JPH08173640A - 模擬走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 模擬移動体の脚部を動かして走行させること
ができる模擬走行装置を提供することにある。 【構成】 （ａ）から（ｂ）に示すように、電磁石２２
の磁極を切り換えて前足１２を進行させて（ｃ）の状態
とする。また、（ｃ）から（ｄ）に示すように、電磁石
２１の磁極を切り換えて後ろ足１４を進行させて（ｅ）
の状態とする。以上の動作を繰り返して、フィールド２
０上の模擬移動体１０は前進する。電磁石２１、…は、
無端ベルト２０ｃに取り付けられており、模擬移動体１
０の進行方向に沿って次々に送り出されるようになって
いる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、模擬走行装置に関し、
特に、馬のような複数の足で走るものをモデルにした模
擬走行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】従来よ
り、競馬ゲームのような模擬走行装置が公知である。例
えば、特開平２−６３４８９号公報には、実施例とし
て、フィールドの上面を馬の移動模型が走るようにした
装置が記載されている。この装置は、フィールドの下面
に設けられた電磁石と、移動模型の取り付けられた永久
磁石と、が引き寄せ合うことで移動模型が走るようにな
っている。

【０００３】しかし、この模擬走行装置においては、馬
の足が固定されていて動かないばかりか、馬の足が車輪
の上に配置されて浮いた状態となっており、実際の馬の
走りとは程遠いものとなっていた。

【０００４】あるいは、移動模型の足をフィールドの下
から駆動することも可能であるが、その場合には、フィ
ールドに溝を形成して駆動力の伝達を行わねばならず、
フィールドに溝があるのは、実際とはかけ離れたもので
ある。

【０００５】なお、特開平６−２７７３５７号公報に
は、表面板上に載置される馬体模型の脚を磁石にて動か
す技術が開示されているが、馬体模型の走行は走行体に
よって行われ、脚は表面板上を単に摺動するに過ぎず、
脚の動きによって馬体模型が進行するものではない。

【０００６】本発明は、これら従来技術の問題を解決す
るためになされたもので、その目的は、模擬移動体の脚
部を動かして走行させることができる模擬走行装置を提
供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、前後に所定角度で揺動して
開脚及び閉脚する複数の脚を有する模擬移動体と、前記
脚の先端部にその先端方向に一方の磁極を向けて設けら
れる永久磁石と、前記模擬移動体が載置されて走行する
フィールドと、無端軌道を描いて次々に複数の電磁石を
送り出す送出手段を備えて前記フィールド下で移動可能
な走行体と、を有し、前記無端軌道は、連続する少なく
とも３個の前記電磁石が、前記フィールドの表面方向に
一方の磁極を向けられる領域を有し、前記模擬移動体の
閉脚時において、先に繰り出される第一の脚の下に位置
する電磁石を永久磁石と反発する磁極にするとともに、
さらに一個進行方向の電磁石を前記永久磁石を引き寄せ
る磁極として、前記第一の脚を進行方向に進めて閉脚状
態から開脚状態とし、前記模擬移動体の開脚時におい
て、前記第一の脚の後に繰り出される第二の脚の下に位
置する電磁石を永久磁石と反発する磁極にするととも
に、さらに一個進行方向の電磁石を前記永久磁石を引き
寄せる磁極として、前記第二の脚を進行方向に進めて開
脚状態から閉脚状態として、前記脚を順次繰り出して前
記模擬移動体を進行させることを特徴とする。

【０００８】請求項２記載の発明は、前後に所定角度で
揺動して開脚及び閉脚する複数の脚を有する模擬移動体
と、前記脚の先端部にその先端方向に一方の磁極を向け
て設けられる永久磁石と、前記模擬移動体が載置されて
走行するフィールドと、無端軌道を描いて次々に複数の
電磁石を送り出す送出手段を備えて前記フィールド下で
移動可能な走行体と、を有し、前記無端軌道は、連続す
る少なくとも３個の前記電磁石が、前記フィールドの表
面方向に一方の磁極を向けられる領域を有し、先に繰り
出される第一の脚に設けられる永久磁石と、その次に繰
り出される第二の脚に設けられる永久磁石とは、それぞ
れ異なる磁極を先端方向に向けて配置され、前記模擬移
動体の閉脚時において、前記第一の脚の下に位置する電
磁石を永久磁石と反発する磁極にするとともに、さらに
一個進行方向の電磁石を前記永久磁石を引き寄せる磁極
として、前記第一の脚を進行方向に進めて閉脚状態から
開脚状態とし、前記模擬移動体の開脚時において、前記
第二の脚の下に位置する電磁石を永久磁石と反発する磁
極にして、前記第二の脚を進行方向に進めて開脚状態か
ら閉脚状態として、前記脚を順次繰り出して前記模擬移
動体を進行させることを特徴とする。

