JPH0820254B2 - 物体移動検知装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （１）発明の目的 ［産業上の利用分野］ 本発明は、物体移動検知装置に関し、特に移動を検知
すべき対象物体の任意の場所に設置された反射器を遠隔
地に配設した光学測距装置で初期照準ののち自動的に照
準することによりその対象物体の移動検知を容易化して
なる物体移動検知装置に関するものである。

［従来の技術］ 従来この種の物体移動検知装置としては、第14図に示
すように対象物体たる地盤４に固定された杭体１に一端
が固着されたインバー線２の他端を前記杭体１から約20
m程度離間して設置された伸縮計３に固着しておき、杭
体１と伸縮計３との２点間で対象物体たる地盤４が移動
してたとえば亀裂５などが発生することに伴なってイン
バー線２が引っ張られることを伸縮形３で検知してなる
ものが提案されていた。

［解決すべき問題点］ しかしながら従来の物体移動検知装置では、単に杭体
１および伸縮計３の２点間の距離が変位するか否かを測
定できるに過ぎず、またインバー線２の長さも20m程度
としかできなかったので、移動を検知すべき対象物体が
大型化するに伴なってその設置数を急増せしめる必要が
あり、ひいてはその設置工数および設置経費が多大とな
る欠点があった。

そこで本発明は、この欠点を除去するために、移動を
検知すべき対象物体に反射器を点在して設置し、かつ前
記反射器を視認可能な場所に検知装置本体を設置し、更
に検知装置本体によって反射器との間の距離などを所望
の時間間隔をおいて測定してなることにより、対象物体
の移動を検知してなる新規な物体移動検知装置を提供せ
んとするものである。

（２）発明の構成 ［問題点の解決手段］ 本発明により提供される第１の解決手段は、 「（ａ）移動を検知すべき対象物体の任意の場所に設置
された少なくとも１つの反射器を包有する反射装置と、 （ｂ）前記反射装置の反射器を視認可能な場所に設置さ
れた固定基台と、 （ｃ）前記固定基台に載置され平面内で旋回可能な第１
の旋回基台と、 （ｄ）前記第１の旋回基台に載置され前記平面に直交す
る他の平面内で旋回可能な第２の旋回基台と、 （ｅ）前記第２の旋回基台に載置されかつ前記反射装置
の反射器までの距離を測定する光学測距装置と、 （ｆ）前記第1,第２の旋回基台をそれぞれ旋回すること
により前記光学測距装置の指向方向を前記反射器に対し
て概略照準せしめたのち前記反射器の位置における前記
反射器の直径より小さな長さに対応した視角を単位とし
て第ｎ回目にｎ単位（n:自然数）ずつ前記第1,第２の旋
回基台を交互に旋回せしめることにより前記光学測距装
置の指向方向を概略照準方向から漸次離間せしめ、かつ
前記光学測距装置が前記反射器による反射光を受光した
とき前記光学測距装置に対し前記反射器までの距離を測
定せしめる制御装置と を備え、前記対象物体の移動を検知してなることを特徴
とする物体移動検知装置」 である。

また本発明により提供させる第２の解決手段は、 「（ａ）移動を検知すべき対象物体の任意の場所に設置
された少なくとも１つの反射器を包有する反射装置と、 （ｂ）前記反射装置の反射器を視認可能な場所に設置さ
れた固定基台と、 （ｃ）前記固定基台に載置され平面内で旋回可能な第１
の旋回基台と、 （ｄ）前記第１の旋回基台に載置され前記平面に直交す
る他の平面内で旋回可能な第２の旋回基台と、 （ｅ）前記第２の旋回基台に載置されかつ前記反射装置
の反射器までの距離を測定する光学測距装置と、 （ｆ）前記第1,第２の旋回基台をそれぞれ旋回すること
により前記光学測距装置の指向方向を前記反射器に対し
て概略照準せしめたのち前記反射器の位置における前記
反射器の直径より小さな長さに対応した視角を単位とし
て第ｎ回目にｎ単位（n:自然数）ずつ前記第1,第２の旋
回基台を交互に旋回せしめることにより前記光学測距装
置の指向方向を概略照準方向から漸次離間せしめ、かつ
前記光学測距装置が前記反射器による反射光を受光した
とき前記光学測距装置に対し前記反射器までの距離を測
定せしめ、かつ前記光学測距装置が前記反射器による反
射光を受光したとき前記第1,第２の旋回基台をそれぞれ
旋回角度座標の所定単位ずつ旋回し続けて前記反射光が
消滅するときの旋回角度座標から前記反射器の中心方向
を算出することにより前記光学測距装置の指向方向を前
記反射器の中心方向に照準せしめ、かつ前記中心方向を
照準したとき前記第1,第２の旋回基台の旋回角度座標を
測定する制御装置と を備え、前記対象物体の移動を検知してなることを特徴
とする物体移動検知装置」 である。

加えて、本発明により提供される第３の解決手段は、 「（ａ）移動を検知すべき対象物体の任意の場所に設置
された少なくとも１つの反射器を包有する反射装置と、 （ｂ）前記反射装置の反射器を視認可能な場所に設置さ
れた固定基台と、 （ｃ）前記固定基台に載置され平面内で旋回可能な第１
の旋回基台と、 （ｄ）前記第１の旋回基台に載置され前記平面に直交す
る他の平面内で旋回可能な第２の旋回基台と、 （ｅ）前記第２の旋回基台に載置されかつ前記反射装置
の反射器までの距離を測定する光学測距装置と、 （ｆ）前記第1,第２の旋回基台をそれぞれ旋回すること
により前記光学測距装置の指向方向を前記反射器に対し
て概略照準せしめたのち前記反射器の位置における前記
反射器の直径より小さな長さに対応した視角を単位とし
て第ｎ回目にｎ単位（n:自然数）ずつ前記第1,第２の旋
回基台を交互に旋回せしめることにより前記光学測距装
置の指向方向を概略照準方向から漸次離間せしめ、かつ
前記光学測距装置が前記反射器による反射光を受光した
とき前記光学測距装置に対し前記反射器までの距離を測
定せしめ、かつ前記光学測距装置が前記反射器による反
射光を受光したとき前記第1,第２の旋回基台をそれぞれ
旋回角度座標の所定単位ずつ旋回し続けて前記反射光が
消滅するときの旋回角度座標から前記反射器の中心方向
を算出することにより前記光学測距装置の指向方向を前
記反射器の中心方向に照準せしめ、かつ前記中心方向を
照準したとき前記第1,第２の旋回基台の旋回角度座標を
測定し、かつ前記測定した距離と旋回角度座標とを用い
て前記反射器の変位量を算出する制御装置と を備え、前記対象物体の移動を検知してなることを特徴
とする物体移動検知装置」 である。

更に本発明により提供される第４の解決手段は、 「（ａ）移動を検知すべき対象物体の任意の場所に設置
された少なくとも１つの反射器を包有する反射装置と、 （ｂ）前記反射装置の反射器を視認可能な場所に設置さ
れた固定基台と、 （ｃ）前記固定基台に載置され平面内で旋回可能な第１
の旋回基台と、 （ｄ）前記第１の旋回基台に載置され前記平面に直交す
る他の平面内で旋回可能な第２の旋回基台と、 （ｅ）前記第２の旋回基台に載置されかつ前記反射装置
の反射器までの距離を測定する光学測距装置と、 （ｆ）前記第1,第２の旋回基台をそれぞれ旋回すること
により前記光学測距装置の指向方向を前記反射器に対し
て概略照準せしめたのち前記反射器の位置における前記
反射器の直径より小さな長さに対応した視角を単位とし
て第ｎ回目にｎ単位（n:自然数）ずつ前記第1,第２の旋
回基台を交互に旋回せしめることにより前記光学測距装
置の指向方向を概略照準方向から漸次離間せしめ、かつ
前記光学測距装置が前記反射器による反射光を受光した
とき前記光学測距装置に対し前記反射器までの距離を測
定せしめ、かつ前記光学測距装置が前記反射器による反
射光を受光したとき前記第1,第２の旋回基台をそれぞれ
旋回角度座標の所定単位ずつ旋回し続けて前記反射光が
消滅するときの旋回角度座標から前記反射器の中心方向
を算出することにより前記光学測距装置の指向方向を前
記反射器の中心方向に照準せしめ、かつ前記中心方向を
照準したとき前記第1,第２の旋回基台の旋回角度座標を
測定し、かつ前記測定した距離と旋回角度座標とを用い
て前記反射器の変位量を算出し、かつ前記変位量が所定
の設定値を越えたとき警告を発生する制御装置と を備え、前記対象物体の移動を検知してなることを特徴
とする物体移動検知装置」 である。

［作用］ 本発明にかかる第１の解決手段と、対象物体の任意の
場所に設置された反射装置の反射器を視認可能な場所に
設置された固定基台に対し順次載置されかつ互いに直交
する平面内でそれぞれ旋回される第1,第２の旋回基台を
制御装置によって前記反射器の直径より小さな長さに対
応した視角を単位として第ｎ回目にｎ単位（n:自然数）
ずつ交互に旋回せしめ、かつ前記反射器による反射光を
前記第２の旋回基台に載置された光学測距装置が受光し
たとき前記光学測距装置によって前記反射器との間の距
離を測定する作用をなす。

また本発明にかかる第２の解決手段は、対象物体の任
意の場所に設置された反射装置の反射器を視認可能な場
所に設置された固定基台に対し順次載置されかつ互いに
直交する平面内でそれぞれ旋回される第1,第２の旋回基
台を制御装置によって前記反射器の直径より小さな長さ
に対応した視角を単位として第ｎ回目にｎ単位（n:自然
数）ずつ交互に旋回せしめ、かつ前記反射器による反射
光を前記第２の旋回基台に載置された光学測距装置が受
光したとき前記光学測距装置によって前記反射器との間
の距離を測定し、かつ前記光学測距装置が前記反射器に
よる反射光を受光したとき前記第1,第２の旋回基台をそ
れぞれ旋回角度座標の所定単位ずつ旋回し続けて前記反
射光が消滅するときの旋回角度座標から前記反射器の中
心方向を算出することにより前記光学測距装置の指向方
向を前記反射器の中心方向に照準せしめ、かつ前記中心
方向を照準したとき前記第1,第２の旋回基台の旋回角度
座標を測定する作用をなす。

加えて本発明にかかる第３の解決手段は、対象物体の
任意の場所に設置された反射装置の反射器を視認可能な
場所に設置された固定基台に対し順次載置されかつ互い
に直交する平面内でそれぞれ旋回させる第1,第２の旋回
基台を制御装置によって前記反射器の直径より小さな長
さに対応した視角を単位として第ｎ回目にｎ単位（n:自
然数）ずつ交互に旋回せしめ、かつ前記反射器による反
射光を前記第２の旋回基台に載置された光学測距装置が
受光したとき前記光学測距装置によって前記反射器との
間の距離を測定し、かつ前記光学測距装置が前記反射器
による反射光を受光したとき前記第1,第２の旋回基台を
それぞれ旋回角度座標の所定単位ずつ旋回し続けて前記
反射光が消滅するときの旋回角度座標から前記反射器の
中心方向を算出することにより前記光学測距装置の指向
方向を前記反射器の中心方向に照準せしめ、かつ前記中
心方向を照準したとき前記第1,第２の旋回基台の旋回角
度座標を測定し、かつ前記測定した距離と旋回角度座標
とを用いて前記反射器の変位量を算出する作用をなす。

更に本発明にかかる第４の解決手段は、対象物体の任
意の場所に設置された反射装置の反射器を視認可能な場
所に設置された固定基台に対し順次載置されかつ互いに
直交する平面内でそれぞれ旋回される第1,第２の旋回基
台を制御装置によって前記反射器の直径より小さな長さ
に対応した視角を単位として第ｎ回目にｎ単位（n:自然
数）ずつ交互に旋回せしめ、かつ前記反射器による反射
光を前記第２の旋回基台に載置された光学測距装置が受
光したとき前記光学測距装置によって前記反射器との間
の距離を測定し、かつ前記光学測距装置が前記反射器に
よる反射光を受光したとき前記第1,第２の旋回基台をそ
れぞれ旋回角度座標の所定単位ずつ旋回し続けて前記反
射光が消滅するときの旋回角度座標から前記反射器の中
心方向を算出することにより前記光学測距装置の指向方
向を前記反射器の中心方向に照準せしめ、かつ前記中心
方向を照準したとき前記第1,第２の旋回基台の旋回角度
座標を測定し、かつ前記測定した距離と旋回角度座標と
を用いて前記反射器の変位量を算出し、かつ前記変位量
が所定の設定値を越えたとき警告を発生する作用をな
す。

［実施例］ 次に本発明について実施例を挙げ具体的に説明する。

第１図は、本発明の物体移動検知装置の一実施例を示
す説明図である。

第２図は、第１図実施例の電気回路部分を更に詳細に
示す説明図である。

第３図は、第１図実施例の全体動作を概略的に説明す
るための全体フローチャート図である。

第４図は、第３図全体フローチャート図の一部を詳細
に説明するための部分詳細フローチャート図であって、
特に初期設定モードを示している。

第５図は、第３図全体フローチャート図の一部を詳細
に説明するための部分詳細フローチャート図であって、
特に手動照準モードを示している。

第６図は、第３図全体フローチャート図の一部を詳細
に説明するための部分詳細フローチャート図であって、
特に自動照準モードを示している。

第７図は、第６図部分詳細フローチャート図の一部を
詳細に説明するための部分詳細フローチャート図であっ
て、特に探査動作を示している。

第８図は、第７図部分詳細フローチャート図の理解を
容易とするためのダイヤグラム図である。

第９図（ａ）（ｂ）は、第７図部分詳細フローチャー
ト図の理解を容易とするための説明図である。

第10図は、第６図部分詳細フローチャート図の一部を
詳細に説明するための部分詳細フローチャート図であっ
て、特に中心照準動作を示している。

第11図は、第７図部分詳細フローチャート図の理解を
容易とするためのダイヤグラム図である。

第12図は、第３図全体フローチャート図の一部を詳細
に説明するための部分詳細フローチャート図であって、
特に変位測定モードを示している。

第13図は、第７図部分詳細フローチャート図の理解を
容易とするための説明図であって、時刻t_iにおける反射
器21Aの基準位置からの変位量D_A1（t_i）を算出する要領
を説明している。

＜＜物体移動検知装置の構成＞＞ まず本発明の物体移動検知装置について、その構成を
詳述する。

10は本発明の物体移動検知装置で、対象物体すなわち
移動を検知すべき物体の所望の場所（たとえば丘陵ある
いはビルの壁面）に設置された反射装置20と、前記反射
装置20に対し所望の距離を隔てて対向するよう配置され
た検知装置本体30とを備えている。

反射装置20は、対象物体の所望の箇所に点在された少
なくとも１つの反射器21A,21B,…,21Nによって構成され
ている。反射器21A,21B,…,21Nは、支持体21A₁,21B₁,
…,21N₁と、前記支持体21A₁,21B₁,…,21N₁上にそれぞれ
配設された反射体21A₂,21B₂,…,21N₂とをそれぞれ包有
している。支持体21A₁,21B₁,…,21N₁は、たとえば土中
に埋設することによって下部が固定される。反射器21A,
21B,…,21Nをビルの壁面などに設置する場合には、支持
体21A₁,21B₁,…,21N₁を除去し、反射体21A₂,21B₂,…,21
N₂を直接にビルの壁面に固着する構成としてもよい。反
射体21A₂,21B₂,…,21N₂は、対象物体たとえば地盤の移
動などに伴なって入射光の入射角が変化してもその入射
角の変化前と同一方向に反射光を送出するよう再帰性を
もたせて構成されておれば、検知装置本体30の設置位置
を選定する上で好ましい。

検知装置本体30は、反射装置20の反射器21A,21B,…,2
1Nを視認可能な場所に設置された三脚装置31と、三脚装
置31上に固定して配設されたステッピングモータ32と、
三脚装置31上に固定して配設された固定基台33に対し枢
支されかつ一部たとえば周面に形成された歯車34aをス
テッピングモータ32の出力軸に配設した出力歯車32aに
よって噛合駆動することによって平面たとえば水平面内
で所定角度範囲（たとえば360度）にわたり旋回される
旋回基台34と、旋回基台34上に固定して配設された他の
ステッピングモータ35と、旋回基台34に対し枢支されか
つ一部たとえば下面に形成された歯車36aを他のステッ
ピングモータ35の出力軸に配設した出力歯車35aによっ
て噛合駆動することによって平面に直交する平面たとえ
ば垂直面内で所定角度範囲（たとえば俯角45度ないし仰
角45度の角度範囲）にわたり旋回される他の旋回基台36
と、他の旋回基台36上に固定して載置されかつ反射器21
A,21B,…,21Nの反射体21A₂,21B₂,…,21N₂に対向された
光学測距装置37とを包有している。光学測距装置37上に
は、操作者が光学測距装置37を反射体21A₂,21B₂,…,21N
₂に対し概略的に照準せしめるに際し利用される望遠鏡3
8を所望により載置してもよい。光学測距装置37は、反
射体21A₂,21B₂,…,21N₂に対して光信号を送信し、か反
射体21A₂,21B₂,…,21N₂によって反射されたその光信号
すなはち反射光を受信することにより、反射体21A₂,21B
₂,…,21N₂との間の距離Ｌ（具体的にはそれぞれL_A,L_B,
…,L_N）を測定する。

また検知装置本体30は、ステッピングモータ32,35お
よび光学測距装置37に接続されておりそれらを制御する
制御装置40と、制御装置40に接続されており操作者が必
要情報を入力するための操作装置50と、制御装置40に接
続されており地盤などの対象物体の変位量Ｄ（具体的に
はそれぞれD_A,D_B,…,D_N）が所定値をこえたときに警告
を発生するための適宜の警告装置（たとえばサイレン，
ブザー，スピーカあるいは回転灯など）60とを包有して
いる。制御装置40には、検知結果を記録ないしは収集す
るための適宜（たとえば小型コンピュータなど）の記録
装置70を所望により設置してもよい。

制御装置40は、マイクロプロセッサなどの演算制御装
置41と、演算制御装置41とステッピングモータ34との間
に挿入されており演算制御装置41の出力に応じてステッ
ピングモータ32を駆動するためのドライバ42と、演算制
御装置41とステッピングモータ35との間に挿入されてお
り演算制御装置41の出力に応じてステッピングモータ35
を駆動する他のドライバ43と、演算制御装置41と光学測
距装置37との間に挿入されたインタフェース装置44と、
演算制御装置41と警告装置60との間に挿入されており演
算制御装置41の出力に応じて警告装置60を駆動する別の
ドライバ45と、演算制御装置41と記録装置70との間に挿
入されている適宜のインタフェース装置46と、演算制御
装置41に接続されたランダムアクセスメモリ（以下“RA
M"と称す）47と、演算制御装置41に接続されたリードオ
ンリメモリ（以下“ROM"と称す）48と、演算制御装置41
に接続されており演算制御装置41によって所望に応じ時
刻の読出あるいは書込の動作を実行できるクロック装置
49とを包有している。

RAM47は、演算制御装置41がその演算操作に際して使
用するスタックエリアあるいはテンポラリバッファなど
の汎用ランダムアクセスメモリエリア（以下“汎用RAM
エリア”と称す）47aと、基準データを格納するための
基準データバッファ47bと、測定データを格納するため
のリングバッファ形式の測定データバッファ47cとを包
有している。

基準データバッファ47bは、反射器21A,21B,…,21Nの番
号（以下“反射器番号”とも称す）と、反射器21A,21B,
…,21Nまでの基準距離Ｌ（t₀）（具体的にはL_A（t₀）,L
_B（t₀），…,L_N（t₀））に関するデータと、反射器21A,
21B,…,21Nに対する水平方向の基準旋回角度座標θ
_Ｈ（t₀）（具体的にはそれぞれθ_AH（t₀），θ
_BH（t₀），…，θ_NH（t₀））に関するデータおよび垂直
方向（すなわち俯仰方向）の基準旋回角度座標θ
_Ｖ（t₀）（具体的にはそれぞれθ_AV（t₀），θ
_BV（t₀），…，θ_NV（t₀））に関するデータと、反射器
21A,21B,…,21Nまでの距離を測定する基準測定時刻t_oに
関するデータとを格納できる。測定データバッファ47c
は、反射器21A,21B,…,21Nの番号（反射器番号）と、反
射器21A,21B,…,21Nまでの距離測定値Ｌ（ｔ）（具体的
にはL_A（ｔ）,L_B（ｔ），…,L_N（ｔ））に関するデータ
と、反射器21A,21B,…,21Nに対する水平方向の旋回角度
座標測定値θ_Ｈ（ｔ）（具体的にはそれぞれθ
_AH（ｔ），θ_BH（ｔ），…，θ_NH（ｔ））に関するデー
タおよび垂直方向（すなわち俯仰方向）の旋回角度座標
測定値θ_Ｖ（ｔ）（具体的にはそれぞれθ_AV（ｔ），θ
_BV（ｔ），…，θ_NV（ｔ））に関するデータと、反射器
21A,21B,…,21Nまでの距離を測定する測定時刻ｔ（≠
t₀）に関するデータとをその測定ごとに格納でき少なく
とも所定時間（たとえば24時間）にわたり保持できる。

ROM48は、演算制御装置41に対する制御プログラムを
格納するための制御プログラムエリア48aと、反射器21
A,21B,…,21Nが検知装置本体30から距離Ｌ（具体的には
それぞれL_A,L_B,…,L_N）の位置にある場合に検知装置本
体30からそれぞれ反射体21A₂,21B₂,…,21N₂の直径ｌの
たとえば70％の長さ（すなわち0.7l）を視認したときの
視角θを距離Ｌ（具体的にはそれぞれL_A,L_B,…,L_N）に
対して算出し探査距離指数（探査距離データとして使用
される指数）を付してテーブル（第１表参照）として格
納するための探査距離テーブルエリア48bと、検知装置
本体30の光学測距装置37が反射器21A,21B,…,21Nを照準
するために探査するときに検知装置本体30のうちの光学
測距装置37の指向方向すなわち光学測距装置37を反射器
21A,21B,…,21Nに対して指向せしめるために探査方向
（すなわち旋回基台34,36の旋回 角度座標）を数値化し探査方向指数（探査方向データと
して使用される指数）を付してテーブル（第２表参照）
として格納するための探査方向テーブルエリア48cと、
反射器21A,21B,…,21Nを探査ならびに中心照準するとき
に他の反射物からの反射に伴なう誤動作を防止するため
に用いる“誤差設定値”を格納するための誤差設定値エ
リア48dとを包有している。

操作装置50は、制御装置40の演算制御装置41に対し諸
種の設定データすなわち反射器21A,21B,…,21Nの移動許
容値（たとえば基準距離Ｌ（t₀）からの最大変位量すな
わち“第１の設定変位量D₁"）などを入力するための
“0"〜“9"の数字に対応した10箇のキーからなるテンキ
ー51と、光学測距装置37を手動によって旋回移動せしめ
反射器21A,21B,…,21Nに対し概略的に照準せしめるに際
しその旋回方向（すなわち“上方向",“下方向",“右方
向”および“左方向”）を指示するための矢印キー52_U,
52_D,52_Rおよび52_Lからなる矢印キー52と、テンキー51に
よって入力した諸種の設定データを登録しまた矢印キー
52によって反射器21A,21B,…,21Nに対し光学測距装置 37を概略的に照準したときの反射器21A,21B,…,21Nまで
の距離Ｌ（具体的にはそれぞれL_A,L_B,…,L_N）を登録す
るに際して押圧するための登録キー53と、テンキー51、
矢印キー52および登録キー53によって反射器21A,21B,
…,21Nを概略的に照準し終えたのち変位測定モードを開
始するための開始キー54と、演算制御装置41によって与
えられるメッセージ，テンキー51によって入力された諸
種の設定データあるいは測定データをカナ文字，数字あ
るいはアルファベット文字などを用いて表示するための
LCDなどでできた表示器55とを包有している。

＜＜物体移動検知装置の作用＞＞ 更に本発明の物体移動検知装置について、その作用を
詳述する。以下の説明では便宜上、クロック装置49の作
用が明示的に説明されていないが、これは通常のコンピ
ュータ等と同様である。

物体移動検知装置の設置 反射装置20の反射器21A,21B,…,21Nを、移動を検知す
べき対象物体の所望の場所（たとえば丘陵あるいはビル
の壁面など）にそれぞれ点在して設置する。すなわち支
持体21A₁,21B₁,…,21N₁の下部をそれぞれたとえば土中
に埋設固定して反射器21A,21B,…,21Nを所望の場所に設
置する（第１図参照）。

反射装置20から所望距離だけ隔たっておりかつ地質学
的に安定した場所に対し、反射器21A,21B,…,21Nの全て
を視認できるように検知装置本体30を設置する。すなわ
ち三脚装置31を反射器21A,21B,…,21Nの全てを視認でき
かつ地質学的に安定した場所に設置する。三脚装置31上
には、ステッピングモータ32,旋回基台34,他のステッピ
ングモータ35,他の旋回基台36,光学測距装置37および望
遠鏡38が上述のように配設されている（第１図および第
２図参照）。

初期設定モード 検知装置本体30の電源スイッチ（図示せず）を投入し
たのち、操作装置50から測定に所要の初期データを入力
し初期設定モードを実行する（第３図および第４図参
照）。すなわち操作者が電源スイッチを投入することに
よって制御装置40の演算制御装置41が始動し、ROM48の
制御プログラムエリア48aに格納された制御プログラム
を読み出す。演算制御装置41は、この制御プログラムに
したがって操作装置50の表示器55に対し初期設定モード
に所要のメッセージを送出して表示せしめる。操作者
は、表示器55に表示されたメッセージにしたがってテン
キー51,矢印キー52および登録キー53を操作しつつ、所
要の初期データを以下の要領で入力する。

表示器55にはまず“日付”を入力する旨のメッセージ
が表示されるので、操作者はテンキー51を操作してその
当日の日付を入力し、表示器55の表示をみて確認したの
ち登録キー53を押圧する。これによって日付データが演
算制御装置41を介してRAM47の汎用RAMエリア47aに格納
される。

表示器55には次いで“時刻”を入力する旨のメッセー
ジが表示されるので、操作者は同様にテンキー51を操作
してそのときの時刻を入力し、表示器55の表示をみて確
認したのち登録キー53を押圧する。これによって時刻デ
ータが演算制御装置41を介してRAM47の汎用RAMエリア47
aに格納される。“日付”および“時刻”は、以下単に
“時刻”として記述される。

表示器55には単に“第１の設定変位量（すなわち絶対
変位量）D₁"を入力する旨のメッセージが表示されるの
で、操作者は上述と同様にテンキー51を操作して所望の
変位量（たとえば20mm）を入力し、表示器55の表示をみ
て確認したのち登録キー53を押圧する。これによって
“第１の設定変位量D₁"が演算制御装置41を介してRAM47
の汎用RAMエリア47aに格納される。ここで“第１の設定
変位量D₁"は、反射器21A,21B,…,21Nの時刻ｔにおける
位置Ｍ（ｔ）（具体的にはそれぞれM_A（ｔ）,M
_B（ｔ），…,M_N（ｔ））がその初期位置すなわち時刻t₀
における位置Ｍ（t₀）（具体的にはそれぞれM_A（t₀）,M
_B（t₀），…,M_N（t₀））から変位しうる最大許容値を示
している。したがって反射器21A,21B,…,21Nの時刻ｔに
おける位置Ｍ（ｔ）（具体的にはそれぞれM_A（ｔ）,M_B
（ｔ），…,M_N（ｔ））がその初期位置Ｍ（t₀）（具体
的にはそれぞれM_A（t₀）,M_B（t₀），…,M_N（t₀））から
“第１の設定変位量D₁"以上に変位すると、演算制御装
置41によりドライバ45を介して警告装置60が動作せしめ
られる。

表示器55には最後に“第２の設定変位量（すなわち相
対変位量）D₂"を入力する旨のメッセージが表示される
ので、操作者はテンキー51を操作して所望の変位量（た
とえば10mm）を入力し、表示器55の表示をみて確認した
のち登録キー53を押圧する。これによって“第２の設定
変位量D₂"が演算制御装置41を介してRAM47の汎用RAMエ
リア47aに格納される。ここで“第２の設定変位量D₂"
は、反射器21A,21B,…,21Nの時刻ｔにおける位置Ｍ
（ｔ）（具体的にはそれぞれM_A（ｔ）,M_B（ｔ），…,M_N
（ｔ））がその所定時間Δｔ（たとえば24時間）前の位
置Ｍ（ｔ−Δｔ）（具体的にはそれぞれM_A（ｔ−Δ
ｔ）,M_B（ｔ−Δｔ），…,M_N（ｔ−Δｔ））から変化し
うる最大許容値を示している。したがって反射器21A,21
B,…,21Nの時刻ｔにおける位置Ｍ（ｔ）（具体的にはそ
れぞれM_A（ｔ）,M_B（ｔ），…,M_N（ｔ））がその所定時
間Δｔ（たとえば24時間）前の位置Ｍ（ｔ−Δｔ）（具
体的にはそれぞれM_A（ｔ−Δｔ）,M_B（ｔ−Δｔ），…,
M_N（ｔ−Δｔ））から“第２の設定変位量D₂"以上に変
化すると、演算制御装置41によりドライバ45を介して警
告装置60が動作せしめられる。

手動照準モード 上述の初期設定モードが終了すると、操作者は操作装
置50の矢印キー52を押圧しつつ手動照準モードを実行す
る（第３図および第５図参照）。

すなわち操作者は矢印キー52を押圧することによって
光学測距装置37を水平方向あるいは垂直方向に旋回し、
望遠鏡38で反射器21A,21B,…,21Nを視認して照準できれ
ば登録キー53の押圧する。これによって検知装置本体30
と反射器21A,21B,…,21Nとの間の“概略距離"L′（具体
的にはそれぞれL_A′,L_B′，…,L_N′）が、反射器21A,21
B,…,21Nに割当てられた番号（反射器番号）と“概略方
向”を決定する水平方向の旋回角度座標すなわち“概略
旋回角度座標”θ_Ｈ′，（具体的にはそれぞれθ_AH′，
θ_BH′，…，θ_NH′）および垂直方向（俯仰方向）の旋
回角度座標すなわち“概略旋回角度座標”θ_Ｖ′（具体
的にはそれぞれθ_AV′，θ_BV′，…，θ_NV′）ととも
に、“仮の基準データ”として演算制御装置41を介して
基準データバッファ47bに格納される。

詳述すれば、望遠鏡38をのぞいたとき反射器21Aを視
認できれば、直ちに登録キー53を押圧する。

また反射器21Aを視認できなければ、矢印キー52たと
えば矢印キー52_Rを押圧して光学測距装置37を“右方
向”へ旋回せしめる旨を指示する。これに応じて演算制
御装置41がドライバ42を介してステッピングモータ32ひ
いてはその出力軸に配設された出力歯車32aを“左方
向”に回転せしめ、旋回基台34の歯車34aを“右方向”
に回転せしめる。これにより、結果的に光学測距装置37
を“右方向”へ回転せしめる。矢印キー52のうちの矢印
キー52_Rを押圧し続ける限り、光学測距装置37は“右方
向”へ連続的に回転せしめられる。光学測距装置37が所
望の位置まで回転したとき矢印キー52_Rの押圧を停止す
る。そののち望遠鏡38を介して反射器21Aが視認できれ
ば、直ちに登録キー53を押圧する。

反射器21Aが視認できなければ、矢印キー52たとえば
矢印キー52_Uを押圧して光学測距装置37を“上方向”へ
旋回せしめる旨を指示する。これに応じて演算制御装置
41がドライバ43を介してステッピングモータ35ひいては
その出力軸に配設された出力歯車36aを“適宜”に回転
せしめ、旋回基台36の歯車36aを“上方向”に回転せし
める。これにより結果的に光学測距装置37を“上方向”
へ回転せしめる。矢印キー52にうちの矢印キー52_Uを押
圧し続ける限り、光学測距装置37は“上方向”へ連続的
に回転せしめられる。光学測距装置37が所望の位置まで
回転したとき矢印キー52_Uの押圧を停止する。

そののち望遠鏡38を介して反射器21Aが視認できれ
ば、直ちに登録キー53を押圧する。

依然として反射器21Aが視認できなければ、視認でき
るまで上述の動作を反復する。

反射器21Aに関する以上の“手動照準動作”の終了の
のち、他の反射器21B,…,21Nについても順次同様の“手
動照準動作”を反復する。

この“手動照準動作”によって反射体21A₂,21B₂,…,2
1N₂が照準されたときの基準データバッファ47bに格納さ
れた“仮の基準データ”は、上述より明らかなように
“概略距離"L′（具体的にはそれぞれL_A′,L_B′，…,
L_N′）と、“概略方向”を決定する水平方向の“概略旋
回角度座標”θ_Ｈ′（具体的にはそれぞれθ_AH′，
θ_BH′，…，θ_NH′）および垂直方向（俯仰方向）の
“概略旋回角度座標”θ_Ｖ′（具体的にはそれぞれ
θ_AV′，θ_BV′，…，θ_NV′）とである。

自動照準モード 上述した手動照準モードが終了したとき、操作者が操
作装置50の開始キー54を押圧すれば、演算制御装置41が
ROM48の制御プログラムエリア48aから所要の制御プログ
ラムを読み出し、この制御プログラムにしたがって自動
照準モードを開始する（第３図および第６参照）。

演算制御装置41は、RAM47の汎用RAMエリア47aの計数
値を“1"とする。演算制御装置41は、汎用RAMエリア47a
の計数値“1"と同じ番号の割当てられた反射器（たとえ
ば反射器21A）に対応する“仮の基準データ”のうち
“概略方向”を決定する水平方向の“概略旋回角度座
標”θ_AH′および垂直方向（俯仰方向）の“概略旋回角
度座標”θ_AV′を基準データバッファ47bから読み出
す。演算制御装置41は、光学測距装置37の指向方向のう
ち水平方向の旋回角度座標がこの水平方向の“概略旋回
角度座標”θ_AH′と一致するまでドライバ42を介してス
テッピングモータ32を動作せしめて旋回基台34を固定基
台33に対し旋回せしめ、かつ光学測距装置37の指向方向
のうち垂直方向の旋回角度座標がこの垂直方向（俯仰方
向）の“概略旋回角度座標”θ_AV′と一致するまでドラ
イバ43を介してステッピングモータ35を動作せしめて旋
回基台36を旋回基台34に対し旋回せしめることにより、
光学測距装置37の指向方向を“概略方向”に指向せしめ
る。

反射体の探査動作 そののち演算制御装置41は、インタフェース装置44を
介して光学測距装置37を動作せしめて以下の探査動作を
実行する（第６図ないし第８図参照）。すなわち演算制
御装置41は、汎用RAMエリア47aの計数値Ｒ（以下“ポイ
ンタ”と称す）を“0"とし、かつ光学測距装置37を介し
て上述の“仮の基準データ”に対応した方向すなわち
“概略方向”に光を発射する。光学測距装置37が反射器
21Aの反射体21A₂によって反射された反射光を受光でき
ると、演算制御装置41はインタフェース装置44を介して
光学測距装置37により反射器21Aの反射体21A₂までの距
離L_A（t₀）を測定する。このときの測定値L_A（t₀）は、
演算制御装置41によって“概略距離"L_A′と比較され
る。その差が、許容値すなわち予めROM48の誤差設定値
エリア48dに格納された“誤差設定値”内であれば“誤
差なし”とされ、設定値L_A（t₀）が“概略距離"L_A′の
代わりに演算制御装置41によりRAM47の基準データバッ
ファ47bに対し基準距離として格納される。これに対し
第９図（ａ），（ｂ）に示すように反射体21A₂に対し反
射対21B₂あるいは自動車の後尾灯（図示せず）などが重
なったりすることに起因してその差が、許容値すなわち
“誤差設定値”外となっておれば“誤差あり”とされ、
反射器21Aの反射体21A₂によって反射された反射光を受
光できない場合と同様に、演算制御装置41が汎用RAMエ
リア47aのポインタＲを“1"とする。演算制御装置41
は、ポインタＲ＝１に応じてROM48の探査方向テーブル
エリア48cから探査方向指数（0,0,0,1）を読み出し、こ
れに応じてをステッピングモータ32を回転せしめ旋回基
台34を“右方向”に旋回せしめる。旋回基台34の回転角
度の単位は、反射器21Aの反射体21A₂の直径ｌの小数倍
の長さたとえば70％の長さ（すなわち0.7l）に対する視
角とされている。そののち再び反射器21Aの反射体21A₂
によって反射された反射光を受光できるか否かが判断さ
れ、上述と同様に動作される。演算制御装置41は、反射
体21A₂からの反射光が受光されかつ反射器21Aまでの距
離の測定値L_A（t₀）と“概略距離"L_A′との差が許容値
すなわち“誤差設定値”内となるまで、ポインタＲを１
ずつ増加せしめつつ上述の動作を反復する。

この探査動作によって反射体21A₂,21B₂,…,21N₂が照
準されたときの汎用RAMエリア47aのポインタＲをＲ（具
体的にはそれぞれＲ（Ａ）,R（Ｂ），…,R（Ｎ））とす
る。

反射体の中心照準動作 次いで演算制御装置41は、インターフェース装置44を
介して光学測距装置37を動作せしめることにより、以下
の“中心照準動作”を実行する（第６図、第10図および
第11図参照）。

演算制御装置41は、汎用RAMエリア47aのポインタＲが
Ｒ（Ａ）であることに対応して照準されている光学測距
装置37を介して反射体21A₂との間の距離L_A（t₀₁）を測
定する。この測定値L_A（T₀₁）と“探査動作”において
測定し格納した“基準データ”としての距離測定値すな
わち基準距離L_A（t₀）との間の差が許容値すなわち“誤
差設定値”内であれば“誤差なし”とされ、演算制御装
置41はドライバ42を介してステッピングモータ32を動作
せしめることにより旋回基台34を“右方向”に向け旋回
角度座標の所定単位たとえば１単位分だけ回転せしめ、
光学測距装置37の指向方向を“右方向”へ移動する。以
下これを反復し、上述の測定値L_A（t₀₁）と“探査動
作”において測定し格納した“基準データ”としての距
離測定値すなわち基準距離L_A（t₀）との間の差が許容値
すなわち“誤差設定値”外となるかあるいは反射器21A
の反射体21A₂による反射光が受光できなくなる（そのと
きの位置を“P₁"とする）と“誤差あり”とされ、演算
制御装置41はそのときの水平方向の旋回角度座標θ_AHR
（t₀₁）をRAM47の汎用RAMエリア47aに格納する。

そののち演算制御装置41は、ステッピングモータ32を
駆動して旋回基台34をポインタＲ（Ａ）に対応した旋回
角度座標まで復帰せしめる。演算制御装置41は、ポイン
タＲ（Ａ）に対応して照準されている光学測距装置37を
介して反射体21A₂との間の距離を測定する。この測定値
L_A（t₀₁′）と“探査動作”において測定格納した“基
準データ”としての距離測定値すなわち基準距離L
_A（t₀）との間の差が許容値すなわち“誤差設定値”内
であれば“誤差なし”とされ、演算制御装置41はドライ
バ42を介してステッピングモータ32を動作せしめること
により旋回基台34を“左方向”に向け旋回角度座標の所
定単位たとえば１単位分だけ回転せしめ、光学測距装置
37の指向方向を“左方向”へ移動する。以下これを反復
し、上述の測定値L_A（t₀₁′）と“探査動作”において
測定し格納した“基準データ”としての距離測定値すな
わち基準距離L_A（t₀）との間の差が許容値すなわち“誤
差設定値”外となるかあるいは反射器21Aの反射体21A₂
による反射光が受光できなくなる（そのときの位置を
“P₂"とする）と“誤差あり”とされ、演算制御装置41
はそのときの水平方向の旋回角度座標θ_AHL（t₀₁′）を
RAM47の汎用RAMエリア47aに格納する。

更に演算制御装置41は、汎用RAMエリア47aから水平方
向の旋回角度座標θ_AHR（t₀₁′），θ_AHL（t₀₁′）を読
み出したのち、水平方向の旋回角度座標｛θ_AHR（t₀₁）
＋θ_AHL（t₀₁′）｝/2＝＝θ_AH（t₀）を算出し、“概略
方向”を決定する水平方向の“概略旋回角度座標”
θ_AH′の代わりにRAM47の基準データバッファ47bに対し
水平方向の“基準旋回角度座標”として格納する。演算
制御装置41は、ステッピングモータ32を回転せしめて旋
回基台34を基準旋回角度座標θ_AH（t₀）に対応した座標
位置（そのときの位置を“P"とする）まで旋回移動せし
める。

演算制御装置41は、光学測距装置37を介して反射体21
A₂との間の距離L_A（t₀₁″）を測定する。この測定値L_A
（t₀₁″）と“探査動作”において測定格納した基準デ
ータとしての距離測定値すなわち基準距離L_A（t₀）との
間の差が許容値すなわち“誤差設定値”内であれば“誤
差なし”とされ、演算制御装置41はドライバ43を介して
ステッピングモータ35を動作せしめることにより旋回基
台36を“上方向”に向け旋回角度座標の所定単位たとえ
ば１単位分だけ回転せしめ、光学測距装置37の指向方向
を“上方向”へ移動する。以下これを反復し、上述の測
定値L_A（t₀₁″）と“探査動作”において測定格納した
基準データとしての距離測定値すなわち基準距離L
_A（t₀）との間の差が許容値すなわち“誤差設定値”外
となるかあるいは反射器21Aの反射体21A₂による反射光
が受光できなくなる（そのときの位置を“Q₁"とする）
と“誤差あり”とされ、演算制御装置41はそのときの垂
直方向の旋回角度座標θ_AVU（t₀₁″）をRAM47の汎用RAM
エリア47aに格納する。

そののち演算制御装置41は、ステッピングモータ35を
駆動して旋回基台36を基準旋回角度座標θ_AH（t₀）に対
応した座標位置まで復帰せしめる。演算制御装置41は、
基準旋回角度座標θ_AH（t₀）に対応した座標位置に指向
されている光学測距装置37を介して反射体21A₂との間の
距離L_A（t₀₁）を測定する。測定値L_A（t₀₁）と“探
査動作”において測定格納した基準データとしての距離
測定値すなわち基準距離L_A（t₀）との間の差が許容値す
なわち“誤差設定値”内であれば“誤差なし”とされ、
演算制御装置41はドライバ43を介してステッピングモー
タ35を動作せしめることにより旋回基台36を“下方向”
に向け旋回角度座標の所定単位たとえば１単位分だけ回
転せしめ、光学測距装置37の指向方向を“下方向”へ移
動する。以下これを反復し、上述の測定値L_A（t₀₁）
と“探査動作”において測定格納した基準データとして
の距離測定値L_A（t₀）との間の差が許容値すなわち“誤
差設定値”外となるかあるいは反射器21Aの反射体21A₂
による反射光が受光できなくなる（そのときの位置を
“Q₂"とする）と“誤差あり”とされ、演算制御装置41
はそのときの垂直方向の旋回角度座標θ_AVD（t₀₁）を
RAM47の汎用RAMエリア47aに格納する。

加えて演算制御装置41は、汎用RAMエリア47aからの垂
直方向（俯仰方向）の旋回角度座標θ_AVU（t₀₁″），θ
_AVD（t₀₁″）を読み出したのち、垂直方向の旋回角度座
標｛θ_AVU（t₀₁″）＋θ_AVD（t₀₁″）｝/2＝θ_AV（t₀）
を算出し、“概略方向”を決定する垂直方向の“概略旋
回角度座標”θ_AV′の代わりにRAM47の測定データバッ
ファ47bに対し垂直方向の“基準旋回角度座標”として
格納する。演算制御装置41は、ステッピングモータ35を
回転せしめて旋回基台36を基準旋回角度座標θ_AV（t₀）
に対応した座標位置（そのときの位置を“Q"とする）ま
で旋回移動せしめる。

以上により光学測距装置37の指向方向が反射体21A₂の
中心方向に照準され、反射体21A₂に対する“中心照準動
作”を終了する。このとき基準データバッファ47bに
は、基準距離L_A（t₀）、水平方向の基準旋回角度座標θ
_AH（t₀）と垂直方向の基準旋回角度座標θ_AV（t₀）とが
格納されている。

演算制御装置41は、制御プログラムにしたがって汎用
RAMエリア47aの計数値を“2"としそれに対応した反射器
（たとえば反射器21B）があれば、“探査動作”に復帰
して上述の動作を反復する。

以下、汎用RAMエリア47aの計数値が１つずつ増大され
て、全ての反射器21A,21B,…,21Nに関し上述の動作が反
復され、自動的に照準が実行される。

この“中心照準動作”によって反射体21A₂,21B₂,…,2
1N₂が照準されたときの基準データバッファ47bに格納さ
れた基準データは、“基準距離"L（t₀）（具体的にはそ
れぞれL_A（t₀）,L_B（t₀），…,L_N（t₀）と、水平方向の
“基準旋回角度座標”θ_Ｈ（t₀）（具体的にはそれぞれ
θ_AH（t₀），θ_BH（t₀），…，θ_BH（t₀））と、垂直方
向（俯仰方向）の“基準旋回角度座標”θ_Ｖ（t₀）（具
体的にはそれぞれθ_AV（t₀），θ_BV（t₀），…，θ
_BV（t₀））とである。

変位測定モード 上述した自動照準モードが終了すると、演算制御装置
41は、ROM45の制御プログラムエリア48aから所要の制御
プログラムを読み出し、この制御プログラムにしたがっ
て“変位測定モード”を開始せしめる（第３図および第
12図参照）。

演算制御装置41は、RAM47の汎用RAMエリア47aの計数
値を“1"として、これに対応した反射器（たとえば反射
器21A）に関する最新の測定データすなわち時刻t_i-1に
おける距離測定値L_A（t_i-1）と水平方向の旋回角度座標
測定値θ_AH（t_i-1）と垂直方向の旋回角度座標測定値θ
_AV（t_i-1）とを測定データバッファ47cから読み出す。
ここで測定データバッファ47cから読み出された測定デ
ータが“無”であれば（すなわち第１回目の変位測定に
あっては、基準データバッファ47bに格納された基準デ
ータすなわち基準距離L_A（t₀）と水平方向の基準旋回角
度座標θ_AH（t₀）と垂直方向（俯仰方向）の基準旋回角
度座標θ_AV（t₀）とを読み出す。

次いで制御装置41は、測定データバッファ47cから読
み出された測定データもしくは基準データバッファ47b
から読み出された基準データに対応して、ステッピング
モータ32,35を介し旋回基台34,36を適宜に旋回せしめ、
光学測距装置37を指向せしめる。

そののち演算制御装置41は、上述した“自動照準モー
ド”と同様に“探査動作”（第７図参照）および“中心
照準動作”（第10図参照）を実行して反射器21Aの反射
体21A₂の中心に光学測距装置37を照準せしめたのち、反
射体21A₂との間の距離を測定する。演算制御装置41は、
この測定データすなわち反射器番号と時刻t_iと時刻t_iに
おける水平方向の旋回角度座標測定値θ_AH（t_i）と垂直
方向（俯仰方向）の旋回角度座標測定値θ_AV（t_i）と距
離測定値L_A（t_i）とを測定データバッファ47cに格納す
る。測定データバッファ47cは、“変位測定動作”ごと
に測定データが格納され少なくとも所定時間Δｔ（たと
えば24時間）以上にわたり保持されている。ここで測定
データバッファ47cがリングバッファ形式とされている
ので、最前の測定データが測定データの格納ごとに最新
の測定データによって更新される。

演算制御装置41は、基準データバッファ47bから基準
データすなわち基準距離L_A（T₀）と水平方向の基準旋回
角度座標θ_AH（t₀）と垂直方向（俯仰方向）の基準旋回
角度座標θ_AV（t₀）とを読み出したのち、今回の測定デ
ータと比較してすなわち距離測定値L_A（t_i）と水平方向
の旋回角度座標測定値θ_AH（t_i）と垂直方向（俯仰方
向）の旋回角度座標測定値θ_AV（t_i）と比較して反射器
21Aの“第１の変位量ΔD_A1（t_i）”を算出する。詳述す
れば第13図に示すように水平方向の旋回角度座標の変位
量Δθ_AH（t_i）＝θ_AH（t_i）−θ_AH（t₀）と垂直方向の
旋回角度座標の変位量Δθ_AV（t_i）＝θ_AV（t_i）−θ_AV
（t₀）と基準距離L_A（t₀）と距離測定値L_A（t_i）とを用
いて“第１の変位量ΔD_A1（t_i）”が近似的に ［｛L_A（t₀）tanΔθ_AH（t_i）｝^２ ＋｛L_A（t₀）tanΔθ_AV（t_i）｝^２ ＋｛L_A（t_i）−L_A（t₀）｝^２］^1/2 と算出される。演算制御装置41は、“第１の変位量ΔD
_A1（t_i）”を“初期設定モード”で設定した“第１の設
定変位量D₁"と比較し、これよりも大きければ直ちにド
ライバ45を介して警報装置60を動作せしめる。警報装置
60が動作せしめられると、変位測定動作は終了される。

これに対し“第１の変位量ΔD_A1（t_i）”が“第１の
設定変位量D₁"よりも小さければ、演算制御装置41は、
測定データバッファ47cに格納された反射器21Aに関する
所定時間Δｔ（たとえば24時間）前の測定データすなわ
ち距離測定値L_A（t_i−Δｔ）と水平方向の旋回角度座標
測定値θ_AH（t_i−Δｔ）と垂直方向（俯仰方向）の旋回
角度座標測定値θ_AV（t_i−Δｔ）とを読み出す。ここで
測定データバッファ47cから読み出された所定時間Δｔ
（たとえば24時間）前の測定データが“無”であれば
（すなわち第１回目の変位測定にあっては）、基準デー
タバッファ47bから基準データすなわち基準距離L
_A（t₀）と水平方向の基準旋回角度座標θ_AH（t₀）と垂
直方向（俯仰方向）の基準旋回角度座標θ_AV（t₀）とを
読み出す。

次いで演算制御装置41は、測定データバッファ47cか
ら読み出された所定時間Δｔ（たとえば24時間）前の測
定データもしくは基準データバッファ47bから読み出さ
れた基準データと今回の測定データとを比較して反射器
21Aの“第２の変位量ΔD_A2（t_i）”を算出する。詳述す
れば第13図に示す場合と同様に、水平方向の旋回角度座
標の変位量Δθ_AH（t_i）^＊＝θ_AH（t_i）−θ_AH（t_i−Δ
ｔ）と垂直方向の旋回角度座標の変位量Δθ_AV（t_i）^＊
＝θ_AV（t_i）−θ_AV（t_i−Δｔ）と距離測定値L_A（t_i）
およびL_A（t_i−Δｔ）とを用いて“第２の変位量ΔD_A2
（t_i）”が近似的に ［｛L_A（t_i）tanΔθ_AH（t_i）^＊｝^２ ＋｛L_A（t_i）tanΔθ_AV（t_i）^＊｝^２ ＋｛L_A（t_i）−L_A（t_i−Δｔ））｝^２］^1/2 と算出される。演算制御装置41は、“第２の変位量ΔD
_A2（t_i）”を“初期設定モード”で設定した“第２の設
定変位量D₂"と比較し、これよりも大きければ上述と同
様に直ちに警報装置60を動作せしめて変位測定動作を終
了する。

これに対し“第２の変位量ΔD_A2（t_i）”が“第２の
設定変位量D₂"よりも小さければ、演算制御装置41は測
定データバッファ47cの書込アドレスを更新し最前の測
定データの格納されたアドレスに対し次回の測定データ
が格納されるようにする。

そののち演算制御装置41は、RAM47の汎用RAMエリア47
aの計数値を“2"として、それに対応する反射器が存在
するか否か判断し、その反射器（たとえば反射器21B）
に関して上述の変位測定動作を反復する。

