JPH08178651A

JPH08178651A - 移動体の方位検出装置

Info

Publication number: JPH08178651A
Application number: JP6321872A
Authority: JP
Inventors: Masanori Fujiwara; 正徳藤原; Ryozo Kuroiwa; 良三黒岩
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1994-12-26
Filing date: 1994-12-26
Publication date: 1996-07-12

Abstract

(57)【要約】【目的】制御構成（特に移動体側）の複雑化を回避し
ながら、地上側において極力高精度で移動体の方位検出
ができるようにする。【構成】互いに異なる性質の光を発光する複数個の発
光体Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３が、移動体Ａに平面視にお
いて設定配置関係で分散配置され、地上側に、各発光体
Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３からの光夫々に対応して、各光
の性質の違いによってそのうちの対応する光を他の光よ
りも大きな通過率で通過させる複数個の光通過手段ｐ
０，ｐ１，ｐ２，ｐ３と、各通過光を各別に撮像する複
数個の撮像手段Ｓ０，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３と、その撮像方
向の基準方位に対する角度を検出する撮像角度検出手段
１１ａ，１２ａと、撮像手段から移動体Ａまでの距離を
検出する距離検出手段１３と、複数個の発光体の配置情
報、各発光体の各撮像画面における位置情報、距離情報
及び撮像角度情報に基づいて、移動体Ａの方位を演算す
る方位演算手段とが設けられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動する移動体の方位
を検出する方位検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる移動体の方位検出装置では、従
来、地上側に、移動体としての自動走行式の作業車等が
走行する作業行程の方向を基準方位に設定するととも
に、例えば地磁気利用の方位センサ等の方位検出手段を
作業車側に設置して、上記基準方位に対する移動体の方
位（即ち、車体の向き）を検出するようにしていた。因
みに、この車体方位情報は、例えば、通信手段を介して
移動体側から地上側に設けた移動体の位置測定及び誘導
走行用の制御装置等に対して送信され、例えば、移動体
側に設けた電球等の発光体を地上側の撮像手段（イメー
ジセンサ等）で撮像した情報や移動体までの距離情報等
に基づいて、地上側において上記制御装置等が検出した
移動体の位置情報と、上記移動体から送信された車体方
位情報とが、移動体を設定経路に沿って誘導走行させる
ための制御情報として使用される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術では、移動体側に方位センサ等を設置し、又、そ
の方位情報を地上側に送る場合には、移動体側と地上側
の双方に通信手段を設ける必要があり、制御構成が複雑
化する欠点があるとともに、例えば地磁気利用の方位セ
ンサでは、周囲の金属体等の影響を受けやすく、例えば
誘導走行をさせるための制御情報としては検出精度が充
分でないという不具合があった。

【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、従来技術の不具合を解消すべ
く、制御構成（特に移動体側）の複雑化を回避しなが
ら、地上側において極力高精度で移動体の方位検出がで
きるようにすることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明による移動体の方
位検出装置の第１の特徴構成は、前記移動体に、互いに
異なる性質の光を発光する複数個の発光体が、平面視に
おいて基準位置に対する設定配置関係で分散して設けら
れ、地上側に、前記複数個の発光体からの各光夫々に対
応させて設けられて、前記複数個の発光体からの各光の
性質の違いによって、そのうちの対応する光を他の光よ
りも通過率が大きな状態で通過させる複数個の光通過手
段と、その複数個の光通過手段夫々を通過した各光を各
別に撮像する複数個の撮像手段と、前記複数個の撮像手
段の撮像方向が基準方位に対してなす角度を検出する撮
像角度検出手段と、前記複数個の撮像手段から前記移動
体の基準位置までの距離を検出する距離検出手段と、前
記複数個の発光体の配置情報、前記複数個の発光体の前
記複数個の撮像手段の撮像画面夫々における位置情報、
前記距離検出手段の距離情報、及び、前記撮像角度検出
手段の撮像角度情報に基づいて、前記移動体の方位を演
算する方位演算手段とが設けられている点にある。

【０００６】又、第２の特徴構成は、上記第１の特徴構
成において、前記複数個の発光体の夫々に、それからの
各光を互いに異なる偏光角方向に偏光させる偏光手段が
備えられ、前記複数個の光通過手段が、前記異なる偏光
角方向に偏光された前記複数個の発光体からの光を互い
に異なる検光角方向で検光する複数個の検光手段にて構
成されている点にある。

【０００７】又、第３の特徴構成は、上記第１又は第２
の特徴構成において、前記複数個の撮像手段が、同期状
態で撮像作動するように構成されている点にある。

【０００８】又、第４の特徴構成は、上記第１、第２又
は第３の特徴構成において、前記複数個の撮像手段のう
ちの少なくとも１つの撮像情報に基づいて、その撮像画
面内の所定位置に前記複数個の発光体のうちの対応する
発光体を捉えるように、前記撮像手段の撮像角度変更手
段を作動させる追尾制御手段が設けられている点にあ
る。

【０００９】又、第５の特徴構成は、上記第４の特徴構
成において、前記複数個の光通過手段の夫々が、前記複
数個の撮像手段の夫々に対して一体状態で付設され、前
記撮像角度変更手段が、前記複数個の光通過手段が付設
された前記複数個の撮像手段を一体のものとして角度変
更するように構成されている点にある。

【００１０】

【作用】本発明による移動体の方位検出装置の第１の特
徴構成によれば、移動体に平面視において基準位置に対
する設定配置関係で分散して設けた複数個の発光体か
ら、互いに異なる性質の光が発光され、地上側におい
て、その複数個の発光体からの各光が、その各光夫々に
対応させた複数個の光通過手段夫々を、その各光の性質
の違いによって他の光よりも大きな通過率で通過し、そ
の大きな通過率で通過した各光が、各別に複数個の撮像
手段にて撮像される。また、地上側において、複数個の
撮像手段の基準方位に対してなす角度、及び複数個の撮
像手段から移動体の基準位置までの距離が検出され、複
数個の発光体の上記設置情報と、複数個の発光体の複数
個の撮像手段の撮像画面夫々での位置情報と、上記撮像
角度情報と、上記距離情報とから移動体の方位が演算に
よって求められる。