【０００９】請求項３記載の発明は、請求項１又は請求
項２記載の模擬走行装置において、前記第一の脚と前記
第二の脚とは、閉脚時においては隣り合う一対の電磁石
の遠隔側の各端部に配置され、開脚時においては一つを
飛ばして位置する一対の電磁石の接近側の各端部に配置
される角度範囲で揺動することを特徴とする。

【００１０】請求項４記載の発明は、請求項１から請求
項３のいずれかに記載の模擬走行装置において、前記第
一の脚と前記第二の脚とは、閉脚方向の揺動及び開脚方
向の揺動が連動することを特徴とする。

【００１１】

【作用】本発明によれば、模擬移動体の脚に設けられた
永久磁石と、フィールド下に設けられた電磁石と、が反
発し又は引き寄せ合うことで、複数の脚を順に動かして
模擬移動体を進行させることができる。

【００１２】詳しくは、第一の脚と第二の脚とが閉脚状
態となっているときには、第一の脚の下に位置する電磁
石が永久磁石と反発する磁極になるようにするととも
に、さらに一個進行方向の電磁石が永久磁石を引き寄せ
る磁極となるように制御する。こうすることで、第一の
脚は、進行方向に進められて閉脚状態から開脚状態とな
る。

【００１３】また、第一の脚と第二の脚とが開脚状態と
なっているときには、第二の脚の下に位置する電磁石が
永久磁石と反発する磁極になるようにするとともに、さ
らに一個進行方向の電磁石が永久磁石を引き寄せる磁極
となるように制御する。こうすることで、第二の脚は、
進行方向に進められて開脚状態から閉脚状態となる。以
上の制御を繰り返すことで、第一の脚と第二の脚とが順
に繰り出されて、模擬移動体は進行する。

【００１４】さらに、本発明では、電磁石は無端軌道を
描いて次々に送り出されるようになっているので、フィ
ールド下に電磁石を敷き詰めた場合と比較して、少数の
電磁石で足りる。

【００１５】詳しくは、模擬移動体を走行させようとす
る方向に走行体を移動させ、かつ、この移動の速さに対
応して電磁石を送り出すことで、必要な個数の電磁石を
所定の位置に配置することができる。そして、電磁石の
磁極を切り換えることで、脚に設けられた永久磁石を吸
着し又は反発させて脚を動かして、模擬移動体を進行さ
せるようにしている。

【００１６】なお、本発明では、脚の開閉動作において
３個の電磁石が用いられることから、電磁石の無端軌道
は、連続する少なくとも３個の電磁石が、永久磁石を吸
着又は反発できる方向（すなわち、フィールドの表面方
向）に一方の磁極を向けられるようになっている。

【００１７】次に、請求項２記載の発明は、第一の脚に
設けられる永久磁石と第二の脚に設けられる永久磁石と
が、それぞれ異なる磁極を先端方向に向けて配置される
点で請求項１記載の発明と相違する。

【００１８】こうすると、第一の脚の永久磁石が電磁石
と反発して進行方向に進むと、この状態で既に電磁石は
第二の脚の永久磁石を引き寄せる磁極となっているの
で、開脚状態から閉脚状態へ動作させるときに、第二の
脚の一個進行方向の電磁石を永久磁石を引き寄せる磁極
とするという制御を省略できる。詳しくは、図３の実施
例と図４の実施例との違いとして後述する。

【００１９】次に、請求項３記載の発明によれば、閉脚
時においては、第一の脚と第二の脚とが、隣り合う一対
の電磁石の遠隔側端部に位置し、これ以上接近方向には
揺動しない。したがって、第一の脚の永久磁石が電磁石
に対して反発すると、必ず第一の脚は、開脚方向つまり
進行方向に動くこととなる。

