JPH0819691B2 - 積み込み作業車両の制御装置 - Google Patents
積み込み作業車両の制御装置Info
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- JPH0819691B2 JPH0819691B2 JP18064090A JP18064090A JPH0819691B2 JP H0819691 B2 JPH0819691 B2 JP H0819691B2 JP 18064090 A JP18064090 A JP 18064090A JP 18064090 A JP18064090 A JP 18064090A JP H0819691 B2 JPH0819691 B2 JP H0819691B2
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は積み込み作業を主とするホイールローダ等
の建設車両の作業機の制御装置に関するものである。
の建設車両の作業機の制御装置に関するものである。
（従来の技術） 従来の積み込み作業を主とするホイールローダの作業
機制御システム図を第４図に示す。図を参照して，エン
ジンＥの出力はトルクコンバータTCと歯車装置Ｇとに伝
達され，歯車装置Ｇへ伝達された出力は固定容量油圧ポ
ンプP1及びP2を駆動する。バケット装置パイロット弁AL
を操作するとバケットメイン操作弁AVが操作されて，バ
ケットシリンダACを介してバケットＡが回動して，後方
にチルト，または前方にダンプされる。また，ブーム操
作パイロット弁BLを操作すると，ブームメント操作弁BV
が操作されて，ブームシリンダBCを介してブームＢが回
動して，上方にリフト，または下方にダウンされる。PP
はパイロットポンプである。
機制御システム図を第４図に示す。図を参照して，エン
ジンＥの出力はトルクコンバータTCと歯車装置Ｇとに伝
達され，歯車装置Ｇへ伝達された出力は固定容量油圧ポ
ンプP1及びP2を駆動する。バケット装置パイロット弁AL
を操作するとバケットメイン操作弁AVが操作されて，バ
ケットシリンダACを介してバケットＡが回動して，後方
にチルト，または前方にダンプされる。また，ブーム操
作パイロット弁BLを操作すると，ブームメント操作弁BV
が操作されて，ブームシリンダBCを介してブームＢが回
動して，上方にリフト，または下方にダウンされる。PP
はパイロットポンプである。
（発明が解決しようとする課題） 上記従来の作業機制御システムにおいては次のような
問題があった。
問題があった。
（１） 第５図はブームＢを回動してバケットＡを上昇
させた時のバケット高さとバケット上昇速度との関係を
示すグラフであるが，ブームを上方に回動してゆくと図
に示すようにバケットＡが最上位位置でバケットＡの上
昇速度が速くなり，バケット停止の操作が困難で，かつ
ショックが大きかった。
させた時のバケット高さとバケット上昇速度との関係を
示すグラフであるが，ブームを上方に回動してゆくと図
に示すようにバケットＡが最上位位置でバケットＡの上
昇速度が速くなり，バケット停止の操作が困難で，かつ
ショックが大きかった。
（２） 作業機が中立（休止）のときや，ブームＢを下
げるとき，及びバケットＡをダンプ（前傾）するとき
は，多くの油量が必要でないので，油圧損失が発生す
る。
げるとき，及びバケットＡをダンプ（前傾）するとき
は，多くの油量が必要でないので，油圧損失が発生す
る。
（課題を解決するための手段及び作用） この発明は上記問題を解消するためになされたもので
あって，複数の作業機用固定容量油圧ポンプを備えた積
み込み作業車両において，該作業機用の複数の油圧ポン
プのうち，ひとつの油圧ポンプの下流回路に，作業機の
作動油圧または電気指令に応じて，該油圧ポンプの圧油
をドレン回路に切換えるように作動する手段と；バケッ
ト高さを検出する手段と；作業機操作パイロットバルブ
の出力圧を検出する手段と；を設けることにより，バケ
ット上昇時にバケット最上位付近，または作業機操作が
行なわれていないとき，及びブーム下げ，バケットダン
プ時のように油量が必要でない状態のときに上記油圧ポ
ンプの圧油をドレン回路に切換えるようにしたものであ
る。
あって，複数の作業機用固定容量油圧ポンプを備えた積
み込み作業車両において，該作業機用の複数の油圧ポン
プのうち，ひとつの油圧ポンプの下流回路に，作業機の
作動油圧または電気指令に応じて，該油圧ポンプの圧油
をドレン回路に切換えるように作動する手段と；バケッ
ト高さを検出する手段と；作業機操作パイロットバルブ
の出力圧を検出する手段と；を設けることにより，バケ
ット上昇時にバケット最上位付近，または作業機操作が
行なわれていないとき，及びブーム下げ，バケットダン
プ時のように油量が必要でない状態のときに上記油圧ポ
ンプの圧油をドレン回路に切換えるようにしたものであ
る。
（実施例） 次にこの発明による実施例を図を用いて説明する。
第１図はこの発明による積み込み作業車両の制御シス
テム図の第１実施例であって，上記第４図について説明
した従来のシステムと同様な作用をする装置には同一の
符号を付してある。
テム図の第１実施例であって，上記第４図について説明
した従来のシステムと同様な作用をする装置には同一の
符号を付してある。
カットオフバルブコントローラ13は次の（１）〜
（５）の入力信号を受ける。
（５）の入力信号を受ける。
（１） ブームＢに設けたブーム角度検出器35からの角
度信号θＢ。
度信号θＢ。
（２），（３） ブーム操作パイロットバルブBLとブー
ムメント操作弁BVとの間の油路の油圧を検出するブーム
リフト圧力検出器31,ブームダウン圧力検出器32。
ムメント操作弁BVとの間の油路の油圧を検出するブーム
リフト圧力検出器31,ブームダウン圧力検出器32。
（４），（５） バケット操作パイロットバルブALとバ
ケットメイン操作弁AVとの間の油路の油圧を検出するバ
ケットチルト圧力検出器33,バケットダンプ圧力検出器3
4。
ケットメイン操作弁AVとの間の油路の油圧を検出するバ
ケットチルト圧力検出器33,バケットダンプ圧力検出器3
4。
カットオフバルブコントローラ13は上記の入力信号に
基づいて，電磁パイロットカットオフバルブ18へ信号を
出力して該バルブ18を切換える。
基づいて，電磁パイロットカットオフバルブ18へ信号を
出力して該バルブ18を切換える。
電磁パイロットカットオフバルブ18は油圧ポンプP1の
メインアンロードバルブ16のパイロット油圧側に連結さ
れているので，ポンプP1の圧油はカットオフバルブコン
トローラ13からの切換信号によってアンロードされる。
メインアンロードバルブ16のパイロット油圧側に連結さ
れているので，ポンプP1の圧油はカットオフバルブコン
トローラ13からの切換信号によってアンロードされる。
次に作用について説明する。バケット高さを検出する
ブーム角度検出器35からの信号により，バケット高さが
最上位付近になるとカットオフバルブコントローラ13か
らの切換信号を出して，電磁パイロットカットオフバル
ブ18をオフ（開位置）にすることにより，ポンプP1の圧
油をメインアンロードバルブ16からドレンさせることに
より，ブームシリンダBCへの圧油量が少なくなるので，
第２図に示したようにバケット高さがH1の位置からバケ
ット上昇速度が遅くなって，バケット停止時の操作が容
易になるとともにショックが防止できるものである。
ブーム角度検出器35からの信号により，バケット高さが
最上位付近になるとカットオフバルブコントローラ13か
らの切換信号を出して，電磁パイロットカットオフバル
ブ18をオフ（開位置）にすることにより，ポンプP1の圧
油をメインアンロードバルブ16からドレンさせることに
より，ブームシリンダBCへの圧油量が少なくなるので，
第２図に示したようにバケット高さがH1の位置からバケ
ット上昇速度が遅くなって，バケット停止時の操作が容
易になるとともにショックが防止できるものである。
また,4箇の圧力検出器31,32,33,34からの作業機操作
に関する情報によって，作業機操作が行なわれていな
い，あるいはブーム下げ時，またはバケットダンプ時で
あることをカットオフバルブコントローラ13が検出した
ときは，該コントローラ13から切換信号を出して，上記
バケット上昇速度制御の場合と同様に電磁パイロットカ
ットオフバルブ18をオフ（開位置）にすることによりポ
ンプP1の圧油をリリーフして作業機油圧配管系の圧力損
失を減少させるものである。
に関する情報によって，作業機操作が行なわれていな
い，あるいはブーム下げ時，またはバケットダンプ時で
あることをカットオフバルブコントローラ13が検出した
ときは，該コントローラ13から切換信号を出して，上記
バケット上昇速度制御の場合と同様に電磁パイロットカ
ットオフバルブ18をオフ（開位置）にすることによりポ
ンプP1の圧油をリリーフして作業機油圧配管系の圧力損
失を減少させるものである。
第３図はこの発明の第２実施例の制御システム図であ
って、第１図に示した第１実施例との相異点は，ポンプ
P2の圧油吐出油路に圧力検出器26を設け，圧力検出器3
2,33,34をなくしてブームダウン圧力検出器31のみを残
したことである。
って、第１図に示した第１実施例との相異点は，ポンプ
P2の圧油吐出油路に圧力検出器26を設け，圧力検出器3
2,33,34をなくしてブームダウン圧力検出器31のみを残
したことである。
この第２実施例の作用は上記第１実施例と同様であっ
て，バケットの最上位付近ではバケット上昇速度が遅く
なって（第２図参照）バケット停止時の操作が容易にな
ると共に，ショックが防止でき，また,2個の圧力検出器
26および31からの作業機操作に関する情報によって，作
業機操作が行われていない，あるいはブーム下げ時，ま
たはバケットダンプ時であることをカットオフバルブコ
ントローラ13が検出したときは，ポンプP1の圧油をリリ
ーフして作業機油圧配管系の圧力損失を減少させるもの
である。
て，バケットの最上位付近ではバケット上昇速度が遅く
なって（第２図参照）バケット停止時の操作が容易にな
ると共に，ショックが防止でき，また,2個の圧力検出器
26および31からの作業機操作に関する情報によって，作
業機操作が行われていない，あるいはブーム下げ時，ま
たはバケットダンプ時であることをカットオフバルブコ
ントローラ13が検出したときは，ポンプP1の圧油をリリ
ーフして作業機油圧配管系の圧力損失を減少させるもの
である。
（発明の効果） この発明は以上詳述したようにして成るので，次のよ
うな大きい効果を奏するものである。
うな大きい効果を奏するものである。
（１） ブームリフト時，バケット最上位でバケット上
昇速度が遅くなり，バケット停止時の操作の容易化，及
びショックの防止ができる。
昇速度が遅くなり，バケット停止時の操作の容易化，及
びショックの防止ができる。
（２） 作業機中立時の油圧損失低減，及びブーム下
げ，バケットダンプ等油量が必要でない時の油圧損失が
低減できる。
