JPH08200131A - 舶用電子ガバナの負荷変動制御器 - Google Patents
舶用電子ガバナの負荷変動制御器Info
- Publication number
- JPH08200131A JPH08200131A JP7028868A JP2886895A JPH08200131A JP H08200131 A JPH08200131 A JP H08200131A JP 7028868 A JP7028868 A JP 7028868A JP 2886895 A JP2886895 A JP 2886895A JP H08200131 A JPH08200131 A JP H08200131A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotation speed
- electronic governor
- controller
- engine
- speed
- Prior art date
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- Withdrawn
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- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims abstract description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明の舶用電子ガバナの負荷変動制御器の
目的は、外乱によるプロペラ回転数の変動を予測しそれ
に応じてＰＩＤパラメータを変更することにより安定し
た機関回転を保ち得る舶用電子ガバナの負荷変動制御器
を提供するにある。 【構成】 本発明は舶用主機関の電子ガバナ装置におい
て、制御装置内部に設けられた主機関のシミュレーショ
ンモデル１０と、前記シミュレーションモデルにより現
在の実回転数２とアクチュエータ出力８から予測される
回転数と指令回転数１とからＰＩＤパラメータを自動的
に変更するコントローラ４０とを有することを特徴とす
る。
目的は、外乱によるプロペラ回転数の変動を予測しそれ
に応じてＰＩＤパラメータを変更することにより安定し
た機関回転を保ち得る舶用電子ガバナの負荷変動制御器
を提供するにある。 【構成】 本発明は舶用主機関の電子ガバナ装置におい
て、制御装置内部に設けられた主機関のシミュレーショ
ンモデル１０と、前記シミュレーションモデルにより現
在の実回転数２とアクチュエータ出力８から予測される
回転数と指令回転数１とからＰＩＤパラメータを自動的
に変更するコントローラ４０とを有することを特徴とす
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は船舶用電子ガバナ制御装
置に関する。
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の電子ガバナ装置は回転数指令値に
実回転数が等しくなるようにする比例積分微分（ＰＩ
Ｄ）制御でそのＰＩＤパラメータは固定である。図２は
従来の電子ガバナ装置のブロック図である。図において
１は指令回転数、２は実回転数、３は指令回転数１に対
する実回転数２の偏差である。前記偏差をコントローラ
４に入力してＰＩＤ演算しコントローラ４の出力５をサ
ーボアンプ６へ入力し、その出力でアクチュエータ７を
制御しアクチュエータ出力８により主機関９の燃料供給
量を調整し、実回転数２がきまる。外乱により実回転数
２が急変した場合コントローラ４はＰＩＤ演算を行い前
記の経路でフィードバック制御を行う。コントローラ４
のパラメータは一定である。
実回転数が等しくなるようにする比例積分微分（ＰＩ
Ｄ）制御でそのＰＩＤパラメータは固定である。図２は
従来の電子ガバナ装置のブロック図である。図において
１は指令回転数、２は実回転数、３は指令回転数１に対
する実回転数２の偏差である。前記偏差をコントローラ
４に入力してＰＩＤ演算しコントローラ４の出力５をサ
ーボアンプ６へ入力し、その出力でアクチュエータ７を
制御しアクチュエータ出力８により主機関９の燃料供給
量を調整し、実回転数２がきまる。外乱により実回転数
２が急変した場合コントローラ４はＰＩＤ演算を行い前
記の経路でフィードバック制御を行う。コントローラ４
のパラメータは一定である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】舶用機関で駆動される
プロペラは通常水中にあるため十分な負荷を受けている
が、荒天時等にはプロペラが海面からとび出し機関の負
荷は急激に軽くなり、回転数が急上昇しオーバスピード
になり、機関の故障発生の危険がある。この現象を早期
に検知し即座に燃料供給量を制御し回転数の急上昇を防
止するには従来の回転数コントローラは実回転数に対し
固定の制御パラメータで行うため十分な応答性能が得ら
れなかった。
プロペラは通常水中にあるため十分な負荷を受けている
が、荒天時等にはプロペラが海面からとび出し機関の負
荷は急激に軽くなり、回転数が急上昇しオーバスピード
になり、機関の故障発生の危険がある。この現象を早期
に検知し即座に燃料供給量を制御し回転数の急上昇を防
止するには従来の回転数コントローラは実回転数に対し
固定の制御パラメータで行うため十分な応答性能が得ら
れなかった。
【０００４】本発明の目的は外乱によるプロペラ回転数
の変動を予測しそれに応じてＰＩＤパラメータを変更す
ることにより安定した機関回転を保ち得る舶用電子ガバ
ナの負荷変動制御器を提供するにある。
の変動を予測しそれに応じてＰＩＤパラメータを変更す
ることにより安定した機関回転を保ち得る舶用電子ガバ
ナの負荷変動制御器を提供するにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の舶用電子ガバナ
の負荷変動制御器は船舶用主機関の電子ガバナ装置にお
いて、制御装置内部に設けられた主機のシミュレーショ
ンモデルと、前記シミュレーションモデルにより現在の
