JPH08201059A

JPH08201059A - 方位検出装置

Info

Publication number: JPH08201059A
Application number: JP778595A
Authority: JP
Inventors: Tadatomi Ishigami; 忠富石上; Ichiro Tanaka; 一郎田中; Fumio Ueda; 文夫上田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1995-01-20
Filing date: 1995-01-20
Publication date: 1996-08-09

Abstract

(57)【要約】【目的】地磁気センサ出力のＸ−Ｙ信号によるＸ−Ｙ
座標上の方位円形状に応じて、柔軟かつ的確にＸ，Ｙ信
号を補正して、良好な方位検出を可能にする。【構成】旋回補正手段４５により、Ｘ―Ｙ座標上の点
を結ぶと方位円の内円に接する長方形となるようなＸ，
Ｙ信号を抽出し、該Ｘ，Ｙ信号の抽出後に長方形の対角
線の交点を方位円中心とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、車両の進行方位を検
出する方位検出装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】周知のとおり、車両が一回転すれば図７
および｛（Ｘ−Ｋx Ｂsx）² ／（Ｋx Ｂeh）² ｝＋｛（Ｙ−Ｋy Ｂsy）² ／（Ｋy Ｂeh）² ｝＝１の式に示すように方位円中心がＸ―Ｙ座標の原点から点
（Ｋx Ｂsx，Ｋy Ｂsy）に移動した楕円をＸ―Ｙ座標に
描く軌跡となる。

【０００３】ここで、上記のＢehは地球磁界による空気
中磁界密度の水平成分であり、Ｋx，Ｋy は第１の磁気
検出素子および第２の磁気検出素子の出力であるＸ，Ｙ
信号の各出力ゲインに依存する係数であり、Ｂsx，Ｂsy
は地磁気センサを取り付けた場所に存在し、地球磁界以
外の磁束による車体鋼板の着磁等に起因する余分な磁束
密度である。

【０００４】従って、地磁気センサにより車両の進行方
位を検出するには、車体着磁分ＫxＢsx，Ｋy Ｂsyだけ
Ｘ，Ｙ信号から取り去るように補正しなければならな
い。この補正には、運転者の意思により行うものと、自
動的に行うものがあり、本文では説明上、前者を「旋回
補正」、後者を「自動補正」と呼び分けるものとする。

【０００５】また、Ｘ，Ｙ信号がＸ―Ｙ座標に描く軌
跡、すなわち、方位円が楕円形状であるために、そのま
までは検出した進行方位に誤差が生じる。

【０００６】そこで、車両の進行方位を精度高く検出す
るには方位円が真円形状になっていることが望まれるの
で、Ｘ，Ｙ信号の出力ゲインが等価的にｋ＝Ｋx ＝Ｋy
となるように、図８で示すようにして方位円を真円形状
に補正する。この補正を本文では説明上、「楕円補正」
と呼ぶものである。

【０００７】すなわち、この時の円の軌跡は、｛Ｘ² ／（ＫＢeh）² ｝＋｛Ｙ² ／（ＫＢeh）² ｝＝１に示すようになる。

【０００８】次に、従来の旋回補正について説明する。
図９は例えば特公昭６２−３０３６４号公報に示された
従来の方位検出装置を示すブロック図である。

【０００９】図において、２は車両の進行方位に応じた
Ｘ，Ｙ信号を出力する地磁気センサであり、そのＸ，Ｙ
信号はマルチプレクサ６、Ａ／Ｄ変換器７を経てデジタ
ル値として最大／最小値検出手段８に入力される。

【００１０】そして、この最大／最小値検出手段８で検
出されたＸ信号の最大値Ｘmax と最小値Ｘmin およびＹ
信号の最大値Ｙmax と最小値Ｙmin は、記憶手段５に格
納される。

【００１１】また、９は押ボタンスイッチで、これは上
記Ｘ，Ｙ信号の最大値と最小値を求める時に運転者によ
って操作されるもので、その信号は補正信号発生手段１
０に与えられ、押ボタンスイッチ９がオン状態である間
に、Ｘ，Ｙ信号からそれぞれ上記のような最大値と最小
値を求めて格納するように、最大／最小値検出手段８と
記憶手段５の作動を制御する。

【００１２】また、上記Ｘ，Ｙ信号は演算手段４にも入
力され、記憶手段５に格納された上記最大値と最小値を
用いて、車体着磁量である方位円中心のＸ，Ｙ信号のバ
イアスＸｄ，ＹｄをＸｄ＝（Ｘmax ＋Ｘmin ）／２＝Ｋx Ｂsx Ｙｄ＝（Ｙmax ＋Ｙmin ）／２＝Ｋy Ｂsy より求めて、Ｘ，Ｙ信号を補正した出力信号Ｘ′，Ｙ′
をＸ′＝Ｘ−ＸｄＹ′＝Ｙ−Ｙｄから求めて出力するようになっている。

【００１３】次に旋回補正の動作について説明する。図
１０は図９に示された方位検出装置の動作手順を説明す
るフローチャートである。まず、ステップＳＴ１では押
ボタンスイッチ９がオン状態か否かを判断し、オン状態
であれば、次にステップＳＴ２からステップＳＴ４を実
行し、そうでなければステップＳＴ５とステップＳＴ６
を実行する。

【００１４】そして、ステップＳＴ２では地磁気センサ
２からＸ，Ｙ信号を読み取り、ステップＳＴ３では最大
／最小値検出手段８においてＸ，Ｙ信号の最大値と最小
値を求める。続いて、ステップＳＴ４では求めた最大値
と最小値を記憶手段５に新たに格納する。

【００１５】一方、ステップＳＴ５とステップＳＴ６
は、押ボタンスイッチ９がオフ状態の時、すなわち通常
の車両走行時に行う処理である。

【００１６】まず、ステップＳＴ５ではＸ，Ｙ信号を読
み取り、ステップＳＴ６では記憶手段５に格納された最
大値と最小値を用いて、演算手段４により上記のような
補正出力値Ｘ′，Ｙ′を演算出力する。そして、図９に
示していないが、補正出力値Ｘ′，Ｙ′から車両の進行
方位を求めるものである。

【００１７】続いて、従来の楕円補正について説明す
る。例えば特公昭６２−３０５６９号公報に示された従
来の方位検出装置において楕円補正を行う部分は、先の
旋回補正の説明にて使用したブロック図と一部で同様で
あるので、同じ部分の説明については省略し、異なる部
分について説明する。

【００１８】旋回補正時の演算手段４と処理内容が異な
るところは、Ｘ，Ｙ信号の出力ゲイン係数ｋｘ，ｋｙが
それぞれｋｘ＝（１／Ｂeh）｛（Ｘmax −Ｘmin ）／２｝∝
｛（Ｘmax −Ｘmin ）／２｝ｋｙ＝（１／Ｂeh）｛（Ｙmax −Ｙmin ）／２｝∝
｛（Ｙmax −Ｙmin ）／２｝で、ｋｘ≠ｋｙの場合に、Ｘ，Ｙ信号をそれぞれＸ″＝｛２Ａ／（Ｘmax −Ｘmin ）｝Ｘ′ Ｙ″＝｛２Ａ／（Ｙmax −Ｙmin ）｝Ｙ′ に示すように補正して、等価的にｋｘ＝ｋｙ＝ｋの時の
出力となるように補正を演算的に行うところだけであ
る。

【００１９】同様に、楕円補正の動作を説明するフロー
チャートにおいても異なるステップの説明のみ行うもの
とする。図１１において、ステップＳＴ７では、記憶手
段５に格納された最大値と最小値を用いて、上記Ｘ′，
Ｙ′から演算によって補正出力値Ｘ″，Ｙ″を出力す
る。

【００２０】続いて、従来の自動補正について説明す
る。例えば、特開平５―２１５５５３号公報に示された
従来の方位検出装置では、図１２に示すように方位円上
の３点Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３を結ぶ二つの弦の垂直二等分線
の交点Ｏを方位円中心として求めるのである。

【００２１】図１３は自動補正の説明に必要な部分のみ
を示したブロック図であり、図において、４は各種演算
を行う演算手段で、自動補正の機能を持ったものであ
る。この演算手段４には地磁気センサ２と距離センサ
１、および地磁気センサ２のＸ，Ｙ信号を保持する記憶
手段５が接続されている。

【００２２】次に自動補正の動作について説明する。図
１４は図１３に示された方位検出装置の動作を説明する
フローチャートである。図において、ステップＳＴ１１
ではπｍ（約３．１４ｍ）移動する度に地磁気センサ２
のＸ，Ｙ信号の読み取りを行い、計３０組のＸ，Ｙ信号
を記憶手段５に格納する。

【００２３】次に、ステップＳＴ１２では計３０組の
Ｘ，Ｙ信号を格納したか否かを判定し、計３０組分が格
納されている時は、ステップＳＴ１３に進み、１組目と
３１組目のＸ，Ｙ信号から検出した地磁気方位の方位差
が３度以内か否かを判定する。方位差が３度以内であれ
ばステップＳＴ１４に進む。

【００２４】さらに、ステップＳＴ１４では３０組すべ
ての方位差が５度以内であるか否かを判定する。ここで
５度を越える方位変化が一つもなかった場合は、ある直
進路で必要な安定データの検出が行われたものと判断し
ステップＳＴ１５に進む。

【００２５】このステップＳＴ１５では３０組のＸ，Ｙ
信号について、バラツキの大きな最大側と最小側のデー
タを切り捨てて、中間の２０組分のＸ，Ｙ信号の平均を
得る。