【００２０】また、開脚時においては、第一の脚と第二
の脚とが、一つを飛ばした一対の電磁石の接近側端部に
位置し、これ以上遠隔方向には揺動しない。したがっ
て、第二の脚の永久磁石が電磁石に対して反発すると、
必ず第二の脚は、閉脚方向つまり進行方向に動くことと
なる。

【００２１】さらに、請求項４記載の発明によれば、第
一の脚と第二の脚とが連動しており、この連動した動き
は、例えば馬などの動物の動きに最も近くなることが実
験的に分かった。

【００２２】

【実施例】以下、本発明の実施例について図を参照して
説明する。図１は、実施例における模擬移動体を示す図
であり、この模擬移動体１０は馬に似せて作ったもの
で、本実施例は競馬ゲームが想定されている。そして、
図２は、模擬移動体を動かすための走行体を示す図であ
り、図３は、上記模擬移動体１０を概略的に描いてその
作用を説明する図である。

【００２３】なお、実施例に係る競馬ゲームの全体的な
構成は、特開平２−６３４８９号公報や特開平２−６５
８８２号公報などに開示されていて公知であるため、詳
しい説明は省略する。

【００２４】図１に示すように、模擬移動体１０は、騎
手が乗った競馬馬を模擬してフィールド３０（図３参
照）上を走行するために、前足１２と後ろ足１４とが動
くようになっている。ここで、前足１２とは、２本の前
足を一括して定義したもので、後ろ足１４とは、２本の
後ろ足を一括して定義したものである。そして、２本の
前足（前足１２）及び２本の後ろ足（後ろ足１４）は、
それぞれ同方向に同時に動くようになっている。

【００２５】さらに、前足１２と後ろ足１４とは連動し
ており、具体的には、前足１２が前方に動くのに連動し
て後ろ足１４は後方に動き、前足１２が後方に動くのに
連動して後ろ足１４は前方に動く。すなわち、前足１２
と後ろ足１４とは、開脚方向の動きと閉脚方向の動きと
が連動して行われるようになっている。

【００２６】また、前足１２と後ろ足１４とは、閉脚時
には図３（ａ）に示すように隣り合う一対の電磁石の遠
隔側の各端部に配置されると、これ以上閉脚方向には動
かないように規制され、開脚時には図３（ｃ）に示すよ
うに一つを飛ばして位置する一対の電磁石の接近側の各
端部に配置されると、これ以上開脚方向に動かないよう
に規制されている。

【００２７】言い換えると、前足１２と後ろ足１４と
は、隣り合う一対の電磁石の遠隔側の各端部間の距離よ
りも狭まらないように規制され、かつ、一つを飛ばして
位置する一対の電磁石の接近側の各端部間の距離よりも
広がらないように規制されている。

【００２８】なお、これらのための機構については周知
の手段が用いられる。

【００２９】また、図１における部分的な拡大図に示す
ように、前足１２及び後ろ足１４は、それぞれ先端部に
永久磁石１６、１８を有している。これら永久磁石１
６、１８は、足の先端方向に一方の磁極を向けた状態で
配置され、その磁極は永久磁石１６と永久磁石１８とで
異なるようになっている。一例として、この実施例で
は、前足１２の永久磁石１６がＮ極を先端方向に向け、
後ろ足１４の永久磁石１８がＳ極を先端方向に向けた状
態としてある。

【００３０】次に、図２には、模擬移動体１０を動かす
ための走行体の概略が示されている。同図において、走
行体２０は、複数の車輪２０ａを有する本体２０ｂの上
部に、滑車２０ｄ、２０ｄを有し、この滑車２０ｄ、２
０ｄ間に無端ベルト２０ｃが掛け渡されて、一方の滑車
２０ｄを原動車として無端ベルト２０ｃが送り出される
ようになっている。

【００３１】そして、無端ベルト２０ｃは、図３に示す
ように、フィールド３０と平行に送り出されるようにな
っている。

【００３２】また、無端ベルト２０ｃの外側面には、電
磁石２１、２２、…、２８が取り付けられていて、図３
（Ｃ）又は（Ｄ）に示すように、上側で送り出される領
域は、連続する３個の電磁石がフィールド３０上面方向
を向くことができる長さとなっている。

【００３３】さらに、無端ベルト２０ｃとともに送り出
される電磁石２１、…は、所定の位置でＯＮ・ＯＦＦの
切換と、磁極の切換が行われるようになっている。な
お、これらの切換は、各電磁石２１、…に設けられた端
子（図示せず）の先端が摺動接点となり、無端ベルト２
０ｃの送り出しにともない所定の位置で、プラス又はマ
イナス側の電極（図示せず）に接触し、あるいは反対の
電極に接触し、あるいは非接触となることで行われる。

【００３４】これに加えて、本実施例では、走行体２０
自体も所定の方向に移動できるようになっている。この
移動は、車輪２０ａを駆動輪として移動する場合に限ら
ず、他の移動手段によって牽引するようにしてもよく、
さらに、直線軌道のみならず円軌道を描いたり、所定の
位置で移動方向を変えて不規則な軌道を描くようにして
も良い。

【００３５】また、走行体２０の移動速さは、無端ベル
ト２０ｃの送り出し速さと同じになっている。こうする
ことで、図３に示すように、無端ベルト２０ｃの上側を
送り出される電磁石２１、…は、フィールド３０に対し
て止まった状態が所定期間維持される。

【００３６】要するに、こうすることで、フィールド３
０下に電磁石２１、…を敷き詰めたのと同等の構成が、
必要な所定区間において得られることとなる。そして、
この結果、フィールド３０下に電磁石２１、…を敷き詰
める場合と比較して、電磁石の数を減らすことができ
る。

【００３７】次に、図３では、フィールド３０に模擬移
動体１０が載置された状態が概略的に示されており、フ
ィールド３０下では、電磁石２１、２２、２３、…が模
擬移動体１０の移動方向に沿って所定間隔で配置されて
いる。なお、フィールド３０の構成については、公知で
あるため説明を省略する。

【００３８】そして、模擬移動体１０が移動するときの
作用を以下説明する。

【００３９】まず、図３（ａ）に示す状態を、馬を模し
た模擬移動体１０が閉脚状態となり立ち止まった状態と
する。

【００４０】なお、図３において、電磁石２１、…の磁
極は、フィールド３０の上方向を向く磁極が示されてい
る。また、永久磁石１６、１８の磁極については、前足
１２側の永久磁石１６はＮ極（黒色）を先端方向に向
け、後ろ足１４側の永久磁石１８はＳ極（白色）を足の
先端側に向けて配置されている。

【００４１】そして、前足１２の永久磁石１６がＮ極で
あることから、電磁石２２は、これを引き寄せる磁極、
すなわちＳ極となっている。また、後ろ足１４の永久磁
石１８がＳ極であることから、電磁石２１は、これを引
き寄せる磁極、すなわちＮ極となっている。

【００４２】さらに、前足１２と後ろ足１４とは、上述
したように、隣り合う一対の電磁石２１、２２の遠隔側
の各端部間の距離よりも狭まらないようになっている。

【００４３】したがって、永久磁石１６と電磁石２２と
の吸引力と、永久磁石１８と電磁石２１との吸引力と、
が釣り合うのは、図３（ａ）に示す状態となる。すなわ
ち、前足１２と後ろ足１４とは、隣り合う一対の電磁石
２１、２２の遠隔側の各端部に配置されることとなる。

【００４４】次に、この状態から、無端ベルト２０ｃの
送り出し及び走行体２０（図２参照）の進行が行われる
と、図３（ｂ）に示すように電磁石２２がＮ極に切り換
えられると同時に、電磁石２３に通電されてこれがＳ極
となる。そうすると、前足１２の永久磁石１６は、電磁
石２２から反発して電磁石２３に引き寄せられるので、
前足１２は、同図（ｂ）に示すように開脚方向（進行方
向）に揺動する。

【００４５】ただし、上述したように、前足１２と後ろ
足１４とは、最大に開脚しても図３（ｃ）に示すよう
に、一つを飛ばして位置する一対の電磁石２１、２３の
接近側の各端部間の距離よりも広がらないように規制さ
れている。

