ１
がオンする（ステップＳ１２）。これにより制御部７
は、ブーム６２が下降し過ぎていると判断し、ブラスト
ユニット１２、１３の電磁切換弁２０８ａ、２０８ｂを
切換えて、研掃材の噴射と吸引を停止させ（Ｓ１３）、
三位置電磁切換弁５２を切換えてブーム６２の動作を停
止させる（Ｓ１４）。

【００９４】また、ブーム６２が上昇し過ぎた場合に
は、ピストンロッド９９ａ、９９ｂがシリンダ９８ａ、
９８ｂ内に最も押込まれた状態となって、移動側端子１
０２ａが固定側端子１０１ｅに接近して移動端検知セン
サ５がオンする（Ｓ１２）。この場合にも、制御部７
は、ブラストユニット１２、１３の電磁切換弁２０８
ａ、２０８ｂを切換え、研掃材の噴射、吸引を共に停止
させ（Ｓ１３）、ブーム６２の動作を停止させる（Ｓ１
４）。

【００９５】ステップＳ１２において、移動端検知セン
サ１も移動端検知センサ５もオンしていなければ、制御
部７は、研掃を開始させ、研掃終了を検知するまで続行
させる（Ｓ１５、Ｓ１６）。よって、バキュームブラス
トノズル７１ａ、７１ｂそれぞれのブラストノズル１６
６から研掃材が噴射され、リングブラシ１０４ａ、１０
４ｂによって囲繞された部分が研掃され、発生した粉塵
と跳ね返った研掃材がバキュームホース２０、２１側に
吸引される。

【００９６】そしてこの作業中に、中間位置検知センサ
２がオンされれば、制御部７は、バキュームブラストノ
ズル７１ａ、７１ｂが天井Ｃからやや離れていると判断
し、三位置電磁切換弁５２を切換えてブーム６２を上昇
させる（Ｓ１７、Ｓ１８）。また、中間位置検知センサ
４がオンされれば、制御部７は、バキュームブラストノ
ズル７１ａ、７１ｂが天井Ｃにやや接近し過ぎていると
判断し、ブーム６２を下降させる（Ｓ１９、Ｓ２０）。
さらに、移動側端子１０２ｂが固定側端子１０１ｃに接
近して中間位置検知センサ３がオンされれば、制御部７
は、バキュームブラストノズル７１ａ、７１ｂが天井Ｃ
に対して最も良好な状態で接していると判断し、ブーム
６２を停止させる（Ｓ２１、Ｓ２２）。自走式研掃装置
１４はこのように、バキュームブラストノズル７１ａ、
７１ｂが天井Ｃに対して適切な圧接状態となるように自
動制御され、ノズル駆動部７０とノズル装置２９を適時
作動させ、走行台車３０を適時走行させながら、天井Ｃ
を図４５の矢印ｄで示すような研掃パターンに従って自
動研掃する。

【００９７】また、タンクＴ内の床面Ｆ（図４５の矢印
ｅ）の研掃作業を行う場合を説明する。床面研掃時の自
動制御を開始させる場合は、上述の工程により、ノズル
装置２９を床面研掃作業に適した状態に組替える。そし
て、クランプレバー１０３ａ、１０３ｂを操作してノズ
ル７１ａ、７１ｂが床面Ｆに垂直に当たるように角度調
整した後、手動自動モード切換スイッチ２２４を自動に
切換え、台車直進走行スイッチ２１９をオンする。そし
てノズル左右駆動スイッチ２３５を左右いずれかに操作
すると、ノズル駆動部７０が自動的に駆動されて、バキ
ュームブラストノズル７１ａ、７１ｂがパイロット部７
５ａ、７５ｂの中間に位置される。さらに、ノズル昇降
スイッチ２３３を下降側に操作して、自動的に停止する
まで昇降部材５９つまりノズル装置２９を下降させる。

【００９８】このノズル装置２９が下降停止した時点
で、ノズル左右駆動スイッチ２３５を左右に適宜操作し
て、バキュームブラストノズル７１ａ、７１ｂの左右移
動動作を確認する。この後、天井床モードスイッチ２１
８をオンし、起動スイッチ２２８をオンすると、自走式
研掃装置１４は自動運転に入る。

【００９９】例えば、ノズル装置２９が床面Ｆから離れ
過ぎている場合には、エアシリンダ９６ａ、９６ｂのピ
ストンロッド９９ａ、９９ｂが下方に最も突出された状
態となって、移動端検知センサ１がオンする（ステップ
Ｓ２３）。これにより制御部７は、昇降部材５９が上昇
し過ぎていると判断し、ブラストユニット１２、１３の
電磁切換弁２０８、２０９をオフして研掃材の噴射と吸
引を停止させ（Ｓ２４）、昇降用ＡＣモータ５７をオフ
して昇降部材５９の動作を停止させる（Ｓ２５）。

【０１００】また、昇降部材５９が下降し過ぎた場合に
は、ピストンロッド９９ａ、９９ｂがシリンダ９８ａ、
９８ｂ内に最も押込まれた状態となって、移動側端子１
０２ａが固定側端子１０１ｅに接近して移動端検知セン
サ５がオンする（Ｓ２３）。この場合にも、制御部７
は、ブラストユニット１２、１３の電磁切換弁２０８、
２０９を切換え、研掃材の噴射、吸引を共に停止させ
（Ｓ２４）、昇降部材５９の動作を停止させる（Ｓ２
５）。

【０１０１】ステップＳ２３において、移動端検知セン
サ１も移動端検知センサ５もオンしていなければ、制御
部７は、研掃を開始させ、研掃終了を検知するまで続行
させる（Ｓ２６、Ｓ２７）。よって、バキュームブラス
トノズル７１ａ、７１ｂそれぞれのブラストノズル１６
６から研掃材が噴射され、リングブラシ１０４ａ、１０
４ｂによって囲繞された部分が研掃され、発生した粉塵
と跳ね返った研掃材がバキュームホース２０、２１側に
吸引される。

【０１０２】そしてこの作業中に、中間位置検知センサ
２がオンされれば、制御部７は、バキュームブラストノ
ズル７１ａ、７１ｂが床面Ｆからやや離れていると判断
し、昇降用ＡＣモータ５７を駆動して昇降部材５９を下
降させる（Ｓ２８、Ｓ２９）。また、中間位置検知セン
サ４がオンされれば、制御部７は、バキュームブラスト
ノズル７１ａ、７１ｂが床面Ｆにやや接近し過ぎている
と判断し、昇降部材５９を上昇させる（Ｓ３０、Ｓ３
１）。さらに、移動側端子１０２ｂが固定側端子１０１
ｃに接近して中間位置検知センサ３がオンされれば、制
御部７は、バキュームブラストノズル７１ａ、７１ｂが
床面Ｆに対して最も良好な状態で接していると判断し、
昇降部材５９の作動を停止させる（Ｓ３２、Ｓ３３）。
自走式研掃装置１４はこのように、バキュームブラスト
ノズル７１ａ、７１ｂを床面Ｆに対して適切な圧接状態
になるように自動制御されながら、ノズル駆動部７０と
ノズル装置２９を適時作動させ、走行台車３０を適時走
行させながら、床面Ｆを図４５の矢印ｅで示すような研
掃パターンに従って自動研掃する。

【０１０３】このように、自走式研掃装置１４に搭載さ
れたバキュームブラストノズル７１ａ、７１ｂは、制御
部７が、第１ノズル昇降装置３１又は第２ノズル昇降装
置３２の上下方向位置を適時調整し、この調整された高
さにおいてノズル駆動部７０を左右方向（水平方向）に
適時往復移動し、壁面Ｗ、床面Ｆ又は天井Ｃに対する圧
接状態を主動輪ユニット３７、第１ノズル昇降装置３１
又は第２ノズル昇降装置３２の駆動により適時調整する
ことによって、上記各研掃パターンを実現させている。