【００１１】又、第２の特徴構成によれば、上記第１の
特徴構成において、複数個の発光体の夫々に設けた偏光
手段によって、複数個の発光体から、互いに異なる性質
の光として互いに異なる偏光角方向に偏光された各光が
発光され、地上側において、互いに異なる偏光角方向に
偏光された複数個の発光体からの各光が、その各光夫々
に対応させて設けられて互いに異なる検光角方向で検光
する複数個の検光手段夫々を、その各光の偏光角方向の
違いによって他の光よりも大きな通過率で通過して、各
別に複数個の撮像手段にて撮像される。そして、複数個
の発光体の設置情報と、複数個の発光体の複数個の撮像
手段の撮像画面夫々での位置情報と、撮像角度情報と、
距離情報とから移動体の方位が演算によって求められ
る。

【００１２】又、第３の特徴構成によれば、上記第１又
は第２の特徴構成において、複数個の発光体からの各光
のうちで他の光よりも大きな通過率で光通過手段を通過
した各光が、複数個の撮像手段によって同期状態で各別
に撮像される。

【００１３】又、第４の特徴構成によれば、上記第１、
第２又は第３の特徴構成において、複数個の撮像手段の
うちの少なくとも１つの撮像手段の撮像画面内の所定位
置にその撮像手段に対応する発光体を捉えるように、撮
像手段の撮像角度を変更する追尾制御が行われる。

【００１４】又、第５の特徴構成によれば、上記第４の
特徴構成において、複数個の光通過手段の夫々が複数個
の撮像手段の夫々に対して一体状態で付設されたその複
数個の撮像手段のうちの少なくとも１つの撮像手段の撮
像画面内の所定位置に、その撮像手段に対応する発光体
を捉えるように、複数個の撮像手段が一体のものとして
角度変更されて撮像手段の撮像角度を変更する追尾制御
がなされる。

【００１５】

【発明の効果】本発明の第１の特徴構成によれば、移動
体には互いに異なる性質の光を発光する複数個の発光体
を設置するだけで、地上側において、上記光の性質の違
いによって各光を区別して分離した複数の撮像情報等の
情報から移動体の方位を検出することができるので、従
来のように、移動体側に方位センサ等を設置し、又、そ
の方位情報を地上側に送る場合には移動体側と地上側の
双方に通信手段を設けるために制御構成が複雑化する欠
点が解消され、あるいは、地磁気利用の方位センサ等で
は、周囲の影響を受けて検出精度が低下して誘導走行用
の制御情報としては精度が充分でないという不具合もな
く、もって、制御構成の複雑化を回避しながら、極力高
精度で移動体の方位検出ができる。

【００１６】又、第２の特徴構成によれば、発光体側に
偏光フィルター等の偏光手段を設け、撮像手段側に同様
な偏光フィルター等の検光手段を設けるという簡素な手
段によって、各発光体から互いに異なる性質の光を発光
させ、且つ、その光の性質の違いによって各光を区別し
て分離した複数の撮像情報等の情報から移動体の方位を
検出することができ、もって、上記第１の特徴構成を実
施する際の好適な手段が得られる。

【００１７】又、第３の特徴構成によれば、同期作動に
よって時間的な誤差がない複数個の撮像情報を用いて移
動体の方位検出を行うので、例えば、非同期作動によっ
て得た複数個の撮像情報を用いて移動体の方位検出を行
うと、移動体の移動速度が大きい条件では、各撮像画面
内での各発光体の位置にその撮像時間差内に移動体が動
いた分の誤差が加わってその検出精度が低下するという
不具合も発生せず、もって、上記第１又は第２の特徴構
成を実施する際の好適な手段が得られる。

【００１８】又、第４の特徴構成によれば、複数個の撮
像手段のうちの少なくとも１つの撮像画面の所定位置
（例えば、その画面中心）に対応する発光体を捉えるよ
うに追尾されるので、他の撮像手段の撮像画面内におい
ても、対応する各発光体が画面端部ではなく比較的位置
検出精度の高い画面中央寄りに位置する良好な条件で、
精度良く移動体の方位検出を行うことができ、もって、
上記第１、第２又は第３の特徴構成を実施する際の好適
な手段が得られる。

【００１９】又、第５の特徴構成によれば、複数個の光
通過手段の夫々が複数個の撮像手段の夫々に対して一体
状態で付設されるので、例えば、複数個の光通過手段が
複数個の撮像手段に対して一体状態でないものでは、上
記追尾制御のために撮像手段の撮像角度を変更したとき
に、複数個の光通過手段を通過した光が適正な入射状態
で複数個の撮像手段にて撮像されないおそれがあるのに
対して、そのような不具合もなく良好な状態で各光を撮
像手段にて撮像することができ、もって、上記第４の特
徴構成を実施する際の好適な手段が得られる。

【００２０】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１及び図２に示すように、移動体としての自動
走行式の作業車Ａ（例えば、田植え用の作業車）に、発
光部である円形の電球２０を備えた複数個の発光体が設
置されている。具体的には、作業車Ａの車体中央上部に
１個の発光体Ｔ０が設置され、この発光体Ｔ０が中心に
位置し且つその底辺が車体横方向に沿う正三角形の底辺
の両側の各頂点に２個の発光体Ｔ２，Ｔ３が、車体前部
側の正三角形の頂点に１個の発光体Ｔ１が夫々設置さ
れ、これにより、４個の発光体Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３
が、平面視において基準位置（この例では、車体中央の
発光体Ｔ０の中心を基準位置とする）に対する設定配置
関係で分散して設けられることになる。尚、車体中央の
発光体Ｔ０と他の発光体Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３との中心間の
距離はｒである。