【００２６】次に、ステップＳＴ１６では、方位円上の
３点が全て設定していなければ、上記Ｘ，Ｙ信号の平均
を最初の点Ｓ１として保持する。ステップＳＴ１７で
は、既に点Ｓ１が設定されており、点Ｓ１の進路方位と
の方位差が８０度以上１３５度以内である場合には、上
記Ｘ，Ｙ信号の平均を二つ目の点Ｓ２として保持する。

【００２７】また、ステップＳＴ１８では、点Ｓ１と点
Ｓ２の各進路方位との方位差がいずれも８０度以上であ
る場合に、上記Ｘ，Ｙ信号の平均を点Ｓ３として保持す
るものである。

【００２８】次に、ステップＳＴ１９にて方位円上の３
点が設定済か否かを判定し、設定済と判定すると、ステ
ップＳＴ２０では、方位円上の３点、すなわち、点Ｓ１
（Ｘ１，Ｙ１）、点Ｓ２（Ｘ２，Ｙ２）、点Ｓ３（Ｘ
３，Ｙ３）から方位円中心の候補点Ｏ（Ｘo ，Ｙo ）を
演算するものである。

【００２９】ここで、Ｘo ＝｛ａ（Ｘ２＋Ｘ３）−ｂ（Ｘ１＋Ｘ２）−（Ｙ１
−Ｙ３）（Ｙ３−Ｙ２）（Ｙ２−Ｙ１）｝／｛２（ａ−
ｂ）｝Ｙo ＝｛ａ（Ｙ１＋Ｙ２）−ｂ（Ｙ２＋Ｙ３）−（Ｘ１
−Ｘ３）（Ｘ３−Ｘ２）（Ｘ２−Ｘ１）｝／｛２（ａ−
ｂ）｝ａ＝（Ｘ３−Ｘ２）（Ｙ２−Ｙ１）ｂ＝（Ｘ２−Ｘ１）（Ｙ３−Ｙ２）である。

【００３０】また、ステップＳＴ２１では、最終的に３
個の方位円中心の候補点、すなわち、点Ｏ１と点Ｏ２、
点Ｏ３が揃ったと判定された時は、ステップＳＴ２２に
て各候補点間の差を演算する。

【００３１】そして、ステップＳＴ２３で各候補点間の
差が許容値Ｄ以内であると判定された時は、ステップＳ
Ｔ２４にて３点の候補点の平均した点を方位円中心とし
て更新するものである。

【００３２】続いて、従来の車体着磁発生判定方法につ
いて説明する。例えば特開平５―７１９６４号公報に示
された従来の方位検出装置において、図１５はこの方位
検出装置のブロック図である。

【００３３】この図１５において、２は車両の進行方位
に応じたＸ，Ｙ信号を出力する地磁気センサで、地磁気
方位演算手段１１にてＸ，Ｙ信号から地磁気方位を演算
する。３は車両の進行方位変化に応じた角速度信号を出
力する角速度センサで、積分器１２にて角速度信号を積
分して第二方位を演算する。

【００３４】１３は減算器で地磁気方位と第二方位との
方位差を算出する。その方位差はローパスフィルタ１４
にて地磁気外乱成分を除去され、絶対値算出手段１５を
介して演算手段４８に接続される。

【００３５】そして、演算手段４８では方位差の絶対値
とその微分値をそれぞれ所定値と比較したり、あるい
は、Ｘ，Ｙ信号が所定の範囲内にあるか否かを判定し
て、車体着磁発生の有無を判定する。

【００３６】続いて、従来の車体着磁発生検出方法の動
作について説明する。図１６は図１５に示された演算手
段４８の動作を説明するフローチャートである。同図に
おいて、ステップＳＴ３１では所定周期毎に方位差の絶
対値を読み込み、ステップＳＴ３２ではその絶対値が第
１の所定値より大か否かを判定する。

【００３７】また、ステップＳＴ３３では絶対値の微分
値を演算し、ステップＳＴ３４ではその微分値が第２の
所定値より大か否かを判定する。さらに、ステップＳＴ
３５では方位円中心から半径Ｒ１とＲ２の範囲外にＸ，
Ｙ信号の点があるか否かを判定する。

【００３８】その結果、ステップＳＴ３２とステップＳ
Ｔ３４の両方で絶対値が第１および第２の所定値より大
で、また、ステップＳＴ３５でＸ，Ｙ信号が上記範囲外
にあると判断された時は、車体着磁発生有りと判断し
て、ステップＳＴ３６にて方位円中心の補正を行うもの
である。

【００３９】

【発明が解決しようとする課題】従来の方位検出装置は
以上のように構成されているので、旋回補正では、車両
が旋回可能で、また磁場の乱れが少ない広場が必要にな
り、広場を確保できない場合には瞬時的な磁場の乱れが
ある所で旋回補正を実施しなければならず、ノイズを含
んだＸ，Ｙ信号を最大値または最小値として使用して、
方位円中心を誤って演算してしまうなどの問題点があっ
た。

【００４０】また、従来の楕円補正では、旋回補正を実
施した場所の磁界密度により描かれた方位円に基づいて
補正が固定されるものであるが、現実には、走行する場
所の鉄構造材の設置方向や埋設量によって磁場が歪み、
磁界密度が変化し、そのために方位円の大きさが変動す
ることとなり、Ｘ，Ｙ信号を的確に補正できなくなるな
どの問題点があった。

【００４１】また、従来の自動補正では、車両走行中に
抽出した方位円上の３点により方位円中心の検出精度が
決まるものであるが、前述したように、走行場所により
方位円の大きさが変動するので、同一の直進路において
安定したＸ，Ｙ信号を抽出したとしても、同じ大きさの
方位円上のＸ，Ｙ信号でないこともあり、結果的に、検
出された方位円中心に誤差が生じてしまうなどの問題点
があった。

【００４２】また、従来の車体着磁発生判定方法では、
車体着磁発生後のＸ，Ｙ信号によるＸ―Ｙ座標上の点が
方位円上の異なる位置に移動した場合に、方位円半径が
所定の範囲内になるため、車体着磁発生無しと誤判定す
るなどの問題点があった。

【００４３】また、走行場所により磁場が大きく歪み、
Ｘ，Ｙ信号による点が方位円の内側あるいは外側に移動
した場合に、逆に車体着磁発生有りと誤判定するなどの
問題点があった。その結果、進行方位の演算に地磁気方
位を的確に使用できないなどの問題点があった。

【００４４】この発明はノイズのあるＸ，Ｙ信号の抽出
を回避できるとともに、瞬時的な磁場の乱れがある所で
の旋回補正であっても、的確に方位円中心を検出できる
方位検出装置を得ることを目的とする。

【００４５】また、この発明は瞬時的な磁場の乱れが許
容範囲外の時は、方位円中心の検出を自動的に中止し
て、瞬時的な磁場の乱れがある所で旋回補正を実施して
も、方位円中心を誤検出するのを防止できる方位検出装
置を得ることを目的とする。

【００４６】また、この発明は方位円中心の検出に適し
た円弧上の点から方位円中心を演算することで、方位円
中心の検出精度および進行方位の信頼性を向上できる方
位検出装置を得ることを目的とする。

【００４７】また、この発明は車両の右折，左折ごとに
方位円中心を的確に検出できる方位検出装置を得ること
を目的とする。

【００４８】また、この発明は限られた円弧から最良の
方位円中心を検出するために、複数の方位円中心の候補
点を演算できる方位検出装置を得ることを目的とする。

【００４９】また、この発明は一方向だけの円弧から偏
った方位円中心を誤検出することを防止できる方位検出
装置を得ることを目的とする。

【００５０】また、この発明は方位円中心の検出を安定
的に行うことができる方位検出装置を得ることを目的と
する。

【００５１】また、この発明は磁場歪みがある場所でも
進行方位を良好に検出できる方位検出装置を得ることを
目的とする。

【００５２】また、この発明は走行場所に応じて変動す
る磁場歪に即応してＸ，Ｙ信号を補正し、進行方位を良
好に検出できる方位検出装置を得ることを目的とする。

【００５３】また、この発明は磁場歪みがある場合で
も、進行方位を良好に検出できる方位検出装置を得るこ
とを目的とする。

【００５４】また、この発明は瞬時的な磁場の乱れがあ
っても、進行方位を良好に検出できる方位検出装置を得
ることを目的とする。

【００５５】また、この発明は車体着磁発生直後に車体
の着磁発生の有無を的確に判定できる方位検出装置を得
ることを目的とする。

【００５６】また、この発明は車体着磁発生後に地磁気
方位に方位誤差が生じた時には、車体に着磁発生有りと
的確に判定できる方位検出装置を得ることを目的とす
る。

【００５７】また、この発明は車体着磁発生後に進行方
位を良好に検出できる方位検出装置を得ることを目的と
する。

【００５８】また、この発明は大きな磁場歪みがある場
所でも車体の着磁発生の有無を的確に判定できる方位検
出装置を得ることを目的とする。

【００５９】また、この発明は車体着磁発生後に地磁気
方位に方位変化角誤差が生じた時には、車体着磁発生有
りと的確に判定できる方位検出装置を得ることを目的と
する。

【００６０】また、この発明は走行場所に磁場歪みがあ
る場所で車体着磁発生有りと誤判定するのを防止できる
方位検出装置を得ることを目的とする。

【００６１】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る方
位検出装置は、車両の進行方位に応じた絶対方位のＸ，
Ｙ信号を出力する地磁気センサと、上記Ｘ，Ｙ信号から
上記車両の進行方位を求める進行方位検出手段と、上記
Ｘ，Ｙ信号によるＸ―Ｙ座標上の方位円中心を算出し、
車体の着磁量の変化に対応させて方位円中心の補正を行
う旋回補正手段とを備え、該旋回補正手段が、上記Ｘ―
Ｙ座標上の点を結ぶと方位円の内円に接する長方形とな
るようなＸ，Ｙ信号を抽出し、該Ｘ，Ｙ信号の抽出後に
長方形の対角線の交点を方位円中心とするようにしたも
のである。

【００６２】請求項２の発明に係る方位検出装置は、旋
回補正手段が、Ｘ―Ｙ座標上の点を結ぶと方位円の内円
に接する長方形となるようなＸ，Ｙ信号を抽出し、該
Ｘ，Ｙ信号の抽出後に長方形の長辺と短辺のそれぞれの
垂直二等分線の交点を方位円中心とするようにしたもの
である。

【００６３】請求項３の発明に係る方位検出装置は、旋
回補正手段が、補正開始時にＸ，Ｙ信号による点を中心
とした大小二つの範囲を設定した上で、車両が旋回した
ことにより得られる方位円の円弧が所定値以上の大きさ
になった時に、上記Ｘ，Ｙ信号による点が再び上記小の
範囲に戻ってきた時は正常に補正終了できると判断し、
また上記小の範囲に入らずに大の範囲を通り抜けした時
は異常に補正終了したものと判断するようにしたもので
ある。

【００６４】請求項４の発明に係る方位検出装置は、旋
回補正手段が、補正開始時にＸ，Ｙ信号による点を中心
とした範囲を設定した上で、角速度信号から検出した旋
回角が所定値以上になった時に、方位円の円弧の大きさ
が所定値以下であったり、あるいは、上記Ｘ，Ｙ信号に
よる点が設定した範囲に再び戻って来なかった場合は異
常に補正終了したものと判断するようにしたものであ
る。

【００６５】請求項５の発明に係る方位検出装置は、自
動補正手段が、Ｘ―Ｙ座標上の方位円を画像イメージ化
した後に円弧を抽出し、該円弧を形成する少なくとも３
つ以上の画素から方位円中心を演算して、方位円半径お
よび上記Ｘ，Ｙ信号の変動がそれぞれ所定値以下である
場合に該方位円の画像イメージ化を行うようにしたもの
である。

【００６６】請求項６の発明に係る方位検出装置は、自
動補正手段が、Ｘ―Ｙ座標上の方位円を画像イメージ化
した後に円弧を抽出し、該円弧を形成する少なくとも３
つ以上の画素から方位円中心を演算して、円弧抽出の際
に上記画像イメージ化した円弧の厚みが大きくなった部
分は厚みの中間にある画素だけを残し、それ以外はノイ
ズであると判断して除去するようにしたものである。

【００６７】請求項７の発明に係る方位検出装置は、自
動補正手段が、Ｘ―Ｙ座標上の方位円を画像イメージ化
した後に円弧を抽出し、該円弧を形成する少なくとも３
つ以上の画素から方位円中心を演算して、上記画像イメ
ージ化した円弧が所定角度範囲以上のものになる場合
に、円弧を等分した箇所にある画素を用いて方位円中心
の演算を行うようにしたものである。

【００６８】請求項８の発明に係る方位検出装置は、自
動補正手段が、Ｘ―Ｙ座標上の方位円を画像イメージ化
した後に円弧を抽出し、該円弧を形成する少なくとも３
つ以上の画素から方位円中心を演算して、上記画像イメ
ージ化した円弧上の複数の画素の組み合わせで演算した
複数の方位円中心の候補点を平均したものを方位円中心
として補正に用いるようにしたものである。

【００６９】請求項９の発明に係る方位検出装置は、自
動補正手段が、Ｘ―Ｙ座標上の方位円を画像イメージ化
した後に円弧を抽出し、該円弧を形成する少なくとも３
つ以上の画素から方位円中心を演算して、上記画像イメ
ージ化した円弧の大きさに応じた重み付けで方位円中心
を更新するようにしたものである。

【００７０】請求項１０の発明に係る方位検出装置は、
自動補正手段が、Ｘ―Ｙ座標上の方位円を画像イメージ
化した後に円弧を抽出し、該円弧を形成する少なくとも
３つ以上の画素から方位円中心を演算して、演算した方
位円中心と各画素の距離が所定範囲になければ、その画
素しノイズであると判断して除去するようにしたもので
ある。

【００７１】請求項１１の発明に係る方位検出装置は、
楕円補正手段が、所定の方位毎に格納した上記Ｘ，Ｙ信
号の平均値から方位円楕円率を演算し、上記Ｘ，Ｙ信号
を補正するようにしたものである。

【００７２】請求項１２の発明に係る方位検出装置は、
楕円補正手段が上記方位円の第１象限から第４象限の４
つの象限の中で、一つまたは二つの象限にその他の象限
の上記Ｘ，Ｙ信号を畳み込んで、所定の方位毎に格納し
た上記Ｘ，Ｙ信号の平均値から方位円楕円率を演算し、
上記Ｘ，Ｙ信号を補正するようにしたものである。

【００７３】請求項１３の発明に係る方位検出装置は、
楕円補正手段が、Ｘ―Ｙ座標を複数の領域に分割し、そ
れぞれの領域毎に格納した上記Ｘ，Ｙ信号の平均値から
方位円楕円率を演算し、上記Ｘ，Ｙ信号を補正するよう
にしたものである。

【００７４】請求項１４の発明に係る方位検出装置は、
楕円補正手段が、旋回補正実施時に検出した方位円半径
に基づいて、Ｘ，Ｙ信号を補正するようにしたものであ
る。

【００７５】請求項１５の発明に係る方位検出装置は、
車体着磁発生判定手段が、Ｘ―Ｙ座標の円弧上にある点
が一方向に振られてから戻ってくる時に別の位置に残留
したことを検出することで車体着磁発生の有無を判定す
るようにしたものである。

【００７６】請求項１６の発明に係る方位検出装置は、
車体着磁発生判定手段が、単位時間，単位距離および単
位角度毎に地磁気方位および第二方位の平均的な方位差
を求め、いずれかの平均的な方位差が所定値以上である
状態で所定距離以上走行した時に車体着磁発生有りと判
定し、また、すべての平均的な方位差が所定値未満であ
る状態で所定距離以上または所定角度以上旋回した時に
車体着磁発生無しと判定するようにしたものである。

【００７７】請求項１７の発明に係る方位検出装置は、
進行方位検出手段が、車体着磁発生有りと判定された場
合には進行方位の演算に地磁気方位を使用しないで、第
二方位センサの出力のみで進行方位を演算するようにし
たものである。

【００７８】請求項１８の発明に係る方位検出装置は、
自動補正手段が、車体着磁発生有りと判定された場合に
直ちに方位円中心の補正を開始するようにしたものであ
る。

【００７９】請求項１９の発明に係る方位検出装置は、
車体着磁発生判定手段が、単位時間，単位距離および単
位角度毎に地磁気方位変化角と第二方位変化角の平均的
な方位変化角差を求め、いずれかの平均的な方位変化角
差が所定値以上である状態で所定距離以上走行した時に
車体着磁発生有りと判定し、また、すべての平均的な方
位変化角差が所定値未満である状態で所定距離以上また
は所定角度以上旋回した時に車体着磁発生無しと判定す
るようにしたものである。

【００８０】請求項２０の発明に係る方位検出装置は、
車体着磁発生判定手段が、平均的な方位差または方位変
化角差とそれぞれ比較する所定値を、旋回補正時に検出
した方位円半径に対する車両走行中の方位円半径の比率
を用いて設定するようにしたものである。

【００８１】

【作用】請求項１の発明における方位検出装置は、Ｘ―
Ｙ座標の４点を線で結ぶことにより、方位円の内円に接
する長方形となるようなＸ，Ｙ信号を抽出することで、
Ｘ，Ｙ信号による各点を確認しながら抽出できるように
し、また、長方形の対角線の交点を方位円中心として検
出することで、従来の２点（最大値／最小値）より多い
４点のＸ，Ｙ信号から方位円中心を演算できるようにす
る。

【００８２】請求項２の発明における方位検出装置は、
Ｘ―Ｙ座標の４点を線で結ぶことにより、方位円の内円
に接する長方形となるようなＸ，Ｙ信号を抽出すること
で、Ｘ，Ｙ信号による各点を確認しながら抽出できるよ
うにし、また、長方形の長辺と短辺のそれぞれの垂直二
等分線の交点を方位円中心として検出することで、４通
りの方位円中心の候補点を検出可能にする。

【００８３】請求項３の発明における方位検出装置は、
補正開始時にＸ―Ｙ座標上の点を中心とした大小二つの
範囲を設定した上で、Ｘ―Ｙ座標上の円弧が所定以上の
大きさになった時に、Ｘ，Ｙ信号による点が再び小の範
囲に戻ってきた時は正常に補正終了できると判断し、ま
た小の範囲に入らずに大の範囲を通り抜けした時は瞬時
的な磁場の乱れが許容範囲外であるとして、方位円中心
の検出を自動的に中止し、これにより運転者が車を旋回
し続けた方が良いか否かを考えなくても済むようにす
る。

【００８４】請求項４の発明における方位検出装置は、
補正開始時にＸ―Ｙ座標上の点を中心とした範囲を設定
した上で、角速度信号から検出した旋回角が所定値以上
になった時に、方位円の円弧の大きさが所定以下であっ
たり、あるいは、Ｘ，Ｙ信号による点が設定した範囲に
再び戻って来なかった場合は瞬時的な磁場の乱れが許容
範囲外であるとして、方位円中心の検出を自動的に中止
するようにし、これにより運転者が車を旋回し続けた方
が良いか否かを考えなくても済むようにする。

【００８５】請求項５の発明における方位検出装置は、
Ｘ―Ｙ座標上の方位円を画像イメージ化することで、方
位円中心の算出に適するデータを円弧を構成する画素群
から選択可能にし、また、方位円半径とＸ，Ｙ信号の変
動がそれぞれ所定以下の場合に、方位円の画像イメージ
化を行うことで、その画像イメージ化した画素群に瞬時
的な磁場の乱れがある時のＸ，Ｙ信号の画素をなくする
ようにする。

【００８６】請求項６の発明における方位検出装置は、
画像イメージ化した円弧の厚みが大きくなった部分の中
間にある画素だけを残し、それ以外はノイズであると判
断して除去することで、円弧がノイズ埋もれするのを回
避可能にする。

【００８７】請求項７の発明における方位検出装置は、
画像イメージ化した円弧が８０度範囲以上になった場合
に、円弧を等分した箇所にある画素を用いて方位円中心
の演算を行うことで、右左折毎に方位円中心の演算を可
能にする。

【００８８】請求項８の発明における方位検出装置は、
画像イメージ化した円弧の画素群から方位円中心の演算
に使用する画素の組み合わせを幾通りか作ることで、同
一の円弧から複数の方位円中心の候補点を演算可能にす
る。

【００８９】請求項９の発明における方位検出装置は、
画像イメージ化した円弧の大きさに応じた重み付け係数
を設定することで、演算した方位円中心の信頼性を確保
する。

【００９０】請求項１０の発明における方位検出装置
は、画像イメージ化した円弧の画素群から方位円中心を
演算した後には、演算した方位円中心と各画素の距離が
所定範囲になければ、その画素はノイズであると判断し
て除去することで、不要な画素をなくして、以後の円弧
抽出を容易化する。

【００９１】請求項１１の発明における方位検出装置
は、所定の角度毎に格納したＸ，Ｙ信号の平均値から方
位円楕円率を演算することで、走行場所の磁場歪みに応
じてＸ，Ｙ信号を補正可能にする。

【００９２】請求項１２の発明における方位検出装置
は、所定の角度毎に格納したＸ，Ｙ信号の平均値から方
位円楕円率を演算することで、走行場所の磁場歪みに応
じてＸ，Ｙ信号を補正可能にし、また、走行場所の磁場
歪みに応じてＸ，Ｙ信号を補正可能にする。しかも、方
位円の第１象限から第４象限の４つの象限の中で、一つ
または二つの象限にその他の象限のＸ，Ｙ信号を畳み込
むことで、所定の角度毎に速くＸ，Ｙ信号を格納できる
ようにする。

【００９３】請求項１３の発明における方位検出装置
は、Ｘ―Ｙ座標を複数の領域に分割し、それぞれの領域
毎に格納したＸ，Ｙ信号の平均値から方位円楕円率を演
算することで、走行場所の磁場歪みに応じてＸ，Ｙ信号
を補正可能にする。

【００９４】請求項１４の発明における方位検出装置
は、旋回補正実施時に検出した方位円半径に基づいて、
Ｘ，Ｙ信号を補正することで、走行場所の瞬時的な磁場
乱れに応じてＸ，Ｙ信号を容易に補正できる。

【００９５】請求項１５の発明における方位検出装置
は、車体着磁発生時に見られるＸ―Ｙ座標上の点の挙
動、即ち、Ｘ―Ｙ座標の円弧上にある点が一方向に振ら
れてから戻ってくる時に別の位置に残留することを検出
することで、地磁気方位の誤差を判定しなくとも、車体
着磁発生の有無を判定可能にする。

【００９６】請求項１６の発明における方位検出装置
は、単位時間、単位距離および単位角度毎に地磁気方位
と地磁気以外の方位情報である第二方位の平均的な方位
差を求めて所定値と比較することで、地磁気方位の方位
誤差が拡大したか否かを的確に検出できるようにする。

【００９７】請求項１７の発明における方位検出装置
は、地磁気方位と第二方位または進行方位とを比較する
ことにより車体着磁発生の有無を判定することで、車体
着磁発生有りと判定した場合には進行方位の演算に地磁
気方位を使用しないようにし、地磁気方位の方位誤差が
拡大したか否かを的確に検出可能にする。

【００９８】請求項１８の発明における方位検出装置
は、車体着磁発生有りと判定された場合に、直ちに方位
円中心の補正を開始するようにして、不必要に方位円中
心の補正を行わないようにすることで、磁場歪みが大き
い場所で不用意に方位円中心を誤補正することを回避可
能にする。

【００９９】請求項１９の発明における方位検出装置
は、単位時間、単位距離および単位角度毎に地磁気方位
の方位変化角と第二方位の方位変化角の平均的な方位変
化角差を求めて所定値と比較することで、地磁気方位の
方位変化角の誤差が拡大したか否かを的確に検出可能に
する。

【０１００】請求項２０の発明における方位検出装置
は、地磁気方位と第二方位の平均的な方位差または方位
変化角差とそれぞれ比較する所定値を、旋回補正実施時
に検出した方位円半径に対する車両走行中の方位円半径
の比率を用いて設定することで、磁場歪みの程度に応じ
て車体着磁発生の有無の判定を可能にする。

【０１０１】

【実施例】

実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１において、１は車両の走行距離に応じたパル
ス信号を出力する距離センサ、２は車両の進行方位に応
じたＸ，Ｙ信号を出力する地磁気センサ、３は車両のヨ
ーレイトに応じた信号を出力する角速度センサとしての
ジャイロである。

【０１０２】４Ａは信号処理器で、これに距離センサ
１，地磁気センサ２，ジャイロ３の各出力が入力され
る。信号処理器４Ａにおいて、４１，４２は距離センサ
１の出力から走行距離と走行状態を検出する走行距離検
出手段および走行状態検出手段である。

【０１０３】また、４３は上記走行状態およびジャイロ
３の出力からオフセットデータを検出するオフセット検
出手段、４４は進行方位検出手段、４５は地磁気センサ
２の出力にもとづきＸ，Ｙ信号のバイアス分を得る旋回
補正手段、４６は自動補正手段、４７は楕円補正手段、
４８は車体着磁発生判定手段であり、進行方位検出手段
４４および走行距離検出手段４１からは車両の進行方位
と走行距離を出力する。５は信号処理器４Ａで演算した
データを格納する記憶手段である。

【０１０４】次に動作について説明する。信号処理器４
Ａは車両の進行方位を一定の時間間隔で定められた処理
タイミング毎に検出する。この信号処理器４Ａにおい
て、走行距離検出手段４１は所定時間毎に距離センサ１
の発したパルス信号のカウント数から走行距離を検出す
る。

【０１０５】また、走行状態検出手段４２は距離センサ
１の発するパルス信号を所定時間内に検出した時は走行
状態を走行中とし、そうでなければ、停止中とする。ま
た、走行状態が停止中であれば、オフセット検出手段４
３はジャイロ３の発する信号を平均してオフセットとす
る。

【０１０６】これに対し、上記走行状態が走行中であれ
ば、進行方位検出手段４４は地磁気センサ２の発する
Ｘ，Ｙ信号から方位円中心のバイアス分を減算して地磁
気方位を検出するとともに、ジャイロ３の発する信号か
らオフセットを減算して旋回角を求める。

【０１０７】そして、地磁気方位の前回検出値と今回検
出値の差から方位変化角を求めた後で、地磁気方位の方
位変化角とジャイロ３の旋回角との差が所定値以上なら
瞬時的な磁場乱れが有るとし、そうでなければ瞬時的な
磁場乱れが無いと判断する。

【０１０８】さらには、瞬時的な磁場乱れが無い時の地
磁気方位に旋回角を累積加算してジャイロ方位を得る。
そして、磁場の乱れに応じた重み付け係数で地磁気方位
とジャイロ方位を重み付け平均して進行方位を検出す
る。

【０１０９】次に旋回補正手段４５の動作を図２を用い
て説明する。まず、旋回補正開始時には、車両の進行方
位に応じたＸ，Ｙ信号による点を円弧の内円に接する第
１点目Ｓ１（Ｘ１，Ｙ１）として抽出し、図２（ａ）に
示すように、その点を中心としてＸ―Ｙ座標上に大小二
つの範囲Ｐ，Ｑを設定する。

【０１１０】また、車両の旋回によりＸ，Ｙ信号による
点がＸ―Ｙ座標上に円弧を描き始める時に、Ｘ，Ｙ信号
の最大値（Ｘmax ，Ｙmax ）と最小値（Ｘmin ，Ｙmin
）を更新する一方で、ＸまたはＹ信号が第１点目Ｓ１
のＸ１またはＹ１信号値に対し所定以内の差になった時
に、そのＸ，Ｙ信号による点を第２点目Ｓ２として設定
する。

【０１１１】以下同様にして、第３点目Ｓ３と第４点目
Ｓ４についても、長方形の四隅の点として設定されてい
ったＸまたはＹ信号に対し所定値以内の差にあるＸ，Ｙ
信号による点を設定していく。

【０１１２】そして、長方形の四隅の点が抽出済で、か
つ円弧の大きさ、即ち、最大値と最小値の差が所定値以
上になっており、かつ、最新のＸ，Ｙ信号による点が旋
回開始時に設定した小の範囲に入った時は、図２（ｂ）
に示すように、上記長方形の二つの対角線の交点０を方
位円中心とするように演算する。

【０１１３】また、円弧の大きさが所定値以上になった
場合において、最新のＸ，Ｙ信号による点Ｓ５が旋回開
始時に設定した小の範囲に入らずに、大の範囲を通り抜
けたり、あるいは、長方形の四隅の点を抽出していなけ
れば、正常に方位円中心を検出できないとして、補正を
中止する。