【０１０４】なお、走行台車３０を走行させるＡＣサー
ボモータ３８（ａ、ｂ、ｃ、ｄ）の左折時、右折時の制
御を、以下に説明する。

【０１０５】走行開始に当たり制御部７に、操作盤１９
の操作により、左折時のマニュアル設定速度が電圧値で
入力されると、主動輪ユニット３７ａが、サーボドライ
バ（図示せず）を介して上記設定速度となるように駆動
開始される。すると、主動輪ユニット３７ａにおいて、
目標である上記設定速度と初期駆動速度との間に速度偏
差が生じるため、制御部７はこの速度偏差に対応するト
ルクを、他の主動輪ユニット３７ｂ、３７ｃ、３７ｄに
それぞれのサーボドライバ（図示せず）を介して入力す
る。これにより、主動輪ユニット３７ａと同じ外輪側に
位置する主動輪ユニット３７ｃが、該主動輪ユニット３
７ａとほぼ同等の速度となるように回転駆動され、また
内輪側に位置する主動輪ユニット３７ｂ、３７ｄが、主
動輪ユニット３７ａ、３７ｃより遅い速度となるように
回転駆動される。これにより、走行台車３０は走行に伴
い次第に左方に向けて進路を変える。

【０１０６】また右折時には、そのとき外輪側となる主
動輪ユニット３７ｂの速度偏差が検出され、これに基づ
き同じ外輪側の主動輪ユニット３７ｄが、該主動輪ユニ
ット３７ｂとほぼ同等の速度となるように回転駆動さ
れ、また内輪側に位置する主動輪ユニット３７ａ、３７
ｃが、主動輪ユニット３７ｂ、３７ｂより遅い速度とな
るように回転駆動される。これにより、走行台車３０は
走行に伴い次第に右方に向けて進路を変える。

【０１０７】なお、本実施例では、第１ノズル昇降装置
３１の作業治具装着部材１１４、及び第２ノズル昇降装
置３２の作業治具装着部材６９に装着する作業治具とし
て研掃作業用のノズル装置２９について説明したが、作
業治具はこれに限られない。即ち、作業治具として、塗
装用のもの、グラインダー等研磨用のもの、ライニング
作業用のもの等を使用することが可能である。

【０１０８】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、作業治具
を搭載した移動作業機を台車の走行によってタンク、船
倉内等で適宜移動させ、作業対象面に対する作業治具の
位置を昇降装置によって適宜移動させることができるか
ら、作業対象面に対する所要の作業を自動で行うことが
可能となる。よって、作業の省力化を実現させることが
でき、均一で良質な仕上り面を得ることができ、作業環
境の改善を図ることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る自走式研掃装置の全体を示す側面
図である。