【００２１】又、車体中央の発光体Ｔ０を支持する円柱
１９の外周面には、地上側のレーザ測長器１３から投射
される距離検出用のビーム光ｂをその入射方向へ向けて
反射する反射シート１９ａが形成されている。尚、円柱
１９は、その外周面が周囲に位置する３個の発光体Ｔ
１，Ｔ２，Ｔ３が構成する正三角形の各辺に内接するよ
うな直径に形成されており、これによって、地上側から
上記４個の発光体Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３を見たとき
に、見る方向の正面側に位置する発光体Ｔ０，Ｔ１，Ｔ
２，Ｔ３だけが見えて、見る方向の背面側に位置する発
光体は円柱１９に隠れて見えなくなり、後述の車体方位
の検出処理において選択する発光体として、見る方向の
正面側に位置する発光体Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３の中か
ら選択できることになる（図６及び図９参照）。

【００２２】前記４個の発光体Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３
から、互いに異なる性質（後述の偏光状態）の光を発光
させるようにするために、各発光体Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，
Ｔ３の夫々の外周位置に、それからの各光を互いに異な
る偏光角方向に偏光させる偏光手段としての円筒状の偏
光フィルターｆ０，ｆ１，ｆ２，ｆ３が備えられてい
る。具体的には、図３に示すように、車体中央の発光体
Ｔ０からの光が偏光フィルターｆ０にて垂直方向（これ
を０°とする）に直線偏光され、他の３個の発光体Ｔ
１，Ｔ２，Ｔ３からの各光が、各偏光フィルターｆ１，
ｆ２，ｆ３にて上記発光体Ｔ０の偏光方向から４５°づ
つ順次回転した方向、つまり、４５°、９０°、１３５
°の方向に直線偏光されている。

【００２３】一方、地上側には、前記作業車Ａを追尾し
ながらその位置等を測定し、且つ作業車Ａが所定経路に
沿って誘導走行させるための自動追尾式の位置測定及び
誘導走行用の制御装置Ｂが設置されている。その制御装
置Ｂには、前記発光体Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３を含む所
定範囲を撮像する撮像装置Ｓ、及び、前記撮像装置Ｓの
撮像方向に沿って検出光ｂの投射方向を設定した状態で
撮像装置Ｓから作業車Ａ側の前記円柱１９までの距離等
を検出するレーザ測長器１３が、設置台９上に一体のも
のとして固定設置されている。以上より、レーザ測長器
１３にて、撮像装置Ｓ（後述の複数個の撮像手段Ｓ０，
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３）から移動車Ａの基準位置（即ち円柱
１９）までの距離を検出する距離検出手段が構成され
る。

【００２４】上記設置台９を縦軸芯θ周りに旋回させる
旋回用モータ１１と、設置台９を横軸芯φ周りに首振り
動作させる首振り用モータ１２とが設けられ、この旋回
用モータ１１及び首振り用モータ１２によって、前記撮
像装置Ｓの撮像角度を変更する撮像角度変更手段１１，
１２が構成される。又、上記旋回用モータ１１及び首振
り用モータ１２には、夫々エンコーダ１１ａ，１２ａが
内蔵されており（図５参照）、このエンコーダ１１ａ，
１２ａの情報に基づいて撮像装置Ｓの撮像方向が検出さ
れるようになっている。従って、前記エンコーダ１１
ａ，１２ａによって、前記撮像装置Ｓ（後述の複数個の
撮像手段Ｓ０，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３）の撮像方向が基準方
位（例えば、図１１に示す作業行程の方向Ｋ）に対して
なす角度を検出する撮像角度検出手段１１ａ，１２ａが
構成される。

【００２５】図４に示すように、前記撮像装置Ｓには、
光学系を構成する電動ズームレンズ１４と、電子シャッ
ター搭載の白黒式のＣＣＤセンサ等を備えた撮像部１５
とが設けられている。電動ズームレンズ１４には、フォ
ーカス駆動モータ３３と、フォーカス位置検出センサで
ある第１ポテンショメータ３４と、ズーム駆動モータ３
５と、ズーム位置検出センサである第２ポテンショメー
タ３６とが設けられ、電動ズームレンズ１４及びこの後
方側に設けられた光学フィルター２４を通過した光が、
撮像部１５に入射して撮像素子であるＣＣＤ素子２７上
に結像するように構成されている。尚、上記光学フィル
ター２４は、電球２０の発光波長に対して透過率が大き
くなるようにしてある。

【００２６】前記撮像部１５に入射した光は、光分離用
の第１プリズム３７Ａにて各５０％づつの透過率及び反
射率で透過及び反射され、さらに各透過光及び反射光が
第２及び第３プリズム３７Ｂ，３７Ｃにて夫々透過及び
反射されるとともに一部の光がミラー３９にて反射され
て、最終的に同一光強度の４つの光に分離される。そし
て、その各分離光は、複数個のイメージセンサＳ０，Ｓ
１，Ｓ２，Ｓ３の前部側に備えた検光用の偏光フィルタ
ーｐ０，ｐ１，ｐ２，ｐ３を通過して、各ＣＣＤ素子２
７上に入射するように構成されている。

【００２７】ここで、上記偏光フィルターｐ０，ｐ１，
ｐ２，ｐ３は、前記作業車Ａ側にて異なる偏光角方向に
偏光された各発光体Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３からの光を
互いに異なる検光角方向で検光するように構成されてい
る。具体的には、各発光体Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３から
の光を最大の通過率で通過させるようにするために、各
偏光フィルターｐ０，ｐ１，ｐ２，ｐ３の検光角方向
が、図３に示す作業車Ａ側の対応する各偏光フィルター
ｆ０，ｆ１，ｆ２，ｆ３の偏光角方向と同じ偏光角方向
に設定されている。

【００２８】以上より、前記偏光フィルターｐ０，ｐ
１，ｐ２，ｐ３にて、前記４個の発光体Ｔ０，Ｔ１，Ｔ
２，Ｔ３からの各光夫々に対応させて設けられて、前記
４個の発光体Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３からの各光の性質
即ち偏光状態の違いによって、そのうちの対応する光を
他の光よりも通過率が大きな状態で通過させる複数個の
光通過手段が構成され、又、複数個のイメージセンサＳ
０，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３にて、前記４個の光通過手段（偏
光フィルターｐ０，ｐ１，ｐ２，ｐ３）夫々を通過した
各光を各別に撮像する複数個の撮像手段が構成され、さ
らに、その複数個の光通過手段ｐ０，ｐ１，ｐ２，ｐ３
と複数個のイメージセンサＳ０，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３とが
一体状態に構成される。そして、前記撮像角度変更手段
１１，１２が、上記一体状態の複数個の光通過手段ｐ
０，ｐ１，ｐ２，ｐ３と複数個のイメージセンサＳ０，
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３とを一体的に角度変更する。