対応する反射器がある限り、演算制御装置41は、その
反射器に関して上述の変位測定動作を反復する。

ここで反射器21B,…,21Nに対して、“基準距離”がそ
れぞれL_B（t₀），…,L_N（t₀）とされ、水平方向の“基
準旋回角度座標”がそれぞれθ_BH（t₀），…，θ
_NH（t₀）とされ、垂直方向の“基準旋回角度座標”がそ
れぞれθ_BV（t₀），…，θ_NV（t₀））とされており，時
刻t_iにおける距離測定値がそれぞれL_B（t_i），…,L_N（t
_i）とされ、水平方向の旋回角度座標測定値がそれぞれ
θ_BH（t_i），…，θ_NH（t_i）とされ、垂直方向の旋回角
度座標測定値θ_BV（t_i）…，θ_NV（t_i））とされてい
る。また時刻t_iにおける“第１の変位量”がΔD
_H1（t_i），…，ΔD_N1（t_i）とされ、“第２の変位量”
がΔD_B2（t_i），…，ΔD_N2（t_i）とされており、水平方
向の旋回角度座標の変位量がそれぞれΔθ_BH（t_i），
…，Δθ_NH（t_i）およびΔθ_BH（t_i）^＊，…，Δθ
_NH（t_i）^＊とされ、垂直方向の旋回角度座標の変位量そ
れぞれΔθ_BV（t_i），…，θ_NV（t_i）およびΔθ
_BV（t_i）^＊，…，θ_NV（t_i）^＊とされている。

対応する反射器がなくなると、演算制御装置41は、RA
M47の汎用RAMエリア47aの計数値を“1"として、再度上
述の変位測定動作を反復する。

記録収集モード 変位測定モードを実行している本発明の物体移動検知
装置10において、操作装置50のテンキー51によって所定
のコードを入力すると、演算制御装置41がROM48の制御
プログラムエリア48aから所要の制御プログラムを読み
出し、その制御プログラムにしたがってRAM47の測定デ
ータバッファ47cに格納された測定データすなわち検知
結果を読み出しインタフェース装置46を介して記録装置
70に出力する。

これにより検知結果が記録装置70に記録ないし収集さ
れる。

そののち再び変位測定モードへ復帰され、測定動作の
終了が指令されもしくは新たに記録収集モードが指令さ
れるまで上述の変位測定モードが持続される。

（３）発明の効果 上述より明らかなように本発明にかかる第１の物体移
動検知装置は、 （ａ）移動を検知すべき対象物体の任意の場所に設置さ
れた少なくとも１つの反射器を包有する反射装置と、 （ｂ）前記反射装置の反射器を視認可能な場所に設置さ
れた固定基台と、 （ｃ）前記固定基台に載置され平面内で旋回可能な第１
の旋回基台と、 （ｄ）前記第１の旋回基台に載置され前記平面に直交す
る他の平面内で旋回可能な第２の旋回基台と、 （ｅ）前記第２の旋回基台に載置されかつ前記反射装置
の反射器までの距離を測定する光学測距装置と、 （ｆ）前記第1,第２の旋回基台をそれぞれ旋回すること
により前記光学測距装置の指向方向を前記反射器に対し
て概略照準せしめたのち前記反射器の位置における前記
反射器の直径より小さな長さに対応した視角を単位とし
て第ｎ回目にｎ単位（n:自然数）ずつ前記第1,第２の旋
回基台を交互に旋回せしめることにより前記光学測距装
置の指向方向を概略照準方向から漸次離間せしめ、かつ
前記光学測距装置が前記反射器による反射光を受光した
とき前記光学測距装置に対し前記反射器までの距離を測
定せしめる制御装置と を備え、前記対象物体の移動を検知してなるので、 （ｉ）移動を検知すべき対象物体が拡大しても反射器の
数を増加させるだけで対応が可能となり、従来に比べ設
置工数および設置経費を大幅に削減できる効果 を有し、加えて （ii）設置場所を選択するために専門知識を殆ど必要と
しない効果 および （iii）対象物体の照準に要する労力を大幅に削減で
き、ひいては長期間の移動検知を容易化す効果 更に、 （iv）対象物体の照準を確実にかつ効率よく実行できる
効果も有する。

また本発明にかかる第２の物体移動検知装置は、 （ａ）移動を検知すべき対象物体の任意の場所に設置さ
れた少なくとも１つの反射器を包有する反射装置と、 （ｂ）前記反射装置の反射器を視認可能な場所に設置さ
れた固定基台と、 （ｃ）前記固定基台に載置され平面内で旋回可能な第１
の旋回基台と、 （ｄ）前記第１の旋回基台に載置され前記平面に直交す
る他の平面内で旋回可能な第２の旋回基台と、 （ｅ）前記第２の旋回基台に載置されかつ前記反射装置
の反射器までの距離を測定する光学測距装置と、 （ｆ）前記第1,第２の旋回基台をそれぞれ旋回すること
により前記光学測距装置の指向方向を前記反射器に対し
て概略照準せしめたのち前記反射器の位置における前記
反射器の直径より小さな長さに対応した視角を単位とし
て第ｎ回目にｎ単位（n:自然数）ずつ前記第1,第２の旋
回基台を交互に旋回せしめることにより前記光学測距装
置の指向方向を概略照準方向から漸次離間せしめ、かつ
前記光学測距装置が前記反射器による反射光を受光した
とき前記光学測距装置に対し前記反射器までの距離を測
定せしめ、かつ前記光学測定装置が前記反射器による反
射光を受光したとき前記第1,第２の旋回基台をそれぞれ
旋回角度座標の所定単位ずつ旋回し続けて前記反射光が
消滅するときの旋回角度座標から前記反射器の中心方向
を算出することにより前記光学測距装置の指向方向を前
記反射器の中心方向に照準せしめ、かつ前記中心方向を
照準したとき前記第1,第２の旋回基台の旋回角度座標を
測定する制御装置と を備え、前記対象物体の移動を検知してなるので、上記
（ｉ）〜（iv）の効果に加え （ｖ）光学測距装置と反射器とを結ぶ方向に対して交叉
する方向に反射器が若干移動した場合にあっても、その
反射器を正確に追尾できる効果 を有する。

加えて本発明にかかる第３の物体移動検知装置は、 （ａ）移動を検知すべき対象物体の任意の場所に設置さ
れた少なくとも１つの反射器を包有する反射装置と、 （ｂ）前記反射装置の反射器を視認可能な場所に設置さ
れた固定基台と、 （ｃ）前記固定基台に載置され平面内で旋回可能な第１
の旋回基台と、 （ｄ）前記第１の旋回基台に載置され前記平面に直交す
る他の平面内で旋回可能な第２の旋回基台と、 （ｅ）前記第２の旋回基台に載置されかつ前記反射装置
の反射器までの距離を測定する光学測距装置と、 （ｆ）前記第1,第２の旋回基台をそれぞれ旋回すること
により前記光学測距装置の指向方向を前記反射器に対し
て概略照準せしめたのち前記反射器の位置における前記
反射器の直径より小さな長さに対応した視角を単位とし
て第ｎ回目にｎ単位（n:自然数）ずつ前記第1,第２の旋
回基台を交互に旋回せしめることにより前記光学測距装
置の指向方向を概略照準方向から漸次離間せしめ、かつ
前記光学測距装置が前記反射器による反射光を受光した
とき前記光学測距装置に対し前記反射器までの距離を測
定せしめ、かつ前記光学測定装置が前記反射器による反
射光を受光したとき前記第1,第２の旋回基台をそれぞれ
旋回角度座標の所定単位ずつ旋回し続けて前記反射光が
消滅するときの旋回角度座標から前記反射器の中心方向
を算出することにより前記光学測距装置の指向方向を前
記反射器の中心方向に照準せしめ、かつ前記中心方向を
照準したとき前記第1,第２の旋回基台の旋回角度座標を
測定し、かつ前記測定した距離と旋回角度座標とを用い
て前記反射器の変位量を算出する制御装置と を備え、前記対象物体の移動を検知してなるので、上記
（ｉ）〜（ｖ）の効果に加えて （vi）対象物体の変位量を直ちに掌握できる効果 を有する。

更に本発明にかかる第３の物体移動検知装置は、 （ａ）移動を検知すべき対象物体の任意の場所に設置さ
れた少なくとも１つの反射器を包有する反射装置と、 （ｂ）前記反射装置の反射器を視認可能な場所に設置さ
れた固定基台と、 （ｃ）前記固定基台に載置され平面内で旋回可能な第１
の旋回基台と、 （ｄ）前記第１の旋回基台に載置され前記平面に直交す
る他の平面内で旋回可能な第２の旋回基台と、 （ｅ）前記第２の旋回基台に載置されかつ前記反射装置
の反射器までの距離を測定する光学測距装置と、 （ｆ）前記第1,第２の旋回基台をそれぞれ旋回すること
により前記光学測距装置の指向方向を前記反射器に対し
て概略照準せしめたのち前記反射器の位置における前記
反射器の直径より小さな長さに対応した視角を単位とし
て第ｎ回目にｎ単位（n:自然数）ずつ前記第1,第２の旋
回基台を交互に旋回せしめることにより前記光学測距装
置の指向方向を概略照準方向から漸次離間せしめ、かつ
前記光学測距装置が前記反射器による反射光を受光した
とき前記光学測距装置に対し前記反射器までの距離を測
定せしめ、かつ前記光学測定装置が前記反射器による反
射光を受光したとき前記第1,第２の旋回基台をそれぞれ
旋回角度座標の所定単位ずつ旋回し続けて前記反射光が
消滅するときの旋回角度座標から前記反射器の中心方向
を算出することにより前記光学測距装置の指向方向を前
記反射器の中心方向に照準せしめ、かつ前記中心方向を
照準したとき前記第1,第２の旋回基台の旋回角度座標を
測定し、かつ前記測定した距離と旋回角度座標とを用い
て前記反射器の変位量を算出し、かつ前記変位量が所定
の設定値を越えたとき警告を発生する制御装置と を備え、前記対象物体の移動を検知してなるので、上記
（ｉ）〜（vi）の効果に加えて （vii）対象物体の変位量が所定の設定値を越えたとき
直ちに警告によって認識でき、それに伴う事故を回避で
きる効果 を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す説明図、第２図は同部
分詳細説明図、第３図ないし第13図はそれぞれ同動作説
明図、第14図は従来例を示す説明図である。10 ……物体移動検知装置 20……反射装置 21A,21B,…,21N……反射器 21A₁,21B₁,…,21N₁……支持体 21A₂,21B₂,…,21N₂……反射体 30……検知装置本体 31……三脚装置 32……ステッピングモータ 32a……出力歯車 33……固定基台 34……旋回基台 34a……歯車 35……ステッピングモータ 35a……出力歯車 36……旋回基台 36a……歯車 37……光学測距装置 38……望遠鏡 40……制御装置 41……演算制御装置 42……ドライバ 43……ドライバ 44……インタフェース装置 45……ドライバ 46……インタフェース装置 47……ランダムアクセスメモリ 47a……汎用ランダムアクセスメモリエリア 47b……基準データバッファ 47c……測定データバッファ 48……リードオンリメモリ 48a……制御プログラムエリア 48b……探査距離テーブルエリア 48c……探査方向テーブルエリア 48d……誤差設定値エリア 49……クロック装置 50……操作装置 51……テンキー 52……矢印キー 53……登録キー 54……開始キー 55……表示器

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】（ａ）移動を検知すべき対象物体の任意の
   場所に設置された少なくとも１つの反射器を包有する反
   射装置と、 （ｂ）前記反射装置の反射器を視認可能な場所に設置さ
   れた固定基台と、 （ｃ）前記固定基台に載置され平面内で旋回可能な第１
   の旋回基台と、 （ｄ）前記第１の旋回基台に載置され前記平面に直交す
   る他の平面内で旋回可能な第２の旋回基台と、 （ｅ）前記第２の旋回基台に載置されかつ前記反射装置
   の反射器までの距離を測定する光学測距装置と、 （ｆ）前記第1,第２の旋回基台をそれぞれ旋回すること
   により前記光学測距装置の指向方向を前記反射器に対し
   て概略照準せしめたのち前記反射器の位置における前記
   反射器の直径より小さな長さに対応した視角を単位とし
   て第ｎ回目にｎ単位（n:自然数）ずつ前記第1,第２の旋
   回基台を交互に旋回せしめることにより前記光学測距装
   置の指向方向を概略照準方向から漸次離間せしめ、かつ
   前記光学測距装置が前記反射器による反射光を受光した
   とき前記光学測距装置に対し前記反射器までの距離を測
   定せしめる制御装置と を備え、前記対象物体の移動を検知してなることを特等
   とする物体移動検知装置。
2. 【請求項２】（ａ）移動を検知すべき対象物体の任意の
   場所に設置された少なくとも１つの反射器を包有する反
   射装置と、 （ｂ）前記反射装置の反射器を視認可能な場所に設置さ
   れた固定基台と、 （ｃ）前記固定基台に載置され平面内で旋回可能な第１
   の旋回基台と、 （ｄ）前記第１の旋回基台に載置され前記平面に直交す
   る他の平面内で旋回可能な第２の旋回基台と、 （ｅ）前記第２の旋回基台に載置されかつ前記反射装置
   の反射器までの距離を測定する光学測距装置と、 （ｆ）前記第1,第２の旋回基台をそれぞれ旋回すること
   により前記光学測距装置の指向方向を前記反射器に対し
   て概略照準せしめたのち前記反射器の位置における前記
   反射器の直径より小さな長さに対応した視角を単位とし
   て第ｎ回目にｎ単位（n:自然数）ずつ前記第1,第２の旋
   回基台を交互に旋回せしめることにより前記光学測距装
   置の指向方向を概略照準方向から漸次離間せしめ、かつ
   前記光学測距装置が前記反射器による反射光を受光した
   とき前記光学測距装置に対し前記反射器までの距離を測
   定せしめ、かつ前記光学測距装置が前記反射器による反
   射光を受光したとき前記第1,第２の旋回基台をそれぞれ
   旋回角度座標の所定単位ずつ旋回し続けて前記反射光が
   消滅するときの旋回角度座標から前記反射器の中心方向
   を算出することにより前記光学測距装置の指向方向を前
   記反射器の中心方向に照準せしめ、かつ前記中心方向を
   照準したとき前記第1,第２の旋回基台の旋回角度座標を
   測定する制御装置と を備え、前記対象物体の移動を検知してなることを特徴
   とする物体移動検知装置。
3. 【請求項３】（ａ）移動を検知すべき対象物体の任意の
   場所に設置された少なくとも１つの反射器を包有する反
   射装置と、 （ｂ）前記反射装置の反射器を視認可能な場所に設置さ
   れた固定基台と、 （ｃ）前記固定基台に載置され平面内で旋回可能な第１
   の旋回基台と、 （ｄ）前記第１の旋回基台に載置され前記平面に直交す
   る他の平面内で旋回可能な第２の旋回基台と、 （ｅ）前記第２の旋回基台に載置されかつ前記反射装置
   の反射器までの距離を測定する光学測距装置と、 （ｆ）前記第1,第２の旋回基台をそれぞれ旋回すること
   により前記光学測距装置の指向方向を前記反射器に対し
   て概略照準せしめたのち前記反射器の位置における前記
   反射器の直径より小さな長さに対応した視角を単位とし
   て第ｎ回目にｎ単位（n:自然数）ずつ前記第1,第２の旋
   回基台を交互に旋回せしめることにより前記光学測距装
   置の指向方向を概略照準方向から漸次離間せしめ、かつ
   前記光学測距装置が前記反射器による反射光を受光した
   とき前記光学測距装置に対し前記反射器までの距離を測
   定せしめ、かつ前記光学測距装置が前記反射器による反
   射光を受光したとき前記第1,第２の旋回基台をそれぞれ
   旋回角度座標の所定単位ずつ旋回し続けて前記反射光が
   消滅するときの旋回角度座標から前記反射器の中心方向
   を算出することにより前記光学測距装置の指向方向を前
   記反射器の中心方向に照準せしめ、かつ前記中心方向を
   照準したとき前記第1,第２の旋回基台の旋回角度座標を
   測定し、かつ前記測定した距離と旋回角度座標とを用い
   て前記反射器の変位量を算出する制御装置と を備え、前記対象物体の移動を検知してなることを特徴
   とする物体移動検知装置。
4. 【請求項４】（ａ）移動を検知すべき対象物体の任意の
   場所に設置された少なくとも１つの反射器を包有する反
   射装置と、 （ｂ）前記反射装置の反射器を視認可能な場所に設置さ
   れた固定基台と、 （ｃ）前記固定基台に載置され平面内で旋回可能な第１
   の旋回基台と、 （ｄ）前記第１の旋回基台に載置され前記平面に直交す
   る他の平面内で旋回可能な第２の旋回基台と、 （ｅ）前記第２の旋回基台に載置されかつ前記反射装置
   の反射器までの距離を測定する光学測距装置と、 （ｆ）前記第1,第２の旋回基台をそれぞれ旋回すること
   により前記光学測距装置の指向方向を前記反射器に対し
   て概略照準せしめたのち前記反射器の位置における前記
   反射器の直径より小さな長さに対応した視角を単位とし
   て第ｎ回目にｎ単位（n:自然数）ずつ前記第1,第２の旋
   回基台を交互に旋回せしめることにより前記光学測距装
   置の指向方向を概略照準方向から漸次離間せしめ、かつ
   前記光学測距装置が前記反射器による反射光を受光した
   とき前記光学測距装置に対し前記反射器までの距離を測
   定せしめ、かつ前記光学測距装置が前記反射器による反
   射光を受光したとき前記第1,第２の旋回基台をそれぞれ
   旋回角度座標の所定単位ずつ旋回し続けて前記反射光が
   消滅するときの旋回角度座標から前記反射器の中心方向
   を算出することにより前記光学測距装置の指向方向を前
   記反射器の中心方向に照準せしめ、かつ前記中心方向を
   照準したとき前記第1,第２の旋回基台の旋回角度座標を
   測定し、かつ前記測定した距離と旋回角度座標とを用い
   て前記反射器の変位量を算出し、かつ前記変位量が所定
   の設定値を越えたとき警告を発生する制御装置と を備え、前記対象物体の移動を検知してなることを特徴
   とする物体移動検知装置。