JPH0819108A - 電気自動車の後進制御装置 - Google Patents
電気自動車の後進制御装置Info
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- JPH0819108A JPH0819108A JP6146582A JP14658294A JPH0819108A JP H0819108 A JPH0819108 A JP H0819108A JP 6146582 A JP6146582 A JP 6146582A JP 14658294 A JP14658294 A JP 14658294A JP H0819108 A JPH0819108 A JP H0819108A
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- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両の積載重量や坂道等の走行条件の変動に
かかわらず、ほぼ安定した後進車速が得られようにした
電気自動車の後進制御装置を提供する。 【構成】 モータ運転制御手段３３内の偏差演算手段４
６は、後進車速検出手段４５で検出した後進車速４５ａ
と目標後進車速４４ａとの偏差４６ａを出力する。モー
タ運転条件設定手段４２は、偏差４６ａに基づいて後進
時の車速が目標後進車速となるよう駆動または回生トル
ク指令値４２ｂを出力する。モータ駆動信号生成手段４
３はトルク指令値に基づいてモータ駆動信号ａ〜ｆを生
成し、インバータ３４の運転を制御してモータＭへ供給
する電力を調節する。
かかわらず、ほぼ安定した後進車速が得られようにした
電気自動車の後進制御装置を提供する。 【構成】 モータ運転制御手段３３内の偏差演算手段４
６は、後進車速検出手段４５で検出した後進車速４５ａ
と目標後進車速４４ａとの偏差４６ａを出力する。モー
タ運転条件設定手段４２は、偏差４６ａに基づいて後進
時の車速が目標後進車速となるよう駆動または回生トル
ク指令値４２ｂを出力する。モータ駆動信号生成手段４
３はトルク指令値に基づいてモータ駆動信号ａ〜ｆを生
成し、インバータ３４の運転を制御してモータＭへ供給
する電力を調節する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、後進時の車速を検出
し、検出した後進車速と予め設定した目標後進車速とを
比較し、後進時の車速がほぼ目標後進車速となるようモ
ータの運転条件を制御するようにした電気自動車の後進
制御装置に関する。
し、検出した後進車速と予め設定した目標後進車速とを
比較し、後進時の車速がほぼ目標後進車速となるようモ
ータの運転条件を制御するようにした電気自動車の後進
制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】電気自動車の後進制御装置については、
特開昭６１−１４７７１０号公報にて、後進時の車速を
低下させるようにしたものがある。また、本出願人は、
平成５年４月９日提出の平成５年特許願第８３０３０号
で、後進時におけるモータの回転数をアクセル開度とは
無関係な所定値に設定するようにした電動車両の後進制
御装置を提案している。これらのものによれば、後進時
のアクセル操作を容易化または不要にすることができ
る。
特開昭６１−１４７７１０号公報にて、後進時の車速を
低下させるようにしたものがある。また、本出願人は、
平成５年４月９日提出の平成５年特許願第８３０３０号
で、後進時におけるモータの回転数をアクセル開度とは
無関係な所定値に設定するようにした電動車両の後進制
御装置を提案している。これらのものによれば、後進時
のアクセル操作を容易化または不要にすることができ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら前者のも
のではアクセル操作が必要なため更なる簡易化が望まれ
る。一方、後者の電気自動車の後進制御装置は、後進時
に予め設定したトルク指令値（固定値）をモータ駆動回
路へ供給する構成である。標準的な積載重量で平地後進
時に目標後進車速（例えば毎時４キロメートル）が得ら
れるようトルク指令値（固定値）を設定しているため、
積載重量が変動した場合には目標とする後進車速が得ら
れない場合がある。また、登り坂や下り坂の後進時に車
速が変動し、良好な乗車フィーリングが得られにくいと
いう不都合があった。
のではアクセル操作が必要なため更なる簡易化が望まれ
る。一方、後者の電気自動車の後進制御装置は、後進時
に予め設定したトルク指令値（固定値）をモータ駆動回
路へ供給する構成である。標準的な積載重量で平地後進
時に目標後進車速（例えば毎時４キロメートル）が得ら
れるようトルク指令値（固定値）を設定しているため、
積載重量が変動した場合には目標とする後進車速が得ら
れない場合がある。また、登り坂や下り坂の後進時に車
速が変動し、良好な乗車フィーリングが得られにくいと
いう不都合があった。
【０００４】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、車両の積載重量や坂道等の走行条件の
変動にかかわらず、ほぼ安定した後進車速が得られよう
にした電気自動車の後進制御装置を提供することを第１
の目的とする。さらに、下り坂後進等であっても、後進
車速が目標車速を大幅に上回らないようにした電気自動
車の後進制御装置を提供することを第２の目的とする。
また、モータの運転状態が前進駆動状態から後進駆動状
態へ急激に変更されることを防止し、モータならびに回
転駆動力伝達系に過大な負荷がかかるのを防止すること
を第３の目的とする。
なされたもので、車両の積載重量や坂道等の走行条件の
変動にかかわらず、ほぼ安定した後進車速が得られよう
にした電気自動車の後進制御装置を提供することを第１
の目的とする。さらに、下り坂後進等であっても、後進
車速が目標車速を大幅に上回らないようにした電気自動
車の後進制御装置を提供することを第２の目的とする。
また、モータの運転状態が前進駆動状態から後進駆動状
態へ急激に変更されることを防止し、モータならびに回
転駆動力伝達系に過大な負荷がかかるのを防止すること
を第３の目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
請求項１に係る電気自動車の後進制御装置は、後進時の
車速を検出する後進車速検出手段と、検出した後進車速
と予め設定した目標後進車速との偏差に基づいて後進時
の車速が目標後進車速となるようモータの運転状態を制
御するモータ運転制御手段を備えたことを特徴とする。
請求項１に係る電気自動車の後進制御装置は、後進時の
車速を検出する後進車速検出手段と、検出した後進車速
と予め設定した目標後進車速との偏差に基づいて後進時
の車速が目標後進車速となるようモータの運転状態を制
御するモータ運転制御手段を備えたことを特徴とする。
【０００６】請求項２に係る電気自動車の後進制御装置
は、後進時の車速を検出する後進車速検出手段と、検出
した後進車速が予め設定した目標後進車速を越えている
場合は、モータ側でブレーキ制御を行なうようモータの
運転状態を制御するモータ運転制御手段を備えたことを
特徴とする。
は、後進時の車速を検出する後進車速検出手段と、検出
した後進車速が予め設定した目標後進車速を越えている
場合は、モータ側でブレーキ制御を行なうようモータの
運転状態を制御するモータ運転制御手段を備えたことを
特徴とする。
【０００７】モータ運転制御手段は、検出した後進車速
が目標車速を越えている場合、その越えている量に基づ
いて回生トルクを演算し、演算した回生トルクを発生さ
せるようモータの運転状態を制御する構成としてもよ
い。
が目標車速を越えている場合、その越えている量に基づ
いて回生トルクを演算し、演算した回生トルクを発生さ
せるようモータの運転状態を制御する構成としてもよ
い。
【０００８】モータ運転制御手段は、回生トルク発生に
よる回生ブレーキ制御を行なっても後進車速が目標後進
車速を越えている場合は、その越えている量に基づいて
前進トルクを演算し、演算した前進トルクを発生させる
ようモータの運転状態を制御する構成としてもよい。
よる回生ブレーキ制御を行なっても後進車速が目標後進
車速を越えている場合は、その越えている量に基づいて