【００２９】次に、図５に基づいて、前記制御装置Ｂの
制御構成について説明すれば、撮像角度コントローラ４
９、イメージセンサコントローラ５０、レーザ測長器コ
ントローラ５１、及び、これらのコントローラ４９，５
０，５１を制御するメインコントローラＣが設けられて
いる。撮像角度コントローラ４９には、前記エンコーダ
１１ａ，１２ａからの前記撮像装置Ｓの撮像角度情報が
入力されるとともに、前記旋回用モータ１１及び首振り
用モータ１２に対する駆動信号が出力されている。イメ
ージセンサコントローラ５０には、前記各イメージセン
サＳ０，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３からの撮像情報と、前記第１
及び第２ポテンショメータ３４，３６の検出情報が入力
され、又、各イメージセンサＳ０，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３を
同期状態で作動させるための駆動信号と、フォーカス駆
動モータ３３及びズーム駆動モータ３５に対する駆動信
号とが出力されている。レーザ測長器コントローラ５１
には、レーザ測長器１３からの距離検出情報が入力さ
れ、又、メインコントローラＣには、作業車Ａとの間で
通信するための送受信機１０が接続されている。

【００３０】前記イメージセンサコントローラ５０を利
用して、各イメージセンサＳ０，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３の撮
像情報に基づいて、各発光体Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３の
各イメージセンサＳ０，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３の撮像画面夫
々における位置を検出する画像処理手段Ｔが構成されて
いる。即ち、図６に示すように、各イメージセンサの撮
像画面２９の中心点Ｏを原点として画面横方向をｘ’
軸、画面縦方向をｙ’軸に設定して、各発光体Ｔ０，Ｔ
１，Ｔ２，Ｔ３（実際は電球２０）に対応する円形領域
を２値化処理にて抽出し、その重心位置Ｇを各発光体の
撮像画面夫々における位置情報とする。ここで、図３に
示す発光側の各偏光フィルターｆ０，ｆ１，ｆ２，ｆ３
及び受光側の各偏光フィルターｐ０，ｐ１，ｐ２，ｐ３
の偏光角方向の関係から、イメージセンサＳ０の画像
（イ）には、Ｔ０以外にＴ１とＴ３からの画像が薄く見
えるが、上記２値化処理の閾値を適切に設定することで
消去される。その他のイメージセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３
の各画面（ロ），（ハ），（ニ）についても、同様にし
て不要な発光体の画像情報が消去される。尚、図６は、
後述の追尾制御によって、イメージセンサＳ０の画面横
方向の中央に対応する発光体Ｔ０の重心Ｇが位置して、
追尾誤差がない理想的な状態を例示する。

【００３１】前記メインコントローラＣは、前記レーザ
測長器１３による前記作業車Ａまでの距離情報に基づい
て、撮像装置Ｓの撮像倍率を変更調節するように構成さ
れている。即ち、作業車Ａまでの距離が遠くなると撮像
倍率を上げる一方、作業車Ａまでの距離が近くなると撮
像倍率を下げるように電動ズーム１４のレンズ位置を移
動させることにより、撮像画面内での発光体Ｔ０，Ｔ
１，Ｔ２，Ｔ３の大きさを適正な大きさに維持するよう
にしている。具体的に説明すれば、図７に示すように
（図の縦軸は、ズーム駆動モータ３５の駆動電圧（Ｖ）
を示す）、距離対レンズ位置の標準特性Ｍから、電球２
０までの距離がＬ（ｍ）であるときに適正レンズ位置に
するための駆動電圧はｄ（Ｖ）であり、この適正駆動電
圧ｄ（Ｖ）の上下±１／２Δｄの範囲に入るように制御
する。更に、前記発光体Ｔ０のイメージセンサＳ０の撮
像画面内での移動方向が横方向であるときには、上記標
準特性Ｍに沿った制御経路４０で制御するが、上記移動
方向が遠近方向であるときには、つまり、撮像画面内で
の発光体Ｔ０の位置はあまり変わらずに距離が変化する
ときには、上記標準特性Ｍに沿った制御経路４０よりも
急速な制御経路４１，４２（４１は遠方側への移動時、
４２は接近側への移動時の経路である）にて制御するよ
うにしている。これにより、追尾制御の遅れを極力小さ
くしている。

【００３２】又、前記メインコントローラＣを利用し
て、前記複数個の発光体Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３の配置
情報、前記画像処理手段Ｔによる前記複数個の発光体Ｔ
０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３の前記複数個のイメージセンサＳ
０，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３の撮像画面夫々における位置情
報、前記レーザー測長器１３の距離情報、及び、前記エ
ンコーダ１１ａ，１２ａの撮像角度情報に基づいて、前
記作業車Ａの方位（車体の向き）を演算する方位演算手
段１００と、前記複数個のイメージセンサＳ０，Ｓ１，
Ｓ２，Ｓ３のうちの少なくとも１つ（この例では、イメ
ージセンサＳ０）の撮像情報に基づいて、その撮像画面
内の所定位置、具体的にはその撮像画面２９の横方向の
中央位置に前記複数個の発光体Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３
のうちの対応する発光体Ｔ０を捉えるように、前記旋回
用モータ１１及び首振り用モータ１２を作動させる追尾
制御手段１０１とが構成されている。

