JPH08174465A - ロボットハンド構造 - Google Patents
ロボットハンド構造Info
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- JPH08174465A JPH08174465A JP6321954A JP32195494A JPH08174465A JP H08174465 A JPH08174465 A JP H08174465A JP 6321954 A JP6321954 A JP 6321954A JP 32195494 A JP32195494 A JP 32195494A JP H08174465 A JPH08174465 A JP H08174465A
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- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 23
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 19
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 19
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ２本の指でピンのセンタを合わせるようにし
て把持するロボットハンド構造を提供することを目的と
する。 【構成】 ピン５の頭部５ａを把持面で把持する２本の
指１３を相対向して設け、この指１３の少なくとも一方
の把持面をＶ字型凹部１３ｂにした。
て把持するロボットハンド構造を提供することを目的と
する。 【構成】 ピン５の頭部５ａを把持面で把持する２本の
指１３を相対向して設け、この指１３の少なくとも一方
の把持面をＶ字型凹部１３ｂにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットハンド構造に
関し、さらに詳しくは、主配線盤装置にピンを挿抜する
ためのロボットハンドの指の形状に関する。
関し、さらに詳しくは、主配線盤装置にピンを挿抜する
ためのロボットハンドの指の形状に関する。
【０００２】
【従来の技術】以下、図を参照して主配線盤装置等にピ
ンを挿抜する従来のロボットハンド構造を説明する。図
１０はロボットハンドの要部を示す一部断面側面図、図
１１は図１０の正面図、図１２はピンの要部斜視図であ
る。
ンを挿抜する従来のロボットハンド構造を説明する。図
１０はロボットハンドの要部を示す一部断面側面図、図
１１は図１０の正面図、図１２はピンの要部斜視図であ
る。
【０００３】図において、１はロボットハンド機構部の
本体（以下、本体という）であり、図示しない機構によ
り３次元的に可動にして取り付けてある。２はブラケッ
トであり、前記本体１の先端側前面に固定してあり、図
１１に示すように、Ｌ字形に形成した４つを相対向して
十字形になるようにして配置して設けてある。
本体（以下、本体という）であり、図示しない機構によ
り３次元的に可動にして取り付けてある。２はブラケッ
トであり、前記本体１の先端側前面に固定してあり、図
１１に示すように、Ｌ字形に形成した４つを相対向して
十字形になるようにして配置して設けてある。
【０００４】３は指であり、相対向して配置した前記ブ
ラケット２の間に支持ピン４を介して回動自在に支持し
て設け、図１１に示すように、４本を十字形に配置して
ある。そして、この指３の把持面が、十字形の中心部で
一定の径のピン５を把持するようにしてある。また、そ
の把持面と反対側に突起３ａを形成してある。前記ピン
５は、図１２に示すように、直径Ｄ１ｍｍの頭部５ａお
よび主制御盤装置との接点部５ｂから構成され、頭部５
ａを前記指３に把持されるようにしてある。
ラケット２の間に支持ピン４を介して回動自在に支持し
て設け、図１１に示すように、４本を十字形に配置して
ある。そして、この指３の把持面が、十字形の中心部で
一定の径のピン５を把持するようにしてある。また、そ
の把持面と反対側に突起３ａを形成してある。前記ピン
５は、図１２に示すように、直径Ｄ１ｍｍの頭部５ａお
よび主制御盤装置との接点部５ｂから構成され、頭部５
ａを前記指３に把持されるようにしてある。
【０００５】６は作動軸で、前記突起３ａを係合する溝
６ａを一端側先端に形成し、他端側をソレノイド７と接
続するようにしてある。このソレノイド７は、前記作動
軸６を図示しない機構により矢印Ａ−Ｂ方向に駆動する
ものである。８は基板で、ピン挿入間隔Ｐ１ｍｍで複数
個の穴８ａを設けてあり、この穴８ａにピン５の接点部
５ｂを挿入することにより、パターン９と配線するよう
にしてある。この基板８は図示しない固定具により本体
１と対向するようにして固定されるようにしてある。
６ａを一端側先端に形成し、他端側をソレノイド７と接
続するようにしてある。このソレノイド７は、前記作動
軸６を図示しない機構により矢印Ａ−Ｂ方向に駆動する
ものである。８は基板で、ピン挿入間隔Ｐ１ｍｍで複数
個の穴８ａを設けてあり、この穴８ａにピン５の接点部
５ｂを挿入することにより、パターン９と配線するよう
にしてある。この基板８は図示しない固定具により本体
１と対向するようにして固定されるようにしてある。
【０００６】次に、上記ロボットハンド構造によるピン
の挿抜動作を説明する。まず、図示しない制御部がソレ
ノイド７を作動して、矢印Ａ方向に作動軸６を動かす。
この作動軸６の動きと連動して、溝６ａに係合する突起
３ａが矢印Ａ方向に動く。これにより、指３は支持ピン
４を中心にして、互いの指３が閉じるように回転してピ
ン５を把持する。すなわち、図１０に示すように、破線
位置から実線位置になるように回転してピンを把持す
る。
の挿抜動作を説明する。まず、図示しない制御部がソレ
ノイド７を作動して、矢印Ａ方向に作動軸６を動かす。
この作動軸６の動きと連動して、溝６ａに係合する突起
３ａが矢印Ａ方向に動く。これにより、指３は支持ピン
４を中心にして、互いの指３が閉じるように回転してピ
ン５を把持する。すなわち、図１０に示すように、破線
位置から実線位置になるように回転してピンを把持す
る。
【０００７】このように、４本の指３でピン５を把持す
ることにより、４方向からピン５のセンタ位置を正確に
決めた後に、図示しない制御部が本体１を移動させて、
ピン５の接点部５ｂを基板８の穴８ａに挿入するように
してピンの挿抜動作を行うようにしている。また、この
挿抜動作を行うに際して、基板８の穴に既に挿入してあ
る他のピンがある場合に、指３が他のピンと接触して他
のピンを折ったり曲げたりしないために、指３が他のピ
ンと接触しないように基板８の穴の間隔や指３の開閉領
域や指３の大きさ等を設定するようにしてある。
ることにより、４方向からピン５のセンタ位置を正確に
決めた後に、図示しない制御部が本体１を移動させて、
ピン５の接点部５ｂを基板８の穴８ａに挿入するように
してピンの挿抜動作を行うようにしている。また、この
挿抜動作を行うに際して、基板８の穴に既に挿入してあ
る他のピンがある場合に、指３が他のピンと接触して他
のピンを折ったり曲げたりしないために、指３が他のピ
ンと接触しないように基板８の穴の間隔や指３の開閉領
域や指３の大きさ等を設定するようにしてある。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来のロボットハンド構造では、正確にピンのセンタ
位置を決めるために、４本の指を十字形に配置するよう
にしている。このような構造では、通常、ピンの頭部の
直径Ｄ１ｍｍとロボットの動作範囲の誤差を含む領域を
考慮して、上下方向および左右方向にそれぞれｘ１ｍｍ
だけ指が開くように指の開閉領域を設定するようにして
ある。この設定は、ピンの頭部の直径Ｄ１ｍｍが大きく
なると、指の開閉領域ｘ１ｍｍも大きくしなければなら
なくなり、その結果、ロボットハンド自体が大型化する
問題がある。
た従来のロボットハンド構造では、正確にピンのセンタ
位置を決めるために、４本の指を十字形に配置するよう
にしている。このような構造では、通常、ピンの頭部の
直径Ｄ１ｍｍとロボットの動作範囲の誤差を含む領域を
考慮して、上下方向および左右方向にそれぞれｘ１ｍｍ
だけ指が開くように指の開閉領域を設定するようにして
ある。この設定は、ピンの頭部の直径Ｄ１ｍｍが大きく
なると、指の開閉領域ｘ１ｍｍも大きくしなければなら
なくなり、その結果、ロボットハンド自体が大型化する
問題がある。
【０００９】さらに、ロボットハンド自体を大型化した
場合には、指３が他のピンと接触しないようにするため
に穴のピン挿入間隔Ｐ１ｍｍも大きな値にしなければな
らなくなり、基板が大型化する問題がある。このよう
に、上記構造では、指の開閉領域やピンの挿入間隔等に
制限を与える問題がある。
場合には、指３が他のピンと接触しないようにするため
に穴のピン挿入間隔Ｐ１ｍｍも大きな値にしなければな
らなくなり、基板が大型化する問題がある。このよう
に、上記構造では、指の開閉領域やピンの挿入間隔等に
制限を与える問題がある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】そこで本発明は、ピンの
頭部を把持面で把持する複数本の指と、この指を開閉動
作させる開閉手段とを有するロボットハンド構造におい
て、２本の指を相対向して設け、この指の少なくとも一
方の把持面を凹部にしたことを特徴とする。
頭部を把持面で把持する複数本の指と、この指を開閉動
作させる開閉手段とを有するロボットハンド構造におい
て、２本の指を相対向して設け、この指の少なくとも一
方の把持面を凹部にしたことを特徴とする。
【００１１】
【作用】このような構成によると、２本の指の少なくと
も一方の把持面を凹部としたことにより、２本の指のロ
ボットハンドであっても、常にピンを一定のセンタ位置
にして把持することができるようになる。また、２本の
指でピンを把持するので、指の開閉動作範囲が１軸方向
のみになり、基板へのピン挿入密度が向上するようにな
る。
も一方の把持面を凹部としたことにより、２本の指のロ
ボットハンドであっても、常にピンを一定のセンタ位置
にして把持することができるようになる。また、２本の
指でピンを把持するので、指の開閉動作範囲が１軸方向
のみになり、基板へのピン挿入密度が向上するようにな
る。
【００１２】
【実施例】以下に、図面を参照して本発明の実施例を説
明する。なお、従来例と同様の構成は同符号を付するも
のとする。 実施例１ 図１はロボットハンドの要部を示す一部断面側面図、図
２は図１の正面図、図３は図１の指とピンを示す要部斜
視図である。
明する。なお、従来例と同様の構成は同符号を付するも
のとする。 実施例１ 図１はロボットハンドの要部を示す一部断面側面図、図
２は図１の正面図、図３は図１の指とピンを示す要部斜
視図である。
【００１３】図において、１１はロボットハンド機構部
の本体（以下、本体という）であり、図示しない機構に
より３次元的に可動にして取り付けてある。１２はブラ
ケットであり、前記本体１１の先端側前面に固定してあ
り、図２に示すように、２つを相対向して配置して設け
てある。１３は指であり、相対向して配置した前記ブラ
ケット１２の間に支持ピン１４を介して回動自在に支持
して設け、図２に示すように、２本を相対向して配置し
てある。そして、この指１３の把持面が、Ｖ字型凹部１
３ｂに成るようにしてあり、その２つの指１３のＶ字型
凹部１３ｂで一定の径のピン５を把持するようにしてあ
る。又、その把持面と反対側に突起１３ａを形成してあ
る。
の本体（以下、本体という）であり、図示しない機構に
より３次元的に可動にして取り付けてある。１２はブラ
ケットであり、前記本体１１の先端側前面に固定してあ
り、図２に示すように、２つを相対向して配置して設け
てある。１３は指であり、相対向して配置した前記ブラ
ケット１２の間に支持ピン１４を介して回動自在に支持
して設け、図２に示すように、２本を相対向して配置し
てある。そして、この指１３の把持面が、Ｖ字型凹部１
３ｂに成るようにしてあり、その２つの指１３のＶ字型
凹部１３ｂで一定の径のピン５を把持するようにしてあ
る。又、その把持面と反対側に突起１３ａを形成してあ
る。
【００１４】前記ピン５は、図１２に示すように、直径
Ｄ１ｍｍの頭部５ａおよび主制御盤装置との接点部５ｂ
から構成され、頭部５ａを前記指１３に把持されるよう
にしてある。６は作動軸で、前記突起１３ａを係合する
溝６ａを一端側先端に形成し、他端側をソレノイド７と
接続するようにしてある。
Ｄ１ｍｍの頭部５ａおよび主制御盤装置との接点部５ｂ
から構成され、頭部５ａを前記指１３に把持されるよう
にしてある。６は作動軸で、前記突起１３ａを係合する
溝６ａを一端側先端に形成し、他端側をソレノイド７と
接続するようにしてある。
【００１５】このソレノイド７は、前記作動軸６を図示
しない機構により矢印Ａ−Ｂ方向に駆動するものであ
る。８は基板で、ピン挿入間隔Ｐ１ｍｍで複数個の穴８
ａを設けてあり、この穴８ａにピン５の接点部５ｂを挿
入することにより、パターン９と配線するようにしてあ
る。この基板８は図示しない固定具により本体１１と対
向するようにして固定されるようにしてある。
しない機構により矢印Ａ−Ｂ方向に駆動するものであ
る。８は基板で、ピン挿入間隔Ｐ１ｍｍで複数個の穴８
ａを設けてあり、この穴８ａにピン５の接点部５ｂを挿
入することにより、パターン９と配線するようにしてあ
る。この基板８は図示しない固定具により本体１１と対
向するようにして固定されるようにしてある。
【００１６】次に、上記ロボットハンド構造によるピン
の挿抜動作を説明する。まず、図示しない制御部がソレ
ノイド７を作動して、矢印Ａ方向に作動軸６を動かす。
この作動軸６の動きと連動して、溝６ａに係合する突起
１３ａが矢印Ａ方向に動く。これにより、指１３は支持
ピン１４を中心にして、互いの指１３が閉じるように回
転してピン５を把持する。すなわち、図１に示すよう
に、破線位置から実線位置になるように回転して２本の
指１３でピン５を把持する。
の挿抜動作を説明する。まず、図示しない制御部がソレ
ノイド７を作動して、矢印Ａ方向に作動軸６を動かす。
この作動軸６の動きと連動して、溝６ａに係合する突起
１３ａが矢印Ａ方向に動く。これにより、指１３は支持
ピン１４を中心にして、互いの指１３が閉じるように回
転してピン５を把持する。すなわち、図１に示すよう
に、破線位置から実線位置になるように回転して２本の
指１３でピン５を把持する。
【００１７】このように、２本の指１３でピン５を把持
することにより、それぞれのＶ字型凹部１３ｂで各斜面
４方向からピン５のセンタ位置を正確に決めて把持した
後に、図示しない制御部が本体１１を移動させて、ピン
５の接点部５ｂを基板８の穴８ａに挿入するようにして
ピン５の挿抜動作を行うようにしている。また、この挿
抜動作を行うに際して、基板８の穴に既に挿入してある
他のピンがある場合に、指１３が他のピンと接触して他
のピンを折ったり曲げたりしないために、指１３が他の
ピンと接触しないように基板８の穴８ａの間隔や指１３
の開閉領域や指１３の大きさ等を設定するようにしてあ
る。
することにより、それぞれのＶ字型凹部１３ｂで各斜面
４方向からピン５のセンタ位置を正確に決めて把持した
後に、図示しない制御部が本体１１を移動させて、ピン
５の接点部５ｂを基板８の穴８ａに挿入するようにして
ピン５の挿抜動作を行うようにしている。また、この挿
抜動作を行うに際して、基板８の穴に既に挿入してある
他のピンがある場合に、指１３が他のピンと接触して他
のピンを折ったり曲げたりしないために、指１３が他の
ピンと接触しないように基板８の穴８ａの間隔や指１３
の開閉領域や指１３の大きさ等を設定するようにしてあ
る。
【００１８】なお、上記Ｖ字型凹部１３ｂは、２本の指
１３のそれぞれに形成するようにしたが、指１３のどち
らか１本のみに形成するようにしたものであってもよ
い。また、上記実施例では、指１３と作動軸６とソレノ
イド７とで開閉手段を構成するものとする。以上説明し
た実施例１によると、Ｖ字型凹部１３ｂを指１３に形成
して、２本の指でピン５を４箇所で把持するようにした
ので、ピン５の基板８の穴８ａに対するセンタを正確に
合わせることができるようになる。
１３のそれぞれに形成するようにしたが、指１３のどち
らか１本のみに形成するようにしたものであってもよ
い。また、上記実施例では、指１３と作動軸６とソレノ
イド７とで開閉手段を構成するものとする。以上説明し
た実施例１によると、Ｖ字型凹部１３ｂを指１３に形成
して、２本の指でピン５を４箇所で把持するようにした
ので、ピン５の基板８の穴８ａに対するセンタを正確に
合わせることができるようになる。
【００１９】実施例２ 図４はロボットハンドの要部を示す一部断面側面図、図
５は図４の正面図、図６は図４の指とピンを示す要部斜
視図である。図において、１１はロボットハンド機構部
の本体（以下、本体という）であり、図示しない機構に
より３次元的に可動にして取り付けてある。
５は図４の正面図、図６は図４の指とピンを示す要部斜
視図である。図において、１１はロボットハンド機構部
の本体（以下、本体という）であり、図示しない機構に
より３次元的に可動にして取り付けてある。
【００２０】１２はブラケットであり、前記本体１１の
先端側前面に固定してあり、図５に示すように、２つを
相対向して配置して設けてある。２３は指であり、相対
向して配置した前記ブラケット１２の間に支持ピン１４
を介して回動自在に支持して設け、図５に示すように、
２本を相対向して配置してある。
先端側前面に固定してあり、図５に示すように、２つを
相対向して配置して設けてある。２３は指であり、相対
向して配置した前記ブラケット１２の間に支持ピン１４
を介して回動自在に支持して設け、図５に示すように、
２本を相対向して配置してある。
【００２１】そして、この指２３の把持面には、弾性体
２３ｂを取り付けてあり、この弾性体２３ｂは、ピン５
の形状に合わせた凹部にしてある。また、弾性体２３ｂ
の材質はどの様なものでもよく、例えば、ゴム等により
形成する。この指２３の弾性体２３ｂで一定の径のピン
５を把持するようにしてある。又、その把持面と反対側
に突起１３ａを形成してある。なお、弾性体２３ｂを実
施例１のようにＶ字型凹部に形成してもよい。
２３ｂを取り付けてあり、この弾性体２３ｂは、ピン５
の形状に合わせた凹部にしてある。また、弾性体２３ｂ
の材質はどの様なものでもよく、例えば、ゴム等により
形成する。この指２３の弾性体２３ｂで一定の径のピン
５を把持するようにしてある。又、その把持面と反対側
に突起１３ａを形成してある。なお、弾性体２３ｂを実
施例１のようにＶ字型凹部に形成してもよい。
【００２２】前記ピン５は、図１２に示すように、直径
Ｄ１ｍｍの頭部５ａおよび主制御盤装置との接点部５ｂ
から構成され、頭部５ａを前記指２３に把持されるよう
にしてある。６は作動軸で、前記突起１３ａを係合する
溝６ａを一端側先端に形成し、他端側をソレノイド７と
接続するようにしてある。
Ｄ１ｍｍの頭部５ａおよび主制御盤装置との接点部５ｂ
から構成され、頭部５ａを前記指２３に把持されるよう
にしてある。６は作動軸で、前記突起１３ａを係合する
溝６ａを一端側先端に形成し、他端側をソレノイド７と
接続するようにしてある。
【００２３】このソレノイド７は、前記作動軸６を図示
しない機構により矢印Ａ−Ｂ方向に駆動するものであ
る。８は基板で、ピン挿入間隔Ｐ１ｍｍで複数個の穴８
ａを設けてあり、この穴８ａにピン５の接点部５ｂを挿
入することにより、パターン９と配線するようにしてあ
る。この基板８は図示しない固定具により本体１１と対
向するようにして固定されるようにしてある。
しない機構により矢印Ａ−Ｂ方向に駆動するものであ
る。８は基板で、ピン挿入間隔Ｐ１ｍｍで複数個の穴８
ａを設けてあり、この穴８ａにピン５の接点部５ｂを挿
入することにより、パターン９と配線するようにしてあ
る。この基板８は図示しない固定具により本体１１と対
向するようにして固定されるようにしてある。
【００２４】次に、上記ロボットハンド構造によるピン
の挿抜動作を説明する。まず、図示しない制御部がソレ
ノイド７を作動して、矢印Ａ方向に作動軸６を動かす。
この作動軸６の動きと連動して、溝６ａに係合する突起
１３ａが矢印Ａ方向に動く。これにより、指２３は支持
ピン１４を中心にして、互いの指２３が閉じるように回
転してピン５を把持する。すなわち、図４に示すよう
に、破線位置から実線位置になるように回転して２本の
指２３でピン５を把持する。
の挿抜動作を説明する。まず、図示しない制御部がソレ
ノイド７を作動して、矢印Ａ方向に作動軸６を動かす。
この作動軸６の動きと連動して、溝６ａに係合する突起
１３ａが矢印Ａ方向に動く。これにより、指２３は支持
ピン１４を中心にして、互いの指２３が閉じるように回
転してピン５を把持する。すなわち、図４に示すよう
に、破線位置から実線位置になるように回転して２本の
指２３でピン５を把持する。
【００２５】このように、２本の指２３でピン５を把持
することにより、それぞれの弾性体２３ｂでピン５を包
むようにしてピン５のセンタ位置を正確に決めて把持し
た後に、図示しない制御部が本体１１を移動させて、ピ
ン５の接点部５ｂを基板８の穴８ａに挿入するようにし
てピンの挿抜動作を行うようにしている。この挿抜動作
を行うに際して、基板８の穴に既に挿入してある他のピ
ンがある場合に、指２３が他のピンと接触して他のピン
を折ったり曲げたりしないために、指２３が他のピンと
接触しないように基板８の穴８ａの間隔や指２３の開閉
領域や指２３の大きさ等を設定するようにしてある。
することにより、それぞれの弾性体２３ｂでピン５を包
むようにしてピン５のセンタ位置を正確に決めて把持し
た後に、図示しない制御部が本体１１を移動させて、ピ
ン５の接点部５ｂを基板８の穴８ａに挿入するようにし
てピンの挿抜動作を行うようにしている。この挿抜動作
を行うに際して、基板８の穴に既に挿入してある他のピ
ンがある場合に、指２３が他のピンと接触して他のピン
を折ったり曲げたりしないために、指２３が他のピンと
接触しないように基板８の穴８ａの間隔や指２３の開閉
領域や指２３の大きさ等を設定するようにしてある。
【００２６】なお、上記弾性体２３ｂは、２本の指２３
のそれぞれに形成するようにしたが、指２３のどちらか
１本のみに形成するようにしたものであってもよい。ま
た、上記実施例では、指２３と作動軸６とソレノイド７
とで開閉手段を構成するものとする。以上説明した実施
例２によると、ピン５の形状に合わせた形状の弾性体２
３ｂを指２３に設けて、２本の指でピン５を包むように
して把持するようにしたので、ピンの基板８に対するセ
ンタを正確に合わせることができるようになる。このセ
ンタ合わせも、ピンの太さに関係なく行うことができる
ようになる。
のそれぞれに形成するようにしたが、指２３のどちらか
１本のみに形成するようにしたものであってもよい。ま
た、上記実施例では、指２３と作動軸６とソレノイド７
とで開閉手段を構成するものとする。以上説明した実施
例２によると、ピン５の形状に合わせた形状の弾性体２
３ｂを指２３に設けて、２本の指でピン５を包むように
して把持するようにしたので、ピンの基板８に対するセ
ンタを正確に合わせることができるようになる。このセ
ンタ合わせも、ピンの太さに関係なく行うことができる
ようになる。
【００２７】また、基板８の穴８ａに対してピン５のセ
ンタを合わせても、実際には、多少位置ズレが起きてし
まう。このような位置ずれも弾性体を設けたことによ
り、この弾性体が位置ズレ分を挿抜時に補正することが
できるようになるため、位置ズレにより起きるピン折れ
を防止することができるようになる。 実施例３ 図７はロボットハンドの要部を示す一部断面側面図、図
８は図７の正面図、図９は図７の指とピンを示す要部斜
視図である。
ンタを合わせても、実際には、多少位置ズレが起きてし
まう。このような位置ずれも弾性体を設けたことによ
り、この弾性体が位置ズレ分を挿抜時に補正することが
できるようになるため、位置ズレにより起きるピン折れ
を防止することができるようになる。 実施例３ 図７はロボットハンドの要部を示す一部断面側面図、図
８は図７の正面図、図９は図７の指とピンを示す要部斜
視図である。
【００２８】図において、１１はロボットハンド機構部
の本体（以下、本体という）であり、図示しない機構に
より３次元的に可動にして取り付けてある。１２はブラ
ケットであり、前記本体１１の先端側前面に固定してあ
り、図８に示すように、２つを相対向して配置して設け
てある。３３は指であり、相対向して配置した前記ブラ
ケット１２の間に支持ピン１４を介して回動自在に支持
して設け、図８に示すように、２本を相対向して配置し
てある。そして、この指３３の把持面が、凹部３３ｂに
成るようにしてあり、この凹部３３ｂには、溝３３ｃを
形成してある。この溝３３ｃは、ピン３５に形成したリ
ング状突起３５ｃを嵌合させるためのものである。その
２つの指３３の凹部３３ｂで一定の径のピン３５を把持
するようにしてある。又、その把持面と反対側に突起３
３ａを形成してある。
の本体（以下、本体という）であり、図示しない機構に
より３次元的に可動にして取り付けてある。１２はブラ
ケットであり、前記本体１１の先端側前面に固定してあ
り、図８に示すように、２つを相対向して配置して設け
てある。３３は指であり、相対向して配置した前記ブラ
ケット１２の間に支持ピン１４を介して回動自在に支持
して設け、図８に示すように、２本を相対向して配置し
てある。そして、この指３３の把持面が、凹部３３ｂに
成るようにしてあり、この凹部３３ｂには、溝３３ｃを
形成してある。この溝３３ｃは、ピン３５に形成したリ
ング状突起３５ｃを嵌合させるためのものである。その
２つの指３３の凹部３３ｂで一定の径のピン３５を把持
するようにしてある。又、その把持面と反対側に突起３
３ａを形成してある。
【００２９】なお、前記凹部３３ｂは、実施例１のよう
にＶ字型としても、また実施例２のように弾性体で形成
してもよい。前記ピン３５は、図７から図９に示すよう
に、直径Ｄ１ｍｍの頭部３５ａと、主制御盤装置との接
点部３５ｂと、頭部３５ａに形成したリング状突起３５
ｃとから構成され、頭部３５ａを前記指３３に把持させ
てリング状突起３５ｃを前記溝３３ｃに嵌合させるよう
にしてある。また、リング状突起３５ｃは、図のよう
に、頭部３５ａを削るようにしてもよいし、突起物を巻
き付けるようにして形成してもよい。
にＶ字型としても、また実施例２のように弾性体で形成
してもよい。前記ピン３５は、図７から図９に示すよう
に、直径Ｄ１ｍｍの頭部３５ａと、主制御盤装置との接
点部３５ｂと、頭部３５ａに形成したリング状突起３５
ｃとから構成され、頭部３５ａを前記指３３に把持させ
てリング状突起３５ｃを前記溝３３ｃに嵌合させるよう
にしてある。また、リング状突起３５ｃは、図のよう
に、頭部３５ａを削るようにしてもよいし、突起物を巻
き付けるようにして形成してもよい。
【００３０】６は作動軸で、前記突起３３ａを係合する
溝６ａを一端側先端に形成し、他端側をソレノイド７と
接続するようにしてある。このソレノイド７は、前記作
動軸６を図示しない機構により矢印Ａ−Ｂ方向に駆動す
るものである。８は基板で、ピン挿入間隔Ｐ１ｍｍで複
数個の穴８ａを設けてあり、この穴８ａにピン３５の接
点部３５ｂを挿入することにより、パターン９と配線す
るようにしてある。この基板８は図示しない固定具によ
り本体１１と対向するようにして固定されるようにして
ある。
溝６ａを一端側先端に形成し、他端側をソレノイド７と
接続するようにしてある。このソレノイド７は、前記作
動軸６を図示しない機構により矢印Ａ−Ｂ方向に駆動す
るものである。８は基板で、ピン挿入間隔Ｐ１ｍｍで複
数個の穴８ａを設けてあり、この穴８ａにピン３５の接
点部３５ｂを挿入することにより、パターン９と配線す
るようにしてある。この基板８は図示しない固定具によ
り本体１１と対向するようにして固定されるようにして
ある。
【００３１】次に、上記ロボットハンド構造によるピン
の挿抜動作を説明する。まず、図示しない制御部がソレ
ノイド７を作動して、矢印Ａ方向に作動軸６を動かす。
この作動軸６の動きと連動して、溝６ａに係合する突起
１３ａが矢印Ａ方向に動く。これにより、指３３は支持
ピン１４を中心にして、互いの指３３が閉じるように回
転してピン３５を嵌合して把持する。すなわち、図８に
示すように、破線位置から実線位置になるように回転し
て２本の指３３でピン３５を把持する。
の挿抜動作を説明する。まず、図示しない制御部がソレ
ノイド７を作動して、矢印Ａ方向に作動軸６を動かす。
この作動軸６の動きと連動して、溝６ａに係合する突起
１３ａが矢印Ａ方向に動く。これにより、指３３は支持
ピン１４を中心にして、互いの指３３が閉じるように回
転してピン３５を嵌合して把持する。すなわち、図８に
示すように、破線位置から実線位置になるように回転し
て２本の指３３でピン３５を把持する。
【００３２】このように、２本の指３３でピン３５を把
持することにより、それぞれの凹部１３ｂでピン３５の
センタ位置を正確に決めて嵌合して把持した後に、図示
しない制御部が本体１１を移動させて、ピン３５の接点
部３５ｂを基板８の穴８ａに挿入するようにしてピン３
５の挿抜動作を行うようにしている。また、この挿抜動
作を行うに際して、ピン３５のリング状突起３５ｃと指
３３の溝３３ｃとが嵌合するようになる。
持することにより、それぞれの凹部１３ｂでピン３５の
センタ位置を正確に決めて嵌合して把持した後に、図示
しない制御部が本体１１を移動させて、ピン３５の接点
部３５ｂを基板８の穴８ａに挿入するようにしてピン３
５の挿抜動作を行うようにしている。また、この挿抜動
作を行うに際して、ピン３５のリング状突起３５ｃと指
３３の溝３３ｃとが嵌合するようになる。
【００３３】なお、上記凹部３３ｂは、２本の指３３の
それぞれに形成するようにしたが、指３３のどちらか１
本のみに形成するようにしたものであってもよい。ま
た、上記実施例では、指３３と作動軸６とソレノイド７
とで開閉手段を構成するものとする。以上説明した実施
例３によると、２本の指でピンを把持するようにして
も、ピンの基板８に対するセンタを正確に合わせること
ができるようになる。このセンタ合わせも、ピンの太さ
に関係なく行うことができるようになる。
それぞれに形成するようにしたが、指３３のどちらか１
本のみに形成するようにしたものであってもよい。ま
た、上記実施例では、指３３と作動軸６とソレノイド７
とで開閉手段を構成するものとする。以上説明した実施
例３によると、２本の指でピンを把持するようにして
も、ピンの基板８に対するセンタを正確に合わせること
ができるようになる。このセンタ合わせも、ピンの太さ
に関係なく行うことができるようになる。
【００３４】また、指３３に設けた溝３３ｃとピン３５
に設けたリング状突起３５ｃとを嵌合させるため、指３
３に与える把持力を抑えることができるようになる。こ
のため、ソレノイド６に付与する電流を抑えることがで
き、指３３の大きさを小さなものとすること等ができる
ようになる。
に設けたリング状突起３５ｃとを嵌合させるため、指３
３に与える把持力を抑えることができるようになる。こ
のため、ソレノイド６に付与する電流を抑えることがで
き、指３３の大きさを小さなものとすること等ができる
ようになる。
【００３５】
【発明の効果】以上説明したように本発明のロボットハ
ンド構造によると、２本の指でピンを把持するようにし
ても、正確にセンタに位置合わせを行うことができるよ
うになる効果が得られる。このため、指の開閉領域やピ
ンの挿入間隔等に従来程制限を与えなくてもよくなり、
ロボットハンドの装置も小型化することができ、また、
基板へのピンの実装密度を上げることができる効果が得
られる。
ンド構造によると、２本の指でピンを把持するようにし
ても、正確にセンタに位置合わせを行うことができるよ
うになる効果が得られる。このため、指の開閉領域やピ
ンの挿入間隔等に従来程制限を与えなくてもよくなり、
ロボットハンドの装置も小型化することができ、また、
基板へのピンの実装密度を上げることができる効果が得
られる。
【図１】実施例１のロボットハンドの要部を示す一部断
面側面図。
面側面図。
【図２】図１の正面図。
【図３】図１の指とピンを示す要部斜視図。
【図４】実施例２のロボットハンドの要部を示す一部断
面側面図。
面側面図。
【図５】図４の正面図。
【図６】図４の指とピンを示す要部斜視図。
【図７】実施例３のロボットハンドの要部を示す一部断
面側面図。
面側面図。
【図８】図７の正面図。
【図９】図７の指とピンを示す要部斜視図。
【図１０】従来例のロボットハンドの要部を示す一部断
面側面図。
面側面図。
【図１１】図１０の正面図。
【図１２】ピンの要部斜視図。
５，３５ ピン ６ 作動軸 ６ａ 溝 ７ ソレノイド ８ 基板 ８ａ 穴 ９ パターン １１ 本体 １２ ブラケット １３，２３，３３ 指 １３ａ，２３ａ，３３ａ 突起 １３ｂ Ｖ字型凹部 ２３ｂ 弾性体 ３３ｂ 凹部 ３３ｃ 溝 １４ 支持ピン ３５ｃ リング状突起
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 江森 雄二 東京都港区虎ノ門１丁目７番12号 沖電気 工業株式会社内
Claims (4)
- 【請求項１】 ピンの頭部を把持面で把持する複数本の
指と、この指を開閉動作させる開閉手段とを有するロボ
ットハンド構造において、 ２本の指を相対向して設け、この指の少なくとも一方の
把持面を凹部にしたことを特徴とするロボットハンド構
造。 - 【請求項２】 請求項１において、把持面をＶ字型凹部
としたことを特徴とするロボットハンド構造。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２において、把持
面を弾性体としたことを特徴とするロボットハンド構
造。 - 【請求項４】 請求項１から請求項３において、ピンに
形成した凸部を嵌合する溝を把持面に設けたことを特徴
とするロボットハンド構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6321954A JPH08174465A (ja) | 1994-12-26 | 1994-12-26 | ロボットハンド構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6321954A JPH08174465A (ja) | 1994-12-26 | 1994-12-26 | ロボットハンド構造 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08174465A true JPH08174465A (ja) | 1996-07-09 |
Family
ID=18138289
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6321954A Pending JPH08174465A (ja) | 1994-12-26 | 1994-12-26 | ロボットハンド構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08174465A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011183472A (ja) * | 2010-03-04 | 2011-09-22 | Yaskawa Electric Corp | ハンド装置及びロボット装置並びに機械製品の製造システム |
| WO2016121646A1 (ja) * | 2015-01-29 | 2016-08-04 | 株式会社エンハート | 構造体およびゲーム装置 |
-
1994
- 1994-12-26 JP JP6321954A patent/JPH08174465A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011183472A (ja) * | 2010-03-04 | 2011-09-22 | Yaskawa Electric Corp | ハンド装置及びロボット装置並びに機械製品の製造システム |
| US8668423B2 (en) | 2010-03-04 | 2014-03-11 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Grasping device, robot system, and method of manufacturing mechanical product |
| KR101500797B1 (ko) * | 2010-03-04 | 2015-03-18 | 가부시키가이샤 야스카와덴키 | 파지 장치 및 로봇 시스템, 및 기계 제품의 제조 방법 |
| WO2016121646A1 (ja) * | 2015-01-29 | 2016-08-04 | 株式会社エンハート | 構造体およびゲーム装置 |
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