げ，バケットダンプ等油量が必要でない時の油圧損失が
低減できる。
第１図はこの発明による積み込み作業車両の第１実施例
の制御システム図，第２図はバケット高さとバケット上
昇速度との関係を示すグラフ，第３図は第２実施例の制
御システム図，第４図は従来の制御システム図，第５図
は従来のバケット高さとバケット上昇速度との関係を示
すグラフである。 13……カットオフバルブコントローラ 16……メインアンロードバルブ 18……電磁パイロットカットオフバルブ 21……電気ガバナコントローラ 26……圧力検出器 31,32,33,34……圧力検出器 35……ブーム角度検出器
の制御システム図，第２図はバケット高さとバケット上
昇速度との関係を示すグラフ，第３図は第２実施例の制
御システム図，第４図は従来の制御システム図，第５図
は従来のバケット高さとバケット上昇速度との関係を示
すグラフである。 13……カットオフバルブコントローラ 16……メインアンロードバルブ 18……電磁パイロットカットオフバルブ 21……電気ガバナコントローラ 26……圧力検出器 31,32,33,34……圧力検出器 35……ブーム角度検出器
Claims (1)
- 【請求項１】車体端部に枢支されたブームと、該ブーム
の他端に枢支されたバケットと、該ブーム及びバケット
を各個別に回動制御する各油圧アクチュエータとを備
え、該油圧アクチュエータを駆動する複数個の作業機用
固定容量油圧ポンプを備えた積み込み作業車両におい
て；バケット高さを検出する手段と；作業機操作パイロ
ットバルブの出力圧を検出する手段と；を設けることに
よりバケット上昇時のバケット最上位付近、または作業
機操作が行なわれていないこと、あるいはブーム下げや
バケットダンプ状態を検出し、上記作業機用油圧ポンプ
のうちのひとつの油圧ポンプの下流回路に、上記検出手
段による指令に応じて、該油圧ポンプの圧油をドレン回
路に切換える手段を設けたことを特徴とする、積み込み
作業車両の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18064090A JPH0819691B2 (ja) | 1990-07-10 | 1990-07-10 | 積み込み作業車両の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18064090A JPH0819691B2 (ja) | 1990-07-10 | 1990-07-10 | 積み込み作業車両の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0470427A JPH0470427A (ja) | 1992-03-05 |
| JPH0819691B2 true JPH0819691B2 (ja) | 1996-02-28 |
Family
ID=16086730
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18064090A Expired - Fee Related JPH0819691B2 (ja) | 1990-07-10 | 1990-07-10 | 積み込み作業車両の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0819691B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018188831A (ja) * | 2017-04-28 | 2018-11-29 | 株式会社小松製作所 | 作業機械および作業機械の制御方法 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6185493B1 (en) * | 1999-03-12 | 2001-02-06 | Caterpillar Inc. | Method and apparatus for controlling an implement of a work machine |
| KR100974275B1 (ko) * | 2007-12-17 | 2010-08-06 | 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 | 소 선회식 굴삭기의 붐 충격 완화장치 및 그 제어방법 |
| CN103415664B (zh) * | 2011-03-08 | 2016-07-06 | 住友建机株式会社 | 挖土机及挖土机的控制方法 |
-
1990
- 1990-07-10 JP JP18064090A patent/JPH0819691B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018188831A (ja) * | 2017-04-28 | 2018-11-29 | 株式会社小松製作所 | 作業機械および作業機械の制御方法 |
| US11408146B2 (en) | 2017-04-28 | 2022-08-09 | Komatsu Ltd. | Work machine and method for controlling the same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0470427A (ja) | 1992-03-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |