JPH08184173A - 経時硬化性流動体からなる床面の施工方法及び施工装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】コンクリートなどの経時硬化性流動体からなる
床面の仕上げ作業などを、左官工の手作業に代えて自動
的に行うことを目的とする。 【構成】平面状のこて台座とこて台座の上面に直接的又
は間接的に取り付けられた超音波振動子とを備えてなる
超音波こて７１，７２を、こて台座の下面を床面に向け
た状態で且つこて台座の少なくとも一部が床面に接した
状態で、床面上を走行する走行駆動車１１により牽引す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、コンクリート、セメン
ト、モルタル、漆喰、又は壁土などの経時硬化性流動体
からなる床面の施工方法及び施工装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ビルディング、劇場、競技
場、道路、滑走路、その他種々の土木建築工事におい
て、コンクリート工事が施工されている。また、工場に
おいても、コンクリートによる壁材、建材、その他種々
の構造部材が生産されている。一般にこれらのコンクリ
ート工事においては、セメント、骨材、水、及び各種の
混和材料などが適当な割合で混合された生コンクリート
が、打込み、締固め、表面仕上げ、養生などの施工を経
て固められる。

【０００３】従来において、コンクリート工事における
床面の締固め又は表面仕上げ工程では、打込まれた生コ
ンクリートの表面がこて（左官こて）によって均され、
硬化後のコンクリートの表面が光沢のある平面となるよ
うに仕上げられる。このような左官作業は、その専門職
である左官工によって手作業で行われている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、工事の大型化
にともなって、左官工による手作業では工期が長く要す
ることとなり、これに加えて左官作業に要するコストも
増大することとなる。さらに、近年においては左官工が
不足しているため、左官作業に必要な工期及びコストが
ともに一層増大する傾向にある。

【０００５】したがって、左官作業の作業能率を向上さ
せて工期及びコストの低減を図るために、従来の左官工
による手作業に代えて機械により自動的に左官作業を行
わせることが必要である。

【０００６】本発明は、上述の問題に鑑みてなされたも
ので、コンクリートなどの経時硬化性流動体からなる床
面の仕上げ作業などを、左官工の手作業に代えて自動的
に行うことを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る方
法は、平面状のこて台座と前記こて台座の上面に直接的
又は間接的に取り付けられた超音波振動子とを備えてな
る超音波こてを、前記こて台座の下面を床面に向けた状
態で且つ前記こて台座の少なくとも一部が前記床面に接
した状態で、前記床面上を走行する走行駆動車により牽
引する方法である。

【０００８】請求項２の発明に係る方法は、２つの前記
超音波こてを、牽引される方向に沿って並べて配置して
なる方法である。請求項３の発明に係る方法は、前記こ
て台座の下面と前記床面とのなす角度を調整可能として
なる方法である。

【０００９】請求項４の発明に係る装置は、回転駆動源
及び前記回転駆動源によって回転駆動される走行用のタ
イヤを備え、流動体からなる床面上を走行する走行駆動
車と、平面状のこて台座及び前記こて台座の上面に直接
的又は間接的に取り付けられた超音波振動子を有してな
る超音波こてを備え、前記床面を均すためのこて装置
と、前記こて装置と前記走行駆動車とを連結する連結装
置と、を有して構成される。

【００１０】請求項５の発明に係る装置では、前記連結
装置は、前記こて装置の姿勢を維持した状態で前記こて
装置の上下移動を許すパンタグラフ機構を備えてなる。

【００１１】請求項６の発明に係る装置では、前記こて
装置を上方へ持ち上げて前記こて台座を前記床面から離
間させるためのこて昇降機構を備えてなる。請求項７の
発明に係る装置では、前記こて台座は、前記走行駆動車
の走行方向に対して直角の方向に長い帯状である。

【００１２】請求項８の発明に係る装置では、前記こて
装置は、前記超音波こてを回動可能に支持するための、
水平方向で且つ前記走行駆動車の走行方向と垂直な方向
の軸部材と、前記軸部材を回動駆動して前記こて台座の
下面と前記床面とのなす角度を調整するためのこて角度
調整機構と、を備えてなる。

【００１３】請求項９の発明に係る装置では、前記こて
装置は、２つの前記超音波こてと、それぞれの前記超音
波こてを回動可能に支持する前記２つの軸部材とを有
し、前記２つの超音波こては、前記走行駆動車の走行方
向に沿って並んで配置されてなる。

【００１４】請求項１０の発明に係る装置では、前記タ
イヤは、前後左右に４つ設けられており、左側の２つの
タイヤ及び右側の２つのタイヤは、前記回転駆動源によ
って互いに独立して回転駆動されるように構成されてな
る。

【００１５】請求項１１の発明に係る装置では、前記タ
イヤはバルンタイヤである。請求項１２の発明に係る装
置では、前記走行駆動車は、前後いずれの方向にも走行
が可能であり、前記こて装置は、前記走行駆動車の前後
にそれぞれ取り付けられてなる。

【００１６】請求項１３の発明に係る装置は、回転駆動
源及び前記回転駆動源によって回転駆動される走行用の
タイヤを備え、流動体からなる床面上を走行する走行駆
動車と、平面状のこて台座及び前記こて台座の上面に直
接的又は間接的に取り付けられた超音波振動子を有して
なる超音波こて、前記超音波こてを回動可能に支持する
こて姿勢保持機構、前記こて姿勢保持機構に作用して前
記こて台座の下面と前記床面とのなす角度を調整するた
めのこて角度調整機構、及び前記超音波こての姿勢を維
持した状態で前記超音波こての上下移動を許すパンタグ
ラフ機構を備えてなるこてユニットと、を有し、前記こ
てユニットは、前記走行駆動車に着脱可能に連結されて
なる。

【００１７】

【作用】超音波振動子の振動がこて台座に伝達され、こ
て台座は超音波振動を行う。こて台座の下面又はエッジ
が流動体からなる床面に接触することにより、流動体に
超音波振動が伝達され、加重荷圧と合成され、流動体の
表面が均され、又は仕上げられる。

【００１８】走行駆動車は、回動駆動源によってタイヤ
が回動駆動されることにより走行する。走行駆動車の走
行によって、超音波こてが床面上を牽引され、床面の広
い範囲にわたって仕上げなどが行われる。

【００１９】走行駆動車の走行にともなう上下動は、パ
ンタグラフ機構によって吸収される。こて昇降機構の作
動によって、超音波こてが持ち上げられ、床面から離さ
れる。この状態で、超音波こてを使用することなく、走
行駆動車を走行して移動することができる。こて角度調
整機構によって、超音波こての床面に対する角度が調整
される。

【００２０】超音波こてが走行駆動車の前後にそれぞれ
取り付けられた場合には、走行駆動車の前進時又は後退
時のいずれにおいても、可逆反転のための構成によって
床面の施工を行うことができる。

【００２１】なお、本明細書において、流動体には、生
コンクリート、セメント、モルタル、漆喰、又は壁土な
どを含む。床面には、ほぼ水平な平面状の表面を有する
建造物又は構造部材を含む。

【００２２】

【実施例】図１は本発明に係る仕上げ装置１を示す正面
図、図２は仕上げ装置１の平面図、図３は図２に示す仕
上げ装置１のこてユニット１２Ａの近辺を拡大して示す
図、図４は図２に示す仕上げ装置１の走行駆動車１１の
近辺を拡大して示す図、図５は走行駆動車１１の連結部
３１ｂの近辺を拡大して示す断面図、図６は図１に示す
仕上げ装置１の右側面図、図７はこてユニット１２を拡
大して示す正面図、図８はこてユニット１２の一部を拡
大して示す平面図、図９はこてユニット１２の一部を拡
大して示す右側面図である。

【００２３】なお、本実施例で説明する仕上げ装置１は
本発明の施工装置に対応する。図２においては仕上げ装
置１が簡略化されて示されており、図４においては、走
行駆動車１１に搭載される制御装置１３の内部及び電源
装置１４が省略され且つ一部が断面されている。

【００２４】図１〜図５を参照して、仕上げ装置１は、
走行駆動車１１、２つのこてユニット１２Ａ，１２Ｂ、
制御装置１３、及び電源装置１４からなる。なお、２つ
のこてユニット１２Ａ，１２Ｂの両方又は一方を指して
「こてユニット１２」と記載することがある。

【００２５】図４によく示されるように、走行駆動車１
１は、車体２１、走行用の４つのタイヤ２２ａ，２２
ｂ，２２ｃ，２２ｄ、回転駆動源としてのモータ２３
ａ，２３ｂ及び伝導機構２４ａ，２４ｂを備えている。
なお、４つのタイヤ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄの
全部又は一部を指して「タイヤ２２」と記載することが
ある。同様に、モータ２３ａ，２３ｂ又は伝導機構２４
ａ，２４ｂの両方又は一方を指して「モータ２３」又は
「伝導機構２４」と記載することがある。

【００２６】車体２１は、金属板によって、上面が開口
した直方体の箱状に形成されている。車体２１の左右両
側の側板は、前方及び後方に延び、こてユニット１２を
連結するための連結部３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ
を形成している。

【００２７】図５によく示されるように、連結部３１ｂ
は、その先端部３２が直角に折り曲げられ、こてユニッ
ト１２に形成された連結溝３３に嵌まり込むようになっ
ている。他の連結部３１ａ，３１ｃ，３１ｄも連結部３
１ｂと同様な構造である。

【００２８】走行駆動車１１とこてユニット１２Ａとの
実際の連結に当たっては、こてユニット１２Ａに形成さ
れた２つの連結溝３３を、走行駆動車１１の２つの連結
部３１ａ，３１ｂに上方から下方に向かって挿入し、穴
３４と穴３５が一致したときに、これらの穴３４，３４
にピン３６を挿入する。ピン３６によって、走行駆動車
１１とこてユニット１２Ａとの鉛直方向の位置決めが行
われる。他方のこてユニット１２Ｂについても、同様に
連結される。

【００２９】図４において、４つのタイヤ２２はいずれ
も低圧用のゴム膜からなるバルンタイヤ（低内圧膜タイ
ヤ）である。バルンタイヤを用いることによって、接地
圧を低減して床面への沈み込みを減少させている。これ
らのタイヤ２２には、その表面に、スリップ防止用の凹
凸が設けられている。凹凸によって、コンクリートの剪
断抵抗力を利用し、走行駆動車１１による牽引力を増大
させている。

【００３０】図１０はタイヤ２２の表面に設けられた凹
凸の模様の例を示す図、図１１は凹凸の断面形状を示す
図である。図１０（Ａ）に示す凹凸模様ＵＰ１は、斜め
に交差する２種類の直線状の多数の線からなる。図１０
（Ｂ）に示す凹凸模様ＵＰ２は、互いに平行な多数の直
線状の線からなる。図１０（Ｃ）に示す凹凸模様ＵＰ３
は、多数の小円からなる。図１１に示すように、これら
凹凸模様ＵＰ１〜３の各線の線幅Ｗは１〜３ｍｍ、深さ
ｄは０．５〜１ｍｍ程度が適当である。

【００３１】各タイヤ２２は、車体２１に取り付けられ
た軸受けを介して互いに独立して回転可能なように支持
された車軸４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄに取り付け
られている。各車軸４１ａ，４１ｄには１つのスプロケ
ットが、各車軸４１ｂ，４１ｃには２つのスプロケット
が、それぞれ取り付けられている。

【００３２】モータ２３ａ，２３ｂは、いずれも減速用
のギヤを内蔵した直流モータである。モータ２３ａ，２
３ｂの各出力軸には、スプロケット４３ａ，４３ｂが取
り付けられている。

【００３３】伝導機構２４ａ，２４ｂは、車軸４１ａ〜
ｄ及びモータ２３ａ〜ｂの出力軸に取り付けられたスプ
ロケットと、これらのスプロケットに掛け渡されたチェ
ーンとから構成されている。モータ２３ａ，２３ｂの回
転駆動によって、走行駆動車１１は、０．３ｍ／ｓｅｃ
程度の速度で走行する。モータ２３ａ，２３ｂの回転制
御によって、前進、後進、左旋回、右旋回、及び速度制
御などが行われる。

【００３４】次に、主として図１〜図５を参照し、こて
ユニット１２の概略の構成を説明する。こてユニット１
２Ａ，１２Ｂは、超音波こて７１Ａ，７２Ａ，７１Ｂ，
７２Ｂ、バイブロプレート７３Ａ，７３Ｂ、連結支持機
構８１Ａ，８１Ｂ、パンタグラフ機構８２Ａ，８２Ｂ、
こて姿勢保持機構８３Ａ，８３Ｂ、こて角度調整機構８
４Ａ，８４Ｂ、こて昇降機構８５Ａ，８５Ｂなどから構
成されている。

【００３５】なお、これらのこてユニット１２Ａ，１２
Ｂは、互いに同一の構造のものであるので、主として一
方のこてユニット１２Ａについてのみ説明する。以降の
説明において、特に必要のない限り符号「Ａ」又は
「Ｂ」を省略する。

【００３６】また、こてユニット１２は、作業を行うこ
となく走行駆動車１１を走行するときには、内蔵された
こて昇降機構８５によって、超音波こて７１，７２が床
面に接しないように上昇位置ＰＵに上昇させられる。作
業時には、超音波こて７１，７２が床面に接する作動位
置ＰＥまで重力によって下降させる。作業時において、
２つのこてユニット１２は、両方が同時に使用される。
走行駆動車１１の走行方向に応じて超音波こて７１，７
２の角度α１，α２が調整される。ただし、走行方向の
前方に連結されるバイブロプレート７３は、上昇位置Ｐ
Ｕに上昇して使用されない。

【００３７】超音波こて７１，７２は、こて姿勢保持機
構８３によって支持され、それぞれの姿勢が保持されて
いる。こて姿勢保持機構８３は、４つの頂点が回動可能
な平行四辺形からなるパンタグラフ機構８２を介して連
結支持機構８１に支持されている。したがって、こて姿
勢保持機構８３は、パンタグラフ機構８２が変形するこ
とによって、その姿勢を保持した状態で上下方向（鉛直
方向）に移動が可能である。連結支持機構８１は、パン
タグラフ機構８２、こて姿勢保持機構８３、及びこて角
度調整機構８４を、走行駆動車１１の車体２１に対して
走行駆動車１１の走行方向に沿う軸ピン１２５の回りに
回転可能に連結して支持し、且つ、こて昇降機構８５
を、走行駆動車１１の車体２１に対して連結して支持す
る。

【００３８】こて角度調整機構８４は、パンタグラフ機
構８２に対するこて姿勢保持機構８３の位置を可変調整
し、超音波こて７１，７２と床面との角度を設定するも
のである。こて昇降機構８５は、こて姿勢保持機構８３
及び超音波こて７１，７２を昇降させるものである。超
音波こて７１，７２の使用時には、こて昇降機構８５と
パンタグラフ機構８２及びこて姿勢保持機構８３との係
合が解かれ、こて姿勢保持機構８３及び超音波こて７
１，７２は、それらの重量によって下降して床面に接す
る。超音波こて７１，７２の不使用時には、こて昇降機
構８５によってこて姿勢保持機構８３が持ち上げられ、
超音波こて７１，７２が床面に接しないような上昇位置
ＰＵに上昇させられる。

【００３９】次に、主として図３、図５〜図９、及び図
１２を参照し、こてユニット１２の詳細な構造を説明す
る。まず、超音波こて７１，７２は、それぞれ、平面状
のこて台座１０１Ａ，１０１Ｂ、及びこて台座１０１
Ａ，１０１Ｂの上面にキール部材１０２を介して弾性結
合により取り付けられた超音波振動子１０３を有してな
る（図１２参照）。超音波振動子１０３の振動によって
こて台座１０１Ａ，１０１Ｂに面振動が生じ、振動する
こて台座１０１Ａ，１０１Ｂの下面又はエッジによっ
て、生コンクリートの床面が均され、仕上げられる。超
音波こて７１，７２の詳細は後述する。

【００４０】バイブロプレート７３は、振動によって生
コンクリートを予め均すものである。次に、連結支持機
構８１について説明する。連結支持機構８１は、外側の
基板１２１、基板１２１の背面側の中央に固着された背
面板１２２、基板１２１の背面側の両側に固着された板
部材１２３，１２４、基板１２１の前面側に軸ピン１２
５によって回動可能に連結された回動板１２６などから
なっている。

【００４１】図３によく示されるように、基板１２１
は、左右両側（図３の上側及び下側）に、それぞれ直角
に折り曲げられて形成されたブラケット部１２１ａ，１
２１ｂを有している。基板１２１の上方には、その一部
を覆う天板１２１ｃが固着されている。

【００４２】図５によく示されるように、基板１２１及
び板部材１２３，１２４によって連結溝３３が形成され
ており、その連結溝３３に連結部３１ｂ又は３１ａの先
端部３２が挿入されて連結される。軸ピン１２５は、タ
イヤ２２の回転中心位置よりも僅かに高い位置にある。
連結支持機構８１が連結部３１ａ，３１ｂに連結された
状態で、回動板１２６は、軸ピン１２５により引っ張ら
れて牽引される。回動板１２６に、パンタグラフ機構８
２が連結されている。

【００４３】特に図７及び図８を参照して、パンタグラ
フ機構８２は、平行四辺形の４つの辺が、４つの頂点Ｐ
Ｇ１〜４の位置において回動可能に連結されている。頂
点ＰＧ１及び頂点ＰＧ２は、回動板１２６に対して固定
的に設けられている。つまり、頂点ＰＧ１と頂点ＰＧ２
は、回動板１２６自体によって連結されている。頂点Ｐ
Ｇ１と頂点ＰＧ２、及び頂点ＰＧ３と頂点ＰＧ４は、そ
れぞれアーム部材１３１，アーム部材１３２によって連
結されている。頂点ＰＧ２と頂点ＰＧ３とは、こて姿勢
保持機構８３の一部であるアーム部材１４４，１４５に
よって連結されている。なお、アーム部材１４４とアー
ム部材１４５とは、逆Ｔ字状に互いに固定されている。

【００４４】こて姿勢保持機構８３は、平行四辺形の４
つの辺が、４つの頂点ＨＭ１〜４の位置において回動可
能に連結されている。頂点ＨＭ１と頂点ＨＭ２、頂点Ｈ
Ｍ２と頂点ＨＭ３、頂点ＨＭ３と頂点ＨＭ４、頂点ＨＭ
４と頂点ＨＭ１は、それぞれ、アーム部材１４１、アー
ム部材１４２、アーム部材１４３、アーム部材１４４に
よって連結されている。アーム部材１４２及びアーム部
材１４４の下端部は、頂点ＨＭ３及び頂点ＨＭ４のそれ
ぞれの位置に水平方向に配置された回転可能な軸部材１
４６，１４７にそれぞれ固定されている。各軸部材１４
６，１４７の下方に、軸部材１４６，１４７に沿って超
音波こて７１，７２が配置されている。各超音波こて７
１，７２は、各軸部材１４６，１４７の両端において、
それぞれパッチン錠などの止め金具１５１，１５２によ
って容易に着脱可能に取り付けられている。

【００４５】また、回動板１２６には、複数個のアーム
部材１５７がそれぞれピン１５６によって回動可能に取
り付けられている。アーム部材１５７の下端部には、水
平方向の１つの軸部材１５８が固定されている。軸部材
１５８の両端において、バイブロプレート７３が、それ
ぞれ止め金具１５３によって容易に着脱可能に取り付け
られている。

【００４６】アーム部材１４１とアーム部材１４５との
間には、これらの互いの位置を可変してこて角度α１，
α２を調整するためのこて角度調整機構８４が取り付け
られている。

【００４７】すなわち、アーム部材１４１の先端側の下
部には、こて角度調整用のモータ１６１が取り付けられ
ている。モータ１６１は減速用のギヤを内蔵した直流モ
ータである。モータ１６１の出力軸にはリンクアーム１
６２が固定されている。リンクアーム１６２の先端部と
アーム部材１４５の上端部（頂点ＰＧ２）との間には、
リンクアーム１６３がそれぞれの連結点において回動可
能に取り付けられている。また、モータ１６１の出力軸
には、回転角度を検出するための角度センサー１６４が
取り付けられている。

【００４８】したがって、モータ１６１が回転駆動する
と、リンクアーム１６２が回転し、リンクアーム１６２
の回転角度に応じてリンクアーム１６３が左右に直線状
に移動する。すると、アーム部材１４５はパンタグラフ
機構８２によって姿勢が固定されているから、モータ１
６１の回転にともなって、アーム部材１４１が左右に移
動する。その結果、こて姿勢保持機構８３の平行四辺形
が変形し、アーム部材１４２及びアーム部材１４４は頂
点ＨＭ３及び頂点ＨＭ４を中心として回動し、超音波こ
て７１，７２を矢印ＡＲ１方向及び矢印ＡＲ２方向に回
動させる。これによって、超音波こて７１，７２のこて
台座１０１の下面と床面とのなす角度α１，α２が調整
され、モータ１６１の回転量に応じた角度位置に位置決
めされる。

【００４９】アーム部材１４５には外方へ突出する係合
ピン１４８が取り付けられており、この係合ピン１４８
に下方から係合してこて姿勢保持機構８３及び超音波こ
て７１，７２を持ち上げるためのこて昇降機構８５が、
基板１２１などに取り付けられている。

【００５０】すなわち、基板１２１のブラケット部１２
１ａには、リンク１７１がピン１７２によって回動可能
に取り付けられている。リンク１７１の上端部には、リ
ンク１７３の一端部がピン１７４によって回動可能に連
結されている。リンク１７３の他端部には、リンク１７
５の一端部がピン１７６によって回動可能に連結されて
いる。リンク１７５の他端部は、基板１２１に対してピ
ン１７７によって回動可能に取り付けられている。これ
らのリンク１７１，１７３，１７５などによるリンク機
構と同様のリンク機構が、基板１２１の他方のブラケッ
ト部１２１ｂにも設けられている。

【００５１】ブラケット部１２１ａとブラケット部１２
１ｂとに設けられた２つのリンク１７５，１７５の間に
は、水平方向のロッド１７８が固定的に取り付けられて
いる。２つのリンク１７５，１７５がロッド１７８によ
り連結されているので、それらのリンク機構は一体的に
運動する。

【００５２】図３，図７，及び図８によく示されるよう
に、基板１２１の天板１２１ｃの上部には、こて昇降用
のモータ１８１ａ，１８１ｂが取り付けられている。モ
ータ１８１ａ，１８１ｂは、いずれも減速用のギヤを内
蔵した直流モータである。モータ１８１ａ，１８１ｂの
各出力軸には、リンクアーム１８２ａ又は１８２ｂが固
定されている。リンクアーム１８２ａ，１８２ｂの先端
部とロッド１７８との間には、リンクアーム１８３ａ又
は１８３ｂが、それぞれの連結点において回動可能に取
り付けられている。リンクアーム１８３ａ及び１８３ｂ
は、それぞれ、２本のアームがボルトで連結されてなっ
ており、ボルトを緩めて２本のアームの互いの位置を可
変することにより、長さを調整することが可能である。
また、一方のモータ１８１ａの出力軸には、回転角度を
検出するための角度センサー１８４が取り付けられてい
る。

【００５３】したがって、モータ１８１ａ，１８１ｂが
回転駆動すると、リンクアーム１８２ａ及び１８２ｂが
回転し、リンクアーム１８２ａ，１８２ｂの回転角度に
応じてリンクアーム１８３ａ，１８３ｂが左右に直線状
に移動する。すると、リンク１７５がピン１７７を中心
として回動し、且つ、リンク１７１がピン１７２を中心
として回動する。

【００５４】リンク１７５が図７の左方向に回動する
と、リンク１７５の下端部に設けられた係合爪１７５ａ
が、アーム部材１４５に設けられた係合ピン１４８に係
合してそれを上方（鉛直方向）へ移動させる。そうする
と、パンタグラフ機構８２が変形し、こて姿勢保持機構
８３がそのときの形状及び姿勢を保持した状態で持ち上
げられる。これによって、超音波こて７１，７２が、床
面と接しない上昇位置ＰＵまで持ち上げられる。

【００５５】これとは逆に、超音波こて７１，７２が持
ち上げられている状態で、リンク１７５が図７の右方向
に回動すると、こて姿勢保持機構８３及び超音波こて７
１，７２は重力によって下降し、超音波こて７１，７２
が床面ＦＬに接する作動位置ＰＥまで下降して停止す
る。その後もリンク１７５は回動するので、やがてリン
ク１７５の係合爪１７５ａが係合ピン１４８から離れ
る。

【００５６】また、リンク１７１が図７の左方向に回動
すると、リンク１７１の下端部に設けられた係合爪１７
１ａが軸部材１５８に当たり、軸部材１５８を斜め上方
へ移動させる。そうすると、バイブロプレート７３が、
床面と接しない上昇位置ＰＵまで持ち上げられる。これ
とは逆に、バイブロプレート７３が持ち上げられている
状態で、リンク１７１が図７の右方向に回動すると、バ
イブロプレート７３は重力によって下降し、バイブロプ
レート７３が床面ＦＬに接する作動位置ＰＥまで下降し
て停止する。その後もリンク１７１は回動するので、や
がてリンク１７１の係合爪１７１ａが軸部材１５８から
離れる。

【００５７】なお、こて姿勢保持機構８３のアーム部材
１４３は、前方に延長されており、その先端部にバンパ
ー１９１が取り付けられている。バンパー１９１の上の
両側には、左右方向及び前方向に障害物が存在しないか
否かを検知する近接センサー１９２ａ〜ｄが取り付けら
れている。

【００５８】次に、超音波こて７１，７２の詳細を説明
する。超音波こて７１及び７２は同様の構造であるの
で、一方の超音波こて７１について説明する。なお、超
音波こて７１について、特開平６−１９３２６８号公報
を参照することができる。

【００５９】図１２は超音波こて７１の構造を示す分解
斜視図、図１３は超音波振動子１０３を示す図、図１４
は超音波振動子１０３の駆動制御回路２０１を示す図で
ある。

【００６０】図１２において、超音波こて７１は、平面
状のこて台座１０１、こて台座１０１の上面に弾性結合
により取り付けられるキール部材１０２、キール部材１
０２の上面に絶縁状態で且つ弾性結合により取り付けら
れる６個の超音波振動子１０３ａ〜ｆ、超音波振動子１
０３ａ〜ｆを密封して保護するカバー１０４などから構
成されている。なお、超音波振動子１０３ａ〜ｆの全部
又は一部を指して「超音波振動子１０３」ということが
ある。

【００６１】こて台座１０１は、左官こてのこて台座と
して用いられているものとほぼ同様のものであり、ステ
ンレス鋼板又は硬質の薄銅板などからなって適当にしな
やかに撓む弾性を有するものである。こて台座１０１の
長さは、走行駆動車１１の車幅よりも若干大きく設定さ
れている。本実施例では約６０ｃｍである。こて台座１
０１は、下面又はエッジによって生コンクリートの表面
を押し又は均すとともに、こて台座１０１が超音波振動
を行うことによって、こて台座１０１に接触する物質に
弾性波を伝達して振動駆動するためのものである。

【００６２】キール部材１０２は、こて台座１０１とほ
ぼ同様な板厚のステンレス鋼板などからなり、構造用接
着剤又は銀ろう付けなどによって、こて台座１０１の上
面に強固に取り付けられている。キール部材１０２は、
超音波振動子１０３からの縦波を横波にモード変換し、
こて台座１０１の全面に縦波及び横波の両方による振動
を有効に生じさせるためのものである。キール部材１０
２は、超音波工学的には、カプラー、振動コーン、振動
ホーン、又は振動プレートなどと呼称されている。

【００６３】キール部材１０２は、こて台座１０１の長
さが比較的大きい場合に、振動のモード変換を行って振
動駆動源として成立させるものである。「キール部材」
の名称は、大型タンカーにおいて、肋骨構造によって船
体の長さ方向及び幅方向の強度を補強するためのキール
構造に類似するためである。つまり、キール部材１０２
は振動系のキール構造を構成する。

【００６４】超音波振動子１０３は、図１３に示すよう
に、例えばＰＺＴ系の圧電セラミックス板と金属板とを
はり合わせた円盤状のものである。駆動電力を供給する
ことによって径方向に振動し、例えば４０〜５０ｋＨｚ
の超音波を発する。超音波振動子１０３は、キール部材
１０２と弾性結合するように、構造用接着剤又は銀ろう
付けなどによって強固に取り付けられている。超音波振
動子１０３は、単体で大出力のものを製造することが電
気容量的に困難であるので、６個の超音波振動子１０３
が用いられ、それらが一直線状に配列されている。

【００６５】なお、超音波振動子１０３とキール部材１
０２との間に、絶縁体であって且つ超音波的に弾性結合
体となる損失の少ないガラスエポキシ又は炭素系ケープ
ラー薄板を挟んでもよい。また、超音波振動子１０３の
個数は６個以外であってもよい。その場合に、例えば、
２個、４個、８個、１０個、１２個などのような偶数個
とするのが好ましい。

【００６６】図１４において、駆動制御回路２０１は、
間欠発振回路２０３、掃引回路２０４、ＶＣＯ２０５、
周波数補正器２０６、直流増幅回路２０７、パルス駆動
回路２０８、比較回路２０９、出力トランス２１０、及
び切換えスイッチ２１１などからなっている。

【００６７】駆動制御回路２０１は、超音波振動子１０
３に所定の周波数及び電力の駆動電力を供給するための
ものであり、超音波振動子１０３の負荷の音響インピー
ダンスの相違に起因する駆動電力の変化を自動追尾し、
常に最良の電力供給が行えるようになっている。

【００６８】駆動制御回路２０１の動作を簡単に説明す
ると、パルス駆動回路２０８の出力電流が設定値と比較
回路２０９によって比較され、その差に応じてＶＣＯ２
０５の発振周波数が決定される。掃引回路２０４は、負
荷の変動などにより追従が外れた場合に、ＶＣＯ２０５
への制御電圧を初期化した後、下限設定周波数から上限
設定周波数に向けて発振するように掃引する。掃引の間
において、最適の周波数で安定する。切換えスイッチ２
１１を切り換えると、超音波振動子１０３に供給される
駆動電力の強弱が調整される。

【００６９】間欠発振回路２０３は、それ自体の動作と
停止とを切り換えることができる。間欠発振回路２０３
が動作したときは、パルス駆動回路２０８を間欠的に作
動させることとなる。この場合の超音波こて７１の作動
状態をタタキモードと言う。これに対し、間欠発振回路
２０３が停止しているときは、パルス駆動回路２０８が
連続的に作動することとなる。この場合の超音波こて７
１の作動状態を均し仕上げモードと言う。

【００７０】図１４に示す例では、６つの超音波振動子
１０３が並列に接続されているが、超音波振動子１０３
及び出力トランス２１０のインピーダンスに応じて、直
列に接続し、又は直列と並列との混合で接続してもよ
い。また、こて台座１０１の中央部と比較して両端部の
振動が弱くなる傾向にあるから、全体の振動のバランス
をとるために、図１５に示すように、両端の超音波振動
子１０３ａ，ｆをそれぞれ単体とし、中央部の超音波振
動子１０３ｂ〜ｅを２つずつ直列とし、それらを互いに
並列に接続してもよい。

【００７１】なお、左官工による左官こてを用いた床面
の左官作業において、木こて仕上げ、馴し仕上げ、均し
仕上げ、押さえ磨き仕上げなどの複数種類の左官作業が
施工されることに対応して、超音波こて７１，７２及び
その駆動制御回路２０１においても、超音波こて７１，
７２の構造、寸法、形状、材質、振動周波数、振動強
度、縦波及び横波の状態などを異ならせてもよい。

【００７２】例えば、仕上げ均しこてに対応した場合に
は、こて台座１０１のエッジ部分の厚さを極めて薄くし
て、押さえ荷重に対してエッジ部分が撓むように構成す
る。これによって、こて台座１０１と床面との間に隙間
が生じないようにし、床面を平均に均せることができ
る。また、これとは逆に、エッジ部分の厚さを厚くし、
撓むことのないように構成することもできる。

【００７３】各こてユニット１２において、２つの超音
波こて７１，７２が取り付けられるようになっているの
で、目的に応じて、それぞれ種々のものを取り付けるこ
とができ、床面に対して種々の施工を行うことができ
る。

【００７４】次に、パンタグラフ機構８２及びこて姿勢
保持機構８３の作用を説明する。図１６〜図１８はパン
タグラフ機構８２及びこて姿勢保持機構８３の作用を説
明するための図である。

【００７５】図１６は、図７に示す状態と一致する状態
の図である。図１６において、超音波こて７１，７２の
こて台座１０１Ａ，１０１Ｂの下面は、床面ＦＬと平行
であり且つ床面ＦＬと接した状態である。このとき、超
音波こて７１，７２は作動位置ＰＥにある。

【００７６】こて姿勢保持機構８３のモータ１６１が回
転駆動し、リンクアーム１６２が図の矢印ＡＲ３方向に
回転すると、アーム部材１４１が図の矢印ＡＲ４方向に
移動する。これによって、こて姿勢保持機構８３は各頂
点ＨＭ１〜４において回動し、超音波こて７１，７２の
姿勢が変化し、図１７に示す状態となる。

【００７７】図１７において、こて台座１０１Ａ，１０
１Ｂの下面は、床面ＦＬに対してそれぞれ角度α１，α
２を有している。この角度α１，α２は、モータ１６１
の回転量によって制御することができる。このように、
床面ＦＬの状態に応じて角度α１，α２を調整してお
き、こてユニット１２の全体を走行駆動車１１によって
牽引して使用する。

【００７８】走行駆動車１１が生コンクリートの床面Ｆ
Ｌを走行する場合には、タイヤ２２が重力によって床面
ＦＬから沈む。その沈み量は変動するので、走行駆動車
１１は上下動する。こてユニット１２の使用中におい
て、走行駆動車１１又はこてユニット１２が上下動した
場合であっても、その上下動による高さ位置の互いのず
れはパンタグラフ機構８２によって吸収される。したが
って、超音波こて７１，７２は常に作動位置ＰＥに維持
され、且つ床面ＦＬに対して一定の姿勢に維持される。

【００７９】図１７の状態から、こて昇降機構８５によ
ってこて姿勢保持機構８３を持ち上げると、パンタグラ
フ機構８２が変形し、こて姿勢保持機構８３はその姿勢
を保持したまま上昇して上昇位置ＰＵに達し、図１８に
示す状態となる。

【００８０】図１８において、超音波こて７１，７２
は、角度α１，α２を保持したまま床面ＦＬから離れた
状態となっている。この状態で、他方のこてユニット１
２を使用状態とし、走行駆動車１１の走行方向を逆にす
る。又は、こてユニット１２を使用することなく、他の
場所へ移動するために走行駆動車１１を走行させる。

【００８１】なお、回動板１２６は、基板１２１に対し
て軸ピン１２５によって回動可能に連結されているの
で、走行駆動車１１又は超音波こて７１，７２が左右に
揺れた場合であっても、その揺れによるねじれ角度位置
の互いのずれが回動によって吸収され、超音波こて７
１，７２は床面ＦＬに沿った状態を維持する。

【００８２】走行駆動車１１の上部には、制御装置１３
が取り付けられ、制御装置１３の上部に、電源装置１４
が着脱可能に取り付けられている。制御装置１３は、走
行用のモータ２３ａ，２３ｂ、こて角度調整用のモータ
１６１、こて昇降用のモータ１８１ａ，１８１ｂ、超音
波こて７１，７２、バイブロプレート７３、各種安全装
置などを制御する。また、無線による遠隔操縦のための
受信回路及び自動操縦回路を内蔵する。制御装置１３
は、上述した駆動制御回路２０１、マイクロコンピュー
タ、メモリ、インタフェース、その他の周辺素子、操作
機器、表示素子、スイッチング電源などから構成されて
いる。

【００８３】電源装置１４は、ガソリンエンジンとそれ
によって回転駆動される交流発電機とから構成されてい
る。仕上げ装置１は、全体の重量が６０ｋｇ程度であ
り、左官工１人の体重とほぼ同じである。したがって、
仕上げ装置１が生コンクリートの上を走行しても、左官
工が生コンクリートの上で左官作業を行う際に生コンク
リートに与える影響よりも悪い影響を与えない。

【００８４】しかも、仕上げ装置１は、走行駆動車１
１、こてユニット１２Ａ、こてユニット１２Ｂ、制御装
置１３、及び電源装置１４の各部に、容易に分解するこ
とができる。分解した後の各部は、走行駆動車１１を除
いていずれも重量が１０ｋｇ程度以下であり、手で運搬
が可能である。

【００８５】上述の実施例によると、走行駆動車１１を
走行させ、超音波こて７１，７２によって生コンクリー
トの床面ＦＬを容易に美麗に仕上げることができるとと
もに、コンクリートの表面の強度を向上させることがで
きる。左官工による手作業に取って代わることができ、
左官作業の能率の向上、左官作業に要する工期の短縮、
及び左官作業に要するコストの低減を図ることができ
る。

【００８６】走行駆動車１１の前後にそれぞれこてユニ
ット１２を連結し、それぞれこて昇降機構８５によって
超音波こて７１，７２の昇降を行うようにしたので、走
行駆動車１１の前進及び後進の両方向の走行時に床面Ｆ
Ｌの仕上げ作業を行うことができ、作業能率がよい。

【００８７】なお、上述の実施例において、モータ２３
ａ，２３ｂが本発明の回動駆動源に、超音波こて７１，
７２、こて姿勢保持機構８３、及びこて角度調整機構８
４が本発明のこて装置に、連結支持機構８１及びパンタ
グラフ機構８２が本発明の連結装置に、仕上げ装置１が
本発明の施工装置に、それぞれ対応する。上述の実施例
において、単一のモータによって走行駆動車１１を駆動
することも可能である。こてユニット１２として、単一
の超音波こてを有したものでもよい。パンタグラフ機構
８２、こて姿勢保持機構８３、こて角度調整機構８４、
こて昇降機構８５などを省略し、又はこれらに代えて他
の機構を用いることも可能である。タイヤ２２を４つ設
けたが、５つ、６つ、８つなどでもよい。例えば５つの
場合には、走行駆動車１１の平面中央にローラ形のもの
を設ければよい。

【００８８】上述の実施例において、超音波振動子１０
３として、ランジュバン型のものなど種々のものを使用
することができる。超音波振動子１０３を、キール部材
１０２を介することなく、こて台座１０１の表面に直接
的に固着してもよい。その場合に、キール部材１０２に
は、超音波振動子１０３よりも大きい穴をあけておけば
よい。駆動制御回路２０１として上述以外の種々の回路
を用いることができる。超音波こて７１，７２の構造、
形状、寸法、材質などは、種々変更することができる。

【００８９】上述の実施例においては、超音波こて７
１，７２及びこて姿勢保持機構８３はそれらの自重によ
って下降し、床面ＦＬを押さえるようになっているが、
床面ＦＬを押さえる力を調整するために、ウエイトを載
せるようにしてもよい。また、昇降機構８５が下降方向
に動作するときに、こて昇降機構８５によってこて姿勢
保持機構８３を下方へ押さえるようにして荷重をかけて
もよい。その場合には、こて昇降機構８５とこて姿勢保
持機構８３との間に圧縮バネなどを介在させ、こて昇降
機構８５の位置に応じて荷重の大きさが調整されるよう
に構成すればよい。

【００９０】上述の実施例において、２つの超音波こて
７１，７２のこて台座１０１Ａ，１０１Ｂと床面ＦＬと
のなす角度α１，α２を、それぞれ個別に調整するよう
に構成することもできる。例えば、長さが固定されたア
ーム部材１４１に代えて、モータ又はシリンダ装置によ
って長さ調整の可能なアーム部材を用いればよい。ま
た、アーム部材１４１を除去し、アーム部材１４２及び
アーム部材１４４をそれぞれ個別に回動可能としてお
き、それぞれのアーム部材１４２，１４４に対し、モー
タ又はシリンダ装置を取り付け、それらの角度位置を調
整するように構成してもよい。

【００９１】２つのこて台座１０１Ａ，１０１Ｂと床面
ＦＬとのなす角度α１，α２を個別に調整することによ
って、１回の走行で内容の異なる２回の均し作業を行う
ことができ、作業効率が向上する。例えば、こて台座１
０１Ｂの角度α２をこて台座１０１Ａの角度α１よりも
大きく設定しておくことによって、先に粗仕上げを行
い、その直後を精密に仕上げることができる。

【００９２】さらに、２つの超音波こて７１，７２をそ
れぞれ独立して支持するように構成することもできる。
例えば、一方の超音波こて７２に対し、パンタグラフ機
構を介して他方の超音波こて７１を連結するように構成
する。このようにすると、超音波こて７１，７２の一方
が小石などに当たって浮き上がった場合でも、他方はそ
れにつられて浮き上がることなく、超音波こて７１，７
２による左官作業が安定して行われる。

【００９３】また、上述の実施例においては、各超音波
こて７１，７２は、それぞれ複数のアーム部材１４２又
は１４４に固定的に連結されているが、それぞれの連結
部分に圧縮バネなどを介する構造としてもよい。このよ
うにすると、こて台座１０１Ａ又は１０１Ｂの一方の一
端部が小石に当たって浮き上がった場合でも、他方のこ
て台座１０１Ａ又は１０１Ｂはそれにつられて浮き上が
ることがなく、超音波こて７１，７２による左官作業が
一層安定して行われる。

【００９４】上述の実施例において、こて角度調整機構
８４及びこて昇降機構８５にモータ１６１，１８１を用
いたが、空気圧又は油圧で作動するシリンダ装置を用い
てもよい。走行駆動車１１、こてユニット１２、その他
仕上げ装置１の各部又は全体の構造、形状、寸法、材
質、走行駆動車１１の走行方法などは、本発明の主旨に
沿って適宜変更することができる。

【００９５】なお、本発明は、生コンクリート以外の種
々の経時硬化性流動体の床面の仕上げ、その他の流動体
からなる床面の仕上げ、その他の種々の施工に利用する
ことができる。

【００９６】

【発明の効果】請求項１〜請求項１３の発明によると、
コンクリートなどの流動体からなる床面の仕上げ作業な
どを、左官工の手作業に代えて自動的に行うことができ
る。

【００９７】請求項２の発明によると、床面の仕上げ作
業などを能率よく行うことができる。請求項３の発明に
よると、床面の流動体の状態に応じて適切な施工を行う
ことができる。

【００９８】請求項５の発明によると、走行中における
走行駆動車の上下動による高さ位置のずれを吸収し、超
音波こてを床面に対して一定の姿勢に維持することがで
き、安定した施工を行うことができる。

【００９９】請求項６の発明によると、こて装置を使用
しないときに床面から離し、走行駆動車によって移動す
ることができる。また、走行駆動車の前後にそれぞれこ
て装置を装着した場合に、その一方を使用するときに他
方を床面から離しておくことができる。

【０１００】請求項７の発明によると、走行駆動車の走
行によって床面上の広い幅を施工することができる。請
求項８の発明によると、床面の流動体の状態に応じて適
切な施工を行うことができる。

【０１０１】請求項９の発明によると、床面の仕上げ作
業などを能率よく行うことができる。請求項１０の発明
によると、流動体からなる床面上を自在に走行すること
ができる。

【０１０２】請求項１１の発明によると、床面の流動体
への接地圧を低減し、床面への沈み込みを減少させるこ
とができる。請求項１２の発明によると、走行駆動車の
前進時及び後進時のいずれにおいても床面の仕上げ作業
を行うことができ、施工能率がさらに向上する。

【０１０３】請求項１３の発明によると、施工装置を各
部に分解し、容易に持ち運ぶことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る仕上げ装置を示す正面図である。

【図２】仕上げ装置の平面図である。

【図３】図２に示す仕上げ装置のこてユニットの近辺を
拡大して示す図である。

【図４】図２に示す仕上げ装置の走行駆動車の近辺を拡
大して示す図である。

【図５】走行駆動車の連結部の近辺を拡大して示す断面
図である。

【図６】図１に示す仕上げ装置の右側面図である。

【図７】こてユニットを拡大して示す正面図である。

【図８】こてユニットの一部を拡大して示す平面図であ
る。

【図９】こてユニットの一部を拡大して示す右側面図で
ある。

【図１０】タイヤの表面に設けられた凹凸の模様の例を
示す図である。

【図１１】タイヤの凹凸の断面形状を示す図である。

【図１２】超音波こての構造を示す分解斜視図である。

【図１３】超音波振動子を示す図である。

【図１４】超音波振動子の駆動制御回路を示す図であ
る。

【図１５】超音波振動子の接続方法の他の例を示す図で
ある。

【図１６】パンタグラフ機構及びこて姿勢保持機構の作
用を説明するための図である。

【図１７】パンタグラフ機構及びこて姿勢保持機構の作
用を説明するための図である。

【図１８】パンタグラフ機構及びこて姿勢保持機構の作
用を説明するための図である。

【符号の説明】

１ 仕上げ装置（施工装置） １１ 走行駆動車 １２ こてユニット ２２ タイヤ ２３ モータ（回動駆動源） ７１，７２ 超音波こて（こて装置） ８１ 連結支持機構（連結装置） ８２ パンタグラフ機構（連結装置） ８３ こて姿勢保持機構（こて装置） ８４ こて角度調整機構（こて装置） ８５ こて昇降機構 １０１ こて台座 １０３ 超音波振動子 １４６，１４７ 軸部材

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 神崎 修 東京都千代田区丸の内２丁目６番３号 三 菱商事株式会社内 (72)発明者 竹林 寛 東京都港区北青山２丁目５番８号 株式会 社間組内 (72)発明者 配野 均 東京都港区北青山２丁目５番８号 株式会 社間組内 (72)発明者 鴫原 学徳 兵庫県芦屋市公光町７番10−701号 株式 会社エロイカコーポレーション内

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】平面状のこて台座と前記こて台座の上面に
   直接的又は間接的に取り付けられた超音波振動子とを備
   えてなる超音波こてを、前記こて台座の下面を床面に向
   けた状態で且つ前記こて台座の少なくとも一部が前記床
   面に接した状態で、前記床面上を走行する走行駆動車に
   より牽引する、 ことを特徴とする経時硬化性流動体からなる床面の施工
   方法。
2. 【請求項２】２つの前記超音波こてを、牽引される方向
   に沿って並べて配置してなる、 請求項１記載の経時硬化性流動体からなる床面の施工方
   法。
3. 【請求項３】前記こて台座の下面と前記床面とのなす角
   度を調整可能としてなる、 請求項１又は請求項２記載の経時硬化性流動体からなる
   床面の施工方法。
4. 【請求項４】回転駆動源及び前記回転駆動源によって回
   転駆動される走行用のタイヤを備え、流動体からなる床
   面上を走行する走行駆動車と、 平面状のこて台座及び前記こて台座の上面に直接的又は
   間接的に取り付けられた超音波振動子を有してなる超音
   波こてを備え、前記床面を均すためのこて装置と、 前記こて装置と前記走行駆動車とを連結する連結装置
   と、 を有してなることを特徴とする経時硬化性流動体からな
   る床面の施工装置。
5. 【請求項５】前記連結装置は、 前記こて装置の姿勢を維持した状態で前記こて装置の上
   下移動を許すパンタグラフ機構を備えてなる、 請求項４記載の経時硬化性流動体からなる床面の施工装
   置。
6. 【請求項６】前記こて装置を上方へ持ち上げて前記こて
   台座を前記床面から離間させるためのこて昇降機構を備
   えてなる、 請求項５記載の流動体からなる床面の施工装置。
7. 【請求項７】前記こて台座は、前記走行駆動車の走行方
   向に対して直角の方向に長い帯状である、 請求項４記載の経時硬化性流動体からなる床面の施工装
   置。
8. 【請求項８】前記こて装置は、 前記超音波こてを回動可能に支持するための、水平方向
   で且つ前記走行駆動車の走行方向と垂直な方向の軸部材
   と、 前記軸部材を回動駆動して前記こて台座の下面と前記床
   面とのなす角度を調整するためのこて角度調整機構と、 を備えてなる請求項７記載の経時硬化性流動体からなる
   床面の施工装置。
9. 【請求項９】前記こて装置は、 ２つの前記超音波こてと、それぞれの前記超音波こてを
   回動可能に支持する前記２つの軸部材とを有し、 前記２つの超音波こては、前記走行駆動車の走行方向に
   沿って並んで配置されてなる、 請求項８記載の経時硬化性流動体からなる床面の施工装
   置。
10. 【請求項１０】前記タイヤは、前後左右に４つ設けられ
    ており、 左側の２つのタイヤ及び右側の２つのタイヤは、前記回
    転駆動源によって互いに独立して回転駆動されるように
    構成されてなる、 請求項４記載の経時硬化性流動体からなる床面の施工装
    置。
11. 【請求項１１】前記タイヤは、バルンタイヤである、 請求項４又は請求項１０記載の経時硬化性流動体からな
    る床面の施工装置。
12. 【請求項１２】前記走行駆動車は、前後いずれの方向に
    も走行が可能であり、 前記こて装置は、前記走行駆動車の前後にそれぞれ取り
    付けられてなる、 請求項４又は請求項６記載の経時硬化性流動体からなる
    床面の施工装置。
13. 【請求項１３】回転駆動源及び前記回転駆動源によって
    回転駆動される走行用のタイヤを備え、流動体からなる
    床面上を走行する走行駆動車と、 平面状のこて台座及び前記こて台座の上面に直接的又は
    間接的に取り付けられた超音波振動子を有してなる超音
    波こて、前記超音波こてを回動可能に支持するこて姿勢
    保持機構、前記こて姿勢保持機構に作用して前記こて台
    座の下面と前記床面とのなす角度を調整するためのこて
    角度調整機構、及び前記超音波こての姿勢を維持した状
    態で前記超音波こての上下移動を許すパンタグラフ機構
    を備えてなるこてユニットと、 を有し、 前記こてユニットは、前記走行駆動車に着脱可能に連結
    されてなる、 ことを特徴とする経時硬化性流動体からなる床面の仕上
    げ装置。