【図２】同自走式研掃装置の平面図である。

【図３】同自走式研掃装置に搭載した第１ノズル昇降装
置の側面図である。

【図４】同自走式研掃装置に搭載した第２ノズル昇降装
置の要部を示す側面図である。

【図５】第１ノズル昇降装置に対して揺動可能に支持し
たノズル装置をバキュームホース等を省略した状態で示
す斜視図である。

【図６】同ノズル装置のバキュームブラストノズル等を
省略した状態を示す斜視図である。

【図７】組立完了状態のノズル装置を、バキュームブラ
ストノズル先端のキャスターを省略した状態で示す斜視
図である。

【図８】第２ノズル昇降装置の作業治具着脱部材付近を
示す斜視図である。

【図９】第１、第２ノズル昇降装置それぞれの作業治具
着脱部材にノズル装置を脱着するときの状態を示す斜視
図である。

【図１０】第１、第２ノズル昇降装置それぞれの作業治
具着脱部材にノズル装置を脱着するときの状態を示す側
面図である。

【図１１】第１ノズル昇降装置の作業治具着脱部材にノ
ズル装置の固定部材を取付けた状態を示す斜視図であ
る。

【図１２】第１ノズル昇降装置の作業治具着脱部材から
ノズル装置の固定部材を取外した状態を示す斜視図であ
る。

【図１３】第１ノズル昇降装置の作業治具着脱部材に、
バキュームブラストノズル等未装着のノズル装置を取付
けた状態を示す平面図である。

【図１４】図１３のＡ−Ａ線に沿って視た側面図であ
る。

【図１５】第１ノズル昇降装置の作業治具着脱部材にバ
キュームブラストノズル等未装着状態で取付けた、天
井、床面研掃状態で示すノズル装置の平面図である。

【図１６】図１５のノズル装置の側面図である。

【図１７】天井研掃作業時に装着するリミットスイッチ
を示す側面図である。

【図１８】ノズル装置のバキュームブラストノズル付近
を示す平面図である。

【図１９】図１８Ｂ−Ｂ線に沿って視た側面図である。

【図２０】図１８の正面図である。

【図２１】ノズル装置の周囲壁面上部、周囲壁面中央部
研掃時の状態を示す側面図である。

【図２２】ノズル装置の周囲壁面下部研掃時の状態を示
す側面図である。

【図２３】ノズル装置の床面研掃時の状態を示す側面図
である。

【図２４】ノズル装置の天井研掃時の状態を示す側面図
である。

【図２５】自走式研掃装置による研掃作業の様子を概略
的に示す側面図である。

【図２６】第２ノズル昇降装置の作業治具着脱部材付近
を示す平面図である。

【図２７】走行台車の組立時の状態を示す斜視図であ
る。

【図２８】走行台車の組立後の状態を示す平面図であ
る。

【図２９】走行台車の組立後の状態を示す正面図であ
る。

【図３０】第２ノズル昇降装置を走行台車に組付けると
きの状態を示す斜視図である。

【図３１】第１ノズル昇降装置を走行台車に組付けると
きの状態を示す斜視図である。

【図３２】図３１の作業治具着脱部材付近を示す斜視図
である。

【図３３】自走式研掃装置の組立途中の状態を示す斜視
図である。

【図３４】第１ノズル昇降装置の作業治具着脱部材と、
これに着脱されるノズル装置の固定部を示す斜視図であ
る。

【図３５】ノズル装置の揺動規制機構を示す斜視図であ
る。

【図３６】バキュームブラストノズルの上下位置変更機
構を示す斜視図である。

【図３７】バキュームブラストノズルの上下位置変更機
構を示す斜視図である。

【図３８】バキュームブラストノズルの構造を詳示する
側面断面図である。

【図３９】バキュームブラストノズルのノズル装置に対
する装着構造を示す斜視図である。

【図４０】走行台車への第２ノズル昇降装置の組付け作
業の途中状態を示す斜視図である。

【図４１】第２ノズル昇降装置の垂直調整機構を示す概
略図である。

【図４２】主動輪を詳示する拡大正面図である。

【図４３】従動輪を詳示する拡大正面図である。

【図４４】第２ノズル昇降装置の油圧ブームを作動させ
る油圧シリンダの油圧回路を示す図である。

【図４５】本発明に係る自走式研掃装置の研掃対象であ
るタンクの一例を示す斜視図である。

【図４６】同タンクの研掃パターンの一例を示す図であ
る。

【図４７】同タンクの研掃パターンの一例を示す図であ
る。

【図４８】自走式研掃装置を操作するための操作盤のパ
ネルを示す正面図である。

【図４９】本発明に係る自走式研掃装置の制御系を示す
ブロック図である。

【図５０】同自走式研掃装置による壁面研掃時の作動を
示すフローチャート図である。

【図５１】同自走式研掃装置による天井研掃時の作動を
示すフローチャート図である。

【図５２】同自走式研掃装置による床面研掃時の作動を
示すフローチャート図である。

【図５３】同自走式研掃装置の分解図である。

【図５４】本発明に係るバキュームブラスト装置の全体
を示す斜視図である。

【符号の説明】

１５移動端検知センサ２３４中間位置検知センサ７制御部１４自走式研掃装置（移動作業機）２９ノズル装置（往復動作業ユニット）３０走行台車（台車）３１第１ノズル昇降装置（昇降装置）３２第２ノズル昇降装置（昇降装置）３５ａ３５ｂ基台フレーム３６ａ３６ｂ支持フレーム３７ａ３７ｂ３７ｃ３７ｄ主動輪ユニット４０油圧シリンダ５７昇降用ＡＣモータ５９昇降部材（昇降体）６２ブーム（昇降体）６９１１４作業治具装着部材７０ノズル駆動部７１ａ７１ｂバキュームブラストノズル（作業治
具）７２枢支ピン（枢軸）７３固定部材７４ノズル取付ブラケット７４ａノズル支持部（軸）９６ａ９６ｂエアシリンダ（付勢手段）１０１ａ１０１ｂ１０１ｃ１０１ｄ１０１ｅ
固定側端子１０２ａ１０２ｂ移動側端子１０３ａ１０３ｂクランプレバー１０５インナブロック（往復移動体）Ｃ天井（作業対象面）Ｆ床面（作業対象面）Ｗ壁面（作業対象面）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】作業対象面に作業治具を当て、この作業
対象面に対して所要の作業を施す移動作業機であって、主動輪ユニットを備えて走行可能な台車と；この台車上
に備えられた、昇降体を昇降させる昇降装置と；この昇
降体に、その昇降方向と略直交する方向に往復移動可能
に設けた往復移動体と；この往復移動体に備えられた上
記作業治具と；を備えたことを特徴とする移動作業機。
【請求項２】請求項１において、作業治具は、作業対
象面に研掃材を噴射し、この作業対象面で跳ね返った研
掃材と該作業対象面から剥離した粉塵を吸引するノズル
を備えた研掃治具である移動作業機。
【請求項３】請求項２において、ノズルは、水平方向
に向く軸を中心に回動可能に支持されており、少なくと
も該ノズルを上方、前方または下方に向けた位置で固定
可能である移動作業機。
【請求項４】請求項１において、昇降装置は、作業治
具を所定の範囲で昇降移動させる第１の昇降装置と、作
業治具を、この第１の昇降装置による昇降可能範囲を越
える範囲で昇降移動させる第２の昇降装置とからなって
いる移動作業機。
【請求項５】請求項４において、第１の昇降装置は、
台車の前部に立設され、昇降体をモータにより昇降駆動
し、第２の昇降装置は、台車の後部に立設され、昇降体
を油圧ブームにより昇降駆動する移動作業機。
【請求項６】請求項１において、上記往復移動体は、
垂直方向の枢軸を介して上記昇降体に回動可能に支持さ
れている移動作業機。
【請求項７】請求項１において、往復移動体と作業治
具との間には、作業治具を壁面に向けて付勢する付勢手
段と；作業治具の往復移動体に対する進出位置を検出す
るセンサと；が備えられ、上記走行台車の主動輪ユニットは、このセンサの出力に
より駆動制御される移動作業機。
【請求項８】請求項６において、往復移動体は、昇降
体に固定される固定部材に対し上記枢軸を介して枢着さ
れていて、これら往復移動体、枢軸及び固定部材が往復
動作業ユニットを構成し、この往復動作業ユニットが全
体として昇降体に着脱可能である移動作業機。
【請求項９】請求項８において、往復動作業ユニット
は、第１、第２の昇降装置それぞれの昇降体を同じ高さ
に位置させたとき、固定部が、両昇降体に対して同時に
固定される移動作業機。
【請求項１０】請求項１において、上記移動作業機
は、左右一対の基台フレームと、この基台フレームの下
部に固定される複数の主動輪ユニットと、左右一対の基
台フレームを接続する支持フレームと、昇降装置と、往
復動作業ユニットとに分割可能である移動作業機。