前進トルクを演算し、演算した前進トルクを発生させる
ようモータの運転状態を制御する構成としてもよい。
【０００９】モータ運転制御手段は、半導体電力スイッ
チング素子をブリッジ接続して構成したインバータの特
定アームの半導体スイッチング素子を導通状態に保持せ
しめてブレーキ制御を行なう構成としてもよい。
チング素子をブリッジ接続して構成したインバータの特
定アームの半導体スイッチング素子を導通状態に保持せ
しめてブレーキ制御を行なう構成としてもよい。
【００１０】モータ運転制御手段は、前進駆動出力を調
節するためのアクセル手段の開度が全閉状態にあり、後
進状態をセットする後進セットスイッチが操作され、か
つ、後進動作を指令する後進指令スイッチが操作された
場合に、後進運転を行なうよう構成するのが望ましい。
節するためのアクセル手段の開度が全閉状態にあり、後
進状態をセットする後進セットスイッチが操作され、か
つ、後進動作を指令する後進指令スイッチが操作された
場合に、後進運転を行なうよう構成するのが望ましい。
【００１１】
【作用】請求項１に係る電気自動車の後進制御装置は、
検出した後進車速と目標後進車速との偏差に基づいてモ
ータの運転状態を制御する構成としたので、積載重量や
坂道等の走行条件にかかわらず後進車速をほぼ目標後進
車速に一致させることができる。
検出した後進車速と目標後進車速との偏差に基づいてモ
ータの運転状態を制御する構成としたので、積載重量や
坂道等の走行条件にかかわらず後進車速をほぼ目標後進
車速に一致させることができる。
【００１２】請求項２に係る電気自動車の後進制御装置
は、検出した後進車速が目標後進車速を越えている場
合、モータ側でブレーキ制御を行なう構成としたので、
後進車速が目標後進車速を大幅に越えることを防止でき
る。
は、検出した後進車速が目標後進車速を越えている場
合、モータ側でブレーキ制御を行なう構成としたので、
後進車速が目標後進車速を大幅に越えることを防止でき
る。
【００１３】モータ運転制御手段は、検出した後進車速
が目標車速を越えている場合、その越えている量に基づ
いてモータに回生トルクを発生させるようにしたので、
積載重量や坂道等の走行条件にかかわらず後進車速をほ
ぼ目標後進車速に一致させることができる。
が目標車速を越えている場合、その越えている量に基づ
いてモータに回生トルクを発生させるようにしたので、
積載重量や坂道等の走行条件にかかわらず後進車速をほ
ぼ目標後進車速に一致させることができる。
【００１４】モータ運転制御手段は、回生トルク発生に
よる回生ブレーキ制御を行なっても後進車速が目標後進
車速を越えている場合は、その越えている量に基づいて
モータに前進トルクを発生させるようにしたので、回生
ブレーキ制御を行なっても目標後進車速を越える場合で
も、後進車速をほぼ目標後進車速とすることができる。
よる回生ブレーキ制御を行なっても後進車速が目標後進
車速を越えている場合は、その越えている量に基づいて
モータに前進トルクを発生させるようにしたので、回生
ブレーキ制御を行なっても目標後進車速を越える場合で
も、後進車速をほぼ目標後進車速とすることができる。
【００１５】インバータの特定アームの半導体スイッチ
ング素子を導通状態に保持せしめてブレーキ制御を行な
う構成とすることで、モータ側の回生ブレーキ力を増加
させることができる。
ング素子を導通状態に保持せしめてブレーキ制御を行な
う構成とすることで、モータ側の回生ブレーキ力を増加
させることができる。
【００１６】前進駆動出力を調節するためのアクセル手
段の開度が全閉状態にあることを後進動作移行の条件と
しているので、モータが前進駆動回転状態から後進駆動
回転状態へ逆転駆動されることがない。よって、モータ
ならびに回転駆動力伝達系に過大な負荷がかかることが
ない。後進セットスイッチがセットされ、次いで、後進
指令スイッチが操作された状態でモータを後進駆動する
構成であるから、不用意に後進状態となるのを防止する
ことができる。
段の開度が全閉状態にあることを後進動作移行の条件と
しているので、モータが前進駆動回転状態から後進駆動
回転状態へ逆転駆動されることがない。よって、モータ
ならびに回転駆動力伝達系に過大な負荷がかかることが
ない。後進セットスイッチがセットされ、次いで、後進
指令スイッチが操作された状態でモータを後進駆動する
構成であるから、不用意に後進状態となるのを防止する
ことができる。
【００１７】
【実施例】以下この発明の実施例を添付図面に基づいて
説明する。図１はこの発明に係る後進制御装置を備えた
電動式自動三輪車の全体側面図、図２はパワーユニット
Ｐの断面図（図１のＣ−Ｃ断面図）である。電動式自動
三輪車Ｖは、鋼管溶接によって構成した前部車体フレー
ム１の前側にハンドル２によって操向される前輪Ｗｆ支
持している。前部車体フレーム１の後部に設けた前部車
体ブラケット３に、車体前後方向に沿って僅かに前上り
となるように配設したスィング軸４を介して後部車体ブ
ラケット５を左右回動自在に支持している。後部車体ブ
ラケット５には、主後部車体フレーム６の前端を固着し
ている。車軸７の左右両端に取り付けられた一対の後輪
Ｗｒを駆動するためのモータＭおよびクラッチレスの自
動変速機Ｇ（図２参照）を収納したパワーユニットＰ
は、その後端をクッションスプリング８を介して上下揺
動自在に取り付けている。
説明する。図１はこの発明に係る後進制御装置を備えた
電動式自動三輪車の全体側面図、図２はパワーユニット
Ｐの断面図（図１のＣ−Ｃ断面図）である。電動式自動
三輪車Ｖは、鋼管溶接によって構成した前部車体フレー
ム１の前側にハンドル２によって操向される前輪Ｗｆ支
持している。前部車体フレーム１の後部に設けた前部車
体ブラケット３に、車体前後方向に沿って僅かに前上り
となるように配設したスィング軸４を介して後部車体ブ
ラケット５を左右回動自在に支持している。後部車体ブ
ラケット５には、主後部車体フレーム６の前端を固着し
ている。車軸７の左右両端に取り付けられた一対の後輪
Ｗｒを駆動するためのモータＭおよびクラッチレスの自
動変速機Ｇ（図２参照）を収納したパワーユニットＰ
は、その後端をクッションスプリング８を介して上下揺
動自在に取り付けている。
【００１８】主後部車体フレーム６には、図示しない複
数個の充電可能なバッテリを吊り下げ支持するととも
に、後述する後進制御装置３０を含む制御ユニット（図
示しない）を取付けている。そして、これらのバッテリ
ならびに制御ユニットを、下面が開放された合成樹脂製
のバッテリ・制御ユニット収納ボックスＢによって覆っ
ている。
数個の充電可能なバッテリを吊り下げ支持するととも
に、後述する後進制御装置３０を含む制御ユニット（図
示しない）を取付けている。そして、これらのバッテリ
ならびに制御ユニットを、下面が開放された合成樹脂製
のバッテリ・制御ユニット収納ボックスＢによって覆っ
ている。
【００１９】前部車体フレーム１を覆う合成樹脂製のボ
ディ９の前部には、運転者を風雨および直射日光から遮
るウインドシールド１０とルーフ１１を接続し、そのル
ーフ１１の後端は座席１２との間に立設した支柱１３の
上端で支持している。
ディ９の前部には、運転者を風雨および直射日光から遮
るウインドシールド１０とルーフ１１を接続し、そのル
ーフ１１の後端は座席１２との間に立設した支柱１３の
上端で支持している。
【００２０】図３はハンドル部の斜視図、図４は後進操
作に係るスイッチ部の拡大図である。図３に示すよう
に、自動三輪車Ｖのハンドル２には、メインスイッチ２
１、パーキングレバー２２、ヘッドライトディマースイ
ッチ２３、ウインカースイッチ２４、ホーンスイッチ２
５等を設けている。また、ハンドル２の左下方には、自
動三輪車Ｖの後進時に鳴動させるブザーＢＺを設けてい
る。
作に係るスイッチ部の拡大図である。図３に示すよう
に、自動三輪車Ｖのハンドル２には、メインスイッチ２
１、パーキングレバー２２、ヘッドライトディマースイ
ッチ２３、ウインカースイッチ２４、ホーンスイッチ２
５等を設けている。また、ハンドル２の左下方には、自
動三輪車Ｖの後進時に鳴動させるブザーＢＺを設けてい
る。
【００２１】後進状態をセットするための後進セットス
イッチ２６、ならびに、後進駆動指令を与えるための後
進指令スイッチ２７は、アクセルグリップ２８の近傍に
