JPH08174231A

JPH08174231A - スポット溶接装置及びスポット溶接方法

Info

Publication number: JPH08174231A
Application number: JP7098710A
Authority: JP
Inventors: Mitsunori Taneda; 光徳種田; Hiroshi Kobayashi; 洋小林; Yasuyuki Saito; 保行斉藤; Yukie Ueda; 幸英上田
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1994-10-26
Filing date: 1995-04-24
Publication date: 1996-07-09

Abstract

(57)【要約】【目的】段部あるいは溝部の近傍におけるスポット溶
接の生産性を向上する。【構成】溝部を備えたワークを挟持する溶接チップ５
を備えたガンユニット２を溝部９２の横断方向への相対
変位を選択的に許容するフローティングデバイス３を介
してロボットハンド１に取り付け、溶接チップ５から所
定の位置に配設されて溝部９２に挿入可能なセンタリン
グ棒４を溝部９２へ向けて駆動する手段を前記ガンユニ
ット２に配設し、ロボットハンド１を駆動してセンタリ
ング棒４をワークの溝部９２に対峙した位置決め開始位
置へ案内してからセンタリング棒４を溝部９２へ挿入
し、フローティングデバイス３でガンユニット２の相対
変位を許容し、ロボットハンド１を溝部９２の横断方向
へ所定の距離だけ駆動した後に、フローティングデバイ
ス３でガンユニット２の相対変位を規制した位置で溶接
チップを所定の溶接位置へ位置決めする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ワークに形成された溝
部あるいは段部近傍においてスポット溶接を行うスポッ
ト溶接装置及びスポット溶接方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】自動車などの車両においては、スポット
溶接により接合した複数の外板よりボディーを構成して
おり、外板と外板の接合部は、外板の端部に形成した段
部を相互に突き合わせた状態でスポット溶接が行われ、
例えば、ルーフパネルとボディーサイドとを接合するに
は、図４１に示すように、ルーフパネル９０及びボディ
ーサイド９１の端部にそれぞれ設けた段部９０Ａ、９１
Ａを相互に突き合わせて凹状の溝部９２を形成するよう
にルーフパネル９０とボディーサイド９１とを重ね合わ
せ、この溝部９２の底部９２Ａを図示しないスポット溶
接機の溶接チップで挟持して溶接が行われる。

【０００３】この溝部９２は凹部をボディー外側に露出
する際には、ボディーの美観を損ねる場合があるため、
溶接後にはこの溝部９２を埋めるブレージング及び研削
処理、あるいはモールの埋設などの後処理が行われてい
た。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
な溶接後のブレージング等の後処理工程には多大な労力
を要するとともに製造コストを上昇させる一因となるた
め、溝部９２の幅Ｗを狭く、例えば１０mm未満とするこ
とで美観を確保しながら後処理工程を不要にすることが
できる。

【０００５】しかしながら、上記従来のスポット溶接で
は、溝部９２の幅Ｗがルーフパネル９０及びボディーサ
イド９１の寸法誤差（公差）に応じて変動するため、ル
ーフパネル９０とボディーサイド９１が重なった所定の
溶接位置も変動し、溶接チップで底部９２Ａを正確に挟
持させるには、これらワークの寸法誤差を高精度で検出
する必要があり、この寸法誤差の検出を画像認識手段に
よって実現することがでできるが、このような場合では
装置が複雑化するだけでなくタクトタイムも増大して、
製造コストの上昇及び生産効率の低下を招く場合があ
る。

【０００６】そこで本発明は上記問題点に鑑みてなされ
たもので、幅の狭い溝部あるいは段部近傍のスポット溶
接をワークの寸法誤差を吸収しながら正確に行うと共
に、生産効率を向上可能なスポット溶接装置及びスポッ
ト溶接方法を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】第１の発明は、ロボット
ハンドに取り付けられたガンユニットと、このガンユニ
ットを構成するとともに段部を備えたワークを挟持可能
な溶接チップと、前記ガンユニットに配設されてこの溶
接チップをワークへ向けて駆動する手段とを備えたスポ
ット溶接装置において、ガンユニットとロボットハンド
との間に介装されてガンユニットの段部へ向かう方向へ
の相対変位を選択的に許容するフローティングデバイス
と、前記ガンユニットに取り付けられるとともに、前記
溶接チップから所定の位置に配設されてワークの段部と
係合可能に形成された案内部材とを備える。

【０００８】また、第２の発明は、ロボットハンドに取
り付けられたガンユニットと、このガンユニットを構成
するとともにワークに形成された溝部を挟持可能な溶接
チップと、前記ガンユニットに配設されてこの溶接チッ
プをワークへ向けて駆動する手段とを備えたスポット溶
接装置において、ガンユニットとロボットハンドとの間
に介装されて、前記溝部の横断方向へのガンユニットの
相対変位を選択的に許容するフローティンデバイスと、
前記ガンユニットに取り付けられるとともに、ワークの
溝部へ挿入可能に形成された案内部材と、前記ガンユニ
ットに取り付けられて案内部材をワークへ向けて駆動す
る案内部材駆動手段とを備える。

【０００９】また、第３の発明は、前記第２の発明にお
いて、前記案内部材が溝部の幅方向へ開閉自在な一対の
爪と、この爪を同期的かつ等しい変位量で駆動する手段
とからなる。

【００１０】また、第４の発明は、前記第２の発明にお
いて、前記案内部材が溝部と係合可能なならい手段で構
成される。

【００１１】また、第５の発明は、前記第２の発明にお
いて、前記フローティングデバイスが溝部の横断方向及
び溝部の鉛直軸まわりの所定の範囲で選択的にガンユニ
ットの相対変位を許容する一方、前記案内部材を溝部に
沿う方向に所定の間隔で複数配設するとともに、溶接チ
ップをこれら案内部材から溝部の幅方向へ所定の位置に
配設する。

【００１２】また、第６の発明は、前記第３または第４
の発明において、前記フローティングデバイスが溝部の
横断方向及び溝部の鉛直軸まわりの所定の範囲で選択的
にガンユニットの相対変位を許容する一方、前記案内部
材を複数備えるとともに、これら案内部材と溶接チップ
を溝部に沿った直線上に所定の間隔で配設する。

【００１３】また、第７の発明は、ロボットハンドに取
り付けられたガンユニットと、このガンユニットを構成
するとともにワークを挟持可能な溶接チップとを備えた
スポット溶接装置において、前記ガンユニットから伸縮
自在に支持されて溶接チップと接離可能な押圧通電部材
と、この押圧通電部材をワークへ向けて選択的に駆動す
る手段と、前記溶接チップを押圧通電部材と接離可能か
つワークと対峙可能な位置で相対変位可能に支持するフ
ローティングデバイスとを備える。

【００１４】また、第８の発明は、前記第７の発明にお
いて、前記フローティングデバイスは、少なくとも押圧
通電部材の伸縮方向とほぼ直交する方向へ溶接チップを
相対変位可能に支持する溶接チップ支持手段と、前記押
圧通電部材に取り付けられて前記溶接チップ支持手段の
前記伸縮方向への相対変位を許容する鉛直方向相対変位
許容手段と、前記伸縮方向とほぼ直交する方向で溶接チ
ップを所定の中立位置へ向けて付勢する中立位置保持手
段とを備える。

【００１５】また、第９の発明は、前記第７の発明にお
いて、前記フローティングデバイスは、少なくとも押圧
通電部材の伸縮方向の軸回りへ溶接チップを相対変位可
能に支持する回動支持手段と、前記押圧通電部材に取り
付けられて前記回動支持手段の前記伸縮方向への相対変
位を許容する鉛直方向相対変位許容手段と、前記回動支
持手段を所定の中立位置へ向けて付勢する中立位置保持
手段とを備える。

【００１６】また、第１０の発明は、前記第７の発明に
おいて、前記フローティングデバイスは、少なくとも押
圧通電部材の伸縮方向と直交する平面内で溶接チップを
揺動可能に支持する揺動支持手段と、前記押圧通電部材
に取り付けられて揺動支持手段の前記伸縮方向への相対
変位を許容する鉛直方向相対変位許容手段と、前記溶接
チップが押圧通電手段と対峙する所定の中立位置へ向け
て揺動支持手段を付勢する中立位置保持手段とを備え
る。

【００１７】また、第１１の発明は、前記第８ないし第
１０の発明のいずれかひとつにおいて、前記フローティ
ングデバイスは、ワークに形成された段部または溝部の
内周と係合可能に突設されて、前記溶接チップを所定の
溶接位置へ案内する複数のガイドと、これらガイドとフ
ローティングデバイスとを絶縁する手段とを設ける。

【００１８】また、第１２の発明は、前記第８ないし第
１０の発明のいずれかひとつにおいて、前記溶接チップ
は、ワークに形成された段部または溝部と対峙する所定
の外周側面に絶縁手段を形成する。

【００１９】また、第１３の発明は、図１において、段
部を備えたワークを挟持する溶接チップを備えたガンユ
ニットを前記段部と対峙する方向への相対変位を選択的
に許容するフローティングデバイスを介してロボットハ
ンドに取り付けるとともに、前記溶接チップから所定の
位置に配設されてワークの段部と係合可能な案内部材を
前記ガンユニットに配設し、前記ロボットハンドを駆動
してワークの段部と対峙する所定の位置決め開始位置へ
前記案内部材を案内する工程と（ステップＡ１）、前記
フローティングデバイスでガンユニットとロボットハン
ドの相対変位を許容した後、ロボットハンドをワークの
段部に向けて所定の距離だけ駆動する工程と（ステップ
Ａ２、Ａ３）、前記フローティングデバイスでガンユニ
ットとロボットハンドの相対変位を規制してから前記溶
接チップでワークを挟持する工程とを含む（ステップＡ
４、Ａ５）。

【００２０】また、第１４の発明は、溝部を備えたワー
クを挟持する溶接チップを備えたガンユニットを前記溝
部の横断方向への相対変位を選択的に許容するフローテ
ィングデバイスを介してロボットハンドに取り付けると
ともに、前記溶接チップから所定の位置に配設されて前
記溝部に挿入可能な案内部材及びこの案内部材をワーク
へ向けて駆動する手段を前記ガンユニットに配設し、前
記ロボットハンドを駆動してワークの溝部に対峙した所
定の位置決め開始位置へ前記案内部材を案内する工程
と、前記案内部材を溝部へ挿入する工程と、前記フロー
ティングデバイスでガンユニットとロボットハンドの相
対変位を許容した後、ロボットハンドを溝部の横断方向
へ所定の距離だけ駆動する工程と、前記フローティング
デバイスでガンユニットとロボットハンドの相対変位を
規制してから前記溶接チップでワークを挟持する工程と
を含む。

【００２１】

【作用】第１の発明は、ガンユニットを駆動して案内部
材をワークの段部と対峙する位置へ変位させてから、フ
ローティングデバイスでガンユニットとロボットハンド
の相対変位を許容させ、さらに案内部材を段部へ向けて
変位するようロボットハンドを駆動する。案内部材が段
部と当接した位置でガンユニットは係止されるが、ロボ
ットハンドは段部へ向けてさらに相対変位するが、案内
部材と所定の位置に配設された溶接チップは段部から所
定の位置に位置決めされ、ロボットハンドの駆動を停止
した後に、溶接チップでワークを挟持、通電すればワー
クの寸法誤差を吸収して常時所定の位置でスポット溶接
を行うことができる。

【００２２】また、第２の発明は、ガンユニットを駆動
して案内部材をワークの溝部と対峙する位置へ変位させ
てから、フローティングデバイスでガンユニットとロボ
ットハンドの相対変位を許容させ、次に、案内部材駆動
手段によって案内部材を溝部へ挿入した後、溝部の横断
方向へ向けてロボットハンドを駆動する。案内部材が溝
部の内周と当接した位置でガンユニットは係止される
が、ロボットハンドは溝部を越えてさらに相対変位する
が、溶接チップは案内部材に係止された所定の位置で位
置決めされ、ロボットハンドの駆動を停止した後に、溶
接チップでワークを挟持、通電すれば溝部の寸法誤差を
吸収して常時所定の溝部でスポット溶接を行うことがで
きる。

【００２３】また、第３の発明は、案内部材を構成する
一対の爪を溝部へ挿入してから、これら爪を相互に反発
する溝部の横断方向へ等しい変位量で駆動し、これら爪
はそれぞれ溝部の内周に当接した位置で係止され、案内
部材は溝部の横断方向の中心に位置決めされ、ロボット
ハンドと相対変位可能なガンユニットに取り付けられた
溶接チップも溝部の横断方向の中心に位置決めすること
ができ、開閉自在な一対の爪によって溝部の寸法誤差を
吸収して常時溝部の中心をスポット溶接することができ
る。