【０１１４】次に自動補正手段４６の動作を図３を用い
て説明する。まず、図３（ａ）に示すようなＸ，Ｙ信号
による点と方位円中心の間の距離である方位円半径と
Ｘ，Ｙ信号の変動がそれぞれ所定値以下の場合に、Ｘ，
Ｙ信号による方位円を画像イメージ化する為に量子化し
て、図３（ｂ）に示すような描画プレーンを作成する。

【０１１５】そして、その描画プレーン上の画素群にお
いて、円弧の厚みが大きくなった部分では、その中間に
ある画素だけを残し、それ以外の画素はノイズとして除
去して円弧を抽出する。

【０１１６】また、進行方位検出手段４４にてジャイロ
３の角速度信号より検出した旋回角が８０度範囲以上に
なった場合は、円弧を３等分した所にある、図３（ｃ）
に示すような３つの画素（ｍ１〜ｍ３）を用いて方位円
中心ｑの座標（ｘｏ，ｙｏ）の演算を行う。

【０１１７】すなわち、ｃ₁ ＝ｙ₂ −ｙ₁ ｃ₂ ＝ｘ₂ −ｘ₁ ｃ₃ ＝（ｙ₁ ²−ｙ₂ ²＋ｘ₁ ²−ｘ₂ ²）／２ｄ₁ ＝ｙ₃ −ｙ₁ ｄ₂ ＝ｘ₃ −ｘ₁ ｄ₃ ＝（ｙ₁ ²−ｙ₃ ²＋ｘ₁ ²−ｘ₃ ²）／２とすると、ｙ₀ ＝（ｄ₁ ｃ₃ −ｄ₃ ｃ₁ ）／（ｄ₂ ｃ₁ −ｄ₁ ｃ
₂ ）ｘ₀ ＝−（ｃ₂ ｙ₀ ＋ｃ₃ ）／ｃ₁ となる。また、方位円中心の演算後には、方位円中心と
各画素の距離が所定範囲になければ、その画素はノイズ
として除去する。

【０１１８】次に楕円補正手段４７の動作を図４を用い
て説明する。まず、Ｘ，Ｙ信号から、図４（ａ）に示す
ような方位円中心のバイアス分（Ｘｏ，Ｙｏ）を減算し
た後で絶対値をとるようにして、方位円の第２象限から
第４象限にあるＸ，Ｙ信号を図４（ｂ）に示すように第
１象限に畳み込む。

【０１１９】そして、第１象限上を所定の方位毎に例え
ば４つの領域に分割した上で、Ｘ，Ｙ信号を対応する領
域毎にｍ個格納し、各領域毎に格納したＸ，Ｙ信号を下
記の式により平均して各領域毎の代表点Ｐｉ（ｖｉ，ｕ
ｉ）、この実施例では代表点Ｐ₁ ，Ｐ₂ ，Ｐ₃ ，Ｐ₄ を
求める。

【０１２０】

【数１】

【０１２１】

【数２】

【０１２２】さらに、各領域毎の代表点Ｐｉをすべて求
めた場合は、その代表点Ｐｉを用いて下記の式により方
位円楕円率ｋ＝ｂ／ａを演算し、方位円形状（楕円）が
真円形になるように、Ｘ′＝Ｘ×ｋによりＸ信号だけを
補正する。

【０１２３】

【数３】

【０１２４】

【数４】

【０１２５】

【数５】

【０１２６】

【数６】

【０１２７】次に車体着磁発生判定手段４８の動作を図
５を用いて説明する。図５は車体着磁発生時に生じる
Ｘ，Ｙ信号の振れの一例を示したものであり、ここでは
車体着磁発生前のＸ，Ｙ信号が１つの円周上の点Ｐ６上
にあるのに対し、車体着磁発生後にＸ，Ｙ信号が別の円
周上の位置Ｐ７に移動したことを示している。

【０１２８】ここでは、まず、進行方位検出手段４４は
第二方位センサとしてのジャイロ３の角速度信号から検
出した旋回角により、車両が直進走行中か否かを判定し
ておく。

【０１２９】車体着磁発生判定手段４８は直進走行中に
平均的な地磁気方位θ₁ を演算しておき、その後に数秒
間でＸ，Ｙ信号が点線Ｗで示すように所定値以上振れた
ことを検出した後に、その直後の平均的な地磁気方位θ
₂ がθ₁ と所定値（定数Ｃ）以上の方位差を生じた時に
は、車体着磁発生有りと判定する。

【０１３０】また、単位時間、単位距離および単位角度
毎に地磁気方位とジャイロ方位の平均的な方位差を求め
てそれぞれの所定値（定数Ｃ）と比較し、いずれかの方
位差がその所定値以上になった状態で所定距離以上連続
走行した時は、車体着磁発生有りと判定する。

【０１３１】そして、車体着磁発生有りと判定した後
は、自動補正手段４６により方位円中心が補正されて地
磁気方位が正しくなり、すべての方位差がそれぞれの所
定値未満になる状態で所定距離以上連続走行するか、あ
るいは所定角度以上旋回した時に車体着磁発生無しと判
定する。

【０１３２】また、車体着磁発生有りと判定された場合
は、進行方位検出手段４４は地磁気方位を使用せずにジ
ャイロ３から検出した旋回角のみで進行方位を演算す
る。

【０１３３】実施例２．上記実施例１では、旋回補正手
段４５は、Ｘ，Ｙ信号による点が旋回開始時に設定した
小の範囲Ｑに入った時に、長方形の二つの対角線の交点
を方位円中心とするように、四隅の点を用いるとして説
明したが、図６に示すように、長方形の長辺と短辺の垂
直二等分線の交点０′を方位円中心として演算してもよ
く、上記実施例と同様の効果を期待できる。

【０１３４】実施例３．上記実施例１では、旋回補正手
段４５は、円弧の大きさが所定値以上になった場合にお
いて、最新のＸ，Ｙ信号による点が旋回開始時に設定し
た小の範囲Ｑに入らずに、大の範囲Ｐを通り抜けた時に
補正を中止すると説明したが、補正中の車両の旋回角を
ジャイロ３により検出した上で、旋回角が所定値以上に
なった場合に、円弧の大きさが所定値未満であれば補正
を中止するとしてもよく、上記実施例と同様の効果を期
待できる。

【０１３５】実施例４．上記実施例１では、自動補正手
段４６は、図３（ｂ）に示すような描画プレーン上の円
弧を構成するノイズ除去後の画素群から３つの画素を抽
出して方位円中心ｑを演算すると説明したが、画素群か
ら抽出した画素を用いて方位円中心を演算するものであ
れば、演算に用いる画素数と計算式を変更してもよく、
上記実施例と同様の効果を期待できる。

【０１３６】実施例５．上記実施例１では、自動補正手
段４６は、図３（ａ）に示すような描画プレーン上の円
弧を構成する画素群から３つの画素を抽出して方位円中
心ｑを演算すると説明したが、画素群から抽出する３つ
の画素の組み合わせを幾通りか作成して方位円中心の複
数の候補点を演算した上で、それらを平均したものを方
位円中心としてもよく、上記実施例と同様の効果を期待
できる。

【０１３７】実施例６．上記実施例１では、自動補正手
段４６は、図３（ａ）に示すような描画プレーン上の円
弧を構成する画素群から３つの画素を抽出して方位円中
心ｑを演算すると説明したが、演算した方位円中心ｑの
候補点の重み付けを円弧の大きさに応じて設定した上
で、方位円中心を重み付け平均して更新してもよく、上
記実施例と同様の効果を期待できる。

【０１３８】実施例７．上記実施例１では、楕円補正手
段４７は、方位円の第２象限から第４象限のＸ，Ｙ信号
を第１象限に畳み込み、所定の方位毎に領域分割した上
でＸ，Ｙ信号を格納するように説明したが、３６０度の
全方位においてＸ，Ｙ信号を格納する領域を設定した
り、あるいは、別の計算式で楕円率を演算してもよく、
上記実施例と同様の補正効果を期待できる。

【０１３９】実施例８．上記実施例１では、楕円補正手
段４７は、所定の方位毎にＸ，Ｙ信号を格納する領域を
設定すると説明したが、Ｘ―Ｙ座標を複数の領域に分割
し、それぞれの領域毎に格納したＸ，Ｙ信号の平均値か
ら方位円楕円率を演算してもよく、上記実施例と同様の
効果を期待できる。

【０１４０】実施例９．上記実施例１では、楕円補正手
段４７は、所定の方位毎に領域分割した上でＸ，Ｙ信号
を格納するように説明したが、瞬時瞬時の方位円半径ｒｒ＝√｛（Ｘ−Ｘ_o ）² ＋（Ｙ−Ｙ_o ）² ｝が旋回補正実施時に検出した方位円半径Ｒと同等になる
ようにＸ信号を補正してＸ′＝Ｘ×Ｒ／ｒを得るように
してもよく、上記実施例と同様の効果を期待できる。

【０１４１】実施例１０．上記実施例１では、自動補正
手段４６は常時、方位円中心ｑを演算し補正するように
説明したが、車体着磁発生判定手段４８により車体着磁
発生有りと判定された場合のみに方位円中心の演算と補
正を行うようにしてもよく、上記実施例と同様の効果を
期待できる。

【０１４２】実施例１１．上記実施例１では、車体着磁
発生判定手段４８は、単位時間、単位距離および単位角
度毎に地磁気方位と第二方位センサとしてのジャイロ３
にて検出されたジャイロ方位の平均的な方位差を検出
し、これが所定値以上となった状態で、所定距離以上連
続走行した時、車体着磁があったとするように説明した
が、両方位の平均的な方位変化角差を検出してそれぞれ
の所定値と比較するようにしてもよく、上記実施例と同
様の効果を期待できる。

【０１４３】実施例１２．上記実施例１と実施例１１で
は、車体着磁発生判定手段４８は地磁気方位とジャイロ
方位の平均的な方位差または方位変化角差とそれぞれ比
較する所定値を、定数Ｃとして説明したが、旋回補正実
施時に検出した方位円半径Ｒに対する車両走行中の方位
円半径ｒの比率を用いて所定値ＳをＳ＝Ｃ（｜ｒ／Ｒ−
１｜＋１）のように設定してもよく、上記実施例と同様
の効果を期待できる。

【０１４４】

【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、車両の進行方位に応じた絶対方位のＸ，Ｙ信号を出
力する地磁気センサと、上記Ｘ，Ｙ信号から上記車両の
進行方位を求める進行方位検出手段と、上記Ｘ，Ｙ信号
によるＸ―Ｙ座標上の方位円中心を算出し、車体の着磁
量の変化に対応させて方位円中心の補正を行う旋回補正
手段とを備え、該旋回補正手段が、上記Ｘ―Ｙ座標上の
点を結ぶと方位円の内円に接する長方形となるような
Ｘ，Ｙ信号を抽出し、該Ｘ，Ｙ信号の抽出後に長方形の
対角線の交点を方位円中心とするように構成したので、
ノイズのあるＸ，Ｙ信号の抽出を回避できるとともに、
瞬時的な磁場の乱れがある所での旋回補正であっても、
的確に方位円中心を検出できるものが得られる効果があ
る。

【０１４５】請求項２の発明によれば、旋回補正手段
が、Ｘ―Ｙ座標上の点を結ぶと方位円の内円に接する長
方形となるようなＸ，Ｙ信号を抽出し、該Ｘ，Ｙ信号の
抽出後に長方形の長辺と短辺のそれぞれの垂直二等分線
の交点を方位円中心とするように構成したので、ノイズ
のあるＸ，Ｙ信号の抽出を回避できるとともに、瞬時的
な磁場の乱れがある所での旋回補正であっても、的確に
方位円中心を検出できるものが得られる効果がある。

【０１４６】請求項３の発明によれば、旋回補正手段
が、補正開始時にＸ，Ｙ信号による点を中心とした大小
二つの範囲を設定した上で、車両が旋回したことにより
得られる方位円の円弧が所定値以上の大きさになった時
に、上記Ｘ，Ｙ信号による点が再び上記小の範囲に戻っ
てきた時は正常に補正終了できると判断し、また上記小
の範囲に入らずに大の範囲を通り抜けした時は異常に補
正終了したものと判断するように構成したので、瞬時的
な磁場の乱れが許容範囲外の時は、方位円中心の検出を
自動的に中止して、瞬時的な磁場の乱れがある所で旋回
補正を実施しても、方位円中心を誤検出するのを防止で
きるものが得られる効果がある。

【０１４７】請求項４の発明によれば、旋回補正手段
が、補正開始時にＸ，Ｙ信号による点を中心とした範囲
を設定した上で、角速度信号から検出した旋回角が所定
値以上になった時に、方位円の円弧の大きさが所定値以
下であったり、あるいは、上記Ｘ，Ｙ信号による点が設
定した範囲に再び戻って来なかった場合は異常に補正終
了したものと判断するように構成したので、瞬時的な磁
場の乱れが許容範囲外の時は、方位円中心の検出を自動
的に中止して、瞬時的な磁場の乱れがある所で旋回補正
を実施しても、方位円中心を誤検出するのを防止できる
ものが得られる効果がある。

【０１４８】請求項５の発明によれば、自動補正手段
が、Ｘ―Ｙ座標上の方位円を画像イメージ化した後に円
弧を抽出し、該円弧を形成する少なくとも３つ以上の画
素から方位円中心を演算して、方位円半径および上記
Ｘ，Ｙ信号の変動がそれぞれ所定値以下である場合に該
方位円の画像イメージ化を行うように構成したので、方
位円中心の検出に適した画素を抽出することで、方位円
中心の検出精度および進行方位の信頼性を向上できるも
のが得られる効果がある。

【０１４９】請求項６の発明によれば、自動補正手段
が、Ｘ―Ｙ座標上の方位円を画像イメージ化した後に円
弧を抽出し、該円弧を形成する少なくとも３つ以上の画
素から方位円中心を演算して、円弧抽出の際に上記画像
イメージ化した円弧の厚みが大きくなった部分は厚みの
中間にある画素だけを残し、それ以外はノイズであると
判断して除去するように構成したので、方位円中心の検
出に適した画素を抽出することで、方位円中心の検出精
度および進行方位の信頼性を向上できるものが得られる
効果がある。

【０１５０】請求項７の発明によれば、自動補正手段
が、Ｘ―Ｙ座標上の方位円を画像イメージ化した後に円
弧を抽出し、該円弧を形成する少なくとも３つ以上の画
素から方位円中心を演算して、上記画像イメージ化した
円弧が所定角度範囲以上のものになる場合に、円弧を等
分した箇所にある画素を用いて方位円中心の演算を行う
ように構成したので、車両の右折，左折毎に得られた円
弧から方位円中心の検出精度および進行方位の信頼性を
向上できるものが得られる効果がある。

【０１５１】請求項８の発明によれば、自動補正手段
が、Ｘ―Ｙ座標上の方位円を画像イメージ化した後に円
弧を抽出し、該円弧を形成する少なくとも３つ以上の画
素から方位円中心を演算して、上記画像イメージ化した
円弧上の複数の画素の組み合わせで演算した複数の方位
円中心の候補点を平均したものを方位円中心として用い
るように構成したので、限られた円弧から最良の方位円
中心を検出でき、結果的に、進行方位の信頼性を向上で
きるものが得られる効果がある。

【０１５２】請求項９の発明によれば、自動補正手段
が、Ｘ―Ｙ座標上の方位円を画像イメージ化した後に円
弧を抽出し、該円弧を形成する少なくとも３つ以上の画
素から方位円中心を演算して、上記画像イメージ化した
円弧の大きさに応じた重み付けで方位円中心を更新する
ように構成したので、その方位円中心を安定的に検出で
き、かつ進行方位の信頼性を向上できるものが得られる
効果がある。

【０１５３】請求項１０の発明によれば、自動補正手段
が、Ｘ―Ｙ座標上の方位円を画像イメージ化した後に円
弧を抽出し、該円弧を形成する少なくとも３つ以上の画
素から方位円中心を演算して、演算した方位円中心と各
画素の距離が所定範囲になければ、その画素をノイズで
あると判断して除去するように構成したので、円弧を形
成する所定領域内の複数の画素から、円弧検出および方
位円中心の検出を安定的に行うことができるものが得ら
れる効果がある。

【０１５４】請求項１１の発明によれば、楕円補正手段
が、所定の方位毎に格納した上記Ｘ，Ｙ信号の平均値か
ら方位円楕円率を演算し、上記Ｘ，Ｙ信号を補正するよ
うに構成したので、車両走行中の方位円（楕円）が真円
形になるように補正することで、磁場歪みがある場所で
も進行方位を良好に検出できるものが得られる効果があ
る。

【０１５５】請求項１２の発明によれば、楕円補正手段
が、方位円の第１象限から第４象限の４つの象限の中
で、一つまたは二つの象限にその他の象限のＸ，Ｙ信号
を畳み込んで、所定の方位毎に格納した上記Ｘ，Ｙ信号
の平均値から方位円楕円率を演算し、上記Ｘ，Ｙ信号を
補正するように構成したので、所定の方位毎のＸ，Ｙ信
号を迅速に揃えるとともに、磁場歪みに即応して方位円
楕円率を演算してそのＸ，Ｙ信号の補正を実施できるも
のが得られる効果がある。

【０１５６】請求項１３の発明によれば、楕円補正手段
が、Ｘ―Ｙ座標を複数の領域に分割し、それぞれの領域
毎に格納した上記Ｘ，Ｙ信号の平均値から方位円楕円率
を演算し、上記Ｘ，Ｙ信号を補正するように構成したの
で、車両進行中の方位円形状（楕円）が真円形になるよ
うにＸ，Ｙ信号を補正することで、磁場歪みがある場合
でも、進行方位を良好に検出できるものが得られる効果
がある。

【０１５７】請求項１４の発明によれば、楕円補正手段
が、旋回補正実施時に検出した方位円半径と瞬時瞬時の
方位円半径が同等となるように、Ｘ，Ｙ信号を補正する
ように構成したので、瞬時的な磁場の乱れがあっても、
進行方位を良好に検出できるものが得られる効果があ
る。

【０１５８】請求項１５の発明によれば、車体着磁発生
判定手段が、Ｘ―Ｙ座標の円弧上にある点が一方向に振
られてから戻ってくる時に別の位置に残留したことを検
出することで車体着磁発生の有無を判定するように構成
したので、車体着磁発生直後に車体の着磁発生の有無を
的確に判定できるものが得られる効果がある。

【０１５９】請求項１６の発明によれば、車体着磁発生
判定手段が、単位時間，単位距離および単位角度毎に地
磁気方位および第二方位の平均的な方位差を求め、いず
れかの平均的な方位差が所定値以上である状態で所定距
離以上走行した時に車体着磁発生有りと判定し、また、
すべての平均的な方位差が所定値未満である状態で所定
距離以上または所定角度以上旋回した時に車体着磁発生
無しと判定するように構成したので、地磁気方位に方位
誤差が生じる時に車体に着磁発生有りと的確に判定でき
るものが得られる効果がある。

【０１６０】請求項１７の発明によれば、進行方位検出
手段が、車体着磁発生有りと判定された場合には進行方
位の演算に地磁気方位を使用しないで、第二方位センサ
の出力のみで進行方位を演算するように構成したので、
進行方位の信頼性を向上できるものが得られる効果があ
る。

