JPH08197481A - 旋回体のオーバーラン検出装置 - Google Patents
旋回体のオーバーラン検出装置Info
- Publication number
- JPH08197481A JPH08197481A JP3145795A JP3145795A JPH08197481A JP H08197481 A JPH08197481 A JP H08197481A JP 3145795 A JP3145795 A JP 3145795A JP 3145795 A JP3145795 A JP 3145795A JP H08197481 A JPH08197481 A JP H08197481A
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- Japan
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- revolving
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 固定体１に旋回自在に支持された旋回体２の
オーバーラン検出装置において、旋回体２と固定体１の
いずれか一方に位置検出用変速機４を取付け、旋回体２
の旋回中心に変速機４の入力軸５を連結するとともに、
位置検出器８と検出対象体７のいずれか一方を変速機４
の出力軸６に取付け、他方を旋回体２と固定体１のいず
れか他方に取付けるようにしたもの。 【効果】 旋回体を３６０°以上旋回させることができ
る。
オーバーラン検出装置において、旋回体２と固定体１の
いずれか一方に位置検出用変速機４を取付け、旋回体２
の旋回中心に変速機４の入力軸５を連結するとともに、
位置検出器８と検出対象体７のいずれか一方を変速機４
の出力軸６に取付け、他方を旋回体２と固定体１のいず
れか他方に取付けるようにしたもの。 【効果】 旋回体を３６０°以上旋回させることができ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば産業用ロボット
等に用いられるの旋回体のオーバーラン検出装置に関す
るものである。
等に用いられるの旋回体のオーバーラン検出装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の旋回体のオーバーラン検出装置を
図３および図４に示す。図において、１１は固定体で、
例えば産業用ロボットの固定側アームである。１２は、
この固定体１１に旋回自在に支持された旋回体で、例え
ば産業用ロボットの旋回側アームである。１３は位置検
出器で、前記固定体１１に取付けられている。１４は検
出対象体で、前記旋回体１２の根元部に前記位置検出器
に対応するように取付けられている。このような構成に
おいて、旋回体１２が旋回し、検出対象体１４が固定体
１１に取付けられている位置検出器１３の検出範囲内に
入ったときに、旋回体１２のオーバーランが検出され
る。なお、固定体１１という表現は、旋回体１２に対し
ての相対的なものであって、それ自体まったく動かない
というものではなく、旋回体と同様に旋回等をするもの
である場合もある。
図３および図４に示す。図において、１１は固定体で、
例えば産業用ロボットの固定側アームである。１２は、
この固定体１１に旋回自在に支持された旋回体で、例え
ば産業用ロボットの旋回側アームである。１３は位置検
出器で、前記固定体１１に取付けられている。１４は検
出対象体で、前記旋回体１２の根元部に前記位置検出器
に対応するように取付けられている。このような構成に
おいて、旋回体１２が旋回し、検出対象体１４が固定体
１１に取付けられている位置検出器１３の検出範囲内に
入ったときに、旋回体１２のオーバーランが検出され
る。なお、固定体１１という表現は、旋回体１２に対し
ての相対的なものであって、それ自体まったく動かない
というものではなく、旋回体と同様に旋回等をするもの
である場合もある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、旋回体１２が３６０°未満旋回したところで、検出
対象体１４が、位置検出器１３が設置されている箇所を
通過するため、旋回体１２を３６０°以上動作させるこ
とができないという問題があった。そこで本発明は、旋
回体を３６０°以上旋回させることのできる旋回体のオ
ーバーラン検出装置を提供することを目的とするもので
ある。
は、旋回体１２が３６０°未満旋回したところで、検出
対象体１４が、位置検出器１３が設置されている箇所を
通過するため、旋回体１２を３６０°以上動作させるこ
とができないという問題があった。そこで本発明は、旋
回体を３６０°以上旋回させることのできる旋回体のオ
ーバーラン検出装置を提供することを目的とするもので
ある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、固定体に旋回自在に支持された旋回体の
オーバーラン検出装置において、前記旋回体と固定体の
いずれか一方に位置検出用変速機を取付け、前記旋回体
の旋回中心に前記変速機の入力軸を連結するとともに、
位置検出器と検出対象体のいずれか一方を前記変速機の
出力軸に取付け、他方を前記旋回体と固定体のいずれか
他方に取付けるようにしたものである。
め、本発明は、固定体に旋回自在に支持された旋回体の