【００２４】また、第４の発明は、前記案内部材が溝部
と係合可能なならい手段を備え、案内部材を溝部へ挿入
すると、ならい手段が溝部の開口部と摺接しながら溝部
の内周へ変位し、ロボットハンドと相対変位可能なガン
ユニットに取り付けられた溶接チップもならい手段に案
内された溝部の横断方向の所定の位置に位置決めされ
て、ならい手段によって溝部の寸法誤差を吸収して常時
溝部の所定の位置でスポット溶接を行うことができる。

【００２５】また、第５の発明は、溝部に案内部材を挿
入してからロボットハンドを溝部の横断方向へ駆動する
と、溝部の寸法誤差に応じて複数の案内部材が順次溝部
の内周で係止される。このとき、フローティングデバイ
スは溝部の鉛直軸まわりにも相対変位可能なため、ガン
ユニットは溝部の寸法誤差に応じて回転し、案内部材か
ら溝部の横断方向へ所定の位置に配設された溶接チップ
は、溝部の横断方向の寸法誤差に加えて、溝部の鉛直軸
回りの寸法誤差を吸収して常時所定の位置に位置決めさ
れる。

【００２６】また、第６の発明は、前記開閉自在な爪ま
たはならい手段で構成された複数の案内部材を溝部に挿
入すると、各案内部材はそれぞれ溝部の横断方向の所定
の位置で位置決めを行う。このとき、フローティングデ
バイスは溝部の鉛直軸まわりにも相対変位可能なため、
ガンユニットは溝部の寸法誤差に応じて回転し、溶接チ
ップは案内部材と溝部に沿った直線上に配設されるため
に案内部材とともに所定の溶接位置に位置決めされ、溝
部の横断方向の寸法誤差に加えて、溝部の鉛直軸回りの
寸法誤差を吸収して常時所定の位置に位置決めされる。

【００２７】また、第７の発明は、ガンユニットを駆動
して溶接チップをワークの溝部へ侵入させた後、所定の
溶接位置へ向けて溝部に沿って溶接チップを駆動する。
このとき、ワークの寸法誤差によって溶接チップがワー
クの溝部と摺接すると、フローティングデバイスに支持
された溶接チップのみが変位するため、ワークの寸法誤
差を吸収して溶接チップは所定の溶接位置へ位置決めさ
れるとともにワークへ損傷を与えることがなく、押圧通
電部材を伸長駆動して溶接チップをワークへ押圧、挟持
してから通電することで常時所定の位置を行うことがで
き、また、段部を備えたワークについても溶接チップを
段部に沿って変位させる際に、フローティングデバイス
で支持された溶接チップが押圧通電部材に対して相対変
位し、ワークの寸法誤差を吸収して確実に溶接を行うこ
とができる。

【００２８】また、第８の発明は、溶接チップが段部ま
たは溝部の側面に当接すると溶接チップ支持手段は中立
位置保持手段に抗して押圧通電部材の伸縮方向とほぼ直
交する方向へ変位することでワークの寸法誤差を吸収で
き、また、溶接チップが押圧通電部材の伸縮方向でワー
クに当接すると、鉛直方向相対変位許容手段が押圧通電
部材の伸縮方向へ溶接チップ支持手段の変位を許容し
て、ワークに損傷を与えることなくワークの寸法誤差を
吸収して常時所定の溶接位置へ溶接チップを位置決めで
き、ワークの寸法誤差が小さく溶接チップがワークと当
接しない場合には、中立位置保持手段によって付勢され
た所定の中立位置で溶接チップを位置決めして正確なス
ポット溶接を行うことができる。

【００２９】また、第９の発明は、溶接チップが段部ま
たは溝部の側面に当接すると回動支持手段は中立位置保
持手段に抗して押圧通電部材の伸縮方向の軸回りに回動
してワークの寸法誤差を吸収でき、また、溶接チップが
押圧通電部材の伸縮方向でワークに当接すると、鉛直方
向相対変位許容手段が押圧通電部材の伸縮方向へ回動支
持手段の変位を許容するため、ワークに損傷を与えるこ
となくワークの寸法誤差を吸収して常時所定の溶接位置
へ溶接チップを位置決めでき、ワークの寸法誤差が小さ
く溶接チップがワークと当接しない場合には、中立位置
保持手段によって付勢された所定の中立位置で溶接チッ
プを位置決めして正確なスポット溶接を行うことができ
る。

【００３０】また、第１０の発明は、溶接チップが段部
または溝部の側面に当接すると揺動支持手段は中立位置
保持手段に抗して押圧通電部材の伸縮方向とほぼ直交す
る平面上で溶接チップを揺動させてワークの寸法誤差を
吸収でき、また、溶接チップが押圧通電部材の伸縮方向
でワークに当接すると、鉛直方向相対変位許容手段が押
圧通電部材の伸縮方向へ揺動支持手段の変位を許容する
ため、ワークに損傷を与えることなくワークの寸法誤差
を吸収して常時所定の溶接位置へ溶接チップを位置決め
でき、ワークの寸法誤差が小さく溶接チップがワークと
当接しない場合には、中立位置保持手段によって付勢さ
れた所定の中立位置で溶接チップを位置決めして正確な
スポット溶接を行うことができる。

【００３１】また、第１１の発明は、前記絶縁部材を介
してフローティングデバイスに設けた複数のガイドをワ
ークの段部または溝部内周へ当接した位置が所定の溶接
位置となるため、ロボットハンドの駆動を容易にしなが
ら正確な位置決めができるとともに、ワークの寸法誤差
に応じて複数のガイドがフローティングデバイスを駆動
するため、溶接チップとワークの摺接を回避しながら迅
速に溶接チップの位置決めを行うことができ、溶接の際
には、漏れ電流によるワークの損傷を防いで溶接品質を
確保することができる。

【００３２】また、第１２の発明は、溶接チップはワー
クに形成された段部または溝部と対峙する所定の外周側
面に絶縁手段を形成したため、溶接チップの端部からの
電流でスポット溶接を行う一方、溶接チップの外周側面
からの漏れ電流を抑制してワークの溶接品質を確保する
ことができる。

【００３３】また、第１３の発明は、ロボットハンドを
駆動してワークの段部と対峙する所定の位置決め開始位
置へ案内部材を案内し、フローティングデバイスでガン
ユニットとロボットハンドの相対変位を許容した後、ロ
ボットハンドをワークの段部に向けて所定の距離だけ駆
動すると案内部材は段部で係止され、案内部材から所定
の位置に配設された溶接チップは所定の位置に位置決め
される。この後、フローティングデバイスでガンユニッ
トとロボットハンドの相対変位を規制してから溶接チッ
プでワークを挟持すれば、段部の寸法誤差を吸収して常
時所定の位置で溶接を行うことができる。

【００３４】また、第１４の発明は、ロボットハンドを
駆動して案内部材がワークの溝部と対峙する所定の位置
決め開始位置へ移動してから、案内部材を溝部へ挿入
し、フローティングデバイスでガンユニットとロボット
ハンドの相対変位を許容した後、ロボットハンドを溝部
の横断方向に向けて所定の距離だけ駆動すると案内部材
は溝部の内周で係止され、案内部材から所定の位置に配
設された溶接チップは所定の位置に位置決めされる。こ
の後、フローティングデバイスでガンユニットとロボッ
トハンドの相対変位を規制してから溶接チップでワーク
を挟持すれば、溝部の寸法誤差を吸収して常時所定の位
置でスポット溶接を行うことができる。

【００３５】

【実施例】以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて
説明する。

【００３６】図２〜図４に示すように、スポット溶接装
置のガンユニット２は、後述のフローティングデバイス
３を介してロボットハンド１に取り付けられ、ガンユニ
ット２は図中Ｘ、Ｙ方向及びＺ軸回りに相対変位可能に
ロボットハンド１で支持される。尚、説明の便宜上、図
中Ｘ、Ｙ軸方向を水平方向、Ｚ軸方向を上下方向とし、
Ｚ方向はロボットハンド１の軸線方向、Ｘ−Ｙ平面はロ
ボットハンド１の端面に平行な面とする。

【００３７】ロボットハンド１は、図示しない駆動装置
に制御されて、少なくともＸ、Ｙ、Ｚ方向へ駆動され
て、ガンユニット２を三次元空間内の任意の位置へ駆動
することができる。なお、ロボットハンド１としては、
図示はしないが、多関節型ロボットなどで構成される。

【００３８】ガンユニット２にはワークを挟持、加圧、
通電する溶接チップ５、７が相互に対峙する位置に配設
され、図２、図３において、溶接チップ５はガンユニッ
ト２を構成するフレーム２０に固設されたエアシリンダ
１０の図示しないロッド下端に取り付けられてＺ軸方向
（図中上下方向）へ伸縮自在に支持される。

【００３９】エアシリンダ１０の伸長駆動により溶接チ
ップ５は下方へ向けて変位する一方、収縮駆動により上
方へ変位する。

【００４０】この溶接チップ５と対峙する溶接チップ７
はＺ軸方向に所定の間隙を形成した位置でアーム６の端
部に固設される。

【００４１】アーム６は溶接チップ５、７に挟持される
ワークを回避すべくほぼＵ字状に形成されるとともに、
Ｚ軸方向へ変位可能に基端をフレーム２０で支持され
る。そして、アーム６はフレーム２０でＺ軸方向に固設
されたエアシリンダ１２に駆動されてＺ軸方向へ変位
し、エアシリンダ１２の収縮駆動により溶接チップ７を
溶接チップ５へ向けて駆動する一方、伸長駆動により溶
接チップ７を溶接チップ５から離れるＺ軸方向へ変位さ
せる。

【００４２】フレーム２０は図中上部でフローティング
デバイス３を介してロボットハンド１に取り付けられる
もので、フローティンデバイス３は図５、図６に示すよ
うに、ロボットハンド１の端部に取り付けられる本体プ
レート３０と、ガンユニット２に取り付けられるディス
ク状の可動プレート３１とから構成され、可動プレート
３１は本体プレート３０に対して図中水平方向及びＺ軸
回り（図中θ方向）にそれぞれ所定の範囲内で相対変位
可能に支持され、図示しない空気供給口から加圧空気を
供給あるいは保持することによって可動プレート３１を
任意の位置で係止する一方、加圧空気を放出、すなわ
ち、大気開放することによって可動プレート３１の相対
変位を許容する。

【００４３】ロボットハンド１に対して相対変位可能に
支持されたガンユニット２は、図２に示すように、ロボ
ットハンド１との間に介装したバネ１１によって図中Ｘ
方向へ常時付勢される。なお、バネ１１は説明の便宜上
図中Ｙ方向に図示したが、ロボットハンド１からＸ軸方
向に向けてガンユニット２を付勢する所定の位置に介装
されるものである。

【００４４】ここで、エアシリンダ１０に駆動されると
ともに、溶接チップ７へ向けて伸縮自在に支持された溶
接チップ５の近傍の所定の位置には、ガンユニット２を
ワークの所定の溶接位置へ案内するためのセンタリング
棒４、４が配設される。

【００４５】棒状部材で形成されたセンタリング棒４、
４は、図２〜図４に示すように、溶接チップ５の軸方向
と直交するＸ−Ｙ平面と平行に配設されたガイドプレー
ト８に所定の間隔で支持される。

【００４６】すなわち、図４において、センタリング棒
４の配設位置は、溶接チップ５の軸からＸ軸方向へ所定
のオフセット量Ｌ_Xだけ離れたＹ軸上で、溶接チップ５
の軸からこのＹ軸上への垂線からＹ方向へ±Ｌ_Yの所定
の間隔に配設されて、溶接チップ５及びセンタリング棒
４、４の軸を結ぶ線（図示せず）は溶接チップ５を頂点
とする二等辺三角形を構成する。

【００４７】一方、ガイドプレート８は、溶接チップ５
を駆動するエアシリンダ１０と平行してフレーム２０に
固設されたエアシリンダ９でＺ軸方向、すなわち、溶接
チップ７へ向けて変位可能に支持されて、ガイドプレー
ト８に取り付けられたセンタリング棒４、４は溶接チッ
プ７へ向けて変位可能となる。

【００４８】センタリング棒４、４は図３に示すよう
に、ガイドプレート８の所定の位置に形成された貫通孔
８Ａ、８Ａに収装されて、ガイドプレート８に対してＺ
軸方向へ摺動自由に支持される。

【００４９】そして、センタリング棒４は貫通孔８Ａか
ら両端を突出させて、ガイドプレート８の図中上面へ突
出した基端には貫通孔８Ａの内径より大きいフランジ４
１を備えて溶接チップ７に向けて（図中下方）の脱落を
防止する一方、ガイドプレート８の同じく下面へ突出し
た所定の位置にも同じくフランジ４２が形成されて、セ
ンタリング棒４はガイドプレート８からの脱落を防いで
いる。

【００５０】センタリング棒４が溶接チップ７へ向けて
突出したガイドプレート８の図中下面にはフランジ４２
と摺接する所定の長さのスリーブ４０がガイドプレート
８の下面に固設され、このスリーブ４０の内部にはフラ
ンジ４２を溶接チップ７側へ付勢するスプリング４３が
収装されてセンタリング棒４は常時溶接チップ７へ向け
て付勢される。

【００５１】そして、溶接チップ７へ向けてガイドプレ
ート８から突出した端部４Ａは、図７に示すように、ほ
ぼ半球状に形成され、エアシリンダ９はこの端部４Ａ
を、溶接チップ５、７で挟持する後述のワークに当接さ
せ、かつスプリング４３を圧縮可能な所定のストローク
を備える。

【００５２】ここで、ワークは図７に示すように、自動
車の車体を形成するルーフパネル９０とボディーサイド
９１の２枚の板状部材を重ねて構成され、これらルーフ
パネル９０及びボディーサイド９１は図示しない支持手
段によってＸ−Ｙ平面内に係止される。

【００５３】ルーフパネル９０の端部近傍の所定位置に
は図中下方（Ｚ軸方向）に屈曲した段部９０Ａと、段部
９０Ａの下部から再びＸ−Ｙ平面と平行になる端部９０
Ｂが形成される。

【００５４】同様に、ボディーサイド９１の端部近傍の
所定位置には図中下方（Ｚ軸方向）に屈曲した段部９１
Ａと、段部９１Ａの下部から再びＸ−Ｙ平面と平行にな
る端部９１Ｂが形成される。

【００５５】そして、ルーフパネル９０の端部９０Ｂと
ボディーサイド９１の端部９１Ｂとを対峙させ、かつ、
ルーフパネル９０をボディーサイド９１の上方に重ねあ
わせ、さらに、段部９０Ａと段部９１Ａとの間に形成さ
れた溝部９２の幅Ｗが所定の値となるよう、これらワー
クは図示しない支持手段によって係止される。なお、幅
Ｗは溝部９２の横断方向、すなわち、図中Ｘ軸方向の段
部９０Ａ、９１Ａ間の距離を示し、本実施例では、この
幅Ｗを、例えば、６mm等の極めて狭い値に設定する。

【００５６】これらワークは、ルーフパネル９０とボデ
ィーサイド９１との間に凹部としての溝部９２を構成
し、溝部９２の内周（くぼんだ側）をセンタリング棒４
側へ向けてＸ−Ｙ平面内で支持される。

【００５７】以上のように構成されたスポット溶接装置
によるワークの溶接を図８のフローチャートを参照しな
がら以下に詳述する。

【００５８】まず、ステップＳ１では、フローティング
デバイス３に加圧空気を保持した状態、すなわち、ロボ
ットハンド１に対するガンユニット２の相対変位を規制
した係止状態で、ロボットハンド１を予め設定した所定
の位置決め開始位置まで駆動する。

【００５９】この位置決め開始位置は、センタリング棒
４を基準に設定され、例えば、ルーフパネル９０の段部
９０Ａを基準にして溝部９２の幅Ｗの１／２となる位置
にセンタリング棒４が対峙するよう設定され、ロボット
ハンド１の図示しない駆動装置にはティーチング等によ
って予め設定、格納されるものである。

【００６０】この所定の位置決め開始位置までロボット
ハンド１を移動させた後には、ステップＳ２、Ｓ３で、
エアシリンダ９に加圧空気を供給してロッドを伸長駆動
し、センタリング棒４の降下、押圧を行う。

【００６１】エアシリンダ９の伸長駆動によって、ガイ
ドプレート８はワークに向けてＺ軸方向へ変位し、図７
に示すように、センタリング棒４は溝部９２の底部を構
成するルーフパネル９０の底部９２Ａに当接し、さら
に、伸長するエアシリンダ９によってセンタリング棒４
のフランジ４２はスプリング４３を圧縮することで、セ
ンタリング棒４の端部４Ａはルーフパネル９０を所定の
圧力で押圧する。この間、溶接チップ５、７はＸ−Ｙ平
面内の上記所定の位置を保持して、Ｚ軸方向への変位は
行わない。

【００６２】このエアシリンダ９の伸長駆動は予め設定
された所定時間の間に行われ、ステップＳ３で所定時間
が経過し、センタリング棒４によるワークの押圧が完了
した後に、フローティングデバイス３の加圧空気を大気
開放して、ガンユニット２は係止状態が解除される（ス
テップＳ４）。

【００６３】次に、ステップＳ５では、ロボットハンド
１を所定距離ΔＭだけルーフパネル９０側の段部９０Ａ
に向けた水平方向、すなわち、溝部９２の横断方向へ駆
動する。ロボットハンド１の駆動量ΔＭは、フローティ
ングデバイス３が許容可能な相対変位量以下の所定値に
設定される。

【００６４】フローティングデバイス３の係止状態が解
除されて相対変位が許容される一方、ロボットハンド１
が駆動されるため、ガンユニット２とロボットハンド１
との間に介装されたバネ１１が圧縮され、図９に示すよ
うに、圧縮されたバネ１１の反力がセンタリング棒４の
押圧力に抗してガンユニット２を段部９０Ａに向けたＸ
軸方向へ付勢する。

【００６５】ガンユニット２はバネ１１によってＸ軸方
向へ変位するが、センタリング棒４の端部４Ａは溝部９
２の底部９２Ａと摺接しながら段部９０Ａへ変位し、セ
ンタリング棒４が溝部９２の内周、すなわち、段部９０
Ａと当接した位置で、ガンユニット２は係止される。な
お、端部４Ａは半球状に形成されるため、プレス等によ
って屈曲形成された段部９０Ａの内周の丸みとの干渉を
回避して、センタリング棒４の側面で段部９０Ａに当接
することができる。

【００６６】ここで、ロボットハンド１の駆動量ΔＭは
フローティングデバイス３の相対変位量以内の所定値に
設定され、センタリング棒４が段部９０Ａに当接した後
もロボットハンド１の変位は継続し、バネ１１を圧縮し
て確実にセンタリング棒４を段部９０Ａへ押圧した後に
停止する。

【００６７】こうして、センタリング棒４は相対変位可
能なフローティングデバイス３、バネ１１を介して位置
決め開始位置からΔＭまで駆動されるロボットハンド１
によって段部９０Ａに押圧され、この段部９０Ａに係止
されたセンタリング棒４にからＸ軸方向に所定のオフセ
ット量Ｌ_Xだけ離れて配設された溶接チップ５、７は、
段部９０Ａを基準とする所定の位置に位置決めされる。

【００６８】ここで、センタリング棒４、４による位置
決めは、Ｘ方向のみならず、Ｚ軸回りにも行われ、例え
ば、図１３に示すように、ワークがθ₁だけＺ軸回りに
傾斜した状態で支持された場合、センタリング棒４、４
は位置決め開始位置４′からＸ軸に沿って変位して段部
９０Ａに当接するが、ワークがＸ−Ｙ平面内でＺ軸回り
に傾いた場合には、図中下方のセンタリング棒４が段部
９０Ａに当接した後、図中上方のセンタリング棒４が段
部９０Ａに当接するため、Ｚ軸回りにも相対変位可能な
フローティングデバイス３の回動軸３Ａを軸にガンユニ
ット２全体が回動してセンタリング棒４、４及び溶接チ
ップ５、７もワークがの傾斜に応じてθ₁だけ回動し、
所定の溶接位置へ案内されるのである。

【００６９】センタリング棒４、４によってガンユニッ
ト２、すなわち、溶接チップ５、７が所定の溶接位置へ
案内されると、ステップＳ６でフローティングデバイス
３に加圧空気を供給し、ガンユニット２は相対変位を規
制されてロボットハンド１が所定の溶接位置に係止され
る。

【００７０】この溶接位置は、図４において、センタリ
ング棒４の溶接チップ５、７の軸からのオフセット量Ｌ
_Xと、センタリング棒４の端部の半径ｒの和として設定
することができ、センタリング棒４、４は半径ｒの共通
の接線としてルーフパネル９０の段部９０Ａに当接す
る。

【００７１】したがって、溶接チップ５、７の軸線から
段部９０Ａまでの距離は常に半径ｒ＋オフセット量Ｌ_X
となって、ワークの寸法誤差、あるいは治具等の支持手
段の配設誤差を吸収して段部９０Ａを基準とした溶接位
置へ溶接チップ５、７を正しく案内することができるの
である。

【００７２】次いで、ステップＳ７では、エアシリンダ
１０を伸長駆動する一方、エアシリンダ１２を収縮駆動
することにより溶接チップ５、７によってワークの挟持
が行われ、図１１に示すように、溶接チップ５は降下し
て溝部９２の内周に面したルーフパネル９０の底部９２
Ａを押圧する一方、溶接チップ７は上昇してルーフパネ
ル９０の下面に当接したボディサイド９１の底部９２Ｂ
を押圧し、溝部９２は溶接チップ５、７で挟持される。

【００７３】溶接チップ５、７でワークを挟持した後
は、ステップＳ８でエアシリンダ９を収縮駆動してセン
タリング棒４、４を上昇させて原点に復帰させ、後に続
く溶接の際のスパッタがセンタリング棒４、４に付着す
るのを防ぐ。

【００７４】ステップＳ９では溶接チップ５、７に通電
が行われ、溝部９２のルーフパネル９０とボディサイド
９１との間には所定のナゲット９３（図１２図示）が形
成されて溶接が完了する。

【００７５】ワークの溶接が終了した後には、図１２に
示すように、エアシリンダ１０を収縮、エアシリンダ１
２を伸長駆動して、溶接チップ５、７を所定の原点に復
帰させて、接合されたルーフパネル９０とボディサイド
９１を開放した後、ステップＳ１１でフローティングデ
バイス３への加圧空気の供給を停止すると共に大気開放
して係止状態を解除し、次の溶接位置あるいはロボット
の原点へロボットハンド１を駆動する。

【００７６】このように、センタリング棒４、４の軸を
結ぶ線を底辺とし、溶接チップ５の軸を頂点として、オ
フセット量Ｌ_Xの高さを備えた二等辺三角形をＸ−Ｙ平
面内に構成するようセンタリング棒４、溶接チップ５、
７を配設するとともに、ガンユニット２とロボットハン
ド１の間にＸ、Ｙ方向及びＺ軸回りの相対変位を選択的
に許容可能なフローティングデバイス３を配設して、ロ
ボットハンド１を大まかな位置決め開始位置へ駆動した
後に、センタリング棒４、４を段部９０Ａに押圧した位
置を所定の溶接位置とするため、ワーク成型時の寸法誤
差、ワークを支持する際の誤差及びロボットハンド１の
位置決め誤差を吸収することが可能となって、正確なス
ポット溶接を迅速に行うことが可能となって生産性を向
上することができるのである。

【００７７】さらに、上記のように幅の狭い溝部９２に
おける溶接では、センタリング棒４と溶接チップ５が溝
部９２の内側に入るようロボットハンド１を駆動すれば
よいので、ロボットハンド１のティーチングあるいはプ
ログラミング等の制御を容易かつ迅速に設定することが
でき、スポット溶接工程のタクトタイムだけでなくリー
ドタイムの短縮も可能となって、製造コストの低減及び
省力化を推進することができるのである。

【００７８】なお、上記実施例においては、シングルス
ポットの場合について述べたが、複数のガンユニット２
によるマルチスポット溶接に適用することも可能であ
る。

【００７９】図１４は第２の実施例を示し、前記第１実
施例におけるボディサイド９１の段部９１Ａを削除し
て、平板状のワーク９１′としたもので、その他は前記
第１実施例と同様である。

【００８０】この場合も、上記実施例と同様にロボット
ハンド１及びガンユニット２を駆動すればよく、センタ
リング棒４が段部９０Ａと対峙する位置、すなわち、ル
ーフパネル９０の端部９０Ｂよりも段部９０Ａ側でセン
タリング棒４がルーフパネル９０と当接可能な位置を位
置決め開始位置として、ここからロボットハンド１を段
部９０Ａに向けて駆動するものであり、溶接するワーク
のうち、少なくとも一方に段部があれば正確かつ迅速に
位置決めを行うことが可能となるのである。

【００８１】図１５、図１６は第３の実施例を示し、前
記実施例におけるセンタリング棒４、４をセンタリング
デバイス１４、１４に置き換えるとともに、ガンユニッ
ト２をＸ軸方向へ付勢するバネ１１を削除したもので、
その他は前記実施例と同様に構成される。

【００８２】センタリングデバイス１４、１４は前記セ
ンタリング棒４と同様にしてガイドプレート８に取り付
けられてＺ軸方向へ変位可能に支持される一方、センタ
リングデバイス１４の図中下面には溶接チップ７へ向け
て挟み状の開閉自在な一対の爪１５、１６が突設され
る。

【００８３】図１６に示すように、これら爪１５、１６
はセンタリングデバイス１４で、それぞれ反対のＸ軸方
向へ変位可能に基端を支持され、センタリングデバイス
１４に設けた図示しないアクチュエータで駆動される一
方、爪１５、１６の自由端は前記センタリング棒４と同
様に所定の丸みを備えた端部１５Ａ、１６Ａが形成さ
れ、屈曲形成された段部９０Ａ、９０Ｂの内周との干渉
を回避する。

【００８４】そして、これら端部１５Ａ、１６Ａから基
端に向けてＺ軸と平行な直線部１５Ｂ、１６Ｂが所定の
長さに形成され、直線部１５Ｂは溝部９２の内周の段部
９０Ａと、直線部１６Ｂは同じく内周の段部９１Ａと対
峙可能に配設されて、この直線部１５Ｂ、１６Ｂの端部
１５Ａ、１６Ａからの長さは、少なくとも溝部９２の深
さ（図中Ｚ軸方向）以上に設定される。

【００８５】図１６はセンタリングデバイス１４の閉じ
た状態を示しており、このときの直線部１５Ｂ、１６Ｂ
の幅ｗ₁は溝部９２の幅Ｗ未満に設定される一方、図示
しないアクチュエータを駆動して爪１５を段部９０Ａ
に、爪１６を段部９１Ａに向けてそれぞれ変位させたと
きの直線部１５Ｂ、１６Ｂの最大幅ｗ_maxは溝部９２の
幅Ｗより大きい所定値に設定される。

【００８６】ここで、センタリングデバイス１４のＸ軸
方向の中心を中心線Ｃとすると、爪１５、１６の直線部
１５Ｂ、１６ＢのＸ軸上の位置及び変位量は中心線Ｃに
対称な等しい値に設定される。

【００８７】そして、このセンタリングデバイス１４、
１４の中心線Ｃは溶接チップ５の軸線に対して、前記実
施例と同様に、Ｙ軸方向に所定距離Ｌ_Yずつ離れた所定
の位置に配設されるが、センタリングデバイス１４と溶
接チップ５のＸ軸方向の配設位置は、Ｙ軸上で直線的に
配設される。すなわち、Ｙ軸上にはセンタリングデバイ
ス１４、溶接チップ５、センタリングデバイス１４が所
定の間隔で配設される。

【００８８】次に、センタリングデバイス１４による位
置決め及び溶接を図１７に示すフローチャートを参照し
ながら詳述する。

【００８９】ステップＳ２１では、センタリングデバイ
ス１４の爪１５、１６を閉じた状態を保持して、前記第
１実施例と同様にフローティングデバイス３を係止状態
にして、センタリングデバイス１４の中心線Ｃが予め設
定した所定の位置決め開始位置に対峙するようロボット
ハンド１を駆動する。

【００９０】所定の位置決め開始位置までロボットハン
ド１を移動させた後には、ステップＳ２２、Ｓ２３で、
エアシリンダ９に加圧空気を供給してロッドを伸長駆動
し、センタリングデバイス１４の降下、押圧を行う。

【００９１】エアシリンダ９の伸長駆動によって、ガイ
ドプレート８はワークに向けてＺ軸方向へ変位し、図１
８に示すように、センタリングデバイス１４の爪１５、
１６は溝部９２の底部９２Ａに当接する。

【００９２】このエアシリンダ９の伸長駆動は予め設定
された所定時間の間に行われ、ステップＳ２３で所定時
間が経過し、爪１５、１６によるワークの押圧が完了し
た後に、ステップＳ２４でフローティングデバイス３の
加圧空気を大気開放して、ガンユニット２は係止状態が
解除される。

【００９３】次に、ステップＳ２５では、センタリング
デバイス１４の図示しないアクチュエータを駆動して爪
１５、１６を溝部９２の横断方向、すなわち、段部９０
Ａ、９１Ａに向けたＸ軸方向へそれぞれ変位させる。

【００９４】ここで、フローティングデバイス３の係止
状態が解除されてガンユニット２の相対変位が許容され
る一方、爪１５、１６は開いて所定の距離だけ駆動さ
れ、図１９に示すように、爪１５、１６の直線部１５
Ｂ、１６Ｂが段部９０Ａ、９１Ａに当接すると、溝部９
２の寸法誤差に応じてセンタリングデバイス１４の中心
線ＣはＸ軸方向に図中Ｃ′の位置へΔｘだけ変位し、こ
れに伴ってガンユニット２もΔｘだけ変位するため、セ
ンタリングデバイス１４とＹ軸上で直線的に配設された
溶接チップ５、７も溝部９２の幅Ｗの中心に対峙してＸ
−Ｙ平面内の位置決めが終了する。

【００９５】センタリングデバイス１４、１４によって
ガンユニット２、すなわち、溶接チップ５、７が所定の
溶接位置へ案内されると、ステップＳ２６でフローティ
ングデバイス３に加圧空気を供給し、ガンユニット２は
相対変位を規制されてロボットハンド１に所定の溶接位
置に係止される。

【００９６】次いで、ステップＳ２７〜２９では、前記
第１実施例の図８と同様にして溝部９２を溶接チップ
５、７で挟持した後、通電、溶接が行われ、エアシリン
ダ１０を収縮、エアシリンダ１２を伸長駆動して、溶接
チップ５、７を所定の原点に復帰させて、接合されたル
ーフパネル９０とボディサイド９１を開放する。

【００９７】ステップＳ３０では爪１５、１６を互いに
近接する方向に駆動して閉じた後、エアシリンダ９を収
縮駆動して爪１５、１６を溝部９２から引き抜く。

【００９８】ガンユニット２を溝部９２から離した後
に、ステップＳ３２でフローティングデバイス３への加
圧空気の供給を停止すると共に大気開放して係止状態を
解除し、次の溶接位置あるいはロボットの原点へロボッ
トハンド１を駆動する。

【００９９】こうして、挟み状に形成されたセンタリン
グデバイス１４の爪１５、１６を溝部９２の内周で開く
ことによって、Ｙ軸上で直線的に配設された溶接チップ
５、７を溝部９２の幅Ｗの中心に位置決めすることがで
き、前記実施例と同様にワークの寸法誤差などを吸収し
て正確かつ迅速にスポット溶接を行うことが可能となる
のである。

【０１００】図２０、図２１は第４の実施例を示し、前
記第２実施例におけるセンタリングデバイス１４、１４
を、Ｚ軸方向へ伸縮自在に支持されたならい棒１７、１
７に置き換えたもので、その他は前記第２実施例と同様
に構成される。

【０１０１】ならい棒１７、１７は、ガンユニット２の
図示しないフレームに固設されたガイドプレート８から
溶接チップ７へ向けてＺ軸方向へ伸縮自在に取り付けら
れ、ガイドプレート８の上面にはならい棒１７、１７を
駆動するエアシリンダ９、９がそれぞれ配設される。

【０１０２】そして、ならい棒１７の中心を中心線Ｃ₁
とすると、ならい棒１７、１７の中心線Ｃ₁は溶接チッ
プ５の軸線に対して、前記第３実施例と同様に、Ｙ軸方
向に所定距離Ｌ_Yずつ離れた所定の位置に配設されてＹ
軸上で直線的に配設される。

【０１０３】ならい棒１７の端部１７Ａは、ルーフパネ
ル９０とボディサイド９１の段部９０Ａ、９０Ｂで形成
される溝部９２と係合可能な所定の曲面を備え、例え
ば、端部１７Ａを曲面で構成した場合、図２１に示すよ
うに、Ｘ軸方向、すなわち、溝部９２の幅方向の断面形
状を半径ｒ₁の半円状に形成され、溝部９２の幅をＷと
すると、２ｒ₁≦Ｗの関係に設定され、ならい棒１７の
端部１７Ａは溝部９２の底部９２Ａと当接可能となる。

【０１０４】次に、ならい棒１７による位置決め及び溶
接を図２２に示すフローチャートを参照しながら詳述す
る。

【０１０５】ステップＳ４１では、前記第１実施例と同
様にフローティングデバイス３を係止状態にして、なら
い棒１７の中心線Ｃ₁が予め設定した所定の位置決め開
始位置に対峙するようロボットハンド１を駆動する。

【０１０６】この位置決め開始位置は、図２１に示すよ
うに、ならい棒１７の中心線Ｃ₁がルーフパネル９０の
段部９０Ａより溝部９２の中心側、かつ溝部９２の幅方
向の中心線Ｃ_Wより段部９０Ａ側の所定の位置に設定さ
れる。

【０１０７】次に、ステップＳ４２でフローティングデ
バイス３の係止状態を解除した後、ステップＳ４３、Ｓ
４４で、エアシリンダ９、９に加圧空気を供給してロッ
ドを伸長駆動し、ならい棒１７、１７の降下、押圧を行
う。

【０１０８】エアシリンダ９の伸長駆動によって、なら
い棒１７、１７はワークに向けてＺ軸方向へ変位し、図
２１に示すように、端部１７Ａがガンユニット２に向け
て開口した溝部９２の開口端、すなわち、ルーフパネル
９０の段部９０Ａの上部に当接する。

【０１０９】このエアシリンダ９の伸長駆動は予め設定
された所定時間まで行われ（ステップＳ４４）、図２３
に示すように、ルーフパネル９０の段部９０Ａの上部に
当接したならい棒１７は、エアシリンダ９での加圧を継
続され、さらに、フローティングデバイス３は係止状態
を解除されてガンユニット２はＸ軸方向へ相対変位可能
に支持されるため、端部１７Ａの曲面を段部９０Ａに摺
接しながら図中１７′Ａ、１７”Ａと順次変位して溝部
９２の底部９２Ａと当接する位置までＸ軸方向に変位す
る。

【０１１０】端部１７Ａが底部９２Ａに押圧される位置
１７”Ａでは、ならい棒１７の中心線Ｃ₁は段部９０Ａ
から半径ｒ₁の距離となって、段部９０Ａの成形時の寸
法誤差を吸収して常時所定の位置に溶接チップ５を位置
決めすることが可能となる。

【０１１１】溶接チップ５を所定の溶接位置へ位置決め
した後は、ステップＳ４７〜４８で上記と同様に溶接が
行われる。

【０１１２】こうして、ならい棒１７に溝部９２と係合
可能な所定の形状の端部１７Ａを形成し、端部１７Ａを
溝部９２へ押圧することにより、ガンユニット２は段部
９０Ａを基準とする所定の溶接位置へ常時位置決めする
ことができ、前記実施例と同様にワークの寸法誤差など
を吸収して正確かつ迅速にスポット溶接を行うことが可
能となるのである。

【０１１３】なお、端部１７Ａを構成する曲面ｒ₁を２
ｒ₁≦Ｗとしたが、２ｒ₁＞Ｗとしてもよく、この場合、
ならい棒１７の端部１７Ａは段部９０Ａ、９０Ｂの上部
にそれぞれ押圧され、溶接チップ５、７の軸線を溝部９
２の中心線Ｃ_Wに常時一致させることができる。

【０１１４】また、端部１７Ａを曲面で構成したが、図
示はしないが、溝部９２の開口部と摺接可能な傾斜面で
構成してもよい。

【０１１５】図２４〜図２９は第５の実施例を示し、溶
接チップ１０５をガンユニット２に対して相対変位可能
に支持し、溶接チップ１０５と接離可能な電極１０１を
選択的に押圧することで溶接チップ１０５の挟持、押
圧、通電を行うようにしたものである。

【０１１６】スポット溶接装置のガンユニット２はロボ
ットハンド１に取り付けられるもので、ガンユニット２
は図中Ｘ、Ｙ方向、Ｚ方向及びＸ軸回りに相対変位可能
にロボットハンド１で支持される。ここでは、電極１０
１の伸縮方向をＺ軸、このＺ軸と直交する平面上で相互
に直交する軸をＸ、Ｙ軸とする。

【０１１７】ロボットハンド１は、前記第１実施例と同
様にして、図示しない駆動装置に制御されて、ガンユニ
ット２を三次元空間内の任意の位置へ駆動することがで
きる。

【０１１８】ガンユニット２にはワークを挟持、加圧、
通電する溶接チップ１０５、７が相互に対峙可能な位置
に配設され、図２４〜図２６において、溶接チップ１０
５と接離可能な押圧通電部材としての電極１０１は柱状
に形成されるとともに、ガンユニット２を構成するフレ
ーム２０に固設されたエアシリンダ１０に取り付けら
れ、Ｚ軸方向（図中上下方向）へ伸縮自在に支持され
る。

【０１１９】溶接チップ１０５は、フレーム２０に対し
て図中Ｘ及びＺ軸方向へ相対変位可能なフローティング
デバイス１３０（鉛直方向相対変位許容手段）、揺動ベ
ース１４０及びフローティングベース１５０（溶接チッ
プ支持手段）を介して支持されており、溶接チップ１０
５の下端とアーム６に支持された溶接チップ７との間で
ワークを挟持、押圧、通電する。

【０１２０】なお、アーム６は前記第１実施例と同様
に、フレーム２０でＺ軸方向に固設されたエアシリンダ
１２に駆動されてＺ軸方向へ変位し、エアシリンダ１２
の収縮駆動により溶接チップ７を溶接チップ１０５へ向
けて相対変位させる一方、伸長駆動により溶接チップ７
を溶接チップ５から離れるＺ軸方向へ変位させる。

【０１２１】電極１０１の下部には溶接チップ１０５を
Ｚ軸方向への相対変位を許容するフローティングデバイ
ス１３０が配設される。

【０１２２】フローティングデバイス１３０は、図２
５、図２６に示すように、板状部材を「コ」の字状に組
み合わせて形成され、上板１３１と一対の側板１３２、
１３２を主体に構成され、電極１０１の軸と直交する方
向に配設された上板１３１に形成した貫通孔１３３で電
極１０１を挿通して、フローティングデバイス１３０は
電極１０１の軸方向へ相対変位可能に支持される。

【０１２３】電極１０１の下端には上板１３１の貫通孔
１３３の内径より大きい外径のフランジ１０２が形成さ
れ、フランジ１０２が貫通孔１３３を係止することで電
極１０１からフローティングデバイス１３０が脱落する
のを防止する。

【０１２４】側板１３２の下端から所定の位置には、電
極１０１の軸と直交する方向に揺動ベース１４０が配設
され、側板１３２と揺動ベース１４０との間に介装され
た平行リンク１３４、１３４によって、揺動ベース１４
０は電極１０１に対して図中Ｘ軸方向へ相対変位可能と
なる。

【０１２５】平行リンク１３４は上端を側板１３２の軸
１３５で、下端を揺動ベース１４０に設けた軸１３８で
それぞれ揺動自在に支持され、揺動ベース１４０は４つ
の平行リンク１３４によって側板１３２、１３２から垂
下される。

【０１２６】この揺動ベース１４０の下方には、溶接チ
ップ１０５を支持するフローティングベース１５０が揺
動ベース１４０と平行して配設され、フローティングベ
ース１５０は揺動ベース１４０との間に介装した平行リ
ンク１４２によって図中Ｙ軸方向へ揺動自在に垂下され
る。

【０１２７】フローティングベース１５０の下面にはア
ーム６と対峙する位置で溶接チップ７溶接チップ１０５
が突設される一方、溶接チップ１０５の上端は揺動ベー
ス１４０から所定量だけＺ軸方向へ突出して、電極１０
１のフランジ１０２と接離可能となる。

【０１２８】こうして、フローティングベース１５０、
揺動ベース１４０に支持された溶接チップ１０５は電極
１０１に対してＸ、Ｙ、Ｚ軸方向へそれぞれ相対変位可
能、すなわち、フレーム２０に対して相対変位可能とな
り、伸長駆動された電極１０１のフランジ１０２を介し
て溶接チップ１０５は押圧、通電を行うことができる。

【０１２９】なお、平行リンク１３４、１３４は側板１
３２から突設したボス１３７との間にスプリング１３
６、１３６を介装して、溶接チップ１０５が電極１０１
と同軸上に配設される中立位置へ常時付勢する（中立位
置保持手段）。

【０１３０】同様に、フローティングベース１５０を垂
下する平行リンク１４２は、揺動ベース１４０の所定の
側方に突設したボス１４４との間にスプリング１４３、
１４３を介装して、溶接チップ１０５が電極１０１と同
軸上に配設されるようにＹ軸方向へ常時付勢される。

【０１３１】そして、溶接チップ１０５は、図２７に示
すように、円柱部材で構成されて外周側面に絶縁部材１
０６を形成し、前記図４１の溝部９２を溶接する際に、
ワークの溶接位置以外の部分、段部９０Ａまたは９１Ａ
への通電を防止する。

【０１３２】以上のように構成されたスポット溶接装置
によるワークの溶接を、車両のルーフ９０とボディサイ
ド９１を重ね合わせた溝部９２で行う場合について、図
２８、図２９を参照しながら説明する。

【０１３３】エアシリンダ１０、１２それぞれ駆動して
フローティングデバイス１３０に支持された溶接チップ
１０５とアーム６の溶接チップ７との間に所定の間隙Ｃ
Ｌを形成させるとともに、ガンユニット２のＹ軸方向を
溝部９２の全長方向へ向かうようにロボットハンド１を
駆動し、溶接チップ１０５を溝部９２の内周へ挿入す
る。

【０１３４】そして、ロボットハンド１を駆動して、溶
接チップ１０５をさらに溝部９２に沿って変位させて所
定の溶接位置に位置決めする。

【０１３５】このとき、溝部９２がルーフ９０及びボデ
ィサイド９１の工作精度の誤差によって横断方向の距
離、図４１の幅Ｗ方向への誤差がある場合には、溶接チ
ップ１０５の側面が図４１に示す溝部９２の段部９０Ａ
または段部９１Ａと摺接するため、フローティングベー
ス１５０及び揺動ベース１４０は平行リンク１３４を付
勢するスプリング１３６に抗して変位し、溶接チップ１
０５は溝部９２に沿って変位を続けることができる。

【０１３６】また、溝部９２が図中Ｚ軸方向への誤差を
生じている場合には、溶接チップ１０５の端部が溝部９
２の底部９２Ａと摺接し、電極１０１と相対変位可能な
フローティングデバイス１３０をＺ軸方向へ変位させる
ため、円滑に溝部９２に追従することができる。

【０１３７】こうして、ロボットハンド１をティーチン
グに従って駆動するだけで、電極１０１に対して相対変
位可能なフローティングデバイス１３０が溝部９２の誤
差を吸収することができ、所定の溶接位置へ到達するこ
とができる。

【０１３８】所定の溶接位置では、エアシリンダ１２を
収縮駆動してアーム６の溶接チップ７で溝部９２の下面
を押圧する一方、エアシリンダ１０を伸長駆動して電極
１０１で溶接チップ１０５を押圧し、溝部９２を溶接チ
ップ１０５、７で挟持する。

【０１３９】電極１０１を伸長させると、溶接チップ１
０５が溝部９２の底部に当接した位置から電極１０１の
みが軸方向へ変位する一方、溶接チップ１０５及びフロ
ーティングデバイス１３０は溝部９２に係止されるた
め、フローティングデバイス１３０の内周を電極１０１
のフランジ１０２が下降して、上方に突出した溶接チッ
プ１０５の上端にこのフランジ１０２が当接して溶接チ
ップ１０５を溝部９２へ向けて押圧した後、電極１０１
の通電を行ってスポット溶接を実施するのである。

【０１４０】そして、溝部９２の工作精度によっては、
溶接チップ１０５の側面が溝部９２の内周、すなわち、
図４１の段部９０Ａ、９１Ａと摺接する場合があるが、
絶縁部材１０６を外周に形成しているため、溶接時の段
部９０Ａ、９１Ａへ電流が漏れることは無く、漏れ電流
によるワークの侵食、損傷を防いで溶接品質を確保する
ことができるのである。

【０１４１】このように、溶接チップ１０５と電極１０
１とを分離するとともに、溶接チップ１０５をフローテ
ィングデバイス１３０、揺動ベース１４０、フローティ
ングベース１５０でガンユニット２のフレーム２０に対
してＸ、Ｙ、Ｚへ相対変位可能に支持し、フレーム２０
から伸縮する電極１０１によって溶接チップ１０５の押
圧、通電を選択的に行うようにしたため、ワークの誤差
に応じて追従するガンユニット２の質量はフローティン
グデバイス１３０より下方の部分となって、迅速に位置
決めを行いながら、溶接チップ１０５が摺接または当接
したワークに損傷を与えることがなくなって溶接品質を
確保することができるのである。

【０１４２】なお、フローティングデバイス１３０は、
溶接チップ１０５をＸ−Ｙ平面内で電極１０１に対して
相対変位としたため、ガンユニット２の向きにかかわら
ず、溝部９２などのワークの形状に追従することができ
る。

【０１４３】また、溶接チップ１０５を円柱部材で構成
して外周側面に絶縁部材１０６を形成したが、図３０に
示すように、方形断面を備えた溶接チップ１０５’でも
よく、この場合、通電を防止したい側面、すなわち、図
４１の段部９０Ａ、９１Ａと対峙する側面にのみ絶縁部
材１０６’を形成しても良く、あるいは、図３１に示す
ように、絶縁材料で形成された絶縁キャップ１０７を溶
接チップの外周側面に形成しても良い。

【０１４４】図３２〜図３４は第６の実施例を示し、前
記第５実施例の溶接チップ１０５をＺ軸回りに揺動可能
な揺動フローティングデバイス１６０（揺動支持手段）
と、電極１０１に対してＺ軸方向へ相対変位可能な鉛直
フローティングデバイス１６１（鉛直方向相対変位許容
手段）を介して支持すとともに、ワークに形成された溝
部あるいは段部と摺接して溶接チップ１０５を所定の溶
接位置へ案内するガイド１８０、１８０を設けたもの
で、その他は前記第５実施例と同様に構成される。

【０１４５】スポット溶接装置のガンユニット２は、前
記第５実施例と同様にしてロボットハンド１（図示せ
ず）に取り付けられ、ガンユニット２は図中Ｘ、Ｙ方
向、Ｚ方向及びＸ軸回りに相対変位可能に支持される。

【０１４６】ガンユニット２にはワークを挟持、加圧、
通電する溶接チップ１０５、７が相互に対峙可能な位置
に配設され、図３２、図３３において、溶接チップ１０
５と接離可能な電極１０１は柱状に形成されるととも
に、ガンユニット２を構成するフレーム２０に固設され
たエアシリンダ１０（図示せず）に取り付けられ、Ｚ軸
方向（図中上下方向）へ伸縮自在に支持される。

【０１４７】溶接チップ１０５は、電極１０１に対して
図中Ｚ軸回りに相対変位可能な揺動フローティングデバ
イス１６０に支持されており、溶接チップ１０５の下端
と、アーム６に支持された溶接チップ７との間でワーク
を挟持、押圧、通電する。

【０１４８】なお、アーム６は前記第１実施例と同様
に、フレーム２０に固設されたエアシリンダ１２に駆動
されてＺ軸方向へ変位し、エアシリンダ１２（図示せ
ず）の収縮駆動により溶接チップ７を溶接チップ１０５
へ向けて相対変位させる一方、伸長駆動により溶接チッ
プ７を溶接チップ５から離れるＺ軸方向へ変位させる。

【０１４９】電極１０１の途中には揺動フローティング
デバイス１６０を支持する鉛直フローティングデバイス
１６１が設けられ、この鉛直フローティングデバイス１
６１から図中Ｚ軸方向へ突出したアーム１６２の下端に
溶接チップ１０５を支持する揺動フローティングデバイ
ス１６０が配設される。

【０１５０】鉛直フローティングデバイス１６１のアー
ム１６２は電極１０１と平行に配設されるとともに、図
中Ｙ軸方向へ所定の間隙を形成するよう配設されて、電
極１０１に対して所定の範囲でＺ軸方向へ相対変位可能
であり、図３２に示すように、アーム１６２のストロー
クＳ_Bは電極１０１のストロークＳ_A（＝エアシリンダの
ストローク）より小なる所定値に設定され、鉛直フロー
ティングデバイス１６１と電極１０１のストロークの差
Ｓ_A−Ｓ_Bが揺動フローティングデバイス１６０のＺ軸方
向のストロークＳ_Cとなる。

【０１５１】なお、鉛直フローティングデバイス１６１
を貫通した電極１０１の下端は、溶接チップ１０５と接
離可能な所定の位置まで下方へ突出し、この突出量は電
極１０１の最収縮位置において、電極１０１と後述する
溶接チップ１０５のガイド１７０の間隙が上記ストロー
クＳ_C未満となるような値に設定される。

【０１５２】揺動フローティングデバイス１６０は、図
３３、図３４に示すように、Ｚ軸と直交するＸ−Ｙ平面
に配設されて、板状部材で形成された揺動アーム１６３
と支持アーム１６４を主体に形成されるもので、揺動ア
ーム１６３は基端側を鉛直フローティングデバイス１６
１のアーム１６２の下端で軸支され、溶接チップ１０５
を支持する支持アーム１６４は揺動アーム１６３の自由
端側でＺ軸方向に沿って固設した軸１６５で基端側を軸
支されて、揺動アーム１６３及び支持アーム１６４はそ
れぞれＺ軸回りに揺動回動に支持される。

【０１５３】支持アーム１６４のはぼ中央部には溶接チ
ップ１０５を支持する貫通孔１７４がＺ軸に沿って貫通
形成され、この貫通孔１７４と支持アーム１６４の揺動
軸１６５及び揺動アーム１６３を軸支するアーム１６２
の軸をそれぞれ結ぶ線が、所定の直線上に配設される中
立位置へ向けて付勢するスプリング１６７、１６９が揺
動アーム１６３、支持アーム１６４にそれぞれ設けられ
る（中立位置保持手段）。

【０１５４】支持アーム１６４の基端側に設けた一対の
スプリング１６９、１６９は、揺動アーム１６３の自由
端側の下面から図中下方へ向けて突設されたボス１６８
を図中Ｘ軸方向で挟持するように配設され、支持アーム
１６４で支持された溶接チップ１０５を常時溶接チップ
７と対峙可能な位置へ付勢する。

【０１５５】そして、揺動アーム１６３の基端側に設け
た一対のスプリング１６７、１６７は、アーム１６２の
下端部側方から図中下方へ向けて突設された中立アーム
１６６を図中Ｘ軸方向で挟持するように配設され、揺動
アーム１６３の自由端側を常時溶接チップ７側に向かう
ように付勢する。

【０１５６】溶接チップ１０５は支持アーム１６４に形
成された貫通孔１７４に収装されてＺ軸方向へ相対変位
可能に支持される。なお、貫通孔１７４と溶接チップ１
０５との間には絶縁部材１７５が介装される。

【０１５７】溶接チップ１０５は、図３３に示すよう
に、段部１０５Ｂを備える柱状部材で構成されて、ワー
クを押圧する下端を支持アーム１６４の下面から所定量
だけ突出させる一方、溶接チップ１０５の上端１０５Ａ
は支持アーム１６４の上面から突出し、この上端１０５
Ａ側の外径は下端側の外径より大なる所定値に設定さ
れ、この段部１０５Ｂが貫通孔１７４に形成された段部
１７４Ａと当接することで、溶接チップ１０５の下方へ
の変位が規制され、この位置が溶接チップ１０５の最大
突出位置となる。

【０１５８】溶接チップ１０５の上端１０５Ａには板状
部材で形成されたガイド１７０が結合されて、溶接チッ
プ１０５と一体となってＺ軸方向へ変位するとともに、
このガイド１７０を介して溶接チップ１０５は電極１０
１の下端と接離する。

【０１５９】このガイド１７０は、支持アーム１６４の
上面からＺ軸に沿うように貫通孔１７４を挟んで突設さ
れた一対の案内軸１７１、１７１を挿通して、Ｚ軸方向
へのみ案内される。

【０１６０】支持アーム１６４の上面とガイド１７０と
の間の案内軸１７１にはスプリング１７２が挿通され
て、ガイド１７０を上方に向けて常時付勢する。なお、
案内軸１７１の上端にはナット１７３が設けられてガイ
ド１７０の上方への変位を規制する。

【０１６１】溶接チップ１０５はガイド１７０を介して
スプリング１７２で上方に付勢され、上方への変位を案
内軸１７１のナット１７３で、下方への変位を貫通孔１
７４の段部１７４Ａでそれぞれ規制されて、溶接チップ
１０５は支持アーム１６４に対して所定の範囲でＺ軸方
向へ相対変位可能に支持される。

【０１６２】そして、溶接チップ１０５を挟んだ支持ア
ーム１６４の下面からは一対のガイド１８０、１８０が
突設され、ワークに形成された溝部または段部にガイド
１８０を当接させることで、溶接チップ１０５を所定の
溶接位置へ案内するものである。

【０１６３】以上のように構成されたスポット溶接装置
によるワークの溶接を、前記第５実施例と同様に図２
８、図２９に示す車両のルーフ９０とボディサイド９１
を重ね合わせた溝部９２で行うことができる。

【０１６４】図示しないエアシリンダ１０、１２それぞ
れ駆動して鉛直フローティングデバイス１６１と揺動フ
ローティングデバイス１６０に支持された溶接チップ１
０５とアーム６の溶接チップ７との間に所定の間隙を形
成させるとともに、ガンユニット２のＹ軸方向を溝部９
２の全長方向へ向かうようにロボットハンド１を駆動
し、溶接チップ１０５を溝部９２の内周へ挿入する。

【０１６５】そして、ロボットハンド１を駆動して、溶
接チップ１０５をさらに溝部９２に沿って変位させて所
定の溶接位置に位置決めする。

【０１６６】このとき、溝部９２がルーフ９０及びボデ
ィサイド９１の工作精度の誤差によって横断方向の距
離、図４１の幅Ｗ方向への誤差がある場合には、ガイド
１８０の側面が図４１に示す溝部９２の段部９０Ａまた
は段部９１Ａと摺接するため、揺動フローティングデバ
イス１６０の揺動アーム１６３及び支持アーム１６４は
それぞれスプリング１６７、１６９に抗して回動するた
め、溶接チップ１０５は溝部９２に沿って変位を続ける
ことができる。

【０１６７】また、溝部９２が図中Ｚ軸方向への誤差を
生じて溶接チップ１０５の端部が溝部９２の底部と当接
する場合には、溶接チップ１０５は上方へ変位してガイ
ド１７０がナット１７３に係止されると、支持アーム１
６４、揺動アーム１６３及びアーム１６２を介して鉛直
フローティングデバイス１６１がＺ軸方向への変位を許
容するため、溶接チップ１０５は円滑に溝部９２へ追従
することができる。

【０１６８】こうして、ロボットハンド１をティーチン
グに従って駆動するだけで、電極１０１に対して相対変
位可能なフローティングデバイス１６０が溝部９２の誤
差を吸収することができ、所定の溶接位置へ到達するこ
とができる。

【０１６９】所定の溶接位置では、エアシリンダ１２を
収縮駆動してアーム６の溶接チップ７で溝部９２の下面
を押圧する一方、エアシリンダ１０を伸長させて電極１
０１を伸長駆動する。

【０１７０】電極１０１の伸長に応じて鉛直フローティ
ングデバイス１６１は下方へ変位し、溶接チップ１０５
の下端がワークに当接した位置からさらに電極１０１を
伸長駆動すると、鉛直フローティングデバイス１６１と
アーム１６２はＺ軸方向へ相対変位して電極１０１の下
端が、揺動フローティングデバイス１６０に支持された
溶接チップ１０５の上端、すなわち、ガイド１７０を押
圧して溶接チップ１０５を溝部９２へ向けて変位させ
る。

【０１７１】このとき、溶接チップ１０５は支持アーム
１６４に対してＺ軸方向へ相対変位するため、溶接チッ
プ１０５をＸ−Ｙ平面内で案内するガイド１８０がワー
クを押圧することはなく、溶接チップ１０５のみで溝部
９２を押圧することができる。

【０１７２】この後、電極１０１へ通電を行えば、溶接
チップ１０５、７との間で挟持した溝部９２にナゲット
を形成してスポット溶接を行うことができ、エアシリン
ダ１０、１２を駆動してワークの挟持、押圧を解除した
後、ロボットハンド１を駆動して次の溶接位置へ移動す
る。

【０１７３】このように、溶接チップ１０５を揺動フロ
ーティングデバイス１６０及び鉛直フローティングデバ
イス１６１でガンユニット２の電極１０１に対してＸ、
Ｙ、Ｚへ相対変位可能に支持し、フレーム２０から伸縮
する電極１０１と接離する溶接チップ１０５の押圧、通
電を行うようにしたため、ワークの誤差を吸収しながら
円滑、かつ迅速に溶接チップ１０５をワークに追従させ
ることができるのである。

【０１７４】なお、図示はしないが、ガイド１８０は前
記実施例のセンタリング棒４またはならい棒１７で構成
することができる。

【０１７５】図３５〜図４０は第７の実施例を示し、前
記第５実施例の電極１０１に溶接チップ１０５を同軸的
に、かつ相対変位可能に支持したもので、電極１０１と
溶接チップ１０５との間に介装したフローティングデバ
イス２００によって、溶接チップ１０５は電極１０１に
対してＸ軸及びＺ軸方向への相対変位が許容されるとと
もに、Ｚ軸回りへの回動を許容される（回動支持手段、
鉛直方向相対変位許容手段）。

【０１７６】溶接チップ１０５は、電極１０１に対して
図中Ｘ軸及びＺ軸方向へ相対変位可能、かつＺ軸回りに
回動可能なフローティングデバイス２００を介して柱状
部材で形成された電極１０１と同軸的に結合される。

【０１７７】フローティングデバイス２００は、溶接チ
ップ１０５を支持するチップベース２０２、チップベー
ス２０２を図中Ｘ軸方向へ相対変位可能に支持する回動
ベース２０１、軸２０５を介して回動ベース２０１を支
持するとともに、回動ベース２０１のＺ軸方向及びＺ軸
回りの相対変位を許容する筒部２０３を主体に構成さ
れ、筒部２０３の上端外周に形成したフランジ２０４を
電極１０１の下端に形成したフランジ１０２を同軸的に
締結することで、溶接チップ１０５を電極１０１と同軸
的に取り付けるとともに、電極１０１に対して溶接チッ
プ１０５をＸ軸、Ｚ軸方向及びＺ軸回りへ相対変位可能
に支持するのである。

【０１７８】図３５〜図３７において、方形の断面を備
えた溶接チップ１０５は、方形の筒状に形成されたチッ
プベース２０２の下面２０２Ａに固設され、この下面２
０２Ａには溶接チップ１０５を所定の溶接位置へ案内す
る一対のローラ１９０を支持する軸１９１が溶接チップ
１０５を挟む所定の間隔で配設される。

【０１７９】溶接チップ１０５とローラ１９０はＸ軸方
向へ所定の間隔に配設され、前記第１実施例のセンタリ
ング棒４と同様に、ローラ１９０がワークの段部または
溝部内周と当接した位置で溶接チップ１０５が所定の溶
接位置へ案内される。

【０１８０】チップベース２０２は、図３６に示すよう
に、方形の筒状に形成されてＸ軸方向へ孔部２２０Ａを
形成して、孔部２２０Ａの内周には板状部材で形成され
た回動ベース２０１を収装する。

【０１８１】回動ベース２０１の上面にはチップベース
２０２をＸ軸方向へ案内するガイドレール２１０、２１
１がＸ軸に沿って平行に配設され、これらガイドレール
２１０、２１１は図３６、図３７に示すように、電極１
０１側へ向けて突設される。

【０１８２】図３８において、回動ベース２０１の両端
にはチップベース２０２の脱落を防止する側板２０１Ａ
がそれぞれ配設されるとともに、これら側板２０１Ａと
チップベース２０２の間には、チップベース２０２を回
動ベース２０１の中心へ向けてＸ軸方向へ付勢するスプ
リング２３０が介装される。

【０１８３】チップベース２０２が電極１０１と対峙す
る上面には図３８に示すように、軸２０５を挿通するた
めの貫通孔２２０Ｂを形成し、この貫通孔２２０Ｂを挟
んだ両側にはＹ軸に沿って上板２２０、２２１が平行し
て配設される。

【０１８４】この上板２２０、２２１の内周には図３６
に示すように、ガイドレール２１０、２１１に係合する
案内溝２２３が形成されて、チップベース２０２は案内
溝２２３を介して回動ベース２０１に垂下されるととも
に、案内溝２２３がガイドレール２１０、２１１上を摺
動することでＸ軸方向へ相対変位可能となる。なお、案
内溝２２３の側面とガイドレール２１０、２１１の側面
との間には、図３６に示すようにベアリング２２６が介
装されて、チップベース２０２と回動ベース２０１のＹ
軸方向への相対変位が規制される。

【０１８５】そして、回動ベース２０１の上面中央には
筒部２０３に案内される軸２０５の下端が結合される。

【０１８６】軸２０５の上端には筒部２０３の内周と摺
接するピストン２０６が形成されて軸２０５はＺ軸方向
へ相対変位可能となる。軸２０５のＺ軸方向への変位
は、図３６において、ピストン２０６が電極１０１の下
端面と当接する位置が最上昇位置となる一方、ピストン
２０６が筒部２０３の内周に突設されたストッパ２５０
と当接する位置が最下降位置となる。

【０１８７】そして、筒部２０３と回動ベース２０１と
の間にはスプリング２３３が介装されて、回動ベース２
０１は常時下方へ向けて付勢される。

【０１８８】さらに、軸２０５は筒部２０３の内周にお
いて所定の範囲で回動可能に支持される。

【０１８９】図３９、図４０に示すように、筒部２０３
の内周に収装された軸２０５の側面にはＶ字状断面の溝
部２０５Ａが形成されて、この溝部２０５Ａに楔状の揺
動部材２４０が係合する。

【０１９０】揺動部材２４０は、筒部２０３の内周に配
設されたブラケット２３２からＺ軸方向に立設された軸
２４１でほぼ中心部を軸支されてＺ軸回りに回動可能と
なるが、筒部２０３の内周と対峙する揺動部材２４０の
端部には基端を筒部２０３に固設した板バネ２３１が連
結されて、揺動部材２４０は所定の範囲で回動可能とな
る。

【０１９１】溝部２０５Ａを介して揺動部材２４０と係
合する軸２０５に、回動方向への力が加わると板バネ２
３１は、図３９において、揺動部材２４０がＹ軸と平行
となるような中立位置へ向けて付勢するのである（中立
位置保持手段）。

【０１９２】こうして、溶接チップ１０５はフローティ
ングデバイス２００にほぼ同軸的に電極１０１に取り付
けられるとともに、軸２０５及び筒部２０３によってＺ
軸方向とＺ軸回りへの相対変位を許容され、さらに、チ
ップベース２０２によってＸ軸方向への相対変位を許容
される。なお、フローティングデバイス２００は導電性
部材で構成され、電極１０１からの電流を溶接チップ１
０５へ供給する。

【０１９３】以上のように構成されたスポット溶接装置
によるワークの溶接を、前記実施例と同様に車両のルー
フ９０とボディサイド９１を重ね合わせた溝部９２で行
う場合について、図３７を参照しながら説明する。

【０１９４】エアシリンダ１０、１２それぞれ駆動して
フローティングデバイス２００に支持された溶接チップ
１０５とアーム６の溶接チップ７との間に所定の間隙Ｃ
Ｌを形成させるとともに、ガンユニット２のＹ軸方向
（図３７の紙面の貫通方向）を溝部９２の全長方向へ沿
うようにロボットハンド１を駆動し、溶接チップ１０５
及びローラ１９０を溝部９２の内周へ挿入する。

【０１９５】そして、ロボットハンド１を駆動して、ロ
ーラ１９０を溝部９２の段部へ当接させながら溶接チッ
プ１０５を溝部９２に沿った所定の溶接位置へ変位させ
る。

【０１９６】このとき、溝部９２がルーフ９０及びボデ
ィサイド９１の工作精度によって横断方向、すなわち、
図中Ｘ軸方向へ誤差がある場合には、溶接チップ１０５
を支持するチップベース２０２が電極１０１に対してＸ
軸方向へ変位するとともに、Ｚ軸回りに回動するため、
ローラ１９０、１９０は溝部９２の誤差を吸収して溶接
チップ１０５を所定の溶接位置へ案内することができる
のである。

【０１９７】また、溝部９２が図中Ｚ軸方向への誤差を
生じている場合には、溶接チップ１０５の端部が溝部９
２の底部と摺接し、電極１０１と相対変位可能なフロー
ティングデバイス２００をＺ軸方向へ変位させるため、
円滑に溝部９２に追従することができる。

【０１９８】こうして、ロボットハンド１をティーチン
グに従って溝部９２に沿って駆動するだけで、電極１０
１に対して相対変位可能なフローティングデバイス２０
０は溝部９２の誤差を吸収することができ、溶接チップ
１０５を所定の溶接位置へ確実に案内することができる
のである。

【０１９９】所定の溶接位置では、エアシリンダ１２を
収縮駆動してアーム６の溶接チップ７で溝部９２の下面
を押圧する一方、エアシリンダ１０を伸長駆動して電極
１０１の下端で軸２０５を押圧すると、回動ベース２０
１はチップベース２０２を介して溶接チップ１０５を押
圧し、電極１０１からの電流は導電性部材で形成された
フローティングデバイス２００を介して溶接チップ１０
５へ供給されてスポット溶接が行われるのである。

【０２００】

【発明の効果】以上説明したように、第１の発明は、ロ
ボットハンドに取り付けられたガンユニットと、このガ
ンユニットを構成するとともに段部を備えたワークを挟
持可能な溶接チップと、前記ガンユニットに配設されて
この溶接チップをワークへ向けて駆動する手段とを備え
たスポット溶接装置において、ガンユニットとロボット
ハンドとの間に介装されてガンユニットの段部へ向かう
方向への相対変位を選択的に許容するフローティングデ
バイスと、前記ガンユニットに取り付けられるととも
に、前記溶接チップから所定の位置に配設されてワーク
の段部と係合可能に形成された案内部材とを備え、案内
部材が段部と当接した位置で溶接チップを所定の溶接位
置に位置決めすることができ、ワーク成型時の寸法誤差
を吸収して正確かつ迅速にスポット溶接を行うことが可
能となって、タクトタイムの増大を抑制して生産性を向
上させることができ、さらに、フローティングデバイス
によってロボットハンドの位置決め誤差の影響をうける
ことなく溶接位置の位置決めが可能となって、ロボット
ハンドの制御を簡易にして製造コストの低減及び省力化
を推進することができる。

【０２０１】また、第２の発明は、ロボットハンドに取
り付けられたガンユニットと、このガンユニットを構成
するとともにワークに形成された溝部を挟持可能な溶接
チップと、前記ガンユニットに配設されてこの溶接チッ
プをワークへ向けて駆動する手段とを備えたスポット溶
接装置において、ガンユニットとロボットハンドとの間
に介装されて、前記溝部の横断方向へのガンユニットの
相対変位を選択的に許容するフローティンデバイスと、
前記ガンユニットに取り付けられるとともに、ワークの
溝部へ挿入可能に形成された案内部材と、前記ガンユニ
ットに取り付けられて案内部材をワークへ向けて駆動す
る案内部材駆動手段とを備え、溶接チップは溝部の横断
方向へ変位して溝部の内周に当接した案内部材によって
所定の溶接位置で位置決めされ、ワークの成型時の寸法
誤差を吸収してワークの溝部において正確かつ迅速なス
ポット溶接を行うことが可能となるとともに、ロボット
ハンドの位置決め誤差の影響を受けることがなくなっ
て、溝部におけるスポット溶接の品質及び生産性を向上
させることができ、前記従来例に示したような車両の外
板の溶接に適用すれば、幅の狭い溝部で接合されたボデ
ィの溶接品質を確保することで、後処理工程を不要にす
ることができ、製造コストの低減を推進することができ
る。

【０２０２】また、第３の発明は、前記案内部材が溝部
の幅方向へ開閉自在な一対の爪と、この爪を同期的かつ
等しい変位量で駆動する手段とからなり、ワークに形成
された溝部の横断方向に爪を開くことで、ロボットハン
ドと相対変位可能なガンユニットに取り付けられた溶接
チップを溝部の横断方向の中心に位置決めすることがで
き、開閉自在な一対の爪によって溝部の寸法誤差を吸収
して常時溝部の中心をスポット溶接することができ、ワ
ークの寸法誤差を吸収するとともに迅速な位置決めによ
り生産性を向上させることができる。

【０２０３】また、第４の発明は、前記案内部材が溝部
と係合可能なならい手段で構成され、ならい手段を溝部
へ係合させればワークの寸法誤差に拘わらず溶接チップ
を所定の溶接位置に常時位置決めすることができ、ワー
クの寸法誤差を吸収するとともに迅速な位置決めにより
生産性を向上させることができる。

【０２０４】また、第５の発明は、前記フローティング
デバイスが溝部の横断方向及び溝部の鉛直軸まわりの所
定の範囲で選択的にガンユニットの相対変位を許容する
一方、前記案内部材を溝部に沿う方向に所定の間隔で複
数配設するとともに、溶接チップをこれら案内部材から
溝部の幅方向へ所定の位置に配設し、複数の案内部材及
びフローティングデバイスによって、溝部の横断方向に
加えて鉛直軸まわりの寸法誤差を吸収することが可能と
なり、溶接工程のタクトタイムの増大を抑制しながら溶
接品質を向上させて生産性を向上させることができる。

【０２０５】また、第６の発明は、前記フローティング
デバイスが溝部の横断方向及び溝部の鉛直軸まわりの所
定の範囲で選択的にガンユニットの相対変位を許容する
一方、前記案内部材を複数備えるとともに、これら案内
部材と溶接チップを溝部に沿った直線上に所定の間隔で
配設し、前記開閉自在な爪またはならい手段で構成され
た複数の案内部材及びフローティングデバイスによっ
て、溝部の横断方向に加えて鉛直軸まわりの寸法誤差を
吸収することが可能となり、溶接工程のタクトタイムの
増大を抑制しながら溶接品質を向上させて生産性を向上
させることができる。

【０２０６】また、第７の発明は、溶接チップと押圧通
電部材と分離するとともに、溶接チップを押圧通電部材
と接離可能な範囲で相対変位可能なフローティングデバ
イスを備えたため、ワークの寸法誤差によって溶接チッ
プがワークの溝部と摺接すると、フローティングデバイ
スに支持された溶接チップのみが変位するため、溝部ま
たは段部を備えたワークの寸法誤差を吸収して溶接チッ
プは所定の溶接位置へ位置決めされるとともに、溶接チ
ップは押圧通電部材と分離されるためワークに当接する
際に損傷を与えることがなく、溝部あるいは段部の寸法
誤差を円滑に吸収して位置決めを迅速に行いながらも溶
接品質を確保でき、生産性を向上させることが可能とな
る。

【０２０７】また、第８の発明は、溶接チップが段部ま
たは溝部の側面に当接すると溶接チップ支持手段は中立
位置保持手段に抗して押圧通電部材の伸縮方向とほぼ直
交する方向へ変位することでワークの寸法誤差を吸収で
き、また、溶接チップが押圧通電部材の伸縮方向でワー
クに当接すると、鉛直方向相対変位許容手段が押圧通電
部材の伸縮方向へ溶接チップ支持手段の変位を許容し
て、ワークに損傷を与えることなくワークの寸法誤差を
吸収して常時所定の溶接位置へ溶接チップを位置決めで
き、溝部あるいは段部の寸法誤差を円滑に吸収して位置
決めを迅速に行いながらも溶接品質を確保でき、生産性
を向上させることが可能となる。

【０２０８】また、第９の発明は、溶接チップが段部ま
たは溝部の側面に当接すると回動支持手段は中立位置保
持手段に抗して押圧通電部材の伸縮方向の軸回りに回動
してワークの寸法誤差を吸収でき、また、溶接チップが
押圧通電部材の伸縮方向でワークに当接すると、鉛直方
向相対変位許容手段が押圧通電部材の伸縮方向へ回動支
持手段の変位を許容するため、ワークに損傷を与えるこ
となくワークの寸法誤差を吸収して常時所定の溶接位置
へ溶接チップを迅速に位置決めでき、溶接品質を確保し
ながら生産性を向上させることができる。

【０２０９】また、第１０の発明は、溶接チップが段部
または溝部の側面に当接すると揺動支持手段は中立位置
保持手段に抗して押圧通電部材の伸縮方向とほぼ直交す
る平面上で溶接チップを揺動させてワークの寸法誤差を
吸収でき、また、溶接チップが押圧通電部材の伸縮方向
でワークに当接すると、鉛直方向相対変位許容手段が押
圧通電部材の伸縮方向へ揺動支持手段の変位を許容する
ため、ワークに損傷を与えることなくワークの寸法誤差
を吸収して常時所定の溶接位置へ溶接チップを迅速に位
置決めでき、溶接品質を確保しながら生産性を向上させ
ることができる。

【０２１０】また、第１１の発明は、前記絶縁部材を介
してフローティングデバイスに設けた複数のガイドをワ
ークの段部または溝部内周へ当接した位置が所定の溶接
位置となるため、ロボットハンドの駆動を容易にしなが
ら正確な位置決めができるとともに、ワークの寸法誤差
に応じて複数のガイドがフローティングデバイスを駆動
するため、溶接チップとワークの摺接を回避しながら迅
速に溶接チップの位置決めを行うことができ、溶接の際
には、漏れ電流によるワークの損傷を防いで溶接品質を
確保することができ、溶接品質を確保しながら迅速に位
置決めを行って生産性を向上させることが可能となる。

【０２１１】また、第１２の発明は、溶接チップはワー
クに形成された段部または溝部と対峙する所定の外周側
面に絶縁手段を形成したため、溶接チップの端部からの
電流でスポット溶接を行う一方、溶接チップの外周側面
からの漏れ電流を抑制してワークの溶接品質を確保する
ことができる。

【０２１２】また、第１３の発明は、段部を備えたワー
クを挟持する溶接チップを備えたガンユニットを前記段
部と対峙する方向への相対変位を選択的に許容するフロ
ーティングデバイスを介してロボットハンドに取り付け
るとともに、前記溶接チップから所定の位置に配設され
てワークの段部と係合可能な案内部材を前記ガンユニッ
トに配設し、前記ロボットハンドを駆動してワークの段
部と対峙する所定の位置決め開始位置へ前記案内部材を
案内する工程と、前記フローティングデバイスでガンユ
ニットとロボットハンドの相対変位を許容した後、ロボ
ットハンドをワークの段部に向けて所定の距離だけ駆動
する工程と、前記フローティングデバイスでガンユニッ
トとロボットハンドの相対変位を規制してから前記溶接
チップでワークを挟持する工程とを含み、ワークに形成
された段部の寸法誤差を吸収して溶接チップを常時所定
の溶接位置へ案内することができ、かつ、ロボットハン
ドの位置決め誤差の影響を受けることがなくなって、溶
接品質を確保して生産性を向上させることが可能とな
る。

【０２１３】また、第１４の発明は、溝部を備えたワー
クを挟持する溶接チップを備えたガンユニットを前記溝
部の横断方向への相対変位を選択的に許容するフローテ
ィングデバイスを介してロボットハンドに取り付けると
ともに、前記溶接チップから所定の位置に配設されて前
記溝部に挿入可能な案内部材及びこの案内部材をワーク
へ向けて駆動する手段を前記ガンユニットに配設し、前
記ロボットハンドを駆動してワークの溝部に対峙した所
定の位置決め開始位置へ前記案内部材を案内する工程
と、前記案内部材を溝部へ挿入する工程と、前記フロー
ティングデバイスでガンユニットとロボットハンドの相
対変位を許容した後、ロボットハンドを溝部の横断方向
へ所定の距離だけ駆動する工程と、前記フローティング
デバイスでガンユニットとロボットハンドの相対変位を
規制してから前記溶接チップでワークを挟持する工程と
を含み、ワークの寸法誤差及びロボットハンドの位置決
め誤差に拘わらず常時溶接チップを所定の溶接位置へ正
確かつ迅速に位置決めすることが可能となって、溝部を
備えたワークのスポット溶接の生産性を向上させること
が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第７の発明に対応するクレーム対応図である。

【図２】本発明の一実施例を示す溶接装置の正面図であ
る。

【図３】同じくセンタリング棒と溶接チップとの関係を
示す拡大図である。

【図４】同じくセンタリング棒と溶接チップとの関係を
示す平面図である。

【図５】フローティングデバイスを示す正面図である。

【図６】フローティングデバイスを示す正面図である。

【図７】ワークとガンの関係を示す概略側面図である。

【図８】位置決め及び溶接工程を示すフローチャートで
ある。

【図９】位置決めの様子を示す概略図である。

【図１０】同じくワークの誤差吸収の様子を示す概略図
である。

【図１１】センタリング棒の退避及びガンの加圧を示す
概略図である。

【図１２】復帰したガンの様子を示す概略図である。

【図１３】ワークがＺ軸回りに傾いた状態でのセンタリ
ング棒による位置決めの様子を示す概念図である。

【図１４】第２の実施例を示すワークとガンユニットの
関係を示す概略図である。

【図１５】第３の実施例を示す溶接装置の正面図であ
る。

【図１６】センタリングデバイスの位置決め開始の様子
を示す概略図である。

【図１７】位置決め及び溶接工程を示すフローチャート
である。

【図１８】位置決めの様子を示す概略図である。

【図１９】溶接の様子を示す概略図である。

【図２０】第４の実施例を示すならい棒の正面図であ
る。

【図２１】ならい棒の位置決め開始を示す概略図であ
る。

【図２２】位置決め及び溶接工程を示すフローチャート
である。

【図２３】同じく位置決めの様子を示す概略図である。

【図２４】第５の実施例を示す溶接装置の正面図であ
る。

【図２５】同じくフローティングデバイスの拡大正面図
である。

【図２６】同じくフローティングデバイスの拡大側面図
である。

【図２７】溶接チップを示し、（Ａ）は軸方向断面図、
（Ｂ）は半径方向の断面図をそれぞれ示す。

【図２８】車体の溶接の様子を示す概略斜視図。

【図２９】同じく車体の溶接の様子を示す説明図。

【図３０】他の溶接チップを示し、（Ａ）は軸方向断面
図、（Ｂ）は半径方向の断面図をそれぞれ示す。

【図３１】さらに他の溶接チップを示す軸方向の断面
図。

【図３２】第６の実施例を示す溶接装置の要部正面図で
ある。

【図３３】フローティングデバイスの正面図。

【図３４】同じくフローティングデバイスの側面図。

【図３５】第７の実施例を示す溶接装置の正面図であ
る。

【図３６】フローティングデバイスの正面及び半断面
図。

【図３７】同じくフローティングデバイスの側面及び半
断面図。

【図３８】同じくフローティングデバイスの平面図。

【図３９】同じくフローティングデバイスの筒部を示
し、図３６のＡ−Ａ矢視断面図。

【図４０】同じくフローティングデバイスの筒部を示
し、軸方向の概略構成図。

【図４１】自動車のルーフパネルとボディーサイドの接
合の様子を示す断面図である。

【符号の説明】

１ロボットハンド２ガンユニット３フローティングデバイス４センタリング棒５、７溶接チップ９エアシリンダ１１バネ１４センタリングデバイス１７ならい棒９０ルーフパネル９１ボディサイド９１Ａ、９２Ａ段部９２凹部９２Ａ底部１３０フローティングデバイス１４０揺動ベース１５０フローティングベース１６０揺動フローティングデバイス１６１鉛直フローティングデバイス２００フローティングデバイス

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者上田幸英神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地日産自動車株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ロボットハンドに取り付けられたガンユ
ニットと、このガンユニットを構成するとともに段部を
備えたワークを挟持可能な溶接チップと、前記ガンユニ
ットに配設されてこの溶接チップをワークへ向けて駆動
する手段とを備えたスポット溶接装置において、ガンユ
ニットとロボットハンドとの間に介装されてガンユニッ
トの段部へ向かう方向への相対変位を選択的に許容する
フローティングデバイスと、前記ガンユニットに取り付
けられるとともに、前記溶接チップから所定の位置に配
設されてワークの段部と係合可能に形成された案内部材
とを備えたことを特徴とするスポット溶接装置。
【請求項２】ロボットハンドに取り付けられたガンユ
ニットと、このガンユニットを構成するとともにワーク
に形成された溝部を挟持可能な溶接チップと、前記ガン
ユニットに配設されてこの溶接チップをワークへ向けて
駆動する手段とを備えたスポット溶接装置において、ガ
ンユニットとロボットハンドとの間に介装されて、前記
溝部の横断方向へのガンユニットの相対変位を選択的に
許容するフローティンデバイスと、前記ガンユニットに
取り付けられるとともに、ワークの溝部へ挿入可能に形
成された案内部材と、前記ガンユニットに取り付けられ
て案内部材をワークへ向けて駆動する案内部材駆動手段
とを備えたことを特徴とするスポット溶接装置。
【請求項３】前記案内部材が溝部の幅方向へ開閉自在
な一対の爪と、この爪を同期的かつ等しい変位量で駆動
する手段とからなることを特徴とする請求項２に記載の
スポット溶接装置。
【請求項４】前記案内部材が溝部と係合可能なならい
手段で構成されたことを特徴とする請求項２に記載のス
ポット溶接装置。
【請求項５】前記フローティングデバイスが溝部の横
断方向及び溝部の鉛直軸まわりの所定の範囲で選択的に
ガンユニットの相対変位を許容する一方、前記案内部材
を溝部に沿う方向に所定の間隔で複数配設するととも
に、溶接チップをこれら案内部材から溝部の幅方向へ所
定の位置に配設したことを特徴とする請求項２に記載の
スポット溶接装置。
【請求項６】前記フローティングデバイスが溝部の横
断方向及び溝部の鉛直軸まわりの所定の範囲で選択的に
ガンユニットの相対変位を許容する一方、前記案内部材
を複数備えるとともに、これら案内部材と溶接チップを
溝部に沿った直線上に所定の間隔で配設したことを特徴
とする請求項３又は請求項４に記載のスポット溶接装
置。
【請求項７】ロボットハンドに取り付けられたガンユ
ニットと、このガンユニットを構成するとともにワーク
を挟持可能な溶接チップとを備えたスポット溶接装置に
おいて、前記ガンユニットから伸縮自在に支持されて溶
接チップと接離可能な押圧通電部材と、この押圧通電部
材をワークへ向けて選択的に駆動する手段と、前記溶接
チップを押圧通電部材と接離可能かつワークと対峙可能
な位置で相対変位可能に支持するフローティングデバイ
スとを備えたことを特徴とするスポット溶接装置。
【請求項８】前記フローティングデバイスは、少なく
とも押圧通電部材の伸縮方向とほぼ直交する方向へ溶接
チップを相対変位可能に支持する溶接チップ支持手段
と、前記押圧通電部材に取り付けられて前記溶接チップ
支持手段の前記伸縮方向への相対変位を許容する鉛直方
向相対変位許容手段と、前記伸縮方向とほぼ直交する方
向で溶接チップを所定の中立位置へ向けて付勢する中立
位置保持手段とを備えたことを特徴とする請求項７に記
載のスポット溶接装置。
【請求項９】前記フローティングデバイスは、少なく
とも押圧通電部材の伸縮方向の軸回りへ溶接チップを相
対変位可能に支持する回動支持手段と、前記押圧通電部
材に取り付けられて前記回動支持手段の前記伸縮方向へ
の相対変位を許容する鉛直方向相対変位許容手段と、前
記回動支持手段を所定の中立位置へ向けて付勢する中立
位置保持手段とを備えたことを特徴とする請求項７に記
載のスポット溶接装置。
【請求項１０】前記フローティングデバイスは、少な
くとも押圧通電部材の伸縮方向と直交する平面内で溶接
チップを揺動可能に支持する揺動支持手段と、前記押圧
通電部材に取り付けられて揺動支持手段の前記伸縮方向
への相対変位を許容する鉛直方向相対変位許容手段と、
前記溶接チップが押圧通電手段と対峙する所定の中立位
置へ向けて揺動支持手段を付勢する中立位置保持手段と
を備えたことを特徴とする請求項７に記載のスポット溶
接装置。
【請求項１１】前記フローティングデバイスは、ワー
クに形成された段部または溝部の内周と係合可能に突設
されて、前記溶接チップを所定の溶接位置へ案内する複
数のガイドと、これらガイドとフローティングデバイス
とを絶縁する手段とを設けたことを特徴とする請求項８
ないし請求項１０のいずれかひとつに記載のスポット溶
接装置。
【請求項１２】前記溶接チップは、ワークに形成され
た段部または溝部と対峙する所定の外周側面に絶縁手段
を形成したことを特徴とする請求項８ないし請求項１０
のいずれかひとつに記載のスポット溶接装置。
【請求項１３】段部を備えたワークを挟持する溶接チ
ップを備えたガンユニットを前記段部と対峙する方向へ
の相対変位を選択的に許容するフローティングデバイス
を介してロボットハンドに取り付けるとともに、前記溶
接チップから所定の位置に配設されてワークの段部と係
合可能な案内部材を前記ガンユニットに配設し、前記ロ
ボットハンドを駆動してワークの段部と対峙する所定の
位置決め開始位置へ前記案内部材を案内する工程と、前
記フローティングデバイスでガンユニットとロボットハ
ンドの相対変位を許容した後、ロボットハンドをワーク
の段部に向けて所定の距離だけ駆動する工程と、前記フ
ローティングデバイスでガンユニットとロボットハンド
の相対変位を規制してから前記溶接チップでワークを挟
持する工程とを含むことを特徴とするスポット溶接方
法。
【請求項１４】溝部を備えたワークを挟持する溶接チ
ップを備えたガンユニットを前記溝部の横断方向への相
対変位を選択的に許容するフローティングデバイスを介
してロボットハンドに取り付けるとともに、前記溶接チ
ップから所定の位置に配設されて前記溝部に挿入可能な
案内部材及びこの案内部材をワークへ向けて駆動する手
段を前記ガンユニットに配設し、前記ロボットハンドを
駆動してワークの溝部に対峙した所定の位置決め開始位
置へ前記案内部材を案内する工程と、前記案内部材を溝
部へ挿入する工程と、前記フローティングデバイスでガ
ンユニットとロボットハンドの相対変位を許容した後、
ロボットハンドを溝部の横断方向へ所定の距離だけ駆動
する工程と、前記フローティングデバイスでガンユニッ
トとロボットハンドの相対変位を規制してから前記溶接
チップでワークを挟持する工程とを含むことを特徴とす
るスポット溶接方法。