【００３３】前記方位演算手段１００について、図９に
基づいて説明する。先ず、車体中央の発光体Ｔ０の位置
と他の３個の発光体Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３の位置との画面横
方向での距離を夫々求め、そのうちの最小の距離Ｄｆ
（画素数で表される）にある発光体Ｔ３を選ぶ（図６参
照）。ここで、発光体Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３のうちの１つ
が、イメージセンサＳ０，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３の撮像方向
に対して後方側に位置して、その発光体と車体中央の発
光体Ｔ０との画面横方向での距離が最小になるとして
も、前述のように、実際には、その後方側の発光体は円
柱１９に隠れて見えないので、前面側に位置する発光体
Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３の中から選択して、後述の計算処理に
誤りが生じないことになる。そして、上記選択された発
光体Ｔ３と車体中央の発光体Ｔ０との画面横方向での距
離Ｄｆを、次式により角度差θｇに変換する。式中、Ｇ
ＨはイメージセンサＳ０，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３の画面横方
向の画角、ＲＥＳはイメージセンサＳ０，Ｓ１，Ｓ２，
Ｓ３の画面横方向での解像度（画素数で表される）であ
る。尚、後の計算のために、下式にて、αに置き換えて
いる。

【００３４】

【数１】θｇ＝（ＧＨ／ＲＥＳ）×Ｄｆ α＝ｔａｎ（θｇ）

【００３５】次に、上記α（角度差θｇ）、車体中央の
発光体Ｔ０と発光体Ｔ３間の距離ｒ、イメージセンサＳ
０，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３の位置から車体中央の発光体Ｔ０
までの距離Ｄｔの各情報から、イメージセンサＳ０，Ｓ
１，Ｓ２，Ｓ３の回転中心Ｔｃと車体中央の発光体Ｔ０
を結ぶ直線に対して車体中央の発光体Ｔ０と発光体Ｔ３
を結ぶ線がなす角度θｔを、下式にて求める。

【００３６】

【数２】δ＝（Dt×α²+ [Dt²×α⁴−β× [α²×Dt
²−r²] ]^1/2）／（β×ｒ）ここで、β＝α²＋１ θｔ＝ｃｏｓ^-1（δ）

【００３７】車体中央の発光体Ｔ０と発光体Ｔ３を結ぶ
線が車体前後方向に対してなす角度は、車体中央の発光
体Ｔ０が２つの発光体Ｔ２，Ｔ３との間でなす角度（１
２０°）の半分の角度６０°であるので、作業車Ａの車
体前後方向が地上側の基準方位Ｋに対してなす角度即ち
車体方位角をθH とすると、この角度θH は、６０°か
ら上記θｔを引いた角度（６０−θｔ）と、イメージセ
ンサＳ０，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３の撮像角度θC と、イメー
ジセンサＳ０の画面横方向の中央に対応する発光体Ｔ０
の重心Ｇが位置していない場合には、その画面横方向の
偏差Ｘに相当する角度ΔθC を足した角度として求ま
る。尚、図９は、ΔθC が０である場合を示す。

【００３８】

【数３】θH ＝θC ＋（６０−θｔ）＋ΔθC

【００３９】前記追尾制御手段１０１について説明すれ
ば、前記画像処理手段Ｔによる画面内位置検出には所定
の処理時間を要するので、図８に示すように、前記発光
体Ｔ０の位置（図では、縦軸芯θ周りでの角度で示され
る）は、間隔を置いた不連続な検出点での位置として得
られる。図では、発光体Ｔ０が、現在の角度検出時点ｔ
０より２つ前の角度検出時点ｔ２で縦軸芯θ周りの角度
θ２に位置し、現在の角度検出時点ｔ０より１つ前の角
度検出時点ｔ１で縦軸芯θ周りの角度θ１に位置し、現
在の角度検出時点ｔ０で縦軸芯θ周りの角度θ０に位置
するように軌跡Ｊ上を移動しているとする。尚、上記縦
軸芯θ周りの角度は、上から見て右回り（時計回り）を
プラスの方向とし、又、発光体Ｔ０の横軸芯φ周りの角
度位置は変化しないものとする。上記より、現在の角度
検出時点ｔ０より１つ前の角度検出時点ｔ１から現在の
角度検出時点ｔ０までの発光体Ｔ０の縦軸芯θ周りの角
度位置の変化率θｖは次式で与えられる。

【００４０】

【数４】θｖ＝（θ０−θ１）／（ｔ０−ｔ１）

【００４１】そこで、現在の角度検出時点ｔ０の次の角
度検出時点で発光体Ｔ０を画面横方向の中央位置に捉え
るようにするために、前記画像処理手段Ｔによって検出
したｘ’軸方向の偏差Ｘに対する修正量と、上記の縦軸
芯θ周りの角度位置の変化率θｖと、さらに、設定経路
（前記作業行程の方向Ｋに向く経路）に作業車Ａを沿わ
せるために作業車Ａに対して送信されるステアリング角
θｓｔの情報とを考慮して縦軸芯θ周りの旋回量Δθを
次式のように定め、この旋回量Δθで旋回用モータ１１
を作動させるのである。尚、ａ１，ａ２，ａ３は所定の
ゲイン係数である（ａ１＞０，ａ２＞０，ａ３＞０）。

【００４２】

【数５】Δθ＝ａ１・Ｘ＋ａ２・θｖ＋ａ３・θｓｔ

【００４３】そして、前記メインコントローラＣは、前
記作業車Ａまでの距離Ｄｔの情報と、前記撮像装置Ｓの
撮像角度θC の情報（イメージセンサＳ０の画面横方向
の中央に対応する発光体Ｔ０の重心Ｇが位置していない
場合には、その画面横方向の偏差Ｘに相当する角度Δθ
C を足した角度）とに基づいて、前記作業車Ａの位置を
算出するように構成されている。

【００４４】次に、図１０に基づいて、作業車Ａ側の制
御構成について説明すれば、マイクロコンピュータ利用
の作業車コントローラＨが設けられ、この作業車コント
ローラＨに、前記地上側の送受信機１０との間で情報を
送受する移動体側の送受信機１６が接続されている。作
業車コントローラＨからは、走行用の変速装置１８を変
速操作するための走行用モータ１７、ステアリング装置
２２を操作するためのステアリング用モータ２１、及び
作業装置２５を作動させる（例えば、田植え機の場合の
作業装置である植え付け装置を昇降等させる）ための作
業装置用アクチュエータ２６に対する駆動信号が出力さ
れている。そして、前記作業車コントローラＨは、送受
信機１６の受信情報（即ち、地上側の送受信機１０から
送信される操向制御情報）に基づいて作業車Ａを操向す
るように構成されている。