回転数とアクチュエータ出力とから予測される回転数と
指令回転数とからＰＩＤパラメータを自動的に変更する
コントローラとを有することを特徴としている。
の負荷変動制御器は船舶用主機関の電子ガバナ装置にお
いて、制御装置内部に設けられた主機のシミュレーショ
ンモデルと、前記シミュレーションモデルにより現在の
回転数とアクチュエータ出力とから予測される回転数と
指令回転数とからＰＩＤパラメータを自動的に変更する
コントローラとを有することを特徴としている。
【０００６】
【作用】実回転数の変化率から負荷を予測し、その負荷
とアクチュエータ出力から機関のシミュレーションモデ
ルにより機関回転数の変化の予測をつける。その予測回
転数と指令回転数からＰＩＤ制御パラメータを計算しそ
のパラメータにより制御を行う。前記により広い回転領
域負荷領域に対して安定した制御を行うことができる。
とアクチュエータ出力から機関のシミュレーションモデ
ルにより機関回転数の変化の予測をつける。その予測回
転数と指令回転数からＰＩＤ制御パラメータを計算しそ
のパラメータにより制御を行う。前記により広い回転領
域負荷領域に対して安定した制御を行うことができる。
【０００７】
【実施例】本発明に係る第１実施例を図１によって説明
する。図１は本発明に係る第１実施例の制御ブロック図
である。図において１は指令回転数、２は実回転数でそ
の偏差３がコントローラ４０に入力される。コントロー
ラ出力５がサーボアンプ６に入力される。サーボアンプ
６の出力をアクチュエータ７に入力しアクチュエータ出
力８により主機関９の燃料供給量を調整しこれにより実
回転数２がきまる。実回転数２とアクチュエータ出力８
がエンジンシミュレータ１０に入力されエンジンシミュ
レータ１０の予測回転数１１と指令回転数１との差がコ
ントローラ４０に入力され最適なＰＩＤパラメータが求
められる。
する。図１は本発明に係る第１実施例の制御ブロック図
である。図において１は指令回転数、２は実回転数でそ
の偏差３がコントローラ４０に入力される。コントロー
ラ出力５がサーボアンプ６に入力される。サーボアンプ
６の出力をアクチュエータ７に入力しアクチュエータ出
力８により主機関９の燃料供給量を調整しこれにより実
回転数２がきまる。実回転数２とアクチュエータ出力８
がエンジンシミュレータ１０に入力されエンジンシミュ
レータ１０の予測回転数１１と指令回転数１との差がコ
ントローラ４０に入力され最適なＰＩＤパラメータが求
められる。
【０００８】前記第１実施例の作用を説明する。指令回
転数１と実回転数２との偏差３がサーボアンプ６を経て
アクチュエータ７に入力されアクチュエータ出力８で主
機関９の燃料供給量を調整することにより実回転数２が
きまる。実回転数２とアクチュエータ出力８からエンジ
ンシミュレータ１０により実回転数変化より速く予測回
転数１１を計算しその予測回転数１１と指令回転数１と
の差とからコントローラ４０は最適なＰＩＤパラメータ
を求めその値を使ってコントローラ４０でＰＩＤ制御を
行う。
転数１と実回転数２との偏差３がサーボアンプ６を経て
アクチュエータ７に入力されアクチュエータ出力８で主
機関９の燃料供給量を調整することにより実回転数２が
きまる。実回転数２とアクチュエータ出力８からエンジ
ンシミュレータ１０により実回転数変化より速く予測回
転数１１を計算しその予測回転数１１と指令回転数１と
の差とからコントローラ４０は最適なＰＩＤパラメータ
を求めその値を使ってコントローラ４０でＰＩＤ制御を
行う。
【０００９】
【発明の効果】本発明は外乱による回転数を予測してそ
れに応じたＰＩＤ制御パラメータを設定することにより
広い負荷範囲で安定した制御ができる。
れに応じたＰＩＤ制御パラメータを設定することにより
広い負荷範囲で安定した制御ができる。
【図１】本発明に係る第１実施例のブロック図。
【図２】従来例の電子ガバナ装置のブロック図。
１…指令回転数、２…実回転数、３…偏差、５…コント
ローラ出力、６…サーボアンプ、７…アクチュエータ、
８…アクチュエータ出力、９…主機関、１０…エンジン
シミュレータ、１１…予測回転数、４０…コントロー
ラ。
ローラ出力、６…サーボアンプ、７…アクチュエータ、
８…アクチュエータ出力、９…主機関、１０…エンジン
シミュレータ、１１…予測回転数、４０…コントロー
ラ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 13/04 9131−3Ｈ Ｇ０５Ｄ 13/62 Ｅ
Claims (1)
- 【請求項１】 船舶用主機関の電子ガバナ装置におい
て、制御装置内部に設けられた主機のシミュレーション
モデル（１０）と、前記シミュレーションモデルにより
現在の回転数（２）とアクチュエータ出力（８）とから
予測された回転数（１１）と指令回転数（１）とからＰ
ＩＤパラメータを自動的に変更するコントローラ（４
０）とを有することを特徴とする舶用電子ガバナの負荷
変動制御器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7028868A JPH08200131A (ja) | 1995-01-26 | 1995-01-26 | 舶用電子ガバナの負荷変動制御器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7028868A JPH08200131A (ja) | 1995-01-26 | 1995-01-26 | 舶用電子ガバナの負荷変動制御器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08200131A true JPH08200131A (ja) | 1996-08-06 |
Family
ID=12260364
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7028868A Withdrawn JPH08200131A (ja) | 1995-01-26 | 1995-01-26 | 舶用電子ガバナの負荷変動制御器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08200131A (ja) |
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2006049252A1 (ja) * | 2004-11-04 | 2008-05-29 | 国立大学法人東京海洋大学 | 舶用ディーゼル機関の燃料噴射制御方法及びその装置 |
| JP2009036180A (ja) * | 2007-08-03 | 2009-02-19 | Yanmar Co Ltd | エンジン回転数制御装置 |
| JP2010235049A (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 舶用動力システム |
| WO2010150349A1 (ja) | 2009-06-23 | 2010-12-29 | 日本郵船株式会社 | 舶用機関の制御方法及びその制御装置 |
| WO2011122375A1 (ja) * | 2010-03-31 | 2011-10-06 | 三井造船株式会社 | 舶用エンジン制御装置および方法 |
| WO2011125464A1 (ja) * | 2010-03-31 | 2011-10-13 | 三井造船株式会社 | エンジン制御装置および方法 |
| WO2012043055A1 (ja) * | 2010-09-30 | 2012-04-05 | 三井造船株式会社 | 船舶のエンジン制御装置および方法 |
| JP2012091786A (ja) * | 2011-12-26 | 2012-05-17 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 舶用エンジン制御装置および方法 |
| TWI409384B (zh) * | 2010-03-31 | 2013-09-21 | Mitsui Shipbuilding Eng | Control device and method for ship engine |
| EP2371703A4 (en) * | 2008-12-25 | 2015-12-02 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | CONTROL UNIT EQUIPPED WITH A HEAT DISCHARGE RECOVERY SYSTEM FOR A SHIP AND SHIP WITH THE CONTROL DEVICE |
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| JP2019019783A (ja) * | 2017-07-19 | 2019-02-07 | 国立研究開発法人 海上・港湾・航空技術研究所 | エンジン状態観測器を用いたエンジン制御方法、エンジン制御プログラム及びエンジン制御装置 |
| JP2020186730A (ja) * | 2020-08-13 | 2020-11-19 | 国立研究開発法人 海上・港湾・航空技術研究所 | エンジン状態観測器を用いたエンジン制御方法、エンジン制御プログラム及びエンジン制御装置 |
| JP2023023442A (ja) * | 2021-08-05 | 2023-02-16 | ナブテスコ株式会社 | 主機制御装置、主機制御装置の制御方法、主機制御装置の制御プログラム |
| CN119898460A (zh) * | 2025-01-22 | 2025-04-29 | 上海船舶研究设计院 | 一种具备防飞车功能的主推进装置及船舶 |
-
1995
- 1995-01-26 JP JP7028868A patent/JPH08200131A/ja not_active Withdrawn
Cited By (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2006049252A1 (ja) * | 2004-11-04 | 2008-05-29 | 国立大学法人東京海洋大学 | 舶用ディーゼル機関の燃料噴射制御方法及びその装置 |
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| TWI419815B (zh) * | 2009-03-31 | 2013-12-21 | Mitsui Shipbuilding Eng | Power system for ships |
| WO2010150349A1 (ja) | 2009-06-23 | 2010-12-29 | 日本郵船株式会社 | 舶用機関の制御方法及びその制御装置 |
| CN102803693A (zh) * | 2010-03-31 | 2012-11-28 | 三井造船株式会社 | 船舶用发动机控制装置以及方法 |
| TWI409384B (zh) * | 2010-03-31 | 2013-09-21 | Mitsui Shipbuilding Eng | Control device and method for ship engine |
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| CN102791997A (zh) * | 2010-03-31 | 2012-11-21 | 三井造船株式会社 | 发动机控制装置以及方法 |
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| CN102959216A (zh) * | 2010-09-30 | 2013-03-06 | 三井造船株式会社 | 船舶的引擎控制装置及方法 |
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| CN119898460A (zh) * | 2025-01-22 | 2025-04-29 | 上海船舶研究设计院 | 一种具备防飞车功能的主推进装置及船舶 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020402 |