JPH08198429A - 搬送ラインにおける車両の位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 搬送車両の幅方向位置を簡易かつ低廉な手段
を用いて検出することにある。 【構成】 車両の片側の車輪の踏力によって没作動する
多数個の接触子４１と、各接触子４１の没動作に応じて
それぞれ作動するリミットスイッチ４２とを備えてい
る。車両の片側の車輪が接触子４１の配列部位を通過す
ると、車輪の直下に位置する接触子４１が床面の下方に
没入し、その没入した接触子４１に対応するリミットス
イッチ４２素子がオン作動する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両を車輪着地状態で
搬送する搬送ラインにおいて該車両の幅方向位置を検出
する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両を車輪着地状態で搬送する搬送ライ
ンにおいては、該搬送ラインに沿って設けたスラットコ
ンベア上に車両の片方の車輪を乗せることによって該車
両を搬送している。なお、その際、他方の車輪は床面上
で空転する。

【０００３】ところで、例えば自動塗布機や塗布ロボッ
ト等の塗布手段が設置された塗布ブースにおいて、上記
車両に防錆もしくは防塵ワックスを塗布する場合には、
上記塗布手段に対する車両の位置を検出する必要があ
る。

【０００４】車両の位置は、その進行方向の位置と該進
行方向に直交する方向（以下、幅方向という）の位置と
によって特定される。前者は、近接スイッチ等の簡易な
手段によって容易に検出することができるが、後者はか
かる手段で検出することが困難であるため、従来は視覚
センサや超音波センサを用いた検出装置によって検出し
ている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記視覚センサや超音
波センサを用いる従来の装置は高価であり、かつ、検出
結果の検証に手間を要するとともに、故障時の迅速な対
応が困難である。

【０００６】本発明の目的は、かかる状況に鑑み、搬送
車両の幅方向位置を簡易かつ低廉な手段を用いて検出す
ることができる搬送ラインにおける車両の位置検出装置
を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、車両を車輪着
地状態で搬送する搬送ラインにおいて前記車両の幅方向
の位置を検出する装置であって、床面に対して出没可能
に、かつ前記車両の搬送方向に直行する方向に沿って配
列され、該車両の片側の車輪の踏力によって没作動する
多数個の接触子と、前記各接触子に対応して設けられ、
それらの接触子の没動作に応じてそれぞれ作動するスイ
ッチ素子とを備えることを特徴としている。

【０００８】

【作用】 車両の片側の車輪が接触子の配列部位を通過
すると、該車輪の直下に位置する接触子が床面の下方に
没入する。そして、その没入した接触子に対応するスイ
ッチ素子が作動し、この作動したスイッチ素子の出力は
車両の幅方向位置を示すことになる。

【０００９】

【実施例】以下、図面を参照しながら本発明の実施例に
ついて説明する。

【００１０】図１に示すスラットコンベア１０は、四輪
自動車用の搬送ラインに沿って設けてある。車輪の組付
けを終了した車両２０は、このコンベア１０上に片側の
車輪（この例では右車輪２１Ｒ）を載置してあり、した
がって、左車輪２０Ｌを空転させながらコンベア２０に
よって矢印方向に搬送される。

【００１１】搬送ラインは、その途中にワックス塗布ブ
ース３０を設けてあり、本発明の一実施例に係る位置検
出装置４０は、このブース３０の直前における上記左車
輪２０Ｌの通過部位に配設してある。

【００１２】位置検出装置４０は、図２に示すように、
多数個の接触子４１（４１−１〜４１−１６）と、それ
らの接触子４１に対応して設けたスイッチ素子たるリミ
ットスイッチ４２（４２−１〜４２−１６）とを備えて
いる。

【００１３】接触子４１は、図１における車両２０の進
行方向に直交する方向に配列（配列ピッチは例えば１６
ｍｍ）している。図３に示すように、この接触子４１
は、蝶番４３によってその基端をケーシング４４のカバ
ー４４ａに取り付けてあり、したがって、蝶番４３の枢
軸を中心として揺動可能である。

【００１４】接触子４１の先端部下面には、摺動板４５
を突設してあり、また、ケーシング４４のカバー４４ａ
の下面には、摺動板４５に当接するガイド板４６を突設
してある。したがって、接触子４１は、摺動板４５およ
びガイド板４６によって左右方向の動きが規制される。

【００１５】接触子４１の先端部下方には、スプリング
支持部材４７で支持したスプリング４８を設けてある。
接触子４１は、このスプリング４８の付勢力によって常
時ケーシングカバー４４ａの上面から浮上しているが、
その上面に規定以上の押圧力が作用した場合には、スプ
リング４８に抗してほぼ水平な姿勢となる位置まで降下
する。