【００４５】地上側には、図１１に示すように、作業車
Ａが苗の植え付け作業等を行いながら誘導走行される１
区画の長方形状の圃場Ｆが設けられている。作業車Ａは
圃場Ｆの長手方向（ｘ軸方向）に沿う状態で短手方向
（ｙ軸方向）に並置された複数の作業行程夫々を作業走
行しながら、各作業行程の端部で隣接する作業行程に１
８０度旋回して移動し、今度はその作業行程を逆方向に
走行する往復走行を繰り返して、上記圃場Ｆの全範囲を
走行するように誘導制御される。図中、ｋ０は、圃場Ｆ
に対する作業車Ａの出入口である。

【００４６】前記圃場Ｆの長手方向の１端側（図でｋ
２，ｋ３で示す辺）には、圃場の両角位置ｋ２，ｋ３付
近の予め決められた位置に、その基準位置を表示するた
めの基準ポールＰ１，Ｐ２が設けられている。この基準
ポールＰ１，Ｐ２は、図１２に示すように、地上所定高
さに支柱２８Ａにて支持された円柱状の光反射板２８に
て構成され、その光反射板２８の具体構成は、前記作業
車Ａに設けた反射シート１９ａと同様に、入射する光を
その入射方向に反射する特性を有している。

【００４７】前記圃場Ｆの前記基準ポールＰ１，Ｐ２が
設置されている側とは反対側の長手方向端部側（図でｋ
１，ｋ４で示す辺）には、前記制御装置Ｂが設置され
る。そして、制御装置Ｂ内には、基準ポールＰ１，Ｐ２
にて表示された基準位置、即ち、予め位置を設定して設
置した基準ポールＰ１，Ｐ２の配置位置を検出する基準
位置検出手段ＰＫと、前記基準ポールＰ１，Ｐ２の配置
位置を含む地上側情報を記憶する地上側情報記憶手段Ｒ
とが設けられている。そして、上記基準位置検出手段Ｐ
Ｋは、基準ポールＰ１，Ｐ２の光反射板２８に向けて検
出光の投射方向を設定した状態でその光反射板２８まで
の距離を検出する光式の距離検出手段としての前記レー
ザ測長器１３を備え、且つ、前記レーザ測長器コントロ
ーラ５１及びメインコントローラＣを利用して構成さ
れ、又、上記地上側情報記憶手段Ｒは、前記メインコン
トローラＣを利用して構成されている（図５参照）。

【００４８】上記地上側情報としては、基準ポールＰ
１，Ｐ２の座標、圃場Ｆの各角部ｋ１，ｋ２，ｋ３，ｋ
４の座標、出入口ｋ０の位置、前記作業行程の情報（行
程幅、行程長さ、行程数等）、作業車Ａに対するデフォ
ルト位置ｋｄ（標準の作業開始位置）の座標等が記憶さ
れる。従って、前記基準位置検出手段ＰＫの検出情報及
び前記地上側情報記憶手段Ｒの記憶情報に基づいて、つ
まり、予め判っている基準ポールＰ１，Ｐ２の設置位置
情報と基準ポールＰ１，Ｐ２夫々に対して検出される距
離情報とから制御装置Ｂの設置位置が判別され、その判
別された自己の位置を基準として前記作業車Ａの位置が
測定される。

【００４９】次に、図１３及び図１４に示すフローチャ
ートに基づいて制御装置Ｂによる作業車Ａの位置測定、
及び、作業車Ａの誘導走行の具体構成について説明す
る。

【００５０】メインルーチン（図１３）では、最初に、
制御装置Ｂを圃場に設置するが、その設置位置は、通
常、図１１に示すように、ｋ１，ｋ４で示す辺の中点付
近である。次に、前記地上側情報記憶手段Ｒに記憶され
ている地上側情報（以後、マップファイルと呼ぶ）のう
ちで、現在の圃場のマップファイルを選択して読み込
む。そして、レーザー測長器１３にて各基準ポールＰ
１，Ｐ２までの距離を検出し、その距離情報と上記マッ
プファイル情報に基づいて、前述の基準位置検出手段Ｐ
Ｋにて制御装置Ｂの設置位置が認識される。

【００５１】次に、前記撮像装置Ｓ（イメージセンサＳ
０）の撮像画面の左右中央に作業車Ａの車体中央の発光
体Ｔ０を捉えるように操作し、前記車体方位、及び車体
位置の検出を行った後、最初の軌道データ（行単位で記
憶されている）を読み込み、その軌道と車体位置のずれ
を計算する。そして、軌道ずれが設定値（例えば１ｍ）
内でなければ、次の軌道データを読み込み、軌道ずれが
上記設定値内になるまで、順番に軌道データの読み込み
と軌道ずれの計算とを行う。ここで、ファイル内のすべ
ての軌道データを読み込んでも、軌道ずれが設定値内に
ならないときは、現在の車体位置が不適当と判断される
ので、誘導したい軌道まで手動で移動させるか、あるい
は、前記デフォルト位置ｋｄまで移動させるようにして
車体位置を変更させる。そして、その移動後の作業車Ａ
の車体方位と車体位置を検出し、上記軌道データの読み
込みと軌道ずれの計算とを再度行い、軌道ずれが設定値
内になる軌道データが見つかると、その軌道と車体方位
及び車体位置を図示しないＴＶモニター等に表示する。
この表示を見て、作業者等が誘導開始を指令すると、そ
の軌道に沿っての車体誘導が開始される一方、誘導開始
しないように指令すると、上記車体位置の変更からのフ
ローを繰り返す。

【００５２】車体誘導（図１４）では、前記軌道データ
を計算バッファにセットしてから、前記レーザ測長器１
３（ＰＳＲと略す）及び前記画像処理手段Ｔ（ＶＳＸと
略す）に対してデータを要求する。ここで、ＶＳＸの処
理は時間がかかるので、その処理完了までの時間待機し
た後、上記ＰＳＲからの距離データ、及びＶＳＸからの
画面内位置データと、前記撮像角度コントローラ４９か
ら前記エンコーダ１１ａ，１２ａの撮像角度データとを
読み込む。そして、この画面内位置データと撮像角度デ
ータとから方位角を判別して、その方位角と上記距離デ
ータとから車体位置を計算し、又、前述のように、基準
方位Ｋに対する車体方位角θH を算出するとともに、自
動追尾のための制御量を求め、その制御量で追尾動作さ
せる。

