JPH09149705A - 作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 エンジン始動時に切換レバーの操作位置に拘
らず苗植付装置の昇降を阻止する。 【解決手段】 中立位置に復帰付勢された切換レバーの
上昇位置への操作で苗植付装置を上限まで上昇させ、切
換レバーの下降位置への操作で苗植付装置を作業高さま
で下降させる制御装置８１を備え、エンジンの始動時に
切換レバーが上昇位置、あるいは、下降位置にあること
を判別した場合には、この判別以後において切換レバー
の操作位置に対応した作業装置Ａの昇降制御を阻止する
牽制手段Ｅを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、中立位置に復帰す
るよう付勢された操作具を上昇位置に操作することで走
行機体に連結された作業装置をアクチュエータの駆動で
設定高さまで上昇させ、又、該操作具を下降位置に操作
自在することで走行機体に連結された作業装置をアクチ
ュエータの駆動で設定高さまで下降させる制御を行う制
御装置を備えた作業機に関し、詳しくは、エンジンの始
動時に作業者の意に反して作業装置が昇降作動する現象
を阻止する技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記のように構成された作業機と
類似する技術として特開昭６１‐１５２２０５号公報に
示されるものが存在し、この従来例ではエンジンの始動
時に作業装置を下降させる制御が行われる状態にある場
合には、下降制御を阻止し、作業装置を中立位置に保持
させる制御状態に設定された場合、あるいは、作業装置
を上昇させる制御状態に設定された場合に下降制御の阻
止を解除するよう制御動作が設定されている。尚、この
従来例では、冒頭に記したように中立位置に復帰する操
作具の操作で作業装置の昇降を行う構成になっていな
い。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来例では、例えば、
エンジンの停止時に操作具類を誤って操作したことに気
付かずにエンジンを始動した場合にも作業者の意に反し
て作業装置を下降させることがなく、作業装置を地上の
突出物に接触させて傷める等の不都合を発生させないも
のとなる。

【０００４】又、田植機やトラクタのように作業時には
作業装置を頻繁に昇降する作業形態となるものでは、冒
頭に記したように中立位置に復帰するよう付勢された操
作具の上昇位置への操作で作業装置を地面から離間する
所定の高さまで上昇させ、該操作具の下降位置への操作
で作業装置を作業可能な所定の高さまで下降させる制御
を可能にしたものも考えられており、このような操作具
を備えたものでも、エンジンの始動時に操作具が誤操作
された状態にあれば、作業装置を大きく昇降させるもの
となり改善の余地がある。

【０００５】本発明の目的は、操作具の操作位置に拘わ
らずエンジンの始動時には作業装置を昇降させない作業
機を合理的に構成する点にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴は冒
頭に記したように、中立位置に復帰するよう付勢された
操作具を上昇位置に操作することで走行機体に連結され
た作業装置をアクチュエータの駆動で設定高さまで上昇
させ、又、該操作具を下降位置に操作自在することで走
行機体に連結された作業装置をアクチュエータの駆動で
設定高さまで下降させる制御を行う制御装置を備えた作
業機において、前記操作具の操作位置を電気的に判別す
る判別手段を備え、機体に備えたエンジンの始動時に操
作具が中立位置にあることを該判別手段が判別した際に
のみ、この判別以後において操作具の操作位置に対応し
た作業装置の昇降制御を許容する牽制手段を備えている
点にあり、その作用は次の通りである。

【０００７】本発明の第２の特徴は、前記牽制手段の制
御動作を、前記エンジンの作動時に操作具が上昇位置、
あるいは、下降位置にあることを前記判別手段が判別し
た際には昇降制御を阻止すると共に、この後、操作具が
中立位置に操作されたことを判別手段が判別した際にの
み阻止状態を解除して操作具の操作位置に対応した作業
装置の昇降制御を許容するよう設定してある点にあり、
その作用は次の通りである。

【０００８】〔作用〕上記第１の特徴によると、操作具
が中立位置にあることを判別手段が判別した場合には、
エンジンの始動後に操作具の操作に対応して作業装置の
昇降を行えるものとなり、エンジンの始動時に操作具が
中立位置以外の位置にある場合には牽制手段が作業装置
の昇降を阻止するので、エンジンの始動とともに作業装
置を昇降させる現象を回避するものとなる。

【０００９】又、上記第２の特徴によると、エンジンの
始動時に操作具が上昇位置、あるいは、下降位置にある
場合には、この状態を判別手段が判別して牽制手段が作
業装置の昇降を阻止すると共に、この昇降を阻止した後
に、操作具が中立位置に操作されたことを判別手段が判
別すると牽制手段が阻止状態を解除して操作具の操作位
置に対応して作業装置の昇降を可能にするものとなる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、ステアリング
操作される駆動型の前車輪１、及び、駆動型の後車輪２
を備えた走行機体３の前部にエンジン４を搭載すると共
に、この走行機体３の後部にエンジン４からの動力が伝
えられる静油圧式の無段変速装置５、及び、ミッション
ケース６を配置し、又、走行機体３の中央部に運転座席
７を配置し、走行機体３の後端部に対しアクチュエータ
としてのリフトシリンダ８で駆動昇降するリンク機構９
の後端位置に前後向き姿勢のローリング軸芯Ｘ周りで姿
勢変更自在に作業装置としての苗植付装置Ａを連結し、
又、走行機体３の前部の両側部にラインマーカ１０を備
えて作業機としての田植機を構成する。