【００１６】図３に示したように、ケーシング４４は、
カバー４４ａの上面が床面５１の一部を構成する態様で
床５０に埋設されており、したがって、接触子４１は床
面５１に対して出没可能である。

【００１７】接触子４１に対応して設けられたリミット
スイッチ４２は、揺動可能な作動子４２ａを備え、接触
子４１の没動作（下降動作）に伴う作動子４２ａの反時
計回り方向の揺動によってオンする。

【００１８】なお、リミットスイッチ４２およびスプリ
ング支持部材４７は、図示していないブラケットを介し
てケーシング４４に取り付けられる。

【００１９】図１に示したブース３０には、補助レール
６０を敷設してある。この補助レール６０は、コンベア
１０に平行する態様で設けてあり、図４および図５に示
すような凹状の断面を有している。

【００２０】以下、実施例の作用について説明する。図
６は、図１に示す信号処理部７０の処理手順を例示した
フローチャートであり、この処理手順では、まず車両２
０が車種検出位置に到達したか否かを判断する（ステッ
プ１００）。

【００２１】すなわち、図１に示すように車両２０が車
種検出位置に到達すると、光電管等の受光素子８０に入
射していた光ビームが車両２０によって遮ぎられて該受
光素子７０がオフ信号を出力するので、信号処理部７０
は受光素子７０からオフ信号が出力されているか否かに
よってステップ１００の判断処理を実行する。

【００２２】そして、信号処理部７０は、車種検出位置
への車両２０の到達を判断すると、車種検出位置に設け
られた車種検出器９０を起動して車両２０の車種を検出
する（ステップ１０１）。

【００２３】なお、車種検出器９０は、例えば、搬送ラ
インの一側に設けた複数の受光素子と、これらの受光素
子に対向する態様で搬送ラインの他側に設けた複数の投
光素子等で構成され、各受光素子と投光素子間に介在す
る車両２０の遮光作用で特定の受光素子をオフさせるこ
とによって該車両２０のプロフィル、つまり、車種を特
定する作用をなす。

【００２４】信号処理部７０には、車種検出位置に順次
搬入される車両２０についての車種情報が予め入力され
ている。信号処理部７０は、車種検出器９０の出力に基
づいて検出した車種と上記車種情報に基づく車種とを比
較し（ステップ１０２）、それらが一致している場合
に、車両２０が位置検出位置に到達したか否かを判断す
る（ステップ１０３）。

【００２５】すなわち、車両２０が車種検出位置から進
行して位置検出装置４０上にその前部側の車輪２１Ｌが
位置すると、該車輪２１Ｌの押圧力が作用する部位に配
列した前記接触子４１が没作動して、該接触子４１に対
応するリミットスイッチ４２がオン動作する。そこで、
ステップ１０３では、前記リミットスイッチ４２ー１〜
４２−１６のいずれかがオン動作した場合に位置検出位
置への車両２０の到達を判断する。

【００２６】信号処理部７０は、位置検出位置４０への
車両２０の到達を判断した場合に、ステップ１０１で検
出された機種に係る車両２０が前記補助レール６０と干
渉しない位置にあるか否かを判断する（ステップ１０
４）。

【００２７】いま、搬送ラインで搬送される車両２０が
図４に示した小型車両２０−Ａと図５に示した中型車両
２０−Ｂの２種であるとすると、小型車両２０−Ａにお
いては、図４から明らかなように、ブース中心線に対す
る右方向位置ずれ量がＬ１を越した際に車輪２１Ｌ−Ａ
と補助レール６０の右壁とが干渉し合うことになり、ま
た、図５から明らかなように、中型車両２０−Ｂにおい
ては、ブース中心線に対する左方向位置ずれ量がＬ２を
越した際に車輪２１Ｌ−Ｂと補助レール６０の左壁とが
干渉し合うことになる。

【００２８】そして、図７に示す位置検出装置４０と補
助レール６０の相対位置関係から明らかなように、小型
車両２０−Ａの車輪２１Ｌ−Ａが補助レール６０の右壁
と干渉する虞れのある位置までずれている場合には、検
出装置４０における右端のリミットスイッチ４２−１６
が車輪２１Ｌ−Ａの押圧力によってオン動作し、一方、
中型車両２０−Ｂの車輪２１Ｌ−Ｂが補助レール６０の
左壁と干渉する虞れのある位置までずれている場合に
は、検出装置４０における左端のリミットスイッチ４２
−１がオン動作する。

【００２９】そこで、上記ステップ１０４の判断は、小
型車両２０−Ａについてはリミットスイッチ４２−１６
の出力に基づいて行なわれ、また、中型車両２０−Ｂに
ついてはリミットスイッチ４２−１の出力に基づいて行
われる。このように、リミットスイッチ４２−１および
４２−１６は、車両２０の許容位置ずれ範囲に隣接する
部位に位置して、該車両２０の幅方向位置の異常を検出
する作用をなす。

【００３０】いま、車輪２１Ｌが補助レール６０との干
渉の虞れのない適正位置にあるとすると、リミットスイ
ッチ４２−２〜４２−１５の内、車輪２１Ｌの下方に位
置した複数のリミットスイッチが該車輪２１Ｌの押圧力
でオンすることになる。

【００３１】車両２０の搬送方向に直交する方向につい
ての各リミットスイッチ４２−２〜４２−１５の座標位
置は既知であるから、上記オンした各リミットスイッチ
のナンバーは、同方向についての車輪２１Ｌの位置、つ
まり、車両２０の幅方向位置を特定する情報になる。

【００３２】信号処理部８０は、ステップ１０４の判断
結果がＹＥＳの場合に、ステップ１０１で検出した車種
を示すデータと、上記オンした各リミットスイッチのナ
ンバーを示すデータとを出力する（ステップ１０５）。

【００３３】ブース３０内には、図示していないワック
ス塗布ロボットを配設してあり、上記信号処理部８０か
ら出力されるデータは、このロボットを制御する図示し
ていないロボットコントローラに加えられる。

【００３４】上記ロボットコントローラは、上記ロボッ
トをいわゆるティーチングデータによって位置決め制御
するが、図４に示した小型車両２０−Ａに適用するティ
ーチングデータは、同図に実線で示したように該車両２
０−Ａをブース３０の左右方向中心に位置させた状態で
採取したものであり、図５に示した中型車両２０−Ｂに
適用する同データも同様である。

【００３５】したがって、もし車両２０−Ａ，２０−Ｂ
が上記中心位置に対して左右に偏位している場合には、
それらの車両についてのティーチングデータをこの偏位
に対応できるように補正する必要がある。

【００３６】そこで、ロボットコントローラは、上記信
号処理部８０から出力されるデータに基づいて車両２０
Ａの実際の車幅方向位置を認識するとともに、この実車
幅方向位置とティーチングデータ採取時における車幅方
向位置とのずれを演算し、このずれ分だけティーチング
データの車幅方向成分を補正する処理を実行する。

【００３７】ブース３０内の作業位置まで車両２０が進
行すると、図示していない受光素子に入射していた光ビ
ームが車両２０によって遮られて該受光素子がオフす
る。ロボットコントローラは、この受光素子のオフ信号
に基づいて上記補正されたティーチングデータに基づく
ロボットの位置決め制御を開始し、これによって、車両
に適正なワックス塗布処理が施される。

【００３８】上記位置決め制御を実行する場合には、上
記作業位置からの車両２０の進行方向位置を検出する必
要があるが、この実施例では、コンベアに連動して作動
するパルスエンコーダの出力パルスを上記位置決め制御
の開始時点から計数することによって上記進行方向位置
を検出している。

【００３９】なお、信号処理部８０は、ステップ１０２
の判断結果およびステップ１０４の判断結果がＮＯの場
合に、それぞれ図示していない警報器を作動させるアラ
ーム信号とコンベア１０を停止させるコンベア停止信号
とを出力する（ステップ１０６）。

【００４０】図８は、本発明の他の実施例を示してい
る。この実施例の位置検出装置４００は、図２に示した
実施例における接触子４１（４１−１〜４１−１６）お
よびリミットスイッチ４２（４２−１〜４２−１６）に
対応する接触子４１０（４１０−１〜４１０−１６）お
よび近接スイッチ４２０（４２０−１〜４２０−１６）
を備えている。

【００４１】図９に示すように、接触子４１０は千鳥状
に配列してあり、その下面に突設したガイドロッド４１
１をホルダ４３０のブッシュ４３１に摺動可能に貫通さ
せるとともに、該ガイドロッド４１１の下端にストッパ
４１２を付設してある。

【００４２】接触子４１０の下面とホルダ４３０の上面
との間には圧縮スプリング４５０を介装してある。接触
子４１０は、このスプリング４５０の付勢力によって上
記ストッパ４１２がホルダ４３０の下面に当接する図示
の位置まで常時浮上しており、この状態においては、そ
の上部がケーシング４４０のカバー４４０ａの上方に露
出している。

【００４３】接触子４１０は、その上面に押圧力を作用
させることによりスプリング４５０に抗して下降する
が、その押圧力を解除すれば再び元の位置まで浮上す
る。つまり、接触子４１０は、ケーシング４４０のカバ
ー４４０ａに対して出没自在である。

【００４４】近接スイッチ４２０は、没作動した接触子
４１０の端面、具体的にはケーシング４４０の前側面４
４０ｂおよび後側面４４０ｃに平行する端面に感応して
オンするものであり、例えば接触子４１０が磁性体で形
成されている場合には、該接触子４１０の端面を磁気的
に感知してオンする。

【００４５】そして、各近接スイッチ４２０−１〜４２
０−１６は、千鳥状に配列した各接触子４１０−１〜４
１０−１６に対応して千鳥状に配列している。

【００４６】前記実施例の位置検出装置４０と同様に、
この実施例の位置検出装置４００も接触子４１０の配列
方向が車両の搬送方向に直行する態様で床の所定部位
（図１における検出装置４０の埋設位置と同じ部位）に
埋設される。この埋設状態においては、ケーシング４４
０のカバー４４０ａが床の一部として機能するので、結
局、接触子４１０は床面に対して出没自在に設けられて
いることになる。

【００４７】この実施例の位置検出装置４００上を図１
に示す車輪２１Ｌが通過すれば、該車輪２１Ｌの下方に
位置された接触子４１０が没作動するので、対応する近
接スイッチ４２０がオンする。そして、このオンした近
接スイッチ４２０のナンバーは、車両２０の位置を特定
する情報となる。

【００４８】ところで、この位置検出装置４００では、
接触子４１０および近接スイッチ４２０を千鳥状には配
列しているが、これは次のような理由による。すなわ
ち、両者を単に直線状に配列した場合には、近接スイッ
チ４２０が対応する接触子４１０の端面だけでなく隣接
する接触子４１０の端面にも感応する虞れがあるが、両
者を千鳥状に配列すれば、図８から明らかなように、あ
る近接スイッチ４２０に対応する接触子４１０の端面と
これに隣接する接触子４１０の端面の前後方向位置を互
いに異ならせて、近接スイッチ４２０の誤動作を防止す
ることができるからである。

【００４９】なお、上記実施例の位置検出装置４０，４
００は、上述した２機種の車両の幅方向位置だけでな
く、単一機種の車両および２機種以上の車両の幅方向位
置の検出にも当然適用することができる。

【００５０】また、上記実施例の検出装置４０，４００
は、ブース３０の内部の床に埋設することも可能であ
る。ただし、この場合には、車両２０が補助レール６０
の範囲を逸脱する位置にあることを事前にチェックする
ことは不可能になる。

【００５１】

【発明の効果】本発明によれば、車両の搬送方向に直行
する方向に沿って配列されたスイッチ素子のオンオフ信
号に基づいて車両の位置を検出することができるので、
視覚センサや超音波センサ等のような高価なセンサを使
用する従来の装置に比して装置コストを大幅に低減する
ことができる。また、構成が簡単であるので、検出結果
の検証が容易であり、かつ、故障にさいして迅速に対応
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る位置検出装置の配置態様を示した
概念図。

【図２】本発明の実施例を示した平面図。

【図３】図２の実施例の縦断面図。

【図４】小型車両の車幅方向の位置ずれの態様を示した
概念図。

【図５】中型車両の車幅方向の位置ずれの態様を示した
概念図。

【図６】信号処理部で実行される処理手順を例示したフ
ローチャート。

【図７】車輪が適正検出エリアからはみだした状態を示
した概念図。

【図８】本発明の他の実施例を示した平面図。

【図９】図８の実施例の縦断面図。

【符号の説明】

１０ スラットコンベア ２０，２０−Ａ，２０−Ｂ 車両 ２１Ｌ，２１Ｒ，２１Ｌ−Ａ，２１Ｒ−Ａ，２１Ｌ−
Ｂ，２１Ｒ−Ｂ 車輪 ３０ ブース ４０，４００ 位置検出装置 ４１，４１０ 接触子 ４２ リミットスイッチ ４２０ 近接スイッチ ４４，４４０ ケーシング ５０ 床 ５０ａ 床面 ６０ 補助レール ７０ 信号処理部 ９０ 車種検出器

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両を車輪着地状態で搬送する搬送ライ
   ンにおいて前記車両の幅方向の位置を検出する装置であ
   って、 床面に対して出没可能に、かつ前記車両の搬送方向に直
   行する方向に沿って配列され、該車両の片側の車輪の踏
   力によって没作動する多数個の接触子と、 前記各接触子に対応して設けられ、それらの接触子の没
   動作に応じてそれぞれ作動するスイッチ素子とを備える
   ことを特徴とする搬送ラインにおける車両の位置検出装
   置。
2. 【請求項２】 前記接触子およびスイッチ素子は、前記
   片側の車輪の許容位置ずれ範囲に隣接する部位にも配設
   したことを特徴とする請求項１記載の搬送ラインにおけ
   る車両の位置検出装置。
3. 【請求項３】 前記各スイッチ素子は、対応する前記接
   触子が没動作したさいに該接触子に感応して作動する近
   接スイッチであり、対応する前記接触子と共に前記搬送
   方向に直交する方向に千鳥状に配列していることを特徴
   とする請求項１記載の搬送ラインにおける車両の位置検
   出装置。