JPH0819315A - 田植機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 走行機体の後進時の苗植付装置の自動上昇を
迅速に行う。 【構成】 走行機体を後進させる操作に連動してクラッ
チ機構Ｃを切り操作を開始し、この後進操作を基準に設
定時間経過後に苗植付装置を上昇させる制御装置２５を
備え、この設定時間を、苗植付装置の重量が大きいほど
短くするよう制御動作を設定。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、田植機に関し、詳しく
は、走行機体を後進させた際に苗植付装置を自動的に上
昇させる制御技術に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来からの田植機では走行機体を後進さ
せる変速操作が行われると、この操作を検出して、苗植
付装置を駆動する伝動系に介装したクラッチ機構を切り
操作し、この切り操作の完了後、油圧シリンダ等のアク
チュエータを作動させて苗植付装置を自動的に上昇させ
るよう制御動作の順序を設定している。

【０００３】又、従来からの田植機では、電動モータ等
の駆動力でクラッチ機構の切り操作を行うものが多く、
切り操作時には植付けアームの先端が圃場に接触する姿
勢を回避するよう決まった回転位相で該クラッチ機構の
切り操作を許容する機械的な連係が形成されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、走行機体を後
進させる変速操作時にクラッチ機構を切り操作し、この
切り操作の完了後、苗植付装置の上昇を開始するよう制
御の順序が決められているものでは、苗植付装置の上昇
開始タイミングに遅れを生じやすく、走行機体が後進を
開始する際においても整地フロートが圃場面に接触した
ままとなり既植苗を傷める弊害も発生していた。この弊
害は、クラッチ機構の切り操作を電動モータ等で行う際
の時間遅ればかりで無く、クラッチ機構が所定の回転位
相に達してから切り状態に達することに起因する時間遅
れによっても発生するものであり、市販されている田植
機では走行機体を後進する変速操作が行われてから植付
けクラッチが切り状態に達するまで０．６秒以上の時間
を必要とすることもある。

【０００５】苗植付装置の上昇動作の開始が遅れる現象
は、前述した制御の順序だけが原因で無く、苗の残量が
多く苗植付装置の重量が大きい場合、あるいは、圃場の
泥土の粘性が高く苗植付装置の整地フロートを圃場面に
強く吸着する場合も原因として考えられ、このような外
的な原因に起因する場合にも走行機体が後進を開始する
際においても整地フロートが圃場面に接触した状態に陥
ることがあった。

【０００６】本発明の目的は、走行機体を後進させる操
作が行われ、実際に走行機体が後進を開始する際には苗
植付装置の整地フロートが圃場面から離間させ既植苗を
傷めることのない田植機を合理的に構成する点にある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴は、走行機
体を後進させる操作に連動して走行機体から苗植付装置
に動力を伝えるクラッチ機構を切り操作し、又、この走
行機体を後進させる操作から設定時間経過後に該走行機
体に昇降自在に連結した苗植付装置を自動上昇させる制
御手段を備えると共に、苗植付装置の重量を求める検出
手段を備え、この検出手段で求めた苗植付装置の重量が
大きいほど前記設定時間を小さい値に設定する、若しく
は、前記設定時間を人為的に変更することにより走行機
体を後進させる操作から苗植付装置を自動上昇を開始す
るまでの設定時間を変更自在に構成してある点にあり、
その作用、及び、効果は次の通りである。

【０００８】

【作用】上記特徴によると、走行機体を後進させる操作
を行った場合には苗植付装置に対するクラッチ機構が切
り操作され、又、走行機体を後進させる操作の開始から
設定時間の経過後には苗植付装置を上昇させる制御を開
始すると共に、この設定時間を変更自在に構成し、しか
も、この設定時間を苗植付装置の重量が大きい場合には
小さくし、又、人為的に調節することによって走行機体
を後進させる操作から所定時間経過後には苗植付装置の
上昇動作を開始できるものとなる。

【０００９】つまり、クラッチ機構は切り操作を開始す
ると所定時間の経過後には間違い無く切り状態に達する
ものであるので、この切り操作が開始された後には該ク
ラッチ機構の状態に拘わらず、所定時間の経過後には苗
植付装置の上昇動作を開始することにより、外的な原因
によって苗植付装置の上昇開始が遅れる場合でも、逆に
苗植付装置の上昇開始が早まる場合でも、走行機体を後
進する操作の開始から実際に苗植付装置が上昇を開始す
るまでの時間の短縮を可能にすると同時に、この上昇開
始時には既にクラッチ機構を切り状態にすることも可能
にするものとなる。

【００１０】

【発明の効果】従って、走行機体を後進させる操作が行
われ、実際に走行機体が後進を開始する際には苗植付装
置の整地フロートを圃場面から離間させ既植苗を傷める
ことのない田植機が合理的に構成できたのである。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１に示すように、ステアリング操作される駆動
型の前車輪１、及び、駆動型の後車輪２を備えた走行機
体３の前部にエンジン４、及び、このエンジン４からの
動力を無段階に変速するベルトテンション式の無段変速
装置５を搭載すると共に、この走行機体３の中央部に運
転座席６を配置し、該走行機体３の後端部に対し油圧シ
リンダ７で駆動昇降するリンク機構８を介して苗植付装
置Ａを着脱自在に連結して乗用型の田植機を構成する。

【００１２】前記運転座席６の右側部に苗植付装置Ａの
昇降制御とクラッチ機構としての植付クラッチＣの入切
り操作とを行う昇降レバー９を備え、運転座席６の左側
部に前記無段変速装置５を操作するシフト変速レバー１
０を備え、更に、ステアリングハンドル１１のハンドル
ポストの左側面には走行速度を図２に「Ｆ１，Ｆ２」で
示す如く前進２段の位置と、「Ｎ」で示す中立（停止）
位置と、「Ｒ」で示す後進位置とに切換え自在な主変速
レバー１２を備え、更に、ステアリングハンドル１１の
近傍位置には、その操作によって苗植付装置Ａを所定レ
ベルまで強制上昇させ、再度の操作によって該苗植付装
置Ａを作業レベルまで下降させる切換えレバー１３を備
えている。尚、植付クラッチＣは、植付けアーム（後述
する）が圃場に接触する姿勢を回避した回転位相でのみ
切り操作が許容されるよう機械牽制系（詳述せず）が形
成されている。

【００１３】昇降レバー９は図４に示す経路に沿って操
作するよう構成され、該昇降レバー９を経路内の「下
降」位置より前方側に設定すると苗植付装置Ａを下降さ
せ、「上昇」位置より後方側に設定すると苗植付装置Ａ
を上昇させ、「中立」位置に設定すると苗植付装置Ａを
そのレベルに維持する。又、該昇降レバー９を「入」位
置に設定すると植付クラッチＣを入り操作し、「切」位
置に設定すると植付クラッチＣを切り操作し、更に、該
昇降レバー９を「自動」位置に設定すると前記切換えレ
バー１２の操作に従って苗植付装置Ａの昇降を許容する
と同時に苗植付装置Ａの上昇時には植付クラッチＣを自
動的に切り操作し、苗植付装置Ａの下降時には植付クラ
ッチＣを自動的に入り操作する。

【００１４】苗植付装置Ａはマット状苗Ｗを載置する苗
載せ台１４、走行機体３から動力が伝えられる伝動ケー
ス１５、この伝動ケース１５からチェーンケース１６を
介して伝えられる動力で回転するロータリケース１７、
このロータリケース１７に一対ずつ備えられた植付アー
ム１８、複数の整地フロート１９夫々を備えて複数条植
え用に構成され、作業時には苗載せ台１４に載置された
マット状苗Ｗの下端から苗を植付アーム１８が１株ずつ
切出して圃場面に植え付けるものとなっている。

【００１５】この田植機では作業時において走行機体３
を後進させる際に、前記主変速レバー１２を後進位置
「Ｒ」に設定すると、植付けクラッチＣを切り操作する
と共に、苗植付装置Ａを所定レベルまで強制的に上昇さ
せる制御系が構成され、この苗植付装置Ａの上昇動作
を、より迅速に行う制御系を備えることにより、走行機
体３が後進する際には植付けクラッチＣが切り状態に達
し、苗植付装置Ａが圃場面から離間するように構成され
ている。

【００１６】図２に示すように制御系の概要を表すこと
が可能であり、この制御系では前記主変速レバー１２が
後進位置「Ｒ」に設定されたことを検出するバックスイ
ッチ２０と、前記切換えレバー１３が操作された際に操
作される植付けクラッチ操作用の第１スイッチ２１、苗
植付装置Ａを昇降させる第２スイッチ２２、油圧シリン
ダ７の内圧を計測する検出手段としての圧力センサ２
３、タイマの値を人為的に設定するマニュアル設定器２
４夫々からの信号を制御手段としての制御装置２５に入
力する入力系を備えると共に、この制御装置２５からの
信号を前記油圧シリンダ７を制御する電磁弁２６、及
び、前記植付けクラッチＣを操作する電動モータ２７を
制御するリレー２８夫々に対する出力系を備えている。

【００１７】図５に示すように、前記油圧シリンダ７は
エンジン４で駆動される油圧ポンプ２９からの圧油が前
記電磁弁２６を介して供給されるよう構成され、苗植付
装置Ａの重量を油圧シリンダ７に作用する圧力に基づい
て計測するよう油圧シリンダ７に連通する油路３０に対
して前記圧力センサ２３を備えている。

【００１８】又、主変速レバー１２を後進位置「Ｒ」に
設定した際に苗植付装置Ａを上昇させる制御動作は図３
に示す如く設定され、この制御では主変速レバー１２を
後進位置「Ｒ」に設定したことをバックスイッチ２０で
検出した際には、リレー２８を介して電動モータ２７を
駆動して植付けクラッチＣの切り操作を開始し、次にマ
ニュアル設定器２４でタイマの値が設定されている場合
には、この値をタイマ値に設定し、マニュアル設定器２
４でタイマの値が設定されていない場合には、圧力セン
サ２３からの信号に基づいてタイマの値を設定する（＃
１０１〜１０５ステップ）。

【００１９】次に、タイマ（ソフトウエアで構成されて
いる）をスタートさせ設定時間が経過した後には、電磁
弁２６を操作して苗植付装置Ａの上昇制御を開始し、苗
植付装置Ａが上限に達すると電磁弁２６を中立位置に戻
し上昇作動を停止するようになっている（＃１０６〜１
１０ステップ）。

【００２０】このように、走行機体３を後進させる操作
が行われると、植付けクラッチＣの切り操作を開始する
と共に、植付けクラッチＣの切り操作が完了するに充分
に設定された設定時間経過後に苗植付装置Ａを上昇させ
るので、クラッチ機構Ｃは所定時間の経過後には確実に
切り状態に達し、マット状苗Ｗの残量、圃場の泥土の粘
性等外的な原因によって苗植付装置Ａの上昇開始が遅れ
る場合には上昇動作の開始タイミングを早めることによ
り、逆に、圃場の泥土の粘性が極めて低い場合等、苗植
付装置Ａの上昇開始が早まる場合には上昇動作の開始の
タイミングを遅くすることにより、走行機体３を後進す
る変速操作の開始から実際に苗植付装置Ａが圃場から上
昇を開始するまでの時間の短縮を可能にすると同時に、
実際に走行機体３が後進を開始する際には苗植付装置Ａ
の整地フロート１９を圃場面から離間させることが可能
な田植機を構成できたのである。

【００２１】又、この田植機では昇降レバー９の操作位
置がポテンショメータ（図示せず）で検出され、この昇
降レバー９が「自動」の位置から「上昇」の位置の側に
外れると作業途中であっても植付けクラッチＣを切り操
作する制御と、苗植付装置Ａを上昇させる制御とが開始
されるので、作業時の振動等によって、短時間だけ昇降
レバー９が自動位置から外れてもこれらの制御が開始さ
れないよう、前記ポテンショメータの信号を極めて短い
インターバル毎に取込むセンシング動作と、このセンシ
ングで得られた信号で昇降レバー９が「自動」位置から
外れたことを検出しても、この結果が継続して所定回数
（所定時間）計測された場合にのみ制御の切換えを行
い、この場合以外には昇降レバー９が「自動」の位置に
保持されているものと同じ制御を継続して行うように制
御動作が設定されている。

【００２２】〔別実施例〕本発明は上記実施例以外に、
例えば、植付けクラッチが切り状態に達したことを検出
するセンサ類を備え、前述のように先ず植付けクラッチ
の切り操作を行い、次にタイマで設定された時間の経過
後に苗植付装置を上昇制御を行うもので、実際に苗植付
装置の上昇が開始されたタイミングで（苗植付装置の整
地フロートが圃場面から僅かに上昇したタイミングで）
植付けクラッチがまだ入り状態にある場合には、切り位
置に達するまで上昇動作を停止させるよう制御動作を設
定することも可能である。

【００２３】又、本発明では苗植付装置の重量を求める
センサをリンク機構に備えることが可能であり、更に、
苗植付装置の重量によってのみ苗植付装置の上昇開始の
タイミングを決定するよう制御動作を設定する、あるい
は、人為的に値を入力することによってのみ苗植付装置
の上昇開始のタイミングを決定するよう制御動作を設定
することも可能である。

【００２４】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図

【図２】制御系のブロック回路図

【図３】制御動作を表すフローチャート

【図４】昇降レバーの操作経路を表す平面図

【図５】圧力センサの配置を示す油圧回路図

【符号の説明】

３ 走行機体 ２３ 検出手段 ２５ 制御手段 Ａ 苗植付装置 Ｃ クラッチ機構

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体（３）を後進させる操作に連動
   して走行機体（３）から苗植付装置（Ａ）に動力を伝え
   るクラッチ機構（Ｃ）を切り操作し、又、この走行機体
   （３）を後進させる操作から設定時間経過後に該走行機
   体（３）に昇降自在に連結した苗植付装置（Ａ）を自動
   上昇させる制御手段（２５）を備えると共に、苗植付装
   置（Ａ）の重量を求める検出手段（２３）を備え、この
   検出手段で求めた苗植付装置（Ａ）の重量が大きいほど
   前記設定時間を小さい値に設定する、若しくは、前記設
   定時間を人為的に変更することにより走行機体（３）を
   後進させる操作から苗植付装置（Ａ）を自動上昇を開始
   するまでの設定時間を変更自在に構成してある田植機。