【００１１】前記苗植付装置Ａは苗載せ台１１に載置さ
れたマット状苗Ｗを機体の走行速度と同期して回転する
ロータリケース１２に備えた植付アーム１３によって切
出して圃場面Ｓに植え付ける作動を行う系を備えると共
に、下部に複数の整地フロート１４を備えて８条植え用
に構成され、又、この苗植付装置Ａの後部位置に苗植付
作動と同期して圃場面Ｓ下に肥料を供給する施肥装置Ｂ
を備えている。尚、前記ラインマーカ１０は先端が圃場
面Ｓに突入する姿勢に倒伏して圃場面Ｓに溝を形成し得
る作用姿勢と圃場面Ｓから上方に離間する非作用とに切
換自在に構成されている。尚、作用姿勢にあるラインマ
ーカ１０は苗植付装置Ａの上昇限界までの上昇操作と連
動して非作用姿勢に切換えられる（操作系は詳述せ
ず）。

【００１２】図４に示すように、複数の整地フロート１
４は後部位置に形成された横向き軸芯Ｙ周りで揺動自在
に苗植付装置Ａの側に支持され、これらのうち左右方向
での中央位置の整地フロート（以下、センタフロート１
４Ｃと称する）は、植付深さ調節軸１５に一体形成した
アーム状部材１６の揺動端に対して前記軸芯Ｙ周りで揺
動自在に支持されると共に、その前部を下方に向けて付
勢する感知圧設定用のバネ１７を備え、又、該センタフ
ロート１４Ｃと一体揺動するアーム１８とフロートセン
サ１９の操作アーム１９Ａとをロッド２０を介して連係
することで該フロート１４Ｃの揺動姿勢をフロートセン
サ１９で計測できるよう構成されている。更に、植付深
さ調節軸１５を回動操作した場合に感知圧設定用のバネ
１７の付勢力を維持するようバネ受け側の位置を維持
し、かつ、該フロート１４Ｃの姿勢をフロートセンサ１
９で正確に検出するようフロートセンサ１９の操作アー
ム１９Ａの軸芯周りでのフロートセンサ１９のケースの
姿勢を補正する補正リンク２１を備えている。又、この
フロートセンサ１４Ｃは苗植付装置Ａを圃場面Ｓの高さ
変化に追従させて自動昇降する制御時（以下、自動昇降
制御と称する）に圃場面Ｓに対する苗植付装置Ａの高さ
を制御系にフィードバックする機能を有する。

【００１３】図１、図２、図５に示すように、前記運転
座席７の右側部に苗植付装置Ａの昇降制御とミッション
ケース６に内蔵された植付クラッチＣの入り切り操作と
を行う昇降レバー２４を備えると共に、運転座席７の前
方位置のステアリングハンドル２５の左側部には前記無
段変速装置５を変速操作する主変速レバー２６を備え、
運転座席７の左側部には前記ミッションケース６の内部
のギヤ変速系を変速操作する副変速レバー２７を備え、
ステアリングハンドル２５のポスト部の右側部には強制
的な苗植付装置Ａの昇降と前記ラインマーカ１０の作用
姿勢への切換とを行う切換レバー２８（操作具の一例）
を備え、パネル部２９の右側部にはエンジン４の回転数
を設定するアクセルレバー３０を備えている。

【００１４】前記昇降レバー２４は、図１０に示すよう
にガイド３１に形成された経路に沿って操作自在に構成
され、該昇降レバー２４を経路内の「下降」位置より前
方側に設定すると苗植付装置Ａを下降させ、「上昇」位
置より後方側に設定すると苗植付装置Ａを上昇させ、
「中立」位置に設定すると苗植付装置Ａをそのレベルに
維持し、又、該昇降レバー１０を「入」位置に設定する
と植付クラッチＣを入り操作すると共に、苗植付装置Ａ
に備えたセンタフロート１４Ｃが接地する状態で所定の
対圃場高さを維持する自動昇降制御を可能にし、「切」
位置に設定すると植付クラッチＣを切り操作し、更に、
該昇降レバー２４を「自動」位置に設定すると前記切換
レバー２８の操作に従って苗植付装置Ａの昇降を許容す
ると同時に苗植付装置Ａの上昇時には植付クラッチＣを
自動的な切り操作を可能にするものであり、その基端部
には該レバー２４の操作位置を検出するポテンショメー
タ型の昇降レバーセンサ３２を備えている。

【００１５】前記主変速レバー２６は図２、図６に示す
ように、中立位置Ｎを挟んで前進位置Ｆと後進位置Ｒと
の間で無段階に操作自在に構成され、この主変速レバー
２６の基端には操作位置を計測するポテンショメータ型
の主変速レバーセンサ３３を備えている。又、前記副変
速レバー２７は図２に示すように、後方側で苗植付作業
に適した低速の走行速度を得る「植付」位置と、前方側
で路上での移動に適した高速の走行速度を得る「移動」
位置とに切換操作自在に構成され、この副変速レバー２
７を「植付」位置に操作したことを検出する副変速スイ
ッチ３４を備えている。又、切換レバー２８は図５に示
すように、略水平姿勢となる中立位置Ｎにバネ（図示せ
ず）で復帰するよう付勢されると共に、この中立位置Ｎ
を基準にその端部を上方に変位させた姿勢の上昇位置Ｕ
と、その端部を下方に変位させた姿勢の下降位置Ｄと、
この下降位置Ｄを基準にして端部を後方に変位させた右
マーカ操作位置Ｒと、その端部を前方に変位させた左マ
ーカ操作位置Ｌとに操作自在に構成され、該切換レバー
２８を下降位置Ｄに操作して苗植付装置Ａを作業高さま
で下降させた後に、再度、切換レバー２８を下降位置Ｄ
に操作した場合には植付クラッチＣを入り操作するもの
となっており、基端部には上昇位置Ｕに操作されたこと
を検出する上昇用の切換レバースイッチ３５と下降位置
Ｄに操作されたことを検出する下降用の切換レバースイ
ッチ３５とを備えている（このスイッチ３５で判別手段
が構成されている）。尚、この切換えレバー２８の基端
部には該レバーが左右のマーカ操作位置Ｌ，Ｒに操作さ
れたことを検出するスイッチを備えているが図示しな
い。前記アクセルレバー３０は同図に示すように、高速
限界位置Ｍａｘと低速限界位置Ｍｉｎとの間で無段階に
操作できるよう構成され、その基端部には操作位置を計
測するポテンショメータ型のアクセルセンサ３６を備え
ている。

【００１６】図６に示すように、パネル部２９の左側部
には自動昇降制御の制御感度を設定するようダイヤル３
９Ａで回動操作されるポテンショメータ型の制御感度設
定器３９を備え、下部の左位置にはノブ４０Ａで押し操
作される車速制御スイッチ４０を備え、下部の右位置に
はキー（図示せず）で回動操作され、エンジン４の始動
と電気回路への通電とを行うキースイッチ３８を備え、
中央位置には表示部を形成している。前記制御感度設定
器３９は図８に示すように、「１」〜「７」との７段の
位置に操作自在に構成され、小さい数字の側に操作する
ほど軸芯Ｙ周りでのセンタフロート１４Ｃの目標姿勢を
前下がり側に変更して感知圧設定用のバネ１７の付勢力
を低下させ、低い感知圧で感度の高い自動昇降制御を行
い、逆に、大きい数字の側に操作するほど軸芯Ｙ周りで
のセンタフロート１４Ｃの目標姿勢を前上がり側に変更
して感知圧設定用のバネ１７の付勢力を上昇させ、高い
感知圧で低い感度の自動昇降制御を行わせるよう機能す
る。

【００１７】前記表示部には図６、図７に示すように、
燃料の残量を指針の位置で表示する燃料メータ４１、及
び、ブザー４２を備えると共に、５つのランプ４３Ａの
点灯数からエンジン４の回転速度を示す回転数表示機構
４３と、前記施肥装置Ｂの肥料の残量低下時に点灯する
「肥料切れ」ランプ４４と、苗載せ台１１に載置したマ
ット状苗Ｗの残量の低下時に点灯する「苗切れ」ランプ
４５と、苗植付装置Ａの植付作動条数を減ずるための各
条クラッチ（図示せず）を切り操作した際に点灯する
「あぜぎわ」ランプ４６と、植付クラッチＣが切り状態
にある際に点灯する「植付け」ランプ４７とを備え、前
記ラインマーカ１０が作用姿勢にある場合に、左右一対
のものの一方を点灯させ、何れのラインマーカ１０も作
用姿勢にない場合には中央位置のものを点灯させるマー
カランプ４８を備えている。又、昇降レバー２４が「自
動」位置にある場合に点灯する「オート」ランプ４９
と、苗植付装置Ａが作業高さにあり、副変速レバー２７
が「植付」位置にあり、主変速レバー２６が前進域若し
くは後進域にあり、リンク機構９が上限以外に姿勢にあ
って自動ローリング制御が可能な状態にある場合に点灯
する「ローリング」ランプ５０と、車速制御スイッチ４
０がＯＮ状態でエンジン回転数が２０００ｒｐｍ以上に
なるようアクセルレバー３０が設定されソフトクルーズ
が可能な状態にある場合に点灯する「クルーズ」ランプ
５１と、車速制御スイッチ４０がＯＮ状態で切換レバー
２８の操作で苗植付装置Ａを上限まで上昇させた際に走
行速度が自動的に減じられ、かつ、植付クラッチＣが切
り状態に達した際に点灯する「自動減速」ランプ５２と
を備え、又、これらの下方位置には４桁の数字とアルフ
ァベットを表示できる液晶ディスプレイ５３を備えてい
る。尚、夫々の制御動作については後述する。

【００１８】図９に示すように、運転座席７の右側部備
えたコントロールボックス５６の表面にはダイヤル５７
Ａで操作されるパネル表示スイッチ５７と、ダイヤル５
８Ａで設定されるローリング角設定器５８と、ノブ５９
Ａで操作されるローリングスイッチ５９とを備えてい
る。

【００１９】図２に示すように、エンジン４からの動力
を主クラッチＤ、及び、伝動軸６０を介して前記無段変
速装置５に伝える伝動系が形成されると共に、この無段
変速装置５の後面に前記ミッションケース６を連結し、
このミッションケース６からの変速動力を後車輪２に対
する差動ケース部６１に伝える伝動系を形成し、走行用
の変速動力を中間伝動軸６２を介して前車輪１の差動ケ
ース６３に伝える伝動系が形成されている。又、エンジ
ン４の出力軸の近傍位置にエンジン４の回転数を計測す
る回転数センサ６４を備え、前記主クラッチＤはステッ
プに備えた主クラッチペダル６５の踏み込み操作で切り
操作され、踏み力を開放することで入り状態に復帰する
よう構成され、この主クラッチペダル６５の操作位置か
ら主クラッチＤの状態を判別するよう入り検出用と切り
検出用の主クラッチスイッチ６６，６６が備えられてい
る。

【００２０】又、無段変速装置５の変速操作用のトラニ
オン軸６７の変速アーム６７Ａと電動型の変速モータ６
８とをセクタギヤ８５、操作ロッド８６を介して連動連
係してあり、セクタギヤ８５の姿勢から無段変速装置５
の変速状態を計測するポテンショメータ型の変速センサ
６９を備え、植付クラッチＣは電動式のクラッチモータ
７０で入り切り操作自在に構成されると共に、近傍位置
に入り状態検出用と切り状態検出用とのクラッチスイッ
チ７１，７１を備え、リンク機構９は上部のトップリン
ク９Ｔと下部のロアーリンク９Ｌとで構成されると共
に、トップリンク９Ｔの揺動姿勢から苗植付装置Ａの高
さを計測するポテンショメータ型のリンクセンサ８０を
基端部に備えている。

【００２１】図４に示すように、トップリンク９Ｔの後
端とロアーリンク９Ｌの後端とに連結する縦リンク９Ｖ
の下端に形成した支持部に対して苗植付装置Ａが前記軸
芯Ｘ周りでローリング自在に支持されると共に、この縦
リンク９Ｖの上部位置のフレーム７２に対して回動自在
に支承したネジ軸７３を正逆方向に駆動する電動型のロ
ーリングモータ７４を備え、このネジ軸７３に螺合する
ナット部材７５と、苗植付装置Ａの反苗載せ面の側に配
置した縦フレーム７６との間に操作ロッド７７と操作バ
ネ７８を介装してナット部材７５の左右方向への移動で
苗植付装置Ａをローリング自在に構成してある。又、軸
芯Ｘ周りでの苗植付装置Ａのローリング姿勢を検出する
よう重錘の姿勢を計測するポテンショメータを有するロ
ーリングセンサ７９を備えている。

【００２２】図１に示すように、運転座席７の下方位置
にマイクロプロセッサ（図示せず）を備えた制御装置８
１を配置してあり、この制御装置８１の制御系は図１１
に示すように構成され、この制御系では制御装置８１に
対して前記スイッチ類、前記センサ類からの信号が入力
する入力系が形成されると共に、前記リフトシリンダ８
を制御する電磁式の昇降バルブ８２、前記クラッチモー
タ７０、前記ローリングモータ７４、前記変速モータ６
８、前記パネル表示系に対する出力系が形成され、又、
センサ類の補正値を保持するＥＥＰＲＯＭ型のメモリ８
３に対する入出力系が形成され、以下に制御動作を説明
する。

【００２３】図１２に示すように、メインの制御動作が
設定され、この制御動作ではキースイッチ３８のＯＮ操
作の後にイニシャライズを行い（＃０１ステップ）、次
に、強制昇降ルーチン（＃１００ステップ）、手動昇降
ルーチン（＃２００ステップ）、自動昇降ルーチン（＃
３００ステップ）、バックアップルーチン（＃４００ス
テップ）、手動変速ルーチン（＃５００ステップ）、自
動減速ルーチン（＃６００ステップ）、ソフトスタート
ルーチン（＃７００ステップ）、ソフトクルーズルーチ
ン（＃８００ステップ）、ローリング制御ルーチン（＃
９００ステップ）夫々の制御をリセットされるまで（＃
０２ステップ）繰り返して行うようになっている。