オーバーラン検出装置において、前記旋回体と固定体の
いずれか一方に位置検出用変速機を取付け、前記旋回体
の旋回中心に前記変速機の入力軸を連結するとともに、
位置検出器と検出対象体のいずれか一方を前記変速機の
出力軸に取付け、他方を前記旋回体と固定体のいずれか
他方に取付けるようにしたものである。
【０００５】
【作用】上記手段により、変速機として減速機を取付け
た場合には、検出対象体の回転角度は、旋回体の回転角
度よりも小さくなり、旋回体が３６０°以上旋回しない
と検出対象体は位置検出器に出会うことがないので、旋
回体は３６０°以上旋回することができる。また、変速
機として増速機を取付けた場合は、検出対象体の回転角
度は、旋回体の回転角度よりも大きくなり、旋回体の旋
回角度は３６０°未満に限られるが、旋回体のオーバー
ランの検出精度が向上する。
た場合には、検出対象体の回転角度は、旋回体の回転角
度よりも小さくなり、旋回体が３６０°以上旋回しない
と検出対象体は位置検出器に出会うことがないので、旋
回体は３６０°以上旋回することができる。また、変速
機として増速機を取付けた場合は、検出対象体の回転角
度は、旋回体の回転角度よりも大きくなり、旋回体の旋
回角度は３６０°未満に限られるが、旋回体のオーバー
ランの検出精度が向上する。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図に基づいて説明す
る。図１は、本発明の実施例を示すオーバーラン検出装
置の平面図である。図２は側面図である。図において、
１は固定体で、例えば産業用ロボットの固定側アームで
ある。２は、この固定体１に旋回自在に支持された旋回
体で、例えば産業用ロボットの旋回側アームである。３
は旋回軸で、前記旋回体２の旋回中心に固定されてい
る。４は前記旋回体２に取付けられた減速を行う変速機
である。５はこの変速機４の入力軸で、小歯車で構成さ
れ、前記旋回軸５に連結されている。６は前記変速機の
出力軸で、大歯車で構成され、前記入力軸５に噛み合う
ようにして前記旋回体２に回転自在に取り付けられてい
る。７は検出対象体で、前記変速機４の出力軸６に取付
けられている。８は機械式、電機式あるいは光学式の位
置検出器で、前記旋回体２に、前記検出対象体７に対応
するように取付けられている。このような構成におい
て、前記旋回体２が旋回すると、前記変速機４の入力軸
５も同時に回転し、それとともに、この入力軸５と噛み
合っている出力軸６も回転する。これにより、前記出力
軸６に固定されている検出対象体７が位置検出器８の検
出範囲内に入り、旋回体２のオーバーランが検出され
る。ここで入力軸５を構成する小歯車の歯数をＺ５、出
力軸６を構成する大歯車の歯数をＺ６とし、Ｚ５＜Ｚ６
となるように選定すると、旋回体２がθ１だけ旋回した
とき、出力軸６はＺ５／Ｚ６×θ１だけ回転することに
なる。このとき旋回体２と出力軸６の回転角度の関係
は、θ１＞Ｚ５／Ｚ６×θ１となり、旋回体２が３６０
°以上回転する場合でも、Ｚ５／Ｚ６を１より十分小さ
くすることにより、出力軸６の回転角度を３６０°以下
にすることができる。したがって、旋回体２が３６０°
以上旋回してもオーバーランの検出が可能となる。な
お、変速機の速比（入力側／出力側）を１以下にする
と、つまり、前記変速機４に増速機を用いると、減速機
の場合とは逆に、入力軸５の回転角度に比べて出力軸６
の回転角度を大きくすることができるので、旋回体２の
オーバーランの検出精度を上げることができる。この場
合は、旋回体の旋回角度は３６０°未満となる。本発明
は、上記実施例の構成に限らず、つぎのような構成にし
てもよい。 （１）変速機４は歯車を使用しているが、ベルトとベル
ト車、チェーンとスプロケット、また他の変速機構等を
用いてもよい。 （２）位置検出器８と検出対象体７の位置を入れ換えて
もよい。 （３）固定体１に変速機４を取付けるとともに、旋回体
２の旋回軸３を変速機４の入力軸５に連結し、位置検出
器８を固定体１に取付けてもよい。 （４）固定体１と旋回体２を入れ換えてもよい。 （５）変速機４の入力軸５を旋回体２に直接取付けても
よい。
る。図１は、本発明の実施例を示すオーバーラン検出装
置の平面図である。図２は側面図である。図において、
１は固定体で、例えば産業用ロボットの固定側アームで
ある。２は、この固定体１に旋回自在に支持された旋回
体で、例えば産業用ロボットの旋回側アームである。３
は旋回軸で、前記旋回体２の旋回中心に固定されてい
る。４は前記旋回体２に取付けられた減速を行う変速機
である。５はこの変速機４の入力軸で、小歯車で構成さ
れ、前記旋回軸５に連結されている。６は前記変速機の
出力軸で、大歯車で構成され、前記入力軸５に噛み合う
ようにして前記旋回体２に回転自在に取り付けられてい
る。７は検出対象体で、前記変速機４の出力軸６に取付
けられている。８は機械式、電機式あるいは光学式の位
置検出器で、前記旋回体２に、前記検出対象体７に対応
するように取付けられている。このような構成におい
て、前記旋回体２が旋回すると、前記変速機４の入力軸
５も同時に回転し、それとともに、この入力軸５と噛み
合っている出力軸６も回転する。これにより、前記出力
軸６に固定されている検出対象体７が位置検出器８の検
出範囲内に入り、旋回体２のオーバーランが検出され
