JPH1077741A - 自走式耐火被覆装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 耐火被覆材を均一な厚みで吹き付け、かつ効
率良く作業を行う。 【解決手段】 主台車４、伸縮台車６、副台車８から成
り、吹き付け動作時はこれらは連結され一体化される。
主台車４および伸縮台車６の上部にはレール１２、９６
が敷設され、その上を走行する走行体１４上に、昇降リ
フタ１６および多関節アーム１８を介してノズル２０が
取り付けられている。伸縮台車６および副台車８にはそ
れぞれ位置計測のためのレーザ位置計測装置８４が立設
され、これらのレーザ位置計測装置８４による計測結果
にもとづき、台車の移動および位置決めが自動的に行わ
れる。走行体１４を移動させることで鉄骨梁１４０の延
在方向の一定範囲で耐火被覆材の吹き付けが行われ、一
方、昇降リフタ１６および多関節アーム１８でノズル２
０の高さおよび向きを変化させることで、鉄骨梁１４０
の幅方向の必要範囲で吹き付けが行われる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、建築構造物に耐火
被覆材を吹き付けて耐火被覆を行う自走式耐火被覆装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】建築構造物を構築する際、鉄骨部材は構
造上重要であるため火災から保護する目的で耐火被覆が
施される。鉄骨部材のうち、柱を構成するものに対して
は通常、成形された不燃材による耐火被覆が行われ、一
方、梁を構成する鉄骨部材に対しては岩綿を主材料とす
る耐火被覆材を鉄骨部材に吹き付けることで耐火被覆が
施される。

【０００３】梁に対する耐火被覆を行う場合、概ね次の
いずれかの方法が採られる。 （１）作業員が吹き付けノズルを持って被吹き付け位置
に向かって耐火材の供給を受けて吹き付けを行う。 （２）走行台車に搭載され、上下に伸縮手段と多関節を
有し自在に屈折するアーム先端に吹き付けノズルを装着
して、コンピュータ制御により耐火材の供給を受けて一
定の範囲の幅（鉄骨梁の長さ）の長さにおいては走行台
車をステップしながら吹き付けて行う。 （３）吹き付けする範囲にレールを敷設し、同レール上
に吹き付けノズルが装着された屈折するアームを搭載さ
れ、伸縮手段により吹き付けノズル所定の高さに操作
し、吹き付けノズルをスライドさせながら吹き付けを行
い、所定の長さには吹き付け範囲にレールを増設しなが
ら行う。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前記した従来の方法に
よると次の様な不具合が生じる。すなわち、前記（１）
によれば作業員が直接被吹き付け位置まで接近しなけれ
ばならず、不安定な足場の上での作業となり、作業効率
の効率の悪さと、また、飛散する耐火材により作業環境
が非常に悪いため、機械化、自動化による合理化が強く
求められていた。

【０００５】そこで（２）、（３）なる所謂吹き付けロ
ボットが開発され序々に実用化されつつあるが、まだ改
良点が多くある。すなわち（２）においては、走行台車
に搭載された吹き付けロボットはコンピュータ制御によ
って自動又は手動により操作でき、作業員が直接被吹き
付け位置まで移動しなくても吹き付け作業が可能になっ
たが、１ステップで吹き付けられる幅が短く鉄骨梁の様
に横に長い場合は走行台車を何回かに分けてステップし
て吹き付けなければならないため、走行台車の停止位置
が不正確の場合は吹き付けの継ぎ目が均一にならず吹き
付け精度にバラツキが生じたり、移動の度に吹き付け材
の吐出にタイムラグを生じ、スイッチ操作によるタイム
ロスとなる。

【０００６】また、（３）においては吹き付けする範囲
にレールを設けレール上に吹き付けロボットをスライド
しながら吹き付けるので、レールの延長や、床面に障害
物があったりするのでレールの敷設が煩雑である。

【０００７】本発明はこのような問題を解決するために
成されたもので、その目的は、耐火被覆材を均一な厚み
で吹き付けることができ、かつ効率良く作業を行うこと
ができる自走式耐火被覆装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するため、第１の駆動手段によって走行する主台車と、
主台車の一方端部に連結された副台車と、他方の端部に
連結された伸縮する伸縮台車とから構成された走行台車
と、前記主台車と伸長された伸縮台車との上部に２条の
レールを敷設し、第２の駆動手段によって前記レールを
走行する走行体と、前記走行体に垂直に立設された多関
節ア−ム用昇降リフタと、前記多関節ア−ム用昇降リフ
タに昇降自在に装設された多関節ア−ムと、前記多関節
ア−ム先端に装着された岩綿吹き付けノズルとを備え、
前記岩綿吹き付けノズルに岩綿をセメントペ−ストとが
供給されて被耐火構造物に吹き付けすることを特徴とす
る。本発明はまた、耐火被覆材を構造物に吹き付ける自
走式耐火被覆装置であって、第１の駆動手段によって走
行し、かつ上部に第１のレールがほぼ水平に敷設された
主台車と、伸縮可能な基台を有し、前記主台車に連結さ
れ、前記第１のレールに連続する第２のレールが前記基
台上に敷設されている伸縮台車と、第２の駆動手段によ
って第１および第２のレール上を走行する走行体と、前
記走行体に取り付けられた昇降リフタと、前記昇降リフ
タにより支持された多関節アームと、前記多関節アーム
に取り付けられた、前記耐火被覆材を吐出するノズルと
を備えたことを特徴とする。

【０００９】本発明はまた、前記伸縮台車と反対側の、
前記主台車の端部に連結された副台車を含み、前記副台
車と伸縮台車は前記主台車から分離可能であることを特
徴とする。本発明はまた、前記自走式耐火被覆装置と前
記構造物との間の距離を測定するレーザ位置計測装置を
備えたことを特徴とする。本発明はまた、前記自走式耐
火被覆装置と前記構造物との間の距離を測定するレーザ
位置計測装置を備え、前記レーザ位置計測装置は、前記
副台車に取り付けられた第１のレーザ位置計測装置と、
前記伸縮台車に取り付けられた第２のレーザ位置計測装
置とから成ることを特徴とする。

【００１０】本発明はまた、前記昇降リフタは、略垂直
面内で揺動可能な状態で前記走行体に取り付けられてい
ることを特徴とする。本発明はまた、前記第２の駆動手
段を操作して前記走行体の走行を制御し、かつ前記昇降
リフタの昇降および前記多関節アームの屈伸を制御する
制御装置が前記副台車に搭載されたことを特徴とする。
本発明はまた、前記主台車は操舵装置を備え、前記耐火
被覆材の吹き付け条件の入力と、前記レーザ位置計測装
置の測定結果にもとづいて前記耐火被覆材の吹き付け範
囲を識別し、その識別結果にもとづいて前記第１の駆動
手段および前記操舵装置を制御して前記主台車の位置を
制御し、かつ前記ノズルを前記吹き付け条件の指令を受
けて耐火被覆材の吐出を制御して、前記耐火被覆材の吹
き付けを行う中央制御装置を備え、中央制御装置は前記
伸縮台車に搭載されていることを特徴とする。本発明は
また、前記第１の駆動手段および操舵装置を制御して前
記主台車の位置を制御し、かつ前記ノズルからの前記耐
火被覆材の吐出を制御するためのリモートコントロール
装置を備えたことを特徴とする。

【００１１】本発明の自走式耐火被覆装置では、主台車
および伸縮台車の上に敷設されたレール上の走行体にノ
ズルを取り付け、レールに沿って走行体を移動させなが
ら吹き付けを行なうので、主台車および伸縮台車を固定
した状態で比較的広い範囲の吹き付けを行える。また、
従来のようにいちいちレールを床に敷設する必要がな
い。

【００１２】

【発明の実施の形態】次に本発明の実施例について図面
を参照して説明する。図１は本発明による自走式耐火被
覆装置の一例を示す斜視図、図２は図１に示した自走式
耐火被覆装置の各部を分離した状態を示す斜視図であ
る。この自走式耐火被覆装置２は、主台車４、伸縮台車
６、ならびに副台車８により構成されている。主台車
４、伸縮台車６、副台車８は、作業時には図１に示すよ
うに互いに連結され、一方、搬送時などには、図２に示
すように分離される。 主台車４は車輪上に支持され、
不図示の駆動手段（本発明に係わる第１の駆動手段）を
備えて作業床上を走行可能となっている。主台車４の上
部には甲板１０が略水平に設けられており、甲板１０上
にはその長手方向に２本の平行なレール１２が敷設され
ている。レール１２上には走行体１４が走行可能に配置
され、走行体１４の上には昇降リフタ１６が装備されて
いる。この昇降リフタ１６は垂直面内で揺動可能となっ
ており、吹き付け作業を行う際は図１に示したように起
立した状態とされ、一方、搬送時などには図２に示した
ように伏せた状態とされる。

【００１３】多関節アーム１８はこの昇降リフタ１６に
取り付けられ、多関節アーム１８の先端には吹き付けノ
ズル２０（単にノズル２０ともいう）が装着されてい
る。ノズル２０は吹き付けガン２２とセメントペースト
ガン２４とにより構成され、吹き付けガン２２には岩綿
供給管２６を通じて岩綿が圧送され、一方、セメントペ
ーストガン２４には多関節アーム１８内の所定の配管を
通じてセメントペーストが加圧供給される。

【００１４】図３は主台車４のレール１２上に配置され
た走行体１４を示す断面正面図である。この図を参照し
て走行体１４について詳しく説明する。走行体１４は、
スライド甲板２８、上ガイド車輪３０、下ガイド車輪３
２、内側ガイド車輪３４、駆動手段３６（本発明に係わ
る第２の駆動手段）などにより構成されている。

【００１５】スライド甲板２８はレール１２を跨いだ状
態でレール１２上に水平に配置され、両側部に上記３種
類の車輪が取着されている。上ガイド車輪３０は、レー
ル１２の幅方向に延在する軸によって回転可能に支持さ
れ、外周面をレール１２の上面に当接させて配置され、
一方、下ガイド車輪３２は、レール１２の幅方向に延在
する軸によって回転可能に支持され、外周面をレール１
２の下面に当接させて配置されている。また、内側ガイ
ド車輪３４は、垂直な軸により回転可能に支持され、外
周面をレール１２の内面に当接させて配置されている。
これによりスライド甲板２８はレール１２上を走行可能
となっている。

【００１６】駆動手段３６は、モータ３８、動力伝達手
段４０、減速機４２、ラック４４、ピニオン４６などに
より構成されている。モータ３８は、スライド甲板２８
の幅方向でのほぼ中央の箇所に、回転軸を垂直にして固
定され、減速機４２はスライド甲板２８の図中左端近傍
に同じく回転軸を垂直にして固定されている。動力伝達
手段４０は、ベルトプーリ４８、ベルトプーリ５０、リ
ブ付きベルト５２により構成され、ベルトプーリ４８は
モータ３８の回転軸に、ベルトプーリ５０は減速機４２
の入力回転軸にそれぞれ取着され、両プーリはリブ付き
ベルト５２により連結されている。

【００１７】減速機４２の出力軸にはピニオン４６が取
着されており、減速機４２側のレール１２の内側には、
このピニオン４６に噛み合うラック４４がレール１２の
延在方向に延設されている。したがって、モータ３８が
回転すると、その回転は動力伝達手段４０により減速機
４２に伝達され、減速機４２の出力軸が回転する。その
結果、ピニオン４６が回転し、スライド甲板２８がレー
ル１２上を走行する。

【００１８】スライド甲板２８の上には支持枠５４が固
定されており、昇降リフタ１６はこの支持枠５４上に取
り付けられている。図４は、走行体１４上に取り付けら
れた昇降リフタ１６を詳しく示す側面図である。この図
を参照して昇降リフタ１６について詳しく説明する。昇
降リフタ１６は、サーボモータ５６、スクリューネジ５
８、雌ネジナット６０などにより構成され、その基部６
２は起伏部６４を介して上記支持枠５４の上面に固定さ
れ、昇降リフタ１６はこの起伏部６４を中心に垂直面内
で揺動可能となっている。起伏部６４は、ハンドル６
６、ハンドル軸６８、ウォームギア７０などを含み、ハ
ンドル６６を回転させることによりウォームギア７０が
回転し、昇降リフタ１６が揺動する構造となっている。

【００１９】上記基部６２にはサーボモータ５６がその
回転軸を垂直上方に向けて配設され、サーボモータ５６
の回転軸にはスクリューネジ５８が取着されている。ス
クリューネジ５８の両側部には間隔をおいて２本のガイ
ド部材７２がスクリューネジ５８と平行に延設されてい
る。スライダ７３はこれら２本のガイド部材７２に摺動
可能に取り付けられている。スライダ７３には雌ネジナ
ット６０が取着され、同ナット６０はスクリューネジ５
８に螺合されている。スクリューネジ５８およびガイド
部材７２には外郭管７４が被せられており、外郭管７４
の下端部はスライダ７３に固定されている。スクリュー
ネジ５８およびガイド部材７２の下部、ならびに外郭管
７４の下部はゴム製の蛇腹７６内に収容されている。蛇
腹７６の下端部は基部６２に固定され、上端部は外郭管
７４の下寄りの箇所に固定されている。

【００２０】このような構成において、サーボモータ５
６が回転すると、スクリューネジ５８が回転し、その結
果、遊動する雌ネジナット６０がスライダと共に移動し
て、外郭管７４が昇降する。なお、外郭管７４が上昇し
ても、スクリューネジ５８およびガイド部材７２の下部
は蛇腹７６により被われているので、塵埃がこれらの箇
所に付着するといったことはない。外郭管７４の上端近
傍には多関節アーム１８を取り付けるための基盤７５が
取着されている。

【００２１】図５は主台車４の車輪を説明するための模
式平面図である。この図に示すように主台車４は４つの
車輪により支持されており、その中の対角線上に配置さ
れた２つが駆動車輪７８であり、残りの２つが従車輪７
９である。駆動車輪７８は上述した不図示の駆動手段３
６によって回転駆動される。

【００２２】これらの４つの車輪の方向は不図示の操舵
装置によって制御され、主台車４を前進させる場合は図
５の（Ａ）に示すように各車輪はすべて主台車４の長手
方向に向けられ、主台車４を斜行させる場合は図５の
（Ｂ）に示すように主台車４の長手方向に対して角度を
持った状態に設定され、横行する場合は図５の（Ｃ）の
ように長手方向に直交する方向に設定される。また、主
台車４をその位置で回転（スピン）させる場合は図５の
（Ｄ）のよう各車輪の一方の面が主台車４の中心部を向
くように設定される。

【００２３】伸縮台車６は、図１および図２に示すよう
に、箱体８０、補助台車８２、折り畳み式の甲板１０
ａ、レーザ位置計測装置８４などにより構成されてい
る。甲板１０ａ（本発明に係わる基台）は２枚の甲板部
材８６、８８により構成され、甲板部材８６、８８の一
方の端部は蝶番９０を介して互いに連結され、甲板部材
８６、８８のもう一方の端部はそれぞれ箱体８０および
補助台車８２の対向する上端部材にいずれも不図示の蝶
番を介して連結されている。箱体８０および補助台車８
２はそれぞれ底面にキャスタ９２、９４を有し、移動可
能となっている。

【００２４】箱体８０と補助台車８２とを近接して配置
した場合には、図２に示すように、甲板部材８６、８８
は蝶番９０の箇所で折れ曲がり、甲板１０は折り畳まれ
た状態となる。搬送時などはこの状態とされる。一方、
箱体８０と補助台車８２とを離して配置すると、図１に
示すように、甲板１０ａは展開された状態となる。

【００２５】甲板１０ａの上には展開した時の長手方向
に延在する２本のレール９６が敷設されている。これら
のレール９６の形状、間隔、位置は、主台車４上に敷設
されているレール１２の形状、間隔、位置と同じであ
る。したがって、主台車４と伸縮台車６とを連結し、甲
板１０ａを展開状態にしたとき、レール９６は主台車４
の甲板１０に敷設されているレール１２に連続するレー
ルとなる。主台車４と伸縮台車６との連結は、主台車４
の端部に補助台車８２を配置し、両者を連結部材９８で
連結固定することにより行う。

【００２６】伸縮台車６の箱体８０内には自走式耐火被
覆装置２の動作を制御する中央制御装置１００が収容さ
れており、その操作パネル１０２は箱体８０の上面に配
置されている。この中央制御装置１００およびレーザ位
置計測装置８４については後に詳しく説明する。

【００２７】副台車８は、図１、図２に示すように、箱
体１０４から成り、その底面にはキャスタ１０６が取着
され、移動可能となっている。箱体１０４の側部には、
バルブユニット１０８が取り付けられ（図２では省
略）、このバルブユニット１０８にはセメントペースト
供給管１１０を通じてセメントペーストが供給される。
一方、バルブユニット１０８からは多関節アーム１８内
の上記所定の配管を通じてセメントペーストがセメント
ペーストガン２４に供給される。

【００２８】副台車８の箱体１０４の上部には伸縮台車
６に設けられたレーザ位置計測装置８４と同じ構成のレ
ーザ位置計測装置８４が立設されている。また、箱体１
０４内には自走式耐火被覆装置２の動作を制御する制御
装置１１２が収容されている。この制御装置１１２につ
いては後に詳しく説明する。主台車４と副台車８との連
結は、主台車４の端部に副台車８を配置し、両者を連結
部材９８で連結固定することにより行う。

【００２９】次に、伸縮台車６および副台車８に設けら
れたレーザ位置計測装置８４について詳しく説明する。
図６はレーザ位置計測装置８４を示す側面図である。こ
の図に示すように、レーザ位置計測装置８４は、第１ジ
ャッキシリンダ１１４、第２ジャッキシリンダ１１６、
回転台１１８、シフト台１２０、レーザセンサ１２２な
どにより構成されている。

【００３０】第１ジャッキシリンダ１１４は、箱体８０
または箱体１０４上に立設された収納管１２４内に鉛直
に配置して収納され、第１ジャッキシリンダ１１４の上
端部からはロッド１２６が鉛直上方に延出している。ロ
ッド１２６の尖端には昇降板１２８が水平に固着され、
第２ジャッキシリンダ１１６は鉛直に配置した状態でそ
の上端において昇降板１２８の下面に固定されている。
第２ジャッキシリンダ１１６の上端部からは、昇降板１
２８に形成された貫通孔を通じてロッド１３０が鉛直上
方に延出し、その上端には昇降板１３２が水平に固着さ
れている。

【００３１】昇降板１３２の上面には、鉛直軸の回りに
約９０°の範囲で回転する回転台１１８が取り付けら
れ、その回転台１１８の上に横方向（主台車４の長手方
向）および縦方向（主台車４の長手方向に水平面内で直
交する方向）に移動するシフト台１２０が取着されてい
る。レーザセンサ１２２はこのシフト台１２０の上に取
り付けられている。レーザセンサ１２２の上部には上蓋
１３４が装着されている。

【００３２】非測定時は、ロッド１２６、ロッド１３０
は共にそれぞれ第１ジャッキシリンダ１１４および第２
ジャッキシリンダ１１６内に退縮した状態に制御され、
その結果、レーザセンサ１２２は、図２に示したよう
に、収納管１２４内に収納され、収納管１２４の上部開
口は上蓋１３４によって塞がれる。

【００３３】測定時は、ロッド１２６、１３０は共にそ
れぞれ、図１および図６に示したように、第１ジャッキ
シリンダ１１４および第２ジャッキシリンダ１１６内か
ら延出した状態に制御される。レーザセンサ１２２の高
さはロッド１２６、１３０の延出距離を調整することに
より設定でき、レーザセンサ１２２の水平面内での方向
は回転台１１８を適切に回転させることで変えることが
でき、また、横および縦方向の位置はシフト台１２０を
移動させることで変えることができる。

【００３４】次に、伸縮台車６および副台車８にそれぞ
れ搭載された上記中央制御装置１００および制御装置１
１２について説明する。制御装置１１２は、走行体１４
の上記モータ３８を制御して走行体１４をレール１２、
９６上で走行移動させ、水平方向の一定の範囲内で耐火
被覆材が吹き付けられるようにする。制御装置１１２は
また、昇降リフタ１６のサーボモータ５６を制御して多
関節アーム１８の高さを変化させ、また多関節アーム１
８自体を制御して、吹き付け箇所の主に鉛直方向での一
定の範囲内に耐火被覆材が吹き付けられるようにする。

【００３５】中央制御装置１００は、レーザ位置計測装
置８４を制御して位置を計測させ、その結果にもとづい
て自走式耐火被覆装置２の構造物に対する位置関係を認
識し、主台車４に搭載された上記駆動手段３６および上
記不図示の操舵装置を制御して、構造物に対する自走式
耐火被覆装置２の位置を正しく設定する。

【００３６】中央制御装置１００はまた、主台車４の上
記駆動手段３６を制御して移動させ、吹き付け箇所の水
平方向の必要範囲で耐火被覆材の吹き付けが行われるよ
うにする。またその際、バルブユニット１０８、セメン
トペーストガン２４、吹き付けガン２２を操作して耐火
被覆材の吹き付けおよび吹き付け停止を制御し、さらに
耐火被覆材の供給量を制御する。中央制御装置１００は
このような制御を、操作パネル１０２から入力される指
示情報にもとづいて行う。

【００３７】この自走式耐火被覆装置２は、これらの制
御装置１１２および中央制御装置１００の働きによって
自動的に耐火被覆材の吹き付けを行うことができるが、
一方、リモートコントロールユニット１３６を通じて作
業員が手動で吹き付け作業などを行うこともできる。そ
の場合には、制御装置１１２および中央制御装置１００
は、リモートコントロールユニット１３６からの指示に
したがって上述した各制御を実行する。

【００３８】次に、このように構成された自走式耐火被
覆装置２により行う耐火被覆材の吹き付けについて説明
する。図７は耐火被覆材の吹き付け手順を示すフローチ
ャート、図８は吹き付け作業の各段階ごとの装置の移動
を示す工程図である。まず、自走式耐火被覆装置２を主
台車４、副台車８、伸縮台車６に分割し、それぞれを工
事用エレベータなどにより作業を行う階に荷揚げし（ス
テップＳ１）、その後、主台車４、副台車８、伸縮台車
６を図１に示したように連結し、伸縮台車６は甲板１０
ａを展開した状態にする。また、岩綿およびセメントペ
ーストの供給プラント（地上または最寄りの階に設置）
に、岩綿供給管２６およびセメントペースト供給管１１
０を接続する。

【００３９】次に作業者はリモートコントロールユニッ
ト１３６を操作して手動モードに設定し（ステップＳ
２）、手動で装置を図８の（Ａ）に示すように吹き付け
箇所１３８の近傍に移動させる（ステップＳ３）。この
とき、中央制御装置１００は、リモートコントロールユ
ニット１３６から送られてくる指示情報にもとづき、主
台車４に搭載された上記駆動手段３６および操舵装置を
制御して、主台車４、したがって装置全体を移動させ
る。

【００４０】その後、作業者は伸縮台車６の操作パネル
１０２を操作し、吹き付け条件として、被吹き付け部材
である鉄骨梁１４０の形状、吹き付け範囲を予め決めら
れた符号により入力する（ステップＳ４）。中央制御装
置１００はこれらの情報を操作パネル１０２より受け取
り、その記憶装置に格納する。

【００４１】次に作業者はリモートコントロールユニッ
ト１３６を操作して自動モードに切り替え（ステップＳ
５）、また、操作パネル１０２を通じて、吹き付けを行
うべき鉄骨梁１４０を識別する符号を入力することで吹
き付けの実行を指令する（ステップＳ６）。これにより
中央制御装置１００は自動モードでの動作を開始し、ま
ずレーザ位置計測装置８４を操作して位置を計測する
（ステップＳ７）。ここで、２台のレーザ位置計測装置
８４はそれぞれ鉄骨梁１４０までの距離と、左右の距離
を計測し、結果を中央制御装置１００に出力する。中央
制御装置１００はこの計測結果にもとづいて主台車４の
駆動手段３６および操舵装置を制御し、図８の（Ｂ）に
示すように、自走式耐火被覆装置２を、鉄骨梁１４０に
対して必要な間隔をおいてほぼ平行となる状態で、吹き
付け範囲の左端の位置に配置する（ステップＳ８）。な
お、図８の（Ｂ）において、矢印付きの点線Ａはレーザ
位置計測装置８４が発射するレーザ光を示している。

【００４２】レーザ位置計測装置８４による位置の計測
は、具体的には次のように行われる。図９の（Ａ）ない
し（Ｃ）は、レーザ位置計測装置８４による位置の計測
を示す説明図である。まず、図９の（Ａ）に示すよう
に、中央制御装置１００はレーザセンサ１２２を、吹き
付けを行う鉄骨梁１４０の高さまで上昇させ、その状態
でまず正面の鉄骨梁１４０までの距離を計測させる。次
に、図９の（Ｂ）に示すように、レーザセンサ１２２を
水平面内で９０°回転させ、側方の鉄骨梁などまでの距
離を計測させる。なお、これらの各計測において、中央
制御装置１００はレーザセンサ１２２を横方向に若干シ
フトさせ、図９の（Ｃ）に示すように例えば３点Ｐ１、
Ｐ２、Ｐ３で計測を行う。そして、例えば点Ｐ２におい
て軽微な凸部が形成されていたような場合には、点Ｐ１
または点Ｐ３における計測値を最終的な計測結果として
採用する。

【００４３】そして、中央制御装置１００は、上記記憶
装置に格納されている上記情報にもとづいて、バルブユ
ニット１０８、セメントペーストガン２４、吹き付けガ
ン２２を操作し、適切な供給量で耐火被覆材の吹き付け
を開始させる（ステップＳ９）。このとき、副台車８に
搭載された上記制御装置１１２は同時に、図８の（Ｃ）
に示すように、走行体１４の上記モータ３８を制御して
走行体１４をレール１２、９６上で走行移動させ、レー
ル１２、９６の敷設範囲内で耐火被覆材１４１が吹き付
けられるようにする。制御装置１１２はまた、昇降リフ
タ１６のサーボモータ５６を制御して多関節アーム１８
の高さを変化させ、また多関節アーム１８自体を制御し
て、鉄骨梁１４０の主に鉛直方向の全体に耐火被覆材が
吹き付けられるようにする。

【００４４】制御装置１１２は具体的には次のようにし
て多関節アーム１８の高さおよび多関節アーム１８の制
御を行う。図１０の（Ａ）ないし（Ｅ）は制御装置１１
２が行う多関節アーム１８の高さおよび多関節アーム１
８の制御を示す説明図である。

【００４５】制御装置１１２はまず、図１０の（Ａ）に
示すように、昇降リフタ１６を上昇させ、そして多関節
アーム１８を適切に屈伸させて、鉄骨梁１４０の上部フ
ランジ１４２の下面１４４にノズル２０を向け、上部フ
ランジ１４２の辺部からウェブ１４６との接合部までの
範囲でノズル２０の尖端を移動させて、耐火被覆材がこ
の箇所に吹き付けられるようにする。

【００４６】制御装置１１２は次に、図１０の（Ｂ）、
（Ｃ）に示すように、多関節アーム１８を適切に屈伸さ
せて、ノズル２０の尖端を鉄骨梁１４０のウェブ１４６
の上端から下端の範囲で移動させ、ウェブ１４６の側面
が耐火被覆材により被われるようにする。

【００４７】制御装置１１２はさらに、図１０の（Ｄ）
に示すように、鉄骨梁１４０の下部フランジ１４８の上
面１５０にノズル２０を向け、下部フランジ１４８の辺
部からウェブ１４６との接合部までの範囲でノズル２０
の尖端を移動させて、吹き付を行う。

【００４８】その後、制御装置１１２は、図１０の
（Ｅ）に示すように、昇降リフタ１６を下降させ、そし
て多関節アーム１８を適切に屈伸させて、鉄骨梁１４０
の下部フランジ１４８の下面１５２にノズル２０を向
け、下部フランジ１４８の下面１５２の幅方向にノズル
２０の尖端を移動させて、耐火被覆材が下部フランジ１
４８の下面１５２に吹き付けられるようにする。

【００４９】図８の（Ｂ）、（Ｃ）の位置での吹き付け
を完了すると、吹き付け範囲の残量を調べるため（ステ
ップＳ１０）、中央制御装置１００は再度、レーザ位置
計測装置８４を操作し（ステップＳ７）、吹き付け範囲
の残量を計測（ステップＳ１１）する。この場合には計
測の結果、残量が存在することが判明するため、中央制
御装置１００は、図８の（Ｄ）に示すように、自走式耐
火被覆装置２を吹き付けがまだ行われていない方向に前
進させる。

【００５０】そして、図８の（Ｅ）に示すように、この
位置で中央制御装置１００および制御装置１１２は再
度、上記手順を繰り返し、鉄骨梁１４０に対する耐火被
覆材１４３の吹き付けを行う。その後、ステップＳ１０
における残量のチェックでは残量無しとなるので、鉄骨
梁１４０に対する耐火被覆材の吹き付けを完了する（ス
テップＳ１２）。そして、作業員は再度リモートコント
ロールユニット１３６を操作して、次に吹き付けを行う
べき箇所に自走式耐火被覆装置２を移動させる。

【００５１】このように本実施例の自走式耐火被覆装置
２では、主台車４および伸縮台車６の上に敷設されたレ
ール１２、９６上の走行体１４にノズル２０を取り付
け、レール１２、９６に沿って走行体１４を移動させな
がら吹き付けを行うので、主台車４および伸縮台車６を
固定した状態で比較的広い範囲の吹き付けを行える。し
たがって、従来のように１本の梁に対する吹き付けにお
いて台車を何回も移動させる必要がなく、作業効率が大
幅に向上する。また、耐火被覆材の継目が少なくなるの
で、継目付近で耐火被覆材の厚みが変化して厚みが不均
一になるという問題を解決でき、耐火性能の低下を回避
できる。さらに、レールを床に敷設するという手間と時
間の掛かる作業が不要となるので、この点でも作業効率
を大きく改善できる。

【００５２】なお、自走式耐火被覆装置２の位置の計測
を、本実施例のようにレーザ位置計測装置８４を用い
ず、例えば作業員が行って、計測結果を中央処理装置に
入力したり、あるいは計測結果にもとづいてリモートコ
ントロールユニット１３６により手動モードで自走式耐
火被覆装置２を移動させることも可能である。その場合
には、レーザ位置計測装置８４は不要となる。

【００５３】また、そのような場合、バルブユニット１
０８や、制御装置１１２を主台車４に搭載する構成とす
れば、副台車８を省き、主台車４および伸縮台車６のみ
で構成することも可能である。

【００５４】

【発明の効果】以上説明したように本発明の自走式耐火
被覆装置では、主台車および伸縮台車の上に敷設された
レール上の走行体にノズルを取り付け、レールに沿って
走行体を移動させながら吹き付けを行うので、主台車お
よび伸縮台車を固定した状態で比較的広い範囲の吹き付
けを行える。したがって、従来のように１本の梁に対す
る吹き付けにおいて台車を何回も移動させる必要がな
く、作業効率が大幅に向上する。また、耐火被覆材の継
目が少なくなるので、継目付近で耐火被覆材の厚みが変
化して厚みが不均一になるという問題を解決でき、耐火
性能の低下を回避できる。さらに、レールを床に敷設す
るという手間と時間の掛かる作業が不要となるので、こ
の点でも作業効率を大きく改善できる。

【００５５】また、本発明の自走式耐火被覆装置では主
台車、伸縮台車、副台車は分離可能であるから、昇降機
などによる搬送時や、あるいは収納時には分離した状態
にでき好都合である。そして、レーザ位置計測装置を備
えた本発明の自走式耐火被覆装置では、自身の位置を計
測して自動的に位置決めを行え、また吹き付け位置を正
確に設定できる。さらに、昇降リフタが揺動可能に取り
付けられている本発明の自走式耐火被覆装置では、搬送
時や収納時には折り畳んでコンパクトにでき好都合であ
る。また、制御装置を備えた本発明の自走式耐火被覆装
置では、昇降リフタおよび多関節アームを自動的に制御
できるので、作業効率を高めることができ、さらに吹き
付け位置や耐火被覆材の厚みを正確に設定できる。そし
て、中央制御装置を備えた本発明の自走式耐火被覆装置
では、主台車の位置および耐火被覆材のノズルからの吐
出を自動的かつ正確に制御でき、効率良く耐火被覆材の
吹き付け作業を行えると同時に、吹き付け位置や耐火被
覆材の厚みを正確に設定できる。さらに、リモートコン
トロールユニットを備えた本発明の自走式耐火被覆装置
では、手動で装置を動作させる場合も含め、遠隔操作が
可能であるから、作業員の作業環境を各段に向上させる
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による自走式耐火被覆装置の一例を示す
斜視図である。