【００４６】したがって、前足１２の永久磁石１６が電
磁石２３方向に引き寄せられると、この吸着力によっ
て、後ろ足１４の永久磁石１８も同方向に引きずられる
こととなる。このような作用が生じるのは、電磁石２１
によって永久磁石１８を止めようとする力よりも、電磁
石２２からの反発力及び電磁石２３からの吸着力によっ
て電磁石１６を移動させようとする力の方が大きいから
である。

【００４７】そして、永久磁石１８が電磁石２１の端部
までくると、永久磁石１６と電磁石２３との吸着力と、
永久磁石１８と電磁石２１との吸着力と、が釣り合って
図３（ｃ）に示す状態で安定する。すなわち、一つを飛
ばして位置する一対の電磁石２３、２１の接近側の各端
部に、前足１２の先端部と後ろ足１４の先端部とが配置
されることとなる。

【００４８】次に、この状態から、さらに無端ベルト２
０ｃの送り出し及び走行体２０（図２参照）の進行が行
われると、図３（ｄ）に示すように、電磁石２１がＳ極
に切り換えられて、後ろ足１４の永久磁石１８と反発す
るようになる。

【００４９】そうすると、電磁石２１の一個前方の電磁
石２２は、既に永久磁石１８を引き寄せる磁極（Ｎ極）
となっているので、電磁石２１の反発力及び電磁石２２
の吸着力によって永久磁石１８は、電磁石２２の方向に
移動する。すなわち、前足１２と後ろ足１４とは、閉脚
方向（進行方向）に動くこととなる。

【００５０】ただし、上述したように、前足１２と後ろ
足１４とは、最も閉脚しても図３（ａ）に示すように、
隣り合う一対の電磁石の遠隔側の各端部間の距離よりも
狭まらないように規制されている。

【００５１】したがって、後ろ足１４の永久磁石１８が
電磁石２２方向に引き寄せられると、この吸着力によっ
て、前足１２の永久磁石１６も同方向に押されることと
なる。このような作用が生じるのも、電磁石２３によっ
て永久磁石１６を止めようとする力よりも、電磁石２１
からの反発力及び電磁石２２からの吸着力によって電磁
石１８を移動させようとする力の方が大きいからであ
る。

【００５２】そして、永久磁石１６が電磁石２３の進行
方向端部までくると、永久磁石１６と電磁石２３との吸
着力と、永久磁石１８と電磁石２２との吸着力と、が釣
り合って図３（ｅ）に示す状態で安定する。すなわち、
前足１２と後ろ足１４とは、隣り合う一対の電磁石２
２、２３の遠隔側の各端部に配置されることとなる。

【００５３】こうして、図３（ｅ）の状態は図３（ａ）
の状態と同じであるので、上記動作を繰り返して行え
ば、前足１２と後ろ足１４とで開脚及び閉脚を繰り返し
て、模擬移動体１０を進行させることができる。

【００５４】なお、上述した電磁石２１、…への通電及
び磁極の切換は、上述したように無端ベルト２０ｃの送
り出しに伴って摺動接点の接触位置が変わることで行わ
れるが、これをＣＰＵにて制御してもよい。

【００５５】次に、図４は、本発明を適用した他の実施
例を示す図である。この実施例が上記実施例と異なる点
は、模擬移動体４０の前足４２に設けられる永久磁石４
６と、後ろ足４４に設けられる永久磁石４８と、が同じ
磁極（Ｎ極）を先端方向に向けて配置されている点であ
る。

【００５６】そして、作用についても上記実施例との主
な相違点だけを説明すると、図４（ｃ）の状態から同図
（ｄ）の動作を行うときに、電磁石２２の磁極が切り換
わらねばならない点にある。

【００５７】つまり、上述した図３（ｃ）の状態から同
図（ｄ）の動作を行うときには、永久磁石１６、１８の
磁極が異なっていたことから、電磁石２２はＮ極のまま
で良かったが、図４の実施例では、永久磁石３６、３８
の磁極が同じであることから電磁石２２の磁極を、Ｎ極
からＳ極に切り換わらなければならないのである。

【００５８】ただし、この磁極の切換さえ行えば、図４
の実施例も図３の実施例と同じように模擬移動体を走行
させることができる。

【００５９】あるいは、さらに本発明は、上述したよう
な競馬ゲームに限定されず、インテリアやディスプレイ
として適用することもできる。

【００６０】また、模擬移動体として、馬の他に種々の
動物に適用することもでき、さらには、人間のように２
本足で歩く動物を模擬することもできる。

【００６１】

【発明の効果】本発明によれば、簡単な構成で模擬移動
体の脚部を動かして、この模擬移動体を走行させること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例における模擬移動体を示す図である。