設けて、運転者はアクセルグリップ２８に手を掛けたま
ま後進操作を行なえるようにしている。
イッチ２６、ならびに、後進駆動指令を与えるための後
進指令スイッチ２７は、アクセルグリップ２８の近傍に
設けて、運転者はアクセルグリップ２８に手を掛けたま
ま後進操作を行なえるようにしている。
【００２２】図４（ａ）の正面図および図４（ｂ）の側
面図に示すように、後進セットスイッチ２６は操作つま
み部分がシーソー動作するスイッチを用い、操作つまみ
の位置で後進状態にセットされたことを視認できるよう
にしている。なお、後進セットスイッチ２６にノンロッ
ク型のスイッチを用い、そのスイッチの押下操作に応じ
て後進セット状態と後進リセット（前進）状態とを電気
的に交互に切り替えるようにしてもよい。後進指令スイ
ッチ２７はノンロック型の押しボタンスイッチを用いて
いる。そして、シーソー型の後進セットスイッチ２６が
後進状態へロックされた後に、押しボタン型の後進指令
スイッチ２７が操作されている間、後進駆動させる構成
としている。
面図に示すように、後進セットスイッチ２６は操作つま
み部分がシーソー動作するスイッチを用い、操作つまみ
の位置で後進状態にセットされたことを視認できるよう
にしている。なお、後進セットスイッチ２６にノンロッ
ク型のスイッチを用い、そのスイッチの押下操作に応じ
て後進セット状態と後進リセット（前進）状態とを電気
的に交互に切り替えるようにしてもよい。後進指令スイ
ッチ２７はノンロック型の押しボタンスイッチを用いて
いる。そして、シーソー型の後進セットスイッチ２６が
後進状態へロックされた後に、押しボタン型の後進指令
スイッチ２７が操作されている間、後進駆動させる構成
としている。
【００２３】図５はこの発明に係る後進制御装置を備え
た電気自動車の要部ブロック構成図である。後進制御装
置３０は、後進セットスイッチ２６と、後進指令スイッ
チ２７と、アクセル操作手段３１と、アクセル操作量検
出手段３２と、マイクロコンピュータ等を利用して構成
したモータ運転制御手段３３と、電気自動車に搭載され
た走行用の直流電源（２次電池）ＢＡＴからインバータ
（直流−交流変換器）３４を介してモータＭへ供給され
る電流を検出する電流検出器３５と、モータＭの回転位
置を検出する位置検出器３６と、モータＭの回転出力を
後輪Ｗｒへ伝達する自動変速機Ｇならびに図示しない動
力伝達機構とからなる。
た電気自動車の要部ブロック構成図である。後進制御装
置３０は、後進セットスイッチ２６と、後進指令スイッ
チ２７と、アクセル操作手段３１と、アクセル操作量検
出手段３２と、マイクロコンピュータ等を利用して構成
したモータ運転制御手段３３と、電気自動車に搭載され
た走行用の直流電源（２次電池）ＢＡＴからインバータ
（直流−交流変換器）３４を介してモータＭへ供給され
る電流を検出する電流検出器３５と、モータＭの回転位
置を検出する位置検出器３６と、モータＭの回転出力を
後輪Ｗｒへ伝達する自動変速機Ｇならびに図示しない動
力伝達機構とからなる。
【００２４】モータ運転制御手段３３は、前進後進判定
手段４１と、モータ運転条件設定手段４２と、モータ駆
動信号生成手段４３と、目標後進車速設定手段４４と、
後進車速検出手段４５と、偏差演算手段４６とを備え
る。
手段４１と、モータ運転条件設定手段４２と、モータ駆
動信号生成手段４３と、目標後進車速設定手段４４と、
後進車速検出手段４５と、偏差演算手段４６とを備え
る。
【００２５】アクセルグリップ２８部に配設されたアク
セル操作手段３１は、アクセル操作量に応じた電圧等の
電気信号を出力するもので、例えば、アクセル操作に応
じて回動される可変抵抗器を用い、分圧された電圧をア
クセル操作量信号３１ａとして出力するよう構成してい
る。
セル操作手段３１は、アクセル操作量に応じた電圧等の
電気信号を出力するもので、例えば、アクセル操作に応
じて回動される可変抵抗器を用い、分圧された電圧をア
クセル操作量信号３１ａとして出力するよう構成してい
る。
【００２６】アクセル操作量検出手段３２は、Ａ／Ｄ変
換器等を用いて構成され、アクセル操作量信号３１ａを
対応するデジタル信号３２ａへ変換してモータ運転制御
手段３３へ供給するよう構成している。
換器等を用いて構成され、アクセル操作量信号３１ａを
対応するデジタル信号３２ａへ変換してモータ運転制御
手段３３へ供給するよう構成している。
【００２７】インバータ３４は、３相ブリッジ接続され
た６個の半導体電力スイッチング素子（例えば電界効果
トランジスタ）３４ａ〜３４ｆと、ゲート駆動回路３４
ｇとを備える。ゲート駆動回路３４Ｇは、モータ運転制
御手段３３から供給される各アーム毎の（各スイッチン
グ素子３４ａ〜３４ｆに対応した）通電指令信号ａ〜ｆ
に基づいて、対応するスイッチング素子３４ａ〜３４ｆ
を導通状態へ駆動させるために必要な電力（ゲート駆動
信号）を供給するよう構成している。
た６個の半導体電力スイッチング素子（例えば電界効果
トランジスタ）３４ａ〜３４ｆと、ゲート駆動回路３４
ｇとを備える。ゲート駆動回路３４Ｇは、モータ運転制
御手段３３から供給される各アーム毎の（各スイッチン
グ素子３４ａ〜３４ｆに対応した）通電指令信号ａ〜ｆ
に基づいて、対応するスイッチング素子３４ａ〜３４ｆ
を導通状態へ駆動させるために必要な電力（ゲート駆動
信号）を供給するよう構成している。
【００２８】モータＭは、例えば正逆回転可能な３相永
久磁石式同期モータで構成している。モータＭの回転出
力は自動変速機Ｇならびに図示しない動力伝達機構を介
して後輪Ｗｒを駆動するようにしている。また、モータ
Ｍの出力軸にはモータＭの回転位置を検出するための位
置検出器３６を接続している。
久磁石式同期モータで構成している。モータＭの回転出
力は自動変速機Ｇならびに図示しない動力伝達機構を介
して後輪Ｗｒを駆動するようにしている。また、モータ
Ｍの出力軸にはモータＭの回転位置を検出するための位
置検出器３６を接続している。
【００２９】この位置検出器３６は、モータＭの各磁極
の位置を検出し、磁極位置信号ＵＳ，ＶＳ，ＷＳを出力
するとともに、例えば位相差の異なる１組のパルス信号
ＰＳを１回転に出力するよう構成している。
の位置を検出し、磁極位置信号ＵＳ，ＶＳ，ＷＳを出力
するとともに、例えば位相差の異なる１組のパルス信号
ＰＳを１回転に出力するよう構成している。
【００３０】モータ運転制御手段３３内の後進車速検出
手段４５は、位置検出器３６から出力される１組のパル
ス信号ＰＳの周期もしくは所定時間内のパルス個数等に
基づいてモータＭの単位時間当たりの回転数を求め、求
めた回転数に予め設定した係数を乗ずる等して後進車速
に係るデータ４５ａを出力するよう構成している。な
お、車両後進時には自動変速機Ｇは第１速に設定する構
成としているので、第１速の変速比に応じた係数を設定
することで後進車速を求めることができる。
手段４５は、位置検出器３６から出力される１組のパル
ス信号ＰＳの周期もしくは所定時間内のパルス個数等に
基づいてモータＭの単位時間当たりの回転数を求め、求
めた回転数に予め設定した係数を乗ずる等して後進車速
に係るデータ４５ａを出力するよう構成している。な
お、車両後進時には自動変速機Ｇは第１速に設定する構
成としているので、第１速の変速比に応じた係数を設定
することで後進車速を求めることができる。
【００３１】また、この後進車速検出手段４５は、１組
のパルス信号ＰＳの位相差に基づいてモータＭの回転方
向を検出し、検出した回転方向に係るデータとモータＭ
の単位時間当たりの回転数に係るデータ４５ｂをモータ
運転条件設定手段４２へ供給する構成としている。
のパルス信号ＰＳの位相差に基づいてモータＭの回転方
向を検出し、検出した回転方向に係るデータとモータＭ
の単位時間当たりの回転数に係るデータ４５ｂをモータ
運転条件設定手段４２へ供給する構成としている。
【００３２】なお、後進車速検出手段４５は、車輪の所
定回転角度毎の出力信号を発生する車輪回転速度検出器
から供給される車輪回転速度検出信号に基づいて車速を
求めるようにしてもよい。
定回転角度毎の出力信号を発生する車輪回転速度検出器
から供給される車輪回転速度検出信号に基づいて車速を
求めるようにしてもよい。
【００３３】目標後進車速設定手段４４は、例えばＲＯ
Ｍ等を用いて構成され、予め設定した目標後進車速値デ
ータを記憶し、目標後進車速値データ４４ａを出力する