【００５３】次に、上記算出した車体位置から軌道の終
端に位置しているか否かを調べる。軌道終端でなけれ
ば、車体方位角θH と、軌道に対する車体位置のずれと
から車体のステアリング角θｓｔを算出し、そのステア
リング角θｓｔのデータ、及び、その他の変速操作用や
作業機（植え付け装置等）操作用の制御情報を作業車Ａ
に送信する。そして、車体側では、上記受信した制御情
報に従って、ステアリング、変速、及び作業機操作の制
御を行う。一方、軌道終端であれば、次の軌道データの
読み込みを行い、その軌道データに基づいて、上記ステ
アリング角算出からのフローを繰り返す。上記次の軌道
データの読み込みで、ファイル内のデータに対する処理
が終了している場合には、車体誘導の処理を終えて、メ
インルーチンに戻る。

【００５４】〔別実施例〕次に別実施例を列記する。上
記実施例では、複数個の発光体Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３
からの光の互いに異なる性質として偏光状態が異なる各
光を発光させるべく、各発光体に電球等の発光部からの
光を互いに異なる偏光角方向に偏光させる偏光手段（偏
光フィルターｆ０，ｆ１，ｆ２，ｆ３）を備えたものを
示したが、互いに異なる性質の光を発光させる手段とし
ては、これに限るものではない。例えば、各光の波長を
互いに異なるようにしてもよく、この場合の手段として
は、電球等の光に含まれる広範囲の波長のうちの一部の
波長の光だけを通過させるフィルター（つまり色フィル
ター）を、その通過波長が異なる（例えば、赤、青、
緑、黄等の色の）ものを複数用意し、各フィルターを上
記偏光手段（偏光フィルター）に代えて各発光体に備え
させる。尚、互いに異なる偏光角方向に偏光させる場合
においても、その具体的な条件は、上記実施例のよう
に、４５°づつ偏光角方向をずらすものに限定されず、
発光体の個数等の各種条件に応じて適宜変更できる。

【００５５】又、上記実施例では、４個の発光体Ｔ０，
Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３のうちの１個を車体中央に配置して基
準位置とするとともに、他の３個を周りに分散配置した
が、発光体の配置状態は、発光体の個数や車体形状等に
応じて種々変更できる。又、上記実施例では、車体方位
の検出する際に選択する発光体を、地上側から４個の発
光体を見たときに、見る方向の正面側に位置する発光体
から選択できるようにすべく、車体中央の発光体Ｔ０を
支持する円柱１９で上記見る方向の背面側に位置する発
光体が隠れるように円柱１９の直径を設定したが、円柱
１９から縦長状の板材を突出させる等の手段で背面側の
発光体を隠すようにしてもよい。

【００５６】上記実施例では、複数個の発光体Ｔ０，Ｔ
１，Ｔ２，Ｔ３からの光に対応させて地上側に設ける複
数個の光通過手段を、前記偏光手段に合わせて、異なる
偏光角方向に偏光された光を互いに異なる検光角方向で
検光する検光手段（偏光フィルターｐ０，ｐ１，ｐ２，
ｐ３）で構成したが、例えば、上記のように、偏光手段
（偏光フィルター）に代えて色フィルターを各発光体に
備えさせる場合には、光通過手段も同様な色フィルター
で構成される。尚、上記検光手段で構成する場合におい
ても、その具体的な条件は、上記実施例のように、偏光
手段による偏光角方向と同じ方向の検光角方向にする必
要はなく、要は、対応する発光体Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ
３からの光の通過率を他の光よりも大きい状態でつうか
させる条件であればよい。

【００５７】上記実施例では、地上側に設ける複数個の
撮像手段として、白黒式のＣＣＤセンサを用いるイメー
ジセンサＳ０，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３の場合を例示したが、
ＣＣＤセンサ以外に、例えば、ＰＳＤセンサ等を用いて
もよく、又、白黒式ではなく、カラー式のセンサを用い
るようにしてもよい。又、上記実施例では、複数個の撮
像手段を同期作動させているが、制御の簡素化のため
に、非同期で作動させてもよい。

【００５８】上記実施例では、複数個の光通過手段（偏
光フィルターｐ０，ｐ１，ｐ２，ｐ３）の夫々が、複数
個の撮像手段（イメージセンサＳ０，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ
３）の夫々に一体状態で付設され、その複数個の光通過
手段が付設された複数個の撮像手段を一体のものとして
角度変更して撮像角度を変更させるようにしたものを示
したが、複数個の光通過手段の複数個の撮像手段に対す
る設置状態、及び、複数個の撮像手段の撮像角度変更の
具体構成は、上記のものに限らない。

【００５９】上記実施例では、撮像手段Ｓ０，Ｓ１，Ｓ
２，Ｓ３の撮像角度変更手段を電動モータ１１，１２に
て構成したが、モータ以外に、他のアクチュエータを用
いることができる。

【００６０】又、上記実施例では、撮像手段Ｓ０，Ｓ
１，Ｓ２，Ｓ３の撮像角度検出手段を、上記モータ１
１，１２に内蔵したエンコーダ１１ａ，１２ａによって
構成したが、例えば、モータ１１，１２とは別体のポテ
ンショメータ等の角度検出手段を用いることも可能であ
る。尚、その際の基準方位としては、上記実施例のよう
に、地上側の作業行程の方向Ｋにする以外に適宜設定で
きる。

【００６１】上記実施例では、撮像手段Ｓ０，Ｓ１，Ｓ
２，Ｓ３から移動体Ａの基準位置（実際は、そこに設け
た反射シート１９ａ）までの距離を検出するために、地
上側の距離検出手段として、ビーム状の検出光を投射し
て移動体Ａまでの距離を検出するレーザー測長器１３に
て構成したが、これに限るものではない。