【００２４】強制昇降ルーチン（＃１００ステップ）の
作動は図１３のフローチャートに示すように、昇降レバ
ーセンサ３２からの信号に基づいて昇降レバー２４が
「自動」位置にある場合にはフラグを判別し、このフラ
グが「０」の場合にはエンジン４の始動直後であるの
で、上昇用と下降用との切換レバースイッチ３５からの
信号に基づいて切換レバー２８の位置を判別して中立位
置Ｎにある場合にのみフラグを「１」に書き換えた後、
切換えレバー２８の位置を判別して苗植付装置Ａの強制
的な昇降を可能にする（＃１０１〜＃１０４ステッ
プ）。又、この処理でフラグが「０」の状態で切換レバ
ー２８が中立位置Ｎにない場合、即ち上昇位置Ｕ、若し
くは、下降位置Ｄにある場合にはキースイッチ３８のＯ
Ｎ操作と同時に作業者の意に反して苗植付装置Ａを上限
まで上昇させる、あるいは、作業高さまで下降させる現
象を避ける目的から昇降作動を阻止するものとなってお
り、この判別を行うと共に切換レバー２８が中立位置Ｎ
にある場合に該切換レバー２８による苗植付装置Ａの昇
降を可能にする＃１０２〜＃１０４ステップで牽制手段
Ｅが構成されている。尚、この牽制手段Ｅではエンジン
４の始動時に昇降レバー２４が「自動」位置に設定され
ておらず、切換レバー２８による昇降を行う目的から昇
降レバー２４を「自動」位置に設定した際に、切換レバ
ー２８が上昇位置Ｕ、若しくは、下降位置Ｄにある場合
にも作業者の意に反した昇降作動を回避する機能を有す
る。

【００２５】次に、フラグが「１」の状態にある場合に
は、切換レバー２８が上昇位置Ｕに操作されるとリンク
センサ８０からの信号に基づいて苗植付装置Ａが上限に
ない場合にはクラッチモータ７０で植付クラッチＣを切
り操作すると共に、昇降バルブ８２を操作して該苗植付
装置Ａを上限まで上昇させる制御を行い（＃１０５〜＃
１０８ステップ）、又、切換レバー２８が下降位置Ｄに
操作されると昇降バルブ８２を操作してフロートセンサ
１９からの信号に基づいて苗植付装置Ａが作業高さに達
するまで該苗植付装置Ａを下降させ続け、既に作業高さ
に達している場合にはクラッチモータ７０の駆動で植付
クラッチＣを入り操作するものとなっている（＃１０９
〜＃１１２ステップ）。尚、作業高さとは苗植付装置Ａ
が上限にある場合のフロートセンサ１９の信号値と比較
してセンタフロート１４Ｃが接地して該フロートセンサ
１９の値が所定以上変化した状態を云う。

【００２６】手動昇降ルーチン（＃２００ステップ）の
作動は図１４のフローチャートに示すように、昇降レバ
ーセンサ３２からの信号で昇降レバー２４が「入」位置
にあることを判別した場合には、クラッチスイッチ７１
からの信号に基づいて該クラッチＣが切り状態にある場
合にのみクラッチモータ７０で該クラッチＣを入り操作
し（＃２０１〜＃２０３ステップ）、フロートセンサ１
９からの信号に基づいて作業高さにない場合には苗植付
装置Ａが作業高さに達するまで昇降バルブ８２を操作し
て苗植付装置Ａを下降させる（＃２０４，＃２０５ステ
ップ）。

【００２７】次に、昇降レバーセンサ３２からの信号で
昇降レバー２４が「下降」位置にあることを判別した場
合には、クラッチスイッチ７１からの信号に基づいて該
クラッチＣが入り状態にある場合にのみクラッチモータ
７０で該クラッチＣを切り操作し（＃２０６〜＃２０８
ステップ）、この後には前述と同様にフロートセンサ１
９からの信号に基づいて作業高さにない場合には苗植付
装置Ａが作業高さに達するまで昇降バルブ８２を操作し
て苗植付装置Ａを下降させる（＃２０４，＃２０５ステ
ップ）。

【００２８】次に、昇降レバーセンサ３２からの信号で
昇降レバー２４が「中立」位置にあることを判別した場
合には、クラッチスイッチ７１からの信号に基づいて該
クラッチＣが入り状態にある場合にのみクラッチモータ
７０で該クラッチＣを切り操作し（＃２０９〜＃２１１
ステップ）、他の制御は行わない。

【００２９】次に、昇降レバーセンサ３２からの信号で
昇降レバー２４が「上昇」位置にあることを判別した場
合には、クラッチスイッチ７１からの信号に基づいて該
クラッチＣが入り状態にある場合にのみクラッチモータ
７０で該クラッチＣを切り操作し（＃２１２〜＃２１４
ステップ）、リンクセンサ８０からの信号に基づいて苗
植付装置Ａが上限にない場合には昇降バルブ８２を操作
して該苗植付装置Ａを上限まで上昇させる制御を行う
（＃２１５，＃２１６ステップ）。