よう構成している。
Ｍ等を用いて構成され、予め設定した目標後進車速値デ
ータを記憶し、目標後進車速値データ４４ａを出力する
よう構成している。
【００３４】偏差演算手段４６は、目標後進車速値デー
タ４４ａと後進車速に係るデータ４５ａとの偏差を求
め、偏差の極性を含めた偏差に係るデータ４６ａをモー
タ運転条件設定手段４２へ供給するよう構成している。
タ４４ａと後進車速に係るデータ４５ａとの偏差を求
め、偏差の極性を含めた偏差に係るデータ４６ａをモー
タ運転条件設定手段４２へ供給するよう構成している。
【００３５】前進後進判定手段４１は、後進セットスイ
ッチ２６が後進位置にセットされていない場合は、車両
が前進モードにあると判定し、図示しない各種ブレーキ
類の信号が解除状態であれば、アクセル操作量に応じた
前進駆動要求４１ａをモータ運転条件設定手段４２へ供
給する。
ッチ２６が後進位置にセットされていない場合は、車両
が前進モードにあると判定し、図示しない各種ブレーキ
類の信号が解除状態であれば、アクセル操作量に応じた
前進駆動要求４１ａをモータ運転条件設定手段４２へ供
給する。
【００３６】前進後進判定手段４１は、アクセル操作量
検出手段３２の出力を常時監視していおり、アクセル操
作手段３１が全閉位置にあると判断した場合は、後進セ
ットスイッチ２６が後進位置にセットされているか否か
をチェックする構成としている。後進セットスイッチ２
６が後進位置にセットされた状態であっても、アクセル
開度が全閉位置からずれた場合は、後進セットスイッチ
２６の後進位置セット状態を無視し、後進動作へ移行さ
せないようにしている。
検出手段３２の出力を常時監視していおり、アクセル操
作手段３１が全閉位置にあると判断した場合は、後進セ
ットスイッチ２６が後進位置にセットされているか否か
をチェックする構成としている。後進セットスイッチ２
６が後進位置にセットされた状態であっても、アクセル
開度が全閉位置からずれた場合は、後進セットスイッチ
２６の後進位置セット状態を無視し、後進動作へ移行さ
せないようにしている。
【００３７】そして、前進後進判定手段４１は、アクセ
ル手段３１が全閉位置にあり、後進セットスイッチ２６
が後進位置にセットされた状態で、後進指令スイッチ２
７が操作された場合に限り、後進駆動要求４１ｂをモー
タ運転条件設定手段４２へ供給する構成としている。
ル手段３１が全閉位置にあり、後進セットスイッチ２６
が後進位置にセットされた状態で、後進指令スイッチ２
７が操作された場合に限り、後進駆動要求４１ｂをモー
タ運転条件設定手段４２へ供給する構成としている。
【００３８】モータ運転条件設定手段４２は、前進後進
判定手段４１から供給される前進駆動要求４１ａ，後進
駆動要求４１ｂに基づいて、モータＭの運転条件を設定
し、回転方向情報を含むトルク指令データ４２ａをモー
タ駆動信号生成手段４３へ供給するよう構成している。
判定手段４１から供給される前進駆動要求４１ａ，後進
駆動要求４１ｂに基づいて、モータＭの運転条件を設定
し、回転方向情報を含むトルク指令データ４２ａをモー
タ駆動信号生成手段４３へ供給するよう構成している。
【００３９】また、このモータ運転条件設定手段４２
は、図示しないＡ／Ｄ変換器等を介して電流検出器３５
の検出電流値３５ａを監視し、インバータ５を介してモ
ータＭへ供給される電流値が過大となっている場合は、
供給電流を低減させるようにトルク指令値を減少させた
り、必要に応じてモータＭの運転を停止させるよう構成
している。
は、図示しないＡ／Ｄ変換器等を介して電流検出器３５
の検出電流値３５ａを監視し、インバータ５を介してモ
ータＭへ供給される電流値が過大となっている場合は、
供給電流を低減させるようにトルク指令値を減少させた
り、必要に応じてモータＭの運転を停止させるよう構成
している。
【００４０】車両の停止状態から前進駆動要求４１ａが
供給された場合、モータ運転条件設定手段４２は、第１
速を指示する変速指令４２ｂを自動変速機Ｇへ供給して
変速比を第１速に設定するとともに、アクセル開度に応
じた前進出力要求の大きさに基づいて正転トルクを設定
し、設定した正転トルクデータを含むトルク指令データ
４２ａをモータ駆動信号生成手段４３へ供給する。
供給された場合、モータ運転条件設定手段４２は、第１
速を指示する変速指令４２ｂを自動変速機Ｇへ供給して
変速比を第１速に設定するとともに、アクセル開度に応
じた前進出力要求の大きさに基づいて正転トルクを設定
し、設定した正転トルクデータを含むトルク指令データ
４２ａをモータ駆動信号生成手段４３へ供給する。
【００４１】モータ駆動信号生成手段４３は、トルク指
令データ４２ａと位置検出器３６から供給される各磁極
位置信号ＵＳ，ＶＳ，ＷＳとに基づいて、要求される回
転方向で要求される出力トルクが得られるよう各アーム
毎の通電指令信号ａ〜ｆを生成し出力する。
令データ４２ａと位置検出器３６から供給される各磁極
位置信号ＵＳ，ＶＳ，ＷＳとに基づいて、要求される回
転方向で要求される出力トルクが得られるよう各アーム
毎の通電指令信号ａ〜ｆを生成し出力する。
【００４２】通電指令信号ａ〜ｆに基づいてインバータ
３４が動作しモータＭが駆動されて車両が前進状態にな
るとモータ運転条件設定手段４２は、後進車速検出手段
４５から供給されるモータＭの単位時間当たりの回転数
に係るデータ４５ｂを監視し、予め登録して変速テーブ
ルもしくは変速関数等を参照して、アクセル手段３１で
設定された前進駆動要求力とモータＭの回転数との関係
から適切な変速比を求め、適切な変速比となるよう自動
変速比Ｇの変速比を変更制御するとともに、変更した変
速比に対応した正転トルクを求め、求めた正転トルクデ
ータを含むトルク指令データ４２ａをモータ駆動信号生
成手段４３へ供給するよう構成している。
３４が動作しモータＭが駆動されて車両が前進状態にな
るとモータ運転条件設定手段４２は、後進車速検出手段
４５から供給されるモータＭの単位時間当たりの回転数
に係るデータ４５ｂを監視し、予め登録して変速テーブ
ルもしくは変速関数等を参照して、アクセル手段３１で
設定された前進駆動要求力とモータＭの回転数との関係
から適切な変速比を求め、適切な変速比となるよう自動
変速比Ｇの変速比を変更制御するとともに、変更した変
速比に対応した正転トルクを求め、求めた正転トルクデ
ータを含むトルク指令データ４２ａをモータ駆動信号生
成手段４３へ供給するよう構成している。
【００４３】後進駆動要求４１ｂが供給されるとモータ
運転状態設定手段４２は、第１速を指示する変速指令４
２ｂを自動変速機Ｇへ供給して変速比を第１速に設定す
るとともに、予め設定した標準後進トルクデータを含む
逆転トルク指令４２ｂをモータ駆動手段４３へ供給す
る。ここで、標準後進トルク値は、標準的な積載重量で
平地を予め設定した後進車速（例えば毎時４キロメート
ル）で走行するのに必要な値に設定している。なお、標
準後進トルク値を設けずに、偏差演算手段４６から供給
される偏差に係るデータ４６ａに基づいて後進トルク値
を設定する構成としてもよい。
運転状態設定手段４２は、第１速を指示する変速指令４
２ｂを自動変速機Ｇへ供給して変速比を第１速に設定す
るとともに、予め設定した標準後進トルクデータを含む
逆転トルク指令４２ｂをモータ駆動手段４３へ供給す
る。ここで、標準後進トルク値は、標準的な積載重量で
平地を予め設定した後進車速（例えば毎時４キロメート
ル）で走行するのに必要な値に設定している。なお、標
準後進トルク値を設けずに、偏差演算手段４６から供給
される偏差に係るデータ４６ａに基づいて後進トルク値
を設定する構成としてもよい。
【００４４】請求項１に係る後進制御装置では、車両が
後進を開始するとモータ運転条件設定手段４２は、偏差
に係るデータ４６ａを監視し、後進車速が目標後進車速
に達していない場合は、その不足している車速分に応じ
て後進トルク値を増加させ、増加させた後進トルク値デ
ータ４２ｂを出力する。これによってモータＭの後進回
転出力が増加され、目標後進車速に近づけることができ
る。また、後進車速が目標後進車速を越えている場合、
モータ運転条件設定手段４２は、その越えている分に応
じて後進トルク値を減少させるので、後進車速を目標後
進車速に近づけることができる。
後進を開始するとモータ運転条件設定手段４２は、偏差
に係るデータ４６ａを監視し、後進車速が目標後進車速
に達していない場合は、その不足している車速分に応じ
て後進トルク値を増加させ、増加させた後進トルク値デ
ータ４２ｂを出力する。これによってモータＭの後進回
転出力が増加され、目標後進車速に近づけることができ
る。また、後進車速が目標後進車速を越えている場合、
モータ運転条件設定手段４２は、その越えている分に応
じて後進トルク値を減少させるので、後進車速を目標後
進車速に近づけることができる。
【００４５】請求項２に係る後進制御装置において、後
進車速が目標後進車速を越えている場合、モータ運転条
件設定手段４２は、モータ側でブレーキ制御を行なうよ
う後進トルク値データ４２ａを出力する構成としている
ので、後進車速が目標後進車速を上回るのを防止でき
る。
進車速が目標後進車速を越えている場合、モータ運転条
件設定手段４２は、モータ側でブレーキ制御を行なうよ
う後進トルク値データ４２ａを出力する構成としている
ので、後進車速が目標後進車速を上回るのを防止でき
る。
【００４６】請求項３に係る後進制御装置において、後
進車速が目標後進車速を越えている場合、モータ運転条
件設定手段４２は、目標後進車速を越えている分に応じ
て回生トルクを演算し、演算した回生トルク値データを
含む後進トルク値データ４２ａを出力する構成としてい
るので、後進車速をほぼ目標後進車速に近づけることが
できる。
進車速が目標後進車速を越えている場合、モータ運転条
件設定手段４２は、目標後進車速を越えている分に応じ
て回生トルクを演算し、演算した回生トルク値データを
含む後進トルク値データ４２ａを出力する構成としてい
るので、後進車速をほぼ目標後進車速に近づけることが
できる。
【００４７】請求項４に係る後進制御装置において、回
生ブレーキ制御を行なっても後進車速が目標後進車速を
越えている場合、モータ運転条件設定手段４２は、その
越えている量に応じて前進トルクを発生させるよう前進
トルク値データ４２ａを出力する構成としている。した
がって、回生ブレーキではブレーキ力が不足する場合で
も後進車速が大きくなりすぎるの防止することができ
る。
生ブレーキ制御を行なっても後進車速が目標後進車速を
越えている場合、モータ運転条件設定手段４２は、その
越えている量に応じて前進トルクを発生させるよう前進
トルク値データ４２ａを出力する構成としている。した
がって、回生ブレーキではブレーキ力が不足する場合で
も後進車速が大きくなりすぎるの防止することができ
る。
【００４８】請求項５に係る後進制御装置において、モ
ータ運転条件設定手段４２は、強制導通指令４２ｃを出
力して、特定のアームに対応する半導体電力スイッチン
グ素子３４ａ〜３４ｆを導通状態へ保持せしめて、３相
モータＭの相間を短絡させることで回生ブレーキ力を増
加させる構成としているので、後進車速が過大になるの
を防止することができる。
ータ運転条件設定手段４２は、強制導通指令４２ｃを出
力して、特定のアームに対応する半導体電力スイッチン
グ素子３４ａ〜３４ｆを導通状態へ保持せしめて、３相
モータＭの相間を短絡させることで回生ブレーキ力を増
加させる構成としているので、後進車速が過大になるの
を防止することができる。
【００４９】なお、モータ運転条件設定手段４２は、ま
ず特定の１相のアームを構成する半導体電力スイッチン
グ素子（例えば符号３４ｄ）を導通状態へ保持せしめ、
それでも後進車速が目標後進車速を越える場合は、特定
の２相の半導体電力スイッチング素子（例えば符号３４
ｄと符号３４ｅ）を導通状態へ保持せしめ、回生ブレー
キ力が不足する場合は、全ての相の半導体電力スイッチ
ング素子（例えば符号３４ｄと符号３４ｅと符号３４
ｆ）を導通状態へ保持するよう構成している。なお、下
側アームでなく上側アームを構成する半導体電力スイッ
チング素子（符号３４ａ〜３４ｃ）を導通状態へ保持す
る構成でもよい。
ず特定の１相のアームを構成する半導体電力スイッチン
グ素子（例えば符号３４ｄ）を導通状態へ保持せしめ、
それでも後進車速が目標後進車速を越える場合は、特定
の２相の半導体電力スイッチング素子（例えば符号３４
ｄと符号３４ｅ）を導通状態へ保持せしめ、回生ブレー
キ力が不足する場合は、全ての相の半導体電力スイッチ
ング素子（例えば符号３４ｄと符号３４ｅと符号３４
ｆ）を導通状態へ保持するよう構成している。なお、下
側アームでなく上側アームを構成する半導体電力スイッ
チング素子（符号３４ａ〜３４ｃ）を導通状態へ保持す
る構成でもよい。
【００５０】図６は請求項１に係る後進制御装置の動作
を示すフローチャートである。図５に示したモータ運転
制御手段３３内の前進後進判定手段４１は、ステップＳ
１でアクセル開度が全閉が否かチェックする。アクセル
開度が全閉でない場合い、ステップＳ２で後進フラグを
リセットする。モータ運転条件設定手段４２は、アクセ
ル開度の応じた正転トルク指令値を出力する（Ｓ３）。
これによって、モータ駆動信号生成手段４３は、正転ト
ルク指令値に応じた通電指令信号ａ〜ｆを生成出力し、
アクセル開度に応じたモータＭの正転駆動がなされ、車
両は前進状態となる。
を示すフローチャートである。図５に示したモータ運転
制御手段３３内の前進後進判定手段４１は、ステップＳ
１でアクセル開度が全閉が否かチェックする。アクセル
開度が全閉でない場合い、ステップＳ２で後進フラグを
リセットする。モータ運転条件設定手段４２は、アクセ
ル開度の応じた正転トルク指令値を出力する（Ｓ３）。
これによって、モータ駆動信号生成手段４３は、正転ト
ルク指令値に応じた通電指令信号ａ〜ｆを生成出力し、
アクセル開度に応じたモータＭの正転駆動がなされ、車
両は前進状態となる。
【００５１】アクセル開度が全閉の場合、前進後進判定
手段４１は、ステップＳ４で後進セットスイッチ２６が
操作されているか否かチェックする。後進セットスイッ
チ２６が操作されている場合、ステップＳ５で後進フラ
グをセットし、後進フラグの状態をステップＳ６で確認
し、後進フラグがセットされている場合、ステップＳ７
で後進指令スイッチ２７が操作されているか否かチェッ
クする。
手段４１は、ステップＳ４で後進セットスイッチ２６が
操作されているか否かチェックする。後進セットスイッ
チ２６が操作されている場合、ステップＳ５で後進フラ
グをセットし、後進フラグの状態をステップＳ６で確認
し、後進フラグがセットされている場合、ステップＳ７
で後進指令スイッチ２７が操作されているか否かチェッ
クする。
【００５２】後進指令スイッチ２７が操作されている場
合、ステップＳ７で前進後進判定手段４１は後進駆動要
求４１ｂをモータ運転条件設定手段４２へ供給する。こ
れによって、モータ運転条件設定手段４２は、後進車速
と目標車速との偏差出力４２ａに基づいてモータＭの後
進運転を制御する（Ｓ８）。
合、ステップＳ７で前進後進判定手段４１は後進駆動要
求４１ｂをモータ運転条件設定手段４２へ供給する。こ
れによって、モータ運転条件設定手段４２は、後進車速
と目標車速との偏差出力４２ａに基づいてモータＭの後
進運転を制御する（Ｓ８）。
【００５３】図７は後進車速と目標車速との偏差に基づ
く後進運転制御の一具体例を示すフローチャートであ
る。後進運転状態に入るとモータ運転条件設定手段４２
は、偏差に係るデータ４６ａの極性に基づいて後進車速
が目標後進車速以上であるか否かを判断する（Ｓ１
１）。後進車速が目標後進車速以下の場合、モータ運転
条件設定手段４２は、予め設定した固定の後進トルク指
令値をモータ駆動信号生成手段４３へ供給する（Ｓ１
２）。後進車速が目標後進車速を越えている場合、モー
タ運転条件設定手段４２は、後進車速と目標後進車速と
の偏差に予め設定した定数Ｋ１を乗じて後進回生トルク
値を求め、求めた後進回生トルク値をモータ駆動信号生
成手段４３へ供給する（Ｓ１３）。
く後進運転制御の一具体例を示すフローチャートであ
る。後進運転状態に入るとモータ運転条件設定手段４２
は、偏差に係るデータ４６ａの極性に基づいて後進車速
が目標後進車速以上であるか否かを判断する（Ｓ１
１）。後進車速が目標後進車速以下の場合、モータ運転
条件設定手段４２は、予め設定した固定の後進トルク指
令値をモータ駆動信号生成手段４３へ供給する（Ｓ１
２）。後進車速が目標後進車速を越えている場合、モー
タ運転条件設定手段４２は、後進車速と目標後進車速と
の偏差に予め設定した定数Ｋ１を乗じて後進回生トルク
値を求め、求めた後進回生トルク値をモータ駆動信号生
成手段４３へ供給する（Ｓ１３）。
【００５４】図８は図７に示す後進運転制御を行なった
場合の後進車速と後進駆動力の関係を示すグラフであ
る。図７に示したステップＳ１１〜Ｓ１３の制御を行な
うことで、後進車速が目標車速以下の場合は、予め設定
した一定の後進駆動力がモータＭから出力され、目標後
進車速を越えた場合は、その越えた量に応じた回生ブレ
ーキ制御がなされる。なお、後進回生トルク制御を開始
する後進車速と同制御を停止する後進車速との間に所定
のヒステリシス幅を設けて、後進駆動状態と後進回生ブ
レーキ状態が頻繁に切り替わらないようにしている。こ
のような制御を行なうことで、例えば登り坂を後進する
場合と下り坂を後進する場合の車速の変化を少なくする
ことができる。
場合の後進車速と後進駆動力の関係を示すグラフであ
る。図７に示したステップＳ１１〜Ｓ１３の制御を行な
うことで、後進車速が目標車速以下の場合は、予め設定
した一定の後進駆動力がモータＭから出力され、目標後
進車速を越えた場合は、その越えた量に応じた回生ブレ
ーキ制御がなされる。なお、後進回生トルク制御を開始
する後進車速と同制御を停止する後進車速との間に所定
のヒステリシス幅を設けて、後進駆動状態と後進回生ブ
レーキ状態が頻繁に切り替わらないようにしている。こ
のような制御を行なうことで、例えば登り坂を後進する
場合と下り坂を後進する場合の車速の変化を少なくする
ことができる。
【００５５】図９は後進車速と目標車速との偏差に基づ
く後進運転制御の他の具体例を示すフローチャートであ
る。図９に示した後進制御は、後進車速が目標後進車速
以下の場合は、目標後進車速と検出した後進車速との偏
差に予め設定した定数Ｋ２を乗じて後進駆動トルク値を
求め、求めた後進駆動トルク値をモータ駆動信号生成手
段４３へ供給し（ステップＳ２２）、後進車速が目標後
進車速を越えている場合は、後進車速と目標後進車速と
の偏差に予め設定した定数Ｋ３を乗じて後進回生トルク
値を求め、求めた後進回生トルク値をモータ駆動信号生
成手段４３へ供給する（Ｓ２３）構成としたものであ
る。
く後進運転制御の他の具体例を示すフローチャートであ
る。図９に示した後進制御は、後進車速が目標後進車速
以下の場合は、目標後進車速と検出した後進車速との偏
差に予め設定した定数Ｋ２を乗じて後進駆動トルク値を
求め、求めた後進駆動トルク値をモータ駆動信号生成手
段４３へ供給し（ステップＳ２２）、後進車速が目標後
進車速を越えている場合は、後進車速と目標後進車速と
の偏差に予め設定した定数Ｋ３を乗じて後進回生トルク
値を求め、求めた後進回生トルク値をモータ駆動信号生
成手段４３へ供給する（Ｓ２３）構成としたものであ
る。
【００５６】図１０は図９に示す後進運転制御を行なっ
た場合の後進車速と後進駆動力の関係を示すグラフであ
る。図９に示したステップＳ２１〜Ｓ２３の制御を行な
うことで、後進車速が目標車速以下の場合は、その偏差
に応じた後進駆動力がモータＭから出力され、目標後進
車速を越えた場合は、その越えた量に応じた回生ブレー
キ制御がなされる。所定の定数Ｋ２を用いて後進駆動力
を低減させ、目標後進車速での後進駆動力を零に近づけ
ているため、回生ブレーキの効き始めのショックを少な
くすることができる。
た場合の後進車速と後進駆動力の関係を示すグラフであ
る。図９に示したステップＳ２１〜Ｓ２３の制御を行な
うことで、後進車速が目標車速以下の場合は、その偏差
に応じた後進駆動力がモータＭから出力され、目標後進
車速を越えた場合は、その越えた量に応じた回生ブレー
キ制御がなされる。所定の定数Ｋ２を用いて後進駆動力
を低減させ、目標後進車速での後進駆動力を零に近づけ
ているため、回生ブレーキの効き始めのショックを少な
くすることができる。
【００５７】図１１は後進車速と目標車速との偏差に基
づく後進運転制御の第３の具体例を示すフローチャート
である。図１１に示した後進制御は請求項４に対応する
ものである。ここでは、後進車速を３段階に区分して判
断し、後進車速が第１の目標後進車速以下の場合、モー
タ運転条件設定手段４２は、検出した後進車速と第１の
目標後進車速との偏差に予め設定した定数Ｋ４を乗じて
後進トルク指令値を求め、求めた後進トルク指令値を出
力するようにしている（Ｓ３２）。
づく後進運転制御の第３の具体例を示すフローチャート
である。図１１に示した後進制御は請求項４に対応する
ものである。ここでは、後進車速を３段階に区分して判
断し、後進車速が第１の目標後進車速以下の場合、モー
タ運転条件設定手段４２は、検出した後進車速と第１の
目標後進車速との偏差に予め設定した定数Ｋ４を乗じて
後進トルク指令値を求め、求めた後進トルク指令値を出
力するようにしている（Ｓ３２）。
【００５８】ステップＳ３１で後進車速が第１の目標車
速以上であると判断された場合、ステップＳ３３で第１
の目標後進車速よりも大きな値に設定された第２の目標
後進車速を越えているか否かを判断する。第１の目標後
進車速を越え第２の目標後進車速未満の場合、モータ運
転条件設定手段４２は、検出した後進車速と第１の目標
後進車速との偏差に予め設定した定数Ｋ５を乗じて回生
トルク指令値を求め、求めた回生トルク指令値を出力す
るようにしている（Ｓ３４）。
速以上であると判断された場合、ステップＳ３３で第１
の目標後進車速よりも大きな値に設定された第２の目標
後進車速を越えているか否かを判断する。第１の目標後
進車速を越え第２の目標後進車速未満の場合、モータ運
転条件設定手段４２は、検出した後進車速と第１の目標
後進車速との偏差に予め設定した定数Ｋ５を乗じて回生
トルク指令値を求め、求めた回生トルク指令値を出力す
るようにしている（Ｓ３４）。
【００５９】第２の目標後進車速以上の場合、モータ運
転条件設定手段４２は、検出した後進車速と第２の目標
後進車速との偏差に予め設定した定数Ｋ６を乗じて前進
トルク指令値を求め、求めた前進トルク指令値を出力す
るようにしている（Ｓ３５）。したがって、回生ブレー
キ制御を行なっても後進車速が第２の目標後進車速以上
に大きくなる場合は、モータＭが車両を前進駆動する方
向へ回転駆動されて、後進車速が大きくなるのを防止す
る。
転条件設定手段４２は、検出した後進車速と第２の目標
後進車速との偏差に予め設定した定数Ｋ６を乗じて前進
トルク指令値を求め、求めた前進トルク指令値を出力す
るようにしている（Ｓ３５）。したがって、回生ブレー
キ制御を行なっても後進車速が第２の目標後進車速以上
に大きくなる場合は、モータＭが車両を前進駆動する方
向へ回転駆動されて、後進車速が大きくなるのを防止す
る。
【００６０】図１２は図１１に示す後進運転制御を行な
った場合の後進車速と後進駆動力の関係を示すグラフで
ある。図１１に示したステップＳ３１〜Ｓ３５の制御を
行なうことで、後進車速が第１の目標車速以下の場合、
その偏差に応じた後進駆動力がモータＭから出力され
る。第１の目標後進車速を越え第２の目標後進車速未満
の場合は、第１の目標後進車速を越えた量に応じた回生
ブレーキ制御がなされる。第２の目標車速以上の場合
は、モータＭが前進方向へ駆動され、回生ブレーキより
もさらに大きな後進ブレーキ力が車両に働く。
った場合の後進車速と後進駆動力の関係を示すグラフで
ある。図１１に示したステップＳ３１〜Ｓ３５の制御を
行なうことで、後進車速が第１の目標車速以下の場合、
その偏差に応じた後進駆動力がモータＭから出力され
る。第１の目標後進車速を越え第２の目標後進車速未満
の場合は、第１の目標後進車速を越えた量に応じた回生
ブレーキ制御がなされる。第２の目標車速以上の場合
は、モータＭが前進方向へ駆動され、回生ブレーキより
もさらに大きな後進ブレーキ力が車両に働く。
【００６１】車重が大きな車両や勾配の急な下り坂を後
進する場合、後進駆動によって加速度が大となり、回生
ブレーキではブレーキ力が不足することがある。そのた
めに後進時の減速比を大きく設定できる変速機を使用し
たり、もしくは、出力トルクの大きな大型モータにする
必要があるが、本実施例のように前進駆動という制御を
追加することで、これらの不都合を解消することができ
る。
進する場合、後進駆動によって加速度が大となり、回生
ブレーキではブレーキ力が不足することがある。そのた
めに後進時の減速比を大きく設定できる変速機を使用し
たり、もしくは、出力トルクの大きな大型モータにする
必要があるが、本実施例のように前進駆動という制御を
追加することで、これらの不都合を解消することができ
る。
【００６２】図１３は後進車速と目標車速との偏差に基
づく後進運転制御の第４の具体例を示すフローチャート
である。図１３に示した後進制御は請求項５に対応する
ものである。ここでは、後進車速を４段階に区分して判
断し、後進車速が第１の目標後進車速以下の場合、モー
タ運転条件設定手段４２は、検出した後進車速と第１の
目標後進車速との偏差に予め設定した定数Ｋ７を乗じて
後進トルク指令値を求め、求めた後進トルク指令値を出
力するようにしている（Ｓ４２）。
づく後進運転制御の第４の具体例を示すフローチャート
である。図１３に示した後進制御は請求項５に対応する
ものである。ここでは、後進車速を４段階に区分して判
断し、後進車速が第１の目標後進車速以下の場合、モー
タ運転条件設定手段４２は、検出した後進車速と第１の
目標後進車速との偏差に予め設定した定数Ｋ７を乗じて
後進トルク指令値を求め、求めた後進トルク指令値を出
力するようにしている（Ｓ４２）。
【００６３】ステップＳ４１で後進車速が第１の目標車
速以上であると判断された場合、ステップＳ４３で第１
の目標後進車速よりも大きな値に設定された第２の目標
後進車速を越えているか否かを判断する。第１の目標後
進車速を越え第２の目標後進車速未満の場合、モータ運
転条件設定手段４２は、検出した後進車速と第１の目標
後進車速との偏差に予め設定した定数Ｋ８を乗じて回生
トルク指令値を求め、求めた回生トルク指令値を出力す
るようにしている（Ｓ４４）。
速以上であると判断された場合、ステップＳ４３で第１
の目標後進車速よりも大きな値に設定された第２の目標
後進車速を越えているか否かを判断する。第１の目標後
進車速を越え第２の目標後進車速未満の場合、モータ運
転条件設定手段４２は、検出した後進車速と第１の目標
後進車速との偏差に予め設定した定数Ｋ８を乗じて回生
トルク指令値を求め、求めた回生トルク指令値を出力す
るようにしている（Ｓ４４）。
【００６４】ステップＳ４５ならびにステップＳ４７で
は、検出した後進車速が第２の目標後進車速以上で第３
の目標後進車速未満であるか、第３の目標後進車速以上
で第４の目標後進車速未満であるか、第４の目標後進車
速以上であるかを判断し、検出した後進車速が第２の目
標後進車速を越えている場合はまずインバータ３４の例
えばＵ相の片側アームを導通状態に制御し（Ｓ４６）、
第３の目標後進車速を越えている場合はＵ相とＶ相の片
側アームを導通状態に制御し（Ｓ４８）、さらに第４の
目標後進車速を越えている場合は全ての相の片側アーム
を導通状態に制御する（Ｓ４９）ことで、後進車速の増
大に対して順次ブレーキ力を大きくさせ、後進車速の増
加を押さえるようにしている。
は、検出した後進車速が第２の目標後進車速以上で第３
の目標後進車速未満であるか、第３の目標後進車速以上
で第４の目標後進車速未満であるか、第４の目標後進車
速以上であるかを判断し、検出した後進車速が第２の目
標後進車速を越えている場合はまずインバータ３４の例
えばＵ相の片側アームを導通状態に制御し（Ｓ４６）、
第３の目標後進車速を越えている場合はＵ相とＶ相の片
側アームを導通状態に制御し（Ｓ４８）、さらに第４の
目標後進車速を越えている場合は全ての相の片側アーム
を導通状態に制御する（Ｓ４９）ことで、後進車速の増
大に対して順次ブレーキ力を大きくさせ、後進車速の増
加を押さえるようにしている。
【００６５】図１４は図１３に示す後進運転制御を行な
った場合の後進車速と後進駆動力の関係を示すグラフで
ある。モータＭの相間を導通させてブレーキの効きを大
きくする構成であるから、構成を複雑にすることなく、
後進車速の増加を防止することができる。
った場合の後進車速と後進駆動力の関係を示すグラフで
ある。モータＭの相間を導通させてブレーキの効きを大
きくする構成であるから、構成を複雑にすることなく、
後進車速の増加を防止することができる。
【００６６】
【発明の効果】以上説明したように請求項１に係る電気
自動車の後進制御装置は、検出した後進車速と目標後進
車速との偏差に基づいてモータの運転状態を制御する構
成としたので、積載重量や坂道等の走行条件にかかわら
ず後進車速をほぼ目標後進車速に一致させることができ
る。
自動車の後進制御装置は、検出した後進車速と目標後進
車速との偏差に基づいてモータの運転状態を制御する構
成としたので、積載重量や坂道等の走行条件にかかわら
ず後進車速をほぼ目標後進車速に一致させることができ
る。
【００６７】請求項２に係る電気自動車の後進制御装置
は、検出した後進車速が目標後進車速を越えている場
合、モータ側でブレーキ制御を行なう構成としたので、
後進車速が目標後進車速を大幅に越えることを防止でき
る。
は、検出した後進車速が目標後進車速を越えている場
合、モータ側でブレーキ制御を行なう構成としたので、
後進車速が目標後進車速を大幅に越えることを防止でき
る。
【００６８】請求項３に係る電気自動車の後進制御装置
は、検出した後進車速が目標車速を越えている場合、そ
の越えている量に基づいてモータに回生トルクを発生さ
せるようにしたので、積載重量や坂道等の走行条件にか
かわらず後進車速をほぼ目標後進車速に一致させること
ができる。
は、検出した後進車速が目標車速を越えている場合、そ
の越えている量に基づいてモータに回生トルクを発生さ
せるようにしたので、積載重量や坂道等の走行条件にか
かわらず後進車速をほぼ目標後進車速に一致させること
ができる。
【００６９】請求項４に係る電気自動車の後進制御装置
は、回生ブレーキ制御を行なっても後進車速が目標後進
車速を越えている場合は、その越えている量に基づいて
モータに前進トルクを発生させるようにしたので、回生
ブレーキ力が充分でない場合でも、後進車速をほぼ目標
後進車速とすることができる。
は、回生ブレーキ制御を行なっても後進車速が目標後進
車速を越えている場合は、その越えている量に基づいて
モータに前進トルクを発生させるようにしたので、回生
ブレーキ力が充分でない場合でも、後進車速をほぼ目標
後進車速とすることができる。
【００７０】請求項５に係る電気自動車の後進制御装置
は、インバータの特定アームの半導体スイッチング素子
を導通状態に保持せしめてブレーキ制御を行なう構成と
することで、モータ側の回生ブレーキ力を増加させるこ
とができる。
は、インバータの特定アームの半導体スイッチング素子
を導通状態に保持せしめてブレーキ制御を行なう構成と
することで、モータ側の回生ブレーキ力を増加させるこ
とができる。
【００７１】請求項６に係る電気自動車の後進制御装置
は、前進駆動出力を調節するためのアクセル手段の開度
が全閉状態にあることを後進動作移行の条件としている
ので、モータが前進駆動回転状態から後進駆動回転状態
へ逆転駆動されることがない。よって、モータならびに
回転駆動力伝達系に過大な負荷がかかることがない。後
進セットスイッチがセットされ、次いで、後進指令スイ
ッチが操作された状態でモータを後進駆動する構成であ
るから、不用意に後進状態となるのを防止することがで
きる。
は、前進駆動出力を調節するためのアクセル手段の開度
が全閉状態にあることを後進動作移行の条件としている
ので、モータが前進駆動回転状態から後進駆動回転状態
へ逆転駆動されることがない。よって、モータならびに
回転駆動力伝達系に過大な負荷がかかることがない。後
進セットスイッチがセットされ、次いで、後進指令スイ
ッチが操作された状態でモータを後進駆動する構成であ
るから、不用意に後進状態となるのを防止することがで
きる。
【図１】この発明に係る後進制御装置を備えた電動式自
動三輪車の全体側面図
動三輪車の全体側面図
【図２】パワーユニットの断面図（図１のＣ−Ｃ断面
図）
図）
【図３】ハンドル部の斜視図
【図４】後進操作に係るスイッチ部の拡大図
【図５】この発明に係る後進制御装置を備えた電気自動
車の要部ブロック構成図
車の要部ブロック構成図
【図６】請求項１に係る後進制御装置の動作を示すフロ
ーチャート
ーチャート
【図７】後進車速と目標車速との偏差に基づく後進運転
制御の一具体例を示すフローチャート
制御の一具体例を示すフローチャート
【図８】図７に示す後進運転制御を行なった場合の後進
車速と後進駆動力の関係を示すグラフ
車速と後進駆動力の関係を示すグラフ
【図９】後進車速と目標車速との偏差に基づく後進運転
制御の他の具体例を示すフローチャート
制御の他の具体例を示すフローチャート
【図１０】図９に示す後進運転制御を行なった場合の後
進車速と後進駆動力の関係を示すグラフ
進車速と後進駆動力の関係を示すグラフ
【図１１】後進車速と目標車速との偏差に基づく後進運
転制御の第３の具体例を示すフローチャート
転制御の第３の具体例を示すフローチャート
【図１２】図１１に示す後進運転制御を行なった場合の
後進車速と後進駆動力の関係を示すグラフ
後進車速と後進駆動力の関係を示すグラフ
【図１３】後進車速と目標車速との偏差に基づく後進運
転制御の第４の具体例を示すフローチャート
転制御の第４の具体例を示すフローチャート
【図１４】図１３に示す後進運転制御を行なった場合の
後進車速と後進駆動力の関係を示すグラフ
後進車速と後進駆動力の関係を示すグラフ
２６ 後進セットスイッチ ２７ 後進指令スイッチ ３０ 後進制御装置 ３１ アクセル操作手段 ３３ モータ運転制御手段 ３４ インバータ ３６ 位置検出器 ４１ 前進後進判定手段 ４２ モータ運転条件設定手段 ４３ モータ駆動信号生成手段 ４４ 目標後進車速設定手段 ４５ 後進車速検出手段 ４６ 偏差演算手段 Ｇ 自動変速機 Ｍ モータ Ｐ パワーユニット Ｖ 電動式自動三輪車
Claims (6)
- 【請求項１】 後進時の車速を検出する後進車速検出手
段と、 検出した後進車速と予め設定した目標後進車速との偏差
に基づいて後進時の車速が目標後進車速となるようモー
タの運転状態を制御するモータ運転制御手段とを備えた
ことを特徴とする電気自動車の後進制御装置。 - 【請求項２】 後進時の車速を検出する後進車速検出手
段と、 検出した後進車速が予め設定した目標後進車速を越えて
いる場合は、モータ側でブレーキ制御を行なうようモー
タの運転状態を制御するモータ運転制御手段とを備えた
ことを特徴とする電気自動車の後進制御装置。 - 【請求項３】 前記モータ運転制御手段は、検出した後
進車速が目標後進車速を越えている場合、その越えてい
る量に基づいて回生トルクを演算し、演算した回生トル
クを発生させるようモータの運転状態を制御する構成と
したことを特徴とする請求項１または２記載の電気自動
車の後進制御装置。 - 【請求項４】 前記モータ運転制御手段は、回生トルク
発生による回生ブレーキ制御を行なっても後進車速が目
標後進車速を越えている場合は、その越えている量に基
づいて前進トルクを演算し、演算した前進トルクを発生
させるようモータの運転状態を制御する構成としたこと
を特徴とする請求項１または２記載の電気自動車の後進
制御装置。 - 【請求項５】 前記モータ運転制御手段は、半導体電力
スイッチング素子をブリッジ接続して構成したインバー
タの特定アームの半導体スイッチング素子を導通状態に
保持せしめてブレーキ制御を行なう構成としたことを特
徴とする請求項１または２記載の電気自動車の後進制御
装置。 - 【請求項６】 前記モータ運転制御手段は、前進駆動出
力を調節するためのアクセル手段の開度が全閉状態にあ
り、後進状態をセットする後進セットスイッチが操作さ
れ、かつ、後進動作を指令する後進指令スイッチが操作
された場合に、後進運転を行なう構成としたことを特徴
とする請求項１または２記載の電気自動車の後進制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14658294A JP3312814B2 (ja) | 1994-06-28 | 1994-06-28 | 電気自動車の後進制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14658294A JP3312814B2 (ja) | 1994-06-28 | 1994-06-28 | 電気自動車の後進制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0819108A true JPH0819108A (ja) | 1996-01-19 |
| JP3312814B2 JP3312814B2 (ja) | 2002-08-12 |
Family
ID=15410966
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14658294A Expired - Fee Related JP3312814B2 (ja) | 1994-06-28 | 1994-06-28 | 電気自動車の後進制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3312814B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004140967A (ja) * | 2002-10-21 | 2004-05-13 | Kokusan Denki Co Ltd | 電動機を駆動源として備えた自動二輪車の制御装置 |
| KR20130142350A (ko) * | 2012-06-19 | 2013-12-30 | 현대모비스 주식회사 | 스마트 전기자동차 및 이의 운용방법 |
| KR20130142349A (ko) * | 2012-06-19 | 2013-12-30 | 현대모비스 주식회사 | 스마트 전기자동차 및 이의 운용방법 |
| CN103612572A (zh) * | 2013-11-26 | 2014-03-05 | 江苏国网自控科技股份有限公司 | 内置式电动底盘车驱动器及其对电动底盘车的驱动方法 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103879302B (zh) * | 2012-12-19 | 2016-08-24 | 耀马车业(中国)有限公司 | 电动三轮车智能控制系统 |
| CN104627020A (zh) * | 2015-02-07 | 2015-05-20 | 山东省滨州市火努鸟新能源科技有限公司 | 双模式强磁直流电机 |
| US12485981B2 (en) | 2021-03-24 | 2025-12-02 | Polaris Industries Inc. | Electric recreational vehicle |
-
1994
- 1994-06-28 JP JP14658294A patent/JP3312814B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
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|---|---|---|---|---|
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| KR20130142350A (ko) * | 2012-06-19 | 2013-12-30 | 현대모비스 주식회사 | 스마트 전기자동차 및 이의 운용방법 |
| KR20130142349A (ko) * | 2012-06-19 | 2013-12-30 | 현대모비스 주식회사 | 스마트 전기자동차 및 이의 운용방법 |
| CN103612572A (zh) * | 2013-11-26 | 2014-03-05 | 江苏国网自控科技股份有限公司 | 内置式电动底盘车驱动器及其对电动底盘车的驱动方法 |
| CN103612572B (zh) * | 2013-11-26 | 2016-03-16 | 江苏国网自控科技股份有限公司 | 内置式电动底盘车驱动器及其对电动底盘车的驱动方法 |
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| Publication number | Publication date |
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| JP3312814B2 (ja) | 2002-08-12 |
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