【図２】模擬移動体を動かすための走行体を示す概略図
である。

【図３】図１の模擬移動体を概略的に描いてその作用を
説明する図である。

【図４】実施例の変形例を示す図である。

【符号の説明】

１０ 模擬移動体 １２ 前足（脚） １４ 後ろ足（脚） １６、１８ 永久磁石 ２０ 走行体 ２０ｃ 無端ベルト（送出手段） ２０ｄ 滑車（送出手段） ２１〜２３ 電磁石 ３０ フィールド

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 前後に所定角度で揺動して開脚及び閉脚
   する複数の脚を有する模擬移動体と、 前記脚の先端部にその先端方向に一方の磁極を向けて設
   けられる永久磁石と、 前記模擬移動体が載置されて走行するフィールドと、 無端軌道を描いて次々に複数の電磁石を送り出す送出手
   段を備えて前記フィールド下で移動可能な走行体と、 を有し、 前記無端軌道は、連続する少なくとも３個の前記電磁石
   が、前記フィールドの表面方向に一方の磁極を向けられ
   る領域を有し、 前記模擬移動体の閉脚時において、先に繰り出される第
   一の脚の下に位置する電磁石を永久磁石と反発する磁極
   にするとともに、さらに一個進行方向の電磁石を前記永
   久磁石を引き寄せる磁極として、前記第一の脚を進行方
   向に進めて閉脚状態から開脚状態とし、 前記模擬移動体の開脚時において、前記第一の脚の後に
   繰り出される第二の脚の下に位置する電磁石を永久磁石
   と反発する磁極にするとともに、さらに一個進行方向の
   電磁石を前記永久磁石を引き寄せる磁極として、前記第
   二の脚を進行方向に進めて開脚状態から閉脚状態とし
   て、 前記脚を順次繰り出して前記模擬移動体を進行させるこ
   とを特徴とする模擬走行装置。
2. 【請求項２】 前後に所定角度で揺動して開脚及び閉脚
   する複数の脚を有する模擬移動体と、 前記脚の先端部にその先端方向に一方の磁極を向けて設
   けられる永久磁石と、 前記模擬移動体が載置されて走行するフィールドと、 無端軌道を描いて次々に複数の電磁石を送り出す送出手
   段を備えて前記フィールド下で移動可能な走行体と、 を有し、 前記無端軌道は、連続する少なくとも３個の前記電磁石
   が、前記フィールドの表面方向に一方の磁極を向けられ
   る領域を有し、 先に繰り出される第一の脚に設けられる永久磁石と、そ
   の次に繰り出される第二の脚に設けられる永久磁石と
   は、それぞれ異なる磁極を先端方向に向けて配置され、 前記模擬移動体の閉脚時において、前記第一の脚の下に
   位置する電磁石を永久磁石と反発する磁極にするととも
   に、さらに一個進行方向の電磁石を前記永久磁石を引き
   寄せる磁極として、前記第一の脚を進行方向に進めて閉
   脚状態から開脚状態とし、 前記模擬移動体の開脚時において、前記第二の脚の下に
   位置する電磁石を永久磁石と反発する磁極にして、前記
   第二の脚を進行方向に進めて開脚状態から閉脚状態とし
   て、 前記脚を順次繰り出して前記模擬移動体を進行させるこ
   とを特徴とする模擬走行装置。
3. 【請求項３】 請求項１又は請求項２記載の模擬走行装
   置において、 前記第一の脚と前記第二の脚とは、閉脚時においては隣
   り合う一対の電磁石の遠隔側の各端部に配置され、開脚
   時においては一つを飛ばして位置する一対の電磁石の接
   近側の各端部に配置される角度範囲で揺動することを特
   徴とする模擬走行装置。
4. 【請求項４】 請求項１から請求項３のいずれかに記載
   の模擬走行装置において、 前記第一の脚と前記第二の脚とは、閉脚方向の揺動及び
   開脚方向の揺動が連動することを特徴とする模擬走行装
   置。