【図２】図１に示した自走式耐火被覆装置の各部を分離
した状態を示す斜視図である。

【図３】主台車のレール上に配置された走行体を示す断
面正面図である。

【図４】走行体上に取り付けられた昇降リフタを詳しく
示す側面図である。

【図５】主台車の車輪を説明するための模式平面図であ
る。

【図６】レーザ位置計測装置を示す側面図である。

【図７】耐火被覆材の吹き付け手順を示すフローチャー
トである。

【図８】吹き付け作業の各段階ごとの装置の移動を示す
工程図である。

【図９】（Ａ）ないし（Ｃ）は、レーザ位置計測装置に
よる位置の計測を示す説明図である。

【図１０】（Ａ）ないし（Ｅ）は制御装置が行う多関節
アームの高さの制御、および多関節アームの制御を示す
説明図である。

【符号の説明】

２ 自走式耐火被覆装置 ４ 主台車 ６ 伸縮台車 ８ 副台車 １０ 甲板 １２ レール １４ 走行体 １６ 昇降リフタ １８ 多関節アーム ２０ 吹き付けノズル（ノズル） ２２ 吹き付けガン ２４ セメントペーストガン ２６ 岩綿供給管 ２８ スライド甲板 ３６ 駆動手段 ８２ 補助台車 ８４ レーザ位置計測装置 ９６ レール １００ 中央制御装置 １０２ 操作パネル １１０ セメントペースト供給管 １１２ 制御装置 １２２ レーザセンサ １３６ リモートコントロールユニット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 渡部 幸浩 東京都渋谷区千駄ヶ谷四丁目６番15号 株 式会社フジタ内

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１の駆動手段によって走行する主台車
   と、主台車の一方端部に連結された副台車と、他方の端
   部に連結された伸縮する伸縮台車とから構成された走行
   台車と、 前記主台車と伸長された伸縮台車との上部に２条のレー
   ルを敷設し、第２の駆動手段によって前記レールを走行
   する走行体と、 前記走行体に垂直に立設された多関節ア−ム用昇降リフ
   タと、 前記多関節ア−ム用昇降リフタに昇降自在に装設された
   多関節ア−ムと、 前記多関節ア−ム先端に装着された岩綿吹き付けノズル
   とを備え、 前記岩綿吹き付けノズルに岩綿をセメントペ−ストとが
   供給されて被耐火構造物に吹き付けする、 ことを特徴とする自走式耐火被覆装置。
2. 【請求項２】 耐火被覆材を構造物に吹き付ける自走式
   耐火被覆装置であって、 第１の駆動手段によって走行し、かつ上部に第１のレー
   ルがほぼ水平に敷設された主台車と、 伸縮可能な基台を有し、前記主台車に連結され、前記第
   １のレールに連続する第２のレールが前記基台上に敷設
   されている伸縮台車と、 第２の駆動手段によって第１および第２のレール上を走
   行する走行体と、 前記走行体に取り付けられた昇降リフタと、 前記昇降リフタにより支持された多関節アームと、 前記多関節アームに取り付けられた、前記耐火被覆材を
   吐出するノズルとを備えた、 ことを特徴とする自走式耐火被覆装置。
3. 【請求項３】 前記伸縮台車と反対側の、前記主台車の
   端部に連結された副台車を含み、前記副台車と伸縮台車
   は前記主台車から分離可能である請求項１または２記載
   の自走式耐火被覆装置。
4. 【請求項４】 前記自走式耐火被覆装置と前記構造物と
   の間の距離を測定するレーザ位置計測装置を備えた請求
   項１乃至３に何れか１項記載の自走式耐火被覆装置。
5. 【請求項５】 前記自走式耐火被覆装置と前記構造物と
   の間の距離を測定するレーザ位置計測装置を備え、前記
   レーザ位置計測装置は、前記副台車に取り付けられた第
   １のレーザ位置計測装置と、前記伸縮台車に取り付けら
   れた第２のレーザ位置計測装置とから成る請求項１また
   は３記載の自走式耐火被覆装置。
6. 【請求項６】 前記昇降リフタは、略垂直面内で揺動可
   能な状態で前記走行体に取り付けられている請求項１ま
   たは３記載の自走式耐火被覆装置。
7. 【請求項７】 前記第２の駆動手段を操作して前記走行
   体の走行を制御し、かつ前記昇降リフタの昇降および前
   記多関節アームの屈伸を制御する制御装置が前記副台車
   に搭載された請求項１または３記載の自走式耐火被覆装
   置。
8. 【請求項８】 前記主台車は操舵装置を備え、前記耐火
   被覆材の吹き付け条件の入力と、前記レーザ位置計測装
   置の測定結果にもとづいて前記耐火被覆材の吹き付け範
   囲を識別し、その識別結果にもとづいて前記第１の駆動
   手段および前記操舵装置を制御して前記主台車の位置を
   制御し、かつ前記ノズルを前記吹き付け条件の指令を受
   けて耐火被覆材の吐出を制御して、前記耐火被覆材の吹
   き付けを行う中央制御装置を備え、中央制御装置は前記
   伸縮台車に搭載されている請求項１または３記載の自走
   式耐火被覆装置。
9. 【請求項９】 前記第１の駆動手段および操舵装置を制
   御して前記主台車の位置を制御し、かつ前記ノズルから
   の前記耐火被覆材の吐出を制御するためのリモートコン
   トロール装置を備えた請求項８記載の自走式耐火被覆装
   置。