【００３０】自動昇降ルーチン（＃３００ステップ）の
作動は図１５のフローチャートに示すように、フロート
センサ１９からの信号に基づいて苗植付装置Ａが作業高
さにあることを判別した際に可能となり、可能な場合に
は制御感度設定器３９で設定された目標姿勢を基準に設
定される不感帯の範囲内にフロートセンサ１９で計測さ
れるセンタフロート１４Ｃの姿勢が存在する場合には制
御作動を行わず、不感帯の範囲外にセンタフロート１４
Ｃの姿勢が存在する場合にはセンタフロート１４Ｃの姿
勢に基づいて該センタのフロート１４Ｃの姿勢が前下が
りの場合には下降作動を行い、該センタのフロート１４
Ｃの姿勢が前上がりの場合には上昇作動を行う制御作動
を行うものとなっている（＃３０１〜＃３０７ステッ
プ）。

【００３１】尚、この昇降作動時には、偏差が大きいほ
ど、即ち、センタフロート１４Ｃの姿勢が不感帯より大
きく離れるほど、高速で苗植付装置Ａの昇降を行うよう
ＰＷＭ変調された制御電流のデューティ比の調節で昇降
バルブ８２に供給する電流を調節して該制御弁８２の開
度を大きくする作動を行うものとなっている。

【００３２】バックアップルーチン（＃４００ステッ
プ）の作動は図１６のフローチャートに示すように、昇
降レバーセンサ３２からの信号に基づいて該昇降レバー
２４が「自動」位置にあることを判別し、主変速レバー
センサ３３からの信号に基づいて主変速レバー２６が後
進位置Ｒに操作されたことを判別するとリンクセンサ８
０からの信号に基づいて苗植付装置Ａが上限にない場合
には昇降バルブ８２を操作して該苗植付装置Ａを上限ま
で上昇させる制御を行う（＃４０１〜＃４０７ステッ
プ）。尚、機体３の後進時には後述するようにブザー４
２を作動させる。

【００３３】手動変速ルーチン（＃５００ステップ）の
作動は図１７のフローチャートに示すように、作動条件
としてのエンジン回転数が７００回転／秒以上で、か
つ、主クラッチが入り状態であることを回転数センサ６
４と主クラッチスイッチ６６からの信号に基づいて判別
し、車速制御スイッチ４０がＯＦＦ状態であることを判
別した場合に可能となり（＃５０１，＃５０２ステッ
プ）、可能な状態にある場合には、主変速レバーセンサ
３３からの信号に基づいて主変速レバー２６が後進位置
Ｒにある場合にはブザー４２を作動させ後進位置Ｒ以外
にある場合にはブザー４２を作動させずに（＃５０３〜
＃５０６ステップ）、変速センサ６９からの信号をフィ
ードバックさせ乍ら主変速レバー２６の操作位置と対応
する走行速度が得られるように変速モータ６８を駆動し
て無段変速装置５を操作するものとなっている（＃５０
７，＃５０８ステップ）。

【００３４】自動減速ルーチン（＃６００ステップ）の
作動は図１８のフローチャートに示すように、作動条件
としてのエンジン回転数が７００回転／秒以上で、か
つ、主変速レバー２６が前進位置Ｆ、若しくは、後進位
置Ｒにあることを回転数センサ６４と主変速レバーセン
サ３３からの信号に基づいて判別し、車速制御スイッチ
４０がＯＮ状態であることを判別した場合に可能となり
（＃６０１，＃６０２ステップ）、可能な状態にある場
合には、クラッチスイッチ７１からの信号に基づいて植
付クラッチＣが切り状態にあることを判別すると自動減
速ランプ５２を点灯させると共に、走行速度が減速目標
に達するまで変速モータ６８を駆動して無段変速装置５
を減速作動させる（＃６０３〜＃６０６ステップ）。

【００３５】次に、自動減速作動が可能な状態にあって
クラッチスイッチ７１からの信号に基づいて植付クラッ
チＣが入り状態にあることを判別すると自動減速ランプ
５２を消灯さると共に、走行速度が主変速レバー２６で
設定された速度に達するまで変速モータ６８を駆動して
無段変速装置５を増速作動させる（＃６０７〜＃６１０
ステップ）。この制御作動は切換レバー２８の上昇位置
Ｕへの操作で苗植付装置Ａが上昇作動する際に植付クラ
ッチＣの切り操作に連動して走行速度を自動的に減速し
て畦際での旋回操作を楽に行わせるものであり、この減
速の後、切換レバー２８が下降位置Ｄに操作されて苗植
付装置Ａが作業高さで下降し、再度、下降位置Ｄに操作
されて植付クラッチＣが入り状態に達すると同時に増速
が開始されて主変速レバー２６で設定された走行速度ま
で復元して無理のない作業を可能にするものとなってい
る。

【００３６】ソフトスタートルーチン（＃７００ステッ
プ）の作動は図１９のフローチャートに示すように、作
動条件としてのエンジン回転数が７００回転／秒以上
で、かつ、主変速レバー２６が前進位置Ｆ、若しくは、
後進位置Ｒにあることを回転数センサ６４と主変速レバ
ーセンサ３３からの信号に基づいて判別することで可能
となり（＃７０１ステップ）、可能な状態にある場合に
は主クラッチスイッチ６６からの信号に基づいて主クラ
ッチＤが切り状態に達したことを判別した場合には、走
行速度が減速目標に達するまで変速モータ６８を駆動し
て無段変速装置５を減速作動させ（＃７０２〜＃７０４
ステップ）、又、主クラッチスイッチ６６からの信号に
基づいて主クラッチＤが入り状態に達したことを判別し
た場合には、走行速度が主変速レバー２６で設定された
速度に達するまで変速モータ６８を駆動して無段変速装
置５を増速作動させる（＃７０５〜＃７０７ステッ
プ）。

【００３７】この制御作動は、例えば、副変速レバー２
７を操作する際に主クラッチＤを切り操作した場合に減
速し、副変速レバー２７の変速操作が完了して主クラッ
チＤを入り操作した際に、主変速レバー２６が比較的高
速位置に設定されている状態でもショックを発生させず
に走行開始を可能にするものである。

【００３８】ソフトクルーズルーチン（＃８００ステッ
プ）の作動は図２０のフローチャートに示すように、作
動条件としてのエンジン回転数が７００回転／秒以上
で、かつ、主変速レバー２６が前進位置Ｆ、若しくは、
後進位置Ｒにあり、アクセルレバー３０の設定位置が２
０００回転／秒以上であることを回転数センサ６４と主
変速レバーセンサ３３とアクセルセンサ３６からの信号
に基づいて判別することで可能となり（＃８０１ステッ
プ）、車速制御スイッチ４０がＯＮ状態に設定されてい
る状態ではアクセルセンサ３６からの信号に基づくアク
セルレバー３０の設定値（Ａｓ）と回転数センサ６４か
らの信号に基づくエンジンの回転数（Ｅｒ）とから設定
値（Ａｓ）と回転数（Ｅｒ）との差（Ｄ）を求め、差
（Ｄ）が１０００より大きい場合には走行速度が最低速
に達するまで変速モータ６８を駆動して無段変速装置５
を減速作動させ、差（Ｄ）が５００より小さい場合には
走行速度が主変速レバー２６で設定された速度に達する
まで変速モータ６８を駆動して無段変速装置５を増速作
動させ、何れの条件にも適合しない場合には変速作動を
行わないものとなっている（＃８０２〜＃８０７ステッ
プ）。田植機では粘性の高い圃場を走行することからエ
ンジン４に対する負荷も変動しやすいものであり、エン
ジン回転数が大きく低下した場合にはこのように走行速
度の低下でエンジン４に対する負荷を小さくしてエンジ
ンストップを回避すると共に、負荷が低下した場合には
エンジン４の回転数を復元して作業能率を低下させない
ものとなっている。

【００３９】ローリング制御ルーチン（＃９００ステッ
プ）の作動は図２１のフローチャートに示すように、ま
ず、ローリングセンサ７９からの信号が正常域にある場
合にのみ可能となり、可能な場合にはローリングスイッ
チ５９が操作された場合には操作された側に向けて操作
された時間だけローリングモータ７４を駆動してスイッ
チ５９が操作された側に苗植付装置Ａを傾斜させ（＃９
０１〜＃９０４ステップ）、次に、自動ローリングを作
動させる条件として主変速レバー２６が前進位置Ｆ、若
しくは、後進位置Ｒにあり、副変速レバー２７が「植
付」位置にあり、苗植付装置Ａが作業高さにあることを
主変速レバーセンサ３３と副変速レバーセンサ３４とフ
ロートセンサ１９からの信号に基づいて判別し、条件が
成立している場合にのみ自動ローリング制御が可能とな
り、可能な場合にはローリング設定器５８で設定された
目標ローリング姿勢を基準に設定された不感帯の範囲外
にローリングセンサ７９で計測させる苗植付装置Ａのロ
ーリング姿勢が存在する場合には制御作動を行わず、不
感帯の範囲内に存在する場合には苗植付装置Ａが目標姿
勢に向かうようにローリングモータ７４を駆動する制御
を行うものとなっている（＃９０５〜＃９０９ステッ
プ）。

【００４０】又、この制御系ではパネル表示スイッチ５
７を図９に示す「エンジン回転」位置に設定した場合に
は回転数センサ６４からの信号に基づいて液晶ディスプ
レイ５３に現在のエンジン回転数を表示し、「アワーメ
ータ」位置に設定した場合にはタイマ（図示せず）で計
測された該田植機の稼働時間の積算値を表示するものと
なっている（夫々の制御作動は詳述せず）。又、該パネ
ル表示スイッチ５７を「自己診断」位置に設定した場合
にはポテンショメータ型に構成された複数のセンサの状
態の判別と、メモリ８３に書き込まれた補正値の書き換
えとを行えるものとなっており、その制御作動を以下に
説明する。

【００４１】この制御作動は図２２のフローチャートに
示すように、予めパネル表示スイッチ５７を図９に示す
「自己診断」位置に設定した状態でキースイッチ３８を
ＯＮ操作した後、１０秒に設定された時間内にローリン
グ角設定器５８を左下位置と水平位置と右下位置とに設
定時間ずつ保持することで可能となり、可能になったこ
とを液晶ディスプレイ５３に「ＣＨ０１」の値を表示す
ると同時に回転数表示機構４３の全てのランプ４３Ａを
点滅させることで認識させる（＃１００１〜＃１００３
ステップ）。

【００４２】次に、制御感度設定器３９で判別対象のセ
ンサを選択する。この選択は図８に示すように、「１」
がローリングセンサ７９に対応し、「２」がフロートセ
ンサ１９に対応し、「３」が主変速レバーセンサ３３に
対応し、「４」が変速センサ６９に対応し、「５」がリ
ンクセンサ８０に対応し、「６」がアクセルセンサ３６
に対応するものであり、制御感度設定器３９でセンサが
選択されると、液晶ディスプレイ５３に選択したセンサ
の補正値が表示される（＃１００４，＃１００５ステッ
プ）。又、例えば、ローリングセンサ７９の補正値の書
き換えを行う場合には、予め苗植付装置Ａのローリング
姿勢を水平に設定しておき、前述の操作を行った後にロ
ーリングスイッチ５９を「左下」あるいは「右下」側に
操作することで補正値がメモリ８３に書き込まれ、液晶
ディスプレイ５３に「ＰＡＳＳ」の文字を表示して補正
値の書き込みが終了したことを作業者に認識させるもの
となっている（＃１００６〜＃１００８ステップ）。こ
の補正値の書き込みはキースイッチ３８がＯＦＦ操作さ
れるまでは制御感度設定器３９の操作で自由に選択を行
えるものとなっている（＃１００９ステップ）。

【００４３】

【発明の効果】従って、操作具の操作位置に拘わらずエ
ンジンの始動時には操作具の位置に拘わらず作業装置を
昇降させない作業機が合理的に構成された（請求項
１）。又、エンジンの始動時に昇降制御が牽制されて
も、牽制状態を解除するには作業装置の昇降を行わない
中立位置に操作具を操作することになるので牽制解除も
無理がない（請求項２）。

【００４４】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図

【図２】田植機の伝動系の概略を示す側面図

【図３】フロートセンサの配置を示す側面図

【図４】苗植付装置のローリンク構造を示す正面図

【図５】ステアリングハンドルの近傍の部材配置を示す
側面図

【図６】パネル部の平面図

【図７】表示部の拡大平面図

【図８】制御感度設定器の操作位置関係を示す拡大平面
図

【図９】コントロールボックスの平面図

【図１０】昇降レバ−の操作経路の平面図

【図１１】制御系のブロック回路図

【図１２】メインの制御動作を示すフローチャート

【図１３】強制昇降ルーチンのフローチャート

【図１４】手動昇降ルーチンのフローチャート

【図１５】自動昇降ルーチンのフローチャート

【図１６】バックアップルーチンのフローチャート

【図１７】手動変速ルーチンのフローチャート

【図１８】自動減速ルーチンのフローチャート

【図１９】ソフトスタートルーチンのフローチャート

【図２０】ソフトクルーズルーチンのフローチャート

【図２１】ローリング制御ルーチンのフローチャート

【図２２】自己診断制御動作のフローチャート

【符号の説明】

３ 走行機体 ４ エンジン ８ アクチュエータ ２８ 操作具 ３５ 判別手段 ８１ 制御装置 Ａ 作業装置 Ｅ 牽制手段 Ｄ 下降位置 Ｎ 中立位置 Ｕ 上昇位置

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 中立位置（Ｎ）に復帰するよう付勢され
   た操作具（２８）を上昇位置（Ｕ）に操作することで走
   行機体（３）に連結された作業装置（Ａ）をアクチュエ
   ータ（８）の駆動で設定高さまで上昇させ、又、該操作
   具（２８）を下降位置（Ｄ）に操作自在することで走行
   機体（３）に連結された作業装置（Ａ）をアクチュエー
   タ（８）の駆動で設定高さまで下降させる制御を行う制
   御装置（８１）を備えた作業機であって、 前記操作具（２８）の操作位置を電気的に判別する判別
   手段（３５）を備え、機体に備えたエンジン（４）の始
   動時に操作具が中立位置（Ｎ）にあることを該判別手段
   （３５）が判別した際にのみ、この判別以後において操
   作具（２８）の操作位置に対応した作業装置（Ａ）の昇
   降制御を許容する牽制手段（Ｅ）を備えている作業機。
2. 【請求項２】 前記牽制手段（Ｅ）の制御動作を、前記
   エンジン（４）の作動時に操作具が上昇位置（Ｕ）、あ
   るいは、下降位置（Ｄ）にあることを前記判別手段（３
   ５）が判別した際には昇降制御を阻止すると共に、この
   後、操作具（２８）が中立位置（Ｎ）に操作されたこと
   を判別手段（３５）が判別した際にのみ阻止状態を解除
   して操作具（２８）の操作位置に対応した作業装置
   （Ａ）の昇降制御を許容するよう設定してある請求項１
   記載の作業機。