る。ここで入力軸５を構成する小歯車の歯数をＺ５、出
力軸６を構成する大歯車の歯数をＺ６とし、Ｚ５＜Ｚ６
となるように選定すると、旋回体２がθ１だけ旋回した
とき、出力軸６はＺ５／Ｚ６×θ１だけ回転することに
なる。このとき旋回体２と出力軸６の回転角度の関係
は、θ１＞Ｚ５／Ｚ６×θ１となり、旋回体２が３６０
°以上回転する場合でも、Ｚ５／Ｚ６を１より十分小さ
くすることにより、出力軸６の回転角度を３６０°以下
にすることができる。したがって、旋回体２が３６０°
以上旋回してもオーバーランの検出が可能となる。な
お、変速機の速比（入力側／出力側）を１以下にする
と、つまり、前記変速機４に増速機を用いると、減速機
の場合とは逆に、入力軸５の回転角度に比べて出力軸６
の回転角度を大きくすることができるので、旋回体２の
オーバーランの検出精度を上げることができる。この場
合は、旋回体の旋回角度は３６０°未満となる。本発明
は、上記実施例の構成に限らず、つぎのような構成にし
てもよい。 （１）変速機４は歯車を使用しているが、ベルトとベル
ト車、チェーンとスプロケット、また他の変速機構等を
用いてもよい。 （２）位置検出器８と検出対象体７の位置を入れ換えて
もよい。 （３）固定体１に変速機４を取付けるとともに、旋回体
２の旋回軸３を変速機４の入力軸５に連結し、位置検出
器８を固定体１に取付けてもよい。 （４）固定体１と旋回体２を入れ換えてもよい。 （５）変速機４の入力軸５を旋回体２に直接取付けても
よい。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、つ
ぎのような効果がある。 （１）変速機として減速機を取付けた場合には、検出対
象体の回転角度を、旋回体の回転角度よりも小さくで
き、したがって、旋回体を３６０°以上旋回させること
ができる。 （２）変速機として増速機を取付けた場合には、検出対
象体の回転角度を、旋回体の回転角度よりも大きくで
き、したがって、旋回体のオーバーランの検出精度を向
上させることができる。
ぎのような効果がある。 （１）変速機として減速機を取付けた場合には、検出対
象体の回転角度を、旋回体の回転角度よりも小さくで
き、したがって、旋回体を３６０°以上旋回させること
ができる。 （２）変速機として増速機を取付けた場合には、検出対
象体の回転角度を、旋回体の回転角度よりも大きくで
き、したがって、旋回体のオーバーランの検出精度を向
上させることができる。
【図１】本発明の実施例を示すオーバーラン検出装置の
平面図である。
平面図である。
【図２】本発明の実施例を示すオーバーラン検出装置の
側面図である。
側面図である。
【図３】従来のオーバーラン検出装置の平面図である。
【図４】従来のオーバーラン検出装置の側面図である。
１ 固定体、 ２ 旋回体、３ 旋
回軸、 ４ 変速機、５ 入力軸、
６ 出力軸、７ 検出対象体、
８ 位置検出器
回軸、 ４ 変速機、５ 入力軸、
６ 出力軸、７ 検出対象体、
８ 位置検出器
Claims (1)
- 【請求項１】 固定体に旋回自在に支持された旋回体の
オーバーラン検出装置において、 前記旋回体と固定体のいずれか一方に位置検出用変速機
を取付け、前記旋回体の旋回中心に前記変速機の入力軸
を連結するとともに、位置検出器と検出対象体のいずれ
か一方を前記変速機の出力軸に取付け、他方を前記旋回
体と固定体のいずれか他方に取付けたことを特徴とする
旋回体のオーバーラン検出装置
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3145795A JPH08197481A (ja) | 1995-01-27 | 1995-01-27 | 旋回体のオーバーラン検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3145795A JPH08197481A (ja) | 1995-01-27 | 1995-01-27 | 旋回体のオーバーラン検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08197481A true JPH08197481A (ja) | 1996-08-06 |
Family
ID=12331794
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3145795A Pending JPH08197481A (ja) | 1995-01-27 | 1995-01-27 | 旋回体のオーバーラン検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08197481A (ja) |
-
1995
- 1995-01-27 JP JP3145795A patent/JPH08197481A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20040521 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20040526 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20050105 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |