JPH0818218B2 - Work gripping device - Google Patents
Work gripping deviceInfo
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- JPH0818218B2 JPH0818218B2 JP63321985A JP32198588A JPH0818218B2 JP H0818218 B2 JPH0818218 B2 JP H0818218B2 JP 63321985 A JP63321985 A JP 63321985A JP 32198588 A JP32198588 A JP 32198588A JP H0818218 B2 JPH0818218 B2 JP H0818218B2
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- Feeding Of Workpieces (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、多くの工程を経て製作された、たとえばエ
ンジンバルブ等のワークを把持し、各工程の工作機等に
自動的に供給する装置において、ワークを把持する装置
に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial field of application] The present invention is an apparatus for gripping a workpiece such as an engine valve manufactured through many processes and automatically supplying it to a machine tool or the like in each process. In, it relates to a device for gripping a work.
前工程の終わったワークを把持して、その工作機より
次工程の工作機に供給する従来のワーク把持装置は、第
１の駆動装置により、待期位置よりワークに向かって前
進させ、所定位置に到達したことを適宜の検知手段によ
り確認した後に停止して、第２の駆動装置を作動させ
て、ワークを把持し、ついで、次工程の工作機まで移動
させてワークを供給した後、待期位置に復帰するように
なっており、供給装置の前後移動とワークの挟持動作に
は、複数の駆動装置を使用している。The conventional work gripping device that grips the work after the previous process and supplies it from the machine tool to the next process machine is moved forward from the waiting position toward the work by the first drive device, After confirming that it has reached the position by an appropriate detection means, it is stopped, the second drive device is operated to grip the work, and then the work is moved to the machine tool of the next process to supply the work, A plurality of drive devices are used for the front-back movement of the supply device and the work clamping operation.
上記した従来のものでは、装置が大型かつ複雑になる
とともに、ワークの取り出しと供給に時間がかかり、生
産性が低かった。In the above-mentioned conventional apparatus, the apparatus becomes large and complicated, and it takes time to take out and supply the work, and the productivity is low.
本発明は、ベースと、ベースの左右部に、前後方向に
摺動自在として貫設された、前後方向を向く左右の押出
杆と、ベースの中間部に、前後方向に摺動自在として貫
設された、前後方向を向く開閉杆と、前記各押出杆の後
端より穿設した有底孔に摺動自在に嵌合されるととも
に、後方へ向けてばね付勢されている左右の摺動杆と、
前記開閉杆の後端と左右の摺動杆とを連結し、かつ適宜
の駆動装置により前後に移動させられるようになってい
る連結板と、前記各押出杆の後端に設けられ、押出杆が
前限位置に達したとき、前記ベースに当接して、押出杆
を停止させるようになっているストッパと、前記左右の
各押出杆の前端にまたがって固着された取付板と、前記
取付板に固着された左右１対の固定フィンガーと、同取
付板に、各固定フィンガーと対向して枢着され、かつ互
いに近接する方向にばね付勢されている左右１対の可動
フィンガーと、各固定フィンガーと、それと対向する可
動フィンガーの先端にそれぞれ設けた、互いに対向する
ワーク受支片とワーク挟持片と、各可動フィンガーの対
向面に設けた、後方が対向側へ向かって近接するように
傾斜する傾斜面と、前記開閉杆の前端に、前記両傾斜面
に当接するようにして設けた水平のローラとを備え、前
記開閉杆が、押出杆に対して一定以上前進もしくは後退
すると、前記傾斜面とローラにより、各可動フィンガー
を、固定フィンガーに対して閉じたり開いたりさせるよ
うにしたものである。The present invention relates to a base, left and right parts of the base which are slidably provided in the front-rear direction, left and right extrusion rods facing the front-rear direction, and an intermediate part of the base which is slidably provided in the front-rear direction. The left and right slides are slidably fitted in open / closed rods facing the front-rear direction and the bottomed holes drilled from the rear ends of the extrusion rods, and are spring-biased rearward. With a rod
A connecting plate that connects the rear end of the opening / closing rod and the left and right sliding rods and can be moved back and forth by an appropriate driving device, and an extruding rod provided at the rear end of each extruding rod. When it reaches the front limit position, it comes into contact with the base to stop the pushing rod, a mounting plate fixed across the front ends of the left and right pushing rods, and the mounting plate. Fixed pair of left and right fixed fingers, a pair of left and right movable fingers that are pivotally attached to the mounting plate so as to face each fixed finger, and are spring-biased in a direction toward each other, and each fixed The fingers, the workpiece support piece and the workpiece sandwiching piece that are provided at the tips of the movable fingers that face each other, and the workpiece sandwiching piece that face each other, and the slope that is provided on the facing surface of each movable finger so that the rear is closer to the facing side With the inclined surface At the front end of the opening / closing rod, a horizontal roller provided so as to abut the both inclined surfaces is provided, and when the opening / closing rod is moved forward or backward by a certain amount or more with respect to the pushing rod, the inclined surface and the roller Each movable finger can be closed and opened with respect to the fixed finger.
適宜の駆動装置により、待期位置にある連結板を前進
させると、押出杆と開閉杆と両取付板、および取付板に
装着されている各部材は、まず押出杆のストッパがベー
スの後面に当接するまで、待期時の状態を保ったまま前
進する。When the connecting plate at the waiting position is moved forward by an appropriate driving device, the pushing rod, the opening and closing rod, both mounting plates, and each member mounted on the mounting plate, the stopper of the pushing rod first moves to the rear surface of the base. It moves forward while maintaining the state of the waiting period until it abuts.
押出杆のストッパがベースに当接すると、押出杆の前
進は停止し、開閉杆のみが、押出杆より過剰に前進す
る。このとき、圧縮ばねは圧縮され、押出杆と摺動杆と
の差動が吸収される。When the stopper of the pushing rod comes into contact with the base, the forward movement of the pushing rod is stopped, and only the opening and closing rod moves forward beyond the pushing rod. At this time, the compression spring is compressed, and the differential between the pushing rod and the sliding rod is absorbed.
開閉杆が押出杆に対して過剰に前進すると、可動フィ
ンガーは閉じ、また逆に後退すると、可動フィンガーは
開く。このときの可動フィンガーの閉又は開の動作によ
り、ワークは、固定フィンガーと可動フィンガーの挟持
片により把持されたり、離されたりする。If the open / close rod moves too far forward with respect to the push rod, the movable finger closes, and vice versa, the movable finger opens. By the closing or opening operation of the movable finger at this time, the work is grasped or separated by the sandwiching piece of the fixed finger and the movable finger.
可動フィンガーを閉じてワークを把持している状態
で、ベースを適宜の手段により移動させることによっ
て、ワークを所望位置に搬送し、そこで可動フィンガー
を開いて、ワークは供給される。While the movable fingers are closed and the work is gripped, the work is conveyed to a desired position by moving the base by an appropriate means, and the movable fingers are opened there to supply the work.
図面は、本発明の一実施例を示すもので、適宜の移動
装置（１）の上端に固着されて、昇降しかつ側方に移動
する。左右方向を向く可動のベース（２）の両側端と中
央には、それぞれ前後方向を向くとともに、互に平行を
なす、左右１対の押出杆（３）（３）と、１本の開閉杆
（４）とが、前後方向に摺動自在に貫設されている。The drawings show an embodiment of the present invention, which is fixed to the upper end of an appropriate moving device (1) and moves up and down and moves sideways. A pair of left and right extruding rods (3) and (3) and a pair of opening and closing rods, which face the front-back direction and are parallel to each other, are provided at both side ends and the center of the movable base (2) that faces the left-right direction. And (4) are slidably provided in the front-rear direction.
各押出杆（３）の後端（第１図右端）には、フランジ
状ストッパ（５）が穿設され、かつ後面より有底孔
（６）が穿設されている。有底孔（６）には摺動杆
（７）が嵌合され、有底孔（６）の奥端と摺動杆（７）
の前端との間には、圧縮ばね（８）が縮設され、摺動杆
（７）は、常時はストッパ（５）より若干後方へ突出し
ている。A flange-shaped stopper (5) is formed at the rear end (right end in FIG. 1) of each push rod (3), and a bottomed hole (6) is formed from the rear surface. A sliding rod (7) is fitted in the bottomed hole (6), and the back end of the bottomed hole (6) and the sliding rod (7).
A compression spring (8) is contracted between the front end and the front end of the sliding rod (7), and the sliding rod (7) usually protrudes slightly rearward from the stopper (5).
開閉杆（４）の前端には、上下１対の枢支片（4a）
（4b）が形成され、枢支片（4a）（4a）には、水平のロ
ーラ（９）が枢支され、ローラ（９）の枢軸（10）は、
枢支片（4a）（4a）より上下に突出している。At the front end of the opening and closing rod (4), a pair of upper and lower pivot support pieces (4a)
(4b) is formed, and a horizontal roller (9) is pivotally supported on the pivot pieces (4a) (4a), and a pivot shaft (10) of the roller (9) is
It protrudes vertically from the pivot piece (4a) (4a).
開閉杆（４）の後端と左右の摺動杆（７）（７）の後
端とは、連結板（11）をもって互いに連結されている。
連結板（11）は、上記移動装置（１）により、ベース
（２）とともに昇降し、かつ前後に移動する駆動装置
（図示省略）により、駆動杆（12）を介して前進後退さ
せられるようになっている。The rear end of the opening / closing rod (4) and the rear ends of the left and right sliding rods (7) and (7) are connected to each other by a connecting plate (11).
The connecting plate (11) is moved forward and backward through the drive rod (12) by a drive device (not shown) that moves up and down together with the base (2) and moves back and forth by the moving device (1). Has become.
ベース（２）より突出する左右の押出杆（３）（３）
の前端には、常時はベース（２）の前面に当接する、上
下１対の互に平行をなす取付板（13）（13）が装着され
ている。両取付板（13）（13）の左右方向の中央には、
前後に長い長孔（14）（14）が穿設され、各長孔（14）
には、上記ローラ（９）の枢軸（10）の上下両端が係合
している。Left and right extrusion rods (3) (3) protruding from the base (2)
A pair of upper and lower mounting plates (13) (13) which are always in contact with the front surface of the base (2) are attached to the front end of the. In the center of both mounting plates (13) (13) in the left-right direction,
Long slots (14) (14) are drilled in the front and back, and each slot (14)
The upper and lower ends of the pivot (10) of the roller (9) are engaged with this.
両取付板（13）（13）の左右両端には、それぞれ固定
フィンガー（15）（15）の後部が固着され、各固定フィ
ンガー（15）の前部内面に設けたワーク受支片（15a）
は、取付板（13）（13）より前方へ突出している。The rear portions of the fixed fingers (15) and (15) are fixed to the left and right ends of both mounting plates (13) and (13), respectively, and the work receiving support piece (15a) provided on the inner surface of the front portion of each fixed finger (15).
Protrudes forward from the mounting plates (13) (13).
両固定フィンガー（15）（15）の間において、両取付
板（13）（13）には、左右１対の可動フィンガー（16）
（16）の後部が、垂直ピン（17）をもって枢支されてい
る。Between the fixed fingers (15) (15), the pair of left and right movable fingers (16) are attached to both mounting plates (13) (13).
The rear part of (16) is pivotally supported by a vertical pin (17).
両取付板（13）（13）より前方に突出する各可動フィ
ンガー（16）の前部外側面にはワーク挟持片（16a）が
一体的に設けられ、ワーク挟持片（16a）の外側面に
は、前記ワーク受支片（15a）と対向するＶ字溝（18）
が形成されている。A work gripping piece (16a) is integrally provided on the front outer surface of each movable finger (16) projecting forward from both mounting plates (13) (13), and on the outer surface of the work gripping piece (16a). Is a V-shaped groove (18) facing the work receiving and supporting piece (15a).
Are formed.
垂直ピン（17）の前方において、左右の可動フィンガ
ー（16）（16）の前部間には、圧縮ばね（19）が縮設さ
れている。In front of the vertical pin (17), a compression spring (19) is compressed between the front parts of the left and right movable fingers (16) (16).
可動フィンガー（16）（16）の対向面後部に設けた、
後部が接近する方向へ傾斜する傾斜片（16b）は、上記
ローラ（９）に当接している。The movable fingers (16) (16) are provided at the rear of the facing surface,
The inclined piece (16b) that is inclined in the direction in which the rear part approaches is in contact with the roller (9).
（20）は、上述構成の本発明装置の各押出杆（３）の
前方に位置する工作機の一部、（21）は、同工作機（2
0）における加工の終了したエンジンバルブである。(20) is a part of the machine tool located in front of each extrusion rod (3) of the device of the present invention having the above-mentioned structure, and (21) is the machine tool (2).
This is the engine valve that has been processed in 0).
第１図は、待期位置にある本装置を示すもので、ベー
ス（２）以外の各部材は、後限まで後退しており、取付
板（13）はベース（２）の前面に当接し、連結板（11）
は、押出杆（３）のストッパ（５）より後方に離間して
いる。FIG. 1 shows the device in the waiting position, in which all members except the base (2) are retracted to the rear end, and the mounting plate (13) contacts the front surface of the base (2). , Connecting plates (11)
Are spaced rearward of the stopper (5) of the push rod (3).
開閉杆（４）の前端のローラ（９）の枢軸（10）は、
長孔（14）の後端に位置し、ローラ（９）は、両可動フ
ィンガー（16）（16）の各傾斜庁（16b）（16b）を外側
方に押圧している。従って、可動フィンガー（16）（1
6）のワーク挟持片（16a）（16a）は、圧縮ばね（19）
に抗して互に近接する方向に回動させられ、対向する固
定フィンガー（15）と可動フィンガー（16）の両挟持片
（15a）（16a）は、互に離間している。The pivot (10) of the roller (9) at the front end of the opening / closing rod (4) is
Located at the rear end of the long hole (14), the roller (9) presses the tilting offices (16b) (16b) of both the movable fingers (16) (16) outward. Therefore, the movable fingers (16) (1
6) Workpiece clamping pieces (16a) (16a) are compression springs (19)
The two clamping pieces (15a) (16a) of the fixed finger (15) and the movable finger (16) facing each other are rotated in the direction of coming closer to each other and are separated from each other.
第３図に示すように、連結板（11）を前進させると、
ベース（２）以外の各部材は、上述の状態を保ったまま
前進して、押出杆（３）のストッパ（５）がベース
（２）の後面に当接し、かつ各固定フィンガー（15）に
おけるワーク受支片（15a）は、エンジンバルブ（21）
の軸部の外側面に当接する。As shown in FIG. 3, when the connecting plate (11) is moved forward,
Each member other than the base (2) moves forward while maintaining the above-mentioned state, the stopper (5) of the pushing rod (3) contacts the rear surface of the base (2), and each of the fixing fingers (15). The workpiece support (15a) is the engine valve (21).
Abuts on the outer side surface of the shaft portion of.
第４図に示すように、連結板（11）を圧縮ばね（８）
に抗して、ストッパ（５）に当接するまで、さらに前進
させると、ローラ（９）は、開閉杆（４）とともに取付
板（13）の長孔（14）に沿って前進して、両可動フィン
ガー（16）（16）の傾斜片（16b）（16b）より前方へ離
間し、両可動フィンガー（16）（16）の圧縮ばね（19）
により近接する方向に回動させられ、両挟持片（15a）
（16a）は、エンジンバルブ（21）を挟持する。As shown in FIG. 4, connect the connecting plate (11) to the compression spring (8).
When the roller (9) is advanced further against the stopper (5) until it comes into contact with the stopper (5), the roller (9) advances along with the opening / closing rod (4) along the long hole (14) of the mounting plate (13), The compression springs (19) of the movable fingers (16) (16) are separated from the inclined pieces (16b) (16b) of the movable fingers (16) (16) to the front side and are separated from each other.
Both gripping pieces (15a)
(16a) holds the engine valve (21).
ついで、移動装置（１）により、ベース（２）を上昇
させて、エンジンバルブ（21）を工作機（20）より引抜
いた後、ベース（２）を側方へ移動させ、連結板（11）
を後退させれば、各部材は上述と逆に動作して、エンジ
ンバルブ（21）を、次工程の工作機（図示省略）に供給
する。Then, the moving device (1) raises the base (2) to pull out the engine valve (21) from the machine tool (20), and then the base (2) is moved laterally to form the connecting plate (11).
When is retracted, each member operates in the opposite manner to the above to supply the engine valve (21) to the machine tool (not shown) in the next step.
本発明によれば、連結板を、単に前進後退させるだけ
で、両フィンガーを、前進させた後に閉じたり、開いた
後に後退させたりしうるので、従来装置のように、ワー
クの把持と装置の前後進を、別個の駆動装置により行な
う必要がなく、装置を小型かつ簡素化しうるとともに、
従来装置に比して、ワークの取り出しと供給に要する時
間が短縮され、生産性が向上する。According to the present invention, by simply advancing and retracting the connecting plate, both fingers can be closed after advancing and retracted after being opened. Since it is not necessary to perform forward and backward movements by a separate drive device, the device can be made small and simple, and
Compared with the conventional device, the time required for taking out and supplying the work is shortened and the productivity is improved.
第１図は、本発明装置の一実施例の待期時の一部切欠平
面図、 第２図は、第１図のＡ−Ａ線に沿う縦断側面図、 第３図は、第１図示の装置の前進時の平面図、 第４図は、同じくワーク把持時の一部切欠平面図であ
る。 （１）……移動装置 （２）……ベース （３）……押出杆 （４）……開閉杆 （4a）……枢支片 （５）……ストッパ （６）……有底孔 （７）……摺動杆 （８）……圧縮ばね （９）……ローラ （10）……枢軸 （11）……連結板 （12）……駆動杆 （13）……取付板 （14）長孔 （15）固定フィンガー （15a）……ワーク受支片 （16）……可動フィンガー （16a）……ワーク挟持片 （16a）……傾斜片 （17）……垂直ピン （17）……Ｖ字溝 （19）……圧縮ばね （20）……工作機 （21）……エンジンバルブFIG. 1 is a partially cutaway plan view of an embodiment of the device of the present invention during a waiting period, FIG. 2 is a vertical sectional side view taken along the line AA of FIG. 1, and FIG. FIG. 4 is a plan view of the apparatus of FIG. 4 when the apparatus is advanced, and FIG. (1) …… Movement device (2) …… Base (3) …… Extrusion rod (4) …… Opening and closing rod (4a) …… Pivot piece (5) …… Stopper (6) …… Bottomed hole ( 7) …… Sliding rod (8) …… Compression spring (9) …… Roller (10) …… Pivot (11) …… Connection plate (12) …… Drive rod (13) …… Mounting plate (14) Long hole (15) Fixed finger (15a) …… Workpiece support piece (16) …… Moveable finger (16a) …… Workpiece holding piece (16a) …… Inclined piece (17) …… Vertical pin (17) …… V-shaped groove (19) …… Compression spring (20) …… Machine tool (21) …… Engine valve
Claims (1)
た、前後方向を向く左右の押出杆と、 ベースの中間部に、前後方向に摺動自在として貫設され
た、前後方向を向く開閉杆と、 前記各押出杆の後端より穿設した有底孔に摺動自在に嵌
合されるとともに、後方へ向けてばね付勢されている左
右の摺動杆と、 前記開閉杆の後端と左右の摺動杆とを連結し、かつ適宜
の駆動装置により前後に移動させられるようになってい
る連結板と、 前記各押出杆の後端に設けられ、押出杆が前限位置に達
したとき、前記ベースに当接して、押出杆を停止させる
ようになっているストッパと、 前記左右の各押出杆の前端にまたがって固着された取付
板と、 前記取付板に固着された左右１対の固定フィンガーと、 同取付板に、各固定フィンガーと対向して枢着され、か
つ互いに近接する方向にばね付勢されている左右１対の
可動フィンガーと、 各固定フィンガーと、それと対向する可動フィンガーの
先端にそれぞれ設けた、互いに対向するワーク受支片と
ワーク挟持片と、 各可動フィンガーの対向面に設けた、後方が対向側へ向
かって近接するように傾斜する傾斜面と、 前記開閉杆の前端に、前記両傾斜面に当接するようにし
て設けた水平のローラとを備え、 前記開閉杆が、押出杆に対して一定以上前進もしくは後
退すると、前記傾斜面とローラにより、各可動フィンガ
ーを、固定フィンガーに対して閉じたり開いたりさせる
ようにしたことを特徴とするワーク把持装置。1. A base, left and right extruding rods which are slidably provided in left and right directions of the base so as to be slidable in the front-rear direction, and slidably slidably in the front-rear direction in an intermediate part of the base. An opening / closing rod that is provided in the front-rear direction and slidably fitted in a bottomed hole formed from the rear end of each extruding rod, and left and right slides that are spring-biased rearward. A moving rod, a connecting plate that connects the rear end of the opening / closing rod and the left and right sliding rods, and is movable back and forth by an appropriate drive device, and is provided at the rear end of each push rod. When the pushing rod reaches the front limit position, it comes into contact with the base to stop the pushing rod, and a mounting plate fixed across the front ends of the left and right pushing rods. , A pair of left and right fixed fingers fixed to the mounting plate, and the mounting plate to which each fixed finger is attached. A pair of left and right movable fingers, which are pivotally attached to face the fingers and are biased by springs in a direction in which they approach each other, fixed fingers, and workpieces provided at the tips of the movable fingers facing the fixed fingers, which face each other. The receiving and supporting pieces, the work clamping piece, the inclined surface provided on the facing surface of each movable finger so that the rear is closer to the facing side, and the front end of the opening and closing rod abuts on both the inclined surfaces. When the opening and closing rod is moved forward or backward with respect to the extrusion rod by a certain amount or more, the movable finger is closed or opened with respect to the fixed finger by the inclined surface and the roller. A work gripping device characterized in that
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63321985A JPH0818218B2 (en) | 1988-12-22 | 1988-12-22 | Work gripping device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63321985A JPH0818218B2 (en) | 1988-12-22 | 1988-12-22 | Work gripping device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02167645A JPH02167645A (en) | 1990-06-28 |
| JPH0818218B2 true JPH0818218B2 (en) | 1996-02-28 |
Family
ID=18138634
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63321985A Expired - Lifetime JPH0818218B2 (en) | 1988-12-22 | 1988-12-22 | Work gripping device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0818218B2 (en) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5566789U (en) * | 1978-10-26 | 1980-05-08 | ||
| JPS6258183U (en) * | 1985-09-28 | 1987-04-10 |
-
1988
- 1988-12-22 JP JP63321985A patent/JPH0818218B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02167645A (en) | 1990-06-28 |
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