【０１６１】請求項１８の発明によれば、自動補正手段
が、車体着磁発生有りと判定された場合に直ちに方位円
中心の補正を開始するように構成したので、大きな磁場
歪みがある場所でも進行方位の信頼性を向上できるもの
が得られる効果がある。

【０１６２】請求項１９の発明によれば、車体着磁発生
判定手段が、単位時間，単位距離および単位角度毎に地
磁気方位変化角と第二方位変化角の平均的な方位変化角
差を求め、いずれかの平均的な方位変化角差が所定値以
上である状態で所定距離以上走行した時に車体着磁発生
有りと判定し、また、すべての平均的な方位変化角差が
所定値未満である状態で所定距離以上または所定角度以
上旋回した時に車体着磁発生無しと判定するように構成
したので、地磁気方位に方位変化角誤差が生じる時に車
体着磁があることを高精度に判定でき進行方位の信頼性
を向上できるものが得られる効果がある。

【０１６３】請求項２０の発明によれば、車体着磁発生
判定手段が、平均的な方位差または方位変化角差とそれ
ぞれ比較する所定値を、旋回補正時に検出した方位円半
径に対する車両走行中の方位円半径の比率を用いて設定
するように構成したので、走行場所の地場歪みにより
Ｘ，Ｙ信号による点が方位円の内側または外側に移動し
た場合に、車体着磁発生有りと誤判定するのを防止でき
るものが得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例による方位検出装置を示
すブロック図である。

【図２】この発明における旋回補正手段の動作を示す
説明図である。

【図３】この発明における自動補正手段の動作を示す
説明図である。

【図４】この発明における楕円補正手段の動作を示す
説明図である。

【図５】この発明における車体着磁発生判定手段の動
作を示す説明図ある。

【図６】この発明における旋回補正手段による他の旋
回補正動作を示す説明図である。

【図７】従来の方位検出装置による方位検出出力のＸ
―Ｙ座標に描く方位円を示す説明図である。

【図８】従来の方位検出装置においてＸ―Ｙ座標の方
位円を楕円形状から真円形状に補正する方法を示す説明
図である。

【図９】従来の方位検出装置を示すブロック図であ
る。

【図１０】図９における方位検出装置の動作を示すフ
ローチャートである。

【図１１】従来の方位検出装置による楕円補正の動作
を示すフローチャートである。

【図１２】従来の方位検出装置による自動補正の動作
を示す説明図である。

【図１３】従来の他の方位検出装置を示すブロック図
である。

【図１４】図１３の方位検出装置における自動補正の
動作を示すフローチャートである。

【図１５】従来の他の方位検出装置を示すブロック図
である。

【図１６】従来の方位検出装置における車体着磁発生
判定動作を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１距離センサ、２地磁気センサ、３ジャイロ（角
速度センサ）、５記憶手段、４４進行方位検出手
段、４５旋回補正手段、４６自動補正手段、４７
楕円補正手段、４８車体着磁発生判定手段。

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成７年８月４日

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１】

【手続補正２】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１１

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１１】

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の進行方位に応じた絶対方位のＸ，
Ｙ信号を出力する地磁気センサと、上記Ｘ，Ｙ信号から
上記車両の進行方位を求める進行方位検出手段と、上記
Ｘ，Ｙ信号によるＸ―Ｙ座標上の方位円中心を算出し、
車体の着磁量の変化に対応させて方位円中心の補正を行
う旋回補正手段とを備えた方位検出装置において、上記
旋回補正手段は上記Ｘ―Ｙ座標上の点を結ぶと方位円の
内円に接する長方形となるようなＸ，Ｙ信号を抽出し、
該Ｘ，Ｙ信号の抽出後に長方形の対角線の交点を方位円
中心とするものであることを特徴とする方位検出装置。
【請求項２】車両の進行方位に応じた絶対方位のＸ，
Ｙ信号を出力する地磁気センサと、上記Ｘ，Ｙ信号から
上記車両の進行方位を求める進行方位検出手段と、上記
Ｘ，Ｙ信号によるＸ―Ｙ座標上の方位円中心を算出し、
車体の着磁量の変化に対応させて方位円中心の補正を行
う旋回補正手段とを備えた方位検出装置において、上記
旋回補正手段は上記Ｘ―Ｙ座標上の点を結ぶと方位円の
内円に接する長方形となるようなＸ，Ｙ信号を抽出し、
該Ｘ，Ｙ信号の抽出後に長方形の長辺と短辺のそれぞれ
の垂直二等分線の交点を方位円中心とするものであるこ
とを特徴とする方位検出装置。
【請求項３】車両の進行方位に応じた絶対方位のＸ，
Ｙ信号を出力する地磁気センサと、上記Ｘ，Ｙ信号から
上記車両の進行方位を求める進行方位検出手段と、上記
Ｘ，Ｙ信号によるＸ―Ｙ座標上の方位円中心を算出し、
車体の着磁量の変化に対応させて方位円中心の補正を行
う旋回補正手段とを備えた方位検出装置において、上記
旋回補正手段は補正開始時に上記Ｘ，Ｙ信号による点を
中心とした大小二つの範囲を設定した上で、上記車両が
旋回したことにより得られる方位円の円弧が所定値以上
の大きさになった時に、上記Ｘ，Ｙ信号による点が再び
上記小の範囲に戻ってきた時は正常に補正終了できると
判断し、また上記小の範囲に入らずに大の範囲を通り抜
けした時は異常に補正終了したものと判断するものであ
ることを特徴とする方位検出装置。
【請求項４】車両の進行方位に応じた絶対方位のＸ，
Ｙ信号を出力する地磁気センサと、上記車両の進行方位
変化に応じた角速度信号を出力する角速度センサと、上
記Ｘ，Ｙ信号および上記角速度信号から車両の進行方位
を求める進行方位検出手段と、上記Ｘ，Ｙ信号によるＸ
―Ｙ座標上の方位円中心を算出し、車体の着磁量の変化
に対応させて方位円中心の補正を行う旋回補正手段とを
備えた方位検出装置において、上記旋回補正手段は補正
開始時に上記Ｘ，Ｙ信号による点を中心とした範囲を設
定した上で、角速度信号から検出した旋回角が所定値以
上になった時に、方位円の円弧の大きさが所定値以下で
あったり、あるいは、上記Ｘ，Ｙ信号による点が設定し
た範囲に再び戻って来なかった場合は異常に補正終了し
たものと判断するものであることを特徴とする方位検出
装置。
【請求項５】車両の進行方位に応じた絶対方位のＸ，
Ｙ信号を出力する地磁気センサと、上記Ｘ，Ｙ信号から
上記車両の進行方位を求める進行方位検出手段と、上記
Ｘ，Ｙ信号によるＸ―Ｙ座標上の方位円中心を算出し、
車体の着磁量の変化に対応させて方位円中心の補正を行
う自動補正手段とを備えた方位検出装置において、上記
自動補正手段は上記Ｘ―Ｙ座標上の方位円を画像イメー
ジ化した後に円弧を抽出し、該円弧を形成する少なくと
も３つ以上の画素から方位円中心を演算して、方位円半
径および上記Ｘ，Ｙ信号の変動がそれぞれ所定値以下で
ある場合に該方位円の画像イメージ化を行うものである
ことを特徴とする方位検出装置。
【請求項６】車両の進行方位に応じた絶対方位のＸ，
Ｙ信号を出力する地磁気センサと、上記Ｘ，Ｙ信号から
上記車両の進行方位を求める進行方位検出手段と、上記
Ｘ，Ｙ信号によるＸ―Ｙ座標上の方位円中心を算出し、
車体の着磁量の変化に対応させて方位円中心の補正を行
う自動補正手段とを備えた方位検出装置において、上記
自動補正手段は上記Ｘ―Ｙ座標上の方位円を画像イメー
ジ化した後に円弧を抽出し、該円弧を形成する少なくと
も３つ以上の画素から方位円中心を演算して、円弧抽出
の際に上記画像イメージ化した円弧の厚みが大きくなっ
た部分は厚みの中間にある画素だけを残し、それ以外は
ノイズであると判断して除去するものであることを特徴
とする方位検出装置。
【請求項７】車両の進行方位に応じた絶対方位のＸ，
Ｙ信号を出力する地磁気センサと、上記Ｘ，Ｙ信号から
上記車両の進行方位を求める進行方位検出手段と、上記
Ｘ，Ｙ信号によるＸ―Ｙ座標上の方位円中心を算出し、
車体の着磁量の変化に対応させて方位円中心の補正を行
う自動補正手段とを備えた方位検出装置において、上記
自動補正手段は上記Ｘ―Ｙ座標上の方位円を画像イメー
ジ化した後に円弧を抽出し、該円弧を形成する少なくと
も３つ以上の画素から方位円中心を演算して、上記画像
イメージ化した円弧が所定角度範囲以上のものになる場
合に、円弧を等分した箇所にある画素を用いて方位円中
心の演算を行うものであることを特徴とする方位検出装
置。
【請求項８】車両の進行方位に応じた絶対方位のＸ，
Ｙ信号を出力する地磁気センサと、上記Ｘ，Ｙ信号から
上記車両の進行方位を求める進行方位検出手段と、上記
Ｘ，Ｙ信号によるＸ―Ｙ座標上の方位円中心を算出し、
車体の着磁量の変化に対応させて方位円中心の補正を行
う自動補正手段とを備えた方位検出装置において、上記
自動補正手段は上記Ｘ―Ｙ座標上の方位円を画像イメー
ジ化した後に円弧を抽出し、該円弧を形成する少なくと
も３つ以上の画素から方位円中心を演算して、上記画像
イメージ化した円弧上の複数の画素の組み合わせで演算
した複数の方位円中心の候補点を平均したものを方位円
中心として補正に用いるものであることを特徴とする方
位検出装置。
【請求項９】車両の進行方位に応じた絶対方位のＸ，
Ｙ信号を出力する地磁気センサと、上記Ｘ，Ｙ信号から
上記車両の進行方位を求める進行方位検出手段と、上記
Ｘ，Ｙ信号によるＸ―Ｙ座標上の方位円中心を算出し、
車体の着磁量の変化に対応させて方位円中心の補正を行
う自動補正手段とを備えた方位検出装置において、上記
自動補正手段は上記Ｘ―Ｙ座標上の方位円を画像イメー
ジ化した後に円弧を抽出し、該円弧を形成する少なくと
も３つ以上の画素から方位円中心を演算して、上記画像
イメージ化した円弧の大きさに応じた重み付けで方位円
中心を更新することを特徴とする方位検出装置。
【請求項１０】車両の進行方位に応じた絶対方位の
Ｘ，Ｙ信号を出力する地磁気センサと、上記Ｘ，Ｙ信号
から上記車両の進行方位を求める進行方位検出手段と、
上記Ｘ，Ｙ信号によるＸ―Ｙ座標上の方位円中心を算出
し、車体の着磁量の変化に対応させて方位円中心の補正
を行う自動補正手段とを備えた方位検出装置において、
上記自動補正手段は上記Ｘ―Ｙ座標上の方位円を画像イ
メージ化した後に円弧を抽出し、該円弧を形成する少な
くとも３つ以上の画素から方位円中心を演算して、演算
した方位円中心と各画素の距離が所定範囲になければ、
その画素はノイズであると判断して除去するものである
ことを特徴とする方位検出装置。
【請求項１１】車両の進行方位に応じた絶対方位の
Ｘ，Ｙ信号を出力する地磁気センサと、上記Ｘ，Ｙ信号
から上記車両の進行方位を求める進行方位検出手段と、
上記Ｘ，Ｙ信号によるＸ―Ｙ座標上の方位円中心を算出
し、車体の着磁量の変化に対応させて方位円中心の補正
を行う旋回補正手段と、上記車両の走行中の方位円形状
を真円形に補正する楕円補正手段とを備えた方位検出装
置において、上記楕円補正手段は所定の方位毎に格納し
た上記Ｘ，Ｙ信号の平均値から方位円楕円率を演算し、
上記Ｘ，Ｙ信号を補正することを特徴とする方位検出装
置。
【請求項１２】車両の進行方位に応じた絶対方位の
Ｘ，Ｙ信号を出力する地磁気センサと、上記Ｘ，Ｙ信号
から上記車両の進行方位を求める進行方位検出手段と、
上記Ｘ，Ｙ信号によるＸ―Ｙ座標上の方位円中心を算出
し、車体の着磁量の変化に対応させて方位円中心の補正
を行う旋回補正手段と、上記車両の走行中の方位円形状
を真円形に補正する楕円補正手段とを備えた方位検出装
置において、上記楕円補正手段は上記方位円の第１象限
から第４象限の４つの象限の中で、一つまたは二つの象
限にその他の象限の上記Ｘ，Ｙ信号を畳み込んで、所定
の方位毎に格納した上記Ｘ，Ｙ信号の平均値から方位円
楕円率を演算し、上記Ｘ，Ｙ信号を補正するものである
ことを特徴とする方位検出装置。
【請求項１３】車両の進行方位に応じた絶対方位の
Ｘ，Ｙ信号を出力する地磁気センサと、上記Ｘ，Ｙ信号
から上記車両の進行方位を求める進行方位検出手段と、
上記Ｘ，Ｙ信号によるＸ―Ｙ座標上の方位円中心を算出
し、車体の着磁量の変化に対応させて方位円中心の補正
を行う旋回補正手段と、上記車両の走行中の方位円形状
を真円形に補正する楕円補正手段とを備えた方位検出装
置において、上記楕円補正手段は上記Ｘ―Ｙ座標を複数
の領域に分割し、それぞれの領域毎に格納した上記Ｘ，
Ｙ信号の平均値から方位円楕円率を演算し、上記Ｘ，Ｙ
信号を補正するものであることを特徴とする方位検出装
置。
【請求項１４】車両の進行方位に応じた絶対方位の
Ｘ，Ｙ信号を出力する地磁気センサと、上記Ｘ，Ｙ信号
から上記車両の進行方位を求める進行方位検出手段と、
上記Ｘ，Ｙ信号によるＸ―Ｙ座標上の方位円中心を算出
し、車体の着磁量の変化に対応させて方位円中心の補正
を行う旋回補正手段と、上記車両の走行中の方位円形状
を真円形に補正する楕円補正手段とを備えた方位検出装
置において、上記楕円補正手段は旋回補正実施時に検出
した方位円半径に基づいて、上記Ｘ，Ｙ信号を補正する
ものであることを特徴とする方位検出装置。
【請求項１５】車両の進行方位に応じた絶対方位の
Ｘ，Ｙ信号を出力する地磁気センサと、上記Ｘ，Ｙ信号
から上記車両の進行方位を求める進行方位検出手段と、
上記Ｘ，Ｙ信号によるＸ―Ｙ座標上の点の軌跡から車体
着磁発生の有無を判定する車体着磁発生判定手段と、上
記Ｘ，Ｙ信号による上記Ｘ―Ｙ座標上の方位円中心を算
出し、車体の着磁量の変化に対応させて方位円中心の補
正を行う自動補正手段とを備えた方位検出装置におい
て、上記車体着磁発生判定手段は上記Ｘ―Ｙ座標の円弧
上にある点が一方向に振られてから戻ってくる時に別の
位置に残留したことを検出することで車体着磁発生の有
無を判定するものであることを特徴とする方位検出装
置。
【請求項１６】車両の進行方位に応じた絶対方位の
Ｘ，Ｙ信号を出力する地磁気センサと、地磁気以外から
上記車両の方位情報を検出する第二方位センサと、上記
地磁気センサおよび上記第二方位センサからそれぞれ検
出した地磁気方位および第二方位を用いて車両の進行方
位を求める進行方位検出手段と、上記地磁気方位と上記
第二方位とを比較することにより車体着磁発生の有無を
判定する車体着磁発生判定手段とを備えた方位検出装置
において、上記車体着磁発生判定手段は単位時間，単位
距離および単位角度毎に上記地磁気方位および上記第二
方位の平均的な方位差を求め、いずれかの平均的な方位
差が所定値以上である状態で所定距離以上走行した時に
車体着磁発生有りと判定し、また、すべての平均的な方
位差が所定値未満である状態で所定距離以上または所定
角度以上旋回した時に車体着磁発生無しと判定するもの
であることを特徴とする方位検出装置。
【請求項１７】車両の進行方位に応じた絶対方位の
Ｘ，Ｙ信号を出力する地磁気センサと、地磁気以外から
上記車両の方位情報を検出する第二方位センサと、上記
地磁気センサおよび上記第二方位センサからそれぞれ検
出した地磁気方位および第二方位を用いて車両の進行方
位を求める進行方位検出手段と、上記地磁気方位と上記
第二方位または進行方位とを比較することにより車体着
磁発生の有無を判定する車体着磁発生判定手段とを備え
た方位検出装置において、上記進行方位検出手段は車体
着磁発生有りと判定された場合には進行方位の演算に地
磁気方位を使用しないで、上記第二方位センサの出力の
みで進行方位を演算するものであることを特徴とする方
位検出装置。
【請求項１８】車両の進行方位に応じた絶対方位の
Ｘ，Ｙ信号を出力する地磁気センサと、地磁気以外から
上記車両の方位情報を検出する第二方位センサと、上記
地磁気センサおよび上記第二方位センサからそれぞれ検
出した地磁気方位および第二方位を用いて車両の進行方
位を求める進行方位検出手段と、上記地磁気方位と上記
第二方位とを比較することにより車体着磁発生の有無を
判定する車体着磁発生判定手段と、上記Ｘ，Ｙ信号によ
るＸ―Ｙ座標上の方位円中心を算出し、車体の着磁量の
変化に対応させて方位円中心の補正を行う自動補正手段
とを備えた方位検出装置において、上記自動補正手段は
車体着磁発生有りと判定された場合に直ちに方位円中心
の補正を開始することを特徴とする方位検出装置。
【請求項１９】車両の進行方位に応じた絶対方位の
Ｘ，Ｙ信号を出力する地磁気センサと、地磁気以外から
上記車両の方位情報を検出する第二方位センサと、上記
地磁気センサおよび上記第二方位センサからそれぞれ検
出した地磁気方位および第二方位を用いて車両の進行方
位を求める進行方位検出手段と、上記地磁気方位および
上記第二方位のそれぞれの方位変化角を比較することに
より車体着磁発生の有無を判定する車体着磁発生判定手
段とから構成される方位検出装置において、上記車体着
磁発生判定手段は単位時間，単位距離および単位角度毎
に地磁気方位変化角と第二方位変化角の平均的な方位変
化角差を求め、いずれかの平均的な方位変化角差が所定
値以上である状態で所定距離以上走行した時に車体着磁
発生有りと判定し、また、すべての平均的な方位変化角
差が所定値未満である状態で所定距離以上または所定角
度以上旋回した時に車体着磁発生無しと判定するもので
あることを特徴とする方位検出装置。
【請求項２０】車体着磁発生判定手段は平均的な方位
差または方位変化角差とそれぞれ比較する所定値を、旋
回補正時に検出した方位円半径に対する車両走行中の方
位円半径の比率を用いて設定するものであることを特徴
とする請求項１６〜請求項１９のいずれかに記載の方位
検出装置。