【００６２】上記実施例では、追尾制御手段１０１が、
複数個の撮像手段Ｓ０，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３のうちの１つ
の撮像手段Ｓ０の撮像情報に基づいて、その撮像画面の
所定位置として設定した画面中心点Ｏに対応する発光体
Ｔ０を捉えるように追尾制御する場合を例示したが、上
記撮像手段Ｓ０の撮像情報に加えて他の撮像手段Ｓ１，
Ｓ２，Ｓ３の撮像情報にも基づいて上記追尾制御を行う
ようにすることもできる。又、上記所定位置としては、
画面の中心点Ｏを含む所定範囲内に発光体Ｔ０を捉える
ようにすることもできる。又、追尾制御手段１０１が、
追尾のための情報として発光体Ｔ０の撮像画面内での位
置（中心点Ｏからの偏差Ｘ）、発光体Ｔ０の移動速度、
及び、移動体Ａの車体方位角（車体の向き）の各情報を
使用した場合を示したが、発光体Ｔ０の撮像画面内での
位置情報にのみ基づくようにして制御の簡略化を図るこ
ともできる。

【００６３】上記実施例では、移動体として、自動走行
式の作業車Ａの場合を例示したが、これ以外に、運転者
が搭乗して手動式に走行させる作業車であってもよい。
この場合は、車体の現在位置及び車体方位角の情報が表
示画面等に表示され、この表示情報に基づいて手動運転
することになる。

【００６４】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】移動体及び自動追尾式の位置測定誘導制御装置
を示す外観図

【図２】発光体の配置を示す平面図

【図３】発光体からの光の偏光方向を示す図

【図４】撮像手段の構成を示す断面側面図

【図５】自動追尾式の位置測定誘導制御装置の制御構成
を示すブロック図

【図６】撮像画面内における発光体の位置検出処理の説
明図

【図７】ズーム作動を説明する特性図

【図８】追尾制御の説明図

【図９】移動体の車体方位検出処理の説明図

【図１０】移動体側の制御構成を示すブロック図

【図１１】移動体が誘導走行される地上側の圃場を示す
平面図

【図１２】基準位置表示手段を示す側面図

【図１３】制御作動を説明するフローチャート

【図１４】制御作動を説明するフローチャート

【符号の説明】

Ａ移動体Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３発光体ｐ０，ｐ１，ｐ２，ｐ３光通過手段Ｓ０，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３撮像手段１１ａ，１２ａ撮像角度検出手段１３距離検出手段１００方位演算手段ｆ０，ｆ１，ｆ２，ｆ３偏光手段ｐ０，ｐ１，ｐ２，ｐ３検光手段１１，１２撮像角度変更手段１０１追尾制御手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】移動する移動体（Ａ）の方位を検出する
移動体の方位検出装置であって、前記移動体（Ａ）に、互いに異なる性質の光を発光する複数個の発光体（Ｔ
０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３）が、平面視において基準位置に
対する設定配置関係で分散して設けられ、地上側に、前記複数個の発光体（Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３）からの
各光夫々に対応させて設けられて、前記複数個の発光体
（Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３）からの各光の性質の違いに
よって、そのうちの対応する光を他の光よりも通過率が
大きな状態で通過させる複数個の光通過手段（ｐ０，ｐ
１，ｐ２，ｐ３）と、その複数個の光通過手段（ｐ０，ｐ１，ｐ２，ｐ３）夫
々を通過した各光を各別に撮像する複数個の撮像手段
（Ｓ０，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３）と、前記複数個の撮像手段（Ｓ０，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３）の撮
像方向が基準方位に対してなす角度を検出する撮像角度
検出手段（１１ａ，１２ａ）と、前記複数個の撮像手段（Ｓ０，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３）から
前記移動体（Ａ）の基準位置までの距離を検出する距離
検出手段（１３）と、前記複数個の発光体（Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３）の配置
情報、前記複数個の発光体（Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３）
の前記複数個の撮像手段（Ｓ０，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３）の
撮像画面夫々における位置情報、前記距離検出手段（１
３）の距離情報、及び、前記撮像角度検出手段（１１
ａ，１２ａ）の撮像角度情報に基づいて、前記移動体
（Ａ）の方位を演算する方位演算手段（１００）とが設
けられている移動体の方位検出装置。
【請求項２】前記複数個の発光体（Ｔ０，Ｔ１，Ｔ
２，Ｔ３）の夫々に、それからの各光を互いに異なる偏
光角方向に偏光させる偏光手段（ｆ０，ｆ１，ｆ２，ｆ
３）が備えられ、前記複数個の光通過手段（ｐ０，ｐ１，ｐ２，ｐ３）
が、前記異なる偏光角方向に偏光された前記複数個の発
光体（Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３）からの光を互いに異な
る検光角方向で検光する複数個の検光手段（ｐ０，ｐ
１，ｐ２，ｐ３）にて構成されている請求項１記載の移
動体の方位検出装置。
【請求項３】前記複数個の撮像手段（Ｓ０，Ｓ１，Ｓ
２，Ｓ３）が、同期状態で撮像作動するように構成され
ている請求項１又は２記載の移動体の方位検出装置。
【請求項４】前記複数個の撮像手段（Ｓ０，Ｓ１，Ｓ
２，Ｓ３）のうちの少なくとも１つの撮像情報に基づい
て、その撮像画面内の所定位置に前記複数個の発光体
（Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３）のうちの対応する発光体
（Ｔ０）を捉えるように、前記撮像手段（Ｓ０，Ｓ１，
Ｓ２，Ｓ３）の撮像角度変更手段（１１，１２）を作動
させる追尾制御手段（１０１）が設けられている請求項
１、２又は３記載の移動体の方位検出装置。
【請求項５】前記複数個の光通過手段（ｐ０，ｐ１，
ｐ２，ｐ３）の夫々が、前記複数個の撮像手段（Ｓ０，
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３）の夫々に一体状態で付設され、前記撮像角度変更手段（１１，１２）が、前記複数個の
光通過手段（ｐ０，ｐ１，ｐ２，ｐ３）が付設された前
記複数個の撮像手段（Ｓ０，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３）を一体
のものとして角度変更するように構成されている請求項
４記載の